WO2024257525A1 - 輸送管理装置、輸送管理方法及び輸送管理システム - Google Patents

輸送管理装置、輸送管理方法及び輸送管理システム Download PDF

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WO2024257525A1
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machine
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transport
transportation
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拓 清水
一毅 松尾
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Hitachi Ltd
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Hitachi Ltd
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    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/04—Forecasting or optimisation specially adapted for administrative or management purposes, e.g. linear programming or "cutting stock problem"
    • G06Q10/047—Optimisation of routes or paths, e.g. travelling salesman problem
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/083—Shipping

Definitions

  • the present invention relates to a transportation management device, a transportation management method, and a transportation management system.
  • Transportation systems using unmanned transport vehicles such as drones have been proposed with the aim of reducing the cost of transport operations and shortening transport times.
  • This type of system is proposed to combine multiple transport vehicles, such as drones and trucks, rather than a single transport vehicle, from the perspective of improving convenience and resolving the issue of the difficulty of delivering to homes, etc. using drones alone due to landing site restrictions.
  • Patent Document 1 discloses a system that guides an unmanned aerial vehicle loaded with luggage onto a vehicle driven by a recipient, lands the vehicle, and delivers the luggage by linking the unmanned aerial vehicle with the vehicle.
  • Patent document 2 also discloses that in a system consisting of an unmanned aerial vehicle and a vehicle responsible for deliveries in a specific area, when an unmanned aerial vehicle carrying luggage approaches a delivery area for the luggage, it will pull back based on the position of the vehicle responsible for deliveries in that area and indicate the handover point.
  • the present invention has been made in consideration of the above, and aims to provide a transportation management device, a transportation management method, and a transportation management system that can improve the overall operating efficiency of a transportation system that includes an unmanned transport vehicle.
  • the present invention provides a transport management device that has a computer that creates a movement plan for multiple transport machines, including at least one unmanned transport machine, and manages the transport of transported goods
  • the computer can access a storage device that stores the positions of multiple loading and unloading points where the transport machines load and unload the transported goods, and based on the input shipment point, shipment time, and destination of the cargo, selects a responsible machine, which is at least one transport machine that will be in charge of transporting the cargo, according to the current positions of the multiple transport machines, selects a loading point where the responsible machine will load and unload the cargo, and creates the movement plan by calculating the loading point and the time when the responsible machine will depart and arrive at the loading point.
  • the present invention can improve the overall operating efficiency of a transportation system that includes an unmanned transportation vehicle.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a schematic configuration of a transportation management device according to an embodiment of the present invention.
  • 1 is an image diagram of a movement plan transmitted to a manned transport machine in a transport management device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a flowchart showing a procedure for creating and outputting a movement plan by a transportation management device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is an image diagram of movement plan creation.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing the general configuration of a transport management device according to one embodiment of the present invention.
  • the transport management device 1 shown in FIG. 1 has a computer that creates a movement plan, which is control information for a group of transport machines 2, and is a device that manages the transport of transported goods.
  • the group of transport machines 2 is a collective term for a plurality of transport machines constituting a transport system to be controlled by the transport management device 1.
  • the group of transport machines 2 includes at least one unmanned transport machine 21, such as a drone, that operates without human operation (operation by boarding or remote operation).
  • the unmanned transport machine 21 is not limited to an air vehicle such as a drone, but may also include other transport machines that do not require a driver (a person on board or a remote operator), such as an unmanned vehicle equipped with an automatic driving function.
  • the group of transport machines 2 may also include one or more manned transport machines 22 operated by a driver (a person on board or a remote operator).
  • the manned transport machine 22 may include vehicles such as trucks, motorcycles, and bicycles, as well as aircraft such as airplanes and helicopters, and ships.
  • manned transport machines 22 e.g., trucks
  • a monitor 23 in the driver's cab.
  • a mobile terminal 24 carried by the driver of the manned transport machine 22 can be used as the monitor.
  • the mobile terminal 24 is typically a smartphone, but may also include tablet PCs, notebook PCs, mobile phones, PDAs, etc.
  • the mobile terminal 24 may be carried not only by the driver of the manned transport machine 22, but also by personnel involved in the operation of the transport machine group 2, such as personnel who load and unload cargo onto the unmanned transport machine 21 or the manned transport machine 22, and personnel who replace or charge batteries, refuel, or perform other maintenance on the unmanned transport machine 21 or the manned transport machine 22.
  • the unmanned transport machine 21, the manned transport machine 22, and the mobile terminal 24 are each equipped with a GNSS mobile station, and the current positions of the unmanned transport machine 21, the manned transport machine 22, and the mobile terminal 24 are acquired by the GNSS system.
  • the unmanned transport machine 21 and the manned transport machine 22 that is powered are each equipped with a computer. These computers are capable of communicating with the transport management device 1, and transmit information such as remaining battery charge and fuel level, and the current position of the vehicle to the transport management device 1, and receive movement plans from the transport management device 1.
  • the computer controls the vehicle to move autonomously according to the received movement plan.
  • the computer displays and outputs the received movement plan on the monitor 23.
  • the mobile terminal 24 also displays and outputs the received movement plan.
  • the transportation management device 1 shown in FIG. 1 includes a storage device 11, a computer 12, and a communication device 13.
  • the storage device 11 is configured using, for example, a HDD, and stores a number of loading and unloading points and their respective positions for the unmanned transport machine 21 and the manned transport machine 22 to load and unload transported items (luggage).
  • information (data) such as the ID and type of each of the unmanned transport machines 21 and the manned transport machines 22 belonging to the transport system may also be stored in the storage device 11.
  • information (data) such as the current position and current cruising distance of each transport machine calculated by the transport management device 1 based on the current position, remaining battery charge, and remaining fuel charge received from the unmanned transport machine 21 and the manned transport machine 22 may be stored in the storage device 11.
  • information (data) such as the current position and current cruising distance of each transport machine calculated by the transport management device 1 based on the current position, remaining battery charge, and remaining fuel charge received from the unmanned transport machine 21 and the manned transport machine 22 may be stored in the storage device 11.
  • a single storage device 11 is illustrated in FIG. 1, multiple storage devices 11 may be present.
  • the storage device 11 also preferably stores equipment information (type, quantity, etc. of loading and unloading equipment) related to the loading and unloading equipment for cargo installed at the loading and unloading point.
  • Loading and unloading equipment is equipment for unloading and loading cargo onto transport machinery.
  • This loading and unloading equipment includes, for example, a device consisting of one or more devices that automatically and unmannedly loads and unloads cargo onto unmanned transport machinery 21, such as a robot arm or conveyor, as well as cargo handling machinery that is driven or operated by a worker, such as a forklift or a crane.
  • the storage device 11 preferably stores information regarding the storage status of luggage for each loading and unloading point.
  • the storage status of luggage includes, for example, information such as the ratio of the currently stored luggage volume to the storage capacity of the loading and unloading point, the current amount of luggage that can be accepted, etc.
  • the storage device 11 may be incorporated inside the housing of the computer 12, or may be connected to a terminal of the computer 12.
  • the storage device 11 may also be configured to be connected to the computer 12 via a wired or wireless network.
  • the computer 12 has a processor such as a CPU, a ROM for storing various programs, a RAM for temporarily storing data in the calculation process, etc., and executes software that realizes the functions related to the creation of the movement plan.
  • the computer 12 can access the storage device 11. Based on the shipment point, shipment time, and destination of the luggage inputted from an input device such as a keyboard or mouse or from another terminal and inputted via the network, the computer 12 selects a responsible machine, which is at least one transport machine responsible for transporting the luggage, according to each transport machine and their current position, and selects a loading point where the responsible machine will load and unload the luggage.
  • the computer 12 also calculates the loading point and the time when the responsible machine will depart and arrive at the loading point, and creates a movement plan for the responsible machine.
  • the luggage information inputted by the input device can also include the quantity, weight, size, and type of contents (fragile items, clothing, food, etc.) of the luggage.
  • the computer 12 can write and store the created movement plan in the storage device 11 or other storage medium 14.
  • the storage medium 14 can be any type of storage device, such as a semiconductor memory, an external HDD, a network memory, or a CD-ROM, that is connected to the computer 12 by wire or wirelessly.
  • the communication device 13 is a wired or wireless communication device that can be connected to, for example, the Internet or an intranet.
  • the computer 12 transmits the movement plan created for each transport machine via the communication device 13 to the corresponding unmanned transport machine, manned transport machine 22, or mobile terminal 24, and controls the transport machine selected as the responsible machine.
  • the movement plan transmitted to the unmanned transport machine 21 becomes an operation command for the unmanned transport machine 21, and the unmanned transport machine 21 operates based on the movement plan.
  • the movement plan transmitted to the manned transport machine 22 becomes a display command for the monitor 23 of the manned transport machine 22 or the mobile terminal 24.
  • the computer 12 can receive weather information 15 and traffic information 16 from the network.
  • the movement plan created by the computer 12 is a type of control information for the group of transport machines 2, and is created sequentially for each unmanned transport machine 21 and manned transport machine 22 according to the situation.
  • the movement plan includes, for each transport machine, a loading and unloading point (e.g., ID, name, location information, etc. of the loading and unloading point) where the cargo is loaded and unloaded, and the scheduled time of departure and arrival at the loading and unloading point.
  • the loading and unloading point is a storage location for cargo that is set in advance within the delivery area of the cargo by the transport system, and is, for example, an office or warehouse of the operator of the transport system.
  • the movement plan for each transport machine may include the transport machine (e.g., ID, type, scheduled time of departure and arrival, etc. of the transport machine) that is the counterpart of the cargo delivery.
  • FIG. 2 is an image diagram of a movement plan transmitted to the manned transport machine 22.
  • information such as the loading point P2 where the manned transport machine 22 loads the cargo, the destination point G, the scheduled time of arrival at the loading point P2, the loading and unloading operation time for loading the cargo, the estimated travel time from the loading point P2 to the destination point, the scheduled time of arrival at the destination point G, and the loading and unloading operation time for unloading the cargo are displayed on the monitor 23 as a movement plan 200.
  • the computer 12 receives at least one of weather information 15 and traffic information 16 from the network via the communication device 13, judges whether the transport machine selected as the responsible machine can reach the loading point, or the delay time, and reflects the result in the movement plan. For example, if bad weather such as strong winds or heavy rain interferes with the navigation of the drone, the drone is removed from the candidates for the responsible machine, and a vehicle such as a truck is selected as the responsible machine. In this way, the weather information 15 can be reflected in the creation of the movement plan. In addition, for example, if multiple candidates for the transport route from the dispatch point to the destination are listed according to the dispatch point and destination of the luggage, it is possible to check whether congestion is occurring on the land route included in any of the candidate transport routes.
  • the expected delay time due to congestion is calculated, and the planned required time for transporting the luggage is corrected for each candidate transport route, and the most rational transport route (for example, the one with the shortest transport time or the lowest transport cost) is selected.
  • the traffic information 16 can be reflected in the creation of the movement plan.
  • the computer 12 can determine whether or not loading and unloading equipment can be used to load and unload cargo onto the responsible machine at the loading and unloading point. In this case, the computer 12 can determine whether the loading and unloading equipment can be used to load and unload cargo onto the responsible machine in a short time and at low cost, or whether the loading and unloading equipment is not available and multiple personnel are required to load and unload the cargo. In this way, the computer 12 can reflect the equipment information in the movement plan by, for example, comparing the time and cost required to load and unload cargo for each loading and unloading point.
  • the computer 12 can calculate the number of people required to load and unload the cargo at a selected loading point based on, for example, the quantity and weight of the cargo, as basic information for creating a movement plan. In this case, if the number of people required to load and unload the cargo to be loaded is not met even when the number of personnel at the loading point and the passengers of the manned transport machine 22 heading to the loading point are added, the computer 12 can exclude that loading point from the selection candidates.
  • the number of people required can be calculated, for example, by determining in advance the loadable weight per person, dividing the weight of the cargo to be loaded by this loadable weight, and rounding up the decimal point.
  • the computer 12 creates a movement plan taking into account the required number of people, and transmits and displays the created movement plan to the monitor 23 of the manned transport machine 22 selected as the responsible machine, or to the mobile terminal 24 carried by the worker belonging to the loading and unloading point, thereby encouraging the guidance of personnel, including the occupants of the manned transport machine 22 and the workers at the loading and unloading point, so that the required number of people required to load and unload the cargo will gather at the loading and unloading point at the time of unloading.
  • FIG. 3 is a flowchart showing the procedure for creating and outputting a movement plan by the transportation management device 1
  • FIG. 4 is an image diagram of the creation of the movement plan.
  • Process 51 the computer 12 selects a transport machine capable of receiving the package at the dispatch point 110. For example, based on the current position of each transport machine, candidates for transport machines capable of arriving at the dispatch point 110 before the dispatch time are extracted. At this time, even if a transport machine is capable of arriving at the dispatch point 110 before the dispatch time based on the relationship between the dispatch point 110 and the current position, a transport machine for which a movement plan has already been created and for which the existing movement plan must be changed is excluded from the candidates, and a transport machine for which no movement plan has been created or a transport machine that has a movement plan but can arrive at the dispatch point 110 before the dispatch time without changing the existing movement plan is preferentially extracted.
  • drone 101 which is the unmanned transport machine 21 is selected as the machine in charge in process 51 because it can reach dispatch point 110 (possible arrival time is 11:58) before the loading time (12:10) calculated backwards from the dispatch time.
  • process 52 the computer 12 obtains location information of the loading and unloading point from the storage device 11, and extracts at least one candidate loading and unloading point as necessary based on information such as the positional relationship between the shipping point 110 and the destination point 113 and the range of the drone 101.
  • the computer 12 determines whether unloading is possible at the loading and unloading points 111 and 112 based on the current cargo capacity and facility information at the loading and unloading points 111 and 112, and if possible, calculates the scheduled arrival time of the drone 101 at the loading and unloading points 111 and 112, and determines the scheduled unloading time at the loading and unloading points 111 and 112 based on the calculated scheduled arrival time.
  • the drone 101 is capable of unloading at the loading point 111 and the loading point 112 in process 52, and the scheduled unloading times at the loading point 111 and the loading point 112 are calculated to be 12:10 and 12:20, respectively.
  • process 53 the computer 12 records and registers the route by which the machine in charge arrives at the destination point 113 as a transportation route in the storage device 11 or another storage device.
  • the loading and unloading point 111 or loading and unloading point 112 selected in process 52 is the destination point 113. If the loading and unloading point 111 or loading and unloading point 112 is the destination point 113, that is, if the drone 101 can transport the cargo to the destination point 103, then that route (the drone 101 unloads the cargo at the destination point 113) is registered in the memory device 11 or another memory device as a transport route.
  • the loading and unloading points 111 and 112 are not destination points 113, and the drone 101 cannot unload the cargo at the destination point 113, so at the current time (when determining the arrival point of the drone 101), no corresponding transport route exists and no registration is performed.
  • process 54 the computer 12 judges whether to end the search for the transport route, and if the search is to be continued, the procedure proceeds to process 55, and if the search is to be ended, the procedure proceeds to process 56.
  • process 54 it is possible to end the search for the transport route when the number of transport routes reaches a specified value, or when the elapsed time from the start of the flow of FIG. 3 in process 50 reaches a specified time. In FIG. 4, since there is no corresponding transport route at the present time (when the determination regarding the arrival destination of the drone 101 is made), the judgment of process 54 is not established, a "NO" judgment is made, and the procedure proceeds to process 55.
  • Process 55 If it is determined in process 54 that the search for the movement plan candidates is to be continued, the computer 12 then proceeds to process 55, where a transport machine capable of loading the cargo at the loading point 111 and the loading point 112 after the scheduled unloading time calculated in process 52 (i.e., another responsible machine that takes over the cargo from the responsible machine that unloaded the cargo at the loading point 111 and the loading point 112) is selected at the loading point 111 and the loading point 112, and the process returns to process 52.
  • a transport machine capable of loading the cargo at the loading point 111 and the loading point 112 after the scheduled unloading time calculated in process 52 i.e., another responsible machine that takes over the cargo from the responsible machine that unloaded the cargo at the loading point 111 and the loading point 112
  • process 54 for example, a case where the transport machine arrives at the loading point 111 and the loading point 112 before the scheduled unloading time and waits at the loading point 111 and the loading point 112 until the scheduled unloading time to load the cargo, or a case where the transport machine arrives at the loading point 111 and the loading point 112 after the scheduled unloading time and promptly loads the cargo is assumed, and a transport machine that can respond without changing the existing movement plan is selected as the responsible machine to take over, as in the case of selecting the drone 101 in process 51.
  • process 55 it is calculated that the truck 102, which is the manned transport machine 22, can arrive at the loading point 111 and loading point 112 after/before the scheduled unloading time of the drone 101 and load the cargo, and further in processes 52 and 53 it is calculated that the truck 102 can arrive at the destination point 113 at 12:50 and 12:40, respectively, and these two transport routes are registered.
  • the computer 12 makes a "YES" judgment and moves the procedure to process 56.
  • Process 56 When it is determined in process 54 that the search for transport routes is to be terminated, the computer 12 then evaluates each transport route in process 56, and determines a movement plan based on the evaluation results.
  • a transport cost based on the binding time and travel distance of each transport machine, and an efficiency cost calculated from the time required to transport the cargo are calculated as evaluation items, and the transport route with the smallest sum of the transport cost and the efficiency cost is identified as the basis for the movement plan.
  • a first transportation route via routes 120, 121, and 125 and a second transportation route via routes 120, 122, and 126 are registered.
  • the first transportation route is slower to arrive at the destination point 113 than the second transportation route, but has the characteristic that there is no waiting time for the truck 102 (passengers) at the loading and unloading point 111.
  • the second transportation route is faster to arrive at the destination point 113 than the first transportation route, but has the characteristic that there is a waiting time at the loading and unloading point 112.
  • a method of defining functions based on the time and cost required for transportation as described above and selecting a transportation route that is the optimal solution can be considered as a selection method for these.
  • process 57 the computer 12 transmits, as a movement plan, the dispatch point 110, the loading point 112, the destination point 113 through which each responsible machine, i.e., the drone 101 and the truck 102, must pass, as well as the departure and arrival times and loading and unloading times at each of these points, via the communication device 13 to each transport machine (drone 101, truck 102) and, if necessary, to the mobile terminal 24 carried by the passenger of the truck 102 or the personnel at the loading point 112, etc., for the selected second transport route, and ends the flow of FIG. 3 for the luggage accepted in process 50.
  • the computer 12 outputs and saves the movement plan in the storage device 11, the storage medium 14, etc. Saving the movement plan in the storage medium 14 can also be performed in response to a request operation on the computer 12.
  • the movement plan may also reflect weather information 15 and traffic information 16. Furthermore, if personnel are needed to load and unload cargo onto the drone 101 or truck 102 at the dispatch point 110, the loading and unloading points 111 and 112, and the destination point 113, the movement plan may be displayed on the monitor 23, mobile terminal 24, etc., as mentioned above, and the necessary personnel may be secured.
  • the movement plan is transmitted to the transport machine in the form of commands normally required to operate the unmanned transport machine.
  • the movement plan may be transmitted as an image to a monitor 23 or mobile terminal 24 that is visually viewed by the passenger operating the manned transport machine.
  • weather information 15 and traffic information 16 for the area surrounding the loading and unloading point can be appropriately reflected in the movement plan.
  • the estimated arrival time can be calculated by delaying it by the amount of the delay, or if strong winds make it difficult for the drone to arrive at the loading and unloading point, ground transport can be prioritized, thereby reducing the risk of the movement plan not being realized due to unexpected delays or non-delivery.
  • ground transport can be prioritized, thereby reducing the risk of the movement plan not being realized due to unexpected delays or non-delivery.
  • the availability of loading and unloading equipment for loading and unloading the cargo onto the responsible machine can be determined based on the equipment information of the loading and unloading point, and this can be reflected in the movement plan.
  • a movement plan can be created taking into account the constraints of such loading and unloading equipment. This can also contribute to the flexible creation of appropriate movement plans.
  • the computer 12 can also calculate the number of people required for the responsible machine to load and unload the cargo at each loading point. In this case, if the number of people required to load and unload the cargo to be loaded is not met even when the number of personnel at the loading point and the occupants of the manned transport machine 22 heading to the loading point are added, the computer 12 can exclude the loading point from the selection candidates.
  • the movement plan created taking the required number of people into consideration is displayed on the monitor 23 of the manned transport machine 22 selected as the responsible machine and on the mobile terminal 24 carried by the personnel at the loading point included in the transportation route, and it is possible to encourage the guidance of personnel so that the required number of people to load and unload the cargo, including the occupants of the manned transport machine 22 and the workers at the loading point, gather at the loading point at the time of unloading.
  • the loading/unloading point can be included in the transport route options if it is expected that the required number of personnel can be secured, thereby reducing the cost of capital investment at the loading/unloading point.
  • the history can be used for subsequent confirmation of the movement plan or for machine learning, etc.
  • 1...Transportation management device 11...Storage device, 12...Computer, 14...Storage medium, 15...Weather information, 16...Traffic information, 21...Unmanned transport vehicle, 22...Manned transport vehicle, 23...Monitor, 24...Mobile terminal, 110...Shipping point, 111, 112...Loading and unloading point, 113...Destination point, 200...Movement plan

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Abstract

少なくとも１つの無人輸送機械を含む複数の輸送機械の移動計画を作成するコンピュータを有し、輸送物の輸送を管理する輸送管理装置であって、前記コンピュータは、前記輸送機械が前記輸送物の積卸をするための複数の荷役地点の位置を記憶する記憶装置にアクセス可能であり、入力された荷物の発送地点、発送時刻、及び宛先を基に、前記複数の輸送機械の現在位置に応じて、前記荷物の輸送を担当する少なくとも１つの輸送機械である担当機械を選定すると共に、前記担当機械が前記荷物の積卸を行う荷役地点を選定し、前記担当機械が前記荷役地点及び前記荷役地点を発着する時刻を演算して前記移動計画を作成し、前記移動計画に基づいて、前記担当機械を管制する輸送管理装置を提供する。

Description

輸送管理装置、輸送管理方法及び輸送管理システム
　本発明は、輸送管理装置、輸送管理方法及び輸送管理システムに関する。
　輸送業務のコスト低減や輸送時間の短縮等を目的として、ドローン等の無人輸送機械を用いた輸送システムが提案されている。この種のシステムとして、利便性向上の観点や、ドローンのみでは着陸地点の制約から住宅等への配達が困難であるという課題を解決する観点から、単一の輸送機械ではなく、例えばドローンとトラックといった複数の輸送機械を組み合わせることが提案されている。
　例えば特許文献１には、受取人の運転する車両上に荷物を積載した無人航空機を誘導して着陸させ、無人航空機と車両を連携させて荷物を配送するシステムが開示されている。
　また、特許文献２には、無人航空機と、特定のエリアでの配達を担当する車両からなるシステムにおいて、荷物を持った無人航空機が荷物の配達エリアに接近した際に、当該エリアの配達を担当する車両の位置を元に引き、渡し地点を指示することが開示されている。
特開２０２２－６６０４３号公報 特許６７７５０９１号公報
　特許文献１，２に記載された技術では、無人航空機から車両に荷物が直接引き渡される。しかしながら、無人航空機と車両とでは、一般に車両の方が単独で輸送可能な荷物の重量や数量が大きいため、複数の無人航空機が輸送する荷物を一時的に荷役地点に保管しておき、それら複数の荷物を１台の車両でまとめて輸送することが効率的な場合もある。この場合、無人航空機と車両とを単に荷物の保管エリアに誘導するだけでは、各輸送機械の運行効率を適正化することができない。
　本発明は上記に鑑みなされたものであり、無人輸送機械を含む輸送システムの全体的な運行効率を向上させることができる輸送管理装置、輸送管理方法及び輸送管理システムを提供することを目的とする。
　上記目的を達成するために、本発明は、少なくとも１つの無人輸送機械を含む複数の輸送機械の移動計画を作成するコンピュータを有し、輸送物の輸送を管理する輸送管理装置であって、前記コンピュータは、前記輸送機械が前記輸送物の積卸をするための複数の荷役地点の位置を記憶する記憶装置にアクセス可能であり、入力された荷物の発送地点、発送時刻、及び宛先を基に、前記複数の輸送機械の現在位置に応じて、前記荷物の輸送を担当する少なくとも１つの輸送機械である担当機械を選定すると共に、前記担当機械が前記荷物の積卸を行う荷役地点を選定し、前記担当機械が前記荷役地点及び前記荷役地点を発着する時刻を演算して前記移動計画を作成する輸送管理装置を提供する。
　本発明によれば、無人輸送機械を含む輸送システムの全体的な運行効率を向上させることができる。
本発明の一実施形態に係る輸送管理装置の概略構成を模式的に表す図である。 本発明の一実施形態に係る輸送管理装置において有人輸送機械に送信される移動計画のイメージ図である。 本発明の一実施形態に係る輸送管理装置による移動計画の作成と出力の手順を表すフローチャートである。 移動計画作成のイメージ図である。
　以下に図面を用いて本発明の実施の形態を説明する。
　図１は本発明の一実施形態に係る輸送管理装置の概略構成を表す模式図である。図１に示した輸送管理装置１は、輸送機械群２の管制情報である移動計画を作成するコンピュータを有し、輸送物の輸送を管理する装置である。
　－輸送機械群－
　輸送機械群２は、輸送管理装置１が管制対象とする輸送システムを構成する複数の輸送機械の総称である。この輸送機械群２には、ドローン等といった人間の運転（搭乗操作、遠隔操作）によることなく動作する無人輸送機械２１が少なくとも１つ含まれる。無人輸送機械２１には、ドローン等の飛行体に限らず、自動運転機能が備わった無人車両等といった運転者（搭乗者又は遠隔操縦者）を必要としないその他の輸送機械も含まれ得る。また、輸送機械群２には、運転者（搭乗者又は遠隔操縦者）が運転する１台又は複数台の有人輸送機械２２も含まれ得る。有人輸送機械２２には、例えばトラックやオートバイ、自転車等の車両の他、飛行機やヘリコプター等の航空機や船も含まれ得る。
　一部又は全部の有人輸送機械２２（例えばトラック）には、運転室にモニタ２３が備え付けられている。また、モニタ２３に代えて、有人輸送機械２２の運転者が携帯するモバイル端末２４をモニタとして用いることもできる。モバイル端末２４は、典型的にはスマートフォンであり、その他、タブレットＰＣ、ノートＰＣ、携帯電話、ＰＤＡ等も含み得る。
　また、モバイル端末２４は、有人輸送機械２２の運転者に限らず、輸送機械群２の運用に関わる人員、例えば無人輸送機械２１や有人輸送機械２２に対する荷物の積卸を行う人員、無人輸送機械２１や有人輸送機械２２のバッテリの交換や充電、給油、その他のメンテナンスを行う人員等も携帯し得る。
　また、無人輸送機械２１や有人輸送機械２２、モバイル端末２４には、個々にＧＮＳＳ移動局が備わっており、ＧＮＳＳシステムにより無人輸送機械２１や有人輸送機械２２、モバイル端末２４の現在位置が取得される。
　また、無人輸送機械２１や、動力で動く有人輸送機械２２には、それぞれコンピュータが搭載されている。これらコンピュータは、輸送管理装置１と通信可能であり、バッテリ残量や燃料残量、機体の現在位置等を輸送管理装置１に送信したり、輸送管理装置１から移動計画を受信したりする。無人輸送機械２１においては、受信した移動計画に従ってコンピュータが機体を制御して自律的に移動する。有人輸送機械２２においては、受信した移動計画をコンピュータがモニタ２３に表示出力する。同様に、モバイル端末２４も、受信した移動計画を表示出力する。
　－輸送管理装置－
　図１に示した輸送管理装置１は、記憶装置１１、コンピュータ１２、及び通信装置１３を含んで構成される。
　記憶装置１１は、例えばＨＤＤ等を用いて構成され、無人輸送機械２１や有人輸送機械２２が輸送物（荷物）の積卸をするための複数の荷役地点及びそれらの各位置を記憶している。その他、輸送システムに属する無人輸送機械２１や有人輸送機械２２の各々のＩＤ、種類といった情報（データ）が、記憶装置１１に併せて記憶されるようにしても良い。
　また、無人輸送機械２１や有人輸送機械２２から受信される現在位置やバッテリ残量、燃料残量を基に輸送管理装置１で演算される輸送機械毎の現在位置や現在の航続可能距離といった情報（データ）が、記憶装置１１に記憶されるようにしても良い。図１では、単一の記憶装置１１を図示しているが、記憶装置１１は複数存在していても良い。
　また、記憶装置１１には、好ましくは、荷役地点に設置された荷物の積卸用設備に係る設備情報（積卸用設備の種類、数量等）を記憶しておく。積卸用設備とは、輸送機械に対して荷物を卸ろしたり積み込んだりするための設備である。この積卸用設備には、例えば、ロボットアームやコンベヤ等の無人輸送機械２１に対する荷物の積卸を自動かつ無人で実行する一又は複数の機器からなる装置の他にも、フォークリフトやクレーン等の作業員が運転又は操作する荷役機械等が含まれる。
　更には、記憶装置１１には、好ましくは、荷役地点毎に荷物の保管状況に係る情報を記憶しておく。荷物の保管状況には、例えば、荷役地点の保管容量に対する現在保管されている荷物量の割合、現在の荷物の受け入れ可能量等といった情報が含まれる。
　なお、記憶装置１１は、コンピュータ１２の筐体の内部に組み込まれていても良いし、コンピュータ１２に端子に接続されていても良い。また、記憶装置１１は、有線又は無線のネットワークを介してコンピュータ１２に接続される構成であっても良い。
　コンピュータ１２は、例えばＣＰＵ等のプロセッサ、各種プログラムを格納するＲＯＭ、演算過程のデータを一時的に可能するＲＡＭ等を有し、上記移動計画の作成に係る機能を実現するソフトウェアを実行する。コンピュータ１２は、記憶装置１１にアクセス可能である。コンピュータ１２は、キーボードやマウス等の入力装置又は他の端末で入力されてネットワーク経由で入力された、荷物の発送地点、発送時刻、及び宛先を基に、各輸送機械及びそれらの現在位置に応じて、荷物の輸送を担当する少なくとも１つの輸送機械である担当機械を選定すると共に、担当機械が荷物の積卸を行う荷役地点を選定する。また、コンピュータ１２は、担当機械が荷役地点及び荷役地点を発着する時刻を演算し、当該担当機械の移動計画を作成する。なお、入力装置により入力される荷物の情報としては、その他、荷物の数量や重量、大きさ、内容物の種類（割れ物、衣類、食品等）を含めることもできる。
　なお、コンピュータ１２は、作成した移動計画を記憶装置１１やその他の記憶媒体１４に書き出し、保存することができる。記憶媒体１４には、コンピュータ１２に有線又は無線で接続される半導体メモリや外付けＨＨＤ、ネットワークメモリ、ＣＤ－ＲＯＭ等の各種記憶装置を用いることができる。
　通信装置１３は、例えばインターネットやイントラネット等との接続が可能な有線又は無線の通信装置である。コンピュータ１２は、作成した輸送機械毎の移動計画を、通信装置１３を介して対応する無人輸送機械、有人輸送機械２２、又はモバイル端末２４に送信し、担当機械に選定した輸送機械を管制する。無人輸送機械２１に送信される移動計画は、無人輸送機械２１に対する動作指令となり、無人輸送機械２１は、移動計画に基づいて動作する。また、有人輸送機械２２に送信される移動計画は、有人輸送機械２２のモニタ２３やモバイル端末２４に対する表示指令となる。
　また、通信装置１３を介して、コンピュータ１２はネットワークから天候情報１５や交通情報１６を受信可能である。
　－移動計画－
　コンピュータ１２が作成する移動計画は、輸送機械群２の管制情報の一種であり、個々の無人輸送機械２１や有人輸送機械２２についてそれぞれ状況に応じて逐次作成される。具体的には、移動計画には、輸送機械毎に、荷物の積卸をする荷役地点（例えば荷役地点のＩＤ、名称、位置情報等）及びその荷役地点を発着する予定時刻が含まれる。荷役地点は、輸送システムによる荷物の配送対象エリア内で予め設定された荷物の保管場所であり、例えば輸送システムの運用者の営業所や倉庫等である。その他、荷役地点において他の輸送機械との間で荷物の受け渡しが予定される場合には、輸送機械個別の移動計画に、荷物の受け渡しの相手となる輸送機械（例えば輸送機械のＩＤ、種類、発着予定時刻等）を含めても良い。
　図２は有人輸送機械２２に送信される移動計画のイメージ図である。図２の例では、当該有人輸送機械２２が荷物を積み込む荷役地点Ｐ２、宛先地点Ｇ、荷役地点Ｐ２に到着する予定時刻、荷物を積み込む積卸作業時刻、荷役地点Ｐ２から宛先地点の移動時間として想定される想定所要移動時間、宛先地点Ｇに到着する予定時刻、荷物を卸す積卸作業時刻、といった情報が移動計画２００としてモニタ２３に表示されている。
　このとき、コンピュータ１２は、通信装置１３を介してネットワークから天候情報１５及び交通情報１６の少なくとも一方を受信し、担当機械に選定した輸送機械の荷役地点への到達可否、又は遅延時間を判断し前記移動計画に反映させる。例えば強風や大雨等の悪天候でドローンの航行に支障がある場合、ドローンが担当機械の候補から外され、トラック等の車両が担当機械に選定される、といったように天候情報１５が移動計画の作成に反映され得る。また、例えば荷物の発送地点と宛先に応じ、発送地点から宛先までの輸送ルートの候補が複数挙がった場合、いずれかの輸送ルートの候補に含まれる陸路で渋滞が発生しているかどうかを確認できる。渋滞の発生が確認された場合、渋滞による予想遅延時間を演算し、輸送ルートの各候補において荷物の輸送にかかる予定所要時間を補正した上で、最も合理的な（例えば輸送時間が最も短い、或いは輸送コストが最も安い）輸送ルートを選定する、といったように交通情報１６が移動計画の作成に反映されるようにすることができる。
　また、記憶装置１１に記憶された荷役地点の上記の設備情報に基づき、コンピュータ１２は、荷役地点における担当機械に対する荷物の積卸について積卸用設備の利用可否を判断することができる。この場合、コンピュータ１２により、積卸用設備を利用して短時間かつ低コストで担当機械に対する荷物の積卸を行うことができる、或いは積卸設備が利用できず荷物の積卸に複数の人員を要する、といったことを判断することができる。このように、コンピュータ１２は、荷物の積卸に要する時間やコストを荷役地点毎に比較する等して、設備情報を移動計画に反映させることも可能である。
　更には、コンピュータ１２は、例えば荷物の数量や重量等を基に、選定された荷役地点で荷物の積卸を行うための所要人数を、移動計画を作成するための基礎情報として演算することもできる。その際、コンピュータ１２は、荷役地点の人員や荷役地点に向かう有人輸送機械２２の搭乗者を加算しても、荷役対象の荷物の積卸に要する所要人数に満たない場合、当該荷役地点を選定候補から除外することができる。所要人数は、例えば人員１名当たりの荷役可能重量を予め定めておき、この荷役可能重量で荷役対象の荷物の重量を除算し、端数を切り上げて演算することが考えられる。このように、コンピュータ１２は、所要人数を考慮して移動計画を作成し、作成した移動計画を担当機械に選定された有人輸送機械２２のモニタ２３、又は当該荷役地点に属する作業員が携帯するモバイル端末２４に送信し表示出力させることで、有人輸送機械２２の搭乗者や荷役地点の作業員を含め、荷物の積卸を行うための所要人数が積卸の際に荷役地点に集まるように人員の誘導が促される。
　－移動計画の作成－
　図３は輸送管理装置１による移動計画の作成と出力の手順を表すフローチャート、図４は移動計画作成のイメージ図である。
　（処理５０）
　輸送を希望する荷物について、発送地点１１０や発送時刻、宛先地点１１３、荷物ＩＤ等の情報がコンピュータ１２に入力され登録されると、コンピュータ１２は、処理５０において当該荷物について図３のフローを開始する。
　（処理５１）
　図３のフローを開始すると、まず、コンピュータ１２は、処理５１において、発送地点１１０で当該荷物の引き取りが可能な輸送機械の選定を行う。例えば各輸送機械の現在位置に基づき、発送地点１１０に発送時刻前に到着可能な輸送機械の候補を抽出する。その際、発送地点１１０と現在位置の置関では発送地点１１０に発送時刻前に到着可能な輸送機械であっても、既に移動計画が作成されていて既存の移動計画を変更しなければならない輸送機械については候補から外され、移動計画が作成されていない輸送機械や、移動計画が作成されていても既存の移動計画を変更することなく発送地点１１０に発送時刻前に到着可能な輸送機械が優先的に抽出される。
　図４においては、処理５１において無人輸送機械２１であるドローン１０１が発送地点１１０に発送時刻から逆算した積載時刻（１２：１０）前に到達可能（到着可能時刻１１：５８）であることから担当機械として選定された場合を想定し図示している。
　（処理５２）
　次に、コンピュータ１２は、処理５２において、記憶装置１１から荷役地点の位置情報を取得し、発送地点１１０と宛先地点１１３の位置関係やドローン１０１の航続距離等の情報を基に、荷役地点の候補を必要に応じて少なくとも１つ抽出する。
　図４においては、処理５２において２つの荷役地点１１１及び荷役地点１１２が抽出された場合を想定し図示している。
　また、コンピュータ１２は、荷役地点１１１及び荷役地点１１２の現在の荷物受け入れ可能量や設備情報等を基に、荷役地点１１１及び荷役地点１１２に荷卸し可能であるかどうかを判断し、可能な場合には荷役地点１１１及び荷役地点１１２へのドローン１０１の到達予定時刻を演算し、演算した到着予定時刻を基に、荷役地点１１１及び荷役地点１１２における荷卸予定時刻を決定する。
　図４においては、処理５２において、荷役地点１１１及び荷役地点１１２でドローン１０１は荷卸し可能であり、荷役地点１１１及び荷役地点１１２における荷卸予定時刻としてそれぞれ１２：１０，１２：２０が演算された場合を図示している。
　（処理５３）
　次にコンピュータ１２は、処理５３において、担当機械が宛先地点１１３に到着する経路を輸送経路として記憶装置１１又はその他の記憶装置に記録し登録する。
　図４の例では、まず処理５２で選定された荷役地点１１１又は荷役地点１１２がそれぞれ宛先地点１１３であるかどうかが判定される。荷役地点１１１又は荷役地点１１２が宛先地点１１３である場合、すなわちドローン１０１で荷物を宛先地点１０３まで輸送可能である場合に、その経路（ドローン１０１が宛先地点１１３で荷卸しする）が輸送経路として記憶装置１１又はその他の記憶装置に登録される。図４においては、荷役地点１１１及び荷役地点１１２は宛先地点１１３ではなくドローン１０１で宛先地点１１３に荷卸しはできないため、現時点（ドローン１０１の到着地に係る判断時）では該当する輸送経路は存在せず登録は行われない。
　（処理５４）
　次に、コンピュータ１２は、処理５４において、輸送経路の探索を終了するか判断を行い、探索を継続する場合には処理５５に手順を移し、終了する場合には処理５６に手順を移す。処理５４の実例としては、輸送経路の件数が規定値に到達した場合や、処理５０で図３のフローを開始してからの経過時間が規定時間に達した場合に、輸送経路の探索を終了すること等が考えられる。図４においては、現時点（ドローン１０１の到着地に係る判断時）では該当する輸送経路は存在しないため、処理５４の判定は成立せず、“ＮＯ”の判断が行われて処理５５に手順が移る。
　（処理５５）
　処理５４で移動計画候補の探索を継続すると判断した場合、次にコンピュータ１２は、処理５５に手順を移し、荷役地点１１１及び荷役地点１１２において、処理５２で算出した荷卸予定時刻以降に荷物の積載が可能な輸送機械（つまり荷役地点１１１及び荷役地点１１２に荷卸しした担当機械から荷物を引き継ぐ他の担当機械）の選定を行って処理５２に手順を戻す。処理５４の１つの実例としては、例えば荷役地点１１１及び荷役地点１１２に各々の荷卸予定時刻以前に到着し荷卸予定時刻まで荷役地点１１１及び荷役地点１１２で待機して荷物を積み込む場合、又は荷役地点１１１及び荷役地点１１２に各々の荷卸予定時刻以降に到着して速やかに荷物を積み込む場合を想定し、処理５１でドローン１０１を選定したときと同様に既存の移動計画を変更することなく対応可能な輸送機械が引継ぎの担当機械として選定される。
　図４においては、処理５５において、荷役地点１１１及び荷役地点１１２について、それぞれ有人輸送機械２２であるトラック１０２がドローン１０１の荷卸予定時刻以降／以前に到着して荷積み可能であると演算され、更に処理５２，５３においてトラック１０２が宛先地点１１３に１２：５０，１２：４０にそれぞれ到着可能であると演算され、これら２つの輸送経路が登録された場合を図示している。こうして輸送経路が登録されることによって続く処理５４で条件が満たされると、コンピュータ１２は、“ＹＥＳ”の判断を行って処理５６に手順を移す。
　（処理５６）
　処理５４で輸送経路の探索を終了すると判断した場合、次にコンピュータ１２は、処理５６において、各輸送経路の評価を実施し、評価結果に基づき移動計画を決定する。処理５６の実例としては、例えば各輸送機械の拘束時間及び移動距離に基づく輸送コスト、及び荷物の輸送に要する時間から算出される効率コストを評価項目として演算し、輸送コストと効率コストの総和が最も小さい輸送経路を移動計画の基礎として特定することが考えられる。
　例えば、図４においては、経路１２０，１２１，１２５を経由する第１の輸送経路と、経路１２０，１２２，１２６を経由する第２の輸送経路が登録されている。第１の輸送経路は、第２の輸送経路に比べて、宛先地点１１３への到着は遅くなるが、荷役地点１１１においてトラック１０２（搭乗者）の待機時間がないという特徴がある。一方、第２の輸送経路は、第１の輸送経路と比べて、荷役地点１１２で待機時間が発生するが、宛先地点１１３への到着が早いという特徴がある。そのため、これらのトレードオフを考慮すべく、上記のように輸送に要する時間や費用に基づく関数を定義しておき、最適解となる輸送経路を選定する手法がこれらの選定手法として考えられる。ここでは、第２の輸送経路が選定されるものとする。
　（処理５７）
　次に、コンピュータ１２は、処理５７において、選定した第２の輸送経路について、各担当機械、つまりドローン１０１及びトラック１０２が通過すべき発送地点１１０、荷役地点１１２、宛先地点１１３、及びこれら各地点における発着時刻や積卸時刻を移動計画として、通信装置１３を経由して各輸送機械（ドローン１０１、トラック１０２）や、必要に応じてトラック１０２の搭乗者や荷役地点１１２等の人員が携帯するモバイル端末２４に送信し、処理５０で受け付けた荷物について図３のフローを終了する。その際、コンピュータ１２は、記憶装置１１や記憶媒体１４等に移動計画を出力して保存する。記憶媒体１４への移動計画の保存は、コンピュータ１２に対する要求操作に応じて実行されるようにすることもできる。
　なお、前述した通り、移動計画には、天候情報１５や交通情報１６も反映され得る。また、発送地点１１０、荷役地点１１１及び荷役地点１１２、宛先地点１１３において、ドローン１０１やトラック１０２に対する荷物の積卸に人員を要する場合、前述した通りモニタ２３やモバイル端末２４等に移動計画が表示されることにより、所要の人員が確保され得る。
　移動計画の輸送機械への送信は、無人輸送機械に対しては、当該無人輸送機械を運行するにあたって通常必要なコマンド形態に従って行われ、有人輸送機械に対しては、当該有人輸送機械を運行する搭乗者が目視するモニタ２３やモバイル端末２４に画像として送信することが考えられる。
　－効果－
　本実施形態によれば、荷役地点における無人輸送機械２１を含む複数の担当機械間の荷物の引き渡しを適正にスケジュールすることができ、必要に応じて複数の担当機械を連携させた効率的な輸送システムの実現が可能となる。これにより、ドローン１０１等の無人輸送機械２１を含む輸送システムの全体的な運行効率を向上させることができる。
　また、前述した通り、移動計画に、荷役地点の周辺区域の天候情報１５や交通情報１６を適宜反映させることができる。例えば、渋滞等によって遅延が予想される場合には、到着予定時間を遅延時間だけ遅らせて算出したり、強風により荷役地点へのドローンの到着が困難である場合には陸送を優先したりして、想定していない遅延や不達によって移動計画が実現されないリスクを抑えることができる。このように、担当機械の選定や輸送経路の抽出を含めて、天候や交通状況に応じて柔軟に適正な移動計画を作成することができる。
　また、荷役地点毎に担当機械に対する荷物の積卸について荷役地点の設備情報に基づき積卸用設備の利用可否を判断し移動計画に反映できる。例えば、無人輸送機械２１に対する荷物の自動積卸が可能な荷役地点や、無人輸送機械２１からの荷卸しは可能であるが荷積みには作業員を要する荷役地点等、積卸用設備に差がある複数の荷役地点が候補に挙がる場合に、こうした積卸用設備の制約を考慮して移動計画を作成することができる。この点も、適正な移動計画の柔軟な作成に貢献し得る。
　また、コンピュータ１２は、担当機械に対して各荷役地点で荷物の積卸をするために必要な人数を演算できる。その際、コンピュータ１２は、荷役地点の人員や荷役地点に向かう有人輸送機械２２の搭乗者を加算しても、荷役対象の荷物の積卸に要する所要人数に満たない場合、当該荷役地点を選定候補から除外することができる。このように、所要人数を考慮して作成された移動計画が、担当機械に選定された有人輸送機械２２のモニタ２３や、輸送経路に含まれる荷役地点の人員が携帯するモバイル端末２４に表示されることで、有人輸送機械２２の搭乗者や荷役地点の作業員を含め、荷物の積卸を行うための所要人数が積卸の際に荷役地点に集まるように人員の誘導を促すことができる。
　また、無人輸送機械２１に対する荷物の積卸用設備がなく本来的には経路として選定されない荷役地点であっても、必要数の人員が確保できることが見込まれる荷役地点については、輸送経路の選択肢に含めることができ、荷役地点の設備投資にかかるコストを低減することもできる。これらの点も、輸送システムの運行効率の向上に貢献し得る。
　また、記憶装置１１や記憶媒体１４等に移動計画が保存されるので、移動計画についての事後的な確認、或いは機械学習等に履歴を利用することができる。
１…輸送管理装置、１１…記憶装置、１２…コンピュータ、１４…記憶媒体、１５…天候情報、１６…交通情報、２１…無人輸送機械、２２…有人輸送機械、２３…モニタ、２４…モバイル端末、１１０…発送地点、１１１，１１２…荷役地点、１１３…宛先地点、２００…移動計画

Claims (8)

  1. 　少なくとも１つの無人輸送機械を含む複数の輸送機械の移動計画を作成するコンピュータを有し、輸送物の輸送を管理する輸送管理装置であって、
    　前記コンピュータは、
    　前記輸送機械が前記輸送物の積卸をするための複数の荷役地点の位置を記憶する記憶装置にアクセス可能であり、
    　入力された荷物の発送地点、発送時刻、及び宛先を基に、前記複数の輸送機械の現在位置に応じて、前記荷物の輸送を担当する少なくとも１つの輸送機械である担当機械を選定すると共に、前記担当機械が前記荷物の積卸を行う荷役地点を選定し、
    　前記担当機械が前記荷役地点及び前記荷役地点を発着する時刻を演算して前記移動計画を作成し、
    　前記移動計画に基づいて、前記担当機械を管制する
    ことを特徴とする輸送管理装置。
  2. 　請求項１に記載の輸送管理装置において、
    　前記コンピュータは、選定された前記荷役地点の周辺区域の天候情報及び交通情報の少なくとも一方を受信し、前記担当機械の前記荷役地点への到達可否又は遅延時間を判断し前記移動計画に反映させることを特徴とする輸送管理装置。
  3. 　請求項１に記載の輸送管理装置において、
    　前記記憶装置は、前記荷役地点に設置された前記荷物の積卸用設備に係る設備情報を記憶しており、
    　前記コンピュータは、前記設備情報に基づき、前記荷役地点における前記担当機械に対する前記荷物の積卸について前記積卸用設備の利用可否を判断し前記移動計画に反映させることを特徴とする輸送管理装置。
  4. 　請求項１に記載の輸送管理装置において、
    　前記コンピュータは、選定された前記荷役地点で前記荷物の積卸を行うための所要人数を演算し、前記担当機械に選定された有人輸送機械のモニタ又は作業員が携帯するモバイル端末に前記移動計画を出力することを特徴とする輸送管理装置。
  5. 　請求項１に記載の輸送管理装置において、
    　前記コンピュータは、前記記憶装置又はその他の記憶媒体に前記移動計画を保存することを特徴とする輸送管理装置。
  6. 　請求項１に記載の輸送管理装置において、
    　前記無人輸送機械は、飛行体であることを特徴とする輸送管理装置。
  7. 　少なくとも１つの無人輸送機械を含む複数の輸送機械の移動計画を作成し、輸送物の輸送を管理する輸送管理方法であって、
    　前記輸送機械が前記輸送物の積卸をするための複数の荷役地点の位置を設定しておき、
    　荷物の発送地点、発送時刻、及び宛先を基に、前記複数の輸送機械の現在位置に応じて、前記荷物の輸送を担当する少なくとも１つの輸送機械である担当機械を選定すると共に、前記担当機械が前記荷物の積卸を行う荷役地点を選定し、
    　前記担当機械が前記荷役地点及び前記荷役地点を発着する時刻を演算して前記移動計画を作成し、
    　前記移動計画に基づいて、前記担当機械を管制する
    ことを特徴とする輸送管理方法。
  8. 　輸送物の輸送を行う複数の飛行体と、複数の飛行体の移動計画を作成するコンピュータとを有し、輸送物の輸送を管理する輸送管理システムであって、
    　前記コンピュータは、
    　前記飛行体が前記輸送物の積卸をするための複数の荷役地点の位置を記憶する記憶装置にアクセス可能であり、
    　入力された荷物の発送地点、発送時刻、及び宛先を基に、前記複数の飛行体の現在位置に応じて、前記荷物の輸送を担当する少なくとも１つの飛行体である担当機械を選定すると共に、前記担当機械が前記荷物の積卸を行う荷役地点を選定し、
    　前記担当機械が前記荷役地点及び前記荷役地点を発着する時刻を演算して前記移動計画を作成し、
    　前記飛行体は、前記移動計画に基づいて動作する
    ことを特徴とする輸送管理システム。
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