WO2024253002A1 - 自動駐車システム - Google Patents

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WO2024253002A1
WO2024253002A1 PCT/JP2024/019716 JP2024019716W WO2024253002A1 WO 2024253002 A1 WO2024253002 A1 WO 2024253002A1 JP 2024019716 W JP2024019716 W JP 2024019716W WO 2024253002 A1 WO2024253002 A1 WO 2024253002A1
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WO
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point
parking
vehicle
route
setting unit
Prior art date
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Application number
PCT/JP2024/019716
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English (en)
French (fr)
Inventor
慎一郎 酒井
裕介 清川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Toyota Motor Corp
J Quad Dynamics Inc
Original Assignee
Denso Corp
Toyota Motor Corp
J Quad Dynamics Inc
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision

Definitions

  • This disclosure relates to an automated parking system.
  • an automatic parking system that stores the driving path of a vehicle when the driver parks the vehicle in a parking space as a reference path, sets a parking path along the stored reference path, and automatically drives the vehicle.
  • a junction point with the reference path is determined so that the travel angle of the vehicle relative to the reference path is smaller than a predetermined angle, and the vehicle is driven.
  • the vehicle may join the reference route with a large steering angle even though the travel angle of the vehicle relative to the reference route is smaller than a predetermined angle, which may cause the vehicle's driving condition to become unstable.
  • the difference between the reference route and the vehicle may become large, and it may not be possible to determine a joining point where the travel angle of the vehicle relative to the reference route is smaller than a predetermined angle.
  • an automatic parking system that automatically drives a vehicle and parks the vehicle.
  • This automatic parking system includes a vehicle state detection unit that detects vehicle states including at least the position and steering angle of the vehicle, a reference route storage unit that stores a reference route consisting of a plurality of waypoints that are points that indicate the vehicle state when the vehicle is driven to a target point by a driver, a parking route setting unit that sets a parking route from an automatic parking start point to the target point, and a vehicle control unit that controls the vehicle to drive along the parking route, and the parking route setting unit sets the parking route using a neutral point, which is a point where the steering angle is neutral among the plurality of waypoints, as a tentative end point.
  • the parking path setting unit sets the parking path with the neutral point as the temporary end point, so that the vehicle can join the reference path with the steering angle neutral, and compared to a configuration in which the joining point with the reference path is determined only by the vehicle's travel angle relative to the reference path, it is possible to prevent the vehicle's driving state from becoming unstable. Also, compared to a configuration in which the parking path is set with a waypoint where the steering angle is in either direction as the temporary end point, it is possible to easily take a course to the left or right on the parking path after reaching the temporary end point, and it is possible to prevent the direction of travel being restricted on the parking path after reaching the temporary end point.
  • an automatic parking system that automatically drives a vehicle and parks the vehicle.
  • the automatic parking system includes a vehicle state detection unit that detects vehicle states including at least the position and steering angle of the vehicle, a reference path storage unit that stores a reference path consisting of a plurality of waypoints that are points that indicate the vehicle state when the vehicle is driven to a target point by a driver, a parking path setting unit that sets a parking path from an automatic parking start point to the target point, and a vehicle control unit that controls the vehicle to drive along the parking path.
  • the parking path setting unit When the difference between the parking path, which is set with a first waypoint that is one of the plurality of waypoints as a temporary end point, and the reference path is equal to or greater than a predetermined threshold distance, the parking path setting unit re-sets the parking path using a second waypoint that is a waypoint different from the first waypoint and located closer to the vehicle than the first waypoint as a temporary end point.
  • the parking route is re-set with a second via point, which is a via point different from the first via point and is located closer to the vehicle than the first via point, as the tentative end point. This makes it easier to set a parking route that merges more quickly from the automatic parking start point to the reference route and has a smaller difference from the reference route.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of an automatic parking system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a flowchart showing the procedure of the parking route setting process according to the present embodiment.
  • FIG. 3 is a flowchart showing the procedure of the parking route setting process according to the present embodiment.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the procedure of the parking route setting process according to the present embodiment.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the procedure of the reference point selection process according to the present embodiment.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram showing an example of a reference path and a parking path.
  • the vehicle condition detection unit 100 detects the vehicle condition of the vehicle M.
  • the vehicle condition includes at least the position of the vehicle M and the steering angle at that position.
  • the automatic parking system 10 of this embodiment is equipped with an image sensor 110 and a steering angle sensor 120 as the vehicle condition detection unit 100.
  • the image sensor 110 is mounted on the vehicle M so as to capture images of the front, rear, left and right of the vehicle M, for example.
  • the image sensor 110 captures images of objects and markers (hereinafter also referred to as "reference objects") present around the vehicle M, and acquires the captured images.
  • the steering angle sensor 120 detects the steering angle of the steering wheels while the vehicle M is traveling.
  • the automatic parking system 10 may also include, as the vehicle condition detection unit 100, various sensors such as millimeter wave radar, ultrasonic sensors, and LiDAR (Light Detection and Ranging) that detect targets around the vehicle M, a GNSS receiver that receives navigation signals from artificial satellites that make up the GNSS (Global Navigation Satellite System) to detect the current position (longitude and latitude) of the vehicle M, and a vehicle speed sensor that detects the speed of the vehicle M.
  • various sensors such as millimeter wave radar, ultrasonic sensors, and LiDAR (Light Detection and Ranging) that detect targets around the vehicle M
  • GNSS receiver that receives navigation signals from artificial satellites that make up the GNSS (Global Navigation Satellite System) to detect the current position (longitude and latitude) of the vehicle M
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the reference route storage unit 200 of this embodiment is configured as an ECU including a CPU 210 and a memory 220.
  • the reference route storage unit 200 stores a reference route.
  • the "reference route” refers to the route traveled when the vehicle M travels a section from an arbitrary starting point to a target point (hereinafter also referred to as a "learning section") driven by the driver.
  • the reference route is made up of a plurality of waypoints which are points indicating the above-mentioned vehicle state in the learning section.
  • the starting point of the reference route is set to the position of the vehicle M at the time when the driver operates a button to instruct the start of a learning mode in which the reference route is stored.
  • the target point is set to the position of the vehicle M at the time when the driver operates a button to instruct the end of the learning mode. If an upper limit route length that can be stored as a reference route is previously determined, the target point is set to the position of the vehicle M at the time when the route length from the starting point reaches the upper limit route length.
  • the reference route storage unit 200 stores a plurality of waypoints indicating the vehicle state acquired by the vehicle state detection unit 100 as waypoint data Pw in the memory 220 each time a predetermined distance is traveled. More specifically, the reference route storage unit 200 calculates the position of the vehicle M based on the reference target by analyzing the captured image at each point acquired from the image sensor 110 each time a predetermined distance is traveled, and stores the calculated position of the vehicle M as waypoint data Pw in the memory 220. In addition, the reference route storage unit 200 acquires the steering angle at each point from the steering angle sensor 120 each time a predetermined distance is traveled, and stores the acquired steering angle in the memory 220 as waypoint data Pw.
  • the data indicating the waypoint that is the start point of the learning section among the waypoint data Pw includes at least the position of the start point based on the reference target and the steering angle at the start point.
  • data indicating other way points following the starting point includes at least the position of each way point relative to the starting point and the steering angle at each way point.
  • the parking route setting unit 300 of this embodiment is configured as an ECU equipped with a CPU 310 and a memory 320.
  • the parking route setting unit 300 sets a parking route from the automatic parking start point to the target point of the above-mentioned learning section.
  • the automatic parking start point may be any point that does not coincide with the start point of the above-mentioned reference route.
  • the parking route setting unit 300 also stores parking route candidates that are set as parking route candidates. In FIG. 1, four parking route candidates RT1 to RT4 are stored in the memory 320, but the number of parking route candidates stored in the memory 220 is not limited to four. The specific steps of the parking route setting method will be described later.
  • the vehicle control unit 400 of this embodiment is configured as an ECU equipped with a CPU 410 and a memory 420.
  • the vehicle control unit 400 controls the vehicle operation device 500 so that the vehicle M travels according to the operation of the accelerator pedal, brake pedal, or steering wheel by the driver, or according to a parking route set by the parking route setting unit 300.
  • the vehicle operation device 500 includes a drive device 510, a brake device 520, and a steering device 530.
  • the drive device 510 outputs a drive force for driving the vehicle M.
  • the drive device 51 is, for example, an internal combustion engine, a motor, etc.
  • the drive device 510 is electrically connected to the vehicle control unit 400, and the drive force is controlled by a control signal transmitted from the vehicle control unit 400.
  • the brake device 520 outputs a braking force for braking the vehicle M.
  • the brake device 520 is electrically connected to the vehicle control unit 400, and the braking force is controlled by a control signal transmitted from the vehicle control unit 400.
  • the steering device 530 outputs a steering force for steering the vehicle M.
  • the steering device 530 is, for example, a power steering device, etc.
  • the steering device 530 is electrically connected to the vehicle control unit 400, and the steering force is controlled by a control signal transmitted from the vehicle control unit 400.
  • A-2. Parking route setting process The automatic parking system 10 of this embodiment executes the parking route setting process shown in Figures 2 to 4 to set a parking route.
  • the parking route is set to merge with the reference route from the current position of the vehicle M and reach the learned target point.
  • the parking route setting process is started when the driver instructs the start of the parking route setting process by operating a button, for example.
  • the automatic parking system 10 controls the vehicle operation device 500 to drive the vehicle M along the set parking route.
  • step S110 shown in FIG. 2 the parking route setting unit 300 acquires the waypoint data Pw from the reference route memory unit 200.
  • step S120 the parking route planning unit 300 acquires captured images of the surroundings of the vehicle M from the vehicle state detection unit 100.
  • the parking route setting unit 300 uses the acquired way point data Pw and the captured image to identify the position of the start point of the reference route. More specifically, the parking route setting unit 300 identifies a reference target in the acquired captured image, and identifies the position of the start point by comparing it with the position of the start point indicated by the way point data Pw, which is based on the reference target. Note that the identification of the reference target in the captured image can be achieved by performing well-known image processing such as pattern matching.
  • step S140 the parking route setting unit 300 executes a reference point selection process to select a reference point from the multiple via points indicated by the acquired via point data Pw.
  • the "reference point” refers to a via point among the multiple via points that is to be preferentially used to attempt to merge from the current position to the reference route.
  • FIG. 6 a reference route Wr consisting of via points Pw1 to Pw15 is shown.
  • the via points Pw5 to Pw15 are shown by black circles, and the other via points are shown by white circles.
  • the via point Pw3 shown with hatching will be described later.
  • step S142 shown in FIG. 5 the parking path setting unit 300 selects a via point with a neutral steering angle (hereinafter also referred to as a "neutral point") from among the multiple via points as a reference point. Note that in the straight line portion of the reference path, the reference points are selected at predetermined intervals. In the example shown in FIG. 6, via points Pw7 and Pw11 are selected as reference points for neutral points.
  • step S144 the parking path setting unit 300 determines whether the distance between the vehicle M and the reference path is equal to or greater than a predetermined threshold. As shown in FIG. 6, in this embodiment, the parking path setting unit 300 calculates, as the distance between the vehicle M and the reference path, the distance d1 along the rear wheel axis Ar from the vehicle reference point Cr, which is the intersection of the central axis Ac of the vehicle M in the width direction and the rear wheel axis Ar of the vehicle M, to the reference path.
  • step S146 the parking route setting unit 300 selects a way point that is equal to or greater than a predetermined allowable distance from the vehicle M as a reference point.
  • the "allowable distance” is a distance between the vehicle M and the way point that allows the vehicle M to merge with the reference route without abrupt steering, and is specified and set in advance by performing simulations or the like.
  • FIG. 6 shows an example in which the distance d1 is determined to be equal to or greater than the threshold.
  • the parking route setting unit 300 selects a way point that is equal to or greater than the allowable distance from the vehicle reference point Cr along the central axis Ac as a reference point.
  • FIG. 6 shows an example in which via point Pw5 is selected as the reference point because the distance d2 along the central axis Ac from the vehicle reference point Cr is equal to or greater than the allowable distance.
  • via point Pw3 which is located on a straight path and shown hatched, has a neutral steering angle, but is not selected as the reference point because the distance along the central axis Ac from the vehicle reference point Cr is less than the allowable distance.
  • Via point Pw3 corresponds to the "nearest neutral point" in this disclosure.
  • step S144 determines that the distance between the vehicle M and the reference route is less than the threshold (step S144: No). If it is determined that the distance between the vehicle M and the reference route is less than the threshold (step S144: No), the parking route setting unit 300 does not execute step S146 and proceeds to step S148.
  • step S148 the parking route setting unit 300 selects, from among the multiple via points, the via point located at the end of the reference route as the reference point.
  • via point Pw15 located at the end of the reference route Wr is selected as the reference point. This completes the reference point selection process.
  • step S150 shown in FIG. 2 the parking route setting unit 300 sets the automatic parking start point of the vehicle M as the starting point and the first reference point as the tentative end point.
  • the automatic parking start point Pst which is the vehicle reference point Cr at the start of the parking route generation process, is set as the starting point
  • the intermediate point Pw5 is set as the tentative end point.
  • step S160 the parking route setting unit 300 sets a one-circle route from the set start point to the tentative end point.
  • a one-circle route means a route in which a start point and a tentative end point are connected by a single arc.
  • the one-circle route is formed as an arc that is tangent to the reference route with the tentative end point as a tangent point.
  • the end point of the set one-circle route does not necessarily have to coincide with the tentative end point, and the one-circle route may be a route up to the vicinity of the tentative end point. Since a one-circle route does not require a change in steering angle midway along the route, it is possible to prevent the running state of the vehicle M from becoming unstable, compared to a two-circle route described below.
  • step S170 shown in FIG. 3 the parking path setting unit 300 determines whether the radius of curvature of the set one-circle path is less than a predetermined threshold value. If it is determined that the radius of curvature is less than the threshold value (step S170: Yes), in step S180, the parking path setting unit 300 sets a two-circle path from the set start point to the tentative end point.
  • the two-circle path means a path in which the start point and the tentative end point are connected by two arcs.
  • the arc that connects to the tentative end point is formed as an arc that is tangent to the reference path with the tentative end point as the tangent point.
  • FIG. 6 shows a parking path Wp that is set as a two-circle path connecting the automatic parking start point Pst, which is the starting point, and the via point Pw5, which is the tentative end point.
  • the parking path Wp is an S-shaped path formed by two mutually circumscribing circular arcs.
  • step S190 shown in FIG. 3 the parking route setting unit 300 selects, as a parking route candidate, the route between the set one-circle route and the set two-circle route, whose end point is closer to the set tentative end point.
  • step S192 the parking route setting unit 300 selects the circular route as a candidate parking route.
  • step S200 the parking route setting unit 300 determines whether the distance between the tentative end point and the end point of the parking route candidate is less than a predetermined threshold. If it is determined that the distance between the tentative end point and the end point of the parking route candidate is less than the threshold (step S200: Yes), in step S210, the parking route setting unit 300 adopts the parking route candidate selected in the above-mentioned step S190 as the parking route.
  • step S220 the parking route setting unit 300 determines whether route setting has been completed up to the last reference point on the adopted parking route.
  • step S220 If it is determined that route setting has been completed up to the last reference point (step S220: Yes), the parking route setting unit 300 ends the parking route setting process.
  • step S222 the parking route setting unit 300 sets the end point of the adopted parking route as the new start point and the next reference point as the new tentative end point.
  • the next reference point is the waypoint Pw7.
  • the parking route setting unit 300 then executes the above-mentioned step S160 again.
  • step S230 shown in FIG. 4 the parking route setting unit 300 determines whether the difference between the parking route candidate and the reference route is less than the threshold.
  • the reference route can be said to be a route that reflects the driver's intention for parking the vehicle M, such as avoiding obstacles such as flower beds. If automatic parking is performed by adopting a parking route that is significantly different from such a route, there is a risk of a problem such as contacting an obstacle contrary to the driver's intention. In order to avoid such a problem, the parking route setting unit 300 performs the determination in step S230.
  • the parking route setting unit 300 calculates the distance between the reference route based on each point along a direction perpendicular to the parking route candidate at multiple points located at predetermined intervals on the parking route candidate, and determines the average value of such distances as the difference between the parking route candidate and the reference route.
  • step S240 the parking route setting unit 300 temporarily stores the parking route candidate in the memory 320.
  • step S242 the parking route setting unit 300 rejects the parking route candidate and does not temporarily store it in the memory 320.
  • step S250 the parking route setting unit 300 determines whether the route has already been set as a temporary end point for the via point immediately preceding the via point that is set as the temporary end point.
  • the "previous via point” refers to another via point adjacent to the via point that is set as the temporary end point and is located closer to the vehicle M.
  • the via point Pw4 corresponds to the "previous via point" of the via point Pw5.
  • step S252 the parking route setting unit 300 does not change the starting point and sets the previous via point as a new tentative end point.
  • the parking route setting unit 300 then executes the above-mentioned step S160 again. In this way, even if the parking route setting unit 300 sets the reference point as the tentative end point and attempts to set a route, if the distance between the tentative end point and the end point of the parking route candidate is equal to or greater than the threshold value (step S200: No), the parking route setting unit 300 attempts to set a route by going back one via point at a time. In the example shown in FIG.
  • the parking route setting unit 300 attempts to set a route using the via point Pw5, which is the reference point, as a tentative end point, and then attempts to set the via points Pw4, Pw3, Pw2, and Pw1 in that order as tentative end points until a parking route candidate is set in which the distance between the tentative end point and the end point of the parking route candidate is less than the threshold (step S200: Yes).
  • step S200 Yes
  • the parking route setting unit 300 attempts to set a route using the via point Pw5, which is the reference point, as a tentative end point, and then attempts to set the via points Pw4, Pw3, Pw2, and Pw1 in that order as tentative end points until a parking route candidate is set in which the distance between the tentative end point and the end point of the parking route candidate is less than the threshold.
  • step S260 the parking route setting unit 300 determines whether the route has already been set with the last reference point as the tentative end point. In other words, in this step, the parking route setting unit 300 determines whether the route has already been set for all via points.
  • step S262 the parking route setting unit 300 does not change the starting point and sets the next reference point as a new tentative end point. After that, the parking route setting unit 300 executes the above-mentioned step S160 again. In the example shown in FIG. 6, the parking route setting unit 300 attempts to set a route with via point Pw1 as the tentative end point, and then attempts to set a route with via point Pw7, which is the reference point next to via point Pw5, as the new tentative end point.
  • the parking route setting unit 300 attempts to set the route by setting the intermediate points Pw6, Pw11, Pw10, Pw9, Pw8, Pw15, Pw14, Pw13, and Pw12 as the tentative end point in this order until a parking route candidate is set in which the distance between the tentative end point and the end point of the parking route candidate is less than the threshold (step S200: Yes).
  • step S260 if it is determined that the route has already been set with the last reference point as the temporary end point (step S260: Yes), in other words, if it is determined that route setting has been attempted for all intermediate points, in step S270, the parking route setting unit 300 determines whether there are any parking route candidates temporarily stored in the memory 320.
  • step S280 the parking route setting unit 300 adopts the parking route candidate with the shortest distance between the end point of the parking route candidate and the tentative end point as the parking route. After that, the parking route setting unit 300 executes the above-mentioned step S220 again.
  • step S282 the parking route setting unit 300 determines that there are no available parking routes and ends the parking route setting process.
  • the parking path setting unit 300 sets a parking path with the neutral point as a temporary end point, so that the vehicle can merge with the reference path with a neutral steering angle, and this can prevent the vehicle M's driving state from becoming unstable, compared to a configuration in which the merging point with the reference path is determined only by the travel angle of the vehicle M relative to the reference path. Also, compared to a configuration in which a parking path is set with a waypoint where the steering angle is inclined to either the left or right as a temporary end point, the vehicle can easily take a course to the left or right on the parking path after reaching the temporary end point. This can prevent the travel direction from being restricted on the parking path after reaching the temporary end point.
  • the parking route is re-set with a second via point, which is a via point different from the first via point and is located closer to the vehicle M than the first via point, as the tentative end point. This makes it easier to set a parking route that merges more quickly from the automatic parking start point to the reference route and has a smaller difference from the reference route.
  • the parking route is not set with the nearest neutral point as the tentative end point, but instead, a via point among multiple via points whose distance from vehicle M is equal to or greater than the allowable distance is set as the tentative end point, thereby preventing abrupt steering when joining the reference route from the automatic parking start point Pst.
  • step S250 when the parking route setting unit 300 has not yet generated a route with the previous via point as a tentative end point in step S250 of the parking route setting process (step S250: No), the parking route setting unit 300 sets the previous via point as a new tentative end point (step S252), but the present disclosure is not limited thereto. In such a case, the parking route setting unit 300 may set a via point two or more before as a new tentative end point.
  • the automatic parking system 10 of this form also achieves the same effect as the above embodiment.
  • since a via point closer to the vehicle M than the previous via point is set as a tentative end point, it is easier to set a parking route that merges more quickly from the automatic parking start point to the reference route.
  • step S250 if the parking route setting unit 300 has already generated a route with the previous via point as a tentative end point in step S250 of the parking route setting process (step S250: Yes), the parking route setting unit 300 does not attempt to generate a route by setting the previous via point as a new tentative end point, but the present disclosure is not limited to this. Even in such a case, the parking route setting unit 300 may attempt to generate a route by setting the previous via point as a new tentative end point.
  • step S3 if the parking route setting unit 300 has not yet generated a route with the last reference point as the tentative end point in step S260 of the parking route setting process (step S260: No), the parking route setting unit 300 sets the next reference point as a new tentative end point (step S262), but the present disclosure is not limited to this. In such a case, the parking route setting unit 300 may set a waypoint that is not a reference point as the tentative end point.
  • the parking path setting unit 300 selects the neutral point as the reference point in step S142 of the reference point selection process, but the present disclosure is not limited to this.
  • the parking path setting unit 300 does not have to select the neutral point as the reference point.
  • a second via point which is a via point different from the first via point and is located closer to the vehicle M than the first via point, as a temporary end point, it is possible to easily set a parking path that merges more quickly from the automatic parking start point to the reference path and has a small difference from the reference path.
  • step S144: No when the distance between vehicle M and the reference route is less than the threshold value in step S144 of the reference point selection process (step S144: No), the parking route setting unit 300 does not select a way point that is more than the allowable distance away from vehicle M as a reference point, but the present disclosure is not limited to this. Even when the distance between vehicle M and the reference route is more than the threshold value (step S144: No), the parking route setting unit 300 may select a way point that is more than the allowable distance away from vehicle M as a reference point. This type of automatic parking system 10 can also suppress abrupt steering when joining the reference route from the automatic parking start point Pst.
  • step S200 when the distance between the tentative end point and the parking route candidate is equal to or greater than the threshold value in step S200 of the parking route setting process (step S200: No), the parking route setting unit 300 executes the processes from step S230 to step S282, but the present disclosure is not limited thereto. In such a case, the parking route setting unit 300 does not need to execute the processes from step S230 to step S282.
  • the parking route is set with the neutral point as the tentative end point, so that the vehicle M can merge with the reference route with the steering angle neutral, and the vehicle M's running state can be prevented from becoming unstable.
  • the vehicle M can be prevented from being restricted in the traveling direction in the parking route after reaching the tentative end point.
  • the automated parking system 10 and the method described herein may be realized by a dedicated computer provided by configuring a processor and a memory programmed to execute one or more functions embodied in a computer program.
  • the automated parking system 10 and the method described herein may be realized by a dedicated computer provided by configuring a processor with one or more dedicated hardware logic circuits.
  • the automated parking system 10 and the method described herein may be realized by one or more dedicated computers configured by a combination of a processor and a memory programmed to execute one or more functions and a processor configured with one or more hardware logic circuits.
  • the computer program may also be stored in a computer-readable non-transient tangible recording medium as instructions executed by the computer.
  • the present disclosure is not limited to the above-mentioned embodiment, and can be realized in various configurations without departing from the spirit of the present disclosure.
  • the technical features in each embodiment corresponding to the technical features in the form described in the Summary of the Invention column can be appropriately replaced or combined in order to solve some or all of the above-mentioned problems or to achieve some or all of the above-mentioned effects.
  • the technical feature is not described as essential in this specification, it can be appropriately deleted.
  • An automatic parking system (10) for automatically driving a vehicle (M) and parking the vehicle A vehicle state detection unit (100) that detects a vehicle state including at least a position and a steering angle of the vehicle;
  • a reference route storage unit (200) that stores a reference route (Wr) consisting of a plurality of waypoints (Pw1 to Pw15) that are points that indicate the vehicle state when the vehicle travels to a target point by being driven by a driver;
  • a vehicle control unit (400) that controls the vehicle to travel along the parking path; Equipped with The parking path setting unit sets the parking path by setting a neutral point, which is a point where the steering angle is neutral, among the plurality of via points as a temporary end point.
  • An automatic parking system that automatically drives a vehicle and parks the vehicle, a vehicle state detection unit that detects a vehicle state including at least a position and a steering angle of the vehicle; a reference route storage unit that stores a reference route including a plurality of waypoints that indicate a vehicle state when the vehicle is driven by a driver to a target point; A parking route setting unit that sets a parking route from an automatic parking start point to the target point; A vehicle control unit that controls the vehicle to travel along the parking path; Equipped with When a difference between the parking route, which is set with a first via point that is one of the plurality of via points as a tentative end point, and the reference route is equal to or greater than a predetermined threshold distance, the parking route setting unit sets the parking route again with a second via point that is a via point different from the first via point and located closer to the vehicle than the first via point as a tentative end point.
  • Automatic parking system (Form 3) The automatic parking system according to aspect 2, The parking path setting unit sets the parking path so that the reference path and the parking path merge at a neutral point, which is a point where the steering angle is neutral among the plurality of via points, as a temporary end point, as the first via point.
  • Automatic parking system (Form 4) The automatic parking system according to claim 2 or 3, When the parking route setting unit has already attempted to set the parking route with the second via point as a tentative end point, the parking route setting unit does not set the parking route with the second via point as a target, and sets the parking route again with another via point for which the setting of the parking route has not yet been attempted as a tentative end point. Automatic parking system.

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Abstract

車両Ｍを自動走行させて車両を駐車させる自動駐車システム（１０）であって、車両の位置および操舵角度を少なくとも含む車両状態を検出する車両状態検出部（１００）と、運転者の運転により車両が目標地点まで走行した際の車両状態を示す点である複数の経由点（Ｐｗ１～Ｐｗ１５）からなる基準経路（Ｗｒ）を記憶する基準経路記憶部（２００）と、自動駐車開始地点（Ｐｓｔ）から目標地点までの駐車経路（Ｗｐ）を設定する駐車経路設定部（３００）と、駐車経路に沿って走行するように車両を制御する車両制御部（４００）と、を備え、駐車経路設定部は、複数の経由点のうち、操舵角度が中立である地点である中立地点を仮の終点として駐車経路を設定する。

Description

自動駐車システム 関連出願の相互参照
　本出願は、２０２３年６月６日に出願された日本出願番号２０２３－９２８５８号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、自動駐車システムに関する。
　従来、運転者の運転により駐車スペースに車両を駐車させる際の車両の走行経路を基準経路として記憶し、記憶された基準経路に沿うように駐車経路を設定し自動的に車両を走行させる自動駐車システムが知られている。このような自動駐車システムを実現する特許文献１に記載の運転者支援方法では、基準経路に対する車両の進行角度が予め定められた角度よりも小さくなるように基準経路への合流地点を決定し、車両を走行させる。
特願２０１３－５１３６０７号公報
　しかしながら、基準経路に対する車両の進行角度のみによって基準経路への合流地点を決定すると、基準経路に対する車両の進行角度が予め定められた角度よりも小さいものの、操舵角度が大きい状態で基準経路へ合流して、車両の走行状態が不安定になる場合が生じ得る。また、駐車支援を開始する際の車両の位置によっては基準経路と車両との差異が大きくなり、基準経路に対する車両の進行角度が予め定められた角度よりも小さくなるような合流地点を決定できないおそれがある。
　本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
　本開示の一形態によれば、車両を自動走行させて前記車両を駐車させる自動駐車システムが提供される。この自動駐車システムは、前記車両の位置および操舵角度を少なくとも含む車両状態を検出する車両状態検出部と、運転者の運転により前記車両が目標地点まで走行した際の前記車両状態を示す点である複数の経由点からなる基準経路を記憶する基準経路記憶部と、自動駐車開始地点から前記目標地点までの駐車経路を設定する駐車経路設定部と、前記駐車経路に沿って走行するように前記車両を制御する車両制御部と、を備え、前記駐車経路設定部は、前記複数の経由点のうち、前記操舵角度が中立である地点である中立地点を仮の終点として前記駐車経路を設定する。
　この形態の自動駐車システムによれば、駐車経路設定部は、中立地点を仮の終点として駐車経路を設定するので操舵角度が中立の状態で基準経路へ合流でき、基準経路に対する車両の進行角度のみによって基準経路への合流地点を決定する構成と比べて、車両の走行状態が不安定になることを抑制できる。また、操舵角度が左右いずれかに振れている経由点を仮の終点として駐車経路を設定する構成と比べて、仮の終点に到達した後の駐車経路において左右いずれにも進路を容易に取ることができ、仮の終点に到達した後の駐車経路において進行方向が制限されることを抑制できる。
　本開示の他の形態によれば、車両を自動走行させて前記車両を駐車させる自動駐車システムが提供される。この自動駐車システムは、前記車両の位置および操舵角度を少なくとも含む車両状態を検出する車両状態検出部と、運転者の運転により前記車両が目標地点まで走行した際の前記車両状態を示す点である複数の経由点からなる基準経路を記憶する基準経路記憶部と、自動駐車開始地点から前記目標地点までの駐車経路を設定する駐車経路設定部と、前記駐車経路に沿って走行するように前記車両を制御する車両制御部と、を備え、前記駐車経路設定部は、前記複数の経由点のうちの１つである第１の経由点を仮の終点として設定された前記駐車経路と、前記基準経路と、の差異が予め定められた閾値距離以上である場合に、前記複数の経由点のうち、前記第１の経由点とは異なる経由点であって、前記第１の経由点よりも前記車両に近い位置に位置する経由点である第２の経由点を仮の終点として、前記駐車経路を再度設定する。
　この形態の自動駐車システムによれば、第１の経由点を仮の終点として設定された駐車経路と、基準経路と、の差異が予め定められた閾値距離以上である場合に、複数の経由点のうち、第１の経由点とは異なる経由点であって、第１の経由点よりも車両に近い位置に位置する経由点である第２の経由点を仮の終点として駐車経路を再度設定するので、自動駐車開始地点から基準経路へより早く合流し、基準経路との差異が小さい駐車経路を設定しやすくできる。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、本実施形態の自動駐車システムの概略構成を示すブロック図であり、 図２は、本実施形態の駐車経路設定処理の手順を示すフローチャートであり、 図３は、本実施形態の駐車経路設定処理の手順を示すフローチャートであり、 図４は、本実施形態の駐車経路設定処理の手順を示すフローチャートであり、 図５は、本実施形態の基準点選出処理の手順を示すフローチャートであり、 図６は、基準経路と駐車経路との一例を示す説明図である。
Ａ．実施形態：
Ａ－１．システム構成：
　本実施形態の自動駐車システム１０は、車両Ｍに搭載され、車両Ｍの走行状態や車両Ｍの周囲の環境に応じて車両Ｍを自動走行させ、車両Ｍの駐車を支援する。図１に示すように、自動駐車システム１０は、車両状態検出部１００と、基準経路記憶部２００と、駐車経路設定部３００と、車両制御部４００とを備える。
　車両状態検出部１００は、車両Ｍの車両状態を検出する。車両状態は、車両Ｍの位置および当該位置における操舵角度を少なくとも含む。本実施形態の自動駐車システム１０は、車両状態検出部１００として、画像センサ１１０と、操舵角度センサ１２０とを備える。画像センサ１１０は、例えば、車両Ｍの前後左右をそれぞれ撮像するように車両Ｍに搭載されている。画像センサ１１０は、車両Ｍの周囲に存在する物体やマーカ（以下、「基準物標」とも呼ぶ）を撮像し、撮像画像を取得する。操舵角度センサ１２０は、車両Ｍの走行中における操舵輪の操舵角度を検出する。なお、自動駐車システム１０は、これらの構成に加えて、車両状態検出部１００として、ミリ波レーダ、超音波センサ、ＬｉＤＡＲ(Light Detection And Ranging)等の車両Ｍの周囲に存在する物標を検出する各種センサ、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を構成する人工衛星から受信する航法信号を受信して車両Ｍの現在位置（経度・緯度）を検出するＧＮＳＳ受信機、車両Ｍの車速を検出する車速センサ等を備えてもよい。
　本実施形態の基準経路記憶部２００は、ＣＰＵ２１０とメモリ２２０とを備えるＥＣＵとして構成されている。基準経路記憶部２００は、基準経路を記憶する。「基準経路」は、運転者の運転により任意の始点から目標地点までの区間（以下、「学習区間」とも呼ぶ）を車両Ｍが走行した際の走行経路を意味する。基準経路は、学習区間における上記車両状態を示す点である複数の経由点からなる。基準経路の始点には、例えば、運転者によるボタン操作により基準経路を記憶する学習モードの開始が指示された時点における車両Ｍの位置が設定される。また、目標地点には、運転者によるボタン操作により学習モードの終了が指示された時点における車両Ｍの位置が設定される。なお、基準経路として記憶可能な上限経路長が予め定められている場合、目標地点には、始点からの経路長が上限経路長に達した時点における車両Ｍの位置が設定される。
　本実施形態では、基準経路記憶部２００は、予め定められた距離走行するごとに車両状態検出部１００により取得された車両状態を示す複数の経由点を経由点データＰｗとしてメモリ２２０に記憶する。より具体的には、基準経路記憶部２００は、予め定められた距離走行するごとに画像センサ１１０から取得した各地点における撮像画像を解析することにより、基準物標を基準とする車両Ｍの位置を算出し、算出された車両Ｍの位置を経由点データＰｗとしてメモリ２２０に記憶する。また、基準経路記憶部２００は、予め定められた距離走行するごとに操舵角度センサ１２０から各地点における操舵角度を取得し、取得された操舵角度を経由点データＰｗとしてメモリ２２０に記憶する。本実施形態では、経由点データＰｗのうち、学習区間の始点となる経由点（以下、単に「始点」とも呼ぶ）を示すデータは、基準物標を基準とする始点の位置と、始点における操舵角度とを少なくとも含む。また、経由点データＰｗのうち、始点に続く他の経由点を示すデータは、始点を基準とする各経由点の位置と、各経由点における操舵角度とを少なくとも含む。
　本実施形態の駐車経路設定部３００は、ＣＰＵ３１０とメモリ３２０とを備えるＥＣＵとして構成されている。駐車経路設定部３００は、自動駐車開始地点から上述の学習区間の目標地点までの駐車経路を設定する。なお、自動駐車開始地点は、上述の基準経路の始点と一致しない任意の地点であってよい。また、駐車経路設定部３００は、駐車経路の候補として設定された駐車経路候補を記憶する。図１においては、駐車経路候補ＲＴ１～ＲＴ４の４つの駐車経路候補がメモリ３２０に記憶されているが、メモリ２２０に記憶される駐車経路候補の数は４つに限定されない。駐車経路の設定方法の具体的な手順については後述する。
　本実施形態の車両制御部４００は、ＣＰＵ４１０とメモリ４２０とを備えるＥＣＵとして構成されている。車両制御部４００は、運転者によるアクセルペダルやブレーキペダル、操舵輪の操作、または、駐車経路設定部３００により設定される駐車経路に従って車両Ｍを走行させるように、車両動作装置５００を制御する。
　車両動作装置５００は、駆動装置５１０と、ブレーキ装置５２０と、操舵装置５３０とを備える。駆動装置５１０は、車両Ｍを走行させるための駆動力を出力する。駆動装置５１は、例えば内燃機関、モータなどである。駆動装置５１０は、車両制御部４００と電気的に接続しており、車両制御部４００から送信される制御信号により、駆動力が制御される。ブレーキ装置５２０は、車両Ｍを制動するための制動力を出力する。ブレーキ装置５２０は、車両制御部４００と電気的に接続しており、車両制御部４００から送信される制御信号により、制動力が制御される。操舵装置５３０は、車両Ｍを操舵するための操舵力を出力する。操舵装置５３０は、例えばパワーステアリング装置などである。操舵装置５３０は、車両制御部４００と電気的に接続しており、車両制御部４００から送信される制御信号により、操舵力が制御される。
Ａ－２．駐車経路設定処理：
　本実施形態の自動駐車システム１０は、図２～図４に示す駐車経路設定処理を実行し駐車経路を設定する。駐車経路は、車両Ｍの現在位置から基準経路に合流し、学習済みの目標地点に至るように設定される。駐車経路設定処理は、例えば運転者によるボタン操作により、駐車経路設定処理の開始が指示されることにより開始される。自動駐車システム１０は、駐車経路設定処理により車両Ｍの現在位置から学習済みの目標地点までの駐車経路が設定されると、設定された駐車経路に沿って車両Ｍを走行させるように車両動作装置５００を制御する。
　図２に示すステップＳ１１０において、駐車経路設定部３００は、基準経路記憶部２００から経由点データＰｗを取得する。
　ステップＳ１２０において、駐車経路設定部３００は、車両状態検出部１００から車両Ｍの周囲の撮像画像を取得する。
　ステップＳ１３０において、駐車経路設定部３００は、取得された経由点データＰｗと撮像画像とを利用して、基準経路の始点の位置を特定する。より具体的には、駐車経路設定部３００は、取得された撮像画像において基準物標を特定し、経由点データＰｗが示す始点の位置であって、当該基準物標を基準とする始点の位置と照合することにより、始点の位置を特定する。なお、撮像画像における基準物標の特定は、例えば、パターンマッチング等の周知の画像処理を行うことにより実現可能である。
　ステップＳ１４０において、駐車経路設定部３００は、基準点選出処理を実行し、取得された経由点データＰｗが示す複数の経由点から基準点を選出する。「基準点」は、複数の経由点のうち、優先的に現在位置から基準経路への合流を試みる経由点を意味する。図５に示す基準点選出処理の手順を説明するにあたり、図６に示す例を適宜参照する。図６では、経由点Ｐｗ１～Ｐｗ１５からなる基準経路Ｗｒが示されている。図６では、経由点Ｐｗ１～Ｐｗ１５のうち、基準点選出処理により基準点として選出される経由点Ｐｗ５、Ｐｗ７、Ｐｗ１１、Ｐｗ１５は黒丸により示され、他の経由点は白丸により示されている。なお、白丸により示された経由点のうち、ハッチングを付して示す経由点Ｐｗ３については後述する。
　図５に示すステップＳ１４２において、駐車経路設定部３００は、複数の経由点のうち、操舵角度が中立である経由点（以下、「中立地点」とも呼ぶ）を基準点として選出する。なお、基準経路のうちの直線部分においては、基準点は、予め定められた間隔を空けて選出される。図６に示す例では、経由点Ｐｗ７、Ｐｗ１１が、中立地点としての基準点として選出される。
　本実施形態と異なり、操舵角度が左右いずれかに振れている経由点を基準点として設定し、現在位置から基準経路の合流を試みる構成では、例えば、操舵角度が右方向の限界角度である経由点を基準点として設定して合流した場合、合流後にさらに右方向へ向かう進路を取ることができず、駐車経路における進行方向が制限されるおそれがある。本実施形態のように中立地点において合流を試みる構成では、合流後に左右いずれにも進路を容易に取ることができるため、上述のように合流後の進行方向が制限されることを抑制できる。
　ステップＳ１４４において、駐車経路設定部３００は、車両Ｍと基準経路との距離が予め定められた閾値以上であるか否かを判定する。図６に示すように、本実施形態では、駐車経路設定部３００は、車両Ｍと基準経路との距離として、車両Ｍの幅方向の中心軸Ａｃと車両Ｍの後輪軸Ａｒとの交点である車両基準点Ｃｒから基準経路までの後輪軸Ａｒに沿う距離ｄ１を算出する。
　図５に示すように、車両Ｍと基準経路との距離が閾値以上であると判定された場合（ステップＳ１４４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１４６において、駐車経路設定部３００は、車両Ｍから予め定められた許容距離以上離れた経由点を基準点として選出する。「許容距離」は、車両Ｍが急激な操舵をすることなく基準経路へ合流することができるような車両Ｍと経由点との距離として、予めシミュレーション等を行うことにより特定され設定されている。車両Ｍから許容距離以上離れた経由点を基準点として選出することにより、車両Ｍから近い経由点での合流を試みて操舵角度が急角度になり車両Ｍの走行状態が不安定になることを抑制できる。図６では、距離ｄ１が閾値以上であると判定された場合の例が示されている。図６に示すように、本実施形態では、駐車経路設定部３００は、車両基準点Ｃｒを基準として中心軸Ａｃ方向に沿う距離が許容距離以上離れた経由点を基準点として選出する。図６では、車両基準点Ｃｒを基準として中心軸Ａｃ方向に沿う距離ｄ２が許容距離以上であるとして、経由点Ｐｗ５が基準点として選出された場合の例が示されている。なお、直線経路上に位置しハッチングを付して示す経由点Ｐｗ３は、操舵角度が中立であるが、車両基準点Ｃｒを基準として中心軸Ａｃに沿った距離が許容距離未満であるため、基準点として選出されない。経由点Ｐｗ３は、本開示における「最近傍中立地点」に相当する。
　図５に示すように、車両Ｍと基準経路との距離が閾値未満であると判定された場合（ステップＳ１４４：Ｎｏ）、駐車経路設定部３００は、ステップＳ１４６を実行せずステップＳ１４８へ移行する。
　ステップＳ１４８において、駐車経路設定部３００は、複数の経由点のうち、基準経路の最後に位置する経由点を基準点として選出する。図６に示す例では、基準経路Ｗｒの最後に位置する経由点Ｐｗ１５が基準点として選出される。以上で基準点選出処理は終了する。
　図２に示すステップＳ１５０において、駐車経路設定部３００は、車両Ｍの自動駐車開始地点を始点、最初の基準点を仮の終点として設定する。図６に示す例では、駐車経路生成処理開始時点における車両基準点Ｃｒである自動駐車開始地点Ｐｓｔが始点として設定され、経由点Ｐｗ５が仮の終点として設定される。
　ステップＳ１６０において、駐車経路設定部３００は、設定された始点から仮の終点までの一円経路を設定する。一円経路は、１つの円弧により始点と仮の終点とが接続される経路を意味する。本実施形態では、一円経路は、仮の終点を接点として基準経路に接する円弧として形成される。なお、設定される一円経路の終点は、必ずしも仮の終点に一致していなくてもよく、一円経路は、仮の終点の付近までの経路であってよい。一円経路は、経路の途中で操舵角度を変化させる必要がないため、後述する二円経路と比べて、車両Ｍの走行状態が不安定になることを抑制できる。
　図３に示すステップＳ１７０において、駐車経路設定部３００は、設定された一円経路の曲率半径が予め定められた閾値未満であるか否かを判定する。曲率半径が閾値未満であると判定された場合（ステップＳ１７０：Ｙｅｓ）、ステップＳ１８０において、駐車経路設定部３００は、設定された始点から仮の終点までの二円経路を設定する。二円経路は、２つの円弧により始点と仮の終点とが接続される経路を意味する。本実施形態では、二円経路を形成する２つの円弧のうち、仮の終点に接続する円弧は、仮の終点を接点として基準経路に接する円弧として形成される。曲率半径が小さい一円経路では操舵角度が急角度となり車両の走行状態が不安定になるおそれがあり好ましくないからである。なお、設定される二円経路の終点は、必ずしも仮の終点に一致していなくてもよく、二円経路は、仮の終点の付近までの経路であってよい。図６では、始点である自動駐車開始地点Ｐｓｔと、仮の終点である経由点Ｐｗ５とを繋ぐ二円経路として設定された駐車経路Ｗｐが示されている。駐車経路Ｗｐは、互いに外接する２つの円弧により形成されたＳ字形状の経路である。
　図３に示すステップＳ１９０において、駐車経路設定部３００は、設定された一円経路と二円経路とのうち、各経路の終点と、設定された仮の終点との距離が近い方の経路を駐車経路候補として選択する。
　設定された一円経路の曲率半径が閾値以上であると判定された場合（ステップＳ１７０：Ｎｏ）、ステップＳ１９２において、駐車経路設定部３００は、一円経路を駐車経路候補として選択する。
　ステップＳ２００において、駐車経路設定部３００は、仮の終点と駐車経路候補の終点との距離が予め定められた閾値未満であるか否かを判定する。仮の終点と駐車経路候補の終点との距離が閾値未満であると判定された場合（ステップＳ２００：Ｙｅｓ）、ステップＳ２１０において、駐車経路設定部３００は、上述のステップＳ１９０において選択された駐車経路候補を駐車経路として採用する。
　ステップＳ２２０において、駐車経路設定部３００は、採用された駐車経路において最後の基準点まで経路設定が完了しているか否かを判定する。
　最後の基準点まで経路設定が完了していると判定された場合（ステップＳ２２０：Ｙｅｓ）、駐車経路設定部３００は、駐車経路設定処理を終了する。
　最後の基準点まで経路設定が完了していないと判定された場合（ステップＳ２２０：Ｎｏ）、ステップＳ２２２において、駐車経路設定部３００は、採用された駐車経路の終点を新たな始点、次の基準点を新たな仮の終点として設定する。図６に示す例では、次の基準点は経由点Ｐｗ７である。図２に示すように、その後、駐車経路設定部３００は、上述のステップＳ１６０を再び実行する。
　図３に示すように、仮の終点と駐車経路候補の終点との距離が閾値以上であると判定された場合（ステップＳ２００：Ｎｏ）、図４に示すステップＳ２３０において、駐車経路設定部３００は、駐車経路候補と基準経路との差異が閾値未満であるか否かを判定する。基準経路は、例えば花壇等の障害物を避けるといった、車両Ｍを駐車するための運転者の意図が反映された経路であるといえる。かかる経路に対する差異が大きい駐車経路を採用して自動駐車を行った場合、運転者の意図に沿わず障害物に接触するといった問題が生じるおそれがある。かかる問題を回避するために、駐車経路設定部３００は、ステップＳ２３０の判定を行う。駐車経路設定部３００は、例えば、駐車経路候補上の互いに予め定められた間隔を空けて位置する複数の点において駐車経路候補と直交する方向に沿った各点を基準とする基準経路との距離を算出し、かかる距離の平均値を駐車経路候補と基準経路との差異として判定を行う。
　駐車経路候補と基準経路との差異が閾値未満であると判定された場合（ステップＳ２３０：Ｙｅｓ）、ステップＳ２４０において、駐車経路設定部３００は、駐車経路候補をメモリ３２０に一時保存する。他方、駐車経路候補と基準経路との差異が閾値以上であると判定された場合（ステップＳ２３０：Ｎｏ）、ステップＳ２４２において、駐車経路設定部３００は、駐車経路候補を棄却し、メモリ３２０には一時保存しない。
　ステップＳ２５０において、駐車経路設定部３００は、仮の終点として設定されている経由点のひとつ前の経由点を仮の終点として経路設定済みであるか否かを判定する。「ひとつ前の経由点」は、仮の終点として設定されている経由点に隣接する他の経由点であって、より車両Ｍに近い位置に位置する経由点を意味する。図６に示す例では、経由点Ｐｗ４が、経由点Ｐｗ５の「ひとつ前の経由点」に相当する。かかる判定を行うことにより、後述する処理において一度経路設定を試みた経由点について再び経路設定を試みることを回避でき、駐車経路設定処理における処理負荷が増大することを抑制できる。
　図４に示すように、ひとつ前の経由点を仮の終点として経路設定済みでないと判定された場合（ステップＳ２５０：Ｎｏ）、ステップＳ２５２において、駐車経路設定部３００は、始点は変更せず、ひとつ前の経由点を新たな仮の終点として設定する。その後、駐車経路設定部３００は、上述のステップＳ１６０を再び実行する。このように、駐車経路設定部３００は、仮の終点として基準点を設定して経路設定を試みても、仮の終点と駐車経路候補の終点との距離が閾値以上となる場合（ステップＳ２００：Ｎｏ）、１つずつ経由点をさかのぼって経路設定を試みる。図６に示す例では、駐車経路設定部３００は、基準点である経由点Ｐｗ５を仮の終点として経路設定を試みたのち、仮の終点と駐車経路候補の終点との距離が閾値未満（ステップＳ２００：Ｙｅｓ）となる駐車経路候補が設定されるまで、経由点Ｐｗ４、Ｐｗ３、Ｐｗ２、Ｐｗ１の順に仮の終点に設定し経路設定を試みる。このように１つずつ経由点をさかのぼって経路設定を試みることにより、自動駐車開始地点から基準経路へより早く合流し、基準経路との差異が小さい駐車経路を設定しやすくできる。
　図４に示すように、ひとつ前の経由点を仮の終点として経路設定済みであると判定された場合（ステップＳ２５０：Ｙｅｓ）、ステップＳ２６０において、駐車経路設定部３００は、最後の基準点を仮の終点をして経路設定済みであるか否かを判定する。言い換えれば、本ステップにおいて、駐車経路設定部３００は、すべての経由点について経路設定済みであるか否かを判定する。
　最後の基準点を仮の終点をして経路設定済みでないと判定された場合（ステップＳ２６０：Ｎｏ）、ステップＳ２６２において、駐車経路設定部３００は、始点は変更せず、次の基準点を新たな仮の終点として設定する。その後、駐車経路設定部３００は、上述のステップＳ１６０を再び実行する。図６に示す例では、駐車経路設定部３００は、経由点Ｐｗ１を仮の終点として経路設定を試みたのち、基準点である経由点Ｐｗ５の次の基準点である経由点Ｐｗ７を新たな仮の終点として経路設定を試みる。その後、駐車経路設定部３００は、仮の終点と駐車経路候補の終点との距離が閾値未満（ステップＳ２００：Ｙｅｓ）となる駐車経路候補が設定されるまで、経由点Ｐｗ６、Ｐｗ１１、Ｐｗ１０、Ｐｗ９、Ｐｗ８、Ｐｗ１５、Ｐｗ１４、Ｐｗ１３、Ｐｗ１２の順に仮の終点に設定し経路設定を試みる。
　図４に示すように、最後の基準点を仮の終点をして経路設定済みであると判定された場合（ステップＳ２６０：Ｙｅｓ）、言い換えれば、すべての経由点について経路設定を試みたことがあると判定された場合、ステップＳ２７０において、駐車経路設定部３００は、メモリ３２０に一時保存された駐車経路候補があるか否かを判定する。
　一時保存された駐車経路候補があると判定された場合（ステップＳ２７０：Ｙｅｓ）、ステップＳ２８０において、駐車経路設定部３００は、駐車経路候補の終点と仮の終点との距離が最小の駐車経路候補を駐車経路として採用する。その後、駐車経路設定部３００は、上述のステップＳ２２０を再び実行する。
　一時保存された駐車経路候補がないと判定された場合（ステップＳ２７０：Ｎｏ）、ステップＳ２８２において、駐車経路設定部３００は、採用可能な駐車経路が存在しないとして、駐車経路設定処理を終了する。
　以上説明した実施形態の自動駐車システム１０によれば、駐車経路設定部３００は、中立地点を仮の終点として駐車経路を設定するので操舵角度が中立の状態で基準経路へ合流でき、基準経路に対する車両Ｍの進行角度のみによって基準経路への合流地点を決定する構成と比べて、車両Ｍの走行状態が不安定になることを抑制できる。また、操舵角度が左右いずれかに振れている経由点を仮の終点として駐車経路を設定する構成と比べて、仮の終点に到達した後の駐車経路において左右いずれにも進路を容易に取ることができる。このため、仮の終点に到達した後の駐車経路において進行方向が制限されることを抑制できる。
　また、第１の経由点を仮の終点として設定された駐車経路と、基準経路と、の差異が予め定められた閾値距離以上である場合に、複数の経由点のうち、第１の経由点とは異なる経由点であって、第１の経由点よりも車両Ｍに近い位置に位置する経由点である第２の経由点を仮の終点として駐車経路を再度設定するので、自動駐車開始地点から基準経路へより早く合流し、基準経路との差異が小さい駐車経路を設定しやすくできる。
　また、第２の経由点を仮の終点として駐車経路の設定を既に試みたことがある場合、第２の経由点を対象とする駐車経路の設定を行わず、駐車経路の設定を未だ試みていない他の経由点を仮の終点として駐車経路を再度設定するので、一度経路設定を試みた経由点について再び経路設定を試みることを回避でき、駐車経路設定処理における処理負荷が増大することを抑制できる。
　また、最近傍中立地点と車両Ｍとの距離が許容距離未満である場合、最近傍中立地点を仮の終点とする駐車経路の設定を行わず、複数の経由点のうち、車両Ｍとの距離が許容距離以上である経由点を仮の終点として駐車経路を設定するので、自動駐車開始地点Ｐｓｔから基準経路へ合流する際の操舵が急激になることを抑制できる。
Ｂ．他の実施形態：
（Ｂ１）上記実施形態において、駐車経路設定部３００は、駐車経路設定処理のステップＳ２５０においてひとつ前の経由点を仮の終点として経路生成済みでない場合（ステップＳ２５０：Ｎｏ）、ひとつ前の経由点を新たな仮の終点として設定するが（ステップＳ２５２）、本開示はこれに限定されない。駐車経路設定部３００は、かかる場合に、２つ以上前の経由点を新たな仮の終点として設定してもよい。かかる形態の自動駐車システム１０によっても、上記実施形態と同様の効果を奏する。加えて、ひとつ前の経由点よりも車両Ｍに近い経由点を仮の終点に設定するので、自動駐車開始地点から基準経路へより早く合流する駐車経路をより設定しやすくできる。
（Ｂ２）上記実施形態において、駐車経路設定部３００は、駐車経路設定処理のステップＳ２５０においてひとつ前の経由点を仮の終点として経路生成済みである場合（ステップＳ２５０：Ｙｅｓ）、ひとつ前の経由点を新たな仮の終点として設定して経路生成を試みないが、本開示はこれに限定されない。駐車経路設定部３００は、かかる場合においても、ひとつ前の経由点を新たな仮の終点として設定して経路生成を試みてもよい。
（Ｂ３）上記実施形態において、駐車経路設定部３００は、駐車経路設定処理のステップＳ２６０において最後の基準点を仮の終点として経路生成済みでない場合（ステップＳ２６０：Ｎｏ）、次の基準点を新たな仮の終点として設定するが（ステップＳ２６２）、本開示はこれに限定されない。駐車経路設定部３００は、かかる場合に、基準点ではない経由点を仮の終点として設定してもよい。
（Ｂ４）上記実施形態において、駐車経路設定部３００は、基準点選出処理のステップＳ１４２において中立地点を基準点として選出するが、本開示はこれに限定されない。駐車経路設定部３００は、中立地点を基準点として選出しなくてもよい。かかる形態の自動駐車システム１０によっても、複数の経由点のうち、第１の経由点とは異なる経由点であって、第１の経由点よりも車両Ｍに近い位置に位置する経由点である第２の経由点を仮の終点として駐車経路を再度設定することで、自動駐車開始地点から基準経路へより早く合流し、基準経路との差異が小さい駐車経路を設定しやすくできる。
（Ｂ５）上記実施形態において、駐車経路設定部３００は、基準点選出処理のステップＳ１４４において車両Ｍと基準経路との距離が閾値未満である場合（ステップＳ１４４：Ｎｏ）、車両Ｍから許容距離以上離れた経由点を基準点として選出しないが、本開示はこれに限定されない。駐車経路設定部３００は、車両Ｍと基準経路との距離が閾値以上である場合（ステップＳ１４４：Ｎｏ）であっても、車両Ｍから許容距離以上離れた経由点を基準点として選出してもよい。かかる形態の自動駐車システム１０によっても、自動駐車開始地点Ｐｓｔから基準経路へ合流する際の操舵が急激になることを抑制できる。
（Ｂ６）上記実施形態において、駐車経路設定部３００は、駐車経路設定処理のステップＳ２００において仮の終点と駐車経路候補との距離が閾値以上である場合（ステップＳ２００：Ｎｏ）、ステップＳ２３０からステップＳ２８２の処理を実行するが、本開示はこれに限定されない。駐車経路設定部３００は、かかる場合に、ステップＳ２３０からステップＳ２８２の処理を実行しなくてもよい。かかる形態の自動駐車システム１０によっても、中立地点を仮の終点として駐車経路を設定するので操舵角度が中立の状態で基準経路へ合流でき、車両Ｍの走行状態が不安定になることを抑制できる。また、仮の終点に到達した後の駐車経路において進行方向が制限されることを抑制できる。
　本開示に記載の自動駐車システム１０およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の自動駐車システム１０およびその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の自動駐車システム１０およびその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
　本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した形態中の技術的特徴に対応する各実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部または全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部または全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
（形態１）
　車両（Ｍ）を自動走行させて前記車両を駐車させる自動駐車システム（１０）であって、
　前記車両の位置および操舵角度を少なくとも含む車両状態を検出する車両状態検出部（１００）と、
　運転者の運転により前記車両が目標地点まで走行した際の前記車両状態を示す点である複数の経由点（Ｐｗ１～Ｐｗ１５）からなる基準経路（Ｗｒ）を記憶する基準経路記憶部（２００）と、
　自動駐車開始地点（Ｐｓｔ）から前記目標地点までの駐車経路（Ｗｐ）を設定する駐車経路設定部（３００）と、
　前記駐車経路に沿って走行するように前記車両を制御する車両制御部（４００）と、
　を備え、
　前記駐車経路設定部は、前記複数の経由点のうち、前記操舵角度が中立である地点である中立地点を仮の終点として前記駐車経路を設定する、
　自動駐車システム。
（形態２）
　車両を自動走行させて前記車両を駐車させる自動駐車システムであって、
　前記車両の位置および操舵角度を少なくとも含む車両状態を検出する車両状態検出部と、
　運転者の運転により前記車両が目標地点まで走行した際の前記車両状態を示す点である複数の経由点からなる基準経路を記憶する基準経路記憶部と、
　自動駐車開始地点から前記目標地点までの駐車経路を設定する駐車経路設定部と、
　前記駐車経路に沿って走行するように前記車両を制御する車両制御部と、
　を備え、
　前記駐車経路設定部は、前記複数の経由点のうちの１つである第１の経由点を仮の終点として設定された前記駐車経路と、前記基準経路と、の差異が予め定められた閾値距離以上である場合に、前記複数の経由点のうち、前記第１の経由点とは異なる経由点であって、前記第１の経由点よりも前記車両に近い位置に位置する経由点である第２の経由点を仮の終点として、前記駐車経路を再度設定する、
　自動駐車システム。
（形態３）
　形態２に記載の自動駐車システムであって、
　前記駐車経路設定部は、前記第１の経由点として、前記複数の経由点のうち、前記操舵角度が中立である地点である中立地点を仮の終点として、該中立地点において前記基準経路と前記駐車経路とが合流するように前記駐車経路を設定する、
　自動駐車システム。
（形態４）
　形態２または形態３に記載の自動駐車システムであって、
　前記駐車経路設定部は、前記第２の経由点を仮の終点として前記駐車経路の設定を既に試みたことがある場合、前記第２の経由点を対象とする前記駐車経路の設定を行わず、前記駐車経路の設定を未だ試みていない他の経由点を仮の終点として前記駐車経路を再度設定する、
　自動駐車システム。
（形態５）
　形態１または形態３に記載の自動駐車システムであって、
　前記駐車経路設定部は、前記車両に最も近い前記中立地点である最近傍中立地点と、前記車両と、の距離が、予め定められた許容距離未満である場合、前記最近傍中立地点を仮の終点とする前記駐車経路の設定を行わず、前記複数の経由点のうち、前記車両との距離が前記許容距離以上である経由点を仮の終点として前記駐車経路を設定する、
　自動駐車システム。

Claims (5)

  1. 　車両（Ｍ）を自動走行させて前記車両を駐車させる自動駐車システム（１０）であって、
    　前記車両の位置および操舵角度を少なくとも含む車両状態を検出する車両状態検出部（１００）と、
    　運転者の運転により前記車両が目標地点まで走行した際の前記車両状態を示す点である複数の経由点（Ｐｗ１～Ｐｗ１５）からなる基準経路（Ｗｒ）を記憶する基準経路記憶部（２００）と、
    　自動駐車開始地点（Ｐｓｔ）から前記目標地点までの駐車経路（Ｗｐ）を設定する駐車経路設定部（３００）と、
    　前記駐車経路に沿って走行するように前記車両を制御する車両制御部（４００）と、
    　を備え、
    　前記駐車経路設定部は、前記複数の経由点のうち、前記操舵角度が中立である地点である中立地点を仮の終点として前記駐車経路を設定する、
    　自動駐車システム。
  2. 　車両を自動走行させて前記車両を駐車させる自動駐車システムであって、
    　前記車両の位置および操舵角度を少なくとも含む車両状態を検出する車両状態検出部と、
    　運転者の運転により前記車両が目標地点まで走行した際の前記車両状態を示す点である複数の経由点からなる基準経路を記憶する基準経路記憶部と、
    　自動駐車開始地点から前記目標地点までの駐車経路を設定する駐車経路設定部と、
    　前記駐車経路に沿って走行するように前記車両を制御する車両制御部と、
    　を備え、
    　前記駐車経路設定部は、前記複数の経由点のうちの１つである第１の経由点を仮の終点として設定された前記駐車経路と、前記基準経路と、の差異が予め定められた閾値距離以上である場合に、前記複数の経由点のうち、前記第１の経由点とは異なる経由点であって、前記第１の経由点よりも前記車両に近い位置に位置する経由点である第２の経由点を仮の終点として、前記駐車経路を再度設定する、
    　自動駐車システム。
  3. 　請求項２に記載の自動駐車システムであって、
    　前記駐車経路設定部は、前記第１の経由点として、前記複数の経由点のうち、前記操舵角度が中立である地点である中立地点を仮の終点として、該中立地点において前記基準経路と前記駐車経路とが合流するように前記駐車経路を設定する、
    　自動駐車システム。
  4. 　請求項２または請求項３に記載の自動駐車システムであって、
    　前記駐車経路設定部は、前記第２の経由点を仮の終点として前記駐車経路の設定を既に試みたことがある場合、前記第２の経由点を対象とする前記駐車経路の設定を行わず、前記駐車経路の設定を未だ試みていない他の経由点を仮の終点として前記駐車経路を再度設定する、
    　自動駐車システム。
  5. 　請求項１または請求項３に記載の自動駐車システムであって、
    　前記駐車経路設定部は、前記車両に最も近い前記中立地点である最近傍中立地点と、前記車両と、の距離が、予め定められた許容距離未満である場合、前記最近傍中立地点を仮の終点とする前記駐車経路の設定を行わず、前記複数の経由点のうち、前記車両との距離が前記許容距離以上である経由点を仮の終点として前記駐車経路を設定する、
    　自動駐車システム。
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