WO2026005509A1 - 무선 통신 시스템에서 장치가 통신을 수행하는 방법 및 이를 위한 장치 - Google Patents

무선 통신 시스템에서 장치가 통신을 수행하는 방법 및 이를 위한 장치

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WO2026005509A1
WO2026005509A1 PCT/KR2025/009005 KR2025009005W WO2026005509A1 WO 2026005509 A1 WO2026005509 A1 WO 2026005509A1 KR 2025009005 W KR2025009005 W KR 2025009005W WO 2026005509 A1 WO2026005509 A1 WO 2026005509A1
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WO
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sensor
data
degradation
deterioration
information
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Application number
PCT/KR2025/009005
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English (en)
French (fr)
Inventor
황재호
서한별
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LG Electronics Inc
Original Assignee
LG Electronics Inc
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Publication date
Application filed by LG Electronics Inc filed Critical LG Electronics Inc
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Pending legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/46—Indirect determination of position data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/18—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/22—Command input arrangements
    • G05D1/221—Remote-control arrangements
    • G05D1/226—Communication links with the remote-control arrangements
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/22—Command input arrangements
    • G05D1/221—Remote-control arrangements
    • G05D1/227—Handing over between remote control and on-board control; Handing over between remote control arrangements
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]

Definitions

  • a method for a device to perform communication based on deterioration data of a sensor in a wireless communication system and a device therefor are provided.
  • Wireless communication systems are multiple access systems that support communication with multiple users by sharing available system resources (e.g., bandwidth, transmission power, etc.).
  • multiple access systems include code division multiple access (CDMA), frequency division multiple access (FDMA), time division multiple access (TDMA), orthogonal frequency division multiple access (OFDMA), single carrier frequency division multiple access (SC-FDMA), and multi-carrier frequency division multiple access (MC-FDMA).
  • CDMA code division multiple access
  • FDMA frequency division multiple access
  • TDMA time division multiple access
  • OFDMA orthogonal frequency division multiple access
  • SC-FDMA single carrier frequency division multiple access
  • MC-FDMA multi-carrier frequency division multiple access
  • SL refers to a communication method that establishes a direct link between user equipment (UE), allowing voice or data to be exchanged directly between terminals without going through a base station (BS).
  • UE user equipment
  • BS base station
  • SL is being considered as a solution to address the burden on base stations due to rapidly increasing data traffic.
  • V2X vehicle-to-everything refers to a communication technology that exchanges information with other vehicles, pedestrians, and infrastructure-based objects through wired/wireless communication.
  • V2X can be divided into four types: V2V (vehicle-to-vehicle), V2I (vehicle-to-infrastructure), V2N (vehicle-to-network), and V2P (vehicle-to-pedestrian).
  • V2X communication can be provided through the PC5 interface and/or Uu interface.
  • NR new radio access technology
  • V2X vehicle-to-everything
  • Figure 1 is a diagram for comparing and explaining V2X communication based on RAT before NR and V2X communication based on NR.
  • V2X messages may include location information, dynamic information, attribute information, etc.
  • a terminal may transmit a CAM of a periodic message type and/or a DENM of an event triggered message type to another terminal.
  • a CAM may include basic vehicle information such as dynamic vehicle status information, such as direction and speed, static vehicle data, such as dimensions, external lighting conditions, and route history.
  • a terminal may broadcast a CAM, and the latency of the CAM may be less than 100 ms.
  • a terminal may generate a DENM and transmit it to other terminals.
  • all vehicles within the transmission range of the terminal may receive the CAM and/or DENM.
  • the DENM may have a higher priority than the CAM.
  • V2X scenarios have been proposed in NR in relation to V2X communications.
  • various V2X scenarios may include vehicle platooning, advanced driving, extended sensors, and remote driving.
  • vehicles can dynamically form groups and move together. For example, to perform platoon operations based on vehicle platooning, vehicles in the group can receive periodic data from the lead vehicle. For example, vehicles in the group can use this periodic data to narrow or widen the gap between vehicles.
  • vehicles can become semi-autonomous or fully automated.
  • each vehicle can adjust its trajectories or maneuvers based on data acquired from local sensors of nearby vehicles and/or nearby logical entities.
  • each vehicle can share driving intentions with nearby vehicles.
  • raw data, processed data, or live video data acquired through local sensors can be exchanged between vehicles, logical entities, pedestrian terminals, and/or V2X application servers.
  • a vehicle can perceive its environment better than it can perceive using its own sensors.
  • a remote driver or V2X application can operate or control the remote vehicle for people who cannot drive or for remote vehicles located in hazardous environments.
  • cloud computing-based driving can be utilized to operate or control the remote vehicle.
  • access to a cloud-based back-end service platform for example, can be considered for remote driving.
  • the technical problem to be solved by the present invention is to provide a method for efficiently transmitting and receiving messages in a wireless communication system and a device therefor.
  • a method comprises the steps of: acquiring sensor data for a plurality of sensors for recognizing a surrounding environment; determining, based on the sensor data, at least one sensor among the plurality of sensors in which interference greater than a preset threshold is detected; generating deterioration data for the at least one sensor based on the sensor data; and transmitting a message including the deterioration data, wherein the deterioration data may include information on a deterioration level for each geographical section and time section for each of the at least one sensor.
  • the degradation data is characterized in that it further includes sensor type information for the at least one sensor.
  • the method further comprises receiving a degradation status message including shared degradation data; wherein the device is characterized in that it determines or updates a confidence level for the degradation data based on the shared degradation data.
  • the method further includes a step of applying a weight set for each sensor type to each of the sensor values obtained from the plurality of sensors, and determining a control parameter used for extraction of a surrounding object based on a combined value of the sensor values to which the weight is applied; wherein the weight is adjusted for each sensor type based on the deterioration data.
  • the method further comprises: determining whether the device belongs to a specific geographic section and a specific time section included in the degradation data based on the time and location at which the device is operating; and reducing the value of a weight for a sensor in which interference occurs in the specific geographic section and the specific time section from a first value to a second value based on the device being operating within the specific geographic section and the specific time section.
  • the method further includes a step of applying a weight set for each sensor type to each of the sensor values obtained from the plurality of sensors, and determining at least one parameter used for controlling a vehicle related to the device based on a combined value of the sensor values to which the weight is applied; wherein the weight is determined for each sensor type based on the deterioration data.
  • the at least one parameter is characterized in that it includes parameters for the driving speed of the vehicle, the distance between vehicles, and the braking level.
  • the degradation level is characterized in that it is calculated based on the sound wave frequency band and interference power where interference occurs.
  • the degradation level is characterized in that it is calculated based on the position, direction and interference power of the image sensor.
  • At least one non-transitory computer-readable medium includes instructions that, when executed by at least one processor, perform operations, including: acquiring sensor data for a plurality of sensors for recognizing a surrounding environment; determining at least one sensor among the plurality of sensors that detects interference greater than a preset threshold based on the sensor data; generating deterioration data for the at least one sensor; and transmitting a message including the deterioration data, wherein the deterioration data may include information about a deterioration level for each geographic section and time section for each of the at least one sensor.
  • a device includes: a radio frequency (RF) transceiver; a processor connected to the RF transceiver; and a memory including at least one program that performs operations when executed by the processor, wherein the operations include: acquiring sensor data for a plurality of sensors for recognizing a surrounding environment; determining at least one sensor among the plurality of sensors that detects interference greater than a preset threshold based on the sensor data; generating deterioration data for the at least one sensor; and transmitting a message including the deterioration data, wherein the deterioration data may include information on a deterioration level for each geographical section and time section for each of the at least one sensor.
  • RF radio frequency
  • a processing device for controlling a device comprises at least one processor; and at least one memory connected to the at least one processor and storing instructions that perform operations when executed by the at least one processor, the operations comprising: acquiring sensor data for a plurality of sensors for recognizing a surrounding environment; determining at least one sensor among the plurality of sensors in which interference greater than a preset threshold is detected based on the sensor data; generating deterioration data for the at least one sensor; and transmitting a message including the deterioration data, wherein the deterioration data may include information on a deterioration level for each geographical section and time section for each of the at least one sensor.
  • a network method comprises the steps of: receiving messages including degradation data from a plurality of devices; generating shared degradation data based on the degradation data included in the messages; and transmitting a degradation status message including the shared degradation data to peripheral devices, wherein the shared degradation data may include information on degradation levels for each geographical section and time section for each of at least one sensor among a plurality of sensors for recognizing a peripheral environment in which interference exceeding a preset threshold is detected.
  • At least one non-transitory computer-readable medium comprises instructions that, when executed by at least one processor, perform operations, the operations comprising: receiving messages including degradation data from a plurality of devices; generating shared degradation data based on the degradation data included in the messages; and transmitting a degradation status message including the shared degradation data to peripheral devices, wherein the shared degradation data may include information on a degradation level for each geographical section and time section for each of at least one sensor among a plurality of sensors for recognizing the surrounding environment in which interference greater than a preset threshold is detected.
  • a network in another aspect, includes a radio frequency (RF) transceiver; a processor connected to the RF transceiver; and a memory including at least one program that performs operations when executed by the processor, the operations including receiving messages including degradation data from a plurality of devices; generating shared degradation data based on the degradation data included in the messages; and transmitting a degradation status message including the shared degradation data to peripheral devices, wherein the shared degradation data may include information on a degradation level for each geographical section and time section for each of at least one sensor that detects interference exceeding a preset threshold among a plurality of sensors for recognizing a peripheral environment.
  • RF radio frequency
  • a processing device for controlling a network comprises at least one processor; and at least one memory connected to the at least one processor and storing instructions that perform operations when executed by the at least one processor, the operations including: receiving messages including degradation data from a plurality of devices; generating shared degradation data based on the degradation data included in the messages; and transmitting a degradation status message including the shared degradation data to peripheral devices, wherein the shared degradation data may include information on a degradation level for each geographical section and time section for each of at least one sensor that detects interference greater than a preset threshold among a plurality of sensors for recognizing the surrounding environment.
  • a device in a wireless communication system can efficiently transmit and receive messages.
  • the device can transmit and receive messages based on sensor degradation data or recognize the surrounding environment, thereby maximally preventing incorrect sensor recognition or transmission of erroneous messages.
  • Figure 1 is a diagram for comparing and explaining V2X communication based on RAT before NR and V2X communication based on NR.
  • Figure 2 shows the structure of the LTE system.
  • Figure 3 shows the structure of the NR system.
  • Figure 4 shows the structure of a radio frame of NR.
  • Figure 5 shows the slot structure of an NR frame.
  • FIG. 6 illustrates a communication structure that can be provided in a 6G system according to one embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 7 illustrates an electromagnetic spectrum according to one embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 8 illustrates an example of a typical scenario of an NTN based on a transparent payload, according to one embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 9 illustrates an example of a typical scenario of an NTN based on a regenerative payload, according to one embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 10 illustrates an example of a sensing operation according to one embodiment of the present disclosure.
  • Figure 11 shows a radio protocol architecture for SL communication.
  • Figure 12 shows a terminal performing V2X or SL communication.
  • Figure 13 shows resource units for V2X or SL communication.
  • FIG. 14 illustrates an example of a BWP according to one embodiment of the present disclosure.
  • Figures 16 to 21 are drawings for explaining a method of generating deterioration data.
  • Figures 22 to 30 are drawings for explaining the operation technology of the main autonomous vehicle and the secondary autonomous vehicle.
  • Figures 31 to 39 are drawings for explaining an acoustic positioning synchronization system using an acoustic device.
  • FIG. 40 is a diagram illustrating a method for a device to generate degradation data related to multiple sensors.
  • Figure 41 is a diagram illustrating how a network transmits a degradation status message containing degradation data.
  • Figure 42 illustrates a communication system applied to the present invention.
  • Figure 43 illustrates a wireless device applicable to the present invention.
  • Figure 44 shows another example of a wireless device applied to the present invention.
  • Figure 45 illustrates a vehicle or autonomous vehicle to which the present invention applies.
  • a wireless communication system is a multiple access system that supports communication with multiple users by sharing available system resources (e.g., bandwidth, transmission power, etc.).
  • multiple access systems include code division multiple access (CDMA), frequency division multiple access (FDMA), time division multiple access (TDMA), orthogonal frequency division multiple access (OFDMA), single carrier frequency division multiple access (SC-FDMA), and multi-carrier frequency division multiple access (MC-FDMA).
  • CDMA code division multiple access
  • FDMA frequency division multiple access
  • TDMA time division multiple access
  • OFDMA orthogonal frequency division multiple access
  • SC-FDMA single carrier frequency division multiple access
  • MC-FDMA multi-carrier frequency division multiple access
  • Sidelink refers to a communication method that establishes a direct link between user equipment (UE), allowing voice or data to be exchanged directly between terminals without going through a base station (BS). Sidelink is being considered as a solution to address the burden on base stations due to rapidly increasing data traffic.
  • UE user equipment
  • BS base station
  • V2X vehicle-to-everything refers to a communication technology that exchanges information with other vehicles, pedestrians, and infrastructure-based objects through wired/wireless communication.
  • V2X can be divided into four types: V2V (vehicle-to-vehicle), V2I (vehicle-to-infrastructure), V2N (vehicle-to-network), and V2P (vehicle-to-pedestrian).
  • V2X communication can be provided through the PC5 interface and/or Uu interface.
  • RAT radio access technology
  • NR new radio
  • V2X vehicle-to-everything
  • CDMA code division multiple access
  • FDMA frequency division multiple access
  • TDMA time division multiple access
  • OFDMA orthogonal frequency division multiple access
  • SC-FDMA single carrier frequency division multiple access
  • CDMA can be implemented with wireless technologies such as UTRA (universal terrestrial radio access) or CDMA2000.
  • TDMA can be implemented with wireless technologies such as GSM (global system for mobile communications)/GPRS (general packet radio service)/EDGE (enhanced data rates for GSM evolution).
  • GSM global system for mobile communications
  • GPRS general packet radio service
  • EDGE enhanced data rates for GSM evolution
  • OFDMA can be implemented with wireless technologies such as IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers) 802.11 (Wi-Fi), IEEE 802.16 (WiMAX), IEEE 802-20, and E-UTRA (evolved UTRA).
  • IEEE 802.16m is an evolution of IEEE 802.16e, providing backward compatibility with systems based on IEEE 802.16e.
  • UTRA is part of UMTS (universal mobile telecommunications system).
  • 3GPP (3rd generation partnership project) LTE (long term evolution) is a part of E-UMTS (evolved UMTS) that uses E-UTRA (evolved-UMTS terrestrial radio access), employing OFDMA in the downlink and SC-FDMA in the uplink.
  • LTE-A (advanced) is an evolution of 3GPP LTE.
  • 5G NR the successor to LTE-A, is a new clean-slate mobile communications system featuring high performance, low latency, and high availability.
  • 5G NR can utilize all available spectrum resources, from low-frequency bands below 1 GHz, mid-frequency bands between 1 GHz and 10 GHz, and high-frequency (millimeter wave) bands above 24 GHz.
  • FIG. 2 illustrates the architecture of an applicable LTE system. This may be referred to as an Evolved-UMTS Terrestrial Radio Access Network (E-UTRAN) or a Long Term Evolution (LTE)/LTE-A system.
  • E-UTRAN Evolved-UMTS Terrestrial Radio Access Network
  • LTE Long Term Evolution
  • LTE-A Long Term Evolution
  • the E-UTRAN includes a base station (20; BS) that provides a control plane and a user plane to a terminal (10).
  • the terminal (10) may be fixed or mobile, and may be referred to by other terms such as a mobile station (MS), a user terminal (UT), a subscriber station (SS), a mobile terminal (MT), a wireless device, etc.
  • the base station (20) refers to a fixed station that communicates with the terminal (10), and may be referred to by other terms such as an evolved-NodeB (eNB), a base transceiver system (BTS), an access point, etc.
  • eNB evolved-NodeB
  • BTS base transceiver system
  • access point etc.
  • Base stations (20) can be connected to each other via the X2 interface.
  • the base station (20) is connected to an EPC (Evolved Packet Core, 30) via the S1 interface, more specifically, to an MME (Mobility Management Entity) via the S1-MME, and to an S-GW (Serving Gateway) via the S1-U.
  • EPC Evolved Packet Core, 30
  • MME Mobility Management Entity
  • S-GW Serving Gateway
  • the EPC (30) consists of an MME, an S-GW, and a P-GW (Packet Data Network-Gateway).
  • the MME holds information about terminal access and capabilities, and this information is primarily used for terminal mobility management.
  • the S-GW is a gateway with the E-UTRAN as its endpoint
  • the P-GW is a gateway with the PDN as its endpoint.
  • the layers of the radio interface protocol between the terminal and the network can be divided into L1 (Layer 1), L2 (Layer 2), and L3 (Layer 3) based on the three lower layers of the Open System Interconnection (OSI) standard model, which is widely known in communication systems.
  • the physical layer belonging to Layer 1 provides an information transfer service using a physical channel
  • the RRC (Radio Resource Control) layer located in Layer 3 controls radio resources between the terminal and the network.
  • the RRC layer exchanges RRC messages between the terminal and the base station.
  • Figure 3 shows the structure of the NR system.
  • the NG-RAN may include a gNB and/or an eNB that provides user plane and control plane protocol termination to the UE.
  • FIG. 7 illustrates a case where only a gNB is included.
  • the gNB and eNB are connected to each other via an Xn interface.
  • the gNB and eNB are connected to the 5th generation core network (5G Core Network: 5GC) via the NG interface.
  • 5G Core Network: 5GC 5th generation core network
  • the gNB is connected to the access and mobility management function (AMF) via the NG-C interface
  • the gNB is connected to the user plane function (UPF) via the NG-U interface.
  • AMF access and mobility management function
  • UPF user plane function
  • Figure 4 shows the structure of a radio frame of NR.
  • radio frames can be used for uplink and downlink transmission in NR.
  • a radio frame has a length of 10 ms and can be defined as two 5 ms half-frames (Half-Frames, HF).
  • a half-frame can include five 1 ms sub-frames (Subframes, SF).
  • a sub-frame can be divided into one or more slots, and the number of slots within a sub-frame can be determined by the Subcarrier Spacing (SCS).
  • SCS Subcarrier Spacing
  • Each slot can include 12 or 14 OFDM (A) symbols depending on the cyclic prefix (CP).
  • each slot can contain 14 symbols.
  • each slot can contain 12 symbols.
  • the symbols can include OFDM symbols (or CP-OFDM symbols), SC-FDMA (Single Carrier - FDMA) symbols (or DFT-s-OFDM (Discrete Fourier Transform-spread-OFDM) symbols).
  • Table 1 illustrates the number of symbols per slot ((N slot symb ), the number of slots per frame ((N frame,u slot )) and the number of slots per subframe ((N subframe,u slot )) depending on the SCS setting (u) when normal CP is used.
  • Table 2 illustrates the number of symbols per slot, the number of slots per frame, and the number of slots per subframe according to SCS when extended CP is used.
  • OFDM(A) numerology e.g., SCS, CP length, etc.
  • OFDM(A) numerology e.g., SCS, CP length, etc.
  • the (absolute time) interval of a time resource e.g., subframe, slot, or TTI
  • TU Time Unit
  • multiple numerologies can be supported to support various 5G services.
  • a 15 kHz SCS can support wide areas in traditional cellular bands, while a 30 kHz/60 kHz SCS can support dense urban areas, lower latency, and wider carrier bandwidth.
  • a 60 kHz or higher SCS can support bandwidths greater than 24.25 GHz to overcome phase noise.
  • the NR frequency band can be defined by two types of frequency ranges.
  • the two types of frequency ranges can be FR1 and FR2.
  • the numerical values of the frequency ranges can be changed, and for example, the two types of frequency ranges can be as shown in Table 3 below.
  • FR1 can mean the "sub 6 GHz range”
  • FR2 can mean the "above 6 GHz range” and can be called millimeter wave (mmW).
  • mmW millimeter wave
  • FR1 may include a band from 410 MHz to 7125 MHz, as shown in Table 4 below. That is, FR1 may include a frequency band above 6 GHz (or 5850, 5900, 5925 MHz, etc.). For example, the frequency band above 6 GHz (or 5850, 5900, 5925 MHz, etc.) included within FR1 may include an unlicensed band. The unlicensed band may be used for various purposes, such as for vehicular communications (e.g., autonomous driving).
  • vehicular communications e.g., autonomous driving
  • Figure 5 shows the slot structure of an NR frame.
  • a slot includes multiple symbols in the time domain.
  • one slot may include 14 symbols, but in the case of an extended CP, one slot may include 12 symbols.
  • one slot may include 7 symbols, but in the case of an extended CP, one slot may include 6 symbols.
  • a carrier includes multiple subcarriers in the frequency domain.
  • An RB Resource Block
  • a BWP Bandwidth Part
  • P Physical Resource Block
  • a carrier can include up to N (e.g., 5) BWPs.
  • Data communication can be performed through activated BWPs.
  • Each element can be referred to as a Resource Element (RE) in the resource grid, and one complex symbol can be mapped to it.
  • RE Resource Element
  • the wireless interface between terminals or between terminals and a network may be composed of an L1 layer, an L2 layer, and an L3 layer.
  • the L1 layer may refer to a physical layer.
  • the L2 layer may refer to at least one of a MAC layer, an RLC layer, a PDCP layer, and an SDAP layer.
  • the L3 layer may refer to an RRC layer.
  • FIG. 6 illustrates a communication structure that can be provided in a 6G system according to an embodiment of the present disclosure.
  • the embodiment of FIG. 6 can be combined with various embodiments of the present disclosure.
  • New network characteristics in 6G may include:
  • 6G is revolutionary, upgrading the wireless evolution from "connected objects" to "connected intelligence.” AI can be applied at every stage of the communication process (or at every signal processing step, as described below).
  • High-precision localization (or location-based services) through communications is a key feature of 6G wireless communication systems. Therefore, radar systems will be integrated with 6G networks.
  • AI Artificial Intelligence
  • AI can streamline and improve real-time data transmission.
  • AI can use numerous analytics to determine how complex target tasks should be performed. This means AI can increase efficiency and reduce processing delays. Time-consuming tasks such as handovers, network selection, and resource scheduling can be performed instantly using AI.
  • AI can also play a crucial role in machine-to-machine (M2M), machine-to-human, and human-to-machine communications.
  • M2M machine-to-machine
  • BCIs brain-computer interfaces
  • AI-based communication systems can be supported by metamaterials, intelligent structures, intelligent networks, intelligent devices, intelligent cognitive radios, self-sustaining wireless networks, and machine learning.
  • THz waves also known as sub-millimeter waves, typically refer to the frequency range between 0.1 THz and 10 THz, with corresponding wavelengths ranging from 0.03 mm to 3 mm.
  • the 100 GHz to 300 GHz band (sub-THz band) is considered a key part of the THz spectrum for cellular communications. Adding the sub-THz band to the mmWave band will increase the capacity of 6G cellular communications.
  • 300 GHz to 3 THz lies in the far infrared (IR) frequency band. While part of the optical band, the 300 GHz to 3 THz band lies at the boundary of the optical band, immediately following the RF band. Therefore, this 300 GHz to 3 THz band exhibits similarities to RF.
  • IR far infrared
  • FIG. 7 illustrates the electromagnetic spectrum according to one embodiment of the present disclosure.
  • the embodiment of Figure 7 can be combined with various embodiments of the present disclosure.
  • Key characteristics of THz communications include (i) a widely available bandwidth to support very high data rates, and (ii) high path loss at high frequencies (highly directional antennas are essential).
  • the narrow beamwidth generated by the highly directional antenna reduces interference.
  • the small wavelength of THz signals allows for a much larger number of antenna elements to be integrated into devices and base stations operating in this band. This enables the use of advanced adaptive array techniques to overcome range limitations.
  • FSO backhaul network Free-space optical transmission backhaul network
  • Unmanned aerial vehicles UAVs, or drones, will be a key element in 6G wireless communications.
  • high-speed data wireless connectivity can be provided using UAV technology.
  • Base stations BSs
  • UAVs may offer specific capabilities not found in fixed BS infrastructure, such as easy deployment, robust line-of-sight links, and controlled mobility.
  • BSs Base stations
  • UAVs may offer specific capabilities not found in fixed BS infrastructure, such as easy deployment, robust line-of-sight links, and controlled mobility.
  • deploying terrestrial communications infrastructure is not economically feasible and sometimes cannot provide services in volatile environments.
  • UAVs can easily handle these situations.
  • UAVs will become a new paradigm in wireless communications. This technology facilitates three fundamental requirements for wireless networks: enhanced mobile broadband (eMBB), URLLC, and mMTC.
  • eMBB enhanced mobile broadband
  • URLLC URLLC
  • mMTC massive machine type of networks
  • UAVs can also support various purposes, such as enhancing network connectivity, fire detection, disaster emergency services, security and surveillance, pollution
  • V2X vehicle to everything
  • V2I vehicle-to-infrastructure
  • NTN may refer to a network or network segment that uses radio frequency (RF) resources mounted on a satellite (or unmanned aerial system (UAS) platform).
  • RF radio frequency
  • UAS unmanned aerial system
  • FIG. 8 illustrates an example of a typical NTN scenario based on a transparent payload according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 9 illustrates an example of a typical NTN scenario based on a regenerative payload according to an embodiment of the present disclosure.
  • the embodiments of FIG. 8 or FIG. 9 may be combined with various embodiments of the present disclosure.
  • a satellite (or UAS platform) may create a service link with a UE.
  • the satellite (or UAS platform) may be connected to a gateway via a feeder link.
  • the satellite may be connected to a data network via the gateway.
  • a beam footprint may refer to an area where a signal transmitted by a satellite can be received.
  • a satellite (or UAS platform) can establish a service link with a UE.
  • a satellite (or UAS platform) connected to a UE can be connected to another satellite (or UAS platform) via an inter-satellite link (ISL).
  • the other satellite (or UAS platform) can be connected to a gateway via a feeder link.
  • a satellite can be connected to a data network through another satellite and a gateway based on a regenerative payload. If an ISL does not exist between a satellite and another satellite, a feeder link between the satellite and the gateway may be required.
  • a satellite (or UAS platform) can implement a transparent or regenerative (with onboard processing) payload.
  • a satellite (or UAS platform) can generate multiple beams across a designated service area depending on the field of view of the satellite (or UAS platform).
  • the field of view of the satellite (or UAS platform) may vary depending on the onboard antenna diagram and minimum elevation angle.
  • a transparent payload may include radio frequency filtering, frequency conversion, and amplification. Therefore, the waveform signal repeated by the payload may not be altered.
  • a regenerative payload may include radio frequency filtering, frequency conversion and amplification, demodulation/decoding, switching and/or routing, and coding/modulation.
  • a regenerative payload may be substantially equivalent to equipping the satellite (or UAS platform) with all or part of the base station functions.
  • Wireless sensing is a technology that uses radio frequencies to determine the instantaneous linear velocity, angle, distance (range), etc. of an object, thereby obtaining information about the characteristics of the environment and/or objects within the environment. Because radio frequency sensing does not require a device to connect to the object through a network, it can provide a service for object positioning without a device. The ability to obtain range, velocity, and angle information from radio frequency signals can enable a wide range of new capabilities, such as various object detection, object recognition (e.g., vehicles, humans, animals, UAVs), and high-precision localization, tracking, and activity recognition.
  • object detection e.g., vehicles, humans, animals, UAVs
  • object recognition e.g., vehicles, humans, animals, UAVs
  • Wireless sensing services can provide information to a variety of industries (e.g., drones, smart homes, V2X, factories, railways, public safety, etc.), enabling applications such as intruder detection, assisted vehicle steering and navigation, trajectory tracking, collision avoidance, traffic management, and health and traffic management.
  • wireless sensing can utilize non-3GPP type sensors (e.g., radar, cameras) to further support 3GPP-based sensing.
  • non-3GPP type sensors e.g., radar, cameras
  • the operation of a wireless sensing service i.e., a sensing operation, may depend on the transmission, reflection, and scattering of wireless sensing signals. Therefore, wireless sensing may provide an opportunity to enhance existing communication systems from a communication network to a wireless communication and sensing network.
  • FIG. 10 illustrates an example of a sensing operation according to an embodiment of the present disclosure.
  • the embodiment of FIG. 10 may be combined with various embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 10 (a) illustrates an example of sensing using a sensing receiver and a sensing transmitter located at the same location (e.g., monostatic sensing)
  • FIG. 10 (b) illustrates an example of sensing using a separated sensing receiver and a sensing transmitter (e.g., bistatic sensing).
  • Figure 11 illustrates a radio protocol architecture for SL communication. Specifically, Figure 11 (a) illustrates the user plane protocol stack of NR, and Figure 11 (b) illustrates the control plane protocol stack of NR.
  • SL synchronization signal Sidelink Synchronization Signal, SLSS
  • SLSS Segment Synchronization Signal
  • SLSS is an SL-specific sequence and may include a Primary Sidelink Synchronization Signal (PSSS) and a Secondary Sidelink Synchronization Signal (SSSS).
  • PSSS Primary Sidelink Synchronization Signal
  • SSSS Secondary Sidelink Synchronization Signal
  • the PSSS may be referred to as a Sidelink Primary Synchronization Signal (S-PSS)
  • S-SSS Sidelink Secondary Synchronization Signal
  • S-SSS Sidelink Secondary Synchronization Signal
  • length-127 M-sequences may be used for the S-PSS
  • length-127 Gold sequences may be used for the S-SSS.
  • a terminal may detect an initial signal and acquire synchronization using the S-PSS.
  • a terminal may acquire detailed synchronization and detect a synchronization signal ID using the S-PSS and the S-SSS.
  • PSBCH Physical Sidelink Broadcast Channel
  • PSBCH Physical Sidelink Broadcast Channel
  • the basic information may be information related to SLSS, duplex mode (DM), TDD UL/DL (Time Division Duplex Uplink/Downlink) configuration, resource pool-related information, type of application related to SLSS, subframe offset, broadcast information, etc.
  • the payload size of PSBCH may be 56 bits, including a 24-bit CRC.
  • S-PSS, S-SSS and PSBCH may be included in a block format supporting periodic transmission (e.g., SL SS (Synchronization Signal)/PSBCH block, hereinafter referred to as S-SSB (Sidelink-Synchronization Signal Block)).
  • the S-SSB may have the same numerology (i.e., SCS and CP length) as the PSCCH (Physical Sidelink Control Channel)/PSSCH (Physical Sidelink Shared Channel) in the carrier, and the transmission bandwidth may be within a (pre-)configured SL BWP (Sidelink BWP).
  • the bandwidth of the S-SSB may be 11 RBs (Resource Blocks).
  • the PSBCH may span 11 RBs.
  • the frequency location of the S-SSB may be (pre-)configured. Therefore, the terminal does not need to perform hypothesis detection in the frequency to discover the S-SSB in the carrier.
  • the transmitting terminal may transmit one or more S-SSBs to a receiving terminal within one S-SSB transmission period according to the SCS.
  • the number of S-SSBs that the transmitting terminal transmits to the receiving terminal within one S-SSB transmission period may be pre-configured or configured for the transmitting terminal.
  • the S-SSB transmission period may be 160 ms.
  • an S-SSB transmission period of 160 ms may be supported for all SCSs.
  • the transmitting terminal can transmit one or two S-SSBs to the receiving terminal within one S-SSB transmission period.
  • the transmitting terminal can transmit one or two S-SSBs to the receiving terminal within one S-SSB transmission period.
  • the transmitting terminal can transmit one, two, or four S-SSBs to the receiving terminal within one S-SSB transmission period.
  • the transmitting terminal can transmit 1, 2, 4, 8, 16, or 32 S-SSBs to the receiving terminal within one S-SSB transmission period.
  • the transmitting terminal can transmit 1, 2, 4, 8, 16, 32, or 64 S-SSBs to the receiving terminal within one S-SSB transmission period.
  • the structure of the S-SSB transmitted by the transmitting terminal to the receiving terminal may be different depending on the CP type.
  • the CP type may be Normal CP (NCP) or Extended CP (ECP).
  • NCP Normal CP
  • ECP Extended CP
  • the number of symbols to which the PSBCH is mapped within the S-SSB transmitted by the transmitting terminal may be 9 or 8.
  • the number of symbols to which the PSBCH is mapped within the S-SSB transmitted by the transmitting terminal may be 7 or 6.
  • the PSBCH may be mapped to the first symbol within the S-SSB transmitted by the transmitting terminal.
  • the receiving terminal receiving the S-SSB may perform an Automatic Gain Control (AGC) operation in the first symbol section of the S-SSB.
  • AGC Automatic Gain Control
  • Figure 12 shows a terminal performing V2X or SL communication.
  • terminal in V2X or SL communication may primarily refer to a user's terminal. However, if a network device such as a base station transmits and receives signals according to a communication method between terminals, the base station may also be considered a type of terminal.
  • terminal 1 may be a first device (100), and terminal 2 may be a second device (200).
  • terminal 1 can select a resource unit corresponding to a specific resource within a resource pool, which represents a set of resources. Then, terminal 1 can transmit an SL signal using the resource unit.
  • terminal 2 which is a receiving terminal, can be configured with a resource pool in which terminal 1 can transmit a signal, and can detect a signal from terminal 1 within the resource pool.
  • terminal 1 if terminal 1 is within the connection range of the base station, the base station can inform terminal 1 of the resource pool. On the other hand, if terminal 1 is outside the connection range of the base station, another terminal can inform terminal 1 of the resource pool, or terminal 1 can use a pre-configured resource pool.
  • a resource pool can be composed of multiple resource units, and each terminal can select one or multiple resource units to use for its SL signal transmission.
  • Figure 13 shows resource units for V2X or SL communication.
  • the entire frequency resources of the resource pool can be divided into NF units, and the entire time resources of the resource pool can be divided into NT units. Therefore, a total of NF * NT resource units can be defined within the resource pool.
  • Figure 13 illustrates an example where the resource pool repeats with a cycle of NT subframes.
  • a single resource unit (e.g., Unit #0) may appear periodically and repeatedly.
  • the index of the physical resource unit to which a single logical resource unit is mapped may change in a predetermined pattern over time.
  • a resource pool may refer to a set of resource units that a terminal wishing to transmit an SL signal can use for transmission.
  • Resource pools can be subdivided into several categories. For example, based on the content of the SL signal transmitted from each resource pool, resource pools can be categorized as follows:
  • SA Scheduling Assignment
  • MCS Modulation and Coding Scheme
  • MIMO Multiple Input Multiple Output
  • TA Timing Advance
  • SA may also be transmitted multiplexed with SL data on the same resource unit, in which case the SA resource pool may mean a resource pool in which SA is multiplexed with SL data and transmitted.
  • SA may also be called an SL control channel.
  • the SL data channel may be a resource pool used by a transmitting terminal to transmit user data. If SA is multiplexed and transmitted together with SL data on the same resource unit, only the SL data channel excluding SA information may be transmitted from the resource pool for the SL data channel. In other words, the REs (Resource Elements) that were used to transmit SA information on individual resource units within the SA resource pool may still be used to transmit SL data in the resource pool of the SL data channel. For example, the transmitting terminal may transmit the PSSCH by mapping it to consecutive PRBs.
  • a discovery channel may be a resource pool for transmitting terminals to transmit information such as their IDs. Through this, transmitting terminals can enable neighboring terminals to discover them.
  • different resource pools may be used depending on the transmission and reception properties of the SL signal. For example, even if it is the same SL data channel or discovery message, it may be again divided into different resource pools depending on the transmission timing determination method of the SL signal (for example, whether it is transmitted at the time of reception of a synchronization reference signal or whether it is transmitted by applying a certain timing advance at the time of reception), the resource allocation method (for example, whether the base station designates transmission resources for individual signals to individual transmitting terminals or whether individual transmitting terminals independently select individual signal transmission resources within the resource pool), the signal format (for example, the number of symbols each SL signal occupies in one subframe or the number of subframes used for transmission of one SL signal), the signal strength from the base station, the transmission power strength of the SL terminal, etc.
  • the transmission timing determination method of the SL signal for example, whether it is transmitted at the time of reception of a synchronization reference signal or whether it is transmitted by applying a certain timing advance at the time of reception
  • the resource allocation method for example
  • FIG. 14 illustrates an example of a BWP according to an embodiment of the present disclosure.
  • the embodiment of FIG. 14 can be combined with various embodiments of the present disclosure. In the embodiment of FIG. 14, it is assumed that there are three BWPs.
  • a common resource block may be a carrier resource block numbered from one end of a carrier band to the other. Furthermore, a PRB may be a numbered resource block within each BWP. Point A may indicate a common reference point for the resource block grid.
  • the BWP can be set by Point A, an offset from Point A (NstartBWP), and a bandwidth (NsizeBWP).
  • Point A can be an outer reference point of a PRB of a carrier where subcarrier 0 of all numerologies (e.g., all numerologies supported by the network on that carrier) are aligned.
  • the offset can be the PRB spacing between the lowest subcarrier in a given numerology and Point A.
  • the bandwidth can be the number of PRBs in a given numerology.
  • SLSS Sidelink Synchronization Signal
  • S-PSS Sidelink Primary Synchronization Signal
  • S-SSS Sidelink Secondary Synchronization Signal
  • length-127 M-sequences may be used for S-PSS
  • length-127 Gold sequences may be used for S-SSS.
  • a terminal may detect an initial signal (signal detection) and obtain synchronization using S-PSS.
  • the terminal can obtain detailed synchronization using S-PSS and S-SSS and detect a synchronization signal ID.
  • PSBCH Physical Sidelink Broadcast Channel
  • PSBCH Physical Sidelink Broadcast Channel
  • the basic information may be information related to SLSS, duplex mode (DM), TDD UL/DL (Time Division Duplex Uplink/Downlink) configuration, resource pool-related information, type of application related to SLSS, subframe offset, broadcast information, etc.
  • the payload size of PSBCH may be 56 bits, including a 24-bit CRC (Cyclic Redundancy Check).
  • S-PSS, S-SSS and PSBCH may be included in a block format supporting periodic transmission (e.g., SL SS (Synchronization Signal)/PSBCH block, hereinafter referred to as S-SSB (Sidelink-Synchronization Signal Block)).
  • the S-SSB may have the same numerology (i.e., SCS and CP length) as the PSCCH (Physical Sidelink Control Channel)/PSSCH (Physical Sidelink Shared Channel) in the carrier, and the transmission bandwidth may be within a (pre-)configured SL BWP (Sidelink BWP).
  • the bandwidth of the S-SSB may be 11 RBs (Resource Blocks).
  • the PSBCH may span 11 RBs.
  • the frequency location of the S-SSB may be (pre-)configured. Therefore, the terminal does not need to perform hypothesis detection in the frequency to discover the S-SSB in the carrier.
  • FIG. 15 illustrates a procedure for a terminal to perform V2X or SL communication according to a resource allocation mode, according to one embodiment of the present disclosure.
  • the embodiment of FIG. 15 may be combined with various embodiments of the present disclosure.
  • the base station may schedule SL resources to be used by the terminal for SL transmission.
  • the base station may transmit information related to SL resources and/or information related to UL resources to the first terminal.
  • the UL resources may include PUCCH resources and/or PUSCH resources.
  • the UL resources may be resources for reporting SL HARQ feedback to the base station.
  • a first terminal may receive information related to a dynamic grant (DG) resource and/or information related to a configured grant (CG) resource from a base station.
  • a CG resource may include a CG type 1 resource or a CG type 2 resource.
  • a DG resource may be a resource that a base station configures/allocates to the first terminal via downlink control information (DCI).
  • DCI downlink control information
  • a CG resource may be a (periodic) resource that a base station configures/allocates to the first terminal via DCI and/or an RRC message.
  • the base station may transmit an RRC message including information related to the CG resource to the first terminal.
  • the base station may transmit an RRC message including information related to the CG resource to the first terminal, and the base station may transmit a DCI related to activation or release of the CG resource to the first terminal.
  • the first terminal may transmit a PSCCH (e.g., Sidelink Control Information (SCI) or 1st-stage SCI) to the second terminal based on the resource scheduling.
  • a PSCCH e.g., Sidelink Control Information (SCI) or 1st-stage SCI
  • the first terminal may transmit a PSSCH (e.g., 2nd-stage SCI, MAC PDU, data, etc.) related to the PSCCH to the second terminal.
  • the first terminal may receive a PSFCH related to the PSCCH/PSSCH from the second terminal.
  • HARQ feedback information e.g., NACK information or ACK information
  • the first terminal may transmit/report HARQ feedback information to the base station via a PUCCH or a PUSCH.
  • the HARQ feedback information reported to the base station may be information generated by the first terminal based on the HARQ feedback information received from the second terminal.
  • the HARQ feedback information reported to the base station may be information generated by the first terminal based on a rule set in advance.
  • the DCI may be DCI for scheduling SL.
  • a terminal can determine SL transmission resources within SL resources set by a base station/network or preset SL resources.
  • the set SL resources or preset SL resources may be a resource pool.
  • the terminal can autonomously select or schedule resources for SL transmission.
  • the terminal can perform SL communication by selecting resources by itself within the set resource pool.
  • the terminal can select resources by itself within a selection window by performing sensing and resource (re)selection procedures.
  • the sensing can be performed on a subchannel basis.
  • a first terminal that has selected resources by itself within a resource pool can transmit a PSCCH (e.g., Sidelink Control Information (SCI) or 1st-stage SCI) to a second terminal using the resources.
  • a PSCCH e.g., Sidelink Control Information (SCI) or 1st-stage SCI
  • the first terminal may transmit a PSSCH (e.g., 2nd-stage SCI, MAC PDU, data, etc.) related to the PSCCH to the second terminal.
  • the first terminal may receive a PSFCH related to the PSCCH/PSSCH from the second terminal.
  • a first terminal may transmit an SCI to a second terminal on a PSCCH.
  • the first terminal may transmit two consecutive SCIs (e.g., 2-stage SCIs) to the second terminal on the PSCCH and/or the PSSCH.
  • the second terminal may decode the two consecutive SCIs (e.g., 2-stage SCIs) to receive the PSSCH from the first terminal.
  • an SCI transmitted on a PSCCH may be referred to as a 1st SCI, a 1st SCI, a 1st-stage SCI, or a 1st-stage SCI format
  • an SCI transmitted on a PSSCH may be referred to as a 2nd SCI, a 2nd SCI, a 2nd-stage SCI, or a 2nd-stage SCI format.
  • the first terminal may receive a PSFCH.
  • the first terminal and the second terminal may determine PSFCH resources, and the second terminal may use the PSFCH resources to transmit HARQ feedback to the first terminal.
  • the first terminal may transmit SL HARQ feedback to the base station via PUCCH and/or PUSCH.
  • the aforementioned sidelink can be defined as terminal-to-terminal communication or direct communication between terminals.
  • the PSCCH can be defined as a physical control channel for terminal-to-terminal communication
  • the PSSCH as a physical data channel or physical shared channel for terminal-to-terminal communication
  • the PSFCH as a physical feedback transmission channel between terminals.
  • the SoftV2X service or SoftV2X system is a system in which a SoftV2X server receives a VRU message or a PSM (Personal Safety Message) from a VRU (Vulnerable Road User) or a V2X vehicle through a UU interface for V2X communication, and transmits information on surrounding VRUs or vehicles based on the VRU message or PSM message, or analyzes the road conditions on which surrounding VRUs or vehicles are moving, and transmits a message to notify surrounding VRUs or vehicles of a collision warning based on the analyzed information.
  • VRU message or a PSM Personal Safety Message
  • the VRU message or PSM message is a message transmitted to the SoftV2X server through the UU interface, and may include mobility information on the VRU, such as the location, moving direction, moving path, and speed of the VRU.
  • the SoftV2X system receives mobility information on VRUs and/or vehicles related to V2X communication through the UU interface, and a softV2X server, such as a network, controls the driving path of the VRU, the VRU movement flow, etc. based on the received mobility information.
  • the SoftV2X system can be configured in relation to V2N communications.
  • Autonomous mobility devices such as delivery robots, rely on self-mounted sensors (such as stereo cameras, radar, lidar, RF-based modems, RF sensors, and acoustic sensors) to detect autonomous driving and hazards.
  • sensors such as stereo cameras, radar, lidar, RF-based modems, RF sensors, and acoustic sensors
  • driving algorithms must be implemented based on this assessment. This approach can lead to delays in recognizing sensor deterioration, or even delays in incorporating it into autonomous driving algorithms.
  • a method for sharing and managing information e.g., deterioration data/deterioration information
  • a method for controlling the utilization of sensors during sensor fusion e.g., driving control based on the output of a function with multiple sensors as input
  • changing a driving algorithm in advance based on the possibility of deterioration of sensors confirmed in advance before entering a specific area based on deterioration data or deterioration information, for safe driving
  • Figures 16 to 21 are drawings for explaining a method of generating deterioration data.
  • an autonomous delivery robot or terminal (110; hereinafter, terminal) can be connected to a connectivity platform server or network (210) via a base station (410) using a Uu interface method and receive services from the connectivity platform server or network (210; hereinafter, server).
  • the server (210) can be connected to surrounding V2X terminals (310, 320) via the base station (410), and can provide not only mobility safety services to surrounding V2X terminals (310, 320), but also safety services to terminals (330, 340) connected via another base station (420).
  • a terminal operating in a vehicle can periodically generate a BSM as in the conventional method, and periodically transmit the BSM.
  • the terminal extracts its location through a GNSS device/block such as GPS, and generates a BSM message based on the status information and location information of the device/terminal in the application block, and transmits information (e.g., information about the BSM message) to a server connected via a Uu interface modem.
  • information e.g., information about the BSM message
  • the driving state analysis block can analyze the difference between a driving vehicle (or driving state) and a parked vehicle (or parking state) by comparing the speed, height, and impact amount of the terminal.
  • the UX/UI (User Experience/User Interface) block can collect information that can distinguish between the parking status and the driving status based on the user's touch of the parking button, usage pattern, and/or the presence or absence of connection with the vehicle and connectivity (Bluetooth, USB, etc.), and can transmit the collected information to the object creation block.
  • the object creation block when the parking of the vehicle is confirmed, the transmission of the BSM message can be stopped and additional parking information can be transmitted to the mobility platform server (210).
  • the mobility platform server can provide connectivity mobility services through a conventional modem, V2X stack, and platform application.
  • the proposed method can manage information on parked vehicles and provide services by configuring an object management block and a parking database (Parking DB).
  • the object management block receives messages from parked terminals, identifies objects, registers them in the DB, and (even if the terminal is not present) periodically transmits information on parked vehicles/terminals to nearby terminals.
  • the object management block can also manage and modify/update the DB.
  • An autonomous driving mobility device (or a terminal included in the autonomous driving mobility device) can measure the deterioration level of at least one installed sensor.
  • a terminal related to the autonomous driving mobility device can measure the deterioration level of at least one installed sensor.
  • the at least one sensor is an RF (radio-frequency) device
  • the terminal can measure RF interference sources measured by the RF device or the used sensor over time.
  • the at least one sensor is an RF-based radar or LiDAR (Light Detection And Ranging; LiDAR)
  • the terminal can measure continuous interference occurring within a frequency band in which the RF-based radar operates, and can create a database of the frequency band, interference power, time of interference occurrence, and/or geographical section of the continuous interference.
  • the at least one sensor may include acoustic-based sensors that utilize sound waves, such as a sonic sensor or an ultrasonic sensor.
  • the terminal may calculate a deterioration level for the sonic sensor based on the sound wave frequency band and/or interference power in which interference occurs with respect to the sonic sensor, and may store the calculated deterioration level in a database by interference time and/or geographical section.
  • the at least one sensor may include an image-based image sensor.
  • the image sensor may be degraded in performance due to the surrounding environment, such as direct sunlight occurring in the case of sunset and sunrise.
  • the direction and installation height of the sensor receiving interference are notified to indicate the direction of the interference, and the influence of direct sunlight is calculated as a deterioration level and the interference time and section are stored in a database.
  • the terminal may identify the direction in which interference occurs based on the direction and installation height of the image sensor, calculate the intensity and/or direction of the interference, and store this in a database by interference time and/or geographical section.
  • the terminal may calculate the image interference intensity due to sunset/sunrise, and store the image interference intensity in a database for each sensor deterioration section (reference position and length; refpoint, length) in which such image interference occurs and for each deterioration time section in which the sensor deteriorates.
  • the deterioration data stored in the database in this manner is included in a deterioration status message indicating deterioration of the sensor, and may be reported to surrounding vehicles, surrounding devices, and/or a connectivity platform server (or management system) through the deterioration status message.
  • the above-described degradation status message may be a message utilizing BSM (basic safety message) or may be a new type of message.
  • BSM basic safety message
  • SensorInfor and DistortionInfor may be additionally defined in the extension field of the conventional BSM message.
  • the degradation status message may be composed of a header including a message ID, time, and sensor type, and a payload including SensorInfor and DistortionInfor.
  • Both of the above-described message types may define SensorInfor, which is interference-affected sensor installation information, and DistortionInfor, which is interference-based location and time-affected interference information.
  • a degradation status message is composed of a header and a payload, and the header may include the message generation time, the location and type of the device transmitting the message, and the type/type of the sensor in which degradation occurred.
  • SensorType may include information on the type of sensor, such as RF, MIC, ultrasonic, radar, lidar, or camera.
  • a degradation stage or degradation level
  • sensor parameters, degradation section, and/or degradation time may be defined for each type/type of the deteriorated sensor.
  • SensorInfor may include information on parameters for each type/type of the sensor, and the parameters may be defined differently for each sensor type.
  • a frequency band may be defined as the parameter
  • an acoustic frequency band and FoV (Field of view) may be defined as the parameter
  • FoV Field of view
  • installation height may be defined as the parameter
  • the above degradation data may include information about the location (geographic location, reference location) where degradation exceeding a predetermined threshold occurs, the distance from the location, and/or the degradation level by time period.
  • FIG. 20 illustrates a diagram of degradation data representing the interference level by time/location interval in an environment where a stereo camera is interfered with by direct sunlight.
  • the deterioration status message including the deterioration data can be transmitted to the management system (or server) or the surrounding mobility vehicles/devices so that the deterioration data can be shared.
  • the surrounding devices or servers can increase the reliability of the deterioration data by accumulating data corresponding to the same (type) sensor by time/location section based on the deterioration status message transmitted in this way.
  • the surrounding devices or devices can configure a sensor deterioration map (as shown in FIGS. 20 and/or 21) based on the deterioration data included in the deterioration status message. For example, as shown in FIGS. 20 and/or 21, the deterioration data can define a deterioration level for each specific unit and/or each specific time zone.
  • the server or device can continuously update the deterioration map or the deterioration data by increasing or decreasing the reliability of the deterioration level in the deterioration data or the deterioration map based on the collected deterioration status messages.
  • the deterioration data/deterioration map may define deterioration levels due to light interference by location and/or time interval.
  • the light interference may be differently DBed depending on whether it is caused by a building or a parked vehicle.
  • autonomous driving mobility devices may perform an operation to modify a driving algorithm based on a message containing deterioration data DBed by a server and/or a deterioration status message received from a peripheral device.
  • the device when the device performs an operation related to autonomous driving by combining sensor information of a plurality of sensors (e.g., sensor fusion) (e.g., calculating a parameter related to autonomous driving through a function that uses sensor values of a plurality of sensors as input values), the device can reduce the influence of a deteriorated sensor on the operation related to autonomous driving by adjusting the weight applied in the combination of the sensor information/sensor values based on the deterioration data.
  • the conventional method of combining sensor information according to Equation 1 can be modified to a method of combining the values of a plurality of sensors by applying weights determined based on deterioration data, as in Equation 2.
  • the device can calculate a value for an operation related to autonomous driving (e.g., an operation of extracting a surrounding object) based on Equation 2. For example, among the plurality of sensors, the weight for a specific type of sensor in which deterioration above a specific level is detected based on deterioration data can be reduced, thereby reducing the influence of the specific type of sensor on the determination of a value for the operation related to autonomous driving.
  • an operation related to autonomous driving e.g., an operation of extracting a surrounding object
  • the device may change/adjust at least one parameter related to autonomous driving based on the aforementioned deterioration data.
  • the device may adjust data/parameters required for autonomous driving according to the sensor deterioration level.
  • the parameters for autonomous driving may include driving speed, gap from the preceding vehicle for braking, braking activation level, etc.
  • the values of such parameters may be adjusted/determined by adding a weight according to sensor deterioration, as shown in Mathematical Expression 3 below.
  • the device/server can identify the deterioration status of the sensor operation by region and time zone, and utilize the sensor data or provide safety services based on the identified deterioration status. For example, as described above, the device/server can analyze the performance of sensor processing to collect/DB information on the sensor deterioration status per hour. The device/server can determine/determine the sensor type, sensor installation location, FoV, interference time, deterioration stage/deterioration level related to the deterioration status. In addition, based on the collected deterioration level/sensor type, etc., the deterioration level by interference source and/or interference time zone can be defined by geographical region or geographical section, and the accumulated database can be managed in this manner.
  • the device/server can analyze whether the interference source has disappeared or whether it is a sensor malfunction through the accumulation of deterioration data, and can update the accumulated database or deterioration data based on the analysis results.
  • the deterioration data compiled in this way can be shared with neighboring devices/servers through a deterioration status message.
  • Such deterioration status messages can include information about the type, sensor type, sensor orientation, deterioration time, deterioration interval, deterioration stage, and accumulated count (reliability).
  • interference information or deterioration data can be utilized in operational methods such as lowering the object confidence of the SDSM, changing parameters of the collision risk algorithm, adjusting sensor weights during sensor fusion, or changing parameters of the autonomous driving algorithm.
  • Figures 22 to 30 are drawings for explaining the operation technology of the main autonomous vehicle and the secondary autonomous vehicle.
  • Autonomous vehicles such as delivery robots
  • a control center a control center
  • an autonomous delivery robot (110) connects to a connectivity platform server (210) via a base station (410) using the Uu interface method and receives services.
  • the server not only provides mobility safety services by connecting to nearby V2X terminals (310, 320) via the base station (410), but can also provide safety services to terminals (330, 340) connected via other base stations (420).
  • devices that link and operate a secondary autonomous driving device from a primary autonomous driving device such as a delivery robot, must be developed and operated.
  • device-to-device remote driving refers to a service where a remote driving control system operates delivery robots and autonomous shuttles via a mobile network.
  • an administrator sets device-to-device remote driving mode and manages the primary and secondary remote vehicles.
  • the mobility platform server provides connectivity mobility services through a conventional modem, V2X stack, and platform application.
  • a terminal device of an additional autonomous vehicle can be added to manage the autonomous vehicle through the primary autonomous vehicle.
  • a terminal device as illustrated in Fig. 23 can be configured.
  • the autonomous vehicle terminal device has an antenna, modem, and communication stack for secondary communication, and communicates with the primary autonomous vehicle terminal device through these. In addition, it determines its own location through GPS.
  • the application block controls the device through the autonomous driving operation device and mode management block.
  • the primary autonomous vehicle's terminal device consists of a secondary communication system for communication with the secondary autonomous vehicle and a primary communication device for communication with the control server.
  • the application consists of autonomous operation and mode management blocks for managing the secondary autonomous vehicle and operating the primary autonomous vehicle.
  • the control server manages the remote driving and operation of the primary/subordinate autonomous vehicles through the mode operation block.
  • Autonomous vehicles drive autonomously under the control of a control server. They then switch to remote driving mode to respond to dangerous or event situations.
  • the remote driving mode of an autonomous vehicle can be switched between five states.
  • the "Remote Driving Off” state where remote driving is turned off, indicates that autonomous driving is not in operation.
  • the "Remote Driving Standby Mode” is the stage in which autonomous driving begins, preparing for the start of autonomous driving.
  • the "Observation Mode” mode collects and monitors the vehicle's status during autonomous driving.
  • the "Assisted Driving Mode” mode indirectly involves the autonomous vehicle, continuously updating driving goals and methods.
  • the "Direct Driving Mode” mode can be a stage in which the control center directly operates the vehicle when autonomous driving is not possible.
  • the proposed method defines a situation in which a remote-driving target vehicle operating in observation or assist mode must operate a secondary remote-driving vehicle.
  • the primary remote-driving vehicle operating the secondary remote-driving vehicle switches to assist mode at the location where the secondary remote-driving vehicle is operating to prepare for the operation of the secondary remote-driving vehicle.
  • the secondary remote-driving vehicle begins driving in observation mode and operates according to the method defined in the preceding scenarios according to the situation.
  • the primary remote-driving vehicle not only monitors the surrounding environment and directly detects the situation in a long-term parking/stopping environment, but also switches to direct driving mode to continuously observe and assist the status of the secondary remote-driving vehicle and is continuously managed by the control system.
  • the control system After the control system determines that the primary remote-driving target vehicle is operating the secondary remote-driving target vehicle, it manages the direct driving of the primary remote-driving vehicle and the secondary remote-driving vehicle while it is stationary through the primary remote-driving vehicle.
  • the primary remote-driving target vehicle that is stationary while the secondary remote-driving service is in progress switches to direct driving and continuously transmits the status of the surroundings and the secondary remote-driving vehicle to the control system, and if necessary, continuously manages any problems that may arise due to the stationary vehicle through direct driving mode.
  • a target vehicle that is remotely driving in observation mode needs to operate a secondary remote-driving vehicle, it switches to auxiliary mode (t2) and positions the vehicle in a safe location where the secondary remote-driving vehicle can operate.
  • the primary remote-driving vehicle After stopping (t3), the primary remote-driving vehicle starts the secondary remote-driving vehicle and switches itself to direct driving mode to manage emergency movements that may occur after stopping and remote driving of the secondary device.
  • the secondary remote-driving vehicle is operated according to the remote driving service described above through the primary remote-driving vehicle. If the secondary remote-driving vehicle encounters a driving problem (t4), it switches to auxiliary mode and receives control from the control center or the primary remote-driving vehicle.
  • the primary remote-driving vehicle also changes its location and status under the control of the control system from the direct driving mode it is operating in when necessary (t5) due to a stop sign or various events (road blockage, detection of a dangerous situation, etc.).
  • the first autonomous driving device enters autonomous driving mode and waits for the auxiliary vehicle to drive. If the auxiliary autonomous vehicle is operated, the device is stopped in a location within the surrounding area where the auxiliary autonomous vehicle can easily operate. Afterwards, the first autonomous driving device switches to direct driving mode to avoid the risk of the vehicle being stopped at risk and to enable rapid control of the second autonomous driving device. Thereafter, the device periodically transmits surrounding sensor values to the control center, and if an abnormality occurs, it receives direct driving control from the control center and moves to a safe location nearby. Furthermore, status information collected from the second autonomous vehicle in operation is directly transmitted to the control center through direct driving mode, enabling rapid control of the auxiliary autonomous vehicle.
  • the second autonomous driving device when the system is initiated by the first autonomous driving device, the second autonomous driving device is set to observation mode for mission execution and proceeds with the autonomous driving mission. If it receives control from the control center (or the first autonomous driving vehicle), it switches to assisted driving mode or direct driving mode as appropriate.
  • the first device (or the first autonomous vehicle) can upload the operating status and sensor information of the second device (or the second autonomous vehicle), and can directly receive control of the second device from the control server.
  • This method can be utilized when the communication methods of the first device and the second device are different, and has the advantage of not requiring the control capability of the first device.
  • a method for exchanging communication packets between the first device and the second device may be required.
  • the header can be removed from the control message received from the control center, the header for the second communication can be reconstructed, and communication can proceed based on the reconstructed header.
  • the first device can directly transmit the control message through the second communication.
  • Another method is to exchange connection configuration information between the first device and the control center, which enables direct connection between the second device and the control center, for faster operation when the second device has the same communication method as the first communication device.
  • the message structure for this can be as shown in Figure 28 (b). This message is transmitted as is to the second device, which then establishes a second communication connection and receives the second device's control data through direct communication with the control center.
  • the proposed invention proposes a method for managing devices through a machine-to-machine driving mode.
  • the sub-target vehicle used in this scenario is an autonomous vehicle that is directly controlled and observed by the primary target vehicle via wireless communication.
  • a situation is defined in which a remote-driving primary target vehicle operating in observation/assisted driving/direct driving mode must operate a sub-target vehicle.
  • the operation of the remote-driving primary target vehicle switches to machine-to-machine remote driving mode when a situation arises in which the primary target vehicle must operate the sub-target vehicle (when it arrives at the operating location or receives a control signal from the control system).
  • the communication status information and control signal status information between the primary target vehicle and the sub-target vehicle are transmitted to the control system.
  • the machine-to-machine remote driving mode ends, the vehicle can revert to the previous mode.
  • the operation of the remote driving sub-target vehicle is that the sub-target vehicle performs autonomous driving by utilizing the information transmitted and received with the control system through the primary target vehicle.
  • the operation of the control system is that the control system performs remote driving of the sub-target vehicle through the primary target vehicle.
  • the primary target vehicle switches to device-to-device remote driving mode and continuously transmits the surrounding status and the status of the sub-target vehicle to the control system, and if necessary, issues a direct driving command to continuously manage any problems that may arise due to the stopped primary target vehicle.
  • a primary target vehicle (or primary device) that is remotely driving in observation mode (or auxiliary mode, direct driving mode) needs to operate a secondary target vehicle (or secondary device)
  • the primary target vehicle switches to the device-to-device remote driving mode (t2) and positions the vehicle in a safe location where the secondary target vehicle can be operated through remote driving starting from the control center's driving operation.
  • the primary target vehicle that has started the secondary target vehicle manages any emergency movement that may occur after stopping and the secondary device's remote driving.
  • the secondary target vehicle is operated according to the remote driving service (scenario 1 to scenario 8).
  • the primary target vehicle switches from the device-to-device remote driving mode to the previous driving mode.
  • the control system manages the primary and secondary target vehicles that operate remote driving between devices.
  • the following information is received from the subject vehicle performing remote driving between devices and the vehicle status is observed.
  • - Role of the primary target vehicle It uses the information received in the auxiliary driving mode/direct driving mode to control the primary target vehicle that is parked, and transmits the following information to transmit the remote driving status between the primary target vehicle and the secondary target vehicle to the control system.
  • the primary target vehicle transmits remote driving information received from the control system to the secondary target vehicle, and transmits information received from the secondary target vehicle to the control system.
  • - Role of the secondary target vehicle Receives information transmitted from the primary target vehicle and uses it for autonomous driving, and transmits information from the secondary target vehicle to the primary target vehicle.
  • the second device configures the status information it has measured into a second communication packet as illustrated in Figure 30 and transmits it to the first device. Based on the received information and the information it has sensed, the first device compiles the status information of the second device and the mobile communication network status information and transmits them to the control center.
  • the proposed method can change the remote driving mode in a service using a sub-autonomous vehicle (or, the response speed of the first device and the autonomous operation of the second device can be increased by setting the mode of the first device to a high-priority direct driving mode).
  • the sub-autonomous vehicle can change the mode for autonomous driving and remote driving under the control of the primary autonomous vehicle through the second communication device.
  • the primary autonomous vehicle can manage the sub-autonomous vehicle through the second communication device and change the mode by communicating with the control center through the first communication device.
  • the mode of the primary autonomous vehicle can be changed to a direct driving mode to enable an immediate response of the primary autonomous vehicle that is stopped.
  • the sub-autonomous vehicle can be quickly managed through the mode of the primary autonomous vehicle.
  • the technology and communication link that transmits information coming from the control center to the second device can be directly connected and managed.
  • Figures 31 to 39 are drawings for explaining an acoustic positioning synchronization system using an acoustic device.
  • Acoustic positioning using acoustic devices can be used to improve V2X positioning performance through auxiliary devices of ground stations in areas where GPS has large errors or does not work.
  • ground stations that assist GPS use ultrasonic (or high-frequency) sound wave signals for positioning to compensate for the disadvantage of conventional radio wave travel speed.
  • V2X devices can receive the signals using a simple microphone (microphone or acoustic receiving device) mounted on the device and measure the reception time of the signal to determine their own location. Since this system utilizes TDoA technology based on synchronization, a method for synchronizing between RSU devices may be required.
  • ground stations assisting GPS use ultrasonic (or high-frequency) sound wave signals to identify their location, compensating for the limitations of conventional radio waves' limited speed.
  • V2X devices receive the signals using a simple microphone mounted on the device and measure the reception time of the signals to determine their own location.
  • a system for protecting VRUs (U2, U1) in an environment where there is a crosswalk in front of a school zone can be applied.
  • the VRUs (U2, U1) can transmit their presence through PSM (or Vulnerable Road User Awareness Message; VAM) messages based on GPS.
  • PSM or Vulnerable Road User Awareness Message
  • VAM Vulnerable Road User Awareness Message
  • RSUs road side units, RSU1, RSU2, RSU3, RSU4 are installed at the corners of the area, and the devices continuously transmit sound waves that are inaudible to pedestrians through speaker units.
  • the VRU devices perform relative positioning with each RSU (RSU1, RSU2, RSU3, RSU4) based on the signal, and can estimate the absolute location of the VRU based on the absolute location of the RSU that is known in advance.
  • the proposed method proposes a device configuration for efficient operation or for exchanging prior information through communication with a locally installed RSU that generates ultrasonic waves by a V2X system.
  • the proposed method uses the TDOA method to measure the location by using the signal difference (or the signal reception time difference) received by the microphone of the V2X device through the signal transmitted through the speaker installed in the RSU.
  • the speaker device installed in the RSU device transmits an acoustic signal generated by a local server as shown in Fig. 32.
  • the local server is connected to a V2N server (or SoftV2X server) and connected to the V2X device, thereby expanding the service.
  • RSU1, RSU2, RSU3, and RSU4 are also defined as anchors 1, 2, 3, and 4.
  • the proposed invention proposes a method for synchronizing time between RSUs through a microphone (MIC), as illustrated in FIG. 32 (b).
  • a microphone MIC
  • synchronization can be performed between RSUs (Anchor nodes) using a speaker and an additionally installed microphone.
  • the distance and location between RSUs are already established during installation, allowing for the identification of mutual signal characteristics.
  • a device configuration that performs such an operation may be as illustrated in Fig. 33.
  • the RSU device corresponding to the Tx device that generates the ultrasonic signal basically consists of a V2X radio modem (220) for V2X communication, a V2X device processor (230), and an Application ECU (240) that generates messages and provides safety services.
  • a Positioning Block 250 for providing Position services.
  • the Positioning Block is connected to the Application ECU and connected to the V2X system to provide position recognition services.
  • the signal generated in this block transmits an acoustic Beacon signal to surrounding V2X devices through the connected Speaker (260).
  • a V2X terminal corresponding to an Rx device that receives an ultrasonic signal and estimates a location is basically composed of a V2X radio modem (220) for V2X communication, a V2X device processor (230), and an Application ECU (240) that generates messages and provides safety services.
  • a Positioning Block (250) for providing position services.
  • the V2X terminal basically has a GNSS device such as GPS, but in cases where the error is high or it does not operate indoors, it obtains auxiliary position information through the Positioning Block (180).
  • the Positioning Block is connected to the application ECU and connected to the V2X system to provide a position recognition service.
  • the ultrasonic signal received through the MIC (190) is transmitted to the corresponding block to recognize its own location using the TDoA algorithm as in mathematical equation 4.
  • Fig. 34 The specific operation of the system may be as illustrated in Fig. 34.
  • Anchors or RSUs transmit acoustic signals (S343), and based on the characteristics of the signals received by the Anchors (or RSUs), the time information between the two Anchors (or RSUs) is corrected (S345).
  • the influence of temperature and humidity on the acoustic transmission speed can be eliminated during this process.
  • the synchronization task begins, a service that continuously transmits periodic signals to terminals to inform them of their locations can be started. Afterwards, a system correction task can be performed to prevent location errors due to temperature and humidity changes by continuously measuring the signals between Anchors (or RSUs).
  • Time synchronization can be achieved by considering a technique for synchronizing based on a pre-installed distance and a technique for synchronizing based on the distance between pre-installed Anchors (or RSUs).
  • the propagation time (TF) according to the distance between each of the two Anchors (or RSUs) can be measured.
  • Anchor 1 and Anchor 2 can initiate synchronization based on the above-described method.
  • the times of each of Anchor 1 and Anchor 2 can be set based on the time of one representative Anchor.
  • the reference Anchor first transmits an acoustic signal at a specific frequency at a designated time.
  • Surrounding Anchors that receive the signal from the reference Anchor recognize the time frame or synchronization reference time based on the signal reception time and the pre-calculated time Tf.
  • the time (or reference time) at which Anchor 1 transmits the signal can be calculated based on the following mathematical expression 5.
  • the time to transmit the signal next time is Is And can be determined based on Tf time and Tuint information.
  • the calculation operation for the time to transmit such a signal is performed multiple times to obtain the reception times of the received signals.
  • the Tunit value is obtained by calculating the average of the fields. Afterwards, the time unit between each anchor can be adjusted if the Tunit value is different from the pre-specified value.
  • the device Using the value, we can perform an action to synchronize the Tunit value used in Anchor 1 to the time based on Anchor1 based on the Tunit value in Anchor2.
  • Tf considering that the time of Tf is different from the calculated time due to NLOS situation or temperature and humidity measurement at a distance, Tf or An additional correction operation may be performed. If an error is included, the received value at anchor 1 may be accumulated as in the following mathematical expression 7.
  • the accumulated value can be applied to Equation 8 to calculate the final error value.
  • the accumulated error value and/or final error value calculated in the future can be used to select anchors to be used for positioning, thereby improving the overall positioning performance.
  • the device may experience persistent errors when the RSU's position changes or when there are large, fixed obstacles.
  • the device can measure the geographic error occurring between anchors and adjust the fixed error based on the measured error.
  • the error between anchors can be calculated as shown in Figures 37 and 38.
  • the device can measure the temperature and humidity difference or the continuously generated error based on the measured error amount. For example, referring to FIG. 38, if an error occurs due to an error in the calculated positioning calculation method, an error may occur commonly between anchors. This commonly occurring common error is defined as e_comm, and the positioning distance can be corrected in the future based on the common error (e_comm).
  • e_comm This commonly occurring common error
  • e_comm an NLOS situation occurs due to an obstacle between anchors 2 and anchors 3, and a device located between anchors 2 and anchors 3 can perform positioning. In this case, the positioning system can operate so that anchors 2 and/or anchors 2 are not used for positioning of the device.
  • the above values can be accumulated over time to measure the accuracy of the numbers and the amount of temporal change.
  • the data measured in this way can be used to adjust the time interval between anchors, and by notifying the device of additionally calculated errors and measurement values, the positioning performance can be improved by correcting the positioned position values using the error values during positioning calculation.
  • the data calculated in this way can be used to notify common error values and anchors with large error occurrences through a channel that notifies the initial position values, so that the device can perform positioning by additionally considering the known values.
  • the measured error values can be transmitted to the device through a message having a data structure as illustrated in FIG. 39.
  • FIG. 40 is a diagram illustrating a method for a device to generate degradation data related to multiple sensors.
  • the device may be a device attached to or included in a mobile device such as a vehicle, a pedestrian (or, VRU), or a motorcycle, and may be a device that recognizes at least one surrounding object related to the vehicle, pedestrian (or, VRU), and/or motorcycle and controls driving of the vehicle, pedestrian (or, VRU), and/or motorcycle.
  • the device may be a device that transmits and receives V2N or V2N2V messages transmitted to surrounding devices through a network using a message for V2X such as VAM, PSM, CAM, CPM, and/or a Uu interface as described above.
  • the device can obtain sensor data for a plurality of sensors for recognizing the surrounding environment (S401).
  • the device can obtain the sensor data including sensor values sensed from each of a plurality of sensors for identifying/recognizing objects located/existing around the mobile device and/or the surrounding environment as described above.
  • the plurality of sensors can include an acoustic sensor related to recognizing the surrounding environment, a wireless signal sensor (e.g., radar or lidar), an image sensor (e.g., a sensor that detects information about infrared rays or visible light), etc.
  • the device can determine/specify at least one sensor among the plurality of sensors in which interference greater than a preset threshold is detected based on the sensor data (S403). For example, the device can calculate the intensity of noise or interference for each sensor based on the sensor data, and can determine/specify at least one sensor in which interference greater than a preset threshold is detected/generated based on the intensity of noise or interference calculated for each sensor among the plurality of sensors.
  • the preset threshold can be set differently for each sensor type.
  • the device can determine a time interval and/or a geographical interval in which interference greater than the preset threshold occurs in each of the at least one sensor.
  • the device may generate degradation data for the at least one sensor based on the sensor data (S405).
  • the degradation data may include information about a geographic section and/or a time section in which interference greater than the preset threshold occurred for each of the at least one sensor, and information about a degradation level calculated for each geographic section and/or time section.
  • the degradation data may include information about a corresponding degradation level for each geographic section and/or time section for each of the at least one sensor.
  • the device may generate degradation data including information about a geographic section and/or a time section in which interference occurred for each of the at least one sensor, and information about a degradation level for each of the at least one sensor.
  • the degradation data may include information about at least one sensor in which interference occurred, a time section, and a degradation level for each geographic section.
  • the degradation level may be calculated based on a sound wave frequency band and interference power in which interference occurred for a voice/acoustic sensor, and may be calculated based on a position, direction, and interference power of the image sensor for an image sensor.
  • the degradation data may further include information as described in FIGS. 17 to 21.
  • the degradation data may further include sensor type information for the at least one sensor.
  • the device may receive a degradation status message including degradation data (hereinafter, shared degradation data) from peripheral devices or a network, and determine a confidence level of its degradation data based on the shared degradation data included in the degradation status message. For example, the device may update its degradation data or determine/modify the confidence level through comparative analysis of the shared degradation data and its degradation data. For example, degradation information for the same specific type of sensor may be included in the shared degradation data and the degradation data. In this case, the device may increase the confidence level for the degradation data by a specific value (e.g., 1) based on (partial) overlap in the time interval and/or geographical interval of degradation/interference occurrence for the specific type of sensor between the shared degradation data and the degradation data.
  • a specific value e.g., 1
  • the device may transmit a message (e.g., a degradation status message) containing the degradation data to peripheral devices and/or a network (S407).
  • a message e.g., a degradation status message
  • the degradation status message may be a BSM configured to additionally contain degradation data as described with reference to FIG. 19, or a newly defined message for sharing degradation data.
  • the device may apply a weight to each of the sensor values acquired from the plurality of sensors, calculate a combination value of the sensor values to which the weights have been applied, and determine at least one control parameter or at least one control parameter value for extraction of surrounding objects for recognition of the surrounding environment and/or driving control of a vehicle related to the device based on the calculated combination value.
  • the device may input the values acquired from the plurality of sensors as mathematical equations 1 and 2 into a specific function (e.g., a predefined function for obtaining an output value related to identification/extraction of surrounding objects) to calculate/determine at least one control parameter for recognition/identification of surrounding objects related to the device.
  • the device may add a weight to each of the sensor values for the plurality of sensors as defined in mathematical equation 2, and the weight may be set for each sensor type, and the weight set for each sensor type may be adjusted based on the deterioration data.
  • the device may input the values acquired from the plurality of sensors as input values of a specific function (e.g., a predefined function for acquiring output values related to autonomous driving control) as in Equation 3 to calculate/determine control parameters related to driving control of a mobile device associated with the device.
  • a specific function e.g., a predefined function for acquiring output values related to autonomous driving control
  • the device may calculate/determine parameters related to speed control of the mobile device (Parameter velocity ), a distance between the mobile device and another mobile device (e.g., a minimum distance between vehicles, etc.; Parameter timeGap ), a brake level of the mobile device (e.g., a strength of the brake, etc.; Parameter breaklevel ), etc., based on Equation 3.
  • the device may add a weight set for each sensor type to each of the sensor values (or at least one sensor value) for the plurality of sensors as defined in Equation 3, and the weight set for each sensor type may be adjusted based on the deterioration data.
  • the device may adjust (decrease or increase) at least one weight set for at least one sensor corresponding to a specific geographic interval and/or a specific time interval set/included in the degradation data, wherein a specific increase or decrease value for the weight may be determined based on a degradation level for the at least one sensor.
  • the device may identify a sensor in which a failure/operational error/abnormality has occurred among the at least one sensor based on a comparison result between the shared degradation data and the degradation data. For example, if degradation information of a specific type of sensor according to the degradation data and corresponding degradation information are not included in the shared degradation data, the device may predict/determine that the abnormality/operational error/abnormality has occurred in the specific type of sensor among the at least one sensor.
  • the device may predict/determine that the abnormality/operational error/abnormality has occurred in the specific type of sensor among the at least one sensor. In this case, the device may not consider the sensor value for the specific type of sensor in the above-described surrounding environment recognition and/or autonomous driving control. For example, the device may not input/reflect the sensor value for the specific type of sensor in Equation 2 or Equation 3.
  • Figure 41 is a diagram illustrating how a network transmits a degradation status message containing degradation data.
  • the network may be a server, SoftV2X server, or base station that supports V2N2V communication, which transmits messages received from a device via the Uu interface to peripheral devices associated with the device.
  • the network may provide V2X-related safety services to the devices by relaying messages via the Uu interface.
  • the network may receive at least one message containing degradation data from at least one device (S411).
  • the degradation data may include information about at least one sensor that has experienced interference exceeding a preset threshold due to the surrounding environment, and information about degradation levels for each of the at least one sensor over a time interval and/or a geographical interval.
  • the network can generate shared degradation data based on the degradation data included in the at least one message (S413). For example, the network can determine at least one sensor in which interference occurred, a degradation level, and a time period in which the interference occurred in each of a plurality of geographic sections based on the degradation data included in the at least one message, and can generate shared degradation data (e.g., integrated degradation data that integrates the degradation data included in the at least one message) as degradation data for the plurality of geographic sections. At this time, the network can increase the trust level for the geographic section, time period, and at least one sensor shared/overlapping among the degradation data included in the at least one message. Alternatively, the network can periodically receive messages including the degradation data to periodically update the shared degradation data.
  • shared degradation data e.g., integrated degradation data that integrates the degradation data included in the at least one message
  • the network can transmit a degradation status message including the shared degradation data to the peripheral devices (S415).
  • the degradation status message can include degradation data for at least one of the interference type, sensor type, sensor direction, degradation time, degradation interval, degradation stage, and accumulated count (reliability).
  • the proposed invention can effectively database deterioration information for at least one sensor that has deteriorated due to the surrounding environment by time interval and/or region through sensor information acquired from a plurality of sensors.
  • the proposed invention can effectively improve the reliability of safety services based on sensor data by sharing deterioration data including the deterioration information with peripheral devices and/or a network.
  • the proposed invention can minimize the occurrence of errors in peripheral recognition or a decrease in peripheral recognition accuracy due to sensor values of a sensor that has experienced interference due to the surrounding environment by adjusting weights for a plurality of sensors based on the deterioration data.
  • the proposed invention can effectively improve the reliability of the deterioration data by continuously updating the deterioration data through sharing the deterioration data with peripheral devices and/or a network.
  • Figure 42 illustrates a communication system applied to the present invention.
  • a communication system (1) applied to the present invention includes a wireless device, a base station, and a network.
  • the wireless device refers to a device that performs communication using a wireless access technology (e.g., 5G NR (New RAT), LTE (Long Term Evolution)) and may be referred to as a communication/wireless/5G device.
  • the wireless device may include a robot (100a), a vehicle (100b-1, 100b-2), an XR (eXtended Reality) device (100c), a hand-held device (100d), a home appliance (100e), an IoT (Internet of Things) device (100f), and an AI device/server (400).
  • the vehicle may include a vehicle equipped with a wireless communication function, an autonomous vehicle, a vehicle capable of performing vehicle-to-vehicle communication, etc.
  • the vehicle may include an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) (e.g., a drone).
  • UAV Unmanned Aerial Vehicle
  • XR devices include AR (Augmented Reality)/VR (Virtual Reality)/MR (Mixed Reality) devices, and can be implemented in the form of HMD (Head-Mounted Device), HUD (Head-Up Display) installed in a vehicle, television, smartphone, computer, wearable device, home appliance, digital signage, vehicle, robot, etc.
  • HMD Head-Mounted Device
  • HUD Head-Up Display
  • Mobile devices can include smartphone, smart pad, wearable device (e.g., smart watch, smart glass), computer (e.g., laptop, etc.), etc.
  • Home appliances can include TV, refrigerator, washing machine, etc.
  • IoT devices can include sensors, smart meters, etc.
  • base stations and networks can also be implemented as wireless devices, and a specific wireless device (200a) can act as a base station/network node to other wireless devices.
  • Wireless devices (100a to 100f) can be connected to a network (300) via a base station (200). Artificial Intelligence (AI) technology can be applied to the wireless devices (100a to 100f), and the wireless devices (100a to 100f) can be connected to an AI server (400) via the network (300).
  • the network (300) can be configured using a 3G network, a 4G (e.g., LTE) network, a 5G (e.g., NR) network, etc.
  • the wireless devices (100a to 100f) can communicate with each other via the base station (200)/network (300), but can also communicate directly (e.g., sidelink communication) without going through the base station/network.
  • vehicles can communicate directly (e.g., V2V (Vehicle to Vehicle)/V2X (Vehicle to everything) communication).
  • IoT devices e.g., sensors
  • IoT devices can communicate directly with other IoT devices (e.g., sensors) or other wireless devices (100a to 100f).
  • Wireless communication/connection can be established between wireless devices (100a ⁇ 100f)/base stations (200), and base stations (200)/base stations (200).
  • wireless communication/connection can be achieved through various wireless access technologies (e.g., 5G NR) such as uplink/downlink communication (150a), sidelink communication (150b) (or D2D communication), and base station-to-base station communication (150c) (e.g., relay, IAB (Integrated Access Backhaul).
  • 5G NR wireless access technologies
  • uplink/downlink communication 150a
  • sidelink communication 150b
  • base station-to-base station communication 150c
  • wireless devices and base stations/wireless devices, and base stations and base stations can transmit/receive wireless signals to each other.
  • wireless communication/connection can transmit/receive signals through various physical channels.
  • various configuration information setting processes for transmitting/receiving wireless signals various signal processing processes (e.g., channel encoding/decoding, modulation/demodulation, resource mapping/demapping, etc.), and resource allocation processes can be performed based on various proposals of the present invention.
  • Figure 43 illustrates a wireless device applicable to the present invention.
  • the first wireless device (100) and the second wireless device (200) can transmit and receive wireless signals via various wireless access technologies (e.g., LTE, NR).
  • ⁇ the first wireless device (100), the second wireless device (200) ⁇ can correspond to ⁇ the wireless device (100x), the base station (200) ⁇ and/or ⁇ the wireless device (100x), the wireless device (100x) ⁇ of FIG. 42.
  • a first wireless device (100) includes one or more processors (102) and one or more memories (104), and may further include one or more transceivers (106) and/or one or more antennas (108).
  • the processor (102) controls the memories (104) and/or the transceivers (106), and may be configured to implement the descriptions, functions, procedures, proposals, methods, and/or operational flowcharts disclosed in this document.
  • the processor (102) may process information in the memory (104) to generate first information/signal, and then transmit a wireless signal including the first information/signal via the transceiver (106).
  • the processor (102) may receive a wireless signal including second information/signal via the transceiver (106), and then store information obtained from signal processing of the second information/signal in the memory (104).
  • the memory (104) may be connected to the processor (102) and may store various information related to the operation of the processor (102). For example, the memory (104) may perform some or all of the processes controlled by the processor (102), or may store software code including commands for performing the descriptions, functions, procedures, proposals, methods, and/or operation flowcharts disclosed in this document.
  • the processor (102) and the memory (104) may be part of a communication modem/circuit/chipset designed to implement wireless communication technology (e.g., LTE, NR).
  • the transceiver (106) may be connected to the processor (102) and may transmit and/or receive wireless signals via one or more antennas (108).
  • the transceiver (106) may include a transmitter and/or a receiver.
  • the transceiver (106) may be used interchangeably with an RF (Radio Frequency) unit.
  • a wireless device may also mean a communication modem/circuit/chipset.
  • a first wireless device or apparatus (100) may include at least one processor (102) and at least one memory (104) connected to a transceiver (106).
  • the at least one memory (104) may include at least one program that enables the at least one processor (102) to perform operations related to the embodiments described in FIGS. 17 to 21, 40 and 41.
  • the operations include acquiring sensor data for a plurality of sensors for recognizing a surrounding environment, determining at least one sensor among the plurality of sensors that detects interference greater than a preset threshold based on the sensor data, generating degradation data for the at least one sensor, and transmitting a message including the degradation data, wherein the degradation data may include information on degradation levels for each geographical section and time section for each of the at least one sensor.
  • At least one non-transitory computer-readable medium may have recorded thereon at least one program for performing the above operations.
  • the processing device may include at least one processor (102) and at least one memory (104) coupled to the at least one processor (102) and storing at least one program for performing the above operations when executed by the at least one processor.
  • the second wireless device (200) includes one or more processors (202), one or more memories (204), and may further include one or more transceivers (206) and/or one or more antennas (208).
  • the processor (202) controls the memories (204) and/or the transceivers (206), and may be configured to implement the descriptions, functions, procedures, proposals, methods, and/or operational flowcharts disclosed in this document.
  • the processor (202) may process information in the memory (204) to generate third information/signals, and then transmit a wireless signal including the third information/signals via the transceivers (206).
  • the processor (202) may receive a wireless signal including fourth information/signals via the transceivers (206), and then store information obtained from signal processing of the fourth information/signals in the memory (204).
  • the memory (204) may be connected to the processor (202) and may store various information related to the operation of the processor (202). For example, the memory (204) may perform some or all of the processes controlled by the processor (202), or may store software code including commands for performing the descriptions, functions, procedures, proposals, methods, and/or operation flowcharts disclosed in this document.
  • the processor (202) and the memory (204) may be part of a communication modem/circuit/chip designed to implement wireless communication technology (e.g., LTE, NR).
  • the transceiver (206) may be connected to the processor (202) and may transmit and/or receive wireless signals via one or more antennas (208).
  • the transceiver (206) may include a transmitter and/or a receiver.
  • the transceiver (206) may be used interchangeably with an RF unit.
  • a wireless device may also mean a communication modem/circuit/chip.
  • a second wireless device or network (200) may include at least one processor (202) and at least one memory (204) connected to a transceiver (206).
  • the at least one memory (204) may include at least one program that causes the at least one processor (202) to perform operations related to the embodiments described in FIGS. 17 to 21, 40 and 41.
  • the operations include receiving messages including degradation data from a plurality of devices, generating shared degradation data based on the degradation data included in the messages, and transmitting a degradation status message including the shared degradation data to peripheral devices, wherein the shared degradation data may include information about a degradation level for each geographical section and time section for each of at least one sensor that detects interference above a preset threshold among a plurality of sensors for recognizing the surrounding environment.
  • At least one non-transitory computer-readable medium may have recorded thereon at least one program for performing the above operations.
  • the processing device may include at least one processor (202) and at least one memory (204) coupled to the at least one processor (202) and storing at least one program for performing the above operations when executed by the at least one processor.
  • one or more protocol layers may be implemented by one or more processors (102, 202).
  • one or more processors (102, 202) may implement one or more layers (e.g., functional layers such as PHY, MAC, RLC, PDCP, RRC, SDAP).
  • One or more processors (102, 202) may generate one or more Protocol Data Units (PDUs) and/or one or more Service Data Units (SDUs) according to the descriptions, functions, procedures, proposals, methods, and/or operation flowcharts disclosed in this document.
  • PDUs Protocol Data Units
  • SDUs Service Data Units
  • One or more processors (102, 202) may generate messages, control information, data, or information according to the descriptions, functions, procedures, proposals, methods, and/or operation flowcharts disclosed in this document.
  • One or more processors (102, 202) can generate signals (e.g., baseband signals) including PDUs, SDUs, messages, control information, data or information according to the functions, procedures, proposals and/or methods disclosed herein, and provide the signals to one or more transceivers (106, 206).
  • One or more processors (102, 202) can receive signals (e.g., baseband signals) from one or more transceivers (106, 206) and obtain PDUs, SDUs, messages, control information, data or information according to the descriptions, functions, procedures, proposals, methods and/or operational flowcharts disclosed herein.
  • signals e.g., baseband signals
  • One or more processors (102, 202) may be referred to as a controller, a microcontroller, a microprocessor, or a microcomputer.
  • One or more processors (102, 202) may be implemented by hardware, firmware, software, or a combination thereof.
  • ASICs Application Specific Integrated Circuits
  • DSPs Digital Signal Processors
  • DSPDs Digital Signal Processing Devices
  • PLDs Programmable Logic Devices
  • FPGAs Field Programmable Gate Arrays
  • the descriptions, functions, procedures, proposals, methods, and/or operational flowcharts disclosed in this document may be implemented using firmware or software, and the firmware or software may be implemented to include modules, procedures, functions, etc.
  • the descriptions, functions, procedures, suggestions, methods and/or operation flowcharts disclosed in this document may be implemented using firmware or software configured to perform one or more processors (102, 202) or stored in one or more memories (104, 204) and executed by one or more processors (102, 202).
  • the descriptions, functions, procedures, suggestions, methods and/or operation flowcharts disclosed in this document may be implemented using firmware or software in the form of codes, instructions and/or sets of instructions.
  • One or more memories (104, 204) may be coupled to one or more processors (102, 202) and may store various forms of data, signals, messages, information, programs, codes, instructions, and/or commands.
  • the one or more memories (104, 204) may be configured as ROM, RAM, EPROM, flash memory, hard drives, registers, cache memory, computer-readable storage media, and/or combinations thereof.
  • the one or more memories (104, 204) may be located internally and/or externally to the one or more processors (102, 202). Additionally, the one or more memories (104, 204) may be coupled to the one or more processors (102, 202) via various technologies, such as wired or wireless connections.
  • One or more transceivers (106, 206) can transmit user data, control information, wireless signals/channels, etc., as mentioned in the methods and/or flowcharts of this document, to one or more other devices.
  • One or more transceivers (106, 206) can receive user data, control information, wireless signals/channels, etc., as mentioned in the descriptions, functions, procedures, proposals, methods and/or flowcharts of this document, from one or more other devices.
  • one or more transceivers (106, 206) can be connected to one or more processors (102, 202) and can transmit and receive wireless signals.
  • one or more processors (102, 202) can control one or more transceivers (106, 206) to transmit user data, control information, or wireless signals to one or more other devices. Additionally, one or more processors (102, 202) may control one or more transceivers (106, 206) to receive user data, control information, or wireless signals from one or more other devices.
  • one or more transceivers (106, 206) may be coupled to one or more antennas (108, 208), and one or more transceivers (106, 206) may be configured to transmit and receive user data, control information, wireless signals/channels, or the like, as referred to in the descriptions, functions, procedures, proposals, methods, and/or operational flowcharts disclosed herein, via one or more antennas (108, 208).
  • one or more antennas may be multiple physical antennas or multiple logical antennas (e.g., antenna ports).
  • One or more transceivers (106, 206) may convert received user data, control information, wireless signals/channels, etc.
  • One or more transceivers (106, 206) may convert processed user data, control information, wireless signals/channels, etc. from baseband signals to RF band signals using one or more processors (102, 202).
  • one or more transceivers (106, 206) may include an (analog) oscillator and/or a filter.
  • Figure 44 illustrates another example of a wireless device applicable to the present invention.
  • the wireless device may be implemented in various forms depending on the use case/service (see Figure 42).
  • the wireless device (100, 200) corresponds to the wireless device (100, 200) of FIG. 43 and may be composed of various elements, components, units, and/or modules.
  • the wireless device (100, 200) may include a communication unit (110), a control unit (120), a memory unit (130), and additional elements (140).
  • the communication unit may include a communication circuit (112) and a transceiver(s) (114).
  • the communication circuit (112) may include one or more processors (102, 202) and/or one or more memories (104, 204) of FIG. 44.
  • the transceiver(s) (114) may include one or more transceivers (106, 206) and/or one or more antennas (108, 208) of FIG. 43.
  • the control unit (120) is electrically connected to the communication unit (110), the memory unit (130), and the additional elements (140) and controls the overall operation of the wireless device.
  • the control unit (120) may control the electrical/mechanical operation of the wireless device based on the program/code/command/information stored in the memory unit (130).
  • control unit (120) may transmit information stored in the memory unit (130) to an external device (e.g., another communication device) via a wireless/wired interface through the communication unit (110), or store information received from an external device (e.g., another communication device) via a wireless/wired interface in the memory unit (130).
  • the additional element (140) may be configured in various ways depending on the type of the wireless device.
  • the additional element (140) may include at least one of a power unit/battery, an input/output unit (I/O unit), a driving unit, and a computing unit.
  • the wireless device may be implemented in the form of a robot (Fig. 42, 100a), a vehicle (Fig. 42, 100b-1, 100b-2), an XR device (Fig. 42, 100c), a portable device (Fig. 42, 100d), a home appliance (Fig. 42, 100e), an IoT device (Fig.
  • Wireless devices may be mobile or stationary depending on the use/service.
  • various elements, components, units/parts, and/or modules within the wireless device (100, 200) may be entirely interconnected via a wired interface, or at least some may be wirelessly connected via a communication unit (110).
  • the control unit (120) and the communication unit (110) may be wired, and the control unit (120) and a first unit (e.g., 130, 140) may be wirelessly connected via the communication unit (110).
  • each element, component, unit/part, and/or module within the wireless device (100, 200) may further include one or more elements.
  • the control unit (120) may be composed of a set of one or more processors.
  • control unit (120) may be composed of a set of a communication control processor, an application processor, an electronic control unit (ECU), a graphics processing processor, a memory control processor, etc.
  • memory unit (130) may be composed of RAM (Random Access Memory), DRAM (Dynamic RAM), ROM (Read Only Memory), flash memory, volatile memory, non-volatile memory, and/or a combination thereof.
  • Figure 45 illustrates a vehicle or autonomous vehicle applicable to the present invention.
  • the vehicle or autonomous vehicle may be implemented as a mobile robot, car, train, manned/unmanned aerial vehicle (AV), ship, etc.
  • AV manned/unmanned aerial vehicle
  • a vehicle or autonomous vehicle may include an antenna unit (108), a communication unit (110), a control unit (120), a driving unit (140a), a power supply unit (140b), a sensor unit (140c), and an autonomous driving unit (140d).
  • the antenna unit (108) may be configured as a part of the communication unit (110).
  • Blocks 110/130/140a to 140d correspond to blocks 110/130/140 of FIG. 44, respectively.
  • the communication unit (110) can transmit and receive signals (e.g., data, control signals, etc.) with external devices such as other vehicles, base stations (e.g., base stations, road side units, etc.), and servers.
  • the control unit (120) can control elements of the vehicle or autonomous vehicle (100) to perform various operations.
  • the control unit (120) can include an ECU (Electronic Control Unit).
  • the drive unit (140a) can drive the vehicle or autonomous vehicle (100) on the ground.
  • the drive unit (140a) can include an engine, a motor, a power train, wheels, brakes, a steering device, etc.
  • the power supply unit (140b) supplies power to the vehicle or autonomous vehicle (100) and can include a wired/wireless charging circuit, a battery, etc.
  • the sensor unit (140c) can obtain vehicle status, surrounding environment information, user information, etc.
  • the sensor unit (140c) may include an IMU (inertial measurement unit) sensor, a collision sensor, a wheel sensor, a speed sensor, an incline sensor, a weight detection sensor, a heading sensor, a position module, a vehicle forward/backward sensor, a battery sensor, a fuel sensor, a tire sensor, a steering sensor, a temperature sensor, a humidity sensor, an ultrasonic sensor, an illuminance sensor, a pedal position sensor, etc.
  • IMU intial measurement unit
  • the autonomous driving unit (140d) may implement a technology for maintaining a driving lane, a technology for automatically controlling speed such as adaptive cruise control, a technology for automatically driving along a set path, a technology for automatically setting a path and driving when a destination is set, etc.
  • the communication unit (110) can receive map data, traffic information data, etc. from an external server.
  • the autonomous driving unit (140d) can generate an autonomous driving route and driving plan based on the acquired data.
  • the control unit (120) can control the drive unit (140a) so that the vehicle or autonomous vehicle (100) moves along the autonomous driving route according to the driving plan (e.g., speed/direction control).
  • the communication unit (110) can irregularly/periodically acquire the latest traffic information data from an external server and can acquire surrounding traffic information data from surrounding vehicles.
  • the sensor unit (140c) can acquire vehicle status and surrounding environment information.
  • the autonomous driving unit (140d) can update the autonomous driving route and driving plan based on newly acquired data/information.
  • the communication unit (110) can transmit information regarding the vehicle location, autonomous driving route, driving plan, etc. to the external server.
  • External servers can predict traffic information data in advance using AI technology or other technologies based on information collected from vehicles or autonomous vehicles, and provide the predicted traffic information data to the vehicles or autonomous vehicles.
  • the wireless communication technology implemented in the wireless device (XXX, YYY) of the present specification may include not only LTE, NR, and 6G, but also Narrowband Internet of Things for low-power communication.
  • NB-IoT technology may be an example of LPWAN (Low Power Wide Area Network) technology, and may be implemented with standards such as LTE Cat NB1 and/or LTE Cat NB2, and is not limited to the above-described names.
  • the wireless communication technology implemented in the wireless device (XXX, YYY) of the present specification may perform communication based on LTE-M technology.
  • LTE-M technology may be an example of LPWAN technology, and may be called by various names such as eMTC (enhanced Machine Type Communication).
  • LTE-M technology can be implemented by at least one of various standards such as 1) LTE CAT 0, 2) LTE Cat M1, 3) LTE Cat M2, 4) LTE non-BL (non-Bandwidth Limited), 5) LTE-MTC, 6) LTE Machine Type Communication, and/or 7) LTE M, and is not limited to the above-described names.
  • the wireless communication technology implemented in the wireless device (XXX, YYY) of the present specification can include at least one of ZigBee, Bluetooth, and Low Power Wide Area Network (LPWAN) considering low-power communication, and is not limited to the above-described names.
  • ZigBee technology can create PAN (personal area networks) related to small/low-power digital communication based on various standards such as IEEE 802.15.4, and can be called by various names.
  • embodiments of the present invention have been described primarily focusing on the signal transmission and reception relationship between a terminal and a base station. This transmission and reception relationship is equally/similarly extended to signal transmission and reception between a terminal and a relay or a base station and a relay.
  • Certain operations described as being performed by a base station in this document may, in some cases, be performed by its upper node. That is, it is obvious that various operations performed for communication with a terminal in a network composed of multiple network nodes including a base station may be performed by the base station or other network nodes other than the base station.
  • the base station may be replaced by terms such as fixed station, Node B, eNode B (eNB), and access point.
  • the terminal may be replaced by terms such as UE (User Equipment), MS (Mobile Station), MSS (Mobile Subscriber Station).
  • Embodiments of the present invention may be implemented by various means, for example, hardware, firmware, software, or a combination thereof.
  • an embodiment of the present invention may be implemented by one or more application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs), field programmable gate arrays (FPGAs), processors, controllers, microcontrollers, microprocessors, etc.
  • ASICs application specific integrated circuits
  • DSPs digital signal processors
  • DSPDs digital signal processing devices
  • PLDs programmable logic devices
  • FPGAs field programmable gate arrays
  • processors controllers, microcontrollers, microprocessors, etc.
  • an embodiment of the present invention may be implemented in the form of modules, procedures, functions, etc. that perform the functions or operations described above.
  • the software code may be stored in a memory unit and executed by a processor.
  • the memory unit may be located within or outside the processor and may exchange data with the processor via various known means.

Landscapes

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Abstract

다양한 실시예에 따른 무선 통신 시스템에서 장치가 동작하는 방법이 개시된다. 장치는 주변 환경 인지를 위한 복수의 센서들에 대한 센서 데이터를 획득하고, 상기 센서 데이터에 기반하여 상기 복수의 센서들 중에서 미리 설정된 임계 이상의 간섭이 감지된 적어도 하나의 센서를 결정하며, 상기 센서 데이터에 기반하여 상기 적어도 하나의 센서에 대한 열화 데이터를 생성하고, 상기 열화 데이터를 포함하는 메시지를 전송할 수 있다.

Description

무선 통신 시스템에서 장치가 통신을 수행하는 방법 및 이를 위한 장치
무선 통신 시스템에서 장치가 센서의 열화 데이터에 기반하여 통신을 수행하는 방법 및 이를 위한 장치에 대한 것이다.
무선 통신 시스템은 가용한 시스템 자원(예를 들어, 대역폭, 전송 전력 등)을 공유하여 다중 사용자와의 통신을 지원하는 다중 접속(multiple access) 시스템이다. 다중 접속 시스템의 예로는 CDMA(code division multiple access) 시스템, FDMA(frequency division multiple access) 시스템, TDMA(time division multiple access) 시스템, OFDMA(orthogonal frequency division multiple access) 시스템, SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 시스템, MC-FDMA(multi carrier frequency division multiple access) 시스템 등이 있다.
사이드링크(sidelink, SL)란 단말(User Equipment, UE)들 간에 직접적인 링크를 설정하여, 기지국(Base Station, BS)을 거치지 않고, 단말 간에 음성 또는 데이터 등을 직접 주고 받는 통신 방식을 말한다. SL는 급속도로 증가하는 데이터 트래픽에 따른 기지국의 부담을 해결할 수 있는 하나의 방안으로서 고려되고 있다.
V2X(vehicle-to-everything)는 유/무선 통신을 통해 다른 차량, 보행자, 인프라가 구축된 사물 등과 정보를 교환하는 통신 기술을 의미한다. V2X는 V2V(vehicle-to-vehicle), V2I(vehicle-to-infrastructure), V2N(vehicle-to- network) 및 V2P(vehicle-to-pedestrian)와 같은 4 가지 유형으로 구분될 수 있다. V2X 통신은 PC5 인터페이스 및/또는 Uu 인터페이스를 통해 제공될 수 있다.
한편, 더욱 많은 통신 기기들이 더욱 큰 통신 용량을 요구하게 됨에 따라, 기존의 무선 액세스 기술(Radio Access Technology, RAT)에 비해 향상된 모바일 광대역 (mobile broadband) 통신에 대한 필요성이 대두되고 있다. 이에 따라, 신뢰도(reliability) 및 지연(latency)에 민감한 서비스 또는 단말을 고려한 통신 시스템이 논의되고 있는데, 개선된 이동 광대역 통신, 매시브 MTC(Machine Type Communication), URLLC(Ultra-Reliable and Low Latency Communication) 등을 고려한 차세대 무선 접속 기술을 새로운 RAT(new radio access technology) 또는 NR(new radio)이라 칭할 수 있다. NR에서도 V2X(vehicle-to-everything) 통신이 지원될 수 있다.
도 1은 NR 이전의 RAT에 기반한 V2X 통신과 NR에 기반한 V2X 통신을 비교하여 설명하기 위한 도면이다
V2X 통신과 관련하여, NR 이전의 RAT에서는 BSM(Basic Safety Message), CAM(Cooperative Awareness Message), DENM(Decentralized Environmental Notification Message)과 같은 V2X 메시지를 기반으로, 안전 서비스(safety service)를 제공하는 방안이 주로 논의되었다. V2X 메시지는, 위치 정보, 동적 정보, 속성 정보 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 단말은 주기적인 메시지(periodic message) 타입의 CAM, 및/또는 이벤트 트리거 메시지(event triggered message) 타입의 DENM을 다른 단말에게 전송할 수 있다.
예를 들어, CAM은 방향 및 속도와 같은 차량의 동적 상태 정보, 치수와 같은 차량 정적 데이터, 외부 조명 상태, 경로 내역 등 기본 차량 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 단말은 CAM을 방송할 수 있으며, CAM의 지연(latency)은 100ms보다 작을 수 있다. 예를 들어, 차량의 고장, 사고 등의 돌발적인 상황이 발행하는 경우, 단말은 DENM을 생성하여 다른 단말에게 전송할 수 있다. 예를 들어, 단말의 전송 범위 내에 있는 모든 차량은 CAM 및/또는 DENM을 수신할 수 있다. 이 경우, DENM은 CAM 보다 높은 우선 순위를 가질 수 있다.
이후, V2X 통신과 관련하여, 다양한 V2X 시나리오들이 NR에서 제시되고 있다. 예를 들어, 다양한 V2X 시나리오들은, 차량 플라투닝(vehicle platooning), 향상된 드라이빙(advanced driving), 확장된 센서들(extended sensors), 리모트 드라이빙(remote driving) 등을 포함할 수 있다.
예를 들어, 차량 플라투닝을 기반으로, 차량들은 동적으로 그룹을 형성하여 함께 이동할 수 있다. 예를 들어, 차량 플라투닝에 기반한 플라툰 동작들(platoon operations)을 수행하기 위해, 상기 그룹에 속하는 차량들은 선두 차량으로부터 주기적인 데이터를 수신할 수 있다. 예를 들어, 상기 그룹에 속하는 차량들은 주기적인 데이터를 이용하여, 차량들 사이의 간격을 줄이거나 넓힐 수 있다.
예를 들어, 향상된 드라이빙을 기반으로, 차량은 반자동화 또는 완전 자동화될 수 있다. 예를 들어, 각 차량은 근접 차량 및/또는 근접 로지컬 엔티티(logical entity)의 로컬 센서(local sensor)에서 획득된 데이터를 기반으로, 궤도(trajectories) 또는 기동(maneuvers)을 조정할 수 있다. 또한, 예를 들어, 각 차량은 근접한 차량들과 드라이빙 인텐션(driving intention)을 상호 공유할 수 있다.
예를 들어, 확장 센서들을 기반으로, 로컬 센서들을 통해 획득된 로 데이터(raw data) 또는 처리된 데이터(processed data), 또는 라이브 비디오 데이터(live video data)는 차량, 로지컬 엔티티, 보행자들의 단말 및/또는 V2X 응용 서버 간에 상호 교환될 수 있다. 따라서, 예를 들어, 차량은 자체 센서를 이용하여 감지할 수 있는 환경 보다 향상된 환경을 인식할 수 있다.
예를 들어, 리모트 드라이빙을 기반으로, 운전을 하지 못하는 사람 또는 위험한 환경에 위치한 리모트 차량을 위해, 리모트 드라이버 또는 V2X 애플리케이션은 상기 리모트 차량을 동작 또는 제어할 수 있다. 예를 들어, 대중 교통과 같이 경로를 예측할 수 있는 경우, 클라우드 컴퓨팅 기반의 드라이빙이 상기 리모트 차량의 동작 또는 제어에 이용될 수 있다. 또한, 예를 들어, 클라우드 기반의 백엔드 서비스 플랫폼(cloud-based back-end service platform)에 대한 액세스가 리모트 드라이빙을 위해 고려될 수 있다.
한편, 차량 플라투닝, 향상된 드라이빙, 확장된 센서들, 리모트 드라이빙 등 다양한 V2X 시나리오들에 대한 서비스 요구사항(service requirements)들을 구체화하는 방안이 NR에 기반한 V2X 통신에서 논의되고 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 무선 통신 시스템에서 효율적으로 메시지를 송수신하는 방법 및 이를 위한 장치를 제공하는데 있다.
기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
일 측면에 따른 장치에 의한 방법은 주변 환경 인지를 위한 복수의 센서들에 대한 센서 데이터를 획득하는 단계; 상기 센서 데이터에 기반하여 상기 복수의 센서들 중에서 미리 설정된 임계 이상의 간섭이 감지된 적어도 하나의 센서를 결정하는 단계; 상기 센서 데이터에 기반하여 상기 적어도 하나의 센서에 대한 열화 데이터를 생성하는 단계; 및 상기 열화 데이터를 포함하는 메시지를 전송하는 단계를 포함하고, 상기 열화 데이터는 상기 적어도 하나의 센서 각각에 대한 지리적 구간 및 시간 구간 별 열화 레벨에 대한 정보를 포함할 수 있다.
또는, 상기 열화 데이터는 상기 적어도 하나의 센서에 대한 센서 타입 정보를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또는, 공유 열화 데이터를 포함하는 열화 상태 메시지를 수신하는 단계;를 더 포함하고, 상기 장치는 상기 공유 열화 데이터에 기초하여 상기 열화 데이터에 대한 신뢰 레벨을 결정 또는 업데이트하는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 복수의 센서들로부터 획득된 센서 값들 각각에 센서 타입 별로 설정된 가중치를 적용하고, 상기 가중치가 적용된 센서 값들의 조합 값에 기초하여 주변 객체의 추출에 사용되는 제어 파라미터를 결정하는 단계;를 더 포함하고, 상기 가중치는 상기 열화 데이터에 기반하여 센서 타입 별로 조정되는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 장치가 동작 중인 시간 및 위치에 기반하여 상기 열화 데이터에 포함된 특정 지리적 구간 및 특정 시간 구간에 속하는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 장치가 상기 특정 지리적 구간 및 상기 특정 시간 구간 내에서 동작 중인 것에 기초하여, 상기 특정 지리적 구간 및 상기 특정 시간 구간에서 간섭이 발생한 센서에 대한 가중치의 값을 제1 값에서 제2 값으로 감소시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 복수의 센서들로부터 획득된 센서 값들 각각에 센서 타입 별로 설정된 가중치를 적용하고, 상기 가중치가 적용된 센서 값들의 조합 값에 기초하여 상기 장치와 관련된 차량의 제어에 사용되는 적어도 하나의 파라미터를 결정하는 단계;를 더 포함하고, 상기 가중치는 상기 열화 데이터에 기반하여 센서 타입 별로 결정되는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 적어도 하나의 파라미터는 상기 차량의 주행 속도, 차량 간 거리 및 제동 레벨에 대한 파라미터를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 적어도 하나의 센서가 음향 센서인 것에 기초하여, 상기 열화 레벨은 간섭이 발생한 음파 주파수 대역 및 간섭 파워에 기반하여 산출되는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 적어도 하나의 센서가 영상 센서인 것에 기초하여, 상기 열화 레벨은 상기 영상 센서의 위치, 방향 및 간섭 파워에 기반하여 산출되는 것을 특징으로 한다.
다른 일 측면에 따라서 적어도 하나의 비일시적인 컴퓨터 판독 가능 매체는 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때 동작들을 수행하는 명령어들을 포함하고, 상기 동작들은, 주변 환경 인지를 위한 복수의 센서들에 대한 센서 데이터를 획득; 상기 센서 데이터에 기반하여 상기 복수의 센서들 중에서 미리 설정된 임계 이상의 간섭이 감지된 적어도 하나의 센서를 결정; 상기 적어도 하나의 센서에 대한 열화 데이터를 생성; 및 상기 열화 데이터를 포함하는 메시지를 전송하는 것을 포함하고, 상기 열화 데이터는 상기 적어도 하나의 센서 각각에 대한 지리적 구간 및 시간 구간 별 열화 레벨에 대한 정보를 포함할 수 있다.
또 다른 일 측면에 따른 장치는 RF(Radio Frequency) 송수신기; 상기 RF 송수신기와 연결되는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 실행될 때 동작들을 수행하는 적어도 하나의 프로그램을 포함하는 메모리;를 포함하고, 상기 동작들은, 주변 환경 인지를 위한 복수의 센서들에 대한 센서 데이터를 획득; 상기 센서 데이터에 기반하여 상기 복수의 센서들 중에서 미리 설정된 임계 이상의 간섭이 감지된 적어도 하나의 센서를 결정; 상기 적어도 하나의 센서에 대한 열화 데이터를 생성; 및 상기 열화 데이터를 포함하는 메시지를 전송하는 것을 포함하고, 상기 열화 데이터는 상기 적어도 하나의 센서 각각에 대한 지리적 구간 및 시간 구간 별 열화 레벨에 대한 정보를 포함할 수 있다.
또 다른 일 측면에 따른 장치를 제어하는 프로세싱 장치는, 적어도 하나의 프로세서; 및 상기 적어도 하나의 프로세서에 연결되고 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때 동작들을 수행하는 명령어들을 저장하는 적어도 하나의 메모리를 포함하고, 상기 동작들은, 주변 환경 인지를 위한 복수의 센서들에 대한 센서 데이터를 획득; 상기 센서 데이터에 기반하여 상기 복수의 센서들 중에서 미리 설정된 임계 이상의 간섭이 감지된 적어도 하나의 센서를 결정; 상기 적어도 하나의 센서에 대한 열화 데이터를 생성; 및 상기 열화 데이터를 포함하는 메시지를 전송하는 것을 포함하고, 상기 열화 데이터는 상기 적어도 하나의 센서 각각에 대한 지리적 구간 및 시간 구간 별 열화 레벨에 대한 정보를 포함할 수 있다.
또 다른 일 측면에 따른 네트워크에 의한 방법은 복수의 장치들로부터 열화 데이터를 포함하는 메시지들을 수신하는 단계; 상기 메시지들에 포함된 열화 데이터에 기반하여 공유 열화 데이터를 생성하는 단계; 및 상기 공유 열화 데이터를 포함하는 열화 상태 메시지를 주변 장치들에게 전송하는 단계를 포함하고, 상기 공유 열화 데이터는 주변 환경 인지를 위한 복수의 센서들 중에서 미리 설정된 임계 이상의 간섭이 감지된 적어도 하나의 센서 각각에 대한 지리적 구간 및 시간 구간 별 열화 레벨에 대한 정보가 포함될 수 있다.
또 다른 일 측면에 따른 적어도 하나의 비일시적인 컴퓨터 판독 가능 매체는, 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때 동작들을 수행하는 명령어들을 포함하고, 상기 동작들은, 복수의 장치들로부터 열화 데이터를 포함하는 메시지들을 수신; 상기 메시지들에 포함된 열화 데이터에 기반하여 공유 열화 데이터를 생성; 및 상기 공유 열화 데이터를 포함하는 열화 상태 메시지를 주변 장치들에게 전송하는 것을 포함하고, 상기 공유 열화 데이터는 주변 환경 인지를 위한 복수의 센서들 중에서 미리 설정된 임계 이상의 간섭이 감지된 적어도 하나의 센서 각각에 대한 지리적 구간 및 시간 구간 별 열화 레벨에 대한 정보가 포함될 수 있다.
또 다른 일 측면에 따른, 네트워크는 RF(Radio Frequency) 송수신기; 상기 RF 송수신기와 연결되는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 실행될 때 동작들을 수행하는 적어도 하나의 프로그램을 포함하는 메모리;를 포함하고, 상기 동작들은, 복수의 장치들로부터 열화 데이터를 포함하는 메시지들을 수신; 상기 메시지들에 포함된 열화 데이터에 기반하여 공유 열화 데이터를 생성; 및 상기 공유 열화 데이터를 포함하는 열화 상태 메시지를 주변 장치들에게 전송하는 것을 포함하고, 상기 공유 열화 데이터는 주변 환경 인지를 위한 복수의 센서들 중에서 미리 설정된 임계 이상의 간섭이 감지된 적어도 하나의 센서 각각에 대한 지리적 구간 및 시간 구간 별 열화 레벨에 대한 정보가 포함될 수 있다.
또 다른 일 측면에 따른, 네트워크를 제어하는 프로세싱 장치는, 적어도 하나의 프로세서; 및 상기 적어도 하나의 프로세서에 연결되고 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때 동작들을 수행하는 명령어들을 저장하는 적어도 하나의 메모리를 포함하고, 상기 동작들은, 복수의 장치들로부터 열화 데이터를 포함하는 메시지들을 수신; 상기 메시지들에 포함된 열화 데이터에 기반하여 공유 열화 데이터를 생성; 및 상기 공유 열화 데이터를 포함하는 열화 상태 메시지를 주변 장치들에게 전송하는 것을 포함하고, 상기 공유 열화 데이터는 주변 환경 인지를 위한 복수의 센서들 중에서 미리 설정된 임계 이상의 간섭이 감지된 적어도 하나의 센서 각각에 대한 지리적 구간 및 시간 구간 별 열화 레벨에 대한 정보가 포함될 수 있다.
다양한 실시예에 따르면 무선 통신 시스템에서 장치가 메시지의 송수신을 효율적으로 수행할 수 있다. 일 예로, 장치는 센서에 대한 열화 데이터에 기반한 메시지의 송수신 또는 주변 환경의 인식을 통해 센서에 의해 잘못된 주변 환경 인식이나 잘못된 메시지의 전송을 최대한 방지할 수 있다.
다양한 실시예에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 명세서에 첨부되는 도면은 본 발명에 대한 이해를 제공하기 위한 것으로서 본 발명의 다양한 실시형태들을 나타내고 명세서의 기재와 함께 본 발명의 원리를 설명하기 위한 것이다.
도 1은 NR 이전의 RAT에 기반한 V2X 통신과 NR에 기반한 V2X 통신을 비교하여 설명하기 위한 도면이다
도 2은 LTE 시스템의 구조를 나타낸다.
도 3은 NR 시스템의 구조를 나타낸다.
도 4은 NR의 무선 프레임의 구조를 나타낸다.
도 5은 NR 프레임의 슬롯 구조를 나타낸다.
도 6은 본 개시의 일 실시 예에 따른, 6G 시스템에서 제공 가능한 통신 구조를 나타낸다.
도 7는 본 개시의 일 실시 예에 따른, 전자기 스펙트럼을 나타낸다.
도 8은 본 개시의 일 실시 예에 따른, 투명 페이로드(transparent payload)에 기초한 NTN 일반 시나리오(typical scenario)의 일 예를 나타낸다.
도 9는 본 개시의 일 실시 예에 따른, 재생 페이로드(regenerative payload)에 기초한 NTN 일반 시나리오(typical scenario)의 일 예를 나타낸다.
도 10는 본 개시의 일 실시 예에 따른, 센싱 동작의 일 예를 나타낸다.
도 11는 SL 통신을 위한 무선 프로토콜 구조(radio protocol architecture)를 나타낸다.
도 12은 V2X 또는 SL 통신을 수행하는 단말을 나타낸다.
도 13는 V2X 또는 SL 통신을 위한 자원 단위를 나타낸다.
도 14은 본 개시의 일 실시 예에 따른, BWP의 일 예를 나타낸다.
도 15은 본 개시의 일 실시 예에 따라, 단말이 자원 할당 모드에 따라 V2X 또는 SL 통신을 수행하는 절차를 나타낸다.
도 16 내지 도 21은 열화 데이터를 생성하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 22 내지 도 30는 주 자율운행 차량과 부 자율운행 차량 운용 기술을 설명하기 위한 도면이다.
도 31 내지 도 39은 음향 장치를 이용한 음파 측위 동기화 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 40는 장치가 복수의 센서들과 관련된 열화 데이터 생성하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 41은 네트워크가 열화 데이터를 포함하는 열화 상태 메시지를 전송하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 42은 본 발명에 적용되는 통신 시스템을 예시한다.
도 43은 본 발명에 적용될 수 있는 무선 기기를 예시한다.
도 44은 본 발명에 적용되는 무선 기기의 다른 예를 나타낸다.
도 45는 본 발명에 적용되는 차량 또는 자율 주행 차량을 예시한다.
무선 통신 시스템은 가용한 시스템 자원(예를 들어, 대역폭, 전송 파워 등)을 공유하여 다중 사용자와의 통신을 지원하는 다중 접속(multiple access) 시스템이다. 다중 접속 시스템의 예로는 CDMA(code division multiple access) 시스템, FDMA(frequency division multiple access) 시스템, TDMA(time division multiple access) 시스템, OFDMA(orthogonal frequency division multiple access) 시스템, SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 시스템, MC-FDMA(multi carrier frequency division multiple access) 시스템 등이 있다.
사이드링크(sidelink)란 단말(User Equipment, UE)들 간에 직접적인 링크를 설정하여, 기지국(Base Station, BS)을 거치지 않고, 단말 간에 음성 또는 데이터 등을 직접 주고 받는 통신 방식을 말한다. 사이드링크는 급속도로 증가하는 데이터 트래픽에 따른 기지국의 부담을 해결할 수 있는 하나의 방안으로서 고려되고 있다.
V2X(vehicle-to-everything)는 유/무선 통신을 통해 다른 차량, 보행자, 인프라가 구축된 사물 등과 정보를 교환하는 통신 기술을 의미한다. V2X는 V2V(vehicle-to-vehicle), V2I(vehicle-to-infrastructure), V2N(vehicle-to- network) 및 V2P(vehicle-to-pedestrian)와 같은 4 가지 유형으로 구분될 수 있다. V2X 통신은 PC5 인터페이스 및/또는 Uu 인터페이스를 통해 제공될 수 있다.
한편, 더욱 많은 통신 기기들이 더욱 큰 통신 용량을 요구하게 됨에 따라, 기존의 무선 액세스 기술(Radio Access Technology, RAT)에 비해 향상된 모바일 광대역 (mobile broadband) 통신에 대한 필요성이 대두되고 있다. 이에 따라, 신뢰도(reliability) 및 지연(latency)에 민감한 서비스 또는 단말을 고려한 통신 시스템이 논의되고 있는데, 개선된 이동 광대역 통신, 매시브 MTC, URLLC(Ultra-Reliable and Low Latency Communication) 등을 고려한 차세대 무선 접속 기술을 새로운 RAT(new radio access technology) 또는 NR(new radio)이라 칭할 수 있다. NR에서도 V2X(vehicle-to-everything) 통신이 지원될 수 있다.
이하의 기술은 CDMA(code division multiple access), FDMA(frequency division multiple access), TDMA(time division multiple access), OFDMA(orthogonal frequency division multiple access), SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 등과 같은 다양한 무선 통신 시스템에 사용될 수 있다. CDMA는 UTRA(universal terrestrial radio access)나 CDMA2000과 같은 무선 기술로 구현될 수 있다. TDMA는 GSM(global system for mobile communications)/GPRS(general packet radio service)/EDGE(enhanced data rates for GSM evolution)와 같은 무선 기술로 구현될 수 있다. OFDMA는 IEEE(institute of electrical and electronics engineers) 802.11(Wi-Fi), IEEE 802.16(WiMAX), IEEE 802-20, E-UTRA(evolved UTRA) 등과 같은 무선 기술로 구현될 수 있다. IEEE 802.16m은 IEEE 802.16e의 진화로, IEEE 802.16e에 기반한 시스템과의 하위 호환성(backward compatibility)를 제공한다. UTRA는 UMTS(universal mobile telecommunications system)의 일부이다. 3GPP(3rd generation partnership project) LTE(long term evolution)은 E-UTRA(evolved-UMTS terrestrial radio access)를 사용하는 E-UMTS(evolved UMTS)의 일부로써, 하향링크에서 OFDMA를 채용하고 상향링크에서 SC-FDMA를 채용한다. LTE-A(advanced)는 3GPP LTE의 진화이다.
5G NR은 LTE-A의 후속 기술로서, 고성능, 저지연, 고가용성 등의 특성을 가지는 새로운 Clean-slate 형태의 이동 통신 시스템이다. 5G NR은 1GHz 미만의 저주파 대역에서부터 1GHz~10GHz의 중간 주파 대역, 24GHz 이상의 고주파(밀리미터파) 대역 등 사용 가능한 모든 스펙트럼 자원을 활용할 수 있다.
설명을 명확하게 하기 위해, LTE-A 또는 5G NR을 위주로 기술하지만 실시예(들)의 기술적 사상이 이에 제한되는 것은 아니다.
도 2은 적용될 수 있는 LTE 시스템의 구조를 나타낸다. 이는 E-UTRAN(Evolved-UMTS Terrestrial Radio Access Network), 또는 LTE(Long Term Evolution)/LTE-A 시스템이라고 불릴 수 있다.
도 2을 참조하면, E-UTRAN은 단말(10)에게 제어 평면(control plane)과 사용자 평면(user plane)을 제공하는 기지국(20; Base Station, BS)을 포함한다. 단말(10)은 고정되거나 이동성을 가질 수 있으며, MS(Mobile Station), UT(User Terminal), SS(Subscriber Station), MT(Mobile Terminal), 무선기기(Wireless Device) 등 다른 용어로 불릴 수 있다. 기지국(20)은 단말(10)과 통신하는 고정된 지점(fixed station)을 말하며, eNB(evolved-NodeB), BTS(Base Transceiver System), 액세스 포인트(Access Point) 등 다른 용어로 불릴 수 있다.
기지국(20)들은 X2 인터페이스를 통하여 서로 연결될 수 있다. 기지국(20)은 S1 인터페이스를 통해 EPC(Evolved Packet Core, 30), 보다 상세하게는 S1-MME를 통해 MME(Mobility Management Entity)와 S1-U를 통해 S-GW(Serving Gateway)와 연결된다.
EPC(30)는 MME, S-GW 및 P-GW(Packet Data Network-Gateway)로 구성된다. MME는 단말의 접속 정보나 단말의 능력에 관한 정보를 가지고 있으며, 이러한 정보는 단말의 이동성 관리에 주로 사용된다. S-GW는 E-UTRAN을 종단점으로 갖는 게이트웨이이며, P-GW는 PDN을 종단점으로 갖는 게이트웨이이다.
단말과 네트워크 사이의 무선인터페이스 프로토콜(Radio Interface Protocol)의 계층들은 통신시스템에서 널리 알려진 개방형 시스템간 상호접속(Open System Interconnection, OSI) 기준 모델의 하위 3개 계층을 바탕으로 L1 (제 1 계층), L2 (제 2 계층), L3(제 3 계층)로 구분될 수 있다. 이 중에서 제 1 계층에 속하는 물리 계층은 물리 채널(Physical Channel)을 이용한 정보전송서비스(Information Transfer Service)를 제공하며, 제 3 계층에 위치하는 RRC(Radio Resource Control) 계층은 단말과 네트워크 간에 무선 자원을 제어하는 역할을 수행한다. 이를 위해 RRC 계층은 단말과 기지국간 RRC 메시지를 교환한다.
도 3은 NR 시스템의 구조를 나타낸다.
도 3을 참조하면, NG-RAN은 단말에게 사용자 평면 및 제어 평면 프로토콜 종단(termination)을 제공하는 gNB 및/또는 eNB를 포함할 수 있다. 도 7에서는 gNB만을 포함하는 경우를 예시한다. gNB 및 eNB는 상호 간에 Xn 인터페이스로 연결되어 있다. gNB 및 eNB는 5세대 코어 네트워크(5G Core Network: 5GC)와 NG 인터페이스를 통해 연결되어 있다. 보다 구체적으로, AMF(access and mobility management function)과는 NG-C 인터페이스를 통해 연결되고, UPF(user plane function)과는 NG-U 인터페이스를 통해 연결된다.
도 4은 NR의 무선 프레임의 구조를 나타낸다.
도 4을 참조하면, NR에서 상향링크 및 하향링크 전송에서 무선 프레임을 사용할 수 있다. 무선 프레임은 10ms의 길이를 가지며, 2개의 5ms 하프-프레임(Half-Frame, HF)으로 정의될 수 있다. 하프-프레임은 5개의 1ms 서브프레임(Subframe, SF)을 포함할 수 있다. 서브프레임은 하나 이상의 슬롯으로 분할될 수 있으며, 서브프레임 내 슬롯 개수는 부반송파 간격(Subcarrier Spacing, SCS)에 따라 결정될 수 있다. 각 슬롯은 CP(cyclic prefix)에 따라 12개 또는 14개의 OFDM(A) 심볼을 포함할 수 있다.
노멀 CP(normal CP)가 사용되는 경우, 각 슬롯은 14개의 심볼을 포함할 수 있다. 확장 CP가 사용되는 경우, 각 슬롯은 12개의 심볼을 포함할 수 있다. 여기서, 심볼은 OFDM 심볼 (또는, CP-OFDM 심볼), SC-FDMA(Single Carrier - FDMA) 심볼 (또는, DFT-s-OFDM(Discrete Fourier Transform-spread-OFDM) 심볼)을 포함할 수 있다.
다음 표 1은 노멀 CP가 사용되는 경우, SCS 설정(u)에 따라 슬롯 별 심볼의 개수((Nslot symb), 프레임 별 슬롯의 개수((Nframe,u slot)와 서브프레임 별 슬롯의 개수((Nsubframe,u slot)를 예시한다.
SCS (15*2u) Nslot symb Nframe,u slot Nsubframe,u slot
15KHz (u=0) 14 10 1
30KHz (u=1) 14 20 2
60KHz (u=2) 14 40 4
120KHz (u=3) 14 80 8
240KHz (u=4) 14 160 16
표 2는 확장 CP가 사용되는 경우, SCS에 따라 슬롯 별 심볼의 개수, 프레임 별 슬롯의 개수와 서브프레임 별 슬롯의 개수를 예시한다.
SCS (15*2u) Nslot symb Nframe,u slot Nsubframe,u slot
60KHz (u=2) 12 40 4
NR 시스템에서는 하나의 단말에게 병합되는 복수의 셀들 간에 OFDM(A) 뉴머놀로지(numerology)(예, SCS, CP 길이 등)가 상이하게 설정될 수 있다. 이에 따라, 동일한 개수의 심볼로 구성된 시간 자원(예, 서브프레임, 슬롯 또는 TTI)(편의상, TU(Time Unit)로 통칭)의 (절대 시간) 구간이 병합된 셀들 간에 상이하게 설정될 수 있다.
NR에서, 다양한 5G 서비스들을 지원하기 위한 다수의 뉴머놀로지(numerology) 또는 SCS가 지원될 수 있다. 예를 들어, SCS가 15kHz인 경우, 전통적인 셀룰러 밴드들에서의 넓은 영역(wide area)이 지원될 수 있고, SCS가 30kHz/60kHz인 경우, 밀집한-도시(dense-urban), 더 낮은 지연(lower latency) 및 더 넓은 캐리어 대역폭(wider carrier bandwidth)이 지원될 수 있다. SCS가 60kHz 또는 그보다 높은 경우, 위상 잡음(phase noise)을 극복하기 위해 24.25GHz보다 큰 대역폭이 지원될 수 있다.
NR 주파수 밴드(frequency band)는 두 가지 타입의 주파수 범위(frequency range)로 정의될 수 있다. 상기 두 가지 타입의 주파수 범위는 FR1 및 FR2일 수 있다. 주파수 범위의 수치는 변경될 수 있으며, 예를 들어, 상기 두 가지 타입의 주파수 범위는 하기 표 3과 같을 수 있다. NR 시스템에서 사용되는 주파수 범위 중 FR1은 "sub 6GHz range"를 의미할 수 있고, FR2는 "above 6GHz range"를 의미할 수 있고 밀리미터 웨이브(millimeter wave, mmW)로 불릴 수 있다.
Frequency Range designation Corresponding frequency range Subcarrier Spacing (SCS)
FR1 450MHz - 6000MHz 15, 30, 60kHz
FR2 24250MHz - 52600MHz 60, 120, 240kHz
상술한 바와 같이, NR 시스템의 주파수 범위의 수치는 변경될 수 있다. 예를 들어, FR1은 하기 표 4와 같이 410MHz 내지 7125MHz의 대역을 포함할 수 있다. 즉, FR1은 6GHz (또는 5850, 5900, 5925 MHz 등) 이상의 주파수 대역을 포함할 수 있다. 예를 들어, FR1 내에서 포함되는 6GHz (또는 5850, 5900, 5925 MHz 등) 이상의 주파수 대역은 비면허 대역(unlicensed band)을 포함할 수 있다. 비면허 대역은 다양한 용도로 사용될 수 있고, 예를 들어 차량을 위한 통신(예를 들어, 자율주행)을 위해 사용될 수 있다.
Frequency Range designation Corresponding frequency range Subcarrier Spacing (SCS)
FR1 410MHz - 7125MHz 15, 30, 60kHz
FR2 24250MHz - 52600MHz 60, 120, 240kHz
도 5은 NR 프레임의 슬롯 구조를 나타낸다.
도 5을 참조하면, 슬롯은 시간 영역에서 복수의 심볼들을 포함한다. 예를 들어, 노멀 CP의 경우 하나의 슬롯이 14개의 심볼을 포함하나, 확장 CP의 경우 하나의 슬롯이 12개의 심볼을 포함할 수 있다. 또는 노멀 CP의 경우 하나의 슬롯이 7개의 심볼을 포함하나, 확장 CP의 경우 하나의 슬롯이 6개의 심볼을 포함할 수 있다.
반송파는 주파수 영역에서 복수의 부반송파들을 포함한다. RB(Resource Block)는 주파수 영역에서 복수(예를 들어, 12)의 연속한 부반송파로 정의될 수 있다. BWP(Bandwidth Part)는 주파수 영역에서 복수의 연속한 (P)RB((Physical) Resource Block)로 정의될 수 있으며, 하나의 뉴머놀로지(numerology)(예, SCS, CP 길이 등)에 대응될 수 있다. 반송파는 최대 N개(예를 들어, 5개)의 BWP를 포함할 수 있다. 데이터 통신은 활성화된 BWP를 통해서 수행될 수 있다. 각각의 요소는 자원 그리드에서 자원요소(Resource Element, RE)로 지칭될 수 있고, 하나의 복소 심볼이 맵핑될 수 있다.
한편, 단말과 단말 간 무선 인터페이스 또는 단말과 네트워크 간 무선 인터페이스는 L1 계층, L2 계층 및 L3 계층으로 구성될 수 있다. 본 개시의 다양한 실시 예에서, L1 계층은 물리(physical) 계층을 의미할 수 있다. 또한, 예를 들어, L2 계층은 MAC 계층, RLC 계층, PDCP 계층 및 SDAP 계층 중 적어도 하나를 의미할 수 있다. 또한, 예를 들어, L3 계층은 RRC 계층을 의미할 수 있다.
도 6은 본 개시의 일 실시 예에 따른, 6G 시스템에서 제공 가능한 통신 구조를 나타낸다. 도 6의 실시 예는 본 개시의 다양한 실시 예와 결합될 수 있다.
6G에서 새로운 네트워크 특성들은 다음과 같을 수 있다.
- 위성 통합 네트워크(satellites integrated network)
- 연결된 인텔리전스(connected intelligence): 이전 세대의 무선 통신 시스템과 달리 6G는 혁신적이며, "연결된 사물"에서 "연결된 지능"으로 무선 진화가 업데이트될 것이다. AI는 통신 절차의 각 단계(또는 후술할 신호 처리의 각 절차)에서 적용될 수 있다.
- 무선 정보 및 에너지 전달의 완벽한 통합(seamless integration wireless information and energy transfer)
- 유비쿼터스 슈퍼 3D 연결(ubiquitous super 3D connectivity): 드론 및 매우 낮은 지구 궤도 위성의 네트워크 및 핵심 네트워크 기능에 접속은 6G 유비쿼터스에서 슈퍼 3D 연결을 만들 것이다.
위와 같은 6G의 새로운 네트워크 특성들에서 몇 가지 일반적인 요구 사항은 다음과 같을 수 있다.
- 스몰 셀 네트워크(small cell networks)
- 초 고밀도 이기종 네트워크(ultra-dense heterogeneous network)
- 대용량 백홀(high-capacity backhaul)
- 모바일 기술과 통합된 레이더 기술: 통신을 통한 고정밀 지역화 (또는 위치 기반 서비스)는 6G 무선통신 시스템의 기능 중 하나이다. 따라서, 레이더 시스템은 6G 네트워크와 통합될 것이다.
- 소프트화 및 가상화(softwarization and virtualization)
이하, 6G 시스템의 핵심 구현 기술에 대하여 설명한다.
- 인공 지능(artificial intelligence): 통신에 AI를 도입하면 실시간 데이터 전송이 간소화되고 향상될 수 있다. AI는 수많은 분석을 사용하여 복잡한 대상 작업이 수행되는 방식을 결정할 수 있다. 즉, AI는 효율성을 높이고 처리 지연을 줄일 수 있다. 핸드 오버, 네트워크 선택, 자원 스케쥴링과 같은 시간 소모적인 작업은 AI를 사용함으로써 즉시 수행될 수 있다. AI는 M2M, 기계-대-인간 및 인간-대-기계 통신에서도 중요한 역할을 할 수 있다. 또한, AI는 BCI(Brain Computer Interface)에서 신속한 통신이 될 수 있다. AI 기반 통신 시스템은 메타 물질, 지능형 구조, 지능형 네트워크, 지능형 장치, 지능형 인지 라디오(radio), 자체 유지 무선 네트워크 및 머신 러닝에 의해 지원될 수 있다.
- THz 통신(terahertz communication): 데이터 전송률은 대역폭을 늘려 높일 수 있다. 이것은 넓은 대역폭으로 sub-THz 통신을 사용하고, 진보된 대규모 MIMO 기술을 적용하여 수행될 수 있다. 밀리미터 이하의 방사선으로도 알려진 THz파는 일반적으로 0.03mm-3mm 범위의 해당 파장을 가진 0.1THz와 10THz 사이의 주파수 대역을 나타낸다. 100GHz-300GHz 대역 범위(Sub THz 대역)는 셀룰러 통신을 위한 THz 대역의 주요 부분으로 간주된다. Sub-THz 대역을 mmWave 대역에 추가하면 6G 셀룰러 통신 용량은 늘어난다. 정의된 THz 대역 중 300GHz-3THz는 원적외선 (IR) 주파수 대역에 있다. 300GHz-3THz 대역은 광 대역의 일부이지만 광 대역의 경계에 있으며, RF 대역 바로 뒤에 있다. 따라서, 이 300 GHz-3 THz 대역은 RF와 유사성을 나타낸다.
도 7는 본 개시의 일 실시 예에 따른, 전자기 스펙트럼을 나타낸다. 도 7의 실시 예는 본 개시의 다양한 실시 예와 결합될 수 있다. THz 통신의 주요 특성은 (i) 매우 높은 데이터 전송률을 지원하기 위해 광범위하게 사용 가능한 대역폭, (ii) 고주파에서 발생하는 높은 경로 손실 (고 지향성 안테나는 필수 불가결)을 포함한다. 높은 지향성 안테나에서 생성된 좁은 빔 폭은 간섭을 줄인다. THz 신호의 작은 파장은 훨씬 더 많은 수의 안테나 소자가 이 대역에서 동작하는 장치 및 BS에 통합될 수 있게 한다. 이를 통해 범위 제한을 극복할 수 있는 고급 적응형 배열 기술을 사용할 수 있다.
- 대규모 MIMO 기술(large-scale MIMO)
- 홀로그램 빔 포밍(hologram beamforming, HBF)
- 광 무선 기술(optical wireless technology)
- 자유공간 광전송 백홀 네트워크(FSO backhaul network)
- 양자 통신(quantum communication)
- 셀-프리 통신(cell-free communication)
- 무선 정보 및 에너지 전송 통합(integration of wireless information and power transmission)
- 센싱과 커뮤니케이션의 통합(integration of wireless communication and sensing)
- 액세스 백홀 네트워크의 통합(integrated access and backhaul network)
- 빅 데이터 분석(big data analysis)
- 재구성 가능한 지능형 메타표면(reconfigurable intelligent surface)
- 메타버스(metaverse)
- 블록 체인(block-chain)
- 무인 항공기(unmanned aerial vehicle, UAV): UAV 또는 드론은 6G 무선 통신에서 중요한 요소가 될 것이다. 대부분의 경우, UAV 기술을 사용하여 고속 데이터 무선 연결이 제공될 수 있다. BS(base station) 엔티티는 셀룰러 연결을 제공하기 위해 UAV에 설치될 수 있다. UAV는 쉬운 배치, 강력한 가시선 링크 및 이동성이 제어되는 자유도와 같은 고정 BS 인프라에서 볼 수 없는 특정 기능을 가지고 있을 수 있다. 천재 지변 등의 긴급 상황 동안, 지상 통신 인프라의 배치는 경제적으로 실현 가능하지 않으며, 때로는 휘발성 환경에서 서비스를 제공할 수 없다. UAV는 이러한 상황을 쉽게 처리할 수 있다. UAV는 무선 통신 분야의 새로운 패러다임이 될 것이다. 이 기술은 eMBB, URLLC 및 mMTC 인 무선 네트워크의 세 가지 기본 요구 사항을 용이하게 한다. UAV는 또한, 네트워크 연결성 향상, 화재 감지, 재난 응급 서비스, 보안 및 감시, 오염 모니터링, 주차 모니터링, 사고 모니터링 등과 같은 여러 가지 목적을 지원할 수 있다. 따라서, UAV 기술은 6G 통신에 가장 중요한 기술 중 하나로 인식되고 있다.
- 자율주행(autonomous driving, self-driving): 자율 주행 인프라 구축의 핵심 요소인 V2X(vehicle to everything)는 차량과 차량 간 무선 통신(vehicle to vehicle, V2V), 차량과 인프라 간 무선 통신(vehicle to infrastructure, V2I) 등 자동차가 자율 주행을 하기 위해 도로에 있는 다양한 요소와 소통하고 공유하는 기술일 수 있다. 자율 주행의 성능을 극대화하고 높은 안전성을 확보하기 위해서는 빠른 전송속도와 저지연 기술이 반드시 필요하다. 더하여, 앞으로 자율주행은 운전자에게 경고나 안내 메시지를 전달하는 수준을 넘어 적극적으로 차량 운행에 개입하고 위험 상황에서 직접 차량을 제어해야 할 수 있다. 이를 위해서, 송수신해야 할 정보의 양이 방대해질 수 있으므로, 6G에서는 5G보다 빠른 전송 속도와 저지연으로 자율주행을 극대화할 수 있을 것으로 예상된다.
- 비지상 네트워크(non-terrestrial networks, NTN): NTN은 위성 (또는 UAS(unmanned aerial system) 플랫폼)에 탑재된 RF(radio frequency) 자원을 사용하는 네트워크 또는 네트워크 세그먼트를 나타낼 수 있다. 도 8은 본 개시의 일 실시 예에 따른, 투명 페이로드(transparent payload)에 기초한 NTN 일반 시나리오(typical scenario)의 일 예를 나타낸다. 도 9는 본 개시의 일 실시 예에 따른, 재생 페이로드(regenerative payload)에 기초한 NTN 일반 시나리오(typical scenario)의 일 예를 나타낸다. 도 8 또는 도 9의 실시 예는 본 개시의 다양한 실시 예와 결합될 수 있다. 도 8을 참조하면, 위성 (또는 UAS 플랫폼)은 UE와 서비스 링크를 생성할 수 있다. 위성 (또는 UAS 플랫폼)은 피더 링크(feeder link)를 통해 게이트웨이와 연결될 수 있다. 위성은 게이트웨이를 통해 데이터 네트워크와 연결될 수 있다. 빔 풋프린트(beam foot print)는 위성이 전송하는 신호를 수신할 수 있는 지역을 의미할 수 있다. 도 9를 참조하면, 위성 (또는 UAS 플랫폼)은 UE와 서비스 링크를 생성할 수 있다. UE와 연결된 위성 (또는 UAS 플랫폼)은 ISL(inter-satellite links)을 통해 다른 위성 (또는 UAS 플랫폼)과 연결될 수 있다. 다른 위성 (또는 UAS 플랫폼)은 피더 링크(feeder link)를 통해 게이트웨이와 연결될 수 있다. 위성은 재생 페이로드에 기초하여, 다른 위성과 게이트웨이를 통해 데이터 네트워크와 연결될 수 있다. 위성과 다른 위성 사이에 ISL이 존재하지 않는 경우, 위성과 게이트웨이 사이의 피더 링크(feeder link)가 필요할 수 있다. 도 8 및 도 9는 NTN 시나리오의 예시에 불과하며, NTN은 다양한 방식의 시나리오에 기초하여 구현될 수 있다. 예를 들어, 위성 (또는 UAS 플랫폼)은 투명 또는 재생(온보드 처리 포함) 페이로드(regenerative (with on board processing) payload)를 구현할 수 있다. 예를 들어, 위성 (또는 UAS 플랫폼)은 위성 (또는 UAS 플랫폼)의 시야 범위(field of view)에 따라 지정된 서비스 영역에 걸쳐 여러 빔을 생성할 수 있다. 예를 들어, 위성 (또는 UAS 플랫폼)의 시야는 온보드 안테나 다이어그램과 최소 고도각(elevation angle)에 따라 다를 수 있다. 예를 들어, 투명 페이로드는 무선 주파수 필터링, 주파수 변환 및 증폭을 포함할 수 있다. 따라서, 페이로드에 의해 반복되는 파형 신호는 변경되지 않을 수 있다. 예를 들어, 재생 페이로드는 무선 주파수 필터링, 주파수 변환 및 증폭, 복조/복호화, 스위치 및/또는 라우팅, 코딩/변조를 포함할 수 있다. 예를 들어, 재생 페이로드는 위성 (또는 UAS 플랫폼)에 기지국 기능의 전체 또는 일부를 탑재하는 것과 실질적으로 동일할 수 있다.
- 통합 센싱 및 통신(integrated sensing and communication, ISAC): 무선 센싱은 무선 주파수를 이용해 물체의 순간 선속도, 각도, 거리 (범위) 등을 파악해 환경 및/또는 환경 내 물체의 특성에 대한 정보를 얻을 수 있는 기술이다. 무선 주파수 센싱 기능은 네트워크 내 장치를 통해 물체에 연결할 필요가 없기 때문에 장치 없이 물체 위치 파악을 위한 서비스를 제공할 수 있다. 무선 주파수 신호로부터 범위, 속도 및 각도 정보를 얻는 기능은 다양한 물체 감지, 물체 인식(예, 차량, 인간, 동물, UAV) 및 고정밀 위치 파악, 추적, 및 활동 인식과 같은 광범위한 새로운 기능을 제공할 수 있다. 무선 센싱 서비스는, 예를 들어, 침입자 감지, 보조 자동차 조종 및 내비게이션, 궤적 추적, 충돌 회피, 교통 관리, 건강 및 교통 관리 등을 제공하는 애플리케이션을 가능하게 하는 다양한 업종(예, 무인 항공기, 스마트 홈, V2X, 공장, 철도, 공공 안전 등)에 정보를 제공할 수 있다. 경우에 따라, 무선 센싱은 3GPP 기반 센싱을 추가로 지원하기 위해 비-3GPP 유형 센서(예, 레이더, 카메라)를 사용할 수 있다. 예를 들어, 무선 센싱 서비스의 동작, 즉 센싱 동작은 무선 센싱 신호의 전송, 반사, 산란 처리에 의존할 수 있다. 따라서, 무선 센싱은 기존 통신 시스템을 통신 네트워크에서 무선 통신 및 센싱 네트워크로 강화할 수 있는 기회를 제공할 수 있다. 도 10는 본 개시의 일 실시 예에 따른, 센싱 동작의 일 예를 나타낸다. 도 10의 실시 예는 본 개시의 다양한 실시 예와 결합될 수 있다. 구체적으로, 도 10의 (a)는 동일 위치에 있는 센싱 수신기와 센싱 송신기를 사용한 센싱(예, monostatic sensing)의 예를 나타내고, 도 10의 (b)는 분리된 센싱 수신기와 센싱 송신기를 사용한 센싱(예, bistatic sensing)의 예를 나타낸다.
도 11는 SL 통신을 위한 무선 프로토콜 구조(radio protocol architecture)를 나타낸다. 구체적으로, 도 11의 (a)는 NR의 사용자 평면 프로토콜 스택을 나타내고, 도 11의 (b)는 NR의 제어 평면 프로토콜 스택을 나타낸다.
이하, SL 동기 신호(Sidelink Synchronization Signal, SLSS) 및 동기화 정보에 대해 설명한다.
SLSS는 SL 특정적인 시퀀스(sequence)로, PSSS(Primary Sidelink Synchronization Signal)와 SSSS(Secondary Sidelink Synchronization Signal)를 포함할 수 있다. 상기 PSSS는 S-PSS(Sidelink Primary Synchronization Signal)라고 칭할 수 있고, 상기 SSSS는 S-SSS(Sidelink Secondary Synchronization Signal)라고 칭할 수 있다. 예를 들어, 길이-127 M-시퀀스(length-127 M-sequences)가 S-PSS에 대하여 사용될 수 있고, 길이-127 골드-시퀀스(length-127 Gold sequences)가 S-SSS에 대하여 사용될 수 있다. 예를 들어, 단말은 S-PSS를 이용하여 최초 신호를 검출(signal detection)할 수 있고, 동기를 획득할 수 있다. 예를 들어, 단말은 S-PSS 및 S-SSS를 이용하여 세부 동기를 획득할 수 있고, 동기 신호 ID를 검출할 수 있다.
PSBCH(Physical Sidelink Broadcast Channel)는 SL 신호 송수신 전에 단말이 가장 먼저 알아야 하는 기본이 되는 (시스템) 정보가 전송되는 (방송) 채널일 수 있다. 예를 들어, 상기 기본이 되는 정보는 SLSS에 관련된 정보, 듀플렉스 모드(Duplex Mode, DM), TDD UL/DL(Time Division Duplex Uplink/Downlink) 구성, 리소스 풀 관련 정보, SLSS에 관련된 어플리케이션의 종류, 서브프레임 오프셋, 방송 정보 등일 수 있다. 예를 들어, PSBCH 성능의 평가를 위해, NR V2X에서, PSBCH의 페이로드 크기는 24 비트의 CRC를 포함하여 56 비트일 수 있다.
S-PSS, S-SSS 및 PSBCH는 주기적 전송을 지원하는 블록 포맷(예를 들어, SL SS(Synchronization Signal)/PSBCH 블록, 이하 S-SSB(Sidelink-Synchronization Signal Block))에 포함될 수 있다. 상기 S-SSB는 캐리어 내의 PSCCH(Physical Sidelink Control Channel)/PSSCH(Physical Sidelink Shared Channel)와 동일한 뉴머놀로지(즉, SCS 및 CP 길이)를 가질 수 있고, 전송 대역폭은 (미리) 설정된 SL BWP(Sidelink BWP) 내에 있을 수 있다. 예를 들어, S-SSB의 대역폭은 11 RB(Resource Block)일 수 있다. 예를 들어, PSBCH는 11 RB에 걸쳐있을 수 있다. 그리고, S-SSB의 주파수 위치는 (미리) 설정될 수 있다. 따라서, 단말은 캐리어에서 S-SSB를 발견하기 위해 주파수에서 가설 검출(hypothesis detection)을 수행할 필요가 없다.
한편, NR SL 시스템에서, 서로 다른 SCS 및/또는 CP 길이를 가지는 복수의 뉴머놀로지가 지원될 수 있다. 이 때, SCS가 증가함에 따라서, 전송 단말이 S-SSB를 전송하는 시간 자원의 길이가 짧아질 수 있다. 이에 따라, S-SSB의 커버리지(coverage)가 감소할 수 있다. 따라서, S-SSB의 커버리지를 보장하기 위하여, 전송 단말은 SCS에 따라 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 하나 이상의 S-SSB를 수신 단말에게 전송할 수 있다. 예를 들어, 전송 단말이 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 전송하는 S-SSB의 개수는 전송 단말에게 사전에 설정되거나(pre-configured), 설정(configured)될 수 있다. 예를 들어, S-SSB 전송 주기는 160ms 일 수 있다. 예를 들어, 모든 SCS에 대하여, 160ms의 S-SSB 전송 주기가 지원될 수 있다.
예를 들어, SCS가 FR1에서 15kHz인 경우, 전송 단말은 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 1개 또는 2개의 S-SSB를 전송할 수 있다. 예를 들어, SCS가 FR1에서 30kHz인 경우, 전송 단말은 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 1개 또는 2개의 S-SSB를 전송할 수 있다. 예를 들어, SCS가 FR1에서 60kHz인 경우, 전송 단말은 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 1개, 2개 또는 4개의 S-SSB를 전송할 수 있다.
예를 들어, SCS가 FR2에서 60kHz인 경우, 전송 단말은 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 1개, 2개, 4개, 8개, 16개 또는 32개의 S-SSB를 전송할 수 있다. 예를 들어, SCS가 FR2에서 120kHz인 경우, 전송 단말은 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 1개, 2개, 4개, 8개, 16개, 32개 또는 64개의 S-SSB를 전송할 수 있다.
한편, SCS가 60kHz인 경우, 두 가지 타입의 CP가 지원될 수 있다. 또한, CP 타입에 따라서 전송 단말이 수신 단말에게 전송하는 S-SSB의 구조가 상이할 수 있다. 예를 들어, 상기 CP 타입은 Normal CP(NCP) 또는 Extended CP(ECP)일 수 있다. 구체적으로, 예를 들어, CP 타입이 NCP인 경우, 전송 단말이 전송하는 S-SSB 내에서 PSBCH를 맵핑하는 심볼의 개수는 9 개 또는 8 개일 수 있다. 반면, 예를 들어, CP 타입이 ECP인 경우, 전송 단말이 전송하는 S-SSB 내에서 PSBCH를 맵핑하는 심볼의 개수는 7 개 또는 6 개일 수 있다. 예를 들어, 전송 단말이 전송하는 S-SSB 내의 첫 번째 심볼에는, PSBCH가 맵핑될 수 있다. 예를 들어, S-SSB를 수신하는 수신 단말은 S-SSB의 첫 번째 심볼 구간에서 AGC(Automatic Gain Control) 동작을 수행할 수 있다.
도 12은 V2X 또는 SL 통신을 수행하는 단말을 나타낸다.
도 12을 참조하면, V2X 또는 SL 통신에서 단말이라는 용어는 주로 사용자의 단말을 의미할 수 있다. 하지만, 기지국과 같은 네트워크 장비가 단말 사이의 통신 방식에 따라 신호를 송수신하는 경우, 기지국 또한 일종의 단말로 간주될 수도 있다. 예를 들어, 단말 1은 제 1 장치(100)일 수 있고, 단말 2 는 제 2 장치(200)일 수 있다.
예를 들어, 단말 1은 일련의 자원의 집합을 의미하는 리소스 풀(resource pool) 내에서 특정한 자원에 해당하는 자원 단위(resource unit)를 선택할 수 있다. 그리고, 단말 1은 상기 자원 단위를 사용하여 SL 신호를 전송할 수 있다. 예를 들어, 수신 단말인 단말 2는 단말 1이 신호를 전송할 수 있는 리소스 풀을 설정 받을 수 있고, 상기 리소스 풀 내에서 단말 1의 신호를 검출할 수 있다.
여기서, 단말 1이 기지국의 연결 범위 내에 있는 경우, 기지국이 리소스 풀을 단말 1에게 알려줄 수 있다. 반면, 단말 1이 기지국의 연결 범위 밖에 있는 경우, 다른 단말이 단말 1에게 리소스 풀을 알려주거나, 또는 단말 1은 사전에 설정된 리소스 풀을 사용할 수 있다.
일반적으로 리소스 풀은 복수의 자원 단위로 구성될 수 있고, 각 단말은 하나 또는 복수의 자원 단위를 선택하여 자신의 SL 신호 전송에 사용할 수 있다.
도 13는 V2X 또는 SL 통신을 위한 자원 단위를 나타낸다.
도 13를 참조하면, 리소스 풀의 전체 주파수 자원이 NF개로 분할될 수 있고, 리소스 풀의 전체 시간 자원이 NT개로 분할될 수 있다. 따라서, 총 NF * NT 개의 자원 단위가 리소스 풀 내에서 정의될 수 있다. 도 13는 해당 리소스 풀이 NT 개의 서브프레임의 주기로 반복되는 경우의 예를 나타낸다.
도 13에 나타난 바와 같이, 하나의 자원 단위(예를 들어, Unit #0)는 주기적으로 반복하여 나타날 수 있다. 또는, 시간 또는 주파수 차원에서의 다이버시티(diversity) 효과를 얻기 위해서, 하나의 논리적인 자원 단위가 맵핑되는 물리적 자원 단위의 인덱스가 시간에 따라 사전에 정해진 패턴으로 변화할 수도 있다. 이러한 자원 단위의 구조에 있어서, 리소스 풀이란 SL 신호를 전송하고자 하는 단말이 전송에 사용할 수 있는 자원 단위들의 집합을 의미할 수 있다.
리소스 풀은 여러 종류로 세분화될 수 있다. 예를 들어, 각 리소스 풀에서 전송되는 SL 신호의 컨텐츠(content)에 따라, 리소스 풀은 아래와 같이 구분될 수 있다.
(1) 스케쥴링 할당(Scheduling Assignment, SA)은 전송 단말이 SL 데이터 채널의 전송으로 사용하는 자원의 위치, 그 외 데이터 채널의 복조를 위해서 필요한 MCS(Modulation and Coding Scheme) 또는 MIMO(Multiple Input Multiple Output) 전송 방식, TA(Timing Advance)등의 정보를 포함하는 신호일 수 있다. SA는 동일 자원 단위 상에서 SL 데이터와 함께 멀티플렉싱되어 전송되는 것도 가능하며, 이 경우 SA 리소스 풀이란 SA가 SL 데이터와 멀티플렉싱되어 전송되는 리소스 풀을 의미할 수 있다. SA는 SL 제어 채널(control channel)로 불릴 수도 있다.
(2) SL 데이터 채널(Physical Sidelink Shared Channel, PSSCH)은 전송 단말이 사용자 데이터를 전송하는데 사용하는 리소스 풀일 수 있다. 만약 동일 자원 단위 상에서 SL 데이터와 함께 SA가 멀티플렉싱되어 전송되는 경우, SA 정보를 제외한 형태의 SL 데이터 채널만이 SL 데이터 채널을 위한 리소스 풀에서 전송될 수 있다. 다시 말해, SA 리소스 풀 내의 개별 자원 단위 상에서 SA 정보를 전송하는데 사용되었던 REs(Resource Elements)는 SL 데이터 채널의 리소스 풀에서 여전히 SL 데이터를 전송하기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 전송 단말은 연속적인 PRB에 PSSCH를 맵핑시켜서 전송할 수 있다.
(3) 디스커버리 채널은 전송 단말이 자신의 ID 등의 정보를 전송하기 위한 리소스 풀일 수 있다. 이를 통해, 전송 단말은 인접 단말이 자신을 발견하도록 할 수 있다.
이상에서 설명한 SL 신호의 컨텐츠가 동일한 경우에도, SL 신호의 송수신 속성에 따라서 상이한 리소스 풀을 사용할 수 있다. 일 예로, 동일한 SL 데이터 채널이나 디스커버리 메시지라 하더라도, SL 신호의 전송 타이밍 결정 방식(예를 들어, 동기 기준 신호의 수신 시점에서 전송되는지 아니면 상기 수신 시점에서 일정한 타이밍 어드밴스를 적용하여 전송되는지), 자원 할당 방식(예를 들어, 개별 신호의 전송 자원을 기지국이 개별 전송 단말에게 지정해주는지 아니면 개별 전송 단말이 리소스 풀 내에서 자체적으로 개별 신호 전송 자원을 선택하는지), 신호 포맷(예를 들어, 각 SL 신호가 한 서브프레임에서 차지하는 심볼의 개수, 또는 하나의 SL 신호의 전송에 사용되는 서브프레임의 개수), 기지국으로부터의 신호 세기, SL 단말의 송신 전력 세기 등에 따라서 다시 상이한 리소스 풀로 구분될 수도 있다.
도 14은 본 개시의 일 실시 예에 따른, BWP의 일 예를 나타낸다. 도 14의 실시 예는 본 개시의 다양한 실시 예와 결합될 수 있다. 도 14의 실시 예에서, BWP는 세 개라고 가정한다.
도 14을 참조하면, CRB(common resource block)는 캐리어 밴드의 한 쪽 끝에서부터 다른 쪽 끝까지 번호가 매겨진 캐리어 자원 블록일 수 있다. 그리고, PRB는 각 BWP 내에서 번호가 매겨진 자원 블록일 수 있다. 포인트 A는 자원 블록 그리드(resource block grid)에 대한 공통 참조 포인트(common reference point)를 지시할 수 있다.
BWP는 포인트 A, 포인트 A로부터의 오프셋(NstartBWP) 및 대역폭(NsizeBWP)에 의해 설정될 수 있다. 예를 들어, 포인트 A는 모든 뉴머놀로지(예를 들어, 해당 캐리어에서 네트워크에 의해 지원되는 모든 뉴머놀로지)의 서브캐리어 0이 정렬되는 캐리어의 PRB의 외부 참조 포인트일 수 있다. 예를 들어, 오프셋은 주어진 뉴머놀로지에서 가장 낮은 서브캐리어와 포인트 A 사이의 PRB 간격일 수 있다. 예를 들어, 대역폭은 주어진 뉴머놀로지에서 PRB의 개수일 수 있다.
SLSS(Sidelink Synchronization Signal)는 SL(sidelink) 특정적인 시퀀스(sequence)로, PSSS(Primary Sidelink Synchronization Signal)와 SSSS(Secondary Sidelink Synchronization Signal)를 포함할 수 있다. 상기 PSSS는 S-PSS(Sidelink Primary Synchronization Signal)라고 칭할 수 있고, 상기 SSSS는 S-SSS(Sidelink Secondary Synchronization Signal)라고 칭할 수 있다. 예를 들어, 길이-127 M-시퀀스(length-127 M-sequences)가 S-PSS에 대하여 사용될 수 있고, 길이-127 골드-시퀀스(length-127 Gold sequences)가 S-SSS에 대하여 사용될 수 있다. 예를 들어, 단말은 S-PSS를 이용하여 최초 신호를 검출(signal detection)할 수 있고, 동기를 획득할 수 있다. 예를 들어, 단말은 S-PSS 및 S-SSS를 이용하여 세부 동기를 획득할 수 있고, 동기 신호 ID를 검출할 수 있다.
PSBCH(Physical Sidelink Broadcast Channel)는 SL 신호 송수신 전에 단말이 가장 먼저 알아야 하는 기본이 되는 (시스템) 정보가 전송되는 (방송) 채널일 수 있다. 예를 들어, 상기 기본이 되는 정보는 SLSS에 관련된 정보, 듀플렉스 모드(Duplex Mode, DM), TDD UL/DL(Time Division Duplex Uplink/Downlink) 구성, 리소스 풀 관련 정보, SLSS에 관련된 애플리케이션의 종류, 서브프레임 오프셋, 방송 정보 등일 수 있다. 예를 들어, PSBCH 성능의 평가를 위해, NR V2X에서, PSBCH의 페이로드 크기는 24 비트의 CRC(Cyclic Redundancy Check)를 포함하여 56 비트일 수 있다.
S-PSS, S-SSS 및 PSBCH는 주기적 전송을 지원하는 블록 포맷(예를 들어, SL SS(Synchronization Signal)/PSBCH 블록, 이하 S-SSB(Sidelink-Synchronization Signal Block))에 포함될 수 있다. 상기 S-SSB는 캐리어 내의 PSCCH(Physical Sidelink Control Channel)/PSSCH(Physical Sidelink Shared Channel)와 동일한 뉴머놀로지(즉, SCS 및 CP 길이)를 가질 수 있고, 전송 대역폭은 (미리) 설정된 SL BWP(Sidelink BWP) 내에 있을 수 있다. 예를 들어, S-SSB의 대역폭은 11 RB(Resource Block)일 수 있다. 예를 들어, PSBCH는 11 RB에 걸쳐있을 수 있다. 그리고, S-SSB의 주파수 위치는 (미리) 설정될 수 있다. 따라서, 단말은 캐리어에서 S-SSB를 발견하기 위해 주파수에서 가설 검출(hypothesis detection)을 수행할 필요가 없다.
도 15은 본 개시의 일 실시 예에 따라, 단말이 자원 할당 모드에 따라 V2X 또는 SL 통신을 수행하는 절차를 나타낸다. 도 15의 실시 예는 본 개시의 다양한 실시 예와 결합될 수 있다.
도 15의 (a)를 참조하면, 자원 할당 모드 1에서, 기지국은 SL 전송을 위해 단말에 의해 사용될 SL 자원을 스케줄링할 수 있다. 예를 들어, 단계 S1500에서, 기지국은 제 1 단말에게 SL 자원과 관련된 정보 및/또는 UL 자원과 관련된 정보를 전송할 수 있다. 예를 들어, 상기 UL 자원은 PUCCH 자원 및/또는 PUSCH 자원을 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 UL 자원은 SL HARQ 피드백을 기지국에게 보고하기 위한 자원일 수 있다.
예를 들어, 제 1 단말은 DG(dynamic grant) 자원과 관련된 정보 및/또는 CG(configured grant) 자원과 관련된 정보를 기지국으로부터 수신할 수 있다. 예를 들어, CG 자원은 CG 타입 1 자원 또는 CG 타입 2 자원을 포함할 수 있다. 본 명세서에서, DG 자원은, 기지국이 DCI(downlink control information)를 통해서 제 1 단말에게 설정/할당하는 자원일 수 있다. 본 명세서에서, CG 자원은, 기지국이 DCI 및/또는 RRC 메시지를 통해서 제 1 단말에게 설정/할당하는 (주기적인) 자원일 수 있다. 예를 들어, CG 타입 1 자원의 경우, 기지국은 CG 자원과 관련된 정보를 포함하는 RRC 메시지를 제 1 단말에게 전송할 수 있다. 예를 들어, CG 타입 2 자원의 경우, 기지국은 CG 자원과 관련된 정보를 포함하는 RRC 메시지를 제 1 단말에게 전송할 수 있고, 기지국은 CG 자원의 활성화(activation) 또는 해제(release)와 관련된 DCI를 제 1 단말에게 전송할 수 있다.
단계 S1510에서, 제 1 단말은 상기 자원 스케줄링을 기반으로 PSCCH(예, SCI(Sidelink Control Information) 또는 1st-stage SCI)를 제 2 단말에게 전송할 수 있다. 단계 S1520에서, 제 1 단말은 상기 PSCCH와 관련된 PSSCH(예, 2nd-stage SCI, MAC PDU, 데이터 등)를 제 2 단말에게 전송할 수 있다. 단계 S1530에서, 제 1 단말은 PSCCH/PSSCH와 관련된 PSFCH를 제 2 단말로부터 수신할 수 있다. 예를 들어, HARQ 피드백 정보(예, NACK 정보 또는 ACK 정보)가 상기 PSFCH를 통해서 상기 제 2 단말로부터 수신될 수 있다. 단계 S1540에서, 제 1 단말은 HARQ 피드백 정보를 PUCCH 또는 PUSCH를 통해서 기지국에게 전송/보고할 수 있다. 예를 들어, 상기 기지국에게 보고되는 HARQ 피드백 정보는, 상기 제 1 단말이 상기 제 2 단말로부터 수신한 HARQ 피드백 정보를 기반으로 생성(generate)하는 정보일 수 있다. 예를 들어, 상기 기지국에게 보고되는 HARQ 피드백 정보는, 상기 제 1 단말이 사전에 설정된 규칙을 기반으로 생성(generate)하는 정보일 수 있다. 예를 들어, 상기 DCI는 SL의 스케줄링을 위한 DCI일 수 있다.
도 15의 (b)를 참조하면, 자원 할당 모드 2에서, 단말은 기지국/네트워크에 의해 설정된 SL 자원 또는 미리 설정된 SL 자원 내에서 SL 전송 자원을 결정할 수 있다. 예를 들어, 상기 설정된 SL 자원 또는 미리 설정된 SL 자원은 자원 풀일 수 있다. 예를 들어, 단말은 자율적으로 SL 전송을 위한 자원을 선택 또는 스케줄링할 수 있다. 예를 들어, 단말은 설정된 자원 풀 내에서 자원을 스스로 선택하여, SL 통신을 수행할 수 있다. 예를 들어, 단말은 센싱(sensing) 및 자원 (재)선택 절차를 수행하여, 선택 윈도우 내에서 스스로 자원을 선택할 수 있다. 예를 들어, 상기 센싱은 서브채널 단위로 수행될 수 있다. 예를 들어, 단계 S1510에서, 자원 풀 내에서 자원을 스스로 선택한 제 1 단말은 상기 자원을 사용하여 PSCCH(예, SCI(Sidelink Control Information) 또는 1st-stage SCI)를 제 2 단말에게 전송할 수 있다. 단계 S1520에서, 제 1 단말은 상기 PSCCH와 관련된 PSSCH(예, 2nd-stage SCI, MAC PDU, 데이터 등)를 제 2 단말에게 전송할 수 있다. 단계 S1530에서, 제 1 단말은 PSCCH/PSSCH와 관련된 PSFCH를 제 2 단말로부터 수신할 수 있다.
도 15의 (a) 또는 (b)를 참조하면, 예를 들어, 제 1 단말은 PSCCH 상에서 SCI를 제 2 단말에게 전송할 수 있다. 또는, 예를 들어, 제 1 단말은 PSCCH 및/또는 PSSCH 상에서 두 개의 연속적인 SCI(예, 2-stage SCI)를 제 2 단말에게 전송할 수 있다. 이 경우, 제 2 단말은 PSSCH를 제 1 단말로부터 수신하기 위해 두 개의 연속적인 SCI(예, 2-stage SCI)를 디코딩할 수 있다. 본 명세서에서, PSCCH 상에서 전송되는 SCI는 1st SCI, 제 1 SCI, 1st-stage SCI 또는 1st-stage SCI 포맷이라고 칭할 수 있고, PSSCH 상에서 전송되는 SCI는 2nd SCI, 제 2 SCI, 2nd-stage SCI 또는 2nd-stage SCI 포맷이라고 칭할 수 있다.
도 15의 (a) 또는 (b)를 참조하면, 단계 S1530에서, 제 1 단말은 PSFCH를 수신할 수 있다. 예를 들어, 제 1 단말 및 제 2 단말은 PSFCH 자원을 결정할 수 있고, 제 2 단말은 PSFCH 자원을 사용하여 HARQ 피드백을 제 1 단말에게 전송할 수 있다.
도 15의 (a)를 참조하면, 단계 S1540에서, 제 1 단말은 PUCCH 및/또는 PUSCH를 통해서 SL HARQ 피드백을 기지국에게 전송할 수 있다.
한편, 상술한 사이드링크는 단말 간 통신 또는 단말 간 직접 통신으로 정의될 수 있다. 이 경우, PSCCH는 단말 간 통신을 위한 물리 제어 채널, PSSCH는 단말 간 통신을 위한 물리 데이터 채널 또는 물리 공유 채널, PSFCH는 단말간 물리 피드백 전송 채널로 정의될 수 있다.
한편, SoftV2X 서비스 또는 SoftV2X 시스템는 Uu 인터페이스를 이용한 V2X 통신으로, SoftV2X 서버가 VRU (Vulnerable Road User) 또는 V2X 차량으로부터 VRU 메시지 또는 PSM (Personal Safety Message)을 수신하고, VRU 메시지 또는 PSM 메시지에 기반하여 주변 VRU 또는 차량의 정보를 전달해주거나, 주변 VRU 또는 차량들이 이동하는 도로 상황 등을 분석하고, 분석된 정보에 기반하여 주변 VRU 또는 차량에게 충돌 경고 등을 알리는 메시지를 전송하는 시스템이다. 여기서, VRU 메시지 또는 PSM 메시지는 UU 인터페이스로 상기 SoftV2X 서버에 전송되는 메시지로, VRU의 위치, 이동 방향, 이동 경로, 속도 등 상기 VRU에 대한 이동성 정보를 포함할 수 있다. 즉, SoftV2X 시스템은 UU 인터페이스를 통해 V2X 통신과 관련된 VRU 및/또는 차량들의 이동성 정보를 수신하고, 네트워크 등 softV2X 서버가 수신된 이동성 정보에 기초하여 VRU 등의 주행 경로, VRU 이동 흐름 등을 제어하는 방식이다. 또는, SoftV2X 시스템은 V2N 통신과 관련하여 구성될 수 있다.
센서 데이터 열화 구간 관리 및 공유 기법
배송 로봇과 같이 자율 주행 모빌리티 장치의 경우, 자체 장착된 센서들 (스트레오카메라, 레이다, 라이다, RF 기반 모뎀, RF 센서, 음파 기반 센서 등)에 의존해 자율 주행 및 주행 상 위험을 파악하게 된다. 이와 같은 센서들에 대해 주변 환경 영향으로 인해 센서의 열화 영향을 사후에 파악하고, 파악된 열화 영향에 기반하여 주행 알고리즘을 구현할 필요가 있다. 이 경우, 센서 열화의 인지가 늦어지거나, 인지가 되어도 자율 주행 알고리즘에 반영이 늦어지는 단점이 있을 수 있다.
이하에서는 자율주행 모빌리티 장치에 장착된 센서들이 열화되는 구간 및 시간에 기반하여 정보 (예컨대, 열화 데이터/ 열화 정보)를 공유 관리하는 방법 및/또는 열화 데이터 또는 열화 정보에 기초하여 특정 영역에 진입 전에 미리 확인된 센서의 열화 가능성에 기반하여 센서 퓨전 (예컨대, 복수의 센서들을 입력으로 한 함수의 출력에 기반한 주행 제어) 시 센서의 활용도를 조절하거나, 주행 알고리즘을 미리 변경하여 안전 주행하는 방법에 대해 자세히 설명한다.
이하에서는 센서들 각각에서 성능 열화되는 구간 (지리적 구간) 및 시간을 데이터화하는 방법을 제안하고, 데이터화된 열화 데이터를 주변 장치나 관리 서버(또는, 네트워크)에 전송 및 업데이트하는 기술을 제안한다. 또한, 데이터 공유를 위해 사용되는 데이터 구조와 메시지 구조를 정의/제안한다. 나아가, 열화 데이터를 자율 주행 알고리즘에 활용하는 기술을 제안한다.
도 16 내지 도 21은 열화 데이터를 생성하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 16을 참조하면, 자율배송 로봇 또는 단말 (110; 이하, 단말)은 Uu interface 방식을 활용하여 기지국 (410)을 통해 커넥티비티 (Connectivity) 플랫폼 서버 또는 네트워크 (210)에 연결되어 상기 커넥티비티 플랫폼 서버 또는 네트워크(210; 이하, 서버)로부터 서비스를 제공받을 수 있다. 서버 (210)는 기지국(410)을 통해 주변 V2X 단말들 (310,320)과 연결될 수 있고, 주변 V2X 단말들 (310,320)에게 모빌리티의 안전 서비스를 제공 할 뿐만 아니라, 다른 기지국(420)을 통해 연결된 단말들(330, 340)에 대해서도 안전 서비스를 제공할 수 있다.
도 17을 참조하면, 차량에서 동작하는 단말은 종래와 같이 주기적으로 BSM을 생성하고, 상기 BSM을 주기적으로 전송할 수 있다. 이를 위해, 상기 단말은 자신의 위치를 GPS와 같은 GNSS 장치/블록를 통해 추출하고, 어플리케이션 (Application) 블록에서 장치/단말의 상태 정보 및 위치 정보를 기반으로 BSM 메시지를 생성하고 Uu interface 모뎀을 통해 접속된 서버에 정보 (예컨대, BSM 메시지에 대한 정보)를 전달할 수 있다. 이하에서 주차 정보를 제공하기 위해 추가적으로 주행 상태분석 블록과 UX/UI 블록에 연결된 객체 (Object) 생성 블록의 구성이 필요할 수 있다. 주행 상태 분석 블록에서는 단말의 속도와 높이, 충격량을 비교하여 주행 중인 차량 (또는, 주행 상태)과 주차된 차량 (또는, 주차 상태) 간의 차이를 분석할 수 있다. 또한, UX/UI (User Experience/ User Interface) 블록에서는 사용자의 주차 버튼 터치나, 사용 패턴, 및/또는 차량과 커넥티비티 (블루투스, USB 등)의 연결 유무에 기반하여 주차 상태와 주행 상태를 구별할 수 있는 정보를 수집할 수 있고, 수집된 정보를 객체 생성 블록으로 정보를 전달할 수 있다. 객체 생성 블록에서는 차량의 주차가 확인될 경우에 BSM 메시지의 전송을 중지하면서 추가로 주차 정보를 모빌리티 플랫폼 서버 (210)에 전달할 수 있다.
모빌리티 플랫폼 서버에서는 종래의 모뎀과 V2X 스택, 플랫폼 어플리케이션(application)을 통해 커넥티비티 모빌리티 서비스를 제공할 수 있다. 이에 제안 방법에서는 추가로 객체 관리 블록과 주차 데이터베이스 (Parking DB)를 구성하여 주차된 차량의 정보를 관리하고 서비스를 제공할 수 있다. 객체 관리 블록에서는 주차를 한 단말로부터 메시지를 수신 받아 객체를 확인하고 DB에 등록하고, (단말이 없더라도) 주기적으로 주변 단말에 주차된 차량/단말의 정보를 전달할 수 있다. 또는, 주차된 차량의 상태에 변화가 감지된 경우, 객체 관리 블록은 상기 DB를 관리하고 수정/업데이트하는 동작도 할 수 있다.
자율주행 모빌리티 장치 (또는, 자율주행 모빌리티 장치에 포함된 단말)는 장착된 적어도 하나의 센서의 열화 단계를 측정할 수 있다. 예컨대, 자율주행 모빌리티 장치와 관련된 단말은 자율주행 모빌리티 장치는 장착된 적어도 하나의 센서의 열화 단계를 측정할 수 있다. 상기 적어도 하나의 센서가 RF (radio-frequency) 장치의 경우, 단말은 상기 RF 장치 또는 사용 센서에서 측정된 RF 간섭원을 시간 대별로 측정할 수 있다. 예컨대, 상기 적어도 하나의 센서가 RF 기반의 레이더 또는 라이다 (Light Detection And Ranging; LiDAR)의 경우, 단말은 상기 RF 기반의 레이더가 작동하는 주파수 대역 내에서 발생하는 지속적인 간섭을 측정할 수 있고, 지속적인 간섭의 주파수 대역, 간섭 파워, 간섭 발생의 시간, 및/또는 지리적 구간을 DB화 할 수 있다.
및/또는, 상기 적어도 하나의 센서는 음파 센서 또는 초음파 센서 등 음파를 활용하는 Acoustic 기반의 센서들을 포함할 수 있다. 이 경우, 단말은 상기 음파 센서에 대해 간섭이 발생한 음파 주파수 대역 및/또는 간섭 파워에 기반하여 상기 음파 센서에 대한 열화 레벨을 산출하고, 산출된 열화 레벨을 간섭 시간 및/또는 지리적 구간 별로 DB화할 수 있다.
및/또는, 상기 적어도 하나의 센서는 영상 기반의 영상 센서를 포함할 수 있다. 상기 영상 센서는 일몰 일출의 경우에 발생하는 직사광선 등과 같은 주변 환경으로 인한 성능이 열화될 수 있다. 영상의 경우는 간섭을 받는 센서의 방향과 설치 높이를 알려주어 간섭의 방향을 알려주게 되며, 직사광선의 영향을 열화 레벨로 계산하고 간섭 시간과 구간을 DB (database)화 한다. 예컨대, 단말은 영상 센서의 방향 및 설치 높이에 기반하여 간섭이 발생하는 방향을 식별할 수 있고, 상기 간섭의 세기 및/또는 방향을 산출하고, 이를 간섭 시간 및/또는 지리적 구간 별로 DB화 할 수 있다.
예컨대, 도 18에 도시된 바와 같이, 단말 (또는, 자율 배송 장치 #1 또는 자율 배송 장치 #2)는 일몰/일출에 의한 영상 간섭 세기를 산출하고, 상기 영상 간섭 세기를 이와 같은 영상의 간섭이 발생하는 센서 열화 구간 (기준 위치 및 길이; refpoint, Length), 센서가 열화되는 열화 시간 구간 별로 DB화할 수 있다. 이렇게 DB화된 열화 데이터는 센서의 열화를 나타내는 열화 상태 메시지에 포함되고, 상기 열화 상태 메시지를 통해 주변 차량, 주변 장치, 및/또는 커넥티비티 플랫폼 서버 (또는, 관리시스템)에 보고될 수 있다.
도 19를 참조하면, 상술한 열화 상태 메시지는 BSM (basic safety message)를 활용한 메시지이거나, 신규 타입의 메시지일 수도 있다. 도 19 (a)에 도시된 바와 같이 BSM를 활용하는 경우, 종래 BSM 메시지의 extension 필드에 SensorInfor와 DistortionInfor가 추가적으로 정의될 수 있다. 또는, 신규 타입의 메시지로 정의되는 경우, 상기 열화 상태 메시지는 메시지 ID, 시간, 센서 타입을 포함하는 헤더와, SensorInfor와 DistortionInfor를 포함하는 페이로드로 구성될 수 있다. 상술한 두 메시지 타입들 모두 간섭을 받은 센서 설치 정보인 SensorInfor와, 간섭 받는 위치 및 시간 기반 간섭 정보인 DistortionInfor가 정의될 수 있다.
예컨대, 도 19에 도시된 바와 같이, 열화 상태 메시지는 헤더 (Header)와 페이로드 (Payload)로 구성되며, 헤더에는 메시지 생성시간, 메시지를 전송하는 장치의 위치 및 타입, 열화가 발생한 센서의 종류/타입이 포함될 수 있다. 예컨대, SensorType은 RF, MIC, 초음파, 레이더, 라이다, 카메라 등 센서의 타입에 대한 정보가 포함될 수 있다. distortionInfor에는 열화되는 센서의 종류/타입 별로, 열화 단계 (또는, 열화 레벨), 센서 파라미터, 열화 구간 및/또는 열화 시간이 정의될 수 있다. SensorInfor는 센서의 종류/타입 별 파라미터에 대한 정보가 포함될 수 있고, 상기 파라미터는 센서 타입마다 다르게 정의될 수 있다. 예컨대, 상기 센서 타입이 RF 기반의 장치와 관련된 경우에 상기 파라미터로써 주파수 대역이 정의될 수 있고, 상기 센서 타입이 음파 센서 타입인 경우에 상기 파라미터로써 음파 주파수 대역 및 FoV (Field of view)가 정의될 수 있고, 상기 센서 타입이 카메라 등 영상 센서 타입인 경우에 상기 파라미터로써 FoV (Field of view) 및 설치 높이가 정의될 수 있다.
상기 열화 데이터는 소정의 임계 이상의 열화가 발생하는 위치 (지리적 위치, 기준 위치)와 상기 위치로부터의 거리 및/또는 시간대 별 열화 레벨에 대한 정보를 포함할 수 있다. 예컨대, 도 20에서는 직사광선으로 스트레오 카메라가 간섭을 받는 환경에서 시간/위치 구간별 간섭 레벨을 나타내는 열화 데이터를 도식화되어 있다.
이와 같이, 열화 데이터를 포함하는 열화 상태 메시지는 관리시스템 (또는, 서버)이나 주변의 모빌리티 차량/장치들에게 전달되어 상기 열화 데이터가 공유될 수 있다. 주변 장치들 또는 서버는 이와 같이 전달된 열화 상태 메시지에 기반하여 시간/위치 구간별 동일 (타입) 센서에 대응하는 데이터를 누적하여 상기 열화 데이터의 신뢰도를 높일 수 있다. 상기 주변 장치들 또는 장치는 상기 열화 상태 메시지에 포함된 열화 데이터에 기반하여 센서 열화 맵 (도 20 및/또는 도 21에 도시된 바와 같은)을 구성할 수 있다. 예컨대, 도 20 및/또는 도 21에 도시된 바와 같이, 상기 열화 데이터는 특정 단위 별 및/또는 특정 시간대 별로 열화 레벨이 정의될 수 있다. 상기 열화 상태 메시지들이 수집될 경우, 상기 서버 또는 장치는 상기 수집된 상기 열화 상태 메시지들에 기반하여 상기 열화 데이터 또는 열화 맵에서의 열화 레벨의 신뢰도를 높이거나 낮추는 동작을 통해 상기 열화 맵 또는 상기 열화 데이터를 지속적으로 업데이트할 수 있다. 예컨대, 도 21을 참조하면, 상기 열화 데이터/열화 맵은 위치 및/또는 시간 구간 별로 빛 간섭에 의한 열화 레벨들이 정의될 수 있다. 여기서, 상기 빛 간섭이 건물에 의해 발생한 경우와 주차된 차량에 의해 발생한 경우에 다르게 DB화될 수 있다. 이와 같이, 자율주행 모빌리티 장치들은 서버에 의해 DB화된 열화 데이터를 포함하는 메시지 및/또는 주변 장치로부터 수신된 열화 상태 메시지에 기반하여 주행 알고리즘을 수정하는 동작을 수행할 수 있다.
예컨대, 상기 장치가 복수의 센서들의 센서 정보들을 조합 (예컨대, 센서 퓨전)하여 자율 주행과 관련된 동작을 수행하는 경우 (예컨대, 복수의 센서들의 센서값들을 입력 값으로 하는 함수를 통해 자율 주행과 관련된 파라미터를 산출하는 경우), 상기 장치는 상기 열화 데이터에 기반한 상기 센서 정보/센서 값들의 조합에서 적용되는 가중치의 조정을 통해 열화된 센서가 상기 자율 주행과 관련된 동작에 주는 영향을 낮출 수 있다. 예컨대, 수학식 1에 따른 종래의 센서 정보들의 조합 방식은 수학식 2과 같이 복수의 센서들의 값들을 열화 데이터에 기반하여 결정된 가중치들을 적용하는 조합 방식으로 수정될 수 있다. 이 경우, 장치는 수학식 2에 기반하여 자율 주행과 관련된 동작 (예컨대, 주변 객체를 추출하는 동작)을 위한 값을 산출할 수 있다. 예컨대, 복수의 센서들 중에서 열화 데이터에 기반하여 특정 수준 이상의 열화가 감지된 특정 타입의 센서에 대한 가중치를 감소시켜 상기 특정 타입의 센서가 상기 자율 주행과 관련된 동작에 대한 값의 결정에 주는 영향을 감소시킬 수 있다.
[수학식 1]
[수학식 2]
또는, 장치는 상술한 열화 데이터에 기반하여 자율주행과 관련된 적어도 하나의 파라미터를 변경/조정할 수 있다. 예컨대, 장치는 자율 주행을 위해 필요한 데이터/파라미터들을 센서의 열화 레벨에 맞춰 이를 조절할 수 있다. 여기서, 자율 주행을 위한 파라미터들은 주행 속도, 제동을 위한 앞차와의 Gap, 제동 Activate 레벨 등을 포함할 수 있다. 이와 같은 파라미터들의 값들은 하기의 수학식 3과 같이 센서의 열화에 따른 가중치가 부가되어 조절/결정될 수 있다.
[수학식 3]
이와 같이, 장치/서버는 지역과 시간대 별 센서의 동작의 열화 상태를 파악하고, 파악된 열화 상태에 기반하여 센서데이터를 활용하거나 안전 서비스를 제공할 수 있다. 예컨대, 상술한 바와 같이, 장치/서버는 센서 처리의 성능을 분석하여 시간 당 센서 열화 상태에 대한 정보 취합/DB화 할 수 있다. 상기 장치/서버는 열화 상태와 관련된 센서 타입, 센서 설치 위치, FoV, 간섭 시간, 열화 단계/열화 레벨을 판단/결정할 수 있다. 또한, 수집된 열화 레벨/센서 타입 등에 기반하여 지리적 영역 또는 지리적 구간 별로 간섭원 및/또는 간섭 시간대 별 열화 레벨이 정의될 수 있고, 이와 같은 방식을 통해 누적 DB를 관리할 수 있다. 예컨대, 장치/서버는 열화 데이터의 누적을 통해 간섭원이 사라진 경우나, 센서의 오작동 문제인지 여부를 분석할 수 있고, 분석 결과에 기반하여 누적 DB 또는 열화 데이터를 업데이트할 수 있다. 상술한 바와 같이, 이와 같이 DB화된 열화 데이터는 열화 상태 메시지를 통해 주변 장치/서버에 공유될 수 있다. 이와 같은 열화 상태 메시지는 종류, 센서타입, 센서 방향, 열화 시간, 열화 구간, 열화 단계, 누적 카운트(신뢰도)에 대한 정보를 포함할 수 있다. 이와 같은 수신기에서 간섭 정보 또는 열화 데이터는 SDSM의 Object 컨피던스 낮추거나, 충돌 위험 알고리즘의 파라미터 변경하거나, 센서퓨션 시 센서 가중치를 조정하거나, 자율 주행 알고리즘 파라미터를 변경하는 운용 방식에서 활용될 수 있다.
주 자율운행 차량과 부 자율운행 차량 운용 기술
도 22 내지 도 30는 주 자율운행 차량과 부 자율운행 차량 운용 기술을 설명하기 위한 도면이다.
배송 로봇과 같이 자율 주행을 하는 차량들은 관제 센터를 통해 직 간접적으로 관리를 받게 된다. 도 22 (a)를 참조하면, 자율배송 로봇(110)은 Uu interface 방식을 활용하여 기지국 (410)을 통해 커넥티비티 플랫폼 서버(210)에 연결되고 서비스를 제공 받게 된다. 서버는 기지국(410)을 통해 주변에 V2X 단말들(310,320)과 연결되어 모빌리티의 안전 서비스를 제공 할 뿐만 아니라, 다른 기지국(420)을 통해 연결된 단말들(330, 340)과도 안전 서비스를 제공 할 수 있다. 구체적으로, 도 22 (b)에 도시된 바와 같이, 배송 로봇과 같이 주 자율주행 장치에서 부 자율주행 장치를 연계하여 운용하는 장치들이 개발되고 운용이 되어야 된다. 이를 위해, 관제시스템을 통해 관리 받는 주 자율주행 장치와 부 자율주행 장치의 운용 및 관제시스템의 동작에 관한 운용이 필요할 수 있고, 이와 관련된 운용 방식들을 제안한다. 예컨대, 기기간 원격주행은, 원격주행 관제시스템이 기기간 운용을 하는 배송로봇 및 자율주행셔틀 장치들을 이동통신망을 이용하여 주행시키는 서비스를 의미한다. 관제 센터에서는 관리자가 기기간 원격주행 모드로 설정되고 주 원격차량과 부 원격 차량을 관리하게 된다.
모빌리티 플랫폼 서버에서는 종래의 모뎀과 V2X 스텍, 플랫폼 application 을 통해 커넥티비티 모빌리티 서비스를 제공하게 된다. 또한, 제안 방법에 따르면 추가로 부 자율주행 차량의 단말장치를 추가하여 주 자율주행 차량을 통해 부 자율주행 차량을 관리할 수 있다. 이를 위해, 도 23에 도시된 바와 같은 단말이 구성될 수 있다. 부 자율주행 단말 장치는 2차 통신을 위한 안테나와 모뎀 그리고 통신 스택이 존재하며, 이를 통해 주 자율주행 단말장치와 통신을 한다. 뿐만 아니라 GPS 를 통해 자신의 위치를 파악하게 된다. Application 블록에서는 자율주행 운용 장치 및 모드 관리 블록을 통해 장치를 컨트롤하게 된다.
주 자율주행 차량의 단말 장치는 부 자율주행 차량과 통신을 위한 2차 통신시스템과 관제 서버와 통신을 위한 1차 통신 장치로 구성된다. Application 에서는 부 자율주행 차량의 관리 및 주 자율주행 차량의 운용을 위해 자율주행 운용 및 모드 관리 블록으로 구성된다.
관제서버에서는 모드 운용 블록을 통해 주/부 자율주행 차량의 원격주행 및 운용을 관리하게 된다.
자율 주행 차량은 관제 서버의 컨트롤 하에 자율 주행을 진행하게 된다. 이후 위험상황이나 이벤트 상황에 대처하기 위해 원격주행 모드로 변경되게 된다. 예컨대, 도 24를 참조하면, 자율주행 차량의 원격주행의 모드는 5 개의 상태들 간에 변환 운용될 수 있다. 원격주행이 꺼져있는 ‘원격주행 Off’ 상태는 자율주행을 운용 중이지 않은 상태이다. ‘원격주행 대기모드’는 자율 주행이 시작되면 준비를 하는 단계이다. ‘관찰모드’는 자율주행을 하는 단계에서 차량의 상태를 수집하고 모니터링하는 모드이다. ‘보조주행모드’는 자율주행 차량을 간접적으로 관여하는 단계로 주행 목표와 방법을 지속적으로 업데이트 하는 단계이다. 마지막으로 ‘직접주행모드'는 자율주행이 불가능한 경우, 관제센터에서 직접 차량을 주행을 운용하는 단계일 수 있다.
제안 방법에서는 관찰 또는 보조주행모드로 운행중인 원격주행 대상차량이 부 원격주행 차량을 운용해야 되는 상황을 정의한다. 부 원격주행 차량을 운용하는 주 원격주행 차량은 부 원격 주행 차량을 운용하는 위치에서 보조 모드로 변환하여 부 원격 주행차량의 운용을 준비한다. 운용이 시작되면 부 원격주행 차량은 관찰모드로 주행을 시작하고 상황에 맞춰 앞의 시나리오들에서 정의한 방법으로 운용된다. 이때 주 원격 주행 차량은 장시간 주/정차 환경으로 주변 환경을 모니터 및 직접 상황 검지를 할 뿐만 아니라, 부 원격주행 차량의 상태를 지속적으로 관찰 및 보조하기 위해 직접주행모드 변환되어 지속적으로 관제 시스템의 관리를 받는다.
관제 시스템은 주 원격주행 대상차량이 부 원격주행 대상차량의 운용 함을 판단 후에 주 원격 주행 차량을 통해 정차 중인 주 원격주행 차량의 직접 주행과 부 원격주행 차량을 관리하게 된다. 부 원격주행 서비스가 진행되어 정차되어있는 주 원격주행 대상차량은 직접주행으로의 전환하고 주변의 상태와 부 원격주행 차량의 상태를 지속적으로 관제시스템에 전달하고, 필요 시 직접 주행 모드를 통해 정차된 차량으로 인해 발생할 수 있는 문제를 지속적으로 관리한다.
예컨대, 도 25를 참조하면, 관찰모드(or 보조모드)로 원격주행중인 대상차량이 부 원격주행 차량을 운용해야 되는 경우, 보조모드로 변환(t2)하고 부 원격주행 차량이 운용 가능한 안전한 위치에 차량을 위치시키게 된다. 정차 이후(t3) 주 원격주행 차량은 부 원격주행 차량을 가동 시키고 자신은 직접 주행 모드로 전환하여 정차 이후 발생할 수 있는 긴급한 이동 및 부 장치의 원격주행 관리를 진행한다. 부 원격주행 차량은 주 원격주행 차량을 통해 앞에서 설명한 원격주행 서비스에 맞춰 운용된다. 만약 부 원격 주행 차량이 주행에 문제가 생기는 경우(t4), 보조모드로 변환되어 관제센터나 주 원격주행 차량의 컨트롤을 받게 된다. 주 원격주행 차량 역시 정차 치, 다양한 이벤트(길 막음, 위험상황 감지, 등)으로 인해 필요 시(t5) 운용 중인 직접 주행모드에서 관제 시스템의 컨트롤을 받아 위치와 상태를 변화하게 된다.
구체적인 동작은 도 26 및 도 27와 도시된 바와 같이 수행될 수 있다.
도 26를 참조하면, 제1 자율주행 장치는 시스템이 시작되면 자율주행 모드로 진입하고 부 차량 주행을 대기한다. 만약 부 자율주행 차량을 운용하게 되면 주변지역에서 부 자율주행 차량의 운용이 용이한 위치로 장치를 정차하게 된다. 이후 제1 자율주행 장치는 자율주행이 멈추었지만 위험 정차 차량의 위험 회피와 제2 자율주행 장치의 빠른 컨트롤을 위해 직접 주행 모드로 변경하게 된다. 이후 주변 센서 값을 주기적으로 관제 센터에 전송하게 되고 이상이 발생할 경우, 관제 센터로부터 직접 주행 컨트롤을 받아 주변의 안전한 곳으로 이동하게 된다. 뿐만 아니라 운용중인 제2 자율주행 차량에서 수집된 상태 정보를 바로 직접 주행 모드를 통해 관제센터에 전달하게 되고 빠른 부 자율주행 차량의 컨트롤을 가능하게 한다.
도 27를 참조하면, 제2 자율주행 장치는 제1 자율주행 장치로부터 시스템이 시작되면 미션을 실행을 위해 관찰 모드로 설정되고, 자율주행 미션을 진행하게 된다. 만약 관제센터 (또는, 제1 자율주행 차량)으로부터 컨트롤을 받는 경우, 상황에 맞게 보조 주행 모드나 직접 모드로 변경하게 된다.
이하, 제2 자율주행 차량의 관리를 위해 컨트롤 메시지를 관리하는 방법에서의 메시지의 구성에 대해 자세히 설명한다.
도 28 (a)을 참조하면, 제1 장치 (또는, 제1 자율주행 차량)에서 제2 장치 (또는, 제2 자율주행 차량)의 운용 상태와 센서 정보를 업로드하고 관제서버로부터 직접 제2 장치의 컨트롤을 받을 수 있다. 이와 같은 방법은 제1 장치와 제2 장치의 통신 방식이 상이한 경우에 활용이 가능하며, 제1 장치의 컨트롤 능력이 필요하지 않는 장점이 있다. 이를 위해, 제1 장치와 제2 장치간 통신 패킷을 교환하는 방법이 필요할 수 있다. 도 28 (a)에 도시된 바와 같이, 관제센터로 받은 컨트롤 메시지에서 헤더 (Header)를 제거하고 제2 통신을 위한 헤더 (Header)를 재구성하고, 재구성된 헤더에 기반하여 통신을 진행할 수 있다. 제1 장치가 전적으로 제2장치를 컨트롤하는 경우, 제2 통신을 통해 제1 장치가 직접 컨트롤 메시지를 전달해 줄 수 있다.
다른 한가지 방법은 제2 장치의 통신 방법인 제2 통신 장치가 제1 통신 방식과 동일한 통신 방식을 갖는 경우, 빠른 운용을 위해 제1 장치와 관제센터 간은 제2 장치와 관제센터가 직접 연결될 수 있는 연결 구성 정보를 교환하게 된다. 이를 위한 메시지의 구성은 도 28 (b)와 같을 수 있다. 이 메시지는 제2 장치에 그대로 전달되어 제2 장치는 이후 제2 통신 연결을 설정하고. 관제 센터와 직접 통신을 통해 제2 장치의 컨트롤 데이터를 수신 받게 된다.
제안 발명에서는 기기간 주행 모드를 통해 기기를 관리하는 방법을 제시한다. 이 시나리오에서 사용되는 부-대상차량이란 주-대상차량이 무선통신을 통해 직접 제어 및 관찰하는 자율주행 차량이다. 관찰/보조주행/직접주행모드로 운행중인 원격주행 주-대상차량이 부-대상차량을 운용해야 되는 상황을 정의한다. 원격주행 주-대상차량의 동작은 주-대상차량은 부-대상차량을 운용해야 하는 상황이 오면(운용 위치에 도착하거나 관제시스템으로부터 제어 신호를 받을 시) 기기간 원격주행모드로 변환한다. 해당 모드에서는 주-대상차량과 부-대상차량간 통신상태 정보와 제어신호 상태 정보를 관제 시스템에 전달한다. 기기간 원격주행모드가 종료되면 이전의 모드로 전환될 수 있다.
원격주행 부-대상차량의 동작은 부-대상차량은 주-대상차량을 통해 관제시스템과 송수신한 정보를 활용하여 자율주행을 수행한다. 관제시스템의 동작은 관제시스템은 주-대상차량을 통해 부-대상차량의 원격주행을 수행한다. 이때 기기간 원격주행 서비스가 진행되면 주-대상차량은 기기간 원격주행모드로의 전환하고 주변의 상태와 부-대상차량간 상태를 지속적으로 관제시스템에 전달하고 필요 시 직접주행을 명령을 통해 정차된 주-대상차량으로 인해 발생할 수 있는 문제를 지속적으로 관리한다.
도 29을 참조하면, 관찰모드(or 보조모드, 직접주행모드)로 원격주행중인 주-대상차량 (또는, 주-장치)이 부-대상차량 (또는, 부-장치)을 운용해야 되는 경우, 주-대상차량은 기기간 원격주행모드로 변환(t2)하고 관제센터의 운전운전부터 원격주행을 통해 부-대상 차량의 운용이 가능한 안전한 위치에 차량을 위치시키게 된다. 정차 이후(t3) 부-대상차량을 가동 시킨 주-대상차량은 정차 이후 발생할 수 있는 긴급한 이동 및 부 장치의 원격주행 관리를 진행한다. 이때 부-대상차량은 원격주행 서비스(시나리오 1 내지 시나리오 8)에 맞춰 운용된다. 부-대상차량의 주행이 완료되면(t4), 주-대상차량은 기기간 원격 주행모드에서 이전 주행 모드로 전환하게 된다.
관제시스템은 기기간 원격주행을 운용하는 주-대상차량과 부-대상차량를 관리한다.
- 관제시스템의 역할: 관찰모드/보조주행모드/직접주행모드의 관제시스템의 역할에 추가적으로 부-대상 차량을 원격주행 할 수 있는 정보들을 송신한다.
기기간 원격주행을 하는 주-대상차량으로부터 다음과 같은 정보들을 수신하여 차량의 상태를 관찰 한다.
- 주 대상차량의 역할: 보조주행모드/직접주행모드에서의 수신 정보를 활용하여 주정차된 주-대상차량의 제어에 이용하며, 다음과 같은 정보를 송신하여 주-대상차량과 부-대상차량간 원격주행 상태를 관제시스템에 전달한다.
-- 주-대상차량과 부-대상차량간 이동통신망의 통신상태
-- 주-대상차량과 부-대상차량간 제어신호 상태 정보
또한, 주-대상차량은 부-대상차량에게 관제 시스템으로부터 수신한 원격주행 정보를 전달하고 부-대상차량에게 수신한 정보를 관제 시스템에 전달한다.
- 부 대상차량의 역할: 주-대상차량에서 전달 받은 정보들을 수신하여 자율주행에 이용하고, 부-대상차량의 정보를 주-대상차량에 송신한다.
이를 위해, 제2 장치에서는 자신이 측정한 상태 정보를 도 30에 도시된 바와 같은 제2 통신 패킷으로 구성하여 제1 장치에 전달하게 된다. 제1 장치는 수신된 정보와 자신이 센싱한 정보를 기반으로 제2 장치의 상태 정보 및 이동통신망 상태 정보를 취합하여 관제 센터에 전달하게 된다.
이와 같이, 제안 방법은 부 자율주행 차량을 이용하는 서비스에서 원격주행 모드 변경할 수 있다 (또는, 제1 장치의 모드를 높은 우선순위인 직접 주행모드로 설정하여 생길 수 있는 제1 장치의 대응과 제2 장치의 자율주행 운용의 대응 속도를 높일 수 있음). 및/또는 부 자율주행 차량은 제2통신 장치를 통해 주 자율주행 차량의 통제하에 자율주행 및 원격주행을 위해 모드를 변경할 수 있다. 및/또는, 주 자율주행 차량은 제2 통신 장치를 통해 부 자율주행 차량을 관리하고 제1 통신 장치를 통해 관제 센터와 통신을 통해 모드를 변경할 수 있다. 및/또는, 주 자율 주행 차량의 모드를 직접 주행 모드로 변경하여 정차된 주 자율주행차량의 즉각적인 대응을 할 수 있다. 및/또는, 주 자율 주행 차량의 모드를 통해 부 자율주행 차량을 빠르게 관리할 수 있다. 및/또는, 관제 센터 컨트롤에서 오는 정보를 제2 장치에 전달하는 기술 및 통신 연결을 직접 연결 관리할 수 있다.
mic 를 이용한 음파측위 동기화 시스템
도 31 내지 도 39은 음향 장치를 이용한 음파 측위 동기화 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
음향 장치를 이용한 음파 측위는 GPS의 오차가 크거나 동작이 되지 않는 지역에서 지상국의 보조 장치를 통해 V2X 위치 성능을 향상시키는데 이용될 수 있다. 예컨대, GPS를 보조하는 지상국 장치는 종래의 전파의 이동 속도의 단점을 보완하기 위해 초음파(또는 고주파) 음파 신호를 이용하여 위치인식을 하게 된다. V2X 장치는 장치에 장착된 간단한 Mic (마이크 또는 음향 수신 장치)를 이용하여 신호를 수신하고 해당 신호의 수신 시간을 측정하여 자신의 위치를 인식할 수 있다. 이 시스템은 동기화를 기반하는 TDoA 기술을 활용하는 점에서 RSU 장치들 간의 동기화시키는 방식이 필요할 수 있다.
제안 방식에서, GPS를 보조하는 지상국 장치는 종래의 전파의 이동속도의 단점을 보완하기 위해 초음파(또는 고주파) 음파 신호를 이용하여 위치인식을 하게 된다. V2X 장치는 장치에 장착된 간단한 Mic(마이크)를 이용하여 신호를 수신하고 해당 신호의 수신 시간을 측정하여 자신의 위치를 인식 하게 된다.
도 31을 참조하면, 스쿨존 앞에 횡단 보도가 있는 환경에서 VRU (U2, U1)를 보호 하는 시스템이 적용될 수 있다. 차량들이 주차 되어 있어 보행자들이 잘 보이지 않거나 무단 횡단 하는 어린이들을 보호 하기 위해 VRU들(U2, U1)의 장치들은 GPS 를 기반으로 자신의 존재를 PSM (또는, Vulnerable Road User Awareness Message; VAM) 메시지를 통해 전송할 수 있다. 하지만, 위치가 부정확한 경우에 해당 서비스의 효과는 급격하게 줄어들게 된다. 이와 같은 문제 없이 위치 측정 성능을 높이기 위해 해당 지역의 모서리에 RSU (road side unit, RSU1, RSU2, RSU3, RSU4)를 설치 하고, 해당 장치에서는 스피커 유닛을 통해 보행자가 들을 수 없는 음파를 지속적으로 전송하게 된다. VRU 장치들은 해당 신호를 기반으로 각각의 RSU (RSU1, RSU2, RSU3, RSU4)와 상대 측위를 진행 하고, 미리 알려진 RSU의 절대 위치에 기반하여 VRU의 절대 위치를 추정할 수 있다. 이를 위해, 제안 방법은 V2X 시스템이 지역적으로 설치된 초음파를 발생하는 RSU과의 통신을 통해 사전 정보 교환하거나, 이를 효율적인 운용하기 위한 장치 구성을 제안한다.
제안 방법에서는 RSU에 설치된 스피커를 통해 전송된 신호를 V2X 장치의 마이크를 이용하여 수신된 신호차 (또는, 신호의 수신 시간 차이)를 이용하여 위치를 측정하는 TDOA 방법을 이용한다. 이를 위해, RSU의 장치에 설치된 스피커 장치는 도 32과 같이 같이 로컬 (Local) 서버에서 생성하는 음파 신호를 송출하게 된다. 로컬 서버는 V2N 서버 (또는, SoftV2X 서버)에 연결되어 V2X 장치와 연결되고, 이를 통해 서비스를 확장하게 된다.
단. 설치되는 도로의 환경상 RSU 간 동기화를 위해 선을 연결하기 힘든 구조가 발생할 수 있다. 이와 같이 RSU들 간에 유선 연결이 어려운 환경에서는 도 32 (a)에 도시된 바와 같이 RSU 간 무선 동기화를 할 수 있는 시스템의 구성이 필요하다. 이하에선, RSU1, RSU2, RSU3 및 RSU4는 앵커1, 앵커2, 앵커3 및 앵커 4로도 정의하여 설명한다.
따라서, 제안 발명은 도 32 (b)에 도시된 바와 같이 RSU에 마이크(MIC)를 통해 시간 동기를 맞추는 방법을 제안한다. VRU 장치, V2X 단말 또는 단말 (U1)에게 서비스를 제공하기 전에 RSU (Anchor node)들 간은 스피커와 추가로 설치된 마이크를 이용하여 동기화 작업을 수행할 수 있다. RSU들 간 거리와 위치는 이미 설치 시 구축되어있어 상호간 신호 특성을 파악 할 수 있다.
이와 같은 동작을 수행하는 장치 구성은 도 33에 도시된 바와 같을 수 있다.
도 33 (a)를 참조하면, 초음파 신호를 발생하는 Tx 장치에 해당하는 RSU 장치는 기본적으로 V2X 통신을 위해 V2X radio modem (220), V2X device processer(230), 그리고 메시지를 생성하고 안전 서비스를 제공하는 Application ECU (240)으로 구성된다. 뿐만 아니라 Position 서비스를 제공하기 위한 Positioning Block (250)으로 구성된다. Positioning Block 은 application ECU 와 연결되어 V2X 시스템과 연결되어 위치인식 서비스를 제공하게 된다. 이 블록에서 생성된 신호는 연결된 Speaker (260)을 통해 주변의 V2X 장치들에게 음파 Beacon 신호를 전송하게 된다.
도 33 (b)를 참조하면, 초음파 신호를 수신하여 위치를 추정하는 Rx 장치에 해당하는 V2X 단말은 기본적으로 V2X 통신을 위해 V2X radio modem (220), V2X device processer(230), 그리고 메시지를 생성하고 안전 서비스를 제공하는 Application ECU (240)으로 구성된다. 뿐만 아니라 Position 서비스를 제공하기 위한 Positioning Block (250)으로 구성된다. V2X 단말은 기본적으로 GPS 와 같은 GNSS 장치를 가지고 있지만 오차가 높거나 실내와 같이 동작을 하지 않는 경우 Positioning Block (180)을 통해 보조 위치 정보를 얻게 된다. Positioning Block 은 application ECU 와 연결되어 V2X 시스템과 연결되어 위치인식 서비스를 제공하게 된다. MIC(190)을 통해서 수신한 음파 신호를 해당 블록에 전달하여 수학식 4와 같은 TDoA 알고리즘을 이용하여 자신의 위치를 인지하게 된다.
[수학식 4]
구체적인 시스템의 동작은 도 34에 도시된 바와 같을 수 있다. 시스템이 시작 (S341)되면 Anchor (또는, RSU) 들은 음파 신호를 송출 (S343)하고 Anchor (또는, RSU)에 수신된 신호의 특성을 기반으로 두 Anchor (또는, RSU)들 간 시간 정보를 보정 (S345)하게 된다. 뿐만 아니라 해당 과정에서 음파 전송 속도에 영향을 미치는 온도와 습도의 영향이 제거될 수 있다. 동기화 작업이 시작되면 단말들에게 지속적으로 주기 신호를 송출하여 단말의 위치를 알려주는 서비스가 시작될 수 있다. 이후 Anchor (또는, RSU)들 간 신호의 신호를 지속적으로 측정하여 온도와 습도 변화에 따른 위치 오차 발생을 막기 위한 시스템 보정 작업이 진행될 수 있다.
시간 동기를 맞추는 방법은 미리 설치된 거리를 기반으로 동기를 맞추는 기술과 미리 설치된 Anchor (또는, RSU)들 간의 거리를 기반으로 시간 동기를 맞추는 기술이 고려될 수 있다. 각각의 설치된 2개의 Anchor (또는, RSU)가 하나의 페어로 설정된 후, 두 Anchor (또는, RSU)들 각각의 거리에 따른 전파 시간(TF)이 측정될 수 있다. 도 35에 도시된 바와 같이, Anchor 1 및 Anchor 2는 상술한 방식을 기반으로 동기화 작업을 시작할 수 있다. Anchor 1 및 Anchor 2 각각의 시간은 하나의 대표 Anchor의 시간을 기준으로 설정될 수 있다. 기준이 되는 Anchor가 먼저 지정된 시간에 특정 주파수를 통해 음파 신호를 송출하게 된다. 기준 Anchor로부터 신호를 수신한 주변 Anchor들은 신호의 수신 시간과 미리 계산된 Tf 시간에 기반하여 시간 프레임 또는 동기 기준 시간을 인지하게 된다. Anchor 1이 신호를 송출한 시간 (또는, 기준 시간)은 하기의 수학식 5에 기반하여 산출될 수 있다.
[수학식 5]
그리고, 수학식 6과 같이, 다음 번에 신호를 송출할 시간인 는 과 Tf 시간 및 Tuint 정보를 기반으로 결정될 수 있다.
[수학식 6]
이와 같은 신호를 송출할 시간에 대한 산출 동작을 복수회 진행하여 수신된 신호의 수신 시간들인 들의 평균을 산출하여 Tunit 값을 획득하게 된다. 이후, Tunit의 값이 미리 지정된 값과 다른 경우에 각 앵커 (Anchor)들 간의 시간 단위를 조정할 수 있다.
구체적으로, 도 35를 참조하면, 장치는 값을 사용하여 앵커 1에서 사용한 Tunit 값을 Anchor2 에서 Tunit 값에 기반하여 Anchor1 기반의 시간에 동기화하는 동작을 수행할 수 있다.
또는, 도 36를 참조하면, 거리에서 NLOS 상황이거나 온도 습도 측정으로 인해 Tf 의 시간이 계산했던 시간과 달라지는 것을 고려하여, Tf 또는 를 보정하는 동작이 추가적으로 수행될 수도 있다. 에러가 포함된 경우, 앵커 1에서의 수신 값은 하기의 수학식 7과 같이 누적될 수 있다.
[수학식 7]
이후 누적된 값을 수학식 8에 적용하여 최종 에러 값을 계산할 수 있다.
[수학식 8]
향후 산출된 누적 에러 값 및/또는 최종 에러 값을 기준으로 측위 시 사용되는 앵커의 선택에 활용될 수 있고, 이를 통해 전체적인 측위 성능을 향상시킬 수 있다.
장치는 RSU의 위치가 바뀌거나 고정적인 큰 장애물이 있는 경우에 지속적인 오차가 발생할 수 있다. 장치는 측정된 에러에 기반하여 고정 오차를 조정하는 기술 및 앵커들 간에 발생되는 지리적 발생 에러를 측정할 수 있다. 앵커들 간의 에러는 도 37 및 도 38에 도시된 바와 같은 방식으로 산출될 수 있다.
장치는 측정된 에러 양을 기반으로 온도 습도 차이나 지속적으로 생성되는 오차를 측정할 수 있다. 예컨대, 도 38을 참조하면, 산출된 측위 계산법의 오차로 인해 오차가 발생한 경우, 앵커들 간에 공통적으로 에러가 발생할 수 있다. 이와 같이 공통적으로 발생하는 공통 에러를 e_comm으로 정의하고, 향후에 공통 에러 (e_comm)에 기반하여 측위 거리가 보정될 수 있다. 또한, 앵커 2와 앵커 3 사이에 장애물로 인해 NLOS 상황이 발생 하고, 상기 앵커 2와 앵커 3 사이에 위치한 장치가 측위를 수행할 수 있다. 이 경우, 측위 시스템은 상기 앵커 2 및/또는 앵커 2가 상기 장치의 측위에 사용되지 않도록 운용할 수 있다. 상기 값은 시간적으로 누적하여 수치의 정확도 및 시간적 변화량을 측정할 수 있다.
이렇게 측정된 데이터들은 앵커들 간 시간 간격을 맞추는 작업에 사용할 수 있으며, 추가로 산출된 에러와 측정값들을 디바이스에 알려주어 측위 계산시 상기 에러 값들을 활용한 측위된 위치 값의 보정을 통해 측위 성능을 높일 수 있다. 이와 같이 산출된 데이터는 초기 위치 값을 알려주는 채널을 통해 공통 에러 값과 에러 발생이 큰 앵커를 알려주게 되어, 장치는 알려진 값들을 추가적으로 고려하여 측위를 수행할 수 있다. 측정된 에러 값들은 도 39에 도시된 바와 같은 데이터 구조를 갖는 메시지를 통해 상기 장치에게 전달될 수 있다.
도 40는 장치가 복수의 센서들과 관련된 열화 데이터 생성하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
상술한 바와 같이, 상기 장치는 차량, 보행자 (또는, VRU), 오토바이 등 이동 장치에 부착 또는 포함된 장치로써, 상기 차량, 보행자 (또는, VRU) 및/또는 오토바이와 관련된 위한 적어도 하나의 주변 객체를 인식하여 상기 차량, 보행자 (또는, VRU) 및/또는 오토바이의 주행을 제어하는 장치일 수 있다. 또는, 상기 장치는 상술한 바와 같이 VAM, PSM, CAM, CPM 등 V2X를 위한 메시지 및/또는 Uu 인터페이스를 이용하여 네트워크를 통해 주변 장치들에게 전달되는 V2N 또는 V2N2V 메시지를 송수신하는 장치일 수 있다.
구체적으로, 도 40를 참조하면, 장치는 주변 환경 인지를 위한 복수의 센서들에 대한 센서 데이터를 획득할 수 있다 (S401). 예컨대, 상기 장치는 상술한 바와 같이 이동 장치의 주변에 위치/존재하는 객체들 및/또는 주변 환경을 식별/인식하기 위한 복수의 센서들 각각으로부터 센싱된 센서 값들을 포함하는 상기 센서 데이터를 획득할 수 있다. 예컨대, 상기 복수의 센서들은 주변 환경 인식과 관련된 음향 센서, 무선 신호 센서 (예컨대, 레이더 또는 라이더 등), 영상 센서 (예컨대, 적외선, 가시 광선에 대한 정보를 감지하는 센서) 등을 포함할 수 있다.
다음으로, 장치는 상기 센서 데이터에 기반하여 상기 복수의 센서들 중에서 미리 설정된 임계 이상의 간섭이 감지된 적어도 하나의 센서를 결정/특정할 수 있다 (S403). 예컨대, 상기 장치는 상기 센서 데이터에 기반하여 각 센서 별로 노이즈나 간섭의 세기를 산출할 수 있고, 각 센서 별로 산출된 노이즈나 간섭 세기에 기반하여 상기 복수의 센서들 중에서 미리 설정된 임계 이상의 간섭이 감지/발생한 적어도 하나의 센서를 결정/특정할 수 있다. 여기서, 상기 미리 설정된 임계는 센서 타입 별로 상이하게 설정될 수 있다. 또한, 장치는 상기 적어도 하나의 센서 각각에서 상기 미리 설정된 임계 이상의 간섭이 발생한 시간 구간 및/또는 지리적 구간을 판단할 수 있다.
다음으로, 장치는 상기 센서 데이터에 기반하여 상기 적어도 하나의 센서에 대한 열화 데이터를 생성할 수 있다 (S405). 상기 열화 데이터는 상기 적어도 하나의 센서 각각에 대해 상기 미리 설정된 임계 이상의 간섭이 발생한 대한 지리적 구간 및/또는 시간 구간에 대한 정보, 각 지리적 구간 및/또는 시간 구간 별로 산출된 열화 레벨에 대한 정보를 포함할 수 있다. 예컨대, 상기 열화 데이터는 상기 적어도 하나의 센서 각각에 대한 지리적 구간 및/또는 시간 구간 별 대응하는 열화 레벨에 대한 정보를 포함할 수 있다. 예컨대, 장치는 상기 적어도 하나의 센서 각각에 대해 간섭이 발생한 지리적 구간 및/또는 시간 구간에 대한 정보, 상기 적어도 하나의 센서 각각에 대한 열화 레벨의 정보를 포함하는 열화 데이터를 생성할 수 있다. 다시 말하자면, 상기 열화 데이터는 지리적 구간 별로 간섭이 발생한 적어도 하나의 센서, 시간 구간, 열화 레벨에 대한 정보가 포함될 수 있다. 여기서, 열화 레벨은 음성/음향 센서에 대해서는 간섭이 발생한 음파 주파수 대역 및 간섭 파워에 기반하여 산출되고, 영상 센서에 대해서는 상기 영상 센서의 위치, 방향 및 간섭 파워에 기반하여 산출될 수 있다. 또는, 상기 열화 데이터는 도 17 내지 도 21에서 설명한 바와 같은 정보를 더 포함할 수 있다. 예컨대, 열화 데이터는 상기 적어도 하나의 센서에 대한 센서 타입 정보가 더 포함될 수 있다.
또는, 장치는 주변 장치들 또는 네트워크로부터 열화 데이터 (이하, 공유 열화 데이터)를 포함하는 열화 상태 메시지를 수신할 수 있고, 상기 열화 상태 메시지에 포함된 공유 열화 데이터에 기반하여 자신의 열화 데이터의 신뢰 레벨을 결정할 수 있다. 예컨대, 장치는 상기 공유 열화 데이터와 자신의 열화 데이터의 비교 분석을 통해 자신의 열화 데이터를 업데이트하거나, 신뢰 레벨을 결정/수정할 수 있다. 예컨대, 상기 공유 열화 데이터 및 상기 열화 데이터 간에 동일한 특정 타입의 센서에 대한 열화 정보가 포함될 수 있다. 이 경우, 상기 장치는 상기 공유 열화 데이터 및 상기 열화 데이터 간에 상기 특정 타입의 센서에 대한 열화/간섭 발생의 시간 구간 및/또는 지리적 구간이 (일부) 중첩된 것에 기초하여 상기 열화 데이터에 대한 신뢰 레벨을 특정 값 (예컨대, 1)만큼 증가시킬 수 있다.
다음으로, 장치는 상기 열화 데이터를 포함하는 메시지 (예컨대, 열화 상태 메시지)를 주변 장치들 및/또는 네트워크에 전송할 수 있다 (S407). 여기서, 상기 열화 상태 메시지는 도 19를 참조하여 설명한 바와 같이 열화 데이터를 추가적으로 포함하도록 구성된 BSM이거나, 열화 데이터의 공유를 위해 새롭게 정의된 메시지일 수 있다.
또는, 장치는 상기 복수의 센서들로부터 획득된 센서 값들 각각에 가중치를 적용하고, 상기 가중치가 적용된 센서 값들의 조합 값을 산출하고, 상기 산출된 조합 값에 기초하여 주변 환경 인식을 위한 주변 객체의 추출 및/또는 상기 장치와 관련된 차량의 주행 제어를 위한 적어도 하나의 제어 파라미터 또는 적어도 하나의 제어 파라미터 값을 결정할 수 있다. 예컨대, 상기 장치는 수학식 1 및 수학식 2와 같이 상기 복수의 센서들로부터 획득한 값들을 입력 값으로 특정 함수 (예컨대, 주변 객체의 식별/추출과 관련된 출력 값을 획득하기 위해 미리 정의된 함수) 입력하여 상기 장치와 관련된 주변 객체들의 인식/식별을 위한 적어도 하나의 제어 파라미터를 산출/결정할 수 있다. 이 때, 상기 장치는 수학식 2에 정의된 바와 같이 상기 복수의 센서들에 대한 센서 값들 각각에 가중치를 부가할 수 있고, 상기 가중치는 센서 타입 별로 설정되며, 센서 타입 별로 설정된 가중치는 상기 열화 데이터에 기반하여 조정될 수 있다. 또는, 상기 장치는 수학식 3와 같이 상기 복수의 센서들로부터 획득한 값들을 특정 함수 (예컨대, 자율 주행 제어와 관련된 출력 값을 획득하기 위해 미리 정의된 함수)의 입력 값으로 입력하여 상기 장치와 관련된 이동 장치의 주행 제어와 관련된 제어 파라미터를 산출/결정할 수 있다. 예컨대, 상기 장치는 수학식 3에 기반하여 상기 이동 장치의 속도 제어와 관련된 파라미터 (Parametervelocty), 상기 이동 장치와 다른 이동 장치 간의 거리 (예컨대, 차량 간 최소 거리 등; ParametertimeGap), 상기 이동 장치의 브레이크 레벨 (예컨대, 브레이크의 강도 등; Parameterbreaklevel) 등을 산출/결정할 수 있다. 이 때, 상기 장치는 수학식 3에 정의된 바와 같이 상기 복수의 센서들에 대한 센서 값들 (또는, 적어도 하나의 센서 값) 각각에 센서 타입 별로 설정된 가중치를 부가할 수 있고, 상기 센서 타입 별로 설정된 가중치는 상기 열화 데이터에 기반하여 조정될 수 있다.
예컨대, 장치는 열화 데이터에 설정/포함된 특정 지리적 구간 및/또는 특정 시간 구간에 속하는 경우에 상기 특정 지리적 구간 및/또는 특정 시간 구간에 대응하는 적어도 하나의 센서에 대해 설정된 적어도 하나의 가중치를 조정 (감소 또는 증가)시킬 수 있다. 여기서, 상기 가중치에 대한 구체적인 증가 값 또는 감소 값은 상기 적어도 하나의 센서에 대한 열화 레벨에 기초하여 결정될 수 있다.
또는, 상기 장치는 상기 공유 열화 데이터와 상기 열화 데이터 간의 비교 결과에 기반하여 상기 적어도 하나의 센서 중에서 고장/작동 오류/이상이 발생한 센서를 식별할 수 있다. 예컨대, 상기 열화 데이터에 따른 특정 타입의 센서의 열화 정보와 대응하는 열화 정보가 공유 열화 데이터에 포함되지 않은 경우, 상기 장치는 상기 적어도 하나의 센서 중에서 상기 특정 타입의 센서에 이상/고장/작동 오류가 발생한 것으로 예측/결정할 수 있다. 또는, 상기 열화 데이터에 따른 특정 타입의 센서의 열화 정보와 대응하는 열화 정보가 포함되지 않은 공유 열화 데이터를 특정 임계 이상의 주변 장치들로부터 수신한 경우, 상기 장치는 상기 적어도 하나의 센서 중에서 상기 특정 타입의 센서에 이상/고장/작동 오류가 발생한 것으로 예측/결정할 수 있다. 이 경우, 상기 장치는 상술한 주변 환경 인식 및/또는 자율 주행 제어에서 상기 특정 타입의 센서에 대한 센서 값을 고려하지 않을 수 있다. 예컨대, 상기 장치는 수학식 2 또는 수학식 3에서 상기 특정 타입의 센서에 대한 센서 값을 입력/반영하지 않을 수 있다.
도 41은 네트워크가 열화 데이터를 포함하는 열화 상태 메시지를 전송하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
상술한 바와 같이, 네트워크는 Uu 인터페이스를 통해 장치로부터 수신된 메시지를 상기 장치와 관련된 주변 장치들에게 전달하는 V2N2V 통신을 지원하는 서버, SoftV2X 서버, 기지국일 수 있다. 예컨대, 네트워크는 Uu 인터페이스를 통한 메시지의 중계를 통해 V2X와 관련된 안전 서비스를 상기 장치들에게 제공할 수 있다.
도 41을 참조하면, 네트워크는 적어도 하나의 장치로부터 열화 데이터를 포함하는 적어도 하나의 메시지를 수신할 수 있다 (S411). 상술한 바와 같이 상기 열화 데이터는 주변 환경으로 인해 미리 설정된 임계 이상의 간섭이 발생한 적어도 하나의 센서들에 대한 정보, 상기 적어도 하나의 센서들 각각에 대한 시간 구간 및/또는 지리적 구간 별 열화 레벨에 대한 정보가 포함될 수 있다.
다음으로, 네트워크는 상기 적어도 하나의 메시지에 포함된 열화 데이터에 기반하여 공유 열화 데이터를 생성할 수 있다 (S413). 예컨대, 네트워크는 상기 적어도 하나의 메시지에 포함된 열화 데이터에 기반하여 복수의 지리적 구간들 각각에서 간섭이 발생한 적어도 하나의 센서, 열화 레벨 및 간섭이 발생한 시간 구간을 결정하고, 복수의 지리적 구간들에 대한 열화 데이터인 공유 열화 데이터 (예컨대, 적어도 하나의 메시지에 포함된 열화 데이터를 통합한 통합 열화 데이터)를 생성할 수 있다. 이 때, 네트워크는 상기 적어도 하나의 메시지에 포함된 열화 데이터 간에 공유/중첩된 지리적 구간, 시간 구간 및 적어도 하나의 센서에 대해서 신뢰 레벨을 높일 수 있다. 또는, 네트워크는 상기 열화 데이터를 포함하는 메시지를 주기적으로 수신하여 상기 공유 열화 데이터를 주기적으로 업데이트할 수 있다.
다음으로, 네트워크는 상기 공유 열화 데이터를 포함하는 열화 상태 메시지를 주변 장치들에게 전송할 수 있다 (S415). 상술한 바와 같이, 상기 열화 상태 메시지는 간섭 종류, 센서타입, 센서 방향, 열화 시간, 열화 구간, 열화 단계 및 누적 카운트(신뢰도) 중 적어도 하나에 대한 열화 데이터가 포함될 수 있다.
이와 같이, 제안 발명은 복수의 센서들로부터 획득한 센서 정보를 통해 주변 환경으로 인해 열화가 발생한 적어도 하나의 센서에 대한 열화 정보를 시간 구간 및/또는 지역 별로 효과적으로 데이터 베이스화할 수 있다. 또는, 제안 발명은 상기 열화 정보를 포함하는 열화 데이터를 주변 장치들 및/똔느 네트워크와 공유함으로써 센서 데이터에 기반한 안전 서비스의 신뢰도를 효과적으로 향상시킬 수 있다. 또는, 제안 발명은 상기 열화 데이터에 기반한 복수의 센서들에 대한 가중치를 조정함으로써, 주변 환경에 의해 간섭이 발생한 센서의 센서 값으로 인한 주변 인지 오류의 발생이나 주변 인지 정확도 감소를 최소화할 수 있다. 또는, 제안 발명은 주변 장치들 및/또는 네트워크와의 열화 데이터의 공유를 통한 열화 데이터의 지속적인 업데이트를 통해 상기 열화 데이터의 신뢰도를 효과적으로 향상시킬 수 있다.
발명이 적용되는 통신 시스템 예
이로 제한되는 것은 아니지만, 본 문서에 개시된 본 발명의 다양한 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들은 기기들간에 무선 통신/연결(예, 5G)을 필요로 하는 다양한 분야에 적용될 수 있다.
이하, 도면을 참조하여 보다 구체적으로 예시한다. 이하의 도면/설명에서 동일한 도면 부호는 다르게 기술하지 않는 한, 동일하거나 대응되는 하드웨어 블록, 소프트웨어 블록 또는 기능 블록을 예시할 수 있다.
도 42은 본 발명에 적용되는 통신 시스템을 예시한다.
도 42를 참조하면, 본 발명에 적용되는 통신 시스템(1)은 무선 기기, 기지국 및 네트워크를 포함한다. 여기서, 무선 기기는 무선 접속 기술(예, 5G NR(New RAT), LTE(Long Term Evolution))을 이용하여 통신을 수행하는 기기를 의미하며, 통신/무선/5G 기기로 지칭될 수 있다. 이로 제한되는 것은 아니지만, 무선 기기는 로봇(100a), 차량(100b-1, 100b-2), XR(eXtended Reality) 기기(100c), 휴대 기기(Hand-held device)(100d), 가전(100e), IoT(Internet of Thing) 기기(100f), AI기기/서버(400)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량은 무선 통신 기능이 구비된 차량, 자율 주행 차량, 차량간 통신을 수행할 수 있는 차량 등을 포함할 수 있다. 여기서, 차량은 UAV(Unmanned Aerial Vehicle)(예, 드론)를 포함할 수 있다. XR 기기는 AR(Augmented Reality)/VR(Virtual Reality)/MR(Mixed Reality) 기기를 포함하며, HMD(Head-Mounted Device), 차량에 구비된 HUD(Head-Up Display), 텔레비전, 스마트폰, 컴퓨터, 웨어러블 디바이스, 가전 기기, 디지털 사이니지(signage), 차량, 로봇 등의 형태로 구현될 수 있다. 휴대 기기는 스마트폰, 스마트패드, 웨어러블 기기(예, 스마트워치, 스마트글래스), 컴퓨터(예, 노트북 등) 등을 포함할 수 있다. 가전은 TV, 냉장고, 세탁기 등을 포함할 수 있다. IoT 기기는 센서, 스마트미터 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 기지국, 네트워크는 무선 기기로도 구현될 수 있으며, 특정 무선 기기(200a)는 다른 무선 기기에게 기지국/네트워크 노드로 동작할 수도 있다.
무선 기기(100a~100f)는 기지국(200)을 통해 네트워크(300)와 연결될 수 있다. 무선 기기(100a~100f)에는 AI(Artificial Intelligence) 기술이 적용될 수 있으며, 무선 기기(100a~100f)는 네트워크(300)를 통해 AI 서버(400)와 연결될 수 있다. 네트워크(300)는 3G 네트워크, 4G(예, LTE) 네트워크 또는 5G(예, NR) 네트워크 등을 이용하여 구성될 수 있다. 무선 기기(100a~100f)는 기지국(200)/네트워크(300)를 통해 서로 통신할 수도 있지만, 기지국/네트워크를 통하지 않고 직접 통신(e.g. 사이드링크 통신(sidelink communication))할 수도 있다. 예를 들어, 차량들(100b-1, 100b-2)은 직접 통신(e.g. V2V(Vehicle to Vehicle)/V2X(Vehicle to everything) communication)을 할 수 있다. 또한, IoT 기기(예, 센서)는 다른 IoT 기기(예, 센서) 또는 다른 무선 기기(100a~100f)와 직접 통신을 할 수 있다.
무선 기기(100a~100f)/기지국(200), 기지국(200)/기지국(200) 간에는 무선 통신/연결(150a, 150b, 150c)이 이뤄질 수 있다. 여기서, 무선 통신/연결은 상향/하향링크 통신(150a)과 사이드링크 통신(150b)(또는, D2D 통신), 기지국간 통신(150c)(e.g. relay, IAB(Integrated Access Backhaul)과 같은 다양한 무선 접속 기술(예, 5G NR)을 통해 이뤄질 수 있다. 무선 통신/연결(150a, 150b, 150c)을 통해 무선 기기와 기지국/무선 기기, 기지국과 기지국은 서로 무선 신호를 송신/수신할 수 있다. 예를 들어, 무선 통신/연결(150a, 150b, 150c)은 다양한 물리 채널을 통해 신호를 송신/수신할 수 있다. 이를 위해, 본 발명의 다양한 제안들에 기반하여, 무선 신호의 송신/수신을 위한 다양한 구성정보 설정 과정, 다양한 신호 처리 과정(예, 채널 인코딩/디코딩, 변조/복조, 자원 매핑/디매핑 등), 자원 할당 과정 등 중 적어도 일부가 수행될 수 있다.
본 발명이 적용되는 무선 기기 예
도 43은 본 발명에 적용될 수 있는 무선 기기를 예시한다.
도 43을 참조하면, 제1 무선 기기(100)와 제2 무선 기기(200)는 다양한 무선 접속 기술(예, LTE, NR)을 통해 무선 신호를 송수신할 수 있다. 여기서, {제1 무선 기기(100), 제2 무선 기기(200)}은 도 42의 {무선 기기(100x), 기지국(200)} 및/또는 {무선 기기(100x), 무선 기기(100x)}에 대응할 수 있다.
제1 무선 기기(100)는 하나 이상의 프로세서(102) 및 하나 이상의 메모리(104)를 포함하며, 추가적으로 하나 이상의 송수신기(106) 및/또는 하나 이상의 안테나(108)을 더 포함할 수 있다. 프로세서(102)는 메모리(104) 및/또는 송수신기(106)를 제어하며, 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들을 구현하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(102)는 메모리(104) 내의 정보를 처리하여 제1 정보/신호를 생성한 뒤, 송수신기(106)을 통해 제1 정보/신호를 포함하는 무선 신호를 전송할 수 있다. 또한, 프로세서(102)는 송수신기(106)를 통해 제2 정보/신호를 포함하는 무선 신호를 수신한 뒤, 제2 정보/신호의 신호 처리로부터 얻은 정보를 메모리(104)에 저장할 수 있다. 메모리(104)는 프로세서(102)와 연결될 수 있고, 프로세서(102)의 동작과 관련한 다양한 정보를 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(104)는 프로세서(102)에 의해 제어되는 프로세스들 중 일부 또는 전부를 수행하거나, 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들을 수행하기 위한 명령들을 포함하는 소프트웨어 코드를 저장할 수 있다. 여기서, 프로세서(102)와 메모리(104)는 무선 통신 기술(예, LTE, NR)을 구현하도록 설계된 통신 모뎀/회로/칩셋의 일부일 수 있다. 송수신기(106)는 프로세서(102)와 연결될 수 있고, 하나 이상의 안테나(108)를 통해 무선 신호를 송신 및/또는 수신할 수 있다. 송수신기(106)는 송신기 및/또는 수신기를 포함할 수 있다. 송수신기(106)는 RF(Radio Frequency) 유닛과 혼용될 수 있다. 본 발명에서 무선 기기는 통신 모뎀/회로/칩셋을 의미할 수도 있다.
제1 무선 기기 또는 장치 (100)는 송수신기 (106)와 연결되는 적어도 하나의 프로세서 (102)와 적어도 하나의 메모리(104)를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 메모리(104)는 적어도 하나의 프로세서 (102)가 도 17 내지 도 21, 도 40 및 도 41에서 설명된 실시예들과 관련된 동작들을 수행할 수 있는 적어도 하나의 프로그램들을 포함할 수 있다. 여기서, 동작들은 주변 환경 인지를 위한 복수의 센서들에 대한 센서 데이터를 획득, 상기 센서 데이터에 기반하여 상기 복수의 센서들 중에서 미리 설정된 임계 이상의 간섭이 감지된 적어도 하나의 센서를 결정, 상기 적어도 하나의 센서에 대한 열화 데이터를 생성, 및 상기 열화 데이터를 포함하는 메시지를 전송하는 것을 포함하고, 상기 열화 데이터는 상기 적어도 하나의 센서 각각에 대한 지리적 구간 및 시간 구간 별 열화 레벨에 대한 정보를 포함할 수 있다.
또는, 적어도 하나의 비일시적인 컴퓨터 판독 가능 매체는 상기 동작들을 수행하도록 하는 적어도 하나의 프로그램들이 기록될 수 있다. 또는, 프로세싱 장치는 적어도 하나의 프로세서 (102) 및 적어도 하나의 프로세서 (102)에 연결되고 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 경우에 상술한 동작들을 수행하도록 하는 적어도 하나의 프로그램들을 저장하는 적어도 하나의 메모리 (104)를 포함할 수 있다.
제2 무선 기기(200)는 하나 이상의 프로세서(202), 하나 이상의 메모리(204)를 포함하며, 추가적으로 하나 이상의 송수신기(206) 및/또는 하나 이상의 안테나(208)를 더 포함할 수 있다. 프로세서(202)는 메모리(204) 및/또는 송수신기(206)를 제어하며, 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들을 구현하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(202)는 메모리(204) 내의 정보를 처리하여 제3 정보/신호를 생성한 뒤, 송수신기(206)를 통해 제3 정보/신호를 포함하는 무선 신호를 전송할 수 있다. 또한, 프로세서(202)는 송수신기(206)를 통해 제4 정보/신호를 포함하는 무선 신호를 수신한 뒤, 제4 정보/신호의 신호 처리로부터 얻은 정보를 메모리(204)에 저장할 수 있다. 메모리(204)는 프로세서(202)와 연결될 수 있고, 프로세서(202)의 동작과 관련한 다양한 정보를 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(204)는 프로세서(202)에 의해 제어되는 프로세스들 중 일부 또는 전부를 수행하거나, 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들을 수행하기 위한 명령들을 포함하는 소프트웨어 코드를 저장할 수 있다. 여기서, 프로세서(202)와 메모리(204)는 무선 통신 기술(예, LTE, NR)을 구현하도록 설계된 통신 모뎀/회로/칩의 일부일 수 있다. 송수신기(206)는 프로세서(202)와 연결될 수 있고, 하나 이상의 안테나(208)를 통해 무선 신호를 송신 및/또는 수신할 수 있다. 송수신기(206)는 송신기 및/또는 수신기를 포함할 수 있다 송수신기(206)는 RF 유닛과 혼용될 수 있다. 본 발명에서 무선 기기는 통신 모뎀/회로/칩을 의미할 수도 있다.
제2 무선 기기 또는 네트워크 (200)는 송수신기 (206)와 연결된 적어도 하나의 프로세서 (202)와 적어도 하나의 메모리(204)를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 메모리(204)는 적어도 하나의 프로세서 (202)가 도 17 내지 도 21, 도 40 및 도 41에서 설명된 실시예들과 관련된 동작들을 수행할 수 있는 적어도 하나의 프로그램들을 포함할 수 있다. 여기서, 동작들은 복수의 장치들로부터 열화 데이터를 포함하는 메시지들을 수신, 상기 메시지들에 포함된 열화 데이터에 기반하여 공유 열화 데이터를 생성, 및 상기 공유 열화 데이터를 포함하는 열화 상태 메시지를 주변 장치들에게 전송하는 것을 포함하고, 상기 공유 열화 데이터는 주변 환경 인지를 위한 복수의 센서들 중에서 미리 설정된 임계 이상의 간섭이 감지된 적어도 하나의 센서 각각에 대한 지리적 구간 및 시간 구간 별 열화 레벨에 대한 정보가 포함될 수 있다.
또는, 적어도 하나의 비일시적인 컴퓨터 판독 가능 매체는 상기 동작들을 수행하도록 하는 적어도 하나의 프로그램들이 기록될 수 있다. 또는, 프로세싱 장치는 적어도 하나의 프로세서 (202) 및 적어도 하나의 프로세서 (202)에 연결되고 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 경우에 상술한 동작들을 수행하도록 하는 적어도 하나의 프로그램들을 저장하는 적어도 하나의 메모리 (204)를 포함할 수 있다.
이하, 무선 기기(100, 200)의 하드웨어 요소에 대해 보다 구체적으로 설명한다. 이로 제한되는 것은 아니지만, 하나 이상의 프로토콜 계층이 하나 이상의 프로세서(102, 202)에 의해 구현될 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 하나 이상의 계층(예, PHY, MAC, RLC, PDCP, RRC, SDAP와 같은 기능적 계층)을 구현할 수 있다. 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들에 따라 하나 이상의 PDU(Protocol Data Unit) 및/또는 하나 이상의 SDU(Service Data Unit)를 생성할 수 있다. 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들에 따라 메시지, 제어정보, 데이터 또는 정보를 생성할 수 있다. 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 본 문서에 개시된 기능, 절차, 제안 및/또는 방법에 따라 PDU, SDU, 메시지, 제어정보, 데이터 또는 정보를 포함하는 신호(예, 베이스밴드 신호)를 생성하여, 하나 이상의 송수신기(106, 206)에게 제공할 수 있다. 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 하나 이상의 송수신기(106, 206)로부터 신호(예, 베이스밴드 신호)를 수신할 수 있고, 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들에 따라 PDU, SDU, 메시지, 제어정보, 데이터 또는 정보를 획득할 수 있다.
하나 이상의 프로세서(102, 202)는 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서 또는 마이크로 컴퓨터로 지칭될 수 있다. 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 또는 이들의 조합에 의해 구현될 수 있다. 일 예로, 하나 이상의 ASIC(Application Specific Integrated Circuit), 하나 이상의 DSP(Digital Signal Processor), 하나 이상의 DSPD(Digital Signal Processing Device), 하나 이상의 PLD(Programmable Logic Device) 또는 하나 이상의 FPGA(Field Programmable Gate Arrays)가 하나 이상의 프로세서(102, 202)에 포함될 수 있다. 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들은 펌웨어 또는 소프트웨어를 사용하여 구현될 수 있고, 펌웨어 또는 소프트웨어는 모듈, 절차, 기능 등을 포함하도록 구현될 수 있다. 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들은 수행하도록 설정된 펌웨어 또는 소프트웨어는 하나 이상의 프로세서(102, 202)에 포함되거나, 하나 이상의 메모리(104, 204)에 저장되어 하나 이상의 프로세서(102, 202)에 의해 구동될 수 있다. 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들은 코드, 명령어 및/또는 명령어의 집합 형태로 펌웨어 또는 소프트웨어를 사용하여 구현될 수 있다.
하나 이상의 메모리(104, 204)는 하나 이상의 프로세서(102, 202)와 연결될 수 있고, 다양한 형태의 데이터, 신호, 메시지, 정보, 프로그램, 코드, 지시 및/또는 명령을 저장할 수 있다. 하나 이상의 메모리(104, 204)는 ROM, RAM, EPROM, 플래시 메모리, 하드 드라이브, 레지스터, 캐쉬 메모리, 컴퓨터 판독 저장 매체 및/또는 이들의 조합으로 구성될 수 있다. 하나 이상의 메모리(104, 204)는 하나 이상의 프로세서(102, 202)의 내부 및/또는 외부에 위치할 수 있다. 또한, 하나 이상의 메모리(104, 204)는 유선 또는 무선 연결과 같은 다양한 기술을 통해 하나 이상의 프로세서(102, 202)와 연결될 수 있다.
하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 다른 장치에게 본 문서의 방법들 및/또는 동작 순서도 등에서 언급되는 사용자 데이터, 제어 정보, 무선 신호/채널 등을 전송할 수 있다. 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 다른 장치로부터 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도 등에서 언급되는 사용자 데이터, 제어 정보, 무선 신호/채널 등을 수신할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 프로세서(102, 202)와 연결될 수 있고, 무선 신호를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 하나 이상의 송수신기(106, 206)가 하나 이상의 다른 장치에게 사용자 데이터, 제어 정보 또는 무선 신호를 전송하도록 제어할 수 있다. 또한, 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 하나 이상의 송수신기(106, 206)가 하나 이상의 다른 장치로부터 사용자 데이터, 제어 정보 또는 무선 신호를 수신하도록 제어할 수 있다. 또한, 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 안테나(108, 208)와 연결될 수 있고, 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 안테나(108, 208)를 통해 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도 등에서 언급되는 사용자 데이터, 제어 정보, 무선 신호/채널 등을 송수신하도록 설정될 수 있다. 본 문서에서, 하나 이상의 안테나는 복수의 물리 안테나이거나, 복수의 논리 안테나(예, 안테나 포트)일 수 있다. 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 수신된 사용자 데이터, 제어 정보, 무선 신호/채널 등을 하나 이상의 프로세서(102, 202)를 이용하여 처리하기 위해, 수신된 무선 신호/채널 등을 RF 밴드 신호에서 베이스밴드 신호로 변환(Convert)할 수 있다. 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 프로세서(102, 202)를 이용하여 처리된 사용자 데이터, 제어 정보, 무선 신호/채널 등을 베이스밴드 신호에서 RF 밴드 신호로 변환할 수 있다. 이를 위하여, 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 (아날로그) 오실레이터 및/또는 필터를 포함할 수 있다.
본 발명이 적용되는 무선 기기 활용 예
도 44은 본 발명에 적용되는 무선 기기의 다른 예를 나타낸다. 무선 기기는 사용-예/서비스에 따라 다양한 형태로 구현될 수 있다 (도 42 참조).
도 44을 참조하면, 무선 기기(100, 200)는 도 43의 무선 기기(100,200)에 대응하며, 다양한 요소(element), 성분(component), 유닛/부(unit), 및/또는 모듈(module)로 구성될 수 있다. 예를 들어, 무선 기기(100, 200)는 통신부(110), 제어부(120), 메모리부(130) 및 추가 요소(140)를 포함할 수 있다. 통신부는 통신 회로(112) 및 송수신기(들)(114)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신 회로(112)는 도 44의 하나 이상의 프로세서(102,202) 및/또는 하나 이상의 메모리(104,204)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 송수신기(들)(114)는 도 43의 하나 이상의 송수신기(106,206) 및/또는 하나 이상의 안테나(108,208)을 포함할 수 있다. 제어부(120)는 통신부(110), 메모리부(130) 및 추가 요소(140)와 전기적으로 연결되며 무선 기기의 제반 동작을 제어한다. 예를 들어, 제어부(120)는 메모리부(130)에 저장된 프로그램/코드/명령/정보에 기반하여 무선 기기의 전기적/기계적 동작을 제어할 수 있다. 또한, 제어부(120)는 메모리부(130)에 저장된 정보를 통신부(110)을 통해 외부(예, 다른 통신 기기)로 무선/유선 인터페이스를 통해 전송하거나, 통신부(110)를 통해 외부(예, 다른 통신 기기)로부터 무선/유선 인터페이스를 통해 수신된 정보를 메모리부(130)에 저장할 수 있다.
추가 요소(140)는 무선 기기의 종류에 따라 다양하게 구성될 수 있다. 예를 들어, 추가 요소(140)는 파워 유닛/배터리, 입출력부(I/O unit), 구동부 및 컴퓨팅부 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이로 제한되는 것은 아니지만, 무선 기기는 로봇(도 42, 100a), 차량(도 42, 100b-1, 100b-2), XR 기기(도 42, 100c), 휴대 기기(도 42, 100d), 가전(도 42, 100e), IoT 기기(도 42, 100f), 디지털 방송용 단말, 홀로그램 장치, 공공 안전 장치, MTC 장치, 의료 장치, 핀테크 장치(또는 금융 장치), 보안 장치, 기후/환경 장치, AI 서버/기기(도 42, 400), 기지국(도 42, 200), 네트워크 노드 등의 형태로 구현될 수 있다. 무선 기기는 사용-예/서비스에 따라 이동 가능하거나 고정된 장소에서 사용될 수 있다.
도 44에서 무선 기기(100, 200) 내의 다양한 요소, 성분, 유닛/부, 및/또는 모듈은 전체가 유선 인터페이스를 통해 상호 연결되거나, 적어도 일부가 통신부(110)를 통해 무선으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 무선 기기(100, 200) 내에서 제어부(120)와 통신부(110)는 유선으로 연결되며, 제어부(120)와 제1 유닛(예, 130, 140)은 통신부(110)를 통해 무선으로 연결될 수 있다. 또한, 무선 기기(100, 200) 내의 각 요소, 성분, 유닛/부, 및/또는 모듈은 하나 이상의 요소를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 제어부(120)는 하나 이상의 프로세서 집합으로 구성될 수 있다. 예를 들어, 제어부(120)는 통신 제어 프로세서, 어플리케이션 프로세서(Application processor), ECU(Electronic Control Unit), 그래픽 처리 프로세서, 메모리 제어 프로세서 등의 집합으로 구성될 수 있다. 다른 예로, 메모리부(130)는 RAM(Random Access Memory), DRAM(Dynamic RAM), ROM(Read Only Memory), 플래시 메모리(flash memory), 휘발성 메모리(volatile memory), 비-휘발성 메모리(non-volatile memory) 및/또는 이들의 조합으로 구성될 수 있다.
본 발명이 적용되는 차량 또는 자율 주행 차량 예
도 45는 본 발명에 적용되는 차량 또는 자율 주행 차량을 예시한다. 차량 또는 자율 주행 차량은 이동형 로봇, 차량, 기차, 유/무인 비행체(Aerial Vehicle, AV), 선박 등으로 구현될 수 있다.
도 45를 참조하면, 차량 또는 자율 주행 차량(100)은 안테나부(108), 통신부(110), 제어부(120), 구동부(140a), 전원공급부(140b), 센서부(140c) 및 자율 주행부(140d)를 포함할 수 있다. 안테나부(108)는 통신부(110)의 일부로 구성될 수 있다. 블록 110/130/140a~140d는 각각 도 44의 블록 110/130/140에 대응한다.
통신부(110)는 다른 차량, 기지국(e.g. 기지국, 노변 기지국(Road Side unit) 등), 서버 등의 외부 기기들과 신호(예, 데이터, 제어 신호 등)를 송수신할 수 있다. 제어부(120)는 차량 또는 자율 주행 차량(100)의 요소들을 제어하여 다양한 동작을 수행할 수 있다. 제어부(120)는 ECU(Electronic Control Unit)를 포함할 수 있다. 구동부(140a)는 차량 또는 자율 주행 차량(100)을 지상에서 주행하게 할 수 있다. 구동부(140a)는 엔진, 모터, 파워 트레인, 바퀴, 브레이크, 조향 장치 등을 포함할 수 있다. 전원공급부(140b)는 차량 또는 자율 주행 차량(100)에게 전원을 공급하며, 유/무선 충전 회로, 배터리 등을 포함할 수 있다. 센서부(140c)는 차량 상태, 주변 환경 정보, 사용자 정보 등을 얻을 수 있다. 센서부(140c)는 IMU(inertial measurement unit) 센서, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 스티어링 센서, 온도 센서, 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 페달 포지션 센서 등을 포함할 수 있다. 자율 주행부(140d)는 주행중인 차선을 유지하는 기술, 어댑티브 크루즈 컨트롤과 같이 속도를 자동으로 조절하는 기술, 정해진 경로를 따라 자동으로 주행하는 기술, 목적지가 설정되면 자동으로 경로를 설정하여 주행하는 기술 등을 구현할 수 있다.
일 예로, 통신부(110)는 외부 서버로부터 지도 데이터, 교통 정보 데이터 등을 수신할 수 있다. 자율 주행부(140d)는 획득된 데이터를 기반으로 자율 주행 경로와 드라이빙 플랜을 생성할 수 있다. 제어부(120)는 드라이빙 플랜에 따라 차량 또는 자율 주행 차량(100)이 자율 주행 경로를 따라 이동하도록 구동부(140a)를 제어할 수 있다(예, 속도/방향 조절). 자율 주행 도중에 통신부(110)는 외부 서버로부터 최신 교통 정보 데이터를 비/주기적으로 획득하며, 주변 차량으로부터 주변 교통 정보 데이터를 획득할 수 있다. 또한, 자율 주행 도중에 센서부(140c)는 차량 상태, 주변 환경 정보를 획득할 수 있다. 자율 주행부(140d)는 새로 획득된 데이터/정보에 기반하여 자율 주행 경로와 드라이빙 플랜을 갱신할 수 있다. 통신부(110)는 차량 위치, 자율 주행 경로, 드라이빙 플랜 등에 관한 정보를 외부 서버로 전달할 수 있다. 외부 서버는 차량 또는 자율 주행 차량들로부터 수집된 정보에 기반하여, AI 기술 등을 이용하여 교통 정보 데이터를 미리 예측할 수 있고, 예측된 교통 정보 데이터를 차량 또는 자율 주행 차량들에게 제공할 수 있다.
여기서, 본 명세서의 무선 기기(XXX, YYY)에서 구현되는 무선 통신 기술은 LTE, NR 및 6G뿐만 아니라 저전력 통신을 위한 Narrowband Internet of Things를 포함할 수 있다. 이때, 예를 들어 NB-IoT 기술은 LPWAN(Low Power Wide Area Network) 기술의 일례일 수 있고, LTE Cat NB1 및/또는 LTE Cat NB2 등의 규격으로 구현될 수 있으며, 상술한 명칭에 한정되는 것은 아니다. 추가적으로 또는 대체적으로, 본 명세서의 무선 기기(XXX, YYY)에서 구현되는 무선 통신 기술은 LTE-M 기술을 기반으로 통신을 수행할 수 있다. 이때, 일 예로, LTE-M 기술은 LPWAN 기술의 일례일 수 있고, eMTC(enhanced Machine Type Communication) 등의 다양한 명칭으로 불릴 수 있다. 예를 들어, LTE-M 기술은 1) LTE CAT 0, 2) LTE Cat M1, 3) LTE Cat M2, 4) LTE non-BL(non-Bandwidth Limited), 5) LTE-MTC, 6) LTE Machine Type Communication, 및/또는 7) LTE M 등의 다양한 규격 중 적어도 어느 하나로 구현될 수 있으며 상술한 명칭에 한정되는 것은 아니다. 추가적으로 또는 대체적으로, 본 명세서의 무선 기기(XXX, YYY)에서 구현되는 무선 통신 기술은 저전력 통신을 고려한 지그비(ZigBee), 블루투스(Bluetooth) 및 저전력 광역 통신망(Low Power Wide Area Network, LPWAN) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있으며, 상술한 명칭에 한정되는 것은 아니다. 일 예로 ZigBee 기술은 IEEE 802.15.4 등의 다양한 규격을 기반으로 소형/저-파워 디지털 통신에 관련된 PAN(personal area networks)을 생성할 수 있으며, 다양한 명칭으로 불릴 수 있다.
이상에서 설명된 실시예들은 본 발명의 구성요소들과 특징들이 소정 형태로 결합된 것들이다. 각 구성요소 또는 특징은 별도의 명시적 언급이 없는 한 선택적인 것으로 고려되어야 한다. 각 구성요소 또는 특징은 다른 구성요소나 특징과 결합되지 않은 형태로 실시될 수 있다. 또한, 일부 구성요소들 및/또는 특징들을 결합하여 본 발명의 실시예를 구성하는 것도 가능하다. 본 발명의 실시예들에서 설명되는 동작들의 순서는 변경될 수 있다. 어느 실시예의 일부 구성이나 특징은 다른 실시예에 포함될 수 있고, 또는 다른 실시예의 대응하는 구성 또는 특징과 교체될 수 있다. 특허청구범위에서 명시적인 인용 관계가 있지 않은 청구항들을 결합하여 실시예를 구성하거나 출원 후의 보정에 의해 새로운 청구항으로 포함시킬 수 있음은 자명하다.
본 문서에서 본 발명의 실시예들은 주로 단말과 기지국 간의 신호 송수신 관계를 중심으로 설명되었다. 이러한 송수신 관계는 단말과 릴레이 또는 기지국과 릴레이간의 신호 송수신에도 동일/유사하게 확장된다. 본 문서에서 기지국에 의해 수행된다고 설명된 특정 동작은 경우에 따라서는 그 상위 노드(upper node)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 기지국을 포함하는 복수의 네트워크 노드들(network nodes)로 이루어지는 네트워크에서 단말과의 통신을 위해 수행되는 다양한 동작들은 기지국 또는 기지국 이외의 다른 네트워크 노드들에 의해 수행될 수 있음은 자명하다. 기지국은 고정국(fixed station), Node B, eNode B(eNB), 억세스 포인트(access point) 등의 용어에 의해 대체될 수 있다. 또한, 단말은 UE(User Equipment), MS(Mobile Station), MSS(Mobile Subscriber Station) 등의 용어로 대체될 수 있다.
본 발명에 따른 실시예는 다양한 수단, 예를 들어, 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어 또는 그것들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다. 하드웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 일 실시예는 하나 또는 그 이상의 ASICs(application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서, 콘트롤러, 마이크로 콘트롤러, 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.
펌웨어나 소프트웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 일 실시예는 이상에서 설명된 기능 또는 동작들을 수행하는 모듈, 절차, 함수 등의 형태로 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드는 메모리 유닛에 저장되어 프로세서에 의해 구동될 수 있다. 상기 메모리 유닛은 상기 프로세서 내부 또는 외부에 위치하여, 이미 공지된 다양한 수단에 의해 상기 프로세서와 데이터를 주고받을 수 있다.
본 발명은 본 발명의 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
상술한 바와 같은 본 발명의 실시형태들은 다양한 이동통신 시스템에 적용될 수 있다.

Claims (15)

  1. 장치에 의한 방법에 있어서,
    주변 환경 인지를 위한 복수의 센서들에 대한 센서 데이터를 획득하는 단계;
    상기 센서 데이터에 기반하여 상기 복수의 센서들 중에서 미리 설정된 임계 이상의 간섭이 감지된 적어도 하나의 센서를 결정하는 단계;
    상기 센서 데이터에 기반하여 상기 적어도 하나의 센서에 대한 열화 데이터를 생성하는 단계; 및
    상기 열화 데이터를 포함하는 메시지를 전송하는 단계를 포함하고,
    상기 열화 데이터는 상기 적어도 하나의 센서 각각에 대한 지리적 구간 및 시간 구간 별 열화 레벨에 대한 정보를 포함하는, 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 열화 데이터는 상기 적어도 하나의 센서에 대한 센서 타입 정보를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    공유 열화 데이터를 포함하는 열화 상태 메시지를 수신하는 단계;를 더 포함하고,
    상기 장치는 상기 공유 열화 데이터에 기초하여 상기 열화 데이터에 대한 신뢰 레벨을 결정 또는 업데이트하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 센서들로부터 획득된 센서 값들 각각에 센서 타입 별로 설정된 가중치를 적용하고, 상기 가중치가 적용된 센서 값들의 조합 값에 기초하여 주변 객체의 추출에 사용되는 제어 파라미터를 결정하는 단계;를 더 포함하고,
    상기 가중치는 상기 열화 데이터에 기반하여 센서 타입 별로 조정되는 것을 특징으로 하는, 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 장치가 동작 중인 시간 및 위치에 기반하여 상기 열화 데이터에 포함된 특정 지리적 구간 및 특정 시간 구간에 속하는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 장치가 상기 특정 지리적 구간 및 상기 특정 시간 구간 내에서 동작 중인 것에 기초하여, 상기 특정 지리적 구간 및 상기 특정 시간 구간에서 간섭이 발생한 센서에 대한 가중치의 값을 제1 값에서 제2 값으로 감소시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 센서들로부터 획득된 센서 값들 각각에 센서 타입 별로 설정된 가중치를 적용하고, 상기 가중치가 적용된 센서 값들의 조합 값에 기초하여 상기 장치와 관련된 차량의 제어에 사용되는 적어도 하나의 파라미터를 결정하는 단계;를 더 포함하고,
    상기 가중치는 상기 열화 데이터에 기반하여 센서 타입 별로 결정되는 것을 특징으로 하는, 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 파라미터는 상기 차량의 주행 속도, 차량 간 거리 및 제동 레벨에 대한 파라미터를 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 센서가 음향 센서인 것에 기초하여, 상기 열화 레벨은 간섭이 발생한 음파 주파수 대역 및 간섭 파워에 기반하여 산출되고,
    상기 적어도 하나의 센서가 영상 센서인 것에 기초하여, 상기 열화 레벨은 상기 영상 센서의 위치, 방향 및 간섭 파워에 기반하여 산출되는 것을 특징으로 하는, 방법.
  9. 적어도 하나의 비일시적인 컴퓨터 판독 가능 매체에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때 동작들을 수행하는 명령어들을 포함하고,
    상기 동작들은,
    주변 환경 인지를 위한 복수의 센서들에 대한 센서 데이터를 획득;
    상기 센서 데이터에 기반하여 상기 복수의 센서들 중에서 미리 설정된 임계 이상의 간섭이 감지된 적어도 하나의 센서를 결정;
    상기 적어도 하나의 센서에 대한 열화 데이터를 생성; 및
    상기 열화 데이터를 포함하는 메시지를 전송하는 것을 포함하고,
    상기 열화 데이터는 상기 적어도 하나의 센서 각각에 대한 지리적 구간 및 시간 구간 별 열화 레벨에 대한 정보를 포함하는, 적어도 하나의 비일시적인 컴퓨터 판독 가능 매체.
  10. 장치에 있어서,
    RF(Radio Frequency) 송수신기;
    상기 RF 송수신기와 연결되는 프로세서; 및
    상기 프로세서에 의해 실행될 때 동작들을 수행하는 적어도 하나의 프로그램을 포함하는 메모리;를 포함하고,
    상기 동작들은,
    주변 환경 인지를 위한 복수의 센서들에 대한 센서 데이터를 획득;
    상기 센서 데이터에 기반하여 상기 복수의 센서들 중에서 미리 설정된 임계 이상의 간섭이 감지된 적어도 하나의 센서를 결정;
    상기 적어도 하나의 센서에 대한 열화 데이터를 생성; 및
    상기 열화 데이터를 포함하는 메시지를 전송하는 것을 포함하고,
    상기 열화 데이터는 상기 적어도 하나의 센서 각각에 대한 지리적 구간 및 시간 구간 별 열화 레벨에 대한 정보를 포함하는, 장치.
  11. 장치를 제어하는 프로세싱 장치에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서; 및
    상기 적어도 하나의 프로세서에 연결되고 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때 동작들을 수행하는 명령어들을 저장하는 적어도 하나의 메모리를 포함하고,
    상기 동작들은,
    주변 환경 인지를 위한 복수의 센서들에 대한 센서 데이터를 획득;
    상기 센서 데이터에 기반하여 상기 복수의 센서들 중에서 미리 설정된 임계 이상의 간섭이 감지된 적어도 하나의 센서를 결정;
    상기 적어도 하나의 센서에 대한 열화 데이터를 생성; 및
    상기 열화 데이터를 포함하는 메시지를 전송하는 것을 포함하고,
    상기 열화 데이터는 상기 적어도 하나의 센서 각각에 대한 지리적 구간 및 시간 구간 별 열화 레벨에 대한 정보를 포함하는, 프로세싱 장치.
  12. 네트워크에 의한 방법에 있어서,
    복수의 장치들로부터 열화 데이터를 포함하는 메시지들을 수신하는 단계;
    상기 메시지들에 포함된 열화 데이터에 기반하여 공유 열화 데이터를 생성하는 단계; 및
    상기 공유 열화 데이터를 포함하는 열화 상태 메시지를 주변 장치들에게 전송하는 단계를 포함하고,
    상기 공유 열화 데이터는 주변 환경 인지를 위한 복수의 센서들 중에서 미리 설정된 임계 이상의 간섭이 감지된 적어도 하나의 센서 각각에 대한 지리적 구간 및 시간 구간 별 열화 레벨에 대한 정보가 포함된, 방법.
  13. 적어도 하나의 비일시적인 컴퓨터 판독 가능 매체에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때 동작들을 수행하는 명령어들을 포함하고,
    상기 동작들은,
    복수의 장치들로부터 열화 데이터를 포함하는 메시지들을 수신;
    상기 메시지들에 포함된 열화 데이터에 기반하여 공유 열화 데이터를 생성; 및
    상기 공유 열화 데이터를 포함하는 열화 상태 메시지를 주변 장치들에게 전송하는 것을 포함하고,
    상기 공유 열화 데이터는 주변 환경 인지를 위한 복수의 센서들 중에서 미리 설정된 임계 이상의 간섭이 감지된 적어도 하나의 센서 각각에 대한 지리적 구간 및 시간 구간 별 열화 레벨에 대한 정보가 포함된, 적어도 하나의 비일시적인 컴퓨터 판독 가능 매체.
  14. 네트워크에 있어서,
    RF(Radio Frequency) 송수신기;
    상기 RF 송수신기와 연결되는 프로세서; 및
    상기 프로세서에 의해 실행될 때 동작들을 수행하는 적어도 하나의 프로그램을 포함하는 메모리;를 포함하고,
    상기 동작들은,
    복수의 장치들로부터 열화 데이터를 포함하는 메시지들을 수신;
    상기 메시지들에 포함된 열화 데이터에 기반하여 공유 열화 데이터를 생성; 및
    상기 공유 열화 데이터를 포함하는 열화 상태 메시지를 주변 장치들에게 전송하는 것을 포함하고,
    상기 공유 열화 데이터는 주변 환경 인지를 위한 복수의 센서들 중에서 미리 설정된 임계 이상의 간섭이 감지된 적어도 하나의 센서 각각에 대한 지리적 구간 및 시간 구간 별 열화 레벨에 대한 정보가 포함된, 네트워크.
  15. 네트워크를 제어하는 프로세싱 장치에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서; 및
    상기 적어도 하나의 프로세서에 연결되고 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때 동작들을 수행하는 명령어들을 저장하는 적어도 하나의 메모리를 포함하고,
    상기 동작들은,
    복수의 장치들로부터 열화 데이터를 포함하는 메시지들을 수신;
    상기 메시지들에 포함된 열화 데이터에 기반하여 공유 열화 데이터를 생성; 및
    상기 공유 열화 데이터를 포함하는 열화 상태 메시지를 주변 장치들에게 전송하는 것을 포함하고,
    상기 공유 열화 데이터는 주변 환경 인지를 위한 복수의 센서들 중에서 미리 설정된 임계 이상의 간섭이 감지된 적어도 하나의 센서 각각에 대한 지리적 구간 및 시간 구간 별 열화 레벨에 대한 정보가 포함된, 프로세싱 장치.
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