WO2024143092A1 - コンベアー装置及び無人搬送車両システム - Google Patents

Abstract

コンベアー装置（１１）は、ケース（ＣＳ）の搬送方向に並設されている複数のローラー（１６）を有し、各ローラー（１６）を回転させて、各ローラー（１６）上のケース（ＣＳ）を搬送する第１コンベアー（１１Ａ）と、各ローラー（１６）の一端に沿って水平方向に延設されて、各ローラー（１６）の周面の高さよりも高く形成されているガイドフレーム（１７）と、を備え、鉛直方向から見て、ガイドフレーム（１７）に対して各ローラー（１６）の軸（１６Ａ）がなす角度αをケース（ＣＳ）の搬送方向下流側で鋭角にして、各ローラー（１６）を斜めに配置する。

Description

コンベアー装置及び無人搬送車両システム

　本発明は、物品を搬送するコンベアー装置及び当該コンベアー装置を用いた無人搬送車両システムに関し、特に、コンベアー装置による物品の搬送軌跡を安定させるための技術に関する。

　一般的に、物品を搬送するコンベアーとして、物品の搬送方向に並設されている複数のローラーを備え、各ローラーを回転させることにより各ローラー上の物品を搬送するローラーコンベアーが知られている。例えば、特許文献１に記載の倉庫制御の汎化システムでは、ローラーコンベアーが物品を搬送し、ロボットアームがローラーコンベアー上の物品をピッキングして出荷している。

　また、無人搬送車両（ＡＧＶ：Automatic Guided Vehicle）により物品を移動させる種々のシステムが提案されている。例えば、特許文献２に記載の無人搬送システムでは、コンベアーにより荷物を搬送させ、荷物がコンベアーの端に到着すると、近くの無人搬送車両を呼び出して、ロボットにより荷物を無人搬送車両に搭載させ、無人搬送車両により荷物を棚へと移動させて、荷物を棚に保管している。

特許第６８８７０４１号公報 特開２０２０－１２３１９６号公報

　ところで、特許文献２に開示の技術のように、コンベアーにより荷物を搬送させ、荷物がコンベアーの端に到着してから、ロボットにより荷物を無人搬送車両に搭載させる場合、コンベアーによる荷物の搬送開始から無人搬送車両への荷物の搭載までの時間が長くなり、荷物が効率的に移動されない。

　また、荷物を無人搬送車両に搭載させるロボットとして、特許文献１に記載のアームロボット等の適用が想定される。しかしながら、このようなロボットを適用する場合、システムの構成が複雑化し、システムのコストが高くなる。

　本発明の発明者は、無人搬送車両をコンベアーに沿って走行させつつ、物品をコンベアーから無人搬送車両へと移し替えて、物品を効率的に搬送するシステムを新たに考案している。このシステムにおいては、物品をコンベアーから無人搬送車両へと移し替えるために、コンベアーにより搬送される物品の搬送方向を一定にして安定させる必要がある。

　本発明は、上記の事情に鑑みなされたものであり、物品の搬送方向に並設されている複数のローラーを備えるコンベアーによる物品の搬送方向を一定にして安定させることを目的とする。

　本発明の一局面に係るコンベアー装置は、物品の搬送方向に並設されている複数のローラーを有し、各ローラーを回転させて、各ローラー上の物品を搬送するコンベアーと、各ローラーの一端に沿って水平方向に延設されて、各ローラーの周面よりも高い高さに形成され、各ローラーの一端を軸支するガイドフレームと、各ローラーの他端に沿って水平方向に延設されて、各ローラーの周面よりも低い高さに形成され、各ローラーの他端を軸支する支持フレームと、を備え、鉛直方向からの上面視で、ガイドフレームに対して各ローラーの軸がなす角度であって物品の搬送方向下流側の角度が、予め定められた角度からなる鋭角とされ、ガイドフレームに対して各ローラーが斜めに配置されている。

　本発明の他の一局面に係る無人搬送車両システムは、上記したコンベアー装置と、コンベアーの支持フレーム側となる側端に沿って走行する無人搬送車両と、を備え、無人搬送車両は、コンベアーにより物品が搬送されているときに、無人搬送車両と向き合う物品の面に印されているマークを撮像する撮像部を備える。

　本発明によれば、物品の搬送方向に並設されている複数のローラーを備えるコンベアーによる物品の搬送方向を一定にして安定させることができる。

本発明の一実施形態に係るコンベアー装置を適用した無人搬送車両システムを概略的に示す平面図である。 第１コンベアーを鉛直方向から見て示す平面図である。 第１コンベアーを第１コンベアーの長手方向から見て示す側面図である。 第１コンベアーにより搬送されるケースを示す側面図である。 第１コンベアー、ケース、及び無人搬送車両を概略的に示す平面図である。 無人搬送車両を概略的に示す斜視図である。 無人搬送車両の各アームのスライド状態を示す斜視図である。 アームを往復移動させるためのラックギア及びピニオンギアを概略的に示す図である。 各アームの第１爪部及び第２爪部を突出させたり退避させたりするための機構を示す斜視図である。 各アームの第１爪部及び第２爪部を突出させたり退避させたりするための機構を示す平面図である。 無人搬送車両の制御系を示すブロック図である。 物品移動処理の制御手順を示すフローチャートである。 第１コンベアーによりケースが搬送されている状態を示す斜視図である。 無人搬送車両が第１コンベアーにより搬送されているケースに追い着いている状態を示す斜視図である。 無人搬送車両の一方のアームが第１コンベアーにより搬送されているケースに接している状態を示す斜視図である。 第１コンベアーにより搬送されているケースを無人搬送車両の各アームの間に挟んでいる状態を示す斜視図である。 第１コンベアーにより搬送されているケースを無人搬送車両に移し替えている過程を示す斜視図である。 各アームの間に第１コンベアーにより搬送されているケースを挟んで、各アームの先端部内側の第１爪部を突出させている状態を示す斜視図である。 第１コンベアーから移し替えられたケースを載せている無人搬送車両を示す斜視図である。 無人搬送車両が保管棚の前で停止している状態を示す斜視図である。 無人搬送車両の各アームの間にケースを挟んで、各アームの後端部内側の第２爪部を突出させている状態を示す斜視図である。 ケースを無人搬送車両から保管棚に移し替えている過程を示す斜視図である。 ケースを保管棚に移し替えた無人搬送車両を示す斜視図である。 ケースを無人搬送車両から保管棚に移し替えた状態を示す斜視図である。

　以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。

　図１は、本発明の一実施形態に係るコンベアー装置１１を適用した無人搬送車両システムＳｙを示す概略図である。無人搬送車両システムＳｙは、無人搬送車両１０と、物品を載せて搬送するコンベアー装置１１とを備える。無人搬送車両システムＳｙは、保管棚１２を備える倉庫等の屋内に設けられている。

　無人搬送車両１０は、床面に敷設されている走行ライン１５に沿って自走する。例えば、走行ライン１５は、床面に貼られた磁気テープである。無人搬送車両１０は、磁気テープを検出する磁気センサーを備える。無人搬送車両１０では、後述の制御部７４が、磁気センサーから得られる情報に基づいて磁気テープ（走行ライン１５）の位置を検出し、走行ライン１５の位置に応じて操舵制御を行って、無人搬送車両１０を走行ライン１５に沿って走行させる。

　又は、走行ライン１５は、床面に貼られた床面とは色又は反射率が異なる色テープである。無人搬送車両１０は、色テープを検出するＣＣＤ等の光学センサーを備える。無人搬送車両１０では、後述の制御部７４が、光学センサーから得られる情報に基づいて色テープ（走行ライン１５）の位置を検出し、走行ライン１５の位置に応じて操舵制御を行って、該無人搬送車両１０を走行ライン１５に沿って走行させる。

　このような磁気テープと磁気センサーとを用いた方式、及び、色テープと光学センサーとを用いた方式のいずれも、既知の技術である。

　コンベアー装置１１は、第１コンベアー１１Ａと、第１コンベアー１１Ａの一端につなげられた第２コンベアー１１Ｂとを含む。第１コンベアー１１Ａ及び第２コンベアー１１Ｂのいずれも、ケースＣＳ（物品の一例）の搬送方向に沿って並設されている複数のローラー１６を備える。

　各ローラー１６は、ケースＣＳの搬送方向に対して直交するそれぞれの軸により第１コンベアー１１Ａ又は第２コンベアー１１Ｂのフレームに軸支されている。各ローラー１６は、一方向に回転駆動されて、各ローラー１６上のケースＣＳを搬送する。第２コンベアー１１Ｂは、ケースＣＳを第１コンベアー１１Ａの一端に搬送し、第１コンベアー１１Ａは、ケースＣＳを引き続き搬送する。

　走行ライン１５は、矩形を形成するように接続されている第１走行ライン１５Ａ、第２走行ライン１５Ｂ、第３走行ライン１５Ｃ、及び第４走行ライン１５Ｄを含む。各走行ライン１５Ａ乃至１５Ｄはいずれも直線状である。第１走行ライン１５Ａは、第１コンベアー１１Ａの延びる方向（ケースＣＳが搬送される方向）に対して平行に延在する。第４走行ライン１５Ｃは、保管棚１２の近傍を通る。

　無人搬送車両１０は、第１走行ライン１５Ａの始端近傍に設けられている待機位置ＨＰから走行を開始し、第１走行ライン１５Ａに沿って第１コンベアー１１Ａに対して平行に走行する。無人搬送車両１０は、第１走行ライン１５Ａの終端で進行方向を９０度転換して第２走行ライン１５Ｂに沿う走行に移る。無人搬送車両１０は、第２走行ライン１５Ｂの終端で進行方向を９０度転換して第３走行ライン１５Ｃに沿う走行に移る。無人搬送車両１０は、第３走行ライン１５Ｃに沿って走行して保管棚１２に至り、第３走行ライン１５Ｃの終端で進行方向を９０度転換して第４走行ライン１５Ｄに沿う走行に移る。無人搬送車両１０は、第４走行ライン１５Ｄの終端で進行方向を９０度転換して第１走行ライン１５Ａに沿う走行に移り、第１走行ライン１５Ａの始端近傍の待機位置ＨＰへと戻る。

　無人搬送車両１０は、第１走行ライン１５Ａに沿って第１コンベアー１１Ａに対して平行に走行しつつ、後で詳しく述べるように、第１コンベアー１１Ａにより搬送されているケースＣＳを無人搬送車両１０へと移し替えて、ケースＣＳを移動させる。

　図２Ａは、第１コンベアー１１Ａを鉛直方向から見て示す平面図である。図２Ｂは、第１コンベアー１１Ａを第１コンベアー１１Ａの長手方向（水平方向）から見て示す側面図である。

　図２Ａ、図２Ｂ、及び、後述の図１０Ａ、図１０Ｂに示すように、第１コンベアー１１Ａは、地面に対して鉛直方向に延びて第１コンベアー１１Ａのフレームをなすガイドフレーム１７及び支持フレーム１８を備える。ガイドフレーム１７及び支持フレーム１８は、複数のローラー１６を軸支する。ガイドフレーム１７及び支持フレーム１８は、水平方向に延びて設けられている。ガイドフレーム１７及び支持フレーム１８は、一定間隔を空けて互いに平行に配置されている。ガイドフレーム１７と支持フレーム１８との間には、複数のローラー１６が並設されている。

　各ローラー１６の軸１６Ａの一端がガイドフレーム１７により軸支されており、他端が支持フレーム１８により軸支されている。各ローラー１６の軸１６Ａが、モーター等の駆動源から供給される駆動力により回転駆動されると、各ローラー１６が一方向に向けて回転する。この回転により、各ローラー１６上のケースＣＳが一方向に搬送される。

　図２Ａに示すように、第１コンベアー１１Ａを上方（鉛直方向における上側）から見る場合における、水平方向に延びるガイドフレーム１７に対するローラー１６の軸１６Ａの角度であって、ケースＣＳの搬送方向下流側となる角度αは、予め定められた値にされている。角度αは、直角よりも小さな鋭角であり、例えば、８５度以上８８度以下である。各ローラー１６は、ガイドフレーム１７に対して斜めに配置されている。

　図２Ｂに示すように、第１コンベアー１１Ａを水平方向から側面視した場合、各ローラー１６の軸１６Ａの一端をガイドフレーム１７側で高くし、各ローラー１６の軸１６Ａの他端を支持フレーム１８側で低くした状態で、各ローラー１６がガイドフレーム１７及び支持フレーム１８に軸支されている。各ローラー１６は、水平方向に対して予め定められた角度βで傾斜している。角度βは、例えば、１度以上１０度以下である。このように、角度βを１度以上１０度以下とすることが好ましい。角度βを０度として、各ローラー１６が地面に対して水平な姿勢でガイドフレーム１７及び支持フレーム１８に軸支されるようにすることも可能である。

　ガイドフレーム１７は、各ローラー１６の周面よりも高く突き出る高さに形成されている。支持フレーム１８は、各ローラー１６の周面よりも低い高さに形成されている。すなわち、支持フレーム１８側には各ローラー１６の周面よりも高く突出する部材が設けられていない。

　上記したように、ガイドフレーム１７に対して各ローラー１６の軸１６ＡがケースＣＳの搬送方向下流側で直角よりも小さな鋭角の角度αで斜めにされている。その結果、各ローラー１６により送り出されるケースＣＳの送り方向Ｋが、ガイドフレーム１７と平行な方向から僅かにずれて、ガイドフレーム１７に向かう方向となる。

　したがって、ケースＣＳは、各ローラー１６上で、ガイドフレーム１７と平行な方向からガイドフレーム１７側に傾斜した、ガイドフレーム１７に接近する方向に搬送される。これより、ケースＣＳは、各ローラー１６の周面よりも高く突き出たガイドフレーム１７に摺接しつつ搬送される。

　その結果、複数のケースＣＳが第２コンベアー１１Ｂにより第１コンベアー１１Ａの一端に順次搬送されてくるときに、第１コンベアー１１Ａ上の各ケースＣＳの位置が、第１コンベアー１１Ａの幅方向においてバラついていても、第１コンベアー１１ＡによりケースＣＳが搬送されている間に、ケースＣＳがガイドフレーム１７に摺接しつつ搬送されて、第１コンベアー１１Ａの幅方向における各ケースＣＳの位置が一定に維持される。すなわち、第１コンベアー１１ＡによるケースＣＳの搬送軌跡が一定に安定する。

　また、各ローラー１６の軸１６Ａの一端がガイドフレーム１７側で高くされ、軸１６Ａの他端が支持フレーム１８側で低くされて各ローラー１６が水平方向に対して角度β傾斜され、かつ支持フレーム１８が各ローラー１６の周面よりも低くされている。その結果、ケースＣＳを、各ローラー１６上でより低い各ローラー１６の他端寄りに速やかに移動させることが可能となる。更に、ケースＣＳを各ローラー１６上から支持フレーム１８の外側へと容易に引き出すことができる。

　ガイドフレーム１７に対して各ローラー１６の軸１６Ａがなす角度αを小さくし過ぎると、ガイドフレーム１７に接近しようとするケースＣＳの付勢力が大きくなる。その結果、ケースＣＳは、ガイドフレーム１７による抵抗を受けて、ガイドフレーム１７に沿って滑らかに搬送され難くなる。したがって、角度αを適確に設定する必要がある。適確な角度αは、各ローラー１６によるケースＣＳの搬送速度、ガイドフレーム１７とケースＣＳとの摩擦力等を考慮する必要があり、実験的に求められる。このような観点から、角度αは、例えば、８５度以上８８度以下に設定する。

　また、水平方向に対して各ローラー１６がなす角度βを大きくし過ぎると、ケースＣＳが、ガイドフレーム１７に接近しようとするケースＣＳの付勢力に抗してずれ落ちてしまう。したがって、角度βを角度αに応じて適確に設定する必要がある。このような観点から、角度βは、例えば、１度以上１０度以下に設定する。

　上記のように、第１コンベアー１１Ａでは、ケースＣＳがガイドフレーム１７に摺接しつつ搬送される。その結果、第１コンベアー１１Ａの幅方向においてケースＣＳの位置を一定に維持して、ケースＣＳの搬送軌跡を安定化できる。また、各ローラー１６が支持フレーム１８側に低く傾斜し、かつ支持フレーム１８が各ローラー１６の周面よりも低くされている。その結果、ケースＣＳを各ローラー１６上から支持フレーム１８の外側へと容易に引き出すことができる。

　次に、ケースＣＳについて説明する。図３Ａに示すように、ケースＣＳの側面には、２次元コードＱが印刷されている。図３Ｂに示すように、無人搬送車両１０には、ＣＣＤ等を備える撮像カメラ７１が設けられている。撮像カメラ７１は、第１コンベアー１１Ａにより搬送されているケースＣＳの側面の２次元コードＱを撮像する。

　第１コンベアー１１ＡによるケースＣＳの搬送時には、第１コンベアー１１Ａの幅方向においてケースＣＳの位置が一定に維持される。その結果、撮像カメラ７１とケースＣＳの側面の２次元コードＱとの離間距離が変動せず、撮像カメラ７１は、ケースＣＳの側面の２次元コードＱを正確に撮像可能となる。

　また、ケースＣＳを各ローラー１６上から支持フレーム１８の外側へと容易に引き出せる。その結果、ケースＣＳを第１コンベアー１１Ａから無人搬送車両１０へと容易に移し替えることも可能になる。

　図４は、無人搬送車両１０を拡大して概略的に示す斜視図である。図４に示すように、無人搬送車両１０は、車両本体の下側に設けられている走行部２２と、車両本体の上側に設けられている作業部２３とを備える。

　走行部２２の底部の４隅には、キャスター３１がそれぞれ設けられている。走行部２２の底部の内側には、複数の駆動輪３２が離間して設けられている。各駆動輪３２がそれぞれの走行駆動モーター３３により回転駆動されて、無人搬送車両１０が走行すると、各キャスター３１の車輪が従動回転する。駆動輪３２別に、駆動輪３２を回転駆動する走行駆動モーター３３が制御されて、それぞれの駆動輪３２の回転速度が調節される。この調節により、無人搬送車両１０の進行方向が変更される。

　作業部２３は、作業部２３の上面に対向配置されて突設されている、一対の支持壁４１を備える。各支持壁４１は、支持壁４１の上部及び外側側壁でアーム４２を支持する。各アーム４２は、例えば中空の筐体状である。各アーム４２は、スライドレール４３を介して各支持壁４１に沿ってスライド自在に各支持壁４１に支持されている。各アーム４２の離間距離は、コンベアー装置１１により搬送されるケースＣＳの幅よりも僅かに長い予め定められた距離に設定されている。各アーム４２は、各アーム４２の間にケースＣＳを挿し入れて挟むことが可能である。

　図５は、各アーム４２のスライド状態を示す斜視図である。各アーム４２のいずれも、水平方向に延在する２本のスライドレール４３により各支持壁４１に対してスライド自在に支持されている。各アーム４２は、スライドレール４３により移動方向が案内され、各アーム４２の長手方向に往復移動可能である。各スライドレール４３は、例えば３段引きと称される構成を有する。各スライドレール４３は、一部が作業部２３の側方となる外部に向けて突出して移動可能な構成を有している。

　スライドレール４３は、支持壁４１の側壁に設けられている第１レールと、第１レールに係止及び支持されて第１レールにより移動方向が案内されて作業部２３の側方となる外部に移動する第２レールとを有する。第２レールは、アーム４２に取り付けられている。これにより、各アーム４２が水平方向に往復移動して、各アーム４２の全体が、無人搬送車両１０から外方に突出する動作、及び、突出した位置から無人搬送車両１０内に引き込まれる動作を行うことが可能にされている。

　図６に示すように、各アーム４２の下端にラックギア４４が設けられている。各支持壁４１には、それぞれのアーム駆動モーター４５（図８に示す）が設けられている。各アーム駆動モーター４５の出力軸には、それぞれのピニオンギア４６が固定されている。各アーム駆動モーター４５が往復回転されると、それぞれのピニオンギア４６が往復回転し、各ラックギア４４及び各アーム４２がスライドレール４３による移動方向の案内を受けて往復移動する。

　なお、アーム４２の上記外方側への移動は、スライドレール４３の第１レール及び第２レールの係合、及びアーム駆動モーター４５の回転制御により、図５に示すように、アーム４２が支持壁４１及びスライドレール４３による係止及び支持が解除されない位置までに制限される。

　図４及び図５に示すように、各アーム４２の先端部の内側（対向する他方のアーム４２に向く側）となる側面部には、スリット４２Ａが形成されている。各スリット４２Ａには、各アーム４２の間のスペースに突出する第１爪部５１が設けられている。アーム４２の後端部（基端部）の内側（対向する他方のアーム４２に向く側）となる側面部には、スリット４２Ｂが形成されている。各スリット４２Ｂには、各アーム４２の間のスペースに突出する第２爪部５２が設けられている。

　図７Ａ及び図７Ｂに示すように、各第１爪部５１は中空の筐体状のアーム４２の内側で回転軸５３により支持されている。各第２爪部５２は、中空の筐体状のアーム４２の内側で回転軸５４により支持されている。各第１爪部５１は、各回転軸５３に接続された爪駆動モーター５５（図８に示す）により往復回転されてスリット４２Ａから各アーム４２の間のスペースに突出する動作及び該スペースから移動してアーム４２内に退避する動作を行う。各第２爪部５２は、各回転軸５４に接続された爪駆動モーター５６（図８に示す）により往復回転されてスリット４２Ｂから各アーム４２の間のスペースに突出する動作及び該スペースから移動してアーム４２内に退避する動作を行う。

　図４及び図５に示すように、作業部２３の上には、撮像カメラ７１が設けられている。撮像カメラ７１の向きは、無人搬送車両１０が第１走行ライン１５Ａに沿って第１コンベアー１１Ａに対して平行に走行するときに、撮像カメラ７１が第１コンベアー１１Ａ上方のスペースに向くように設定されている。本実施形態では、撮像カメラ７１は、作業部２３上において２つの支持壁４１に挟まれた領域の無人搬送車両１０の進行方向における中央部であって、各アーム４２の基端側に配置されている。

　撮像カメラ７１は、第１コンベアー１１Ａ上で搬送されるケースＣＳに取り付けられている２次元コード（例えばＱＲコード（登録商標））Ｑ又はマークを撮像する。なお、撮像カメラ７１は、各アーム４２の基端側であって、無人搬送車両１０の進行方向において、作業部２３上における一方の支持壁４１の外側（２つの支持壁４１に挟まれた領域の外側）となる位置、又は、一方の支持壁４１の上部であって他方の支持壁４１に対向する側壁側となる位置に配置されてもよい。撮像カメラ７１は、各アーム４２の基端側でない位置であっても、第１コンベアー１１Ａ上で搬送されるケースＣＳに取り付けられている２次元コードＱ又はマークを撮像可能な位置であれば、他の位置に配置されてもよい。

　図８は、無人搬送車両１０の制御系を示すブロック図である。図８に示すように、無人搬送車両１０は、各走行駆動モーター３３と、各アーム駆動モーター４５と、各爪駆動モーター５５と、各爪駆動モーター５６と、撮像カメラ７１と、走行ラインセンサー７２と、通信部７３と、制御部７４と、を備えている。

　各走行駆動モーター３３は、走行部２２の各駆動輪３２を回転駆動する。各アーム駆動モーター４５は、作業部２３の各アーム４２を水平方向に移動させる。各爪駆動モーター５５は、各第１爪部５１に対し、各アーム４２の両端内側のスリット４２Ａから各アーム４２の間のスペースに突出させる動作及びアーム４２内に退避させる動作を行わせる。

　各爪駆動モーター５６は、各第２爪部５２に対し、各アーム４２の両端内側のスリット４２Ｂから各アーム４２の間のスペースに突出させる動作及びアーム４２内に退避させる動作を行わせる。撮像カメラ７１は、第１コンベアー１１Ａ上のケースＣＳに取り付けられている２次元コードＱを撮像する。走行ラインセンサー７２は、走行ライン１５を検出する。

　通信部７３は、ＬＡＮチップ等の通信モジュールを備える通信インターフェイスである。通信部７３は、有線又は無線ＬＡＮを通じて端末装置８１と接続されており、端末装置８１との間でデータの送受信を行う。端末装置８１は、例えばＰＣ（パーソナルコンピューター）であり、ユーザーにより操作される。

　制御部７４は、プロセッサー、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及び専用のハードウェア回路を含む。プロセッサーは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）等である。制御部７４は、上記ＲＯＭに記憶されている制御プログラムに従った上記プロセッサーによる動作により、無人搬送車両１０を統括的に制御する。

　制御部７４は、各アーム駆動モーター４５を駆動制御して、各アーム４２を往復移動させる。制御部７４は、各爪駆動モーター５５，５６を駆動制御して、各爪部５１，５２を各アーム４２の両端部に形成されているそれぞれのスリット４２Ａ，４２Ｂから突出させるか又はアーム４２内に退避させる。制御部７４はまた、撮像カメラ７１が撮像した画像を取得して当該画像を解析し、当該画像に含まれている２次元コードＱを識別する。

　無人搬送車両１０は、制御部７４による制御の下、待機位置ＨＰで停止して待機し、第１コンベアー１１ＡによりケースＣＳの搬送が開始されると、第１走行ライン１５Ａに沿って第１コンベアー１１Ａに対して平行に走行しつつ、各アーム４２を駆動して、第１コンベアー１１Ａが搬送しているケースＣＳを無人搬送車両１０に移し替える。無人搬送車両１０は、制御部７４による制御の下、第１走行ライン１５Ａ、第２走行ライン１５Ｂ、第３走行ライン１５Ｃという順序の経路で走行して、保管棚１２の前まで移動して停止する。無人搬送車両１０は、制御部７４による制御の下、ケースＣＳを保管棚１２に移し替え、第３走行ライン１５Ｃ、第４走行ライン１５Ｄ、第１走行ライン１５Ａという順序の経路で走行して、待機位置ＨＰに戻る。

　次に、第１コンベアー１１Ａにより搬送されているケースＣＳを無人搬送車両１０に移し替えて、無人搬送車両１０によりケースＣＳを移動させるための物品移動処理の制御手順を、図９に示すフローチャート等を参照して詳細に説明する。なお、図１０Ａ、図１０Ｂ、図１２Ａ、及び図１２Ｂにおいては、図１０Ａにのみガイドフレーム１７及び支持フレーム１８を図示し、図１０Ｂ、図１２Ａ、及び図１２Ｂでは、ガイドフレーム１７及び支持フレーム１８の図示を省略する。

　図１に示すように、無人搬送車両１０が第１走行ライン１５Ａの待機位置ＨＰで待機している状態で、第２コンベアー１１ＢがケースＣＳの搬送を開始する。待機位置ＨＰは、第２コンベアー１１Ｂの終端であって第１コンベアー１１Ａに接続する位置（第１コンベアー１１Ａの始端）の側部に設定されている。第２コンベアー１１Ｂ上にあるケースＣＳは、取り付けられている２次元コードＱが待機位置ＨＰに向く姿勢で搬送される。図１に破線で示す位置まで搬送されてきたケースＣＳは、引き続いて、第１コンベアー１１Ａが、図１に示す矢印方向に搬送方向を切り換えて搬送する。

　待機位置ＨＰにある無人搬送車両１０は、ケースＣＳが図１に破線で示す位置まで搬送されてきた時点で、撮像カメラ７１によりケースＣＳの２次元コードＱを撮像する。待機位置ＨＰにある無人搬送車両１０の撮像カメラ７１は、ケースＣＳの側面の２次元コードＱに対峙する位置に設けられている。２次元コードＱは、ケースＣＳ固有のＩＤを示す識別情報を含んでいる。無人搬送車両１０では、制御部７４が、撮像カメラ７１が撮像した２次元コードＱを解析し、２次元コードＱに含まれている識別情報が示すＩＤが、予め端末装置８１から通信部７３を介して受信している識別情報が示すＩＤと同一であるか否かを判定する。

　制御部７４は、上記同一であると判定したとき、図１に示す矢印方向への無人搬送車両１０の走行を開始させる（ステップＳ１０１）。この時点では、第１コンベアー１１Ａは、ケースＣＳの姿勢を変えることなく、ケースＣＳの搬送を開始している。したがって、ケースＣＳは、図１に破線で示す位置、すなわち、待機位置ＨＰを既に通り過ぎている。

　制御部７４は、走行ラインセンサー７２の検出出力に基づき走行ライン１５の位置を検出し、検出した走行ライン１５の位置に応じて、各駆動輪３２の走行駆動モーター３３を駆動制御して、図１０Ａに示すように、各アーム４２の延びる方向（アーム４２の長手方向）が走行ライン１５と直交する姿勢で、無人搬送車両１０を、第１走行ライン１５Ａに沿って第１コンベアー１１Ａに対して平行に、第１コンベアー１１Ａに近接する位置で走行させる。

　このとき、制御部７４は、無人搬送車両１０の走行速度Ｖを、第１コンベアー１１ＡによるケースＣＳの搬送速度ＶＳよりも速い予め定められた走行速度ＶＡに設定する（ステップＳ１０２）。制御部７４は、２つのアーム駆動モーター４５の一方を駆動制御して、図１０Ｂに示すように、ケースＣＳの搬送方向上流側にある一方のアーム４２を第１コンベアー１１Ａ上方のスペースへと突出させる（ステップＳ１０３）。

　このとき、制御部７４は、無人搬送車両１０の走行速度Ｖを第１コンベアー１１ＡによるケースＣＳの搬送速度ＶＳよりも速い上記走行速度ＶＡに設定している。その結果、図１０Ｂ及び図１１に示すように、ケースＣＳの搬送方向の上流側にある一方のアーム４２であって、第１コンベアー１１Ａ上方のスペースへと突出しているアーム４２が、ケースＣＳに追い着いて接する。

　また、ケースＣＳが第１コンベアー１１Ａにより搬送されつつガイドフレーム１７に摺接する。その結果、第１コンベアー１１Ａの幅方向におけるケースＣＳの位置が一定に維持され、ケースＣＳの搬送軌跡が安定化する。

　無人搬送車両１０側に向くケースＣＳの側面には、予め定められたマーク（例えば、当該側面に形成された穴、又は、印刷されている予め定められた画像等。２次元コードＱであってもよい。）が設けられている。撮像カメラ７１は、上記一方のアーム４２がケースＣＳに追い着いて接しているときにケースＣＳの側面を撮像可能な位置に設けられている。

　撮像カメラ７１は、上記一方のアーム４２がケースＣＳに追い着いて接しているときに、上記マークを撮像する。また、上述したように、第１コンベアー１１Ａの幅方向におけるケースＣＳの位置が一定に維持されるため、ケースＣＳの搬送軌跡が安定化する。その結果、撮像カメラ７１とケースＣＳの側面の２次元コードＱとの離間距離が変動せず、撮像カメラ７１により２次元コードＱが正確に撮像される。

　制御部７４は、撮像カメラ７１が撮像した画像を取得して、当該画像を解析し、当該画像中に上記マークを示す画像を識別する（ステップＳ１０４）。制御部７４は、上記一方のアーム４２がケースＣＳに追い着いて接しているものとして、他方のアーム４２駆動用のアーム駆動モーター４５を駆動制御して、図１２Ａに示すように、ケースＣＳの搬送方向下流側にある他方のアーム４２を第１コンベアー１１Ａ上方のスペースへと突出させる（ステップＳ１０５）。

　各アーム４２の離間距離は、ケースＣＳの幅よりもわずかに長い、ケースＣＳの幅に相当する距離に設定されている。したがって、他方のアーム４２の突出により、各アーム４２の間にケースＣＳが入って挟まれる。また、各アーム４２は、制御部７４の制御による突出により、各アーム４２の先端部が、ケースＣＳの搬送方向に直交する方向におけるケースＣＳの後端部を超える位置に達する長さを有している。制御部７４は、各アーム４２の先端部が、ケースＣＳの後端部を超える位置に達するまで、各アーム４２を突出させる（図１２Ａ及び図１３）。

　続いて、制御部７４は、各爪駆動モーター５５を駆動制御して、図１２Ｂ及び図１３に示すように各アーム４２の先端部内側の第１爪部５１を突出させる（ステップＳ１０６）。

　ステップＳ１０４で識別された２次元コードＱは、ケースＣＳに収容されている収容物の重さを示す重さ情報を含む。重さ情報は、重さ自体を示してもよいし、例えば、収容物の単体の重さと収容物の数とを示してもよい。制御部７４は、重さ情報に基づき収容物の重さを判別し、収容物の重さにケースＣＳの既知の重さを加算して物品の重さを算出する（ステップＳ１０７）。なお、重さ情報は、収容物の重さにケースＣＳの既知の重さを加算した物品の重さ自体を示してもよい。この場合、制御部７４は、重さ情報から直接に物品の重さを取得する。

　ステップＳ１７０の処理の時点では、制御部７４は、各駆動輪３２の走行駆動モーター３３を駆動制御して、無人搬送車両１０をステップＳ１０２で設定した走行速度ＶＡで走行させている。制御部７４は、ステップＳ１０７で算出した物品の重さを予め設定された閾値と比較する。制御部７４は、物品の重さが予め定められた閾値未満であると判定した場合には、無人搬送車両１０の走行速度Ｖを走行速度ＶＡに維持する。

　一方、制御部７４は、物品の重さが上記閾値以上であれば、無人搬送車両１０の走行速度Ｖを、第１コンベアー１１ＡによるケースＣＳの搬送速度ＶＳ以上であって、ステップＳ１０２で設定された走行速度ＶＡよりも遅い予め定められた走行速度ＶＤに低下させる（ステップＳ１０８）。これにより、ケースＣＳに収容されている物品の重さが閾値以上であって重い場合は、無人搬送車両１０の走行速度ＶがケースＣＳの搬送速度ＶＳ以上に保たれながらも低減される。

　このため、無人搬送車両１０が、突出している上記一方のアーム４２によりケースＣＳを押しながら走行している状態のときに、各走行駆動モーター３３に掛かる負荷を低減でき、更に、上記一方のアーム４２に掛かるケースＣＳからの荷重も低減することができるため、無人搬送車両１０を安定して走行させることができる。

　制御部７４は、ステップＳ１０７で算出した物品の重さに応じて各アーム駆動モーター４５の回転速度を設定する（ステップＳ１０９）。例えば、制御部７４は、物品の重さが重くなる程、各アーム駆動モーター４５の回転速度を遅く設定する。例えば、制御部７４は、内蔵しているＲＯＭに、物品の重さ及び物品の重さに対応する各アーム駆動モーター４５の回転速度を、物品の重さ毎に示したデータテーブルを予め記憶させておく。制御部７４は、当該データテーブルから、ステップＳ１０７で算出した物品の重さに対応する各アーム駆動モーター４５の回転速度を読み出し、読み出した回転速度を、ステップＳ１０７で算出した物品の重さに応じた各アーム駆動モーター４５の回転速度として設定する。

　制御部７４は、各アーム駆動モーター４５を駆動制御して、ステップＳ１０８で設定した回転速度で各アーム駆動モーター４５を回転させ、図１４に示すように、各アーム４２を、第１コンベアー１１Ａ上方のスペースから退避させて、上記のように突出させた位置から無人搬送車両１０の作業部２３内の領域に引き込ませる。各アーム４２の引き込み時には、各第１爪部５１がケースＣＳの端部に引っ掛かり、各アーム４２がケースＣＳを第１コンベアー１１Ａから無人搬送車両１０の作業部２３へと引き込む（ステップＳ１１０）。

　すなわち、各アーム４２の引き込みにより、ケースＣＳが第１コンベアー１１Ａ上の位置から無人搬送車両１０の作業部２３上に移動する。このように、物品の重さが重くなる程、各アーム４２の移動速度が遅くされ、ケースＣＳが第１コンベアー１１Ａから無人搬送車両１０の作業部２３へと遅い速度で移し替えられる。このため、各アーム４２がケースＣＳを無人搬送車両１０の作業部２に引き込むときに、各アーム駆動モーター４５に掛かる負荷を低減できる。

　また、ケースＣＳの第１コンベアー１１Ａ上の位置から無人搬送車両１０の作業部２３上への移動は、第１コンベアー１１Ａによる搬送及び無人搬送車両１０の走行が継続した状態で行われるが、当該移動が低速で行われることになるため、第１コンベアー１１Ａ上の位置から無人搬送車両１０の作業部２３上にケースＣＳを安定して確実に移動させることができる。

　また、各ローラー１６の軸１６Ａの一端がガイドフレーム１７側で高くされており、軸１６Ａの他端が支持フレーム１８側で低くされているため、各ローラー１６が傾斜している。更に、支持フレーム１８が各ローラー１６の周面よりも低くされているので、各アーム４２によりケースＣＳを各ローラー１６から支持フレーム１８の外側の無人搬送車両１０へと容易に引き出すことができる。

　ケースＣＳを第１コンベアー１１Ａから無人搬送車両１０の作業部２３へと引き込んだ後、制御部７４は、各爪駆動モーター５５を駆動制御して、各第１爪部５１を退避させてアーム４２内に格納させる。

　制御部７４は、走行ラインセンサー７２の検出出力に基づき走行ライン１５の位置を検出し、検出した走行ライン１５の位置に応じて、各駆動輪３２の走行駆動モーター３３を駆動制御して、無人搬送車両１０を第１走行ライン１５Ａ、第２走行ライン１５Ｂ、第３走行ライン１５Ｃという順序の経路で走行させる（ステップＳ１１１）。

　無人搬送車両１０が保管棚１２の位置まで走行したとき、制御部７４は、保管棚１２における無人搬送車両１０の走行方向に沿う異なる各位置に付されている２次元コードを、撮像カメラ７１により撮像する。制御部７４は、撮像された２次元コードを解析して、２次元コードに含まれる保管棚１２の場所情報を検出する。制御部７４は、ケースＣＳ固有のＩＤに紐付けた保管棚１２の場所情報を、通信部７３を介して予め受信している。

　制御部７４は、上記ＩＤに紐付けた保管棚１２の場所情報に一致する場所情報を含む２次元コードを撮像した時に、この時点の位置で、図１５に示すように、無人搬送車両１０を停止させる（ステップＳ１１２）。このとき、無人搬送車両１０は、第１走行ライン１５Ａ、第２走行ライン１５Ｂ、第３走行ライン１５Ｃの各経路変更時における方向転換により、各第１爪部５１が設けられているアーム４２の先端部が保管棚１２側に向く姿勢となっている。

　制御部７４は、各爪駆動モーター５６を駆動制御して、図１５及び図１６に示すように各アーム４２の後端部内側の第２爪部５２を突出させる（ステップＳ１１３）。このとき、各アーム４２の後端部内側の第２爪部５２は、保管棚１２とは反対側となるケースＣＳの端部側に位置している。

　制御部７４は、各アーム駆動モーター４５を駆動制御して、図１７及び図１８に示すように、各アーム４２を保管棚１２の側に突出させる（ステップＳ１１４）。このときの突出量は、各アーム４２の後端部内側の第２爪部５２が、少なくとも保管棚１２の上方位置まで入り込むことが可能な量にされている。スライドレール４３は、第２レールが、第１レールによる係止及び支持により、第１レールにより移動方向が案内されて保管棚１２側に向かう外部方向（図５に示す第１コンベアー１１Ａ側に向かう外部とは反対方向）にも移動する構成が採用されている。

　制御部７４は、各アーム４２の保管棚１２の側への突出により、各第２爪部５２をケースＣＳに引っ掛けて、各アーム４２及び第２爪部５２によりケースＣＳを無人搬送車両１０の作業部２３の上から保管棚１２内に押し込み、ケースＣＳを無人搬送車両１０の作業部２３の上から保管棚１２へと移動させる。制御部７４は、各爪駆動モーター５６を駆動制御して、各第２爪部５２を退避させてアーム４２内に格納させる。

　制御部７４は、走行ラインセンサー７２の検出出力に基づき走行ライン１５の位置を検出し、検出した走行ライン１５の位置に応じて、各駆動輪３２の走行駆動モーター３３を駆動制御して、無人搬送車両１０を第３走行ライン１５Ｃ、第４走行ライン１５Ｄ、第１走行ライン１５Ａという順序の経路で走行させる。制御部７４は、第４走行ライン１５Ｄと第１走行ライン１５Ａとの間で進行方向を９０度転換させてから一定時間後に各駆動輪３２の走行駆動モーター３３を停止させて、無人搬送車両１０を待機位置ＨＰに停止させる（ステップＳ１１５）。

　このように、本実施形態では、第１コンベアー１１ＡがケースＣＳの搬送を開始すると、無人搬送車両１０が第１走行ライン１５Ａに沿って第１コンベアー１１Ａと平行に走行し、上記搬送方向における上流側にある一方のアーム４２が突出する。このとき、無人搬送車両１０の走行速度ＶがケースＣＳの搬送速度ＶＳよりも速い走行速度ＶＡに設定されている。一方のアーム４２がケースＣＳの位置まで移動すると、搬送方向下流側にある他方のアーム４２が突出して、各アーム４２の間にケースＣＳが挟まれる。

　この状態で、各アーム４２の先端部内側の第１爪部５１が突出して各アーム４２が無人搬送車両１０に引き戻される。このとき、各第１爪部５１がケースＣＳに引っ掛かり、アーム４２及び第１爪部５１によりケースＣＳが、第１コンベアー１１Ａから無人搬送車両１０の作業部２３へと押し込まれて、無人搬送車両１０の作業部２３上に移動する。

　本実施形態によれば、無人搬送車両１０を走行させつつ、第１コンベアー１１Ａにより搬送されているケースＣＳを無人搬送車両１０に移し替え、ケースＣＳを効率的に移動させることができる。

　また、ケースＣＳが第１コンベアー１１Ａにより搬送されつつガイドフレーム１７に摺接するので、第１コンベアー１１Ａの幅方向におけるケースＣＳの位置が一定に維持されて、ケースＣＳの搬送軌跡が安定化する。その結果、撮像カメラ７１とケースＣＳの側面の２次元コードＱとの離間距離が変動せず、撮像カメラ７１により２次元コードＱが正確に撮像される。

　また、各ローラー１６が傾斜しており、かつ支持フレーム１８が各ローラー１６の周面よりも低くされているので、各アーム４２によりケースＣＳを各ローラー１６から支持フレーム１８の外側の無人搬送車両１０へと容易に引き出すことができる。

　＜第１変形例＞
　第１変形例では、無人搬送車両１０の作業部２３が垂直方向に昇降する。例えば、無人搬送車両１０の走行部２２に複数の支柱を突設して、各支柱により作業部２３を垂直方向に移動自在に支持し、既知の機構である複数のボールねじにより作業部２３を昇降させる。ボールねじは、走行部２２に突設されて回転自在に支持されたネジ軸と、作業部２３に固定されてネジ軸に螺合したナットとを備える。

　走行部２２は、各ネジ軸を回転させるそれぞれの昇降モーターを備える。制御部７４は、各昇降モーターに対して各ネジ軸を一方向に回転させて、各ナット及び作業部２３を上昇させる。制御部７４はまた、各昇降モーターに対して各ネジ軸を逆方向に回転させて、各ナット及び作業部２３を下降させる。第１変形例によれば、コンベアー装置１１及び保管棚１２の高さが変わっても、コンベアー装置１１及び保管棚１２の高さに合わせて作業部２３を昇降させ、ケースＣＳを作業部２３とコンベアー装置１１又は保管棚１２との間で移し替えることが可能となる。

　＜第２変形例＞
　第２変形例では、各アーム４２の離間距離を変更させる。例えば、作業部２３に、各支持壁４１の一方を、各アーム４２の長手方向と直交する方向にスライド自在に支持する、一方の支持壁４１の下端に上記直交する方向に延在するラックギアを設ける。更に、ラックギアに歯合するピニオンギアと、ピニオンギアを往復回転させるモーターとを、作業部２３に設ける。

　制御部７４の制御で、モーターによりピニオンギアを往復回転させて、ラックギアを往復移動させる。これにより、一方の支持壁４１及びアーム４２を他方の支持壁４１及びアーム４２に対して接離させて、各アーム４２の離間距離を変更する。第２変形例によれば、ケースＣＳの幅が変化しても、ケースＣＳを各アーム４２の間に挟んで、ケースＣＳを作業部２３とコンベアー装置１１又は保管棚１２との間で移し替えることが可能となる。

　図１乃至図１９を用いて説明した上記実施形態及び変形例の構成及び処理は、本発明の一例に過ぎず、本発明を当該構成及び処理に限定する趣旨ではない。例えば、上記実施形態では、コンベアー装置１１により搬送されているケースＣＳを無人搬送車両１０が取り込んで保管棚１２に収納したが、本発明はそのような実施形態に限定されない。

　例えば、制御部７４が、走行駆動モーター３３、アーム駆動モーター４５、爪駆動モーター５５、及び爪駆動モーター５６を駆動制御して、アーム４２、第１爪部５１、第２爪部５２、及び撮像カメラ７１を動作させることで、無人搬送車両１０が、保管棚１２に収納されているケースＣＳを無人搬送車両１０上に取り込んで、ケースＣＳをコンベアー装置１１の位置まで搬送し、無人搬送車両１０上からコンベアー装置１１上にケースＣＳを移す動作を行うようにしてもよい。

Claims (9)

1. 　物品の搬送方向に並設されている複数のローラーを有し、各ローラーを回転させて、前記各ローラー上の前記物品を搬送するコンベアーと、
   　前記各ローラーの一端に沿って水平方向に延設されて、前記各ローラーの周面よりも高い高さに形成され、前記各ローラーの一端を軸支するガイドフレームと、
   　前記各ローラーの他端に沿って水平方向に延設されて、前記各ローラーの周面よりも低い高さに形成され、前記各ローラーの他端を軸支する支持フレームと、を備え、
   　鉛直方向からの上面視で、前記ガイドフレームに対して前記各ローラーの軸がなす角度であって前記物品の搬送方向下流側の角度が、予め定められた角度からなる鋭角とされ、前記ガイドフレームに対して前記各ローラーが斜めに配置されている、コンベアー装置。
2. 　前記各ローラーは、前記コンベアーによる前記物品の搬送方向からの側面視で、前記各ローラーの軸の一端が前記ガイドフレーム側で高く、前記各ローラーの軸の他端が前記支持フレーム側において前記ガイドフレーム側よりも低くされている傾斜を有する、請求項１に記載のコンベアー装置。
3. 　前記ガイドフレームの上端部は、前記コンベアーによる前記物品の搬送方向からの側面視で、前記各ローラーの周面よりも高く形成されている、請求項１に記載のコンベアー装置。
4. 　前記各ローラーは、水平方向に対して１度以上１０度以下で傾斜している、請求項２に記載のコンベアー装置。
5. 　請求項１に記載のコンベアー装置と、
   　前記コンベアーの前記支持フレーム側となる側端に沿って走行する無人搬送車両と、を備え、
   　前記無人搬送車両は、前記コンベアーにより前記物品が搬送されているときに、前記無人搬送車両と向き合う前物品の面に印されているマークを撮像する撮像部を備える、無人搬送車両システム。
6. 　前記無人搬送車両は、
   　　駆動輪と、
   　　前記駆動輪を回転させて、前記無人搬送車両を走行させる走行駆動部と、
   　　前記無人搬送車両が前記コンベアーに沿って走行するときに前記コンベアーによる前記物品の搬送方向の下流側及び上流側となる前記無人搬送車両上のそれぞれの位置に設けられ、前記物品の搬送方向と直交する方向に延在して、前記物品の搬送方向における前記物品の幅に相当する距離をおいた位置で互いに対向し、前記直交する方向に往復移動して、前記無人搬送車両から外方に突出する動作及び突出した位置から前記無人搬送車両内に引き込まれる動作を行うことが可能に構成されている一対のアームと、
   　　前記一対のアームのそれぞれに対して前記往復移動を行わせるアーム駆動部と、
   　　前記一対のアームのそれぞれの先端部に設けられ、前記先端部から前記一対のアームの間のスペースへと突出する動作及び前記先端部の内部に退避する動作を行うことが可能に構成されている一対の第１爪部と、
   　　前記一対の第１爪部のそれぞれに対して前記突出する動作及び前記退避する動作のいずれかを行わせる第１爪駆動部と、
   　　前記走行駆動部、前記アーム駆動部、及び前記第１爪駆動部を制御して、
   　　　前記無人搬送車両を前記物品の搬送速度よりも速い予め定められた第１走行速度で走行させると共に、前記一対のアームのうち前記上流側に設けられた一方のアームを前記無人搬送車両から前記コンベアーの上方に突出させ、
   　　　前記一方のアームが前記コンベアーにより搬送されている前記物品の位置に移動したときに、前記下流側に設けられた他方のアームを前記無人搬送車両から前記コンベアーの上方に突出させ、
   　　　前記一対のアームの間に前記物品が存在する状態で、前記一対の第１爪部を前記一対のアームの先端部から前記一対のアームの間のスペースに突出させ、前記一対のアームを前記コンベアー上方から前記無人搬送車両内に引き込ませる制御部と、を備える、請求項４に記載の無人搬送車両システム。
7. 　前記マークは、前記物品の重さを示す重さ情報を含む二次元コードであり、
   　前記制御部は、前記重さ情報が示す前記物品の重さが予め定められた閾値以上である場合には、前記走行駆動部を制御して、前記無人搬送車両の走行速度を、前記物品の搬送速度以上であって前記第１走行速度よりも遅い予め定められた第２走行速度に低下させる、請求項５に記載の無人搬送車両システム。
8. 　前記マークは、前記物品の重さを示す重さ情報を含む二次元コードであり、
   　前記制御部は、前記重さ情報が示す前記物品の重さが重くなる程、前記アーム駆動部を制御して、前記一対のアームを前記コンベアー上方のスペースから前記無人搬送車両に引き込ませるときの前記一対のアームの移動速度を低下させる、請求項５に記載の無人搬送車両システム。
9. 　前記一対のアームのそれぞれの後端部に設けられ、前記後端部から前記一対のアームの間のスペースへと突出する動作及び前記後端部の内部に退避する動作を行うことが可能に構成されている一対の第２爪部と、
   　前記一対の第２爪部のそれぞれに対して前記突出する動作及び前記退避する動作のいずれかを行わせる第２爪駆動部と、を更に備え、
   　前記制御部は、前記アーム駆動部及び前記第２爪駆動部を制御して、前記一対の第２爪部を前記一対のアームの後端部から前記一対のアームの間のスペースに突出させて、前記一対のアームを前記無人搬送車両内から外方に突出させる、請求項５に記載の無人搬送車両システム。

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