WO2024255962A3 - Manipulator mit gelenkarm für eine erntemaschine - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung stellt einen erfindungsgemäß vorteilhaften Manipulator (31) mit Gelenk für eine Erntemaschine bereit. Der Manipulator (31) umfasst ein Grundgestell (32), eine Gelenkarmanordnung (21) mit drei Gelenkarmen (33, 34, 35) und vier Gelenkverbindungen mit jeweils einem elektromotorisch angetrieben Drehgelenk (36a, 37a, 38a, 310a) sowie eine Steuermodulanordnung (13) und einen Endeffektor (39) zum Ernten von Früchten. Innerhalb der Gelenkarmanordnung sind die Gelenkarme (33, 34, 35) über die Gelenkverbindungen an deren jeweiligen Enden seriell miteinander verbunden, so dass mittels der Gelenkarmanordnung eine Verbindung zwischen Grundgestell (32) und Endeffektor (39) als seriell kinematische Kette bereitgestellt wird. Der elektromotorische Antrieb eines Drehgelenks (36a, 37a, 38a, 310a) erfolgt dabei mittels eines Getriebemotors (36, 37, 38, 310), welcher gleichzeitig das angetriebene Drehgelenk (36a, 37a, 38 a, 310a) selbst mit seiner Lagerung darstellt. Die Steuerung der Getriebemotoren (36, 37, 38, 310) und/oder des Endeffektors (39) erfolgt mittels der Steuermodulanordnung (13).
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