BRPI0410599B1 - Mecanismo articulado para a manipulação remota de um instrumento cirúrgico ou de diagnóstico - Google Patents

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "MECANISMO ARTICULADO PARA A MANIPULAÇÃO REMOTA DE UM INSTRUMENTO CIRÚRGICO OU DE DIAGNÓSTICO”.

Campo da Invenção [001] A presente invenção refere-se a mecanismos articulados e à aplicação dos mesmos, incluindo a orientação remota e a manipulação de ferramentas instrumentos cirúrgicos ou de diagnóstico. Antecedentes da Invenção [002] Procedimentos cirúrgicos tais como endoscopia e laparos-copia tipicamente empregam instrumentos que são orientados para dentro ou em direção a um órgão ou tecido alvo, a partir de uma posição externa ao corpo. Exemplos de procedimentos endoscópicos incluem sigmoidoscopia, colonscopia, esofagogastroduodenoscopia, e broncoscopia. De forma tradicional, o tubo de inserção de um endos-cópio é avançado ao empurrar o mesmo para frente, e retrair ao puxar o mesmo de volta. A ponta do tubo pode ser orientada ao se girar e por movimentos gerais de para cima e para baixo e para esquerda e direita. Freqüentemente, esta faixa limitada de movimento torna difícil lidar com os ângulos agudos (por exemplo, no cólon reto-sigmóide), criando um desconforto para o paciente e aumentando um risco de trauma para os tecidos circunvizinhos. [003] A laparoscopia envolve a colocação de orifícios de trocarte de acordo com as marcações anatômicas. O número de orifícios em geral varia com o procedimento pretendido e com o número de instrumentos necessários para se obter uma mobilização tissular satisfatória e exposição do campo cirúrgico. Embora haja diversos benefícios relativos à cirurgia laparoscópica, por exemplo, menos dor no pós-operatório, mobilização precoce, e reduzida formação de aderências, com freqüência é difícil se alcançar a retração ideal dos órgãos e a capacidade de manobra dos instrumentos convencionais através dos ori- fícios laparoscópicos. Em alguns casos, as referidas deficiências podem conduzir a um tempo cirúrgico aumentado ou a uma colocação não precisa dos componentes tais como grampos e suturas. [004] Cateteres orientáveis são também bem conhecidos tanto para aplicações diagnostica como para terapêutica. Similares aos en-doscópios, os referidos cateteres incluem pontas que podem ser orientadas em geral à faixas limitadas de movimento para navegar na vas-culatura do paciente. [005] Houve diversas tentativas de se projetar endoscópios com capacidade de orientação aprimorada. Por exemplo, patente U.S. 3.557.780 para Sato; patente U.S. 5.271.381 para Alinger et al., patente U.S. 5.916.146 para Alotta et al., e patente U.S. 6.270.453 para Sa-kai descrevem instrumentos endoscópicos com uma ou mais porções flexíveis que podem ser flexionadas por meio de acionamento de um único conjunto de fios. Os fios são acionados a partir da extremidade proximal do instrumento, ao se girar os pinhões (Sato), manipular os botões (Ailinger et al.), um braço orientável (Allota et al.), ou por meio de um mecanismo de polia (Sato). [006] A patente U.S. 5.916.147 para Boury et al., descreve um cateter orientável dotado de quatro fios que funcionam dentro da parede do cateter. Cada fio termina em uma parte diferente do cateter. A extremidade proximal dos fios se estende frouxamente a partir do cateter de modo que o médico pode puxar os mesmos. O médico é capaz de conformar e desta forma orientar o cateter ao seletivamente dispor os fios sob tensão. [007] Embora cada um dos dispositivos acima descritos seja orientável a distância, a faixa de movimento dos mesmos é em geral limitada, pelo menos em parte em virtude de tipicamente apenas um único conjunto de cabos ser empregado na conexão de ligações ou segmentos dos elementos orientáveis. Como tal, o movimento independente de cada ligação ou segmento não é possível. Em vez disto, as ligações ou segmentos distais se dobram juntos como uma unidade ou unidades. Os mecanismos de orientação podem também ser trabalhosos de usar, tal como o cateter de Boury et al,, onde cada fio deve ser puxado separadamente para conformar o cateter. Ademais, por exemplo, em caso de endoscópios e de cateteres orientáveis que usam mecanismos de botão e polia, necessita de uma quantidade significativamente de treinamento para se tornar hábil em manobrar o dispositivo através da anatomia do paciente. [008] Conseqüentemente, um dispositivo com capacidade de manobra a distância para navegar de forma controlável a anatomia complexa, pode permitir um avanço mais preciso e eficiente e o desenvolvimento de instrumentos e ferramentas cirúrgicas e diagnósti-cas; assim como uma ajuda para reduzir trauma aos tecidos circunvi-zinhos, minimizar o desconforto do paciente, e reduzir o tempo de cirurgia e talvez mesmo a morbidade do paciente, por proporcionar uma interface de usuário mais fácil e intuitiva para alcançar a referida capacidade de manobra aprimorada.

Sumário da Invenção [009] A presente invenção proporciona um mecanismo de articulação útil para uma variedade de fins, incluindo mas não limitado à manipulação a distância dos instrumentos, tais como instrumentos ou ferramentas cirúrgicas ou diagnosticas, incluindo mas não limitado a, endoscópios, cateteres, medidores de fluxo Doppler, microfones, sondas, retratores, díssectores, presilhas, grampos, empunhadores, tesouras ou cortadores, elementos de ablaçâo e de cauterização, e semelhante. O mecanismo de articulação pode ser usado para orientar os referidos instrumentos dentro de uma região do corpo ou a um campo alvo, dentro de uma região do corpo do paciente, e pode adicional mente ser empregado para acionar ou facilitar o acionamento dos referidos instrumentos ou ferramentas. [0010] Em uma variação, o mecanismo de articulação inclui múltiplos pares de ligações, cada ligação de cada par sendo mantido em uma relação espaçada um com relação a outra ligação do par, e múltiplos conjuntos de cabos, com cada conjunto de cabo conectando as ligações de um par distinto entre si e terminando em ligações de cada par distinto, de modo que o movimento de uma ligação de um par, provoca o movimento relativo correspondente da outra ligação do par. O movimento relativo na extremidade distai do mecanismo de articulação corresponde àquele na extremidade proximal. [0011] Em uma outra variação, o mecanismo de articulação inclui um membro flexível contínuo. O membro flexível contínuo inclui múltiplos pares de segmentos, com cada segmento de cada par sendo mantido em uma relação espaçada um com relação ao outro segmento do par, e múltiplos conjuntos de cabos, com cada conjunto conectando os segmentos de um par distinto um com relação ao outro, e terminando em segmentos de cada par distinto, de modo que o movimento de um segmento do par provoca o movimento relativo correspondente do outro segmento do par. Em alguns casos, o membro flexível contínuo pode, por exemplo, ser um cateter com uma pluralidade de lúmens, onde cada conjunto de cabo termina em um local axial diferente ao longo do comprimento do cateter. Em outros casos, o membro flexível contínuo pode ser dotado de uma configuração helicoidal, com cada segmento correspondendo a uma volta da helicóide. Se desejado, ligações flexíveis podem ser colocadas entre os segmentos helicoidais ou ligações. [0012] Variações do mecanismo de articulação podem também incluir segmentos ou ligações que podem incluir um canal para recebimento de uma haste de travamento que pode firmar e reter a extremidade proximal do mecanismo de articulação em uma posição fixa.

Em vez de uma haste, uma manga de trava mento pode ser encaixada sobre a extremidade proximal do mecanismo para firmar e reter a extremidade proximal em uma posição fixa. [0013] Uma ferramenta cirúrgica ou de diagnóstico pode ser fixada at ou se estender a partir da extremidade distai dos mecanismos de articulação de acordo com a presente invenção, ou os mecanismos de articulação podem de outra forma, ser incorporados dentro das referidas ferramentas. Exemplos das ferramentas cirúrgicas ou de diagnóstico incluem, mas não são limitados a, endoscópios, cateteres, medidos de fluxo de Doppler, microfones, sondas, retratores, dissectores, grampos, presilhas, empunhadores, tesouras ou cortadores, e elementos de ablação e cauterização.

Breve Descrição dos Desenhos [0014] As figuras 1A - 1E mostram vistas em perspectiva de um mecanismo de articulação de acordo com uma variação da presente invenção, com múltiplos pares de ligações conectadas por conjuntos de cabos correspondentes. A figura 1A mostra o mecanismo em sua configuração inicial. As figuras 1B a 1E mostram o mecanismo em diversos estados de manipulação. [0015] A figura 1F é uma vista em perspectiva de uma extremidade dista de um mecanismo de articulação similar àquele da figura 1A com uma extremidade manipulada em múltiplas curvaturas. [0016] As figuras 2A - 2E ilustram vistas de extremidade, lateral, e em perspectiva de uma ligação para uso em um mecanismo de articulação de acordo com uma outra variação da presente invenção. [0017] As figuras 3A - 3E são vistas em seções transversais das ligações, similares àquelas das figuras 2A - 2E dotadas de diversas porções de haste formadas e reentrâncias correspondentes. Nas figuras 3a e 3B, a extremidade distai das porções de haste são convexas, enquanto que na figura 3C é em formato de esfera. As reentrâncias são em formato de cone na figura 3A, côncava na figura 3B e em forma de esfera na figura 3C. [0018] A figura 3D é uma vista em seção transversal de ligações para uso em um mecanismo de articulação de acordo com uma outra variação da presente invenção, com elementos esféricos dispostos entre as ligações. A figura 3E é uma vista em seção transversal das ligações e dos elementos esféricos similares àqueles da 3D e que também incluem um canal central que se estende através e em comunicação entre as ligações e os elementos esféricos. [0019] As figuras 4A - 4C são vistas em seção transversal das ligações para uso em um mecanismo de articulação de acordo com uma variação da presente invenção, mostrando os diversos modos de conexão dos cabos às ligações. [0020] As figuras 5A e 5B mostram uma ligação individual para uso em um mecanismo de articulação de acordo com uma outra variação da presente invenção. A figura 5A é uma vista em perspectiva. A figura 5B é uma vista de extremidade. A ligação ilustrada inclui lúmens e canais para o recebimento e a passagem através dos cabos e outros elementos. [0021] As figuras 6A - 6C mostram vistas em perspectiva de mecanismos de articulação associados com o grampo cirúrgico de acordo com variações da invenção. [0022] A figura 7 é uma vista em perspectiva de um mecanismo de articulação associado a um cateter de acordo com uma variação da presente invenção. [0023] A figura 8 é uma vista em perspectiva de um mecanismo de articulação associado a um endoscópio de acordo com uma outra variação da presente invenção. [0024] As figuras 9A e 9B são vistas em perspectiva de um mecanismo de articulação usado para formar a distância um retrator. Na fi- gura 9A o retrator é dotado em formato de "U". Na figura 9B o retrator é dotado de uma superfície de retração retangular. [0025] A figura 9C é uma vista em perspectiva de um mecanismo de articulação de acordo com uma outra variação da presente invenção, onde o mecanismo é fixado à mão do usuário. [0026] As figuras 10A - 10B mostram vistas em perspectiva de um mecanismo de articulação de acordo com uma outra variação da invenção, dotado de um membro flexível contínuo que inclui segmentos helicoidais com múltiplos pares dos referidos segmentos conectados por conjuntos de cabos correspondentes. A figura 10B é uma vista ampliada, com partes seccionadas, dos segmentos helicoidais mostrados na figura 10A. [0027] A figura 11 é uma vista em perspectiva de um mecanismo de articulação de acordo ainda com uma outra variação da presente invenção, dotado de um membro flexível contínuo com uma pluralidade de lumens verdadeiras com múltiplos pares de segmentos conectados por meio de conjuntos de cabos. [0028] As figuras 12A - 12B são vistas em perspectiva das extremidades distais de um mecanismo de articulação de acordo com variações adicionais da invenção dotado de elementos de ablação de tecido fixado ao mesmo. [0029] As figuras 13A - 13F mostram a extremidade distai de um mecanismo de articulação de acordo com a figura 12 sendo manobrada à distância para criar lesões cardíacas ablativas.

Descricão Detalhada da Invenção [0030] Mecanismos de articulação de acordo com a presente invenção em geral incluem múltiplos pares de ligações ou segmentos e múltiplos conjuntos de cabos. Os mecanismos de articulação podem ser produzidos a partir de segmentos individuais, espaçados entre si, isto é, ligações, ou a partir de segmentos formados a partir de um membro flexível contínuo. Os termos "ligação" e "segmento" como usados aqui, se referem a uma porção distinta ou de área definida em uma extremidade do mecanismo que corresponde à outra porção distinta ou área definida da extremidade oposta do mecanismo. Em qualquer caso, o mecanismo de articulação irá incluir uma pluralidade de ligações ou segmentos, que são membros de pares distintos. As ligações ou segmentos formam uma extremidade proximal e uma extremidade distai, com uma ligação ou segmento de cada par sendo situado na extremidade proximal, e a outra ligação ou segmento na extremidade distai. Como adicionalmente descrito abaixo, as ligações ou segmentos formadas a partir do membro flexível contínuo podem ser na forma, por exemplo, de um tubo contínuo, ou podem ser situadas, por exemplo, em uma composição helicoidal, onde cada segmento corresponde a uma volta da helicóide. [0031] Cada conjunto de cabo conecta as ligações ou segmentos de um par distinto a outro, de modo que o movimento de uma ligação ou segmento de um par, promove o movimento correspondente de outra ligação ou segmento no par. A capacidade de manipular ligações individuais permite que o mecanismo forme prontamente configurações e geometrias tridimensionais complexas como será adicionalmente detalhado aqui. Com os dispositivos de articulação convencionais que se baseiam em conjuntos de cabos ou fios, é difícil se obter as referidas geometrias complexas pelo fato de que os referidos dispositivos são tipicamente projetados de modo que os cabos ou fios de orientação passam através de cada segmento e terminam em um segmento mais distai. Assim, todos os segmentos se dobram juntos em uma resposta coordenada ao movimento do conjunto de fios ou cabos, tipicamente em uma forma encurvada ou arqueada. Por exemplo, o dispositivo descrito por Alotta et ai., na patente U.S. 5.916.146 apresenta a referida configuração. [0032] Com o objetivo de ilustração, os mecanismos de articulação da presente invenção serão descritos no contexto do uso para a orientação, manipulação e/ou acionamento a distância de ferramentas e instrumentos cirúrgicos ou diagnóstico em regiões de acesso remotas do corpo. Os termos "instrumento" e "ferramenta" são aqui usados de forma intercambiável e se referem a dispositivos que são em geral manipulados por um usuário para realizar um objetivo específico. O termo "região" como usado aqui, se refere a qualquer órgão sólido (por exemplo, fígado, rim, cérebro, coração) ou órgão oco (por exemplo, esôfago, intestino, estômago, bexiga), qualquer tecido sólido ou lumi-nal (por exemplo, vaso sangüíneo ou dutos), ou qualquer cavidade corporal (por exemplo, sinus, espaço pleural ou peritonial), em seu estado saudável ou doente. Outras aplicações do mecanismo de articulação além das aplicações cirúrgicas e diagnosticas estão também contempladas e serão aparentes daqueles versados na técnica. As mesmas incluem, sem limitação, usos industriais, tal como para a navegação de uma ferramenta, sonda, sensor, etc., para dentro de um espaço restrito, ou para a manipulação precisa de uma ferramenta à distância. Outros usos incluem aplicações onde a manipulação a distância de geometrias complexas é desejável. Os referidos incluem usos em recreações e entretenimento, tais como brinquedos ou jogos, por exemplo, para a manipulação a distância de bonecas, bichinhos de pelúcia, figurinos e semelhante. [0033] Com relação agora a uma variação mostrada na figura 1A, o mecanismo de articulação 100 inclui uma pluralidade de ligações 102 que formam a extremidade proximal 106 e a extremidade distai 108. As ligações A1 e A2, B1 e B2, D1 e D2, respectivamente, são membros de um par distinto, e uma ligação de um par se encontra na extremidade proximal 106 enquanto que a outra está na extremidade distai 108. As ligações C1 e C2 são ligações de espaçamento, como será descrito em maiores detalhes aqui. As ligações proximais (A1, B1, D1) são conectadas às ligações distais (A2, B2, D2) por meio de cabos 104. Um elemento espaçador 112 pode ser de qualquer comprimento apropriado pretendido para a aplicação, e tipicamente é oco de modo que pode acomodar todos os cabos 104 que conectam os pares de ligações, assim como os cabos adicionais, fios fibras óticas, ou outros elementos associados com a ferramenta ou instrumento usado junto com o mecanismo. [0034] As referidas ligações podem ser de qualquer formato ou tamanho, de acordo com o objetivo, mas a forma dos mesmos em geral depende de fatores tais como idade do paciente, anatomia da região de interesse, aplicação pretendida, preferência do cirurgião. As ligações 102, por exemplo, são em geral cilíndricas e incluem canais para a passagem dos cabos que conectam os pares de ligações assim como os cabos, fios, fibras óticas ou outros elementos similares adicionais associados com a ferramenta ou instrumento usado em conjunto com o mecanismo. Os diâmetros dos canais são em geral relativamente maiores do que os diâmetros dos cabos, criando assim um encaixe de deslize. Ademais, as ligações podem também incluir um ou mais canais para receber elementos dos instrumentos cirúrgicos anexáveis ou ferramentas de diagnóstico ou para a passagem de cabos para receber os elementos e acionar os mesmos. As ligações podem tipicamente apresentar um diâmetro de cerca de 0,5 mm a cerca de 15 mm ou mais, dependendo da aplicação. Para aplicações endoscópicas, os diâmetros representativos podem variar de cerca de 2 mm a cerca de 3 mm para instrumentos endoscópicos pequenos, de cerca de 5 mm a cerca de 7 mm para instrumentos endoscópicos de porte médio, e de cerca de 10 mm a cerca de 15 mm para instrumentos endoscópicos de grande porte. Para aplicações de cateter, o diâmetro pode variar de cerca de 1 mm a cerca de 5 mm. O comprimento geral das ligações irá variar, em geral dependendo do raio de curvatura desejado entre as ligações. [0035] Na variação mostrada nas figuras 2A - 2E, as ligações 200 são em geral cilíndricas e também incluem uma porção de haste 202. As ligações 200 podem ser alinhadas de modo que a extremidade distai 206 da porção de haste 202 engata a reentrância correspondente 208 formada na superfície 210 de um segmento adjacente. A extremidade distai da porção de haste pode ser dotada de vários formatos. Por exemplo, as ligações 200a e 200b apresentam extremidades convexas 206a e 206b, respectivamente, (figuras 3A, 3B), enquanto que as ligações 200c apresentam uma extremidade em forma de esfera 206c (figura 3C). De forma similar, as reentrâncias correspondentes podem ser de diversos formatos correspondentes, por exemplo, côncavo como na reentrância 206b e 206c (figuras 3B e 3C) ou em formato de cone como na reentrância 206a (figura 3A), desde que permitam que cada ligação engate uma a outra e não restrinja a faixa de movimento necessária para o mecanismo de articulação. [0036] A porção de haste 202 pode tipicamente ser dotada de um comprimento entre cerca de 0,5 mm a mais de cerca de 15 mm, e um diâmetro entre cerca de 0,5 mm e cerca de 2,5 mm. Para aplicações endoscópicas, o diâmetro da haste pode variar de cerca de 1 mm a cerca de 1,5 mm. As ligações 200 também incluem uma pluralidade de canais 212 para a passagem dos cabos que conectam os pares de ligações, como mostrado nas figuras 2A - 2E. A ligação 500, como mostrado na figura 5, é projetada com um canal de fixação 502, que se comunica com o segmento exterior e está localizado em direção da periferia do segmento, para a montagem de outros elementos, por exemplo, fontes de energia (para ablação ou coagulação) ou fibras óticas, ou endoscópios flexíveis, na extremidade distai do mecanismo de articulação. Mais de uma ligação ou segmento pode incluir um canal de fixação de modo que o canal de fixação pode se estender a partir da extremidade distai para a extremidade proximal do mecanismo. Cabos, fios, fibras óticas, endoscópios flexíveis e semelhante, podem também funcionar através do canal central 504, se desejado. [0037] As ligações ou segmentos podem ser produzidos a partir de qualquer material biocompatível incluindo, mas não limitado a, aço inoxidável, titânio, tântalo, e qualquer uma das ligas dos mesmos; e polímeros, por exemplo, polietileno ou copolímeros do mesmo, terefta-lato de polietileno ou copolímeros do mesmo, náilon, silicone, poliure-tanos, fluoropolímeros, poli (vinilcloreto); e combinações dos mesmos. [0038] Um revestimento lubrificante pode ser colocado nas ligações ou segmentos, se desejado, para facilitar o avanço do mecanismo de articulação. Um revestimento lubrificante pode incluir polímeros hidrofílicos tais como polivinilpirrolidona, fluoropolímeros tais como te-trafluoroetileno ou silicones. [0039] Um marcador radiopaco pode também ser incluído em um ou mais segmentos para indicar a localização do mecanismo de articulação com uma imagem radiográfica. Em geral, o marcador será detectado por fluoroscopia. [0040] Cada ligação ou segmento na extremidade proximal do mecanismo de articulação está conectada à sua ligação ou segmento correspondente na extremidade distai por dois ou mais cabos. Cada conjunto de cabo pode ser produzido de pelo menos dois cabos. Como observado, o movimento de um par é controlado por seu conjunto de cabo correspondente e é independente de qualquer outro par. Em determinadas variações, por exemplo, um conjunto de cabo incluirá três cabos espaçados entre si em 120 graus. Com o uso de um conjunto de três cabos para conectar cada ligação ou par de segmento, cada ligação ou par de segmento pode ser manipulado ou movido em três graus de liberdade, independentemente de quaisquer outros pares. Ao se combinar uma pluralidade de ligações ou pares de segmentos, múltiplos graus de liberdade são alcançados, o que permite com que o mecanismo de articulação seja formado em diversas configurações complexas. Por exemplo, a variação mostrada na figura 1F, apresenta um total de nove pares de ligação, cada um dos quais independentemente conectados por conjuntos de três cabos, para o possível movimento em 27 graus de liberdade. A referida multiplicidade de graus de liberdade não está disponível em mecanismos típicos convencionais onde apenas um único conjunto de cabos é empregado para manipular as ligações. [0041] Os diâmetros dos cabos podem variar de acordo com a aplicação, e pode variar de cerca de 0,15 mm a cerca de 3 mm. Para aplicações de cateter, um diâmetro representativo pode variar de cerca de 0,15 mm a cerca de 0,75 mm. Para aplicações endoscópicas, um diâmetro representativo pode variar de cerca de 0,5 mm a cerca de 3 mm. [0042] A flexibilidade do cabo pode ser variada, por exemplo, pelo tipo e pelo trancamento dos materiais do cabo ou por tratamentos físicos ou químicos. Em geral, a rigidez do cabo ou a flexibilidade serão modificadas de acordo com o exigido pela aplicação do mecanismo de articulação. Os cabos podem ser de filamentos individuais ou de múltiplos filamentos produzidos a partir de um material, incluindo mas não limitados a materiais biocompatíveis, tais como ligas de níquel-titânio, aço inoxidável ou qualquer uma de suas ligas, ligas super-elásticas, fibras de carbono, polímeros, por exemplo, poli(vinilcloreto), polioxieti-leno, tereftalato de polietileno e outros poliésteres, poliolefina, polipro-pileno, e copolímeros dos mesmos; náilon, seda; e combinações dos mesmos, ou outros materiais adequados conhecidos na técnica. [0043] Com referência à figura 1A, os cabos fixados à ligação pro-ximal percorrem através de um elemento espaçador 112, para se co- nectarem com uma ligação distai correspondente do par. Como mostrado nas figuras 1B - 1E, o movimento das ligações proximais resulta em um movimento recíproco invertido das ligações distais. Em uma outra variação, os cabos podem ser torcidos ou girados em 180 graus enquanto estão percorrendo através do elemento espaçador 112, de modo que o movimento recíproco na extremidade distai 108 é espelhado. Os mecanismos de articulação da presente invenção podem ser configurados para incluir cabos torcidos em qualquer quantidade entre 0 grau a 360 graus para proporcionar uma faixa de 360 graus de movimento recíproco. [0044] Os cabos podem ser fixados em ligações de um par, de acordo com as formas conhecidas na técnica, tal como pelo uso de um adesivo ou por bronzeamento, soldagem, e semelhante. A figura 4A mostra o cabo 401 fixado dentro do canal 402 da ligação 410 em uma referida maneira. Em uma outra variação ilustrada na figura 4B, um cabo terminador 400 é montado, por exemplo, por encrespamento, bronzeamento, soldagem, ou colagem na extremidade do cabo 404 para evitar o deslize do mesmo através do canal 402. Em uma variação adicional, como mostrado na figura 4C, os cabos terminadores 400 são estampados para formar uma chanfradura dentro do canal 402 de modo que um encaixe de fricção é produzido entre a extremidade do cabo 404 e os cabos terminadores 400. [0045] As figuras 10A e 10B mostram uma variação da presente invenção. Em vez de ligações ou segmentos individuais, os segmentos do mecanismo de articulação 130 são formados a partir de um membro flexível contínuo, ilustrado como uma mola alongada. Cada volta da mola é um segmento de helicóide 131 do mecanismo de articulação. Os segmentos 131 são de uma espessura tal que permite com que os canais 105 funcionem através dos mesmos, paralelos ao eixo da mola. Os segmentos helicoidais na extremidade proximal 107 for- mam pares distintos com segmentos na extremidade distai 109. Cada par de segmento é conectado por seu próprio conjunto de cabos 111. Um elemento espaçador 113 é também disposto entre a extremidade proximal 107 e a extremidade distai 109 para separar os segmentos proximais a partir dos segmentos distais. Os cabos podem ser fixados aos segmentos helicoidais conforme anteriormente descrito. [0046] Ainda em uma outra variação da presente invenção, como mostrado na figura 11, o mecanismo de articulação 132 é formado de um tubo contínuo 115 dotado de múltiplas lúmens 117 que percorrem através de todo o comprimento do tubo. O tubo contínuo 115 pode também ser opcionalmente dotado de uma lúmen central 119. Os conjuntos de cabos podem percorrer o comprimento do tubo e podem ser ancorados em diversos locais axiais correspondentes nas extremidades proximal e distai, por exemplo, com um epóxi, ou percorrer entre cada segmento de um par e ser ancorado em ou nas vizinhanças de cada segmento na extremidade proximal e na extremidade distai. Por exemplo, na extremidade proximal do mecanismo 121, um conjunto de cabo pode ser ancorado em A1, o outro em B1, e o outro em C1. Cada conjunto de cabo seria então ancorado no local correspondente na extremidade distai do mecanismo 123, por exemplo, nos locais A2, B2 e C2. [0047] Os cabos que percorrem entre os pares de segmentos podem ser precisamente cortados a um determinado comprimento, mas se desejado, podem ser cortados para se aproximar àquele comprimento. Um método de se colocar os cabos, envolve o avanço dos cabos através das lúmens usando um puxador. Um marcador visual ou um batente táctil no puxador indicaria o quanto avançar o puxador. Após o puxador ser removido, uma agulha pode ser introduzida dentro de cada lúmen para depositar epóxi, por exemplo, a partir de uma seringa externa ao tubo, em cada extremidade de cabo. Em um outro método o qual, por exemplo, pode ser usado com os conjuntos de cabos que percorrem todo o comprimento do tubo, a agulha pode ser direcionada para puncionar através da parede do tubo ou próximo de cada ponto de fixação de cabo desejado, para enviar epóxi ao cabo no ponto desejado, desta maneira fixando o cabo a cada par de segmento correspondente. [0048] Embora os diversos mecanismos de articulação tenham sido ilustrados nas figuras acima, dotados apenas de oito ligações (quatro pares), isto é somente realizado com o propósito ilustrativo de indicar a relação dos componentes individuais do dispositivo uns com os outros. Qualquer número de ligações ou de par de ligações pode ser empregado, dependendo de fatores como a região do corpo pretendida de uso e o comprimento desejado do mecanismo de articulação. Por exemplo, o mecanismo de articulação 101 da figura 1F apresenta nove pares de ligações. [0049] Ligações espaçadoras, isto é, ligações que não se conectam por conjuntos distintos de cabos (por exemplo, C1 e C2 nas figuras 1A - 1E), podem também ser incluídas nos mecanismos de articulação. As referidas ligações podem ser inseridas entre as ligações ativas, ou na extremidade proximal ou distai ou em ambas, e agir como uma ligação passiva que não é independentemente acionável, mas que permite a passagem através dos conjuntos de cabos para as ligações ativas vizinhas. As ligações espaçadoras podem ser desejáveis para proporcionar comprimento adicional à extremidade proximal ou distai. Ademais, a inclusão de ligações espaçadoras em uma extremidade do mecanismo, permite o escalonamento proporcional do movimento da extremidade correspondente. Por exemplo, a inclusão de ligações espaçadoras na extremidade distai, necessitaria de um movimento mais exagerado por parte do usuário na extremidade proximal para alcançar o movimento desejado na extremidade distai. Isto pode- ria ser vantajoso em situações onde movimentos controlados finos e delicados são desejados tais como, por exemplo, em situações onde haja risco de que o usuário não possua a necessária destreza para realizar o procedimento desejado na ausência do referido escalonamento proporcional do movimento da extremidade distai. De forma alternativa, as ligações espaçadoras podem ser proporcionadas na extremidade proximal, em cujo caso, o grau dos movimentos da extremidade distai seria proporcional mente maior àqueles da extremidade proximal, o que pode também ser desejável para aplicações particulares. [0050] Conforme observado, os mecanismos de articulação da presente invenção podem ser usados para orientar uma ferramenta instrumento cirúrgico ou de diagnóstico dentro de uma região do corpo, ou a um campo alvo dentro de uma região do corpo de um paciente, seja em sua configuração original, retilínea, ou após se submeter a diversas manipulações na sua extremidade proximal a partir de um local externo ao paciente. Após a inserção apropriada, o movimento da extremidade proximal do mecanismo, resulta em um movimento recíproco da extremidade distai. Ademais, o movimento direcional resultante da extremidade distai pode ser invertido, espelhado, ou de outra forma, dependendo do grau de rotação da extremidade proximal com relação à extremidade distai. Ainda, a extremidade proximal proporciona para o usuário uma interface de usuário para controlar a orientação e a manipulação da extremidade distai que é conveniente e fácil de usar com relação aos outros dispositivos de orientação convencionais, que se baseiam, por exemplo, em polias ou botões para controlar a orientação dos fios. A referida interface de usuário permite, por exemplo, que o usuário visualize prontamente o formato e o movimento direcional da extremidade distai do mecanismo em que está carregado, por exemplo, dentro do paciente com base no formato da interface de usuário de extremidade proximal posicionada externamente. [0051] Movimentos complexos, incluindo movimentos para cima, para baixo, para a direita, para a esquerda, oblíquo, e rotacional podem ser realizados em virtude da formação de múltiplos pares de segmentos ou de ligações, conectados por conjuntos de cabos distintos, como descrito acima. Por exemplo, em uma variação mostrada na figura 1B, a ligação mais distai na extremidade distai, A2, pode ser acionada, enquanto todas as outras ligações permanecem estacionárias, pelo acionamento da ligação mais distai na extremidade proximal, A1. Para fim ilustrativo, a ligação mais distai é mostrada ser girada para formar um cone circular direito 114a, o diâmetro da base do qual aumenta com fatores tais como maior comprimento das porções de haste, maior flexibilidade do cabo, e adição de ligações espaçadoras 103 (por exemplo, C1) além de outras ligações. [0052] Como mostrado na figura 1C, a ligação mais proximal da extremidade distai, D2, é acionada enquanto todas as outras ligações permanecem estacionárias, pelo acionamento apenas da ligação mais proximal na extremidade proximal, ligação D1. Com a rotação, o diâmetro da base do cone circular direito 114b é maior do que o do cone 114a na figura 1B, em virtude do maior número de segmentos que são acionados (desta maneira aumentando a altura da inclinação). [0053] Se uma ligação média for acionada na extremidade proximal, por exemplo, B1, na figura 1D, enquanto todas as outras ligações permanecem retilíneas ou estacionárias uma com relação à outra, então apenas a ligação média correspondente na extremidade distai, B2, será manipulada e pode ser girada, por exemplo para formar um cone com lados curvos 116a. Ou, como mostrado na figura 1E, um cone mais largo com lados curvos 116b pode ser formado ao se manipular a ligação mais distai, A1, de modo que todas as ligações proximais se dobram para dentro da curva. Todas as ligações na extremidade distai irão então repetir a curva, na forma invertida. [0054] Embora movimentos rotacionais sejam ilustrados nas figuras 1B - 1E, mais uma vez, outros movimentos tridimensionais mais complexos incorporando movimentos para cima, para baixo, para a direita, para a esquerda, oblíquo, e rotacional, podem também ser realizados. Por exemplo, a figura 1F mostra a extremidade distai 120 de um mecanismo de articulação dotado de múltiplas curvaturas (122, 124, 126) ao longo do seu comprimento, cada um dos quais orientado em direções independentemente um do outro. Conforme observado, o mecanismo de articulação 101 da figura 1F apresenta nove pares de ligações, com três conjuntos de cabos, cada um dos quais proporcionando o movimento com 27 graus de liberdade, mas outras configurações de pares de ligações e conjuntos de cabos, prontamente irão alcançar movimentos e geometrias complexas similares. A capacidade de porções do mecanismo de se dobrarem em diferentes direções ao mesmo tempo e criar configurações complexas ativas, é proporcionada pelo acionamento independente de cada par de ligação ou segmento, controlado através de seu conjunto de cabo correspondente. [0055] A configuração natural dos segmentos, quando conectado pelos conjuntos de cabos, é em geral linear. Assim, se a manutenção de uma determinada curvatura ou outra configuração complexa for desejada na extremidade distai do mecanismo de articulação, um tubo maleável deslizável sobre os segmentos proximais, pode ser formado para manter os segmentos proximais, e assim os segmentos distais correspondentes em uma configuração particular. Isto pode ser vantajoso, por exemplo, onde um cirurgião precisa navegar o mecanismo a um local alvo desejado e deseja "travar" o mecanismo no lugar enquanto, por exemplo, aciona a ferramenta associada com o mecanismo, ou engaja em um procedimento separado concomitantemente. Pelo termo "maleável" se quer dizer que o tubo é suficientemente flexí- vel de modo que é capaz de ser conformado, mas rígido o suficiente de modo a manter a sua forma conformada. Em uma outra variação, uma haste de travamento pode ser inserida em um ou mais canais de fixação, que se estendem através das ligações ou segmentos, para "travar" os segmentos proximal e distai do mecanismo de articulação no lugar. A haste de travamento pode ser uma barra de metal maleável que pode ser conformada e então inserida nos canais de fixação para ajustar os segmentos proximal e distai em uma configuração particular, ou as hastes de travamento podem ser proporcionadas com formas pré-formadas. [0056] Outros métodos de congelamento ou de travamento do mecanismo de articulação no lugar incluem o uso geral de ligações configuradas com juntas do tipo de esfera e soquete, junto com um cabo de tensionamento. Exemplos dos referidos sistemas são em geral descritos, por exemplo, na patente U.S. 5.889.425 para Corey, Jr. et al. Nos referidos sistemas, um cabo que passa através das juntas é tensiona-do, fazendo que a esfera e o soquete travem entre si por fricção. O cabo pode ser tensionado de diversas maneiras incluindo, por exemplo, a fixação da extremidade do cabo de tensionamento a um parafuso que é rosqueado dentro de uma porca fixada na extremidade proximal do mecanismo. As figuras 3D e 3E ilustram sistemas de ligação do tipo de esfera e soquete para uso em mecanismos de articulação da presente invenção. Como mostrado, na figura 3D, cada ligação 300 apresenta um soquete fendido 301 para receber o elemento esférico ou esfera 302 disposto entre as ligações. Quando uma força de tensão é aplicada linearmente ao longo do eixo das ligações, as ligações irão travar no lugar em virtude das forças de fricção entre as esferas e os soquetes, a figura 3E mostra um sistema de ligação de configuração similar, com cada ligação 310 e esfera 312 dotada de canais de alinhamento 313 e 314 para a passagem de um cabo de tensionamento. [0057] O mecanismo de articulação pode ser empregado para a manipulação a distância de instrumentos cirúrgicos, ferramentas de diagnóstico, diversos cateteres, e semelhante, dentro de órgãos ocos ou órgãos dotados de câmaras e/ou tecidos incluindo, mas não limitados a, vasos sangüíneos (incluindo vasos intracranianos, vasos de grosso calibre, vasos periféricos, artérias coronárias, aneurismas), o coração, esôfago, estômago, intestinos, bexiga, ureteres, trompas de Falópio, dutos, tais como dutos biliares, e vias aéreas grandes e pequenas. O mecanismo de articulação pode também ser usado para direcionar a distância instrumentos cirúrgicos, ferramentas de diagnóstico, diversos cateteres, e semelhante, em órgãos ou tecidos sólidos incluindo, mas não limitado a, pelem músculo, gordura, cérebro, fígado, rins, baço, e tumores benignos ou malignos. O mecanismo de articulação pode ser usado em mamíferos, incluído seres humanos (mamíferos incluem, mas não são limitados a, primatas, animais de fazenda, animais esportivos, gatos, cachorros, coelhos, camundongos, e ratos). [0058] Os mecanismos de articulação podem em geral ser usados em qualquer aplicação ou ser incorporados em outros dispositivos nos quais haja uma interface de usuário próxima, e um elemento de acionamento distante. A interface de usuário pode incluir uma extremidade proximal de um mecanismo de articulação, enquanto a extremidade distai pode ser fixada ao elemento de acionamento. Por exemplo, na figura 6A, um grampo cirúrgico manobrável a distância 600 é mostrado. As mandíbulas do grampo 602 são fixadas na extremidade distai 604 do mecanismo de articulação. A extremidade proximal 606 é construída dentro da haste do grampo 608. Um usuário é capaz de posicionar a distância as mandíbulas do grampo 602 ao manipular a extremidade proximal 606 do mecanismo de articulação. A porção mediana ("pescoço") 610 é também proporcionada com um instrumento cirúrgi- co, o comprimento e a flexibilidade do qual irá variar com a aplicação, com a porção de pescoço proporcionando a função do elemento espa-çador. A figura 6c mostra outra variação, onde a haste de grampo 632 do grampo cirúrgico 630 se estende a partir da extremidade proximal 634. Em outras variações, as mandíbulas de grampo 602 podem ser trocadas por tesouras ou por outros elementos de corte, um dissector, um agarrador de tecido, ou um porta-agulhas, um dispositivo grampeador, um dispositivo de cauterização ou de ablação, e outra ferramenta ou instrumento similar. [0059] Em uma variação adicional, o próprio mecanismo de articulação pode formar as mandíbulas do grampo. Na figura 6B, o grampo 612 é dotado de uma extremidade de usuário com segmentos proxi-mais 614 que se estendem a partir do pivô 616 de modo que cada cabo na extremidade proximal pode então terminar em dois mecanismos de articulação separados que formam as mandíbulas do grampo 618, 618. Assim, quando o usuário manipula os segmentos proximais 614, as mandíbulas 618 permanecerão alinhadas e serão de forma correspondente manipuladas a distância. Se necessário, os segmentos proximais 614 podem se estender e ser manipulados a partir de uma das hastes 620 do grampo. As mandíbulas podem adicionalmente ser configuradas com superfícies de engate de tecido, assim como elementos de ablação. [0060] Ainda em uma variação adicional, o mecanismo de articulação pode ser incorporado em um cateter e usado para guiar o cateter, por exemplo, em colocações difíceis de linha central, ou em colocação de cateter de drenagem percutânea ou de imagem guiado. Como mostrado na figura 7, um cateter 700 pode incluir um mecanismo de articulação com uma extremidade proximal do mecanismo 702, configurada como um componente integral da interface do usuário, neste caso, a haste 706. Os segmentos distais 708 formam a porção distai do cate- ter, e podem ser manobrados a distância para guiar o cateter 708 a partir da porção distai do cateter, e pode ser manobrado a distância para guiar o cateter 700 na medida em que o mesmo é avançado. Em uma outra variação (não-mostrada), o mecanismo de articulação pode ser rosqueado através de um cateter, como um fio guia, de tal modo que os segmentos proximais se estendem a partir da extremidade pro-ximal do cateter, por exemplo, seja diretamente a partir da lúmen do cateter, ou a partir de um conector em "Y" bifurcado. Os segmentos distais podem se estender a partir da ponta do cateter, e o cateter guiado a distância para a sua posição alvo na medida em que é avançado. Tipicamente, o mecanismo de articulação seria então removido para permitir o fluxo através do cateter. Entretanto, se o mecanismo de articulação que for empregado for dotado de uma lúmen central, a sua remoção pode não ser necessária. [0061] Da mesma maneira, o mecanismo de articulação pode ser incorporado dentro e usado para orientar o endoscópio flexível. Na figura 8, o endoscópio 800 é configurado de modo que a extremidade proximal 806 do mecanismo de articulação forma uma parte integral da haste do endoscópio 804. A extremidade distai 808 do mecanismo constituiría todo ou parte do tubo de inserção do endoscópio 810. Com a manipulação dos segmentos proximais 806, o tubo de inserção 810 pode ser manipulado a distância. [0062] Em uma outra versão, como mostrado nas figuras 9A e 9B, os mecanismos de articulação podem ser usados como um retrator portátil ou de auto-retenção 900. Os segmentos proximais 902 e os segmentos distais 904 podem se estender a partir da haste retratora 906. A manipulação dos segmentos proximais 902 moveria os segmentos distais 904 em uma forma recíproca. Os segmentos distais podem ser manipulados para formar uma variedade de formatos complexos, o formato desejado dependendo da aplicação particular. Em ope- ração, a extremidade distai pode ser primeiro posicionada no formato desejado e então engatada com o tecido alvo. De forma alternativa, a retração tissular pode ser realizada concomitante à manipulação da extremidade distai, isto é, a extremidade distai pode ser engatada com o tecido alvo e através do ato de manipular a extremidade distai, o tecido pode ser retraído. [0063] Um retrator tipicamente deve manter seu formato em uso. Assim, o retrator deve ser "travado" no lugar usando, por exemplo, métodos, anteriormente descritos. Por exemplo, o mecanismo pode incluir ligações com uma configuração de esfera e soquete, junto com o cabo de travamento (não-mostrado). De forma alternativa, uma bainha maleável (não-mostrada) pode ser disposta sobre os segmentos proxi-mais 902 antes da manipulação dos mesmos ou uma haste de travamento (não-mostrada) pode ser usada para fixar o retrator em uma configuração particular, como foi anteriormente descrito, na figura 9A, o retrator 900 é dotado de formato em "U". Na figura 9B, o retrator 900 possui uma superfície de retração triangular. Conforme observado, o formato do retrator pode ser variado, dependendo de fatores tais como estrutura anatômica envolvida ou o tipo de procedimento cirúrgico. [0064] Em uma outra variação, uma série de mecanismos de articulação pode ser combinado em uma tal forma que o movimento dos dedos do usuário, por exemplo, podem ser repetidos a distância. Por exemplo, as extremidades proximais dos mecanismos podem ser fixadas aos dedos do usuário, por exemplo, seja fixado a cada dedo ou de outra forma fixado a uma luva que o usuário possa usar. As extremidades distais se moverão então de acordo com os movimentos dos dedos do usuário. Em uma variação mostrada na figura 9C, o mecanismo 950 inclui três mecanismos de articulação capazes de serem operados por movimento do polegar, dedo indicador ou dedo médio do usuário. Como pode ser visto, as extremidades proximais 951, 952 e 953 são fixadas aos dedos polegar, dedo indicador e dedo médio, respectivamente, por faixas 957. O mecanismo é adicionalmente fixado às mãos do usuário por faixas 958 que fixam a extremidade proximal do elemento espaçador 956 ao punho do usuário. O movimento do dedo indicador, dedo médio e polegar do usuário ocasiona o movimento correspondente das extremidades distais 961, 962, e 963, respectivamente. As referidas variações podem ser vantajosas em diversas situações cirúrgicas onde a grande manipulação de tecidos ou órgãos é necessária. Na referida e em outras variações, uma bainha dobrável de proteção pode ser estendida por sobre o mecanismo, para evitar danos potenciais aos tecidos a partir das ligações ou cabos individuais. [0065] Ainda em uma outra variação, o mecanismo de articulação pode ser usado para o tratamento endoscópico da fibrilação atrial. Em particular o mecanismo de articulação da presente invenção pode ser adaptado para facilitar a criação de lesões ablativas no tecido cardíaco, o que foi demonstrado ser eficaz no tratamento da fibrilação atrial, como descrito por Cox, J. L., (2000). "Minimally Invasive Maze-lll Pro-cedure", Operative Techniques in Thoracic and Cardiovascular Surgery vol. 5 (1): 79 - 92; Simha et ai., (2001). "The Electrocautery Maze -How I Do It", the Heart Surgery Forum vol 4 (4): 340 - 345; e Prasad et ai., (2001). "Epicardial Ablation on the Bearing Heart; Progress Toward an Off-Pump Maze Procedure", The Heart Surgery Forum Vol 5 (2): 100 - 104; e como descrito na patente U.S. 6.161.543 para Cox et ai. Os referidos procedimentos podem incluir a ablação epicárdica ou en-docardial, e muitos dos referidos procedimentos necessitam de avaliação posterior do coração do paciente, o que pode ser difícil. O mecanismo de articulação da presente invenção pode ser configurado com um elemento de ablação, e junto com a sua capacidade de formar ge-ometrias complexas; o mecanismo pode ser prontamente navegado através da anatomia circundante do coração e facilmente posicionado nos diversos locais dentro ou sobre a parte posterior do coração para facilitar a referida terapia de ablação. [0066] O mecanismo de articulação 131 mostrado na figura 12A inclui um elemento de ablação 125 conectado a uma fonte de energia eletromagnética (não-mostrada), tal como uma fonte de energia que gerou energia em radiofreqüência (RF) ou em faixas de freqüência de microondas. Os referidos elementos de ablação são bem-conhecidos na técnica, incluindo aqueles descritos geralmente na patente U.S. 6.471.696. O elemento de ablação é montado às ligações na extremidade distai 141 do mecanismo por meio do membro de fixação 134 que é engatado por encaixe com os canais 144 das ligações 142. O elemento de ablação inclui uma porção isolada 127, tipicamente formada de um elastômero termoplástico, com antena que se estende longitudinalmente em um fio 129 para a transmissão de energia dentro do tecido disposto no mesmo. Outra antena ou geometrias de fios, incluindo molas helicoidais, circuitos impressos, e semelhante são igualmente eficazes. Fios condutores isolados 136 e 137 são proporcionados para conectar a fonte de energia à antena ou fio em uma configuração monopolar. Configurações bipolares são também contempladas. Conectores adicionais 138 e 139 ao elemento de ablação são também proporcionados e podem funcionar com uma variedade de capacidades, tais como proporcionar temperatura ou outros sensores ou sondas, ou para enviar um meio de resfriamento ao elemento, para resfriar o tecido circundante e evitar danos tissulares extensos, como descrito, por exemplo, na publicação de pedido de patente U.S. de número US 2003/0078644 para Phan. [0067] A figura 12B mostra uma outra variação do mecanismo de articulação da presente invenção configurado para ablação. Na referida variação, o mecanismo de articulação 133, que é configurado para uso bipolar, inclui uma extremidade distai 143 dotada de ligações distais 152 que contêm eletrodos opostos 159. Os eletrodos opostos são separados pelo canal 164. Os cabos condutores isolados, tais como os cabos 166 e 167, conectam cada par de eletrodos à fonte de energia (não-mostrada). Quando energizado, a energia é transmitida através de pares de eletrodos, criando lesões ablasivas no tecido circunvizi-nho. Mais uma vez, as conexões adicionais 168 e 169 são também proporcionadas para proporcionar funções adicionais, incluindo sondas, sensores, e fluidos de resfriamento. [0068] Embora as variações acima utilizem elementos de ablação que se baseiam em energia eletromagnética, os mecanismos de articulação de acordo com a presente invenção podem também ser prontamente adaptados para incorporar outros métodos de ablação conhecidos na técnica. Por exemplo, o elemento de ablação pode ser uma sonda criogênica ou ultra-sônica, ou elementos de ablação que usam energia laser, ou outras técnicas de ablação conhecidas. [0069] Lesões ablativas epicárdicas podem ser criadas como mostrado no exemplo ilustrado nas figuras 13A - 13F. O acesso à parte posterior do coração do paciente 929 pelo mecanismo de articulação 131 pode ser inicialmente realizado através, por exemplo, de toraco-tomia, minitoracotomia, ou orifício de trocarte (pro exemplo, um orifício de 5 mm - 10 mm), disposto na parte anterior da parede do peito do paciente. O elemento espaçador (não-mostrado) do mecanismo de articulação pode servir com o objetivo de um fulcro no orifício. Na medida em que o cirurgião dobra as ligações proximais que se encontram fora do paciente, as ligações distais dentro do paciente imitam a curvatura das ligações externas em uma forma recíproca, de modo a envolver em torno da veia cava superior 933 (13A) e continuar a envolver, e as veias pulmonares 935 (13B), na medida em que o mecanismo de articulação é avançado simultaneamente. Uma vez em posição, como mostrado na figura 13B, o elemento de ablação na extremidade distai do mecanismo de articulação pode então ser ativado para criar uma lesão, e como ilustrado aqui em particular, a lesão circundando a pulmonar 943 (figura 13C). Nas figuras 13D e 13E o mecanismo de articulação é mostrado posicionado de modo a se estender para baixo a partir das veias pulmonares 935, para criar uma lesão 939 para baixo do ânulo da válvula mitral que se conecta à lesão circundando a pulmonar anteriormente formada 943 (figura 13F). [0070] A presente invenção contempla também kits para proporcionar os diversos mecanismos de articulação e os acessórios associados. Por exemplo, os kits que contêm mecanismos de articulação dotados de diferentes comprimentos, diferentes diâmetros de segmentos, e/ou diferentes tipos de instrumentos cirúrgicos, ou diferentes tipos de hastes de travamento ou coberturas maleáveis podem ser proporcionados. Os kits podem ser confeccionados para procedimentos específicos, por exemplo, endoscopia, retração ou colocação de cateter, e/ou para populações de pacientes particulares, por exemplo, pediátrico ou adulto. [0071] Todas as publicações, e pedidos de patentes aqui mencionados encontram-se aqui incorporadas por referência em sua totalidade, na mesma extensão como se cada uma das publicações individuais, patentes, ou pedidos de patentes fossem específica e individualmente indicadas por serem incorporadas por referência. Embora a presente invenção tenha sido descrita em alguns detalhes por ilustração e exemplos para maior clareza de entendimento, deve ser prontamente entendido daqueles versados na técnica na lúmen dos ensinamentos da presente invenção, que determinadas mudanças e modificações podem ser realizadas na mesma, sem se desviar do espírito e âmbito das reivindicações anexas.

Claims (23)

1. Mecanismo articulado para a manipulação remota de um instrumento cirúrgico ou de diagnóstico caracterizado pelo fato de que compreende: múltiplos pares de ligações (102,200,200,200b,200c,300,310, 410,500,131,142,152), cada ligação de cada par sendo mantida em uma relação espaçada com relação à outra ligação do par, de modo que as ligações formam extremidades proximais e distais com as ligações dos pares correspondentes, sendo localizadas nas extremidades proximais e distais respectivamente, e múltiplos conjuntos de cabos (104,401), cada conjunto conectando as ligações de um par distinto a um outro e terminando em ligações de cada par distinto, de modo que o movimento de uma ligação de um par causa o movimento relativo correspondente da outra ligação do outro par, e o movimento da extremidade proximal resulta no movimento relativo correspondente da extremidade distai.

2. Mecanismo articulado, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o movimento relativo correspondente da extremidade distai é recíproco ao movimento da extremidade proximal.

3. Mecanismo articulado, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o movimento relativo correspondente da extremidade distai espelha o movimento da extremidade proximal.

4. Mecanismo articulado, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a ferramenta cirúrgica ou de diagnóstico é fixada à extremidade distai.

5. Mecanismo articulado, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a ferramenta cirúrgica ou de diagnóstico se estende a partir da extremidade distai.

6. Mecanismo articulado, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que a ferramenta cirúrgica ou de diagnóstico é um elemento de ablação.

7. Mecanismo articulado, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a extremidade distai adicionalmente compreende uma ferramenta cirúrgica ou de diagnóstico.

8. Mecanismo articulado, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que a extremidade distai adicionalmente compreende uma superfície de retração tissular.

9. Mecanismo articulado, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um elemento es-paçador disposto entre os pares das ligações para manter os pares de ligações em uma relação espaçada entre si.

10. Mecanismo articulado, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o elemento espaçador é oco e acomoda os conjuntos de cabos.

11. Mecanismo articulado, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que os pares de ligações incluem canais para o recebimento e a passagem dos conjuntos de cabos associados com os pares adjacentes de ligações.

12. Mecanismo articulado, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um par de ligações espaçadoras, em que a extremidade distai inclui uma ligação es-paçadora distai do par das ligações espaçadoras e a extremidade pro-ximal inclui uma ligação espaçadora proximal do par de ligações espaçadoras.

13. Mecanismo articulado, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que uma ou mais ligações inclui uma porção de haste que se estende a partir da ligação e engata uma reentrância correspondente em uma ligação adjacente.

14. Mecanismo articulado, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que uma ou mais ligações adicionalmente inclui um canal para receber os elementos da ferramenta cirúrgica ou de diagnóstico fixada, que se estende para a extremidade proximal do mecanismo.

15. Mecanismo articulado, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que os elementos de ferramenta cirúrgica ou de diagnóstico são capazes de transmissão de energia.

16. Mecanismo articulado, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que os elementos de ferramenta cirúrgica ou de diagnóstico são capazes de acionamento da ferramenta.

17. Mecanismo articulado, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que uma ou mais das ligações adicionalmente inclui um canal para o recebimento da haste de travamento que pode firmar e reter a extremidade proximal do mecanismo em uma posição fixa.

18. Mecanismo articulado, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que adicionalmente compreende uma manga de travamento encaixada sobre a extremidade proximal do mecanismo para firmar e reter a extremidade proximal em uma posição fixa.

19. Mecanismo articulado, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que ainda compreende um membro flexível contínuo incluindo os múltiplos pares de ligações.

20. Mecanismo articulado, de acordo com a reivindicação 19, caracterizado pelo fato de que o membro flexível contínuo inclui múltiplas lúmens com os conjuntos de cabos se estendendo através dos lúmens.

21. Mecanismo articulado, de acordo com a reivindicação 19, caracterizado pelo fato de que o membro flexível contínuo adicionalmente compreende ligações flexíveis posicionadas entre as liga- ções adjacentes.

22. Mecanismo articulado, de acordo com a reivindicação 19, caracterizado pelo fato de que o membro flexível contínuo é uma helicóide.

23. Mecanismo articulado, de acordo com a reivindicação 22, caracterizado pelo fato de que cada segmento corresponde a uma volta da helicóide.