WO2024255962A3 - Manipulateur à bras articulé pour une machine de récolte - Google Patents

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Abstract

L'invention concerne un manipulateur avantageux avec articulation pour une machine de récolte. Le manipulateur comprend un châssis de base, un ensemble bras articulés comprenant trois bras articulés et quatre liaisons articulées comportant respectivement une articulation rotative entraînée par un moteur électrique, ainsi qu'un ensemble module de commande et un effecteur terminal pour la récolte des fruits. Dans l'ensemble bras articulé, les bras articulés sont reliés en série les uns aux autres par les liaisons articulées à leurs extrémités respectives, de sorte que l'ensemble bras articulé permettent d'établir une liaison entre le châssis de base et l'effecteur terminal sous la forme d'une chaîne cinématique en série. L'entraînement par moteur électrique d'une articulation rotative est réalisé à l'aide d'un motoréducteur qui constitue en même temps l'articulation de rotation entraînée elle-même avec son palier. La commande des motoréducteurs et/ou de l'effecteur terminal se fait à l'aide de l'ensemble module de commande.
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