BRPI0614175A2

BRPI0614175A2 - instrumento cirúrgico de grampeamento e de corte e método para usar tal instrumento

Info

Publication number: BRPI0614175A2
Application number: BRPI0614175-7A
Authority: BR
Inventors: Kevin W Smith; Matthew A Palmer; Korey Robert Kline; Derek Dee Deville
Original assignee: Ethicon Endo Surgery Inc
Priority date: 2005-07-26
Filing date: 2006-07-25
Publication date: 2011-03-15
Also published as: DE602006015474D1; AU2019202397B2; AU2009201372A1; EP3189793A3; EP2514370A3; EP2502575A3; US20190021729A1; AU2017276347B2; CA2617299A1; EP3187122A1; US8245898B2; AU2012203254B2; AU2016231599A1; CA3026517A1; EP2502573A3; AU2017200876A1; AU2015201382A1; US8579176B2; EP2522281A3; US7404508B2

Abstract

INSTRUMENTO CIRúRGICO DE GRAMPEAMENTO E DE CORTE E MéTODO PARA USAR TAL INSTRUMENTO Um dispositivo médico inclui um manípulo de controle, tendo um ativador de junta articulada, um, órgáo motor cirúrgico terminal e uma junta articulada passiva, interligando o órgão motor terminal ao manípulo de controle. Quando desativado, o ativador de junta articulada prende a junta articulada passiva e, desta forma, o órgão motor terminal, em uma posição articulada, basicamente fixa, e, ao ser ativado, libera a junta articulada passiva para um estado livremente articulado, visando permitir a livre articulação do árgão motor terminal com relação ao manípulo de controle, na dependência de forças externas que estiverem atuando sobre o árgão motor terminal. Um método para operar o árgão motor terminal inclui reter a junta articulada passiva em uma posição estável com uma trava de articulação e ativar uma liberação da trava de articulação, visando destravar a junta articulada passiva e, assim, permitir movimento articulado do órgão motor terminal através da junta articulada passiva, dependendo de forças externas atuantes sobre o árgão motor terminal.

Description

INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE GRAMPEAMENTO E DE CORTE E MÉTODOPARA USAR TAL INSTRUMENTO

Campo Técnico

A presente invenção está situada no campo dos instrumentos médicos,mas particularmente, no campo dos instrumentos cirúrgicos de grampeamentoque são capazes de aplicar linhas de grampeamento ao tecido enquanto corta otecido entre estas linhas de grampeamento e, mais especificamente, no campodos aperfeiçoamentos relativos aos grampeadores e melhoramentos nosprocessos para formação de vários componentes destes grampeadores queincluem um eixo articulador. O dispositivo pode ser usado, particularmente, paragrampeamento e corte de tecido durante procedimentos cirúrgicos de endoscopiaou laparoscopia. Os instrumentos cirúrgicos endoscópicos são comumentepreferidos aos dispositivos cirúrgicos abertos tradicionais, porque uma incisãomenor costuma reduzir o tempo de recuperação do pós-operatório e ascomplicações. Conseqüentemente, foram feitos desenvolvimentos significantesem uma gama de instrumentos cirúrgicos endoscópicos que são adequados parauma colocação precisa de um efetor com extremidade distai em um local cirúrgicodesejado através de uma de cânula de um trocarte. Estes efetores comextremidade distai engatam o tecido de diversas formas para atingir um efeitodiagnóstico ou terapêutico (por exemplo, cortador interno, agarrador, cortador,grampeadores, aplicador de clips, dispositivo de acesso, dispositivo de terapia degene/droga, e dispositivo de energia usando ultra-som, RF1 laser, etc.).

Posicionando o efetor de extremidade é comprimido pelo trocarte.Geralmente, estes instrumentos cirúrgicos endoscópicos incluem uma haste longaentre o efetor de extremidade e uma parte em forma de alavanca manipulada porum médico. Esta haste longa permite a inserção até a profundidade e rotaçãodesejada sobre o eixo longitudinal da haste, por meio do que se posiciona o efetorde extremidade a um grau. Com uma disposição criteriosa do trocarte e o uso depegadores, por exemplo, através de outro trocarte, freqüentemente este númerode posicionamento é suficiente. O grampeamento cirúrgico e os instrumentosrígidos, tais como os descritos na Patente U.S. 5,465,895 de Knodel et al., são umexemplo de um instrumento cirúrgico endoscópico que posiciona de forma bemsucedida um efetor de extremidade por inserção e rotação.

O grampeador fabricado pela Associação Cirúrgica dos Estados Unidos edescrito na Patente U.S. 6,644,532 e 6,250,532 de Green et al. possui um efetorde extremidade que se move de forma articulada ao longo de um plano simplesem etapas dependentes da ativação de uma alavanca que se move de formacorrespondente ao longo de um plano simples em etapas similares. ConsulteFIGS. 31 e 32 deste documento. O grampeador da U.S. Surgical Corp.,entretanto, está limitado pelos ângulos pré-determinados que ele pode atingir epela articulação lado a lado limitada de (-45 graus a +45 graus) que exige duasmãos para sua operação.

Dependendo da natureza da operação, pode ser desejável ajustar mais oposicionamento do efetor de extremidade de um instrumento cirúrgicoendoscópico do que ficar limitado à inserção e rotação. Particularmente, comfreqüência é desejável orientar o efetor de extremidade em um eixo transverso aoeixo longitudinal da haste do instrumento. O movimento transverso do efetor deextremidade relativo à haste do instrumento é referido de forma convencionalcomo "articulação". Este posicionamento articulado permite ao médico engatar deforma mais fácil o tecido em alguns exemplos. Além disto, o posicionamentoarticulado permite de forma vantajosa que uma endoscopia seja posicionada atrásdo efetor de extremidade sem ficar bloqueado pela haste do instrumento.

Embora os instrumentos de grampeamento não-articulado e de fixaçãopossuam grande utilidade e possam ser empregados de forma bem sucedida emmuitos procedimentos cirúrgicos, deseja-se aperfeiçoar sua operação com ahabilidade de poder articular o efetor de extremidade, para que se consiga umamaior flexibilidade do uso deles. Os instrumentos cirúrgicos com articulaçãogeralmente usam uma ou mais barras de disparo que se movemlongitudinalmente dentro da haste do instrumento e através da junta dearticulação para disparar o cartucho e cortar o tecido entre as linhas de grampomais internas. Um problema comum com estes instrumentos cirúrgicos é ocontrole da barra de disparo através da junta de articulação. Na junta dearticulação, o efetor de extremidade está longitudinalmente espaçado para fora dahaste, de forma que as bordas da haste e o efetor de extremidade não colidamdurante a articulação. Este intervalo precisa ser preenchido com um material desuporte ou estrutura que impeça que a barra de disparo se incline para fora dajunta quando as barras simples ou múltiplas de disparo estão sujeitas a cargas dedisparo longitudinais. O que se precisa é uma estrutura de suporte que guie eapóie as barras simples e múltiplas de disparo através da junta de articulação ecurvaturas e curvas enquanto o efetor de extremidade está articulado. A PatenteU.S. 5,673,840 de Schulze et al. descreve uma junta de articulação flexível que éformada de um material elastomérico ou plástico que se curva na junta flexível ou"pescoço flexível". As barras de disparo são apoiadas e guiadas através de umtubo esférico dentro do pescoço flexível. O pescoço flexível é uma parte domecanismo de fechamento do mordente e se move longitudinalmente relativo aoefetor de extremidade, haste, e barras de disparo quando os mordentes estãofechados no tecido. As barras de disparo então se movem longitudinalmentedentro do pescoço na medida em que os grampos são lançados e o tecido écortado.

A Patente U.S. 5,797,537 de Oberlin et al. (de propriedade de Richard-Allan Medicai Industries, Inc.) descreve uma junta de articulação que gira emtorno de um pino, ao invés de curvar-se em torno de uma junta flexível. Nesteinstrumento, as barras de disparo estão apoiadas entre um par de placas de apoioconectadas em uma extremidade à haste e em outra extremidade ao efetor deextremidade. Pelo menos um destes conectores forma uma conexão deslizável.As placas de apoio se estendem através da junta de articulação próxima aomembro de acionamento flexível no plano de articulação de tal forma que asplacas de apoio se curvam através de um intervalo no plano de articulação e ascurvaturas da barra de disparo flexíveis contra o suporte quando a ponta éarticulada em uma direção de sua posição alinhada. A Patente U.S. No. 6,330,965de Milliman et al de propriedade de U.S. Surgical ensina o uso das placas deapoio que estão anexadas fixamente à haste e deslizantemente anexadas aoefetor de extremidade.

Embora estas placas de apoio conhecidas orientem uma barra de disparoatravés de uma junta de articulação, acredita-se que o desempenho possa sermelhorado. Por exemplo, é freqüentemente desejável que a barra de disparo sejarapidamente acelerada durante o disparo, para garantir um momentum suficientepara fixar o tecido de forma efetiva. Placas de apoio conectadas rigidamentepodem tender a ser deslocar na resposta, permitindo que a barra de disparo saiada junta de articulação. Como mais um exemplo, é desejável que o instrumentoopere da mesma maneira seja ele articulado ou não.

Um aumento de fricção quando articulado poderia ser inconveniente edistrair o médico se for necessário em enxertar uma quantidade variada de forçade disparo.

Conseqüentemente, existe uma necessidade significativa de ummecanismo de articulação melhorado para um mecanismo de instrumentocirúrgico que ofereça apoio a uma barra de disparo através da junta dearticulação.

Exposição da Invenção

É assim um objeto da presente invenção fornecer um instrumento cirúrgicode grampeamento e corte, e um método para usar este instrumento que supereas desvantagens mostradas acima dos instrumentos conhecidos até agora, e osmétodos deste tipo geral e que fornece um efetor de extremidade cirúrgico e comarticulação.

Tenho em mente os objetos precedentes e outros, se fornece, de acordocom a invenção, um instrumento médico com conexão de efetor de extremidade,incluindo uma junta de articulação passiva para conectar um efetor deextremidade a uma alavanca de controle.

Com os objetos da invenção a vista, em um instrumento médico com umefetor de extremidade conectado a uma alavanca de controle, também se forneceum conjunto de conexão do efetor de extremidade incluindo uma junta dearticulação conectando o efetor de extremidade a alavanca de controle.

Levando-se em consideração os objetos da presente invenção, fornece-seum instrumento médico, incluindo uma alavanca de controle e um efetor deextremidade cirúrgico conectado à alavanca de controle através de uma conexãoarticulatória passiva.

Levando-se em consideração os objetos da presente invenção, existetambém um instrumento médico, incluindo uma alavanca de controle e um efetorde extremidade cirúrgico articulado passivamente com relação à alavanca decontrole.

Levando-se em consideração os objetos da presente invenção, existetambém um instrumento médico, incluindo uma alavanca de controle com umaprimeira parte de uma junta de articulação passiva e um efetor de extremidadecirúrgico com uma segunda parte da junta de articulação passiva, cujas primeirase segundas partes da junta de articulação passiva conectam o efetor deextremidade à alavanca de controle.Com os objetos da presente invenção, existe também um instrumentomédico, incluindo uma alavanca de controle e um efetor de extremidade cirúrgicocom uma junta de articulação passiva conectando o efetor de extremidade àalavanca de controle.

Com os objetos da presente invenção, existe também um instrumentomédico, incluindo uma alavanca de controle, um efetor de extremidade cirúrgico euma junta de articulação passiva conectando o efetor de extremidade à alavancade controle.

Levando em consideração os objetos da presente invenção, existe tambémum instrumento médico, incluindo uma alavanca de controle com um atuador dajunta de articulação com uma posição desativada e uma posição ativada, umefetor cirúrgico, e uma junta de articulação passiva conectando o efetor deextremidade à alavanca de controle. O atuador da junta de articulação, quandoem estado não ativado, retém a junta de articulação passiva e, com isto, o efetorde extremidade, em uma posição de articulação substancialmente fixa, e, quandona posição acionada, libera a junta de articulação passiva para um estadoarticulatório livre com o objetivo de permitir uma articulação liberada do efetor deextremidade em relação à alavanca de controle dependente das forças externasque atuam sobre o efetor de extremidade.

Levando em consideração os objetos da invenção, existe também umdispositivo médico, incluindo um efetor de extremidade cirúrgico com pelo menosum dispositivo de grampeamento com grampos e um dispositivo de corte comuma lâmina, uma alavanca de controle com um atuador de fechamento dogrampeador fechando o dispositivo de grampeamento quando atuado, um atuadorde liberação de grampo, pelo menos um dos grampeamentos de grampos e cortede tecido com o dispositivo de corte quando acionado, e um atuador da junta dearticulação com um estado desativado e um estado ativado, e uma junta dearticulação passiva conectando o efetor de extremidade da alavanca de controle.

O efetor de extremidade se articula livremente dependente das forças que atuamno efetor de extremidade quando o atuador da junta de articulação está acionadoe bloqueado em uma dada posição de articulação quando o atuador da junta dearticulação está desativado.

Em uma versão da invenção, o instrumento cirúrgico possui uma parte daalavanca que libera uma trava permitindo a articulação do efetor de extremidade eo disparo enquanto está articulado. A liberação e os mecanismos de disparo sãotransferidos através de um eixo para o mecanismo de articulação. O mecanismode articulação responde às forças que o usuário impõe ao efetor de extremidade epermite a articulação do efetor de extremidade fora de linha com o eixolongitudinal da haste. O mecanismo de disparo responde ao movimento dedisparo e fica acoplado para o movimento através do mecanismo de articulação eo efetor de extremidade. Um dispositivo de apoio ao disparo permite que omecanismo de disparo suporte e mantenha no local o mecanismo de disparoenquanto acontece a articulação.

De acordo com outra característica da invenção, a alavanca de controlepossui um atuador da junta de articulação com um estado desativado e um estadoativado, e o efetor de extremidade possui uma trava de articulação com umestado de articulação bloqueado e um estado de articulação desbloqueado, e oatuador da junta de articulação muda a trava de articulação do estado dearticulação bloqueado para o estado de articulação desbloqueado quando mudado estado de desativado para o estado de ativado, e muda a trava de articulaçãodo estado de articulação desbloqueado para o estado de articulação bloqueadoquando alterado do estado ativado para o estado desativado.

De acordo com uma outra característica da invenção, o atuador defechamento do grampeador e o atuador de disparo de grampo são diferentes doatuador da junta de articulação.

De acordo com uma característica adicionada da invenção, existem pelomenos uma primeira barra flexível conectando a alavanca de controle ao atuadorde disparo de grampo através da junta de articulação passiva e pelo menos umasegunda barra flexível conectando longitudinalmente o efetor de extremidade daalavanca de controle através da junta de articulação flexível. As primeira esegunda barras flexíveis em um caminho correspondente a uma articulação dajunta de articulação passiva.

De acordo com uma característica adicional da invenção, a alavanca decontrole possui um primeiro eixo longitudinal, o efetor de extremidade possui umsegundo eixo longitudinal, e pelo menos uma das alavancas de controle, o efetorde extremidade e a junta de articulação passiva possuem um dispositivo dealinhamento. Em uma versão de exemplo, o dispositivo de alinhamento inclina oefetor de extremidade para alinhar substancialmente o primeiro e os eixoslongitudinais quando o atuador da junta de articulação está ativado. O dispositivode alinhamento pode ser um dispositivo de inclinação central.

Nesta versão, o dispositivo de inclinação central é um conjunto de êmbolosimpulsionado por mola disposto nas laterais opostas do primeiro eixo longitudinale impelindo independentemente o efetor de extremidade de forma a alinhar osegundo eixo longitudinal com o primeiro eixo longitudinal.

Uma outra vantagem da presente invenção é que o efetor de extremidadedistai flexível está inclinado para o centro. Isto significa que a extremidade distai,primeiro, se soltou de uma posição estável e então se moveu passivamente parasua nova posição pressionando o efetor de extremidade contra uma característicado ambiente, como por exemplo o tecido circundante. Quando o atuador que soltao efetor de extremidade da posição estável está liberado, o efetor de extremidadedistai retorna a sua posição central sob impulsão de um dispositivo de inclinaçãocentralizadora, preferivelmente, pelo menos uma mola de inclinação, emparticular, duas molas de inclinação impondo uma força de inclinação em direçõesopostas e, por isto centralizadora. De forma alternativa, o dispositivo de inclinaçãocentralizadora pode ser um conjunto de êmbolos impulsionado por molas dispostoem um dos lados do efetor de extremidade no clevis para impelir o efetor deextremidade de forma independente em direção a uma posição central.

De acordo com uma outra característica da invenção, o atuador da junta dearticulação possui um trava-tração com uma engrenagem dentada direcionadadistalmente, a junta de articulação passiva possui uma engrenagem com dentesdirecionados proximalmente interligados com a engrenagem direcionadadistalmente quando o atuador da junta de articulação está desativado, e o atuadorda junta de articulação desengata a engrenagem dentada direcionada distalmenteda engrenagem dentada direcionada proximalmente para articular desbloqueandoo efetor de extremidade quando o atuador da junta de articulação está desativado.

De acordo com uma outra característica da invenção, a atuação domovimento distai ocorre por uma tração de liberação e um disparador de liberaçãopara re-bloquear o disparador que está normalmente travado. Esta trava éliberada tracionando o disparador. Uma vez que o efetor de extremidade estejaem uma posição desejada, o usuário libera o disparador, deste modo travando oefetor de extremidade distai na nova posição.

O instrumento, de acordo com a invenção é um grampeador cirúrgico ecortador ou outro dispositivo endoscópico que pode ser usado, particularmente,para grampear, juntando seções de tecido e cortando o tecido quando desejado.Em uma versão do efetor de extremidade, as medidas para realizar tanto asfunções de grampeamento como a corte podem estar contidas dentro do efetor deextremidade distai do dispositivo.

Novamente, outra vantagem da presente invenção é que a alavanca écontrolada eletronicamente, universal e motorizada. A alavanca inclui ummicroprocessador que está programado para configurações múltiplas de produto.Por exemplo, em caso de um grampeador, a alavanca está programada para umcartucho de grampo de 30 mm, um de 45 mm, ou um de 60 mm. A haste distai dogrampeador possui uma extremidade proximal que se encaixa na alavancauniversal. O eixo distai inclui uma arranjo de contatos elétricos que faz contatocorrespondente com um arranjo conjugado na alavanca no local de conexão. Oscontatos são únicos para cada uma das diferentes hastes distais e a alavanca"reconhece" a haste e opera um programa apropriado para ela. A alavanca estáprogramada para incluir lógica para bloqueios de segurança, velocidade dedisparo do grampeador, distância da corrente e similar. Esta versão permite afabricação de uma alavanca com múltiplos efetores terminais para se encaixaremnela.

O acionamento do dispositivo é realizado usando um motor elétrico. Odispositivo pode ser acionado também por meio de múltiplos motores elétricos,hidráulicos ou pneumáticos, ou por meio da transmissão de energia através deuma haste acionadora flexível de forma tal que o conjunto acionador possa estarcontido principalmente ou totalmente na parte distai do dispositivo.

O trabalho realizado por qualquer destas medidas pode ser convertido emmovimentos desejáveis por acionamento da haste atuadora simples oucombinação de comando por fuso, acionamento por engrenagem, cunha, hastede ligação, carne, correia, polia, cabo, mancai ou haste atuadora semelhante.

Particularmente, um comando por fuso é usado para transmitir o trabalho domotor elétrico no movimento linear. Em uma versão, o motor para o comando defuso fica localizado na alavanca. O cabo rotativo flexível está conectado a partirdo motor para uma haste rosqueada. Assim, quando o motor gira em qualquerdireção, a rotação do cabo flexível é transmitida para a haste de acionamentorosqueada e, devido ao atuador de grampeamento e o dispositivo de corteestarem dispostos no eixo de acionamento, ambas as funções são realizadas pormovimento distai do dispositivo. Em uma segunda versão, o motor se encontrainteiramente no efetor de extremidade e possui uma haste conectada ao eixo deacionamento do dispositivo, seja diretamente ou através de engrenagens detransmissão. Nestes casos, tudo o que é necessário fazer na alavanca eligar/desligar os atuadores de direção do eixo de acionamento, o primeiro paraligar/desligar o motor e o segundo para determinar em qual direção o motorgirará.

O dispositivo possui um cartucho acionado pelo comando de fuso pararealizar as múltiplas funções, incluindo o fechamento do mordente dogrampeador, adiantando a lâmina de corte, e disparando os grampos. O cartuchonão é o único caminho para realizar estas tarefas. Fontes de trabalho secundáriase múltiplas podem fornecer o trabalho necessário para realizar quaisquer destasfunções.

Na segunda versão do efetor de extremidade, o dispositivo completo decomando de grampeamento e corte está autocontido e está localizado distalmentede uma junta de movimento.

O dispositivo completo de comando pode ser inserido e manipulado poruma junta multi-eixos "esfera" ou "universal" que permitirá qualquer movimento elimites da forma como desejado pelo operador.

Adicionalmente, o dispositivo de comando completo pode ser liberadocompletamente da alavanca e re-fixado em um ângulo diferente para permitir umamaior flexibilidade posicionai.

De acordo com ainda uma outra característica da invenção, a junta dearticulação passiva é uma junta de espera com uma esfera, um dispositivoovalado, e um dispositivo de travamento tipo soquete para travar e destravar aesfera e o dispositivo ovalado em relação um ao outro, o dispositivo detravamento tipo soquete estando em um estado travado quando a alavanca decontrole está em um estado desativado e em um estado destravado quando aalavanca está em um estado ativado. O efetor de extremidade possui uma dasesferas e o dispositivo ovalado e a alavanca de controle possui a outra esfera e odispositivo ovalado. A esfera está conectada de forma removível com o dispositivoovalado.

De acordo com uma outra característica da invenção, o efetor deextremidade possui duas extremidades longitudinais e a esfera são duas esferas.Cada uma das 2 esferas está disposta em umas das extremidades longitudinais eas duas esferas são conectadas de forma removível ao dispositivo ovalado.

Em um aspecto da invenção, o instrumento aciona um efetor deextremidade com um mecanismo de disparo de translação longitudinal que estáapoiado com vantagens através de um mecanismo articulador por placas desuporte flanqueado ou por um canal de suporte rígido. Na primeira versão, paramelhor responder às cargas de disparos sobre o mecanismo de disparo, uma oumais extremidades de cada placa de suporte são engatadas de forma resilienteou rígida a um lado do mecanismo de articulação, e por isto estão mais bemadaptadas para evitar deformação do mecanismo de disparo. Por exemplo, o parde placas de suporte de flanco o mecanismo de disparo através do mecanismo dearticulação, cada placa de suporte incluindo uma extremidade engatadarigidamente a um recesso de estrutura formado no mecanismo de articulaçãopara auxiliar na prevenção de deformação do mecanismo de disparo dentro oufora do mecanismo de articulação.

Na versão de canal, o canal flutua no mecanismo de articulação e possuisuperfícies que apóia o lado do mecanismo de disparo na medida em que ocorrea articulação em qualquer uma das direções e, assim, evita a deformação domecanismo disparador. O canal possui um piso e duas laterais. O canal desuporte descansa livremente em uma cavidade dentro do mecanismo dearticulação. As extremidades do canal estão curvadas para combinar com ascurvas da cavidade. O canal de suporte possui várias superfícies internas paracontatar e apoiar o mecanismo de disparo na medida em que ele se curva dentrodo mecanismo de articulação e, deste modo, auxilia a prevenir deformação domecanismo de disparo dentro ou fora do mecanismo de articulação.

Assim, vários tipos de efetores de extremidade de diagnóstico outerapêuticos acionados podem ser incorporados no instrumento cirúrgicoarticulado da presente invenção sem deformar o mecanismo de articulação,mesmo na presença de altas forças de disparo e reduções das dimensões docomponente para uso endoscópico.

Em um outro aspecto da invenção, um instrumento cirúrgico possui umaparte de alavanca que produz um movimento de fechamento, um movimento dedisparo, um movimento de desbloqueio do mecanismo de articulação, e ummovimento de articulação, cada um transferido por um eixo. O efetor deextremidade inclui um canal alongado para o eixo receber nele os grampos ou umcartucho de grampo e uma bigorna que está acoplada pivotamente ao canalalongado e que é responsável pelo movimento de fechamento do eixo. Umdispositivo de disparo possui uma borda cortante apresentada distalmenterecebida longitudinalmente entre o canal alongado e a bigorna. O dispositivo dedisparo conecta a alavanca ao efetor de extremidade através do eixo domecanismo de articulação. O dispositivo de disparo emprega o grampeamento erealiza um corte com o movimento de disparo. O mecanismo de articulaçãopermite o movimento do efetor de extremidade em relação ao eixo. O mecanismode articulação está acoplado distalmente ao eixo e permite a articulação do efetorde extremidade após o travamento da articulação ser removida (ou seja,destravada) e em resposta às forças que atuam sobre o efetor de extremidadepara causar o seu movimento de articulação. Em outras palavras, quando a travade articulação está destravada, a pressão do efetor de extremidade contra oambiente causará a articulação do efetor de extremidade com relação ao eixo.Para apoiar o mecanismo de disparo, um par de placas de suporte pode flanquearo mecanismo de disparo através do mecanismo de articulação, cada placa desuporte incluindo uma extremidade engatada rigidamente a um recesso deestrutura formado no mecanismo de articulação, ou um canal rígido podecircundar o mecanismo de disparo através do mecanismo de articulação. Destemodo, um instrumento melhorado de grampeamento e fixação pode incorporar umdispositivo de disparo que retêm altas cargas de disparo embora não introduzaforças de disparo significantemente aumentadas quando articulado.

O dispositivo de comando pode ser fabricado em diferentes comprimentose/ou fabricado em diâmetros apropriados para cada uso laparoscópico ouendoscópico, ou ambos. Pode ser usado um cartucho de grampo substituível.Também, o dispositivo de comando pode ser construído para se fixar àextremidade distai de um endoscópio flexível. Uma vantagem significativa dapresente invenção é que o movimento do efetor de extremidade é passivo epassível de ser bloqueado. Em outras palavras, o efetor de extremidade poder serbloqueado, subseqüentemente movido para uma posição desejada, e, então,retido nesta nova posição - tudo isto com uma única operação manual. A cirurgiaendoscópica e laparoscópica exige do médico a habilidade para usar ambas asmãos separadamente. A eliminação desta exigência torna estas cirurgiasextremamente difíceis ou impossíveis. A alavanca da presente invenção possuium movimento de liberação/travamento que pode ser acionado sem o uso de umasegunda mão, permitindo uma operação do dispositivo com apenas uma dasmãos.

Uma outra vantagem da presente invenção é que o movimento axial doefetor de extremidade é discreto e manual. Por exemplo, o usuário pode regular omovimento axial por meio da rotação do efetor de extremidade distai sobre o eixolongitudinal do dispositivo antes da inserção. Este posicionamento pré-fixadoocorre tracionando o efetor de extremidade para longe do eixo e, então girando oefetor de extremidade distai na direção desejada. Este movimento axial, emcombinação com o movimento para fora do eixo (lado a lado) cria um ângulocomposto na extremidade distai para auxiliar o posicionamento exato do efetor deextremidade (ou mesmo uma pluralidade de efetores de extremidade). Em outravariante, o usuário pode girar dinamicamente o efetor de extremidade sobre oeixo longitudinal do dispositivo a qualquer tempo fornecendo um dispositivo derotação que se conecta axialmente e de forma fixa, mas com liberdade rotacionalda alavanca aos componentes distais, incluindo o eixo, o mecanismo dearticulação e o efetor de extremidade. A rotação dos componentes distais ocorretracionando o dispositivo de rotação em forma de correia em uma direção parafora do efetor de extremidade e, então, girando o dispositivo de rotação sobre oeixo longitudinal da haste na direção desejada. Este movimento rotativo, emcombinação com o movimento para fora do eixo do efetor de extremidade cria umângulo composto na extremidade distai do dispositivo que permite ajudar noposicionamento preciso do efetor de extremidade (ou mesmo uma pluralidade deefetores).

Ainda outra vantagem da presente invenção é que o grampeador/cortadorpode ser configurado para ser montado a uma extremidade de um endoscópiopadrão e flexível. Os controles são alimentados por trás através do canal detrabalho do endoscópio e adaptado à alavanca de controle ou a um módulo decontrole.

Levando em consideração os objetos da invenção, fornece-se também ummétodo de operação e um efetor de extremidade de um instrumento médico,incluindo as etapas de retenção de uma junta de articulação passiva controlandoo movimento de articulação de um efetor de extremidade em uma posição estávelcom uma trava de articulação atuando uma liberação da trava de articulação paradesbloquear a junta de articulação passiva e permitir o movimento articulatório doefetor de extremidade através da junta de articulação passiva dependente dasforças externas atuando sobre o efetor de extremidade.

Considerando os objetos da invenção oferece-se um método de operaçãoe um efetor de extremidade de um instrumento medico, incluindo as etapas deretenção da junta de articulação passive em um estado bloqueado com uma travade articulação e atuando a trava de articulação para desbloquear a junta dearticulação passiva e permitir o movimento articulatório da junta de articulaçãopassiva dependente das forças externas atuando sobre o efetor de extremidade.

De acordo com uma outra modalidade da invenção, o efetor deextremidade é movimentado passivamente em uma posição articulada. Deacordo com uma outra modalidade da invenção, o efetor de extremidade émovimentado passivamente para uma posição articulada pressionando-se umaparte do efetor de extremidade contra uma característica do ambiente.

De acordo com uma modalidade adicionada da invenção, uma força éaplicada ao efetor de extremidade para articular o efetor de extremidade em umaposição articulada desejada.

De acordo com uma modalidade adicional da invenção, o acionamento datrava de articulação é removido para travar a junta de articulação passiva, e, comisto, impedir outro movimento articulatório do efetor de extremidade.

De forma vantajosa, todas as etapas acima são realizadas com uma mão.

Outras características consideradas como características para a invençãoestão expressas nas reivindicações anexas. Embora a invenção esteja ilustrada edescrita neste documento da forma como corporificada em um instrumentocirúrgico de grampeamento e de corte e método para usar o instrumento, ou seja,entretanto, não se pretende que esteja limitada aos detalhes mostrados, devidoas várias modificações e mudanças estruturais que podem ser feitas em ditainvenção sem se afastar do espírito da invenção e dentro do escopo e faixa deequivalências das reivindicações.

A construção e o método de operação da invenção, entretanto, juntamentecom os seus objetos adicionais e vantagens, serão mais bem entendidos a partirda seguinte descrição das versões específicas quando lidas em conjunto com osdesenhos anexos.

Breve Descrição dos Desenhos

As vantagens das versões da presente invenção ficarão aparentes a partirda seguinte descrição detalhada de suas versões preferidas, cuja descriçãodeverá ser considerada em conjunto com os desenhos anexos em que:

A FIG. 1 é uma vista ampliada, fragmentária e perspectiva de uma primeiraversão de um efetor de extremidade de grampeamento distai e corte e uma partede um eixo conectado a ele de acordo com a invenção observada a partir de umaextremidade distai deste efetor com um cartucho de grampo aproximadamenteestendido pela metade de um mordente de cartucho de grampo do efetor deextremidade e com uma bigorna do grampeador separado do um dispositivo deacionamento do grampo e de corte de tecido;

A FIG. 2 é uma vista ampliada, fragmentária e de topo do efetor deextremidade da FIG. 1 com a carenagem distai, a parte de movimento axial deencastelamento proximal, e o cartucho removido para melhor visualização, e coma bigorna do grampeador conectado ao dispositivo;

A FIG. 3 é uma vista ampliada, fragmentária e perspectiva do efetor daFIG. 1 com o dispositivo de acionamento de grampo e corte de tecido em umaposição distai, mas com a bigorna do grampeador separado do dispositivo;

A FIG. 4 é uma vista ampliada, fragmentária e perspectiva do efetor daFIG. 1 com um cartucho de grampo removido do alojamento de cartucho degrampo/mordente inferior e com o clevis girado em um ângulo de 45°aproximadamente com relação ao centro;

A FIG. 5 é uma vista ampliada, fragmentária e elevacional lateral ediagramática de uma parte distai do efetor de extremidade da FIG.1;

A FIG. 6 é uma vista ampliada, fragmentária e perspectiva diagramática doconjunto de movimento axial do encastelamento do efetor de extremidade da FIG.1 girado em aproximadamente 90° aproximadamente e com um pino detravamento de movimento lateral do efetor de extremidade e um parafusoproximal para melhor visualização;

A FIG. 7 é uma vista ampliada, fragmentária e perspectiva diagramática doefetor de extremidade da FIG. 6 vista de um plano de fundo dele com um pino detravamento de movimento lateral do efetor de extremidade engatando um denteda roda dentada de movimento lateral, e com molas e o parafuso proximalremovido para melhor visualização;

A FIG. 8 é uma vista ampliada, fragmentária e diagramática do plano defundo do efetor de extremidade da Fig. 7 com um pino de travamento demovimento lateral do efetor de extremidade engatando um dente da roda dentadade movimento lateral;

A FIG. 9 é uma vista ampliada, fragmentária, longitudinal transversal doefetor de extremidade da FIG. 8 observada de uma parte inferior do efetor com opino de travamento de movimento lateral do efetor de extremidade engatando umdente da roda dentada de movimento lateral e com as molas removidas para umamelhor visualização;

A FIG. 10 é uma vista ampliada, fragmentada e perspectiva do efetor deextremidade da FIG. 2 girada sobre o eixo longitudinal do clevis, o parafuso e aspartes de mola e o movimento axial da luva de encastelamento distai removidaspara uma melhor visualização;

A FIG. 11 é uma vista ampliada, fragmentária do plano inferior de umaparte distai do efetor de extremidade da FIG. 1 com o dispositivo de acionamentodo grampo e de corte de tecido em uma posição proximal;

A FIG. 12 é uma vista ampliada, fragmentária do plano de fundo da partedistai do efetor de extremidade da FIG. 11 com o dispositivo de acionamento dogrampo e de corte de tecido em uma posição intermediária;

A FIG. 13 é uma vista ampliada, fragmentária e com corte transversalradialmente através do dispositivo de acionamento de grampeamento e de cortede tecido do efetor de extremidade da FIG. 2;

A FIG. 14 é uma vista ampliada, fragmentária, com corte transversallongitudinal horizontal através de uma metade inferior do efetor de extremidade daFIG. 1;

A FIG. 15 é uma vista ampliada, fragmentária, com corte transversallongitudinal horizontal através de uma metade superior do efetor de extremidadeda FIG. 1;

A FIG. 16 é uma vista ampliada, fragmentária de corte transversallongitudinal vertical aproximadamente através de um eixo longitudinal de umaparte proximal do efetor de extremidade da Fig. 1;

A FIG. 17 é uma vista ampliada, fragmentária, de corte transversallongitudinal vertical através de uma metade direita da parte proximal do efetor deextremidade da FIG. 1;

A FIG. 18 é uma ilustração de uma lateral esquerda do grampeadorcirúrgico de acordo com a invenção com os mordentes do efetor de extremidadeabertos em uma posição de descanso de uma alavanca acionadora;

A FIG. 19 é uma ilustração de uma lateral esquerda do grampeadorcirúrgico da FIG. 18 com os mordentes do efetor de extremidade fechados emuma posição acionada de um disparador de polegar da alavanca acionadora;

A FIG. 20 é uma ilustração de uma lateral esquerda do grampeadorcirúrgico acima da FIG. 18 com disparador de movimento lateral pressionado,com o efetor de extremidade distai em uma posição lateralmente livre dependentede posição em contator com o ambiente, tais como uma superfície, e com osmordentes do efetor de extremidade abertos em uma posição de descanso daalavanca acionadora e posicionado lateralmente em um ângulo deaproximadamente 45°;

A FIG. 21 é uma ilustração de uma lateral esquerda do grampeadorcirúrgico acima da FIG. 18 com disparador de movimento lateral em uma posiçãode descanso, com o efetor de extremidade distai em uma posição de movimentocapturado lateralmente, e com os mordentes do efetor de extremidade abertos naposição de descanso da alavanca acionadora e posicionados lateralmente em umângulo de aproximadamente 30°;

A FIG. 22 é uma ilustração fragmentária de uma lateral esquerda do efetorde extremidade da FIG. 18 com os mordentes abertos em uma posição dedescanso e posicionados lateralmente em um ângulo de aproximadamente 75°;

A FIG. 23 é uma ilustração fragmentária de uma lateral esquerda do efetorde extremidade do grampeador da FIG. 18 com os mordentes abertos em umaposição de descanso e em uma primeira posição axial girada;

A FIG. 24 é uma ilustração fragmentária de uma lateral esquerda do efetorde extremidade da FIG. 23 com os mordentes abertos e posição de descanso eem uma posição normal girada no sentido contrário do relógio com relação a FIG.23;

A FIG. 25 é uma vista perspectiva de uma extremidade distai de umasegunda versão de um instrumento cirúrgico de grampeamento de acordo com ainvenção com uma efetor de extremidade removível tendo um motor degrampeamento autocontido, com os mordentes de grampeamento em umaposição aberta de descanso e em uma posição lateral direita de ângulo deaproximadamente 45°, com a alavanca de liberação de esfera em uma posição decaptura de esfera de descanso, e com uma tecla de acionamento do motor emuma posição de descanso com motor desligado;

A FIG. 26 é uma vista ampliada e perspectiva do efetor de extremidaderemovível da FIG. 25 com os mordentes em uma posição de aberta e emdescanso e com o dispositivo removido para melhor compreensão;

A FIG. 27 é uma vista perspectiva de uma extremidade distai de umaterceira versão de um instrumento cirúrgico de grampeamento de acordo com ainvenção com um efetor de extremidade removível tendo extremidades comconexão de duas esferas e um motor de grampeamento autocontido, com osmordentes de grampeamento em uma posição aberta e em descanso e em umaposição lateral direita de aproximadamente 45° com os mordentes de gramporevertido e faceando proximalmente, com a alavanca de liberação de esfera emuma posição de liberação de esfera acionada, e com a tecla de acionamento domotor em uma posição de descanso com o motor desligado;

A FIG. 28 é uma visão ampliada e em perspectiva do efetor de extremidaderemovível da FIG. 27 observada de uma lateral direita e uma extremidade distaido efetor com os mordentes em uma posição aberta e em descanso e com odispositivo removido para melhor compreensão;

A FIG. 29 é uma vista fragmentária, ampliada e diagramática do cortetransversal lateral de uma extremidade mais distai de uma alavanca acionadorado instrumento cirúrgico de grampeamento e corte da FIGS. 25 e 2 6 e de umajunta-esfera do efetor de extremidade de grampeamento removível da Figs. 25 e26 em um estado alinhado e capturado;

A FIG. 30 é uma vista fragmentária, ampliada de corte transversal lateral deuma extremidade mais distai de lateral oposta do acionamento da FIG. 29 com ajunta-esfera em um estado liberado e desalinhado, mas ainda capturado entre asbraçadeiras da alavanca de acionamento;

A FIG. 31 é uma visão perspectiva de uma extremidade proximal doinstrumento de grampeamento e corte para a invenção com uma bigornaremovida;

A FIG. 32 é uma vista fragmentária e perspectiva de uma extremidadeproximal do instrumento da FIG. 31 com a alavanca removida para mostrar umaparte proximal de um dispositivo de liberação de articulação com uma hasteatuadora nele;

A FIG. 33 é uma vista ilustrada, ampliada e deflagrada de partes daextremidade proximal de um tubo interno do instrumento da FIG. 31;

A FIG. 34 é uma vista fragmentária e perspectiva de uma extremidadedistai de partes interiores conectando o dispositivo de liberação de articulaçãopara a junta de articulação do efetor de extremidade com um tubo externoremovido;

A FIG. 35 é uma vista fragmentária, ampliada, de corte transversallongitudinal vertical das partes da FIG. 34;

A FIG. 36 é uma vista fragmentária, ampliada e perspectiva de um conjuntode guia de faca do instrumento da FIG. 31 de proximal de um guia de faca paradistai de uma lâmina de faca com tubos externos e internos removidos-

A FIG. 37 é uma vista fragmentária, ampliada, de corte transversallongitudinal verticalmente de uma porção das partes da FIG. 35 de umaextremidade proximal de uma faixa de tração;

A FIG. 38 é uma vista fragmentária, ampliada, de corte transversallongitudinal verticalmente de uma porção das partes da FIG. 35 de umaextremidade distai de uma faixa de tração;

A FIG. 39 é uma vista fragmentária, ampliada e elevacional lateral de umconjunto de grampeador, uma luva do tambor de rotação, junta de articulação, eum clevis do instrumento da Figura 31 com uma bigorna em uma posição aberta;

A FIG. 40 é uma vista fragmentária, ampliada, elevacional lateral doconjunto de grampeador, da luva do tambor de rotação, junta de articulação, e umclevis do instrumento da Figura 31 movido distalmente com respeito à FIG. 39 ecom a bigorna em uma posição de disparo fechada;

A FIG. 41 é uma vista fragmentária, ampliada, perspectiva de umsubconjunto do proximal do guia de faca para a lâmina de faca com o guia defaca, o clevis, rede esquerda, luva do tambor de rotação, e o alojamento decartucho removido;

A FIG. 42 é uma vista fragmentária, ampliada, com corte transversaltransversa verticalmente da junta do pino da haste atuadora da faca doinstrumento da FIG. 31;

A FIG. 43 é uma vista fragmentária, ampliada e de corte transversaltransversa verticalmente da junto do pino do tubo da cinta de tração de alumíniodo instrumento da FIG. 31;

A FIG. 44 é uma vista fragmentária, ampliada e de corte transversaltransversa verticalmente de uma face proximal do clevis do instrumento da FIG. 31.

FIG. 45 é uma vista fragmentária, ampliada e de corte transversaltransversa verticalmente das cavidades de mola do pino do êmbolo e umaliberação de articulação do instrumento da Figura 31;

A FIG. 46 é uma vista fragmentária, ampliada e de corte transversaltransversa verticalmente da superfície do carne de pino do êmbolo e umacavidade de travamento de articulação do instrumento da FIG. 31;

A FIG. 47 é uma vista fragmentária, ampliada e de corte transversaltransversa verticalmente da junta de articulação do efetor de extremidade doinstrumento da FIG. 31;

A FIG. 48 é uma vista fragmentária, ampliada e de corte transversaltransversa verticalmente de uma junta de pino da cinta de tração distai doinstrumento da FIG. 31;

A FIG. 49 é uma vista fragmentária, ampliada e de corte transversaltransversa verticalmente de uma fenda do pivô do mordente superior / bigorna doinstrumento da 31;

A FIG. 50 é uma vista fragmentária, ampliada e de corte transversaltransversa horizontal da junta de articulação do instrumento da FIG. 31 atravésdas hastes de mola;

A FIG. 51 é uma ilustração de uma cama de teste para as lâminas de guiade faca e redes do instrumento da FIG. 31;

A FIG. 52 é uma vista fragmentária, ampliada, de corte transversallongitudinal horizontalmente da parte da junta de articulação do instrumento daFIG. 31 através do dispositivo de liberação da trava de articulação;

A FIG. 53 é uma vista perspectiva deflagrada dos componentes distais doinstrumento da FIG. 31 observados de sua extremidade distai e sem a bigorna;

A FIG. 54 é uma vista perspectiva de uma parte distai articulada de umaquarta versão do efetor de extremidade de acordo com a invenção com os tubosinternos e externos;

A FIG. 55 é uma vista fragmentária, ampliada e perspectiva deflagrada deuma parte articulada do efetor de extremidade da FIG. 54 girada com o topointerno em direção ao observador com o tubo externo removido;

A FIG. 56 é uma vista fragmentária, ampliada, do plano inferior da partearticulada do efetor de extremidade da FIG. 54 com o clevis inferior e o anel defechamento removido;

A FIG. 57 é uma vista fragmentária, de corte transversal longitudinalhorizontalmente da parte articulada do efetor de extremidade da FIG. 54 atravésde uma extremidade inferior do guia dogbone;

A FIG. 58 é uma vista fragmentária, de corte transversal longitudinalverticalmente da parte articulada do efetor de extremidade da FIG. 54 através dashastes de mola com o tubo interno e o suporte de lâmina-haste atuadoraremovidos;

A FIG. 59 é uma vista fragmentária, de corte transversal transversaverticalmente da parte articulada do efetor de extremidade da FIG. 54 através deuma extremidade distai do guia dogbone;

A FIG. 60 é uma vista fragmentária, de corte transversal transversaverticalmente da parte articulada do efetor de extremidade da FIG. 54 através deuma extremidade proximal de uma câmara do guia dogbone do clevis inferiorcomo guia dogbone removido;

A FIG. 61 é uma vista fragmentária, de corte transversal longitudinalhorizontalmente da parte articulada do efetor de extremidade da FIG. 54 atravésde uma parte inferior intermediária do guia dogbone;

A FIG. 62 é uma vista fragmentária, de corte transversal transversaverticalmente da parte articulada do efetor de extremidade da FIG. 54 através deuma parte superior intermediária do guia dogbone;

A FIG. 63 é uma vista fragmentária, de corte transversal longitudinalverticalmente da parte articulada do efetor de extremidade da FIG. 54 através deuma haste de mola com o tubo interno, o suporte da lâmina-haste atuadora, umabigorna, e a metade próxima do martelo de grampo removidos;

A FIG. 64 é uma vista fragmentária, de corte transversal longitudinalverticalmente da parte articulada do efetor de extremidade da FIG. 54 através doguia dogbone com uma chapa de mola, a bigorna, e a metade próxima do martelode grampo removidos;

A FIG. 65 é uma vista fragmentária, de corte transversal longitudinalverticalmente de uma extremidade distai da parte articulada do efetor deextremidade da FIG. 54 com o tubo interno, o suporte do tirante-lâmina, a bigorna,o anel de vedação, e a metade próxima do martelo de grampo removidos;

A FIG. 66 é uma vista perspectiva do clevis do dogbone inferior, o guia dodogbone, e Iaminas da faca do efetor de extremidade da FIG. 54;

FIG. 67 é uma vista fragmentária, diagramática, de corte transversalverticalmente do efetor de extremidade da FIG. 54;

FIG. 68 é uma vista fragmentária, diagramática, perspectiva de uma versãoalternativa de uma conexão distai das cintas de tração do efetor de extremidadeda FIG. 54;

A FIG. 69 é uma vista fragmentária, de corte transversal transversaverticalmente da conexão distai da FIG. 68; e

A FIG. 70 é uma vista fragmentária de baixo de uma parte da conexãodistai da FIG. 68.

Melhor Maneira de Realizar a Invenção

Os aspectos da invenção estão divulgados na seguinte descrição e nosdesenhos correlatos orientados para as versões específicas da invenção. Asversões alternativas podem ser projetadas sem se afastarem do espírito doescopo da invenção. Adicionalmente, os elementos bem conhecidos de versõesde exemplo da invenção não serão descritos em detalhes ou serão omitidos deforma a não ocultar os detalhes relevantes da invenção.

Antes da divulgação e descrição da presente invenção, deve-se ficaresclarecido que a terminologia usada neste documento tem por objetivo descreveras versões particulares somente e não se pretende que seja um elementolimitante. Deve-se observar que, como usado no relatório e nas reivindicaçõesanexas, as formas singulares "uma," "uma," e "o" incluem as referências noplural, a menos que o contexto claramente determine de outra forma.

Embora o relatório com as reivindicações definindo as características dainvenção que seja considerada nova, entende-se que a invenção será mais bemcompreendida a partir de uma consideração da seguinte descrição em conjuntocom as figuras, em que os números de referências estão indicadosposteriormente. As figuras dos desenhos não estão desenhadas de formaescalonadas.

Referindo-se agora às figuras dos desenhos em detalhes e primeiro,particularmente com relação à FIG. 1, pode ser vista uma primeira versão deexemplo de um efetor de extremidade de grampeamento e corte para presenteinvenção. As partes mais importantes do efetor de extremidade 1 incluem umclevis 10, uma bigorna 20, um alojamento de cartucho 30 para recebimento de umcartucho de grampo 100, uma luva do adaptador 40, e um dispositivo dearticulação ou tradução lateral 50. A FIG. 1 ilustra a capacidade de remoção docartucho de grampo 100 do alojamento de cartucho 30.

Conectando a bigorna 20 ao alojamento de cartucho 30 e o cartucho degrampo 100 existe um dispositivo de acionamento de grampo e corte de tecido60. Este dispositivo 60 se engata de forma operativa tanto à bigorna 20 quantoao alojamento de cartucho 30 para manter as duas partes 20, 30 em alinhamentoadequado, de forma que os grampos acionados dentro do cartucho 100 alcançamas bigornas do grampeador respectivo dentro da bigorna 20 e firma os gramposem torno do tecido disposto entre a bigorna 20 e o cartucho 100. A superfíciefrontal distai do dispositivo 60 contém uma lamina 62 para cortar o tecido dispostonos mordentes 20, 30 na medida em que o tecido está sendo grampeado junto.

Pode ser visto movimento proximal do dispositivo, de forma diagramáticanas FIGS. 1 a 3. Para que o dispositivo 60 pode ser visto nas FIGS. 1 a 3, abigorna 20 está acoplada à extremidade do topo do dispositivo 60. Em operação,entretanto, o dispositivo 60 precisa ser acoplado à bigorna 20 conforme mostradona FIG. 2 e, especialmente, na FIG. 13.

A FIG. 2 ilustra o efetor de extremidade 1 com a luva do adaptador 40removida para tornar visível as diversas características de sua translação.

Uma primeira das duas partes primárias do dispositivo de translação lateral50 é aparente nas FIGS. 1 a 3. Uma parte proximal 52 inclui uma roda dentadaproximal 522, um conector encastelado intermediário 524, e uma haste distai 526.Na versão de exemplo, o conector encastelado intermediário 524 possui 4 dentesse projetando distalmente 5242, claramente na FIG. 2. Também visível na FIG. 2está um adaptador de cabo de tração 70. O adaptador de cabo de tração 70 estáconectado a um cabo de tração 110 (linhas pontilhadas) em uma lateral proximale ao alojamento de cartucho 30 em sua lateral distai. O adaptador de cabo detração 70, por isto, é usado para puxar e empurrar o alojamento de cartucho 30em relação à bigorna 20 e, assim sendo, gira a bigorna 20 de uma posição deaberto para uma posição de fechado, ou vice-versa, dependente do movimento doalojamento de cartucho 30. A extremidade proximal da bigorna 20 possui umaroda acionada de carne 22 em cada uma de suas laterais. A extremidade lateraldo alojamento de cartucho 30 define duas superfícies do carne 32 em cada umade suas laterais e alinha para receber uma das rodas acionadas do carnerespectivo 22. Assim, o movimento do alojamento de cartucho em uma direçãodistai ou proximal resulta em um movimento giratório de abertura e fechamento dabigorna 20.

A FIG. 4 mostra o movimento de articulação lateral do grampeador 20, 30com relação ao clevis 10.

Nas FIGS. 5 a 8, todas as partes, incluindo a luva do adaptador 40 e oclevis 10 estão mostradas em diagrama, deste modo, revelando suascaracterísticas. O clevis 10 possui 4 lumens, dois deles são mostrados na FIG. 5e todos os quarto são mostrados nas FIGs. 6 e 7. Um primeiro 12 dos lumens éformado para conter um eixo não ilustrado de controle do movimento distai eproximal de um pino de travamento de movimento lateral do efetor deextremidade 120, cujo pino 120 está primeiro descrito nas FIGS. 8 e 9. Os doislumens laterais 14 são formados para receber o fio de tração que move oadaptador do cabo de tração 70 proximalmente (o movimento distai do adaptadordo cabo de tração 70 é causado por uma mola). O outros dois lumens 14 sãoextra e podem receber qualquer número de instrumentação adicional possível. Olúmen do cabo de comando 16 é o último dos quatro lumens e está formado parareceber o cabo de comando flexível que gira o comando por fuso 34 (veja FIG. 1),que controla o movimento do dispositivo 60.

Na extremidade distai do lúmen do cabo de comando 16, o clevis 20 defineuma cavidade oblonga 18 para recebimento nela o pino de travamento demovimento lateral 120. As FIGS. 6 a 9, em particular, mostram uma forma deexemplo desta cavidade 18. Devido ao pino de travamento de movimento lateral120 estar oblongo em forma de circunferência, o pino 120 não gira para fora deuma posição alinhada com o dente da roda dentada 522.

Também sob a parte de topo do clevis 10 na FIG. 5 existem duas molascentralizadoras 130. Estas molas 130 também são mostradas nas FIGS. 6 a 9 e,particularmente, na FIG. 10. Para evitar uma interação indesejada entre as molas130, uma placa de divisão 140 está disposta encaixada entre as molas 130. AFIG. 10 ilustra as duas molas 130 com uma placa de divisão 140 entre elas. Ascaracterísticas abaixo da luva transparente 40 são mais bem explicadas emrelação às FIGS. 7 a 10. A luva 40 define duas estruturas exteriores e doisorifícios internos. A primeira estrutura externa é um cilindro proximal 42. O cilindroproximal 42 define os encastelamentos 422 em uma extremidade proximal docilindro. Estes encastelamentos 422 conjugam e interagem com o conectorencastelado intermediário 524 da parte proximal 52. O cilindro proximal 42também define um primeiro orifício 44 que está configurado para receber a hastedistai 526 da parte proximal 52. Existe um vão radial e cilíndrico entre a haste526 e a superfície interior do primeiro orifício 44 e um vão entre a extremidadeproximal do adaptador do cabo 10 e a superfície interna proximal do primeiroorifício 44.

Este intervalo tubular pode receber um primeiro dispositivo de polarizaçãotubular (por exemplo, mola espiral), que não está ilustrado por questões declareza. O primeiro dispositivo de polarização está posicionado de forma a aplicaruma força direta proximalmente na extremidade mais proximal da luva doadaptador 40. Neste tipo de configuração, a força aplicada pelo primeirodispositivo de polarização pressiona os encastelamentos distais 422 em direção econtra os encastelamentos proximais 5242.

A segunda estrutura exterior da luva 40 é um cilindro distai 46. O cilindrodistai 46 define um segundo orifício 48 que está formado para receber nele oadaptador do cabo de tração 70.

O adaptador do cabo de tração 70 define também um orifício interior 72que está configurado para receber uma haste distai 526 da parte proximal 52. Porquestão de um melhor entendimento das figuras, a haste 526 está mostrada seestendendo totalmente no orifício interior 72 somente pelas linhas tracejadas naFIG. 9. Em operação, a haste 526 se estende totalmente no orifício interior 72. Oorifício interior 72 é coaxial e, em uma versão de exemplo, possui o mesmodiâmetro interior do primeiro orifício 44. Assim, existe lá um vão radial tubular ecilíndrico entre a haste 526 e a superfície interior do orifício interior 72 e um vãolongitudinal entre a superfície distai do adaptador de cabo 70 e a superfície distaiinterna do orifício interior 72. Isto acontece porque é também está configuradopara acomodar um segundo dispositivo de polarização tubular (por exemplo, umamola espiralada, também não ilustrada por questões de melhor entendimento. Osegundo dispositivo de polarização é fornecido para conferir uma força depolarização direta contra o adaptador do cabo de tração 70. Este tipo de forçamantém os mordentes 20, 30 em uma posição aberta. Assim, os mordentes 20,30 possuem uma posição aberta de descanso.

Sem fornecer uma parte intermediária, os dois dispositivos de polarizaçãonão ilustrados conectam e por isto, formam uma mola simples. Entretanto, édesejável que não existam dois dispositivos de polarização interagindo devido àseparação das partes encasteladas causar uma força não desejada a ser aplicadaao alojamento de cartucho 30 e o movimento do alojamento de cartucho 30 poderafrouxar a conexão das partes encasteladas. Assim, uma arruela não ilustradaestá disposta entre os dois dispositivos de polarização em uma cavidade cilíndrica74 definida por uma superfície de extremidade proximal do adaptador do cabo detração 70 e pela superfície de extremidade distai do segundo orifício 48. A FIG. 7ilustra particularmente a lateral proximal para a retenção desta arruela, que estáconfigurada para somente receber a haste distai 526 nela. Assim, devido à arruelaestar capturada entre o adaptador do cabo de tração 70 e a luva 40, as duasmolas estão desacopladas e fornecem suas forças de polarização respectivasindependente uma da outra.

A vista do lado inferior das FIGS. 11 e 12 ilustra o eixo de comando 34 dodispositivo 60 e a bucha da engrenagem intermediária proximal 36 que retêm oeixo de comando 34 no local dentro do alojamento de cartucho 30. Na posição dabucha da engrenagem intermediária, o eixo de comando 34 não possui roscas.Entretanto, distalmente à bucha de engrenagem intermediária 36, o eixo decomando 34 possui roscas (que não estão ilustrados) que se estendem emdireção à extremidade distai do eixo de comando 34. As FIGs.11 e 12 nãomostram o rolamento de empuxo 38 na extremidade oposta do eixo de comando34, mas a FIG. 1 ilustra claramente este rolamento 38. Também ilustrado nasFIGS. 11, 12, e 13 está a parte inferior do dispositivo 60 na forma de uma porcade acionamento 64. E uma versão de exemplo, esta porca de acionamento 64éuma parte que está separada da lâmina 62 do dispositivo 60, mas está conectadafixamente na parte inferior da lâmina 62. A configuração ilustrada da porta deacionamento 64 possui um corte transversal na forma de um haltere para aliviaralgumas das forças inseridas sobre as roscas.

Na FIG. 11, a porca de acionamento 64 está em uma posição proximalonde a bigorna está em uma posição aberta.A FIGS. 12 e 13, ao contrário, mostra uma porca de acionamento 64 emposições intermediárias onde a bigorna 20 está em uma posição fechadaparcialmente.

A FIG. 13 é especialmente útil para ilustrar uma forma e configuração dodispositivo 60, incluindo a lâmina 62 e a porta de acionamento 64.

A seção transversal horizontal ao longo aproximadamente do eixolongitudinal do efetor de extremidade nas FIGS. 14 e 15 é particularmente útilpara observação dos orifícios em torno da haste distai 526. Novamente, porquestões de entendimento, a haste 526 não está mostrada se estendendo portodo percurso para a superfície distai do orifício 72 em um adaptador de cabo detração 70, embora ele não se estenda todo percurso para a superfície. Em tornoda extremidade proximal da haste 526 está o primeiro orifício 44 da luva doadaptador 46. Apenas distai do primeiro orifício 44 está a cavidade 74 pararecebimento da arruela na cavidade, e apenas distai da cavidade 74 está oorifício interior 72 do adaptador do cabo de tração 70 para receber o segundodispositivo de polarização.

A seção transversal vertical ao longo aproximadamente do eixo longitudinaldo efetor de extremidade na FIG. 16 é particularmente útil na observação daconexão entre a porca de acionamento 64 e o eixo de acionamento 34.Novamente, por motivo de um melhor entendimento, a haste 526 não é mostradase estendendo todo percurso para a superfície proximal do orifício 72 noadaptador do cabo de tração 70.

A seção transversal vertical ao longo aproximadamente do eixo longitudinaldo efetor de extremidade na FIG. 17 é particularmente útil na observação daconexão entre o dispositivo 60 e tanto da bigorna 20 e do alojamento de cartucho30. As duas asas superiores 66 estão dispostas em uma ranhura dentro dabigorna 20 e duas asas inferiores 68 formam uma superfície de retenção superiorde formato em I configurada pelas asas inferiores 68 e a porca de acionamento64.

As FIGS. 18 a 24 são ilustrações da extensão longitudinal total dodispositivo de grampeamento de acordo com a invenção com o efetor deextremidade 1 e uma primeira versão de exemplo da alavanca atuadora 2.Conforme mostrado na FIG. 60, os mordentes 20, 30 estão em descanso em umaposição aberta.O disparador alado está conectado à extremidade proximal do cabo detração que termina no adaptador do cabo de tração 70. Assim, quando odisparador alado 3 está acionado (veja FIG. 19), o alojamento de cartucho 30 ficatracionado em uma direção proximal. Devido ao formato das superfícies do carne32, as rodas acionadas do came 22 são acionadas para se moverem e, com istogira a bigorna 22 aproximadamente para a direção de seu grampeamento.

Conforme expresso acima, não é o disparador alado 3 que garante umaorientação paralela correta da bigorna 20 em relação ao alojamento de cartucho30 e, deste modo, o cartucho de grampo 100. De fato, é o dispositivo 60 quegarante a orientação paralela apropriada.

As FIGS. 20 e 22 ilustram como o efetor de extremidade 1 é articuladopassivamente em uma direção lateral. Quando o disparador do dedo indicador 4 éacionado, o pino de travamento do movimento lateral 120 é movido para trás deforma a desengatar-se da roda dentada 522. Se nenhuma força for aplicada aoefetor de extremidade 1, então, devido às duas molas de centralização 130, oefetor de extremidade 1 permanece na orientação alinhada axial mostrada nasFIGS. 18 e 19. Entretanto, quando uma força externa é aplicada ao efetor deextremidade 1 (como mostrado na FIG. 20), o efetor de extremidade 1 livrelateralmente pode ser movido sobre o eixo da roda dentada 522 em qualquerposição, por exemplo, uma posição de aproximadamente 45° à esquerda comomostrado na FIG. 20, ou para qualquer outra posição. Veja, por exemplo, a FIG.22. Quando o disparador do dedo indicador 4 está liberado, o movimento lateral éimpedido retornando-se a extremidade distai do pino de travamento 120 entredois dentes da roda dentada 522. Então, como mostrado pelo exemplo nas FIGS.21 e 22, o efetor de extremidade pode ser bloqueado em um número significantede posições articuladas lateralmente. Observe que o cartucho de grampo 100 nãoestá ilustrado nas FIGS. 18 a 24 por questão de melhor entendimento.

As FIGS. 23 e 24 ilustram o controle rotacional axial do efetor deextremidade. Este controle axial ocorre por meio de dois aspectos encasteladosrespectivos 422, 5242 da luva do adaptador 40 e do dispositivo de translaçãolateral 50, respectivamente. Na FIG. 23, os encastelamentos estão engatados ea bigorna está na posição de 90° em relação à alavanca. Para desengatar osencastelamentos, é inserida uma força suficiente para ultrapassar o primeirodispositivo de polarização no efetor de extremidade 1 e os aspectos deencastelamento 422, 5242 separados. Então, o efetor de extremidade 1 pode sergirado no sentido horário ou anti-horário. A FIG. 68 mostra, por exemplo, abigorna 20 girada no sentido anti-horário em uma posição de 9 horasaproximadamente.

A FIGS. 1 a 3 pode ser usadas para ilustrar a operação da função degrampeamento motorizado do dispositivo de grampeamento da presenteinvenção. Na FIG. 1, o dispositivo 60 está em uma posição proximal. Um motorreversível está alojado dentro da alavanca. Uma chave de 3 vias está conectadaao motor. Quando em uma posição centralizada, por exemplo, o motor estádesligado. Quando está em uma posição proximal, o motor está ligado e girará oeixo de comando 34 de forma que o dispositivo 60 se moverá em uma direçãoproximal. Ao contrário, quando a chave está em uma posição distai, o motor estáligado e girará o eixo de comando 34 de forma que o dispositivo 60 se moverá emuma direção distai. Claro que a chave pode ser simplesmente do tipo de 2 viassem uma posição de desligada.

As FIGS. 25 e 26 ilustram uma segunda versão de exemplo do sistema degrampeamento e corte 200 de acordo com a invenção. Este sistema 200 édiferente da primeira versão pelo fato de que o conjunto de grampeamentomotorizado está totalmente contido no efetor de extremidade 210. Por isto, aalavanca 220 precisa somente ter dois dispositivos de comando. O primeirodispositivo de comando 222 é uma junta flexível que libera a alavanca e osegundo dispositivo de comando é um botão de on/oof do motor degrampeamento / corte 224.

O efetor de extremidade 210 está conectado à extremidade distai do eixode comando 226 da alavanca 220 em um conector com junta flexível 228. Oefetor de extremidade 210 possui em sua extremidade mais distai uma juntaflexível 212. A junta flexível 212 possui duas braçadeiras opostas em forma decopo 2122, 2124. As superfícies interiores das braçadeiras 2122, 2124 sãoconfiguradas para corresponder ao formato externo da junta flexível 212. Asbraçadeiras 2122, 2124 se deslocam em direção ou em sentido oposto uma daoutra baseado em uma ativação da alavanca 222.

As braçadeiras 2122, 2124 são polarizadas em direção uma a outra emuma posição fechada de tal forma que quando a junta flexível 212 fica dispostanelas, as duas braçadeiras 2122, 2124 agarra firmemente a junta flexível 212. Oacionamento da alavanca 222 faz com que as braçadeiras 2122, 2124 seseparem e, com isto, permite que a junta flexível 212 gire livremente entre asduas braçadeiras 2122, 2124. Então, quando a alavanca 222 está acionada, oefetor de extremidade 210 fica "livre" para se movimentar com base na pressãosobre as estruturas no ambiente, tais como tecido próximo a um local degrampeamento / corte. A alavanca 222 pode ser forçada para baixo com distânciasuficiente para permitir que a junta flexível 212 se mova totalmente para fora dasbraçadeiras 2122, 2124. Por isto, se um primeiro efetor de extremidade 210 forpreso em um primeiro local e um segundo efetor de extremidade 210 for paraprender e cortar um segundo local, o primeiro efetor de extremidade 210 poderáser deixado prendido no primeiro local, o eixo 226 pode ser removido do corpo ecarregado com um segundo efetor de extremidade 210, e o segundo efetor deextremidade 210 pode ser guiado para o segundo local.

O segundo dispositivo de ativação 224 é necessário quando o usuáriodeseja efetuar o grampeamento e corte com o efetor de extremidade 210.Quando o efetor de extremidade 210 está na posição desejada paragrampeamento / corte, o atuador 224 (por exemplo, botão) está comprimido. Esteacionamento, preferencialmente, completa (ou interrompe) um circuito queconecta energia para o motor dentro do efetor de extremidade 210, fazendo comque o dispositivo 60 se mova distalmente e efetue as funções de grampeamento ecorte dos mordentes.

A FIG. 25 ilustra a liberdade completa de orientação do efetor deextremidade 210 em qualquer posição em relação à junta flexível 212. Na FIG.25, o efetor de extremidade 210 é mostrado em uma orientação lateral direita deaproximadamente 45° e com uma orientação da bigorna de aproximadamente90°.

As FIGS. 27 e 28 ilustram uma variação da segunda versão do efetor deextremidade mostrado nas FIGS. 25 e 26. Em particular, a alavanca 220 é amesma das FIGS. 25 e 26. Entretanto, o efetor de extremidade 310 é diferente.Especialmente, o efetor de extremidade 310 possui uma junta flexível proximal312 similar à junta flexível 212 nas FIGS. 25 e 26, mas também possui umasegunda junta flexível distai 314, com um formato virtualmente idêntico à juntaproximal 312. Por isto, quando a alavanca 222 está comprimida para liberar ajunta flexível 312, 314, o efetor de extremidade 310 pode ficar descansandodentro do corpo e a extremidade oposta pode ficar presa entre as braçadeiras2122, 2124. Neste tipo de orientação mostrada na FIG. 27, o grampeamento /corte pode ser acionado quando a abertura do mordente está orientada para ousuário.

Observa-se que o posicionamento de um efetor de extremidade 210, 310em um local cirúrgico às vezes exige que o acesso ao local cirúrgico seja depreferência pequeno em comparação aos mordentes abertos do efetor deextremidade 210, 310. Com a capacidade de reversão do efetor de extremidade310, alguns locais difíceis de alcançar podem ser acessados que não sãoacessíveis com a junta flexível do efetor de extremidade 210.

As FIGS. 29 e 30 mostram as braçadeiras 2122, 2124 na extremidade maisdistai do eixo de comando 226 do dispositivo cirúrgico de grampeamento e corte200, 300 das FIGS. 25 a 28 retendo uma junta flexível 212, 312, 314 do efetor deextremidade 210, 310 das FIGS. 25 a 28. Estas figuras ilustram que a alavanca222 está conectada a uma haste atuadora 230 tendo em sua extremidade distaium êmbolo 232. Este êmbolo 232 possui uma superfície em formato de copo 234em sua extremidade mais distai com um formato correspondente ao formatoexterno da junta flexível 212, 312, 314. Então, quando o êmbolo 232 está em suaposição mais distai em contator com a junta flexível 212, 312, 314, a esfera écapturada e não se move ou gira. Ao contrário, quando o êmbolo 232 estámovimentado proximalmente, conforme mostrado na FIG. 30, a esfera da juntaflexível 212, 312, 314 fica livre para girar entre as braçadeiras 2122, 2124.

O grampeador endoscópico ilustrado nas FIGS. 31 a 70 adiciona diversasalternativas diferentes e/ ou aspectos adicionais ao endostapler ilustrado nasFIGS. 1a 30.

Em todas as FIGS. 31 a 70, o mordente de topo ou bigorna 1020 só émostrado nas FIGS. 39 e 40 por questão de um melhor entendimento. Ainda, abigorna 20 está descrita acima em detalhes em relação as FIGS. 1 a 30 e, poristo, qualquer descrição respectiva é evitada daqui por diante.

A alavanca de exemplo mostrada na FIG. 31 é fabricada pela EthiconEndo-Surgery, Inc., e pode ser encontrada, por exemplo, no modelo de cortadorlinear da Ethicon Campeador Endopath ECHELON 60. A descrição destaalavanca, acredita-se, por isto, que seja redundante como componentes, e asdescrições funcionais desta alavanca são publicados na arte. Esta descrição estáincorporada neste documento por referência em sua integridade.

Conforme descrito acima, a extremidade distai do endostapler da presenteinvenção está configurada para alojar um cartucho de grampo padrão 100. Estecartucho 100, também está descrito em nossas publicações anteriores e nãoprecisa ser repetido aqui. As publicações estão, por isto, incorporadas nesteinstrumento como referência em suas totalidades.

A FIG. 31 ilustra as partes de uma versão alternativa do endostapler 1000da presente invenção. Observa-se que as duas barras de acionamento distais naalavanca 1200 do endostapler 1000 foram ocultadas da FIG. 31 em favor domelhor entendimento.

A extremidade distai da alavanca 1200 inclui um atuador em forma de sino1100, que fornece dois degraus de controle para as partes articuladas doendostapler 1000. Primeiro, o atuador em forma de sino 1100 gira livrementesobre o eixo central do endostapler 1000 sobre a extremidade distai da alavanca1200. Devido ao atuador de sino 1100 estar conectada fixa e rotativamente aotubo externo 1110, quando o atuador em forma de sino 1100 está girado nosentido horário e anti-horário, a extremidade distai completa do endostapler 1000gira de forma correspondente. Segundo, o atuador em forma de sino 1100 podeser deslocado sobre uma dada distância em uma direção proximal daextremidade distai da alavanca 1200. Como será descrito abaixo em maisdetalhes, o deslocamento proximal do atuador em forma de sino 1100 faz comque um movimento correspondente do dispositivo de liberação da trava dearticulação 120, 1120 para permitir que o efetor de extremidade distai 1002 searticule no dispositivo de translação 50, 1050. Um dispositivo de polarização não-ilustrado (por exemplo, uma mola de compressão) localizado, por exemplo, emuma parte distai do atuador em forma de sino 1100 é usado para polarizar oatuador em forma de sino 1100 e o dispositivo de liberação da trava dearticulação 1120 em uma direção distai, de forma que o dispositivo de liberaçãoda trava de articulação 120, 1120 permaneça na posição ativada ou bloqueada,enquanto o atuador em forma de sino 1100 está em um estado desativado. Veja,por exemplo, as FIGS. 8 e 9. Este dispositivo de polarização está alojado dentrodo atuador em forma de sino 1100, mas não é mostrado na FIG. 32 por questãode entendimento. Também não mostrado é presilha que se adapta em umaranhura 1139 em torno do tubo interno 1130. O dispositivo de polarização estádelimitado na lateral proximal do bloco de tração da haste 1105 (veja FIG. 34) e alateral distai da presilha. Neste tipo de configuração, quando o atuador em formade sino 1100 está tracionado proximalmente, o atuador 1100 força o bloco detração da haste 1105 proximalmente para, com isto, mover o dispositivo deliberação da trava de articulação 120, 1120 em uma posição desbloqueada. Umburaco de fechadura na superfície interior do atuador em forma de sino 1100circunda form-lockingly o bloco de tração da haste 1105 assim que a rotação doatuador em forma de sino 1100 sobre o eixo longitudinal do tubo interno 1130força o bloco de tração da haste 1105 em uma rotação correspondente. Umaconexão de travamento e adaptação de forma é aquela que conecta doiselementos juntos devido a um formato dos elementos deles mesmos, comoopostos a uma conexão de travamento por força, que trava os elementos juntospela força externa dos elementos. Desta forma, o tubo interno e os conjuntosdistais completos do dispositivo 1000 gira também. Em uma configuraçãoalternativa, o movimento longitudinal do atuador em forma de sino 1100 podefuncionar de forma similar a uma caneta de ponta esférica padrão por um primeiroacionamento colocando o dispositivo 120, 1120 em um estado desbloqueado eum segundo acionamento colocando o dispositivo 120, 1120 em um estadobloqueado.

Com o atuador em forma de sino 1100 da presente invenção, um medicotem condições de operar toda função do endostapler 1000 com uma das mãos.

A FIG. 32 ilustra a extremidade proximal do endostapler 1000 sem aalavanca 1200. Disposto coaxialmente dentro do atuador em forma de sino 1100se encontra um tirante 1102 que será usado para mover a lâmina de corte 1060quando o grampeador está em orientação de disparo.

A FIG. 33 é uma ilustração das partes na extremidade proximal doendostapler 1000 que conecta axialmente de forma fixa e rotativamente de formalivre o conjunto distai do atuador em forma de sino 1100. Mais especificamente,um tubo interno 1130 (para ser colocado dentro do tubo externo 1110) possui umaextensão proximal 1132 definindo uma câmara de acoplamento do tubo interno1134. Uma bucha fixadora 1131 possui um comprimento substancialmenteequivalente à extensão 1132 do tubo interno 1130 e uma câmara de acoplamentoda bucha 1133 correspondente à câmara de acoplamento 1134 da extensãoproximal 1132. Um acoplamento rotacional 1141 possui um elo de rotação emformato de T 1143 com um formato externo correspondente a ambas câmaras deacoplamento 1133 e 1134, de forma que quando o elo 1143 está disposto entre aextensão 1132 e a bucha 1131, o elo 1143 fica livre para girar neles. Esteacoplamento 1141 está fixado dentro da alavanca 1200 através de uma portaproximal 1145 em uma extremidade proximal do acoplamento 1141.

Quando colocados juntos, o tubo interno 1130 fica retido axialmente emrelação ao acoplamento 1141, mas está independente de forma rotatória doacoplamento 141. Devido as três partes de acoplamento 1130, 1131, 1141estarem dimensionadas para se adaptarem dentro do tubo externo 1110, quandoas partes estão dispostas dentro do tubo externo 1110, o tubo externo 1110 setorna uma conexão de travamento de forma que impede qualquer separação dotubo interno 1130 e da bucha 1131 (na medida em que o tubo externo 1110 cobresuficientemente esta área). Logo, quando o atuador em forma de sino 1100 égirado sobre o eixo longitudinal do tubo interno 1130, os tubos internos eexternos 1110, 1130 podem girar sobre o eixo coaxial dos tubos 1110, 1130, maspermanece estável longitudinalmente em relação ao acoplamento 1141, que estálongitudinalmente fixo dentro da alavanca 1200.

A FIG. 34 ilustra a extremidade proximal do endostapler 1000 sem aalavanca 1200, o atuador tipo sino, e o tubo externo 1110. Como pode serobservando, o tubo interno 1130 é oco e recebe ao longo dele o tirante 1102, queserá descrito com mais detalhes abaixo. Também mostrado nestas figuras estão oclevis 1010 e a luva de tambor 1040, que, juntas, forma a conexão articulatória oujunta 1050 do endostapler 1000. Observa-se neste ponto que alojamento decartucho de grampo/mordente inferior 1030 está fixo longitudinalmente em relaçãoà alavanca 1200. Estes contrastes de fixação com a bigorna superior 1020, quepode ser pivotada e ser removida um pouco longitudinalmente quando deslizaatravés das superfícies do carne formado por buraco de fechadura 32 para fechare/ou abrir os mordentes (descrito com mais detalhes abaixo/ acima em relação àssuperfícies do carne 1032).

Para configurar a conexão fixada longitudinalmente do alojamento docartucho de grampo 1030 e da alavanca 1200, o tubo interno 1130 precisa estarconectado ao alojamento do cartucho de grampo 1030. Mas, ao mesmo tempo, oalojamento do cartucho de grampo 1030 precisa ser capas de se articular emrelação ao comprimento longitudinal do tubo interno 1130. Logo, uma conexãofixada axialmente, mas articulada lateralmente precisa existir entre as duas partes1030, 1130. Para criar este tipo de conexão, a presente invenção inclui pelomenos uma cinta de tração 1140, mostrado, por exemplo, nas FIGS. 35 a 38.

Em uma configuração de exemplo, as cintas de tração múltiplas 1140 sãofornecidas, um próximo do outro. Três ou quatro cintas formam duasconfigurações possíveis. Com duas cintas de tração 1140 conforme opostas auma, o comprimento longitudinal permanece aproximadamente o mesmo, mas aforça necessária para curvar lateralmente as cintas de tração 1140 é reduzida. Omesmo ocorre para as três ou quatro cintas de tração 1140. A FIG. 37 ilustra aextremidade proximal da cinta de tração 1140, que está encaixada naextremidade distai do tubo interno 1130 com um pino da cinta de tração proximal1142.

Para fornecer uma conexão forte entre a cinta de tração 1140 e o tubointerno 1130, um bloco de guia proximal 1150, por exemplo, feito de latão, estádisposto entre a extremidade distai do tubo interno 1130 e a cinta de tração 1140.

A cinta de tração 1140 alcança toda extensão da junta de articulação 1050,conforme mostrado na FIG. 35, está conectada, conforme mostrado na FIG. 38,ao bloco d guia distai 1160. O bloco de guia distai 1160 (também, por exemplofeito de latão) possui pelo menos uma projeção que se adapta a pelo menos umrecesso na extremidade proximal do alojamento de cartucho de grampo 1030. Asfiguras posteriores ilustram as medidas pelas quais o bloco de guia distai 1160está conectado ao alojamento de cartucho de grampo 1030 de forma que,finalmente, o alojamento do cartucho de grampo 1030 esteja conectado de formafixa axialmente à alavanca 1200 enquanto esteja apto a se articular em relação aotubo interno 1130. Conforme mostrado na FIG. 38, um pino da cinta de traçãodistai 1144 axialmente bloqueia a extremidade distai da cinta de tração 1140 parao bloco de guia distai 1160.

Uma primeira versão do movimento do mordente 20, 30 está descrita notexto acima. Aqui, o cartucho de grampo 30 se move axialmente e a bigorna 20está relativamente estacionária. Na configuração do endostapler 1000 mostradanas FIGS. 31 em seqüência, o movimento é operacionalmente oposto.

Observe que o alojamento do cartucho de grampo 1030 está fixolongitudinalmente em relação à alavanca 1200, deverá existir ainda um conjuntoque permita o fechamento dos dois mordentes 20, 30; 1020, 1030. O fechamentoê, por isto, realizado pelo movimento do mordente superior / bigorna 1020conforme no seguinte texto.

Uma primeira das duas barras da alavanca 1200 (por exemplo, umaalavanca proximal) está operativamente conectada ao tubo externo 1110 paramover o tubo externo 1110 distalmente quando a primeira barra está comprimida /ativada. Devido ao clevis 1010, a junta de articulação 1050, e a luva de tambor1040 estão conectadas fixamente e axialmente ao tubo externo 1110 (e devido aotubo externo 1110 poder deslizar longitudinalmente ao longo do tubo interno1130), um acionamento da primeira barra move a luva de tambor 1040distalmente. A FIG. 39 ilustra a bigorna 1020 em um estado aberto. Como podeser observado, existe um intervalo 1031 entre a extremidade distai e a luva detambor 1040 e uma saliência proximal na parte inferior do alojamento do cartuchode grampo 1030. Neste tipo de orientação, a luva de tambor 1040, o clevis 1010,e o tubo externo 1110 estão dispostos proximalmente a uma distância dasaliência.

A FIG. 40 ilustra a bigorna 1020 em um estado fechado. Como pode serobservado, nenhum intervalo 1031 existe entre a extremidade distai da luva detambor 1040 e a saliência proximal do alojamento do cartucho de grampo 1030.Neste tipo de orientação, a luva de tambor 1040, o clevis 1010, e o tubo externo1110 estão em uma posição onde a luva do tambor 1040 entra em contato com asaliência.

Em contraste à posição fixada axialmente do alojamento do cartucho degrampo 1030 em relação à alavanca 1200, e similar ao movimento da luva detambor 1040, a faca 60, 1060 precisa transladar em relação à alavanca 1200 aolongo do eixo longitudinal. As FIGS. 35, 36, e 38 a 41 ilustram a conexãodeslocável axialmente da faca 1060 para as características de movimento de facada alavanca 1200.

Em relação à FIG. 35, um tirante 1102 se estende da alavanca 1200 e estáconectado a uma segunda barra não ilustrada (por exemplo, uma barra distai) daalavanca 1200. A extremidade distai do tirante 1102 está conectada a pelomenos uma lâmina de faca flexível 1062 através de um pino do tirante 1122. Aextremidade distai da lamina da faca 1062 está conectada à lateral proximal dalamina de corte 1060 de tal forma que a lâmina de corte 1060 se movedistalmente ou proximalmente para seguir o movimento correspondente do tirante1102. Observa-se que a lâmina da faca 1062 possui um flange estendido deforma ascendente e proximal 1064 que aloja um orifício para recebimento do pinodo tirante 1122. Esta conexão for a do eixo entre o tirante 1102 e a lamina dafaca 1062 faz com que a extremidade distai da lamina da faca 1062 seja forçadapara baixo quando empurrada em direção distai e, por isto, para ficar em posiçãointerna de um suporte de lâmina-tirante 1070 mostrado, por exemplo, nas FIGS.36 e 42.

A lâmina da faca 1062 é flexível o suficiente para curvar de alguma formaque a junta de articulação 1050 se curva. Por isto, a lâmina da faca 1062 tambémé flexível o suficiente para possivelmente se dobrar se ela não estiver apoiada. Apresente invenção, no entanto, fornece um suporte de lâmina-tirante 1070, quepode ser visto nas FIGS. 36 a 42. Nelas, a extremidade proximal do suporte delâmina-tirante 1070 claramente se percebe o canal retangular da lâmina 1072para apoiar de forma deslizante a lâmina da faca retangular 1062. Também se vêaqui que um canal curvado do tirante 1074 para apoiar de forma deslizante oexterior curvado (por exemplo, cilíndrico) do tirante 1102. Logo, o suporte dalâmina-tirante 1070 apóia o tirante 1102 em posições onde o tirante 1102 estádentro do suporte 1070 e também apóia a lâmina da faca 1062 onde a lâmina dafaca 1062 está dentro do suporte 1070.

A FIG. 36 mostra a conexão do suporte 1070 e sua relação ao bloco deguia proximal 1150.

Como as cintas de tração 1140, mais do que uma lâmina de faca 1062pode estar próxima uma da outra. Neste tipo de configuração, as lâminasmúltiplas 1062 possuem a mesma rigidez longitudinal, mas apresentam maiorflexibilidade onde existe uma curva na junta de articulação 1050.

Revelado na FIG. 41 está o dispositivo de liberação da trava de articulação1120 que bloqueia a articulação dos mordentes 1020, 1030.

As FIGS. 42 a 50 ilustra um corte transversal vertical da parte do tubo distaida alavanca 1200 a longo dos planos que são ortogonais ao eixo longitudinal doendostapler 1000.

A FIG. 42 mostra um corte transversal da junção de conexão da lâmina dafaca 1062 e do pino do tirante 1122. O pino do tirante 1122 passa através datotalidade de duas 1062 e o tirante 1102, mas não se estende para fora dasuperfície externa do tirante. Esta figura também ilustra a relação dos tubosexternos 1130, 1110 e o suporte de tirante-lâmina 1070. Também aparente nestafigura está um tirante de desbloqueio 1104 usado para desbloquear o dispositivode liberação da trava 1120. A extensão longitudinal do tirante de desbloqueio1104 é mostrada primeiro na FIG. 35 e também está mostrada nas FIGS. 36, 37,41, e 52 e 53.

Mais particularmente, com as partes exteriores ocultas, a FIG. 41 mostra otirante 1104 conectando o atuador em forma de sino 1100 ao dispositivo deliberação da trava de articulação 1120. Com a extremidade distai do tirante 1104passando e se entrelaçando em torno da extremidade distai do dispositivo deliberação da trava de articulação 1120, conforme mostrado na FIG. 37, o tirantede desbloqueio 1104 estabelece uma conexão fixa longitudinalmente entre oatuador em forma de sino 1100 e o dispositivo de liberação da trava dearticulação 1120. De tal forma que quando o atuador em forma de sino 1100 émovimentado proximalmente, o dispositivo de liberação da trava de articulação1120 se move em uma direção proximal correspondente para separar os dentesdistais 1121 do dispositivo de liberação da trava de articulação 1120 e os travões1041 da roda dentada 1522. Veja, particularmente as FIGs. FIGS. 46 e 52.Observa-se que a conexão entrelaçada entre o tirante 1104 e o dispositivo deliberação da trava de articulação 1120 é apenas uma versão de exemplo. Outrasconexões de bloqueio de forma ou bloqueio de força também são possíveis.

A FIG. 43 mostra a conexão através da cinta de tração 1140 e o tubointerno 1130 da junta de pino. Como expresso acima, o pino da cinta de traçãoproximal 1142 passa totalmente através das lâminas 1062, o bloco de guiaproximal 1150, e o tubo interno 1130, mas não através do tubo externo 1110.

A FIG 44 mostra a área imediatamente proximal da extremidade proximaldo dispositivo de liberação da trava de articulação 1120. Nesta versão deexemplo, duas cintas de tração 1140 estão dispostas acima de duas lâminas1062. Para fornecer suporte a pelo menos uma das cintas de tração 1140 e aslâminas 1062, um par de camas de rede 1066 está disposta ao longo das lateraisdas partes articuladas das cintas de tração 1140 e das lâminas 1062. Cadaumadas camas de rede 1066 possui um formato em U (ao longo de um cortetransversal longitudinal) de forma que o braço proximal de cada cama de rede1066 curve em torno da superfície proximal do clevis 1010 e o braço distai decada cama de rede 1066 se curve em torno de uma superfície de captura dentroda luva do tambor 1040, como mostrado na FIG. 50, por exemplo.

Dentro do clevis 1010 estão dispostas duas hastes de mola 1012 sobre asquais estão os respectivos colares da haste de mola 1014, cuja função é o depolarizar lateralmente todo o conjunto distai da junta de articulação 1050 emdireção e alo longo do eixo longitudinal. As hastes de mola e os colares 1012,1014 serão descritos em mais detalhes abaixo.

A FIG. 45 ilustra a área aberta no centro do dispositivo de liberação datrava de articulação 1120 que recebe a parte flexionada do tirante 1104 (nãoilustrada nesta figura). Também conhecidas são as cavidades 1016 em que asmolas de polarização não-ilustradas das hastes de mola 1012 descansam. Estaárea de corte transversal também inclui as partes das duas cintas de tração 1140dispostas acima das duas lâminas de faca 1062.

A FIG. 4 6 ilustra a área aberta em que a extremidade distai das hastes demola 1012 atuam contra as superfícies do carne 1018. Observa-se que assuperfícies do carne 1018 são arqueadas na forma de maneira que o contatoentre as haste de mola 1012 e as superfícies do carne 1018 sempre ocorra emuma direção axial normal à superfície na extremidade mais distai das hastes demola 1012. Veja, por exemplo, a FIG. 56. Neste tipo de configuração, a força queestá aplicada pelas hastes de mola 1012 contra as superfícies do carne 1018 parapolarizar o conjunto articulado distai (por exemplo, a bigorna 1020, o alojamentodo cartucho de grampo 1030, a luva do tambor 1040) em direção do eixolongitudinal dos tubos interno e externo 1130, 1110 está sempre no mesmo raiosobre o eixo de articulação do alojamento do cartucho de grampo articulado 1030.Uma vantagem deste tipo de configuração reside no fato de que as hastes demola 1012 não são forçadas lateralmente de forma alguma, em cujo caso, aextremidade mais distai das hastes de mola 1012 poderia apreender e travar nasuperfície do carne 1018.

As FIG. 47 ilustram, em corte transversal, a área dentro da junta articuladado endostapler 1050. Novamente, estas áreas incluem as partes das duas cintasde tração 1140, das duas lâminas 1062, e as duas camas de rede 1066. Discosde eixo superior e inferior 1152 estão inseridos nos orifícios 1042 acima e abaixonas superfícies da luva do tambor 1040. A conexão do clevis 1010 à luva dotambor 1040 na junta de articulação 1050 é simétrica no topo e na parte inferior.Estes discos 1152 estão inseridos nos orifícios 1042 no topo e na parte inferior daextremidade proximal da luva de tambor 1040. Nesta orientação, o conjunto estáinserido na extremidade distai dos clevis 1040 para alinhar os orifícios deparafuso 1011 com os orifícios rosqueados centrais 1153 dos discos 1152.Quando alinhados, os parafusos 1013 são rosqueados respectivamente nosdiscos para firmar axialmente a luva de tambor 1040 no clevis 1010 enquantopermite que a luva do tambor 1040 articule-se sobre o eixo definido pelo eixolongitudinal dos dois parafusos 1013.

A FIG. 48 ilustra á área da junta do pino da cinta de tração distai. Nestaárea, as extremidades distais das cintas de tração 1140 estão seguras pelo pinoda cinta de tração distai 1144 disposto dentro do orifício do bloco de guia distai1160. O bloco de guia distai 1160 está disposto em um alojamento de cartuchode grampo 1030 e seguro a ele conforme expresso acima.

A FIG. 49 ilustra a área bem proximal da lâmina de corte 1060 e a conexãofixa das duas lâminas da faca 1062 dentro de um orifício proximal da lâmina decorte 1060. Esta vista também mostra claramente as superfícies do carne 1032que permite que a bigorna 1020 gire e translade em relação ao alojamento docartucho de grampo 1030.

A FIG. 50 mostra um corte transversal longitudinal através das hastes demola 1012. Está visível nesta vista a extensão longitudinal total das camas derede 1066. As seções distais das camas de rede 1066 se articulam sobre o eixovertical próximo da extremidade distai das camas de rede 1066. Na FIG. 50,existe um intervalo substancial entre as hastes de mola 1012 e as camas de rede1066. Se as camas de rede 1066 não estiverem presentes, existe a possibilidadede que finas lâminas de faca 1062 pudessem curvar e entrelaçar-se ou dobrar-senestes intervalos. Colocando estas camas de rede 1066 entre elas, qualquerpossibilidade de curvatura imprópria das lâminas da faca 1062 fica impedida. AFIG. 51 é apresentada para mostrar a extensão de curvatura extrema das camasde rede 1066 e das lâminas 1066 entre elas em uma cama de teste feita para estepropósito. Observa-se que a cama de rede superior 1066 não é utilizada em umacurva ascendente em relação à FIG. 51 porque ela não percorre a superfícieinterna da curva na área de curvatura crítica. Em contraste, a cama de redeinferior 1066 é utilizada substancialmente para impedir que as lâminas da faca1062 entre elas (duas nesta versão de exemplo) de se curva de forma imprópriano intervalo da cama de teste. Devido ao fato de que cada cama de rede 1066está fixa rigidamente em cada extremidade e ser configurada de um materialsubstancialmente não-elástico (por exemplo, aço inox), ela forma uma lega ou"cama de rede" que apóia a curvatura da(s) lâmina(s) de faca 1062 entre elas.

A FIG. 52 ilustra um corte transversal através do dispositivo de liberação datrava de articulação 1120 e mostra claramente a curva da conexão distai dotirante de desbloqueio 1104 dentro do dispositivo 1120. Neste tipo deconfiguração, o deslocamento proximal do tirante de desbloqueio 1104 faz comque haja um deslocamento proximal correspondente do dispositivo 1120 paradesbloquear os dentes 1121 do dispositivo 1120 de entre os correspondentesdentes 1041 na lateral proximal da luva de tambor 1040. Uma polarizaçãoproximal é conferida ao dispositivo de liberação da trava de articulação 1120 porum dispositivo de polarização não-ilustrado que reside em uma cavidade 1123 epressiona contra a extremidade distai da cavidade 1123 e o bloco 11234 que estáfixado em relação ao clevis 1010.

A FIG. 35 mostra a conexão entre o tirante de desbloqueio 1104 e aalavanca 1200. Um bloco de tração do tirante 1105 possui um orifício longitudinal1107 para receber nele o tirante 1104. O bloco de tração do tirante 1105 possuiorifícios transversos 1109 para receber os parafusos fixados não ilustrados nelespara manter o tirante 1104 dentro do bloco de tração do tirante 1105. Uma parteinterior do atuador em forma de sino 1100 está configurada para engatar ao blocode tração do tirante 1105 (por exemplo, em uma conexão de adaptação de forma,como um buraco de fechadura) e desloca o bloco de tração do tirante 1105proximalmente quando o atuador em forma de sino 1100 está movimentadoproximalmente.

A FIG. 53 é uma vista perspectiva deflagrada das partes distais doendostapler conforme vistas de sua extremidade distai.

Observa-se que o clevis 1010 nas FIGS. 34 a 53 é uma parte de uma peça.De forma alternativa, o clevis 1010 pode ser moldado em duas metades. Nestecaso, os discos 1152 podem ser eliminados e, ao contrário, formar partes de cadauma das metades do clevis e, deste modo, eliminando a necessidade dosparafusos 1013 porque o tubo externo 1110 reterá as duas metades juntasquando anexado à extremidade proximal do clevis 10100. Este tipo deconfiguração está ilustrada na versão do endostapler das FIGS. 54 em seqüência.

A FIG. 54 mostra algumas partes internas desta quarta versão do efetor deextremidade. A bigorna 1020 está disposta oposta ao alojamento do cartucho degrampo 1030 e a um anel de fechamento 1040 que circunda a extremidadeproximal do alojamento do cartucho de grampo 1030. Os tubos internos eexternos 1130, 1110 são removidos de forma que o dispositivo de liberação datrava de articulação 1120, o tirante 1102, e o suporte da lâmina-tirante 1070 podeser visto claramente. Uma porta de tela 1103 está montada em torno do tirante1102 e dentro dos tubos interno e externo 1130, 1110 e o atuador em forma desino 1100. A alavanca 1200 e o atuador em forma de sino 1100 são removidospara um melhor entendimento. A porta de tela 1103 restringe o movimento dotirante 1102 para apenas uma direção - distai - porque a lâmina de corte/faca1060 somente se move na direção distai.

O clevis de duas partes está mais bem ilustrado nas vistas das FIGS. 55 e56. Estas figuras mostram as diversas características internas do efetor deextremidade da FIG. 54 com o tubo externo 1110 removido.

Na vista deflagrada da FIG. 55, a conexão da cinta de tração(s) 1140 aoalojamento do cartucho de grampo 1030 é aparente. Um pino não-ilustrado (vejatambém a FIG. 59) passa por um primeiro flange proximal do alojamento 1030,um primeiro espaçador 1170, um flange distai da cinta de tração 1140, umsegundo espaçado 1170, e um segundo flange proximal oposto ao alojamento1030, respectivamente. O anel de fechamento 1040, conforme mostrado na FIG.59, retêm o pino nele para criar a conexão destes componentes.

Várias características da lâmina de corte/faca 1060 são também reveladasna FIG. 55. A lâmina 1060 possui um recesso proximal 1061 para conectar umaextremidade distai da lâmina da faca 1062 a ele. Na versão de exemplo, orecesso 1061 e a extremidade distam formam um travamento em formato deburaco de fechadura. A metade superior da lâmina 1060 possui duas asas de guiaopostas 1063 com um formato exterior que se adapta a uma ranhuracorrespondente interna à superfície inferior da bigorna superior 1020. A metadeinferior da lâmina 1060 também possui duas asas de guia opostas 1065. Oalojamento 1030 possui uma ranhura dentro da superfície de topo do alojamentopara receber as asas inferiores 1065 nela. Estes dois pares de asas 1063, 1065garantem que a bigorna 1020 e o alojamento 1030 estejam em uma posiçãoparalela e fixa quando a lâmina 1060 está transpassando ao longo deles noprocesso de grampeamento e corte. Também disposto na metade inferior dalâmina 1060 existe um flange estendendo-se proximalmente 1067. Uma mola deplaca 1090 está anexa ao alojamento do cartucho de grampo 1030 por rebites1036. A mola de placa 1090 e outras características da lâmina 1060 serãodescritas em maiores detalhes abaixo.

As FIGS. 55 e 56 também mostram varias partes do clevis de duas partes2010, 2020. Como pode ser visto nas FIGS. 56 e 58, a superfície interior dametade superior do clevis 2010 define duas cavidades 2011 que cada uma alojauma haste de mola respectiva 1012 e o dispositivo de polarização não-ilustradopara aquela haste de mola 1012. Na versão mostrada como exemplo, a metadesuperior do clevis 2010 define a cavidade completa 2011 para as hastes de mola1012 e a metade inferior do clevis 2020 define a parte da cavidade inferior 2021para acomodar somente o dispositivo de polarização. As metades do clevis 2010,2020 também definem as portas de articulação 2012, 2022 para receber nelas asbossas de articulação 2031, 2041 em cada uma das partes do clevis do dogbone2030,2040.

As FIGS. 56 e 57 ilustram a conectividade longitudinal dos aspectos dentrodo tubo externo 1110. O suporte do tirante-lâmina 1070 está disposto dentro docanal inferior do tubo interno 1130. Este suporte tirante-lâmina 1070 tambémpossui uma extensão distai 1071 com um gargalo distai estreito 1074 e umacabeça distai relativamente mais ampla 1075. Com um recesso correspondente2023 no fundo da metade inferior do clevis 2020, a extensão distai 1071 pode serfixada longitudinalmente à metade do clevis 2020 e, por conseguinte, no restantedo clevis.

O tubo externo 1110 da metade inferior do clevis 2020 está removido naFIG. 56 para ilustrar a configuração das hastes de mola 1012 dentro dascavidades da haste de mola 2011. Novamente, os dispositivos de polarização dahaste de mola (por exemplo, molas espirais) são mostrados nas cavidades 2011para um melhor entendimento. Com várias partes removidas, a extensãoarticulada das cintas de tração 1140 está claramente mostradas na FIG. 56. Assuperfícies de apoio para as cintas de tração 1140 dentro da metade superior doclevis 2010 são visíveis no plano de corte transversal da FIG. 58. O clevisdogbone superior 2030 possui duas superfícies de apoio 2032 cada uma em umaângulo agudo similar em relação à linha de centro das cintas de tração não-articuladas 1140. Igualmente, a metade superior do clevis 2010 possui duassuperfícies opostas 2013 cada uma delas em um ângulo agudo em relação à linhade centro das cintas de tração não-articuladas 1140.

A direção de visualização oposta em direção ao interior da metade inferiordo clevis 2020 está ilustrada nas FIGS. 55 e 58. A seção articulada para aslâminas da faca 1062 está ilustrada ao longo das superfícies de apoio 2042 para odogbone 1080 dentro do clevis do dogbone inferior 2040 e as superfícies de apoio2024 para o dogbone 1080 dentro da metade inferior do clevis 2010.

Também visível nesta orientação são as superfícies de orientação e apoiopara o guia do dogbone 1080. Na FIG. 57, pode ser visto que o clevis dodogbone inferior possui uma depressão em formato de rim 2043, e uma metadeinferior do clevis 2010 possui uma depressão do dogbone proximal em formato derim. Estas depressões 2025, 2043 e superfícies 2024, 2042 estão ilustradastambém na FIG. 66 e serão descritas em detalhes abaixo. Um outro aspectovisível nas FIGS. 59, 62, e 66 é a passagem interior do guia do dogbone 1080com as superfícies esquerda e direita 1082 e será descrita com mais detalhesabaixo.

A extremidade distai do guia do dogbone 1080 é mostrada no cortetransversal vertical da FIG. 59. Esta depressão do dogbone distai 2043 aloja aextremidade distai do guia do dogbone e, quando não-articulado, o guia dodogbone 1080 não toca as superfícies de apoio 2042 do clevis inferior dodogbone 2040. O alojamento proximal para a extremidade distai do guia dodogbone 1080 está ilustrado na FIG. 60. Para rever melhor os aspectos dadepressão proximal do dogbone 2025, o guia do dogbone 1080 está removidodestas figuras.

Ambas as depressões 2025, 2043 com as partes de extensão inferior doguia do dogbone 1080 dispostas nelas estão mostradas na seção transversalhorizontal e transversa longitudinalmente da FIG. 57. Também mostrado nelaestão os aspectos inferiores do suporte do tirante-lâmina 1070, a lâmina de corte1060, e o martelo de grampeamento 102 (que faz parte do cartucho de gramporemovível 100). Estes aspectos são ampliados nas FIGS. 61 e 62.

As FIGS. 63, 64, e 65 ilustram a característica de travamento da lâmina defaca 1060. Em outras palavras, a segurança que impede que a lâmina de corte1060 se antecipe quando não existe cartucho de grampo 100 ou um cartucho degrampo disparado anteriormente 100 no alojamento do cartucho de grampo 1030.Para facilitar o entendimento, a única parte do cartucho de grampo 100 mostradanestas figures é o martelo de grampeamento 102.

A lâmina da faca 1060 somente poderá se mover distalmente quando omartelo de grampeamento 102 estiver presente na posição de pronto paradisparo, ou seja, quando o martelo 102 estiver na posição ilustrada na FIG. 65. Seo martelo 102 não estiver presente nesta posição, isto pode significar uma dasduas coisas, ou não existe cartucho de grampo 100 no alojamento 1030 ou omarte 102 já foi movimentado distalmente - em outras palavras, um disparoparcial ou completo 10 já aconteceu com o cartucho de grampo carregado 100.

Logo, a lâmina 1060 não poderá se mover ou terá seu movimentorestringido. Por conseguinte, o martelo 102 está apresentado com uma superfíciede contato de travamento 104, e a lâmina 1060 é apresentada com um nariz decontato configurado de forma correspondente 1069. Observa-se neste ponto queas asas de guia inferiores 1065 não descansam contra um piso 1034 noalojamento do cartucho 1030 até que a lâmina 1060 tenha se movido distalmentepróxima de uma borda 1035. Com esta configuração, se o martelo 102 nãoestiver presente na extremidade distai da lâmina 1060 para apoiar o nariz 1069,então as asas de guia inferiores 1065 seguirão a depressão 1037 bem proximalda borda 1035, ao invés de avançar sobre o piso 1034, alcançará a borda 1035 eparará outro movimento em direção à lâmina 1060. Para auxiliar neste contatoquando o martelo 102 não estiver presente, o cartucho de grampo 1030 possuiuma mola de placa (anexa a este cartucho por rebites 1036). Com a mola deplaca 1090 flexionada para cima e pressionando para baixo contra o flange 1067(pelo menos até o flange 1067 estar distai à extremidade distai da mola de placa1090), uma forma direcionada descendentemente é conferida contra a lâmina1060 para pressionar as asas 1065 para baixo em direção à depressão 1037.Conseqüentemente, na medida em que a lâmina 1060 se adianta distalmente semo martelo 102 estar presente, as asas 1065 segue a curva mais inferior dadepressão 1037 e são interrompidas de outro movimento distai quando a bordadistai das asas 1065 alcança a borda 1035. A FIG. 63, por exemplo, mostra aborda distai 1035 e duas bossas elevadas 1038 que estende a altura da borda1035 para garantir que as asas 1065 não podem ser forçadas sobre a borda 1035quando o martelo 102 não está presente.

A FIG. 66 ilustra um movimento de exemplo do dogbone 1080 dentro dametade inferior do clevis 2020 e do clevis do dogbone inferior 2020 e o clevis dodogbone inferior 2040. Na posição articulada totalmente a esquerda da FIG. 66, aprojeção da parte inferior distai do dogbone 1080 está em uma posição giradadentro da depressão do dogbone distai 2043 e a projeção da parte inferiorproximal está em uma posição girada dentro da depressão do dogbone proximal.Com a mesma importância, a superfície vertical esquerda do dogbone 1080 estáquase totalmente apoiada sobre as superfícies esquerdas que apoiam o dogbone2024, 2042. Os formatos das depressões 2025, 2043 e das projeções da parteinferior do dogbone 1080 são selecionados de tal forma que não exista qualqueralongamento ou compressão do dogbone 1080 mas, simplesmente, umadeslizamento da esquerda para a direita quando ocorre a articulação do efetor deextremidade.

As três lâminas de faca dispostas lado a lado 1062 estão ilustradas emforma de diagrama na FIG. 66 dentro de uma posição articulada esquerda dasmetades inferiores do clevis 2020, 2040. Quando curvas para a esquerda, aslâminas da faca 1062 são comprimidas contra a superfície interior direita 1082 dodogbone 1080. Conseqüentemente, as superfícies interiores 1082 sãoconfiguradas dependentes da extensão que o efetor de extremidade seráarticulado. Devido às limitações no esboço das características da invenção, aslâminas 1062 são mostradas apenas em uma orientação curva diagramáticaaproximada.

Para compreender melhor algumas características das lâminas da faca,vistas ampliadas da conexão proximal do tirante 1102 e do suporte do tirante-lâmina 1070 são mostradas na FIG. 67.

Embora uma configuração com lâminas de faca alinhadas coaxialmente1062 e o tirante 1102 seja imaginável e possível, uma conexão de compensaçãomostrada, por exemplo, nas FIGS. 41 e 67, é usada. Conforme expresso acima, ocomprimento das lâminas da faca 1062 torna desejável para as lâminas da faca1062 que seja pressionada para baixo totalmente em direção ao canal da lâmina1072 dentro do suporte do tirante-lâmina 1070. A FIG. 41 mostra uma primeiraversão para uma conexão de compensação que polariza as lâminas 1062 em umcanal 1072. A FIG. 67 mostra uma segunda versão para esta conexão decompensação. Nesta segunda versão, as lâminas 1062 não estão conectadas deforma fixa ao tirante 1102 como na primeira versão (conectadas por um pino detirante transverso 1122). Ao contrário, o tirante 1102 é configurado com umacâmara 1108 em que está inserida a extremidade proximal das lâminas 1062.Configurando a câmara 1108 em um formato que retenha longitudinalmente eaxialmente as lâminas 1062 (por exemplo, com uma compensação transversa),não existe necessidade de uma conexão fixa. Nesta versão, a câmara 1108 tem oformato aproximado de L em uma seção transversal vertical para propiciar estetipo de compensação transversa, mas ela pode ser qualquer número de diferentesformatos.

A conexão distai das cintas de tração 1140 é mostrada particularmentebem na FIG. 59. Pode-se observar que, neste tipo de configuração, a articulaçãoesquerda e direita confere uma curva as duas, três, quatro ou mais cintas detração adjacentes 1140. Devido a cada cinta de tração 1140 ter um comprimentofixo, e devido a que as cintas de tração 1140 estarem arrumadas uma ao lado daoutra, a articulação em uma dada direção curva cada uma das cintas de tração1140 de forma diferente, mesmo se a diferença for muito sutil. Para compensarestas diferenças, uma versão alternativa da conexão distai está fornecida emostrada nas FIGS. 68 a 70. Por questão de entendimento e simplificação,somente uma parte do clevis do dogbone superior 2030 está sendo mostrada emforma de diagrama nestas figuras.

Esta versão alternativa substitui os espaçadores 1170 na primeira versão.Aqui, as cinco cintas de tração 1140 estão dispostas um ao lado da outra. O clevisdo dogbone superior define o orifício interior 2033 (por exemplo, um orifíciocircular) em que está inserido um pistão 2050 com uma forma exteriorcorrespondente ao formato interior do orifício 2033. O orifício 2033 possui umajanela proximal 2034 através da qual as cintas de tração 1140 se projetam noorifício 2033. A janela 2034 possui uma largura equivalente aproximadamente(mas apenas levemente mais larga do que) a largura total das cintas de tração1140.

Um pistão 2050 possui um orifício transverso em que está rosqueado umpino da cinta de tração proximal 2060 que funciona como um eixo quandorosqueado através do pistão 2050 e através do orifício da cinta de tração distai1145 de cada uma das cintas de tração 1140. Veja a FIG. 70. O interior 2051 dopistão 2050 não possui um formato correspondente à largura das cintas de traçãoagrupadas 1140. Ao contrário, a abertura interior para receber a extremidadedistai das cintas de tração 1140 possui um formato de corte transversalhorizontalmente alado.

Na medida em que o efetor de extremidade se articula, a extremidade distaidas cintas de tração 1140 são inclinadas em uma curva. Quando as placasparalelas adjacentes, tais como as cintas de tração 1140 são inclinadas juntas, asplacas exteriores se movem diferentemente do que as placas intermediárias ouinternas. Este movimento irregular é compensado por uma abertura alada 2051 eos orifícios da cinta de tração 1145 dista em formato oval Enquanto o efetor deextremidade está articulado, as forças de curvatura conferidas sobre as cintas detração 1140 fazem com que o pistão 2050 gire dentro do orifício 2033 do clevis dodogbone superior 2030. Quanto mais o efetor de extremidade se articula, mais opistão 2050 gira, até que uma articulação completa pressione a cinta de tração1140 externa contra a superfície interna da abertura alada 205. Neste ponto, asextremidades proximais de cada cinta de tração 1140 são alinhadas, mas asextremidades distais mostradas nas FIGS. 68 a 70 não. A presença das aberturasovulares 1145 permite que as cintas de tração 1140 se movam levemente emrelação um a outra.

A presente descrição e desenhos anexos ilustram os princípios, versõespreferidas e modos de operação da invenção. Entretanto, a invenção não poderáser interpretada como estando limitada às versões particulares discutidas acima.Outras variações das versões discutidas acima serão apreciadas por aqueles comconhecimentos da arte.

Por tanto, as versões descritas acima deverão ser consideradas maisilustrativas do que restritivas. Logo, espera-se que possam ser feitas variaçõesdestas versões por aqueles que são versados na arte sem afastar do escopo dainvenção conforme definida pelas seguintes reivindicações.

Claims

1. Um instrumento médico e um conjunto de conexão do efetor de extremidade,caracterizado por compreender:uma junta de articulação passiva para conectar um efetor de extremidade a umaalavanca de controle.

2. Um instrumento médico tendo um efetor de extremidade conectado a umaalavanca de controle, e um conjunto de conexão do efetor de extremidadecaracterizado por compreender:- uma junta de articulação passiva conectando o efetor de extremidade à alavancade controle.

3. Um dispositivo médico, caracterizado por compreender:- uma alavanca de controle; e- um efetor cirúrgico de extremidade conectado a dita alavanca de controleatravés de uma conexão de articulação passiva.

4. Um instrumento médico, caracterizado por compreender:- uma alavanca de controle; e um efetor cirúrgico de extremidade articuladopassivamente com relação à alavanca de controle.

5. Um instrumento médico caracterizado por compreender:- uma alavanca de controle com uma primeira parte de uma junta de articulaçãopassiva; e- um efetor cirúrgico de extremidade com uma segunda parte de dita junta dearticulação passiva, ditas primeira e segunda partes conectando dito efetor deextremidade à alavanca de controle.

6. Um instrumento médico, caracterizado por compreender:- uma alavanca de controle.- um efetor cirúrgico de extremidade com uma junta de articulação passivaconectando dito efetor de extremidade a dita alavanca de controle.

7. Um instrumento médico, caracterizado por compreender:- uma alavanca de controle;- um efetor cirúrgico de extremidade; e- uma junta de articulação passiva conectando dito efetor de extremidade a ditaalavanca de controle.

8. O instrumento médico de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelofato de dita alavanca de controle ter um atuador de junta de articulação conectadoa dita junta de articulação passiva para mudar um estado de articulação da ditajunta de articulação passiva.

9. O instrumento médico de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelofato de que a dita junta de articulação passiva:- ter de forma articulada dito efetor de extremidade em posição quando ditoatuador da junta de articulação não está ativado; e- liberar de forma articulada dito efetor de extremidade quando dito atuador juntade articulação está ativado.

10. O instrumento médico de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelofato da junta de articulação passiva:- reter de forma articulada dito efetor de extremidade em uma dada posiçãoarticulada quando dito atuador da junta de articulação não está ativado; e- de forma articulada libera dito efetor de extremidade para se articular livrementequando dito atuador da junta de articulação está ativado.

11. O instrumento médico de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelofato do atuador da junta de articulação fazer com que a junta de articulaçãopassiva:- tenha de forma articulada dito efetor de extremidade na posição quando ditoatuador da junta de articulação não está ativado; e- libere de forma articulada dito efetor de extremidade quando dito atuador dajunta de articulação está ativado.

12. O instrumento médico de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelofato de que a ativação de pelo menos uma parte de dita alavanca de controlelibera de forma articulada dita junta de articulação passiva quando dita parte estáativada.

13. O instrumento médico de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelofato de que a ativação de pelo menos uma parte da dita alavanca de controlelibera dita junta de articulação passiva para articular-se livremente quando ditaparte está ativada.

14. O instrumento médico de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelofato de que dita alavanca de controle possuir um atuador da junta de articulaçãoretendo dita junta de articulação passiva na posição quando não está ativada eliberando dita junta de articulação passiva quando ativada.

15. O instrumento médico de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelofato de que dita alavanca de controle libera de forma articulada dita junta dearticulação passiva quando ativada.

16. O instrumento médico de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelofato de que:- dita alavanca de controle possuir um atuador da junta de articulação com umestado desativado e um estado ativado;- dito efetor de extremidade possuir uma trava de articulação com um estado dearticulação bloqueado e um estado de articulação desbloqueado; e- dito atuador da junta de articulação:muda dita trava de articulação de um estado de articulação bloqueado para ditoestado de articulação desbloqueado quando alterado de dito estado desativadopara dito estado ativado; emuda dita trava de articulação do dito estado de articulação desbloqueado paradito estado de articulação bloqueado quando alterado de dito estado ativado paradito estado desativado.

17. O instrumento médico de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelofato de que dito atuador da junta de articulação possuir um estado desativado eum estado ativado e liberar de forma articulada dita junta de articulação passivaquando em dito estado ativado.

18. O instrumento médico de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelofato de que dito efetor de extremidade se articula quando:- dito atuador da junta de articulação está ativado; e- uma força externa é aplicada ao dito efetor de extremidade.

19. O instrumento médico de acordo com reivindicação 17, caracterizado pelofato de que o dito efetor de extremidade se articula livremente dependente dasforças atuantes em dito efetor de extremidade quando dito atuador da junta dearticulação está ativado.

20. O instrumento médico de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelofato de que dito efetor de extremidade:- responde livremente às forças que atuam sobre dito efetor de extremidade paracausar seu movimento de articulação quando dito atuador da junta de articulaçãoestá ativado; e- fica bloqueado em um dada posição de articulação quando dito atuador da juntade articulação está desativado.

21. O instrumento médico de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelofato de que:- dito efetor de extremidade é um efetor de extremidade de grampeamentocirúrgico com pelo menos um dispositivo de grampeamento com grampos e umdispositivo de corte com uma lâmina; e- dita alavanca de controle possuir:um atuador de fechamento do grampeador fechando dito dispositivo degrampeamento quando ativado;- um atuador de disparo de grampo com pelo menos um dos ditos grampos degrampeamento e corte de tecido com dito dispositivo de corte quando ativado; edito atuador de fechamento do grampeador e dito atuador de disparo de gramposerem diferentes de dito atuador da junta de articulação.

22. O instrumento médico de acordo com a reivindicação 21, caracterizado porcompreender ainda:- pelo menos uma viga flexível conectando dita alavanca de controle ao ditoatuador de disparo de grampo através de dita junta de articulação passiva;- pelo menos uma segunda viga flexível conectando longitudinalmente dito efetorde extremidade a dita alavanca de controle através de dita junta de articulaçãopassiva; e- pelo menos dita primeira viga flexível e pelo menos dita segunda viga flexível seflexionam de uma forma correspondente a uma articulação de dita junta dearticulação passiva.

23. O instrumento médico de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelofato de que:- dita alavanca de controle possuir um eixo longitudinal;- dito efetor de extremidade possuir um segundo eixo longitudinal;- pelo menos um entre a dita alavanca de controle, dito efetor de extremidade edita junta de articulação passiva possuir um dispositivo de alinhamento; e- dito dispositivo de alinhamento polarizar dito efetor de extremidade para alinharsubstancialmente dito primeiro eixo e o eixo longitudinal quando dito atuador dajunta de articulação está ativado.

24. O instrumento médico de acordo com a reivindicação 23, caracterizado pelofato de que dito dispositivo de alinhamento ser um dispositivo de polarizaçãocentral.

25. O instrumento médico de acordo com a reivindicação 24, caracterizado pelofato de que o dispositivo de polarização central ser um conjunto de êmboloscarregados por mola disposto em lados opostos de dito primeiro eixo longitudinale independentemente impelindo dito efetor de extremidade para alinhar ditosegundo eixo longitudinal com dito primeiro eixo longitudinal.

26. O instrumento médico de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelofato de que a ativação de dito atuador da junta de articulação remover uma travade articulação sobre dito efetor de extremidade.

27. O instrumento médico de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelofato de que:- dito atuador da junta de articulação possuir um travamento por tração comdentes direcionados distalmente;- dita junta de articulação passiva possuir uma engrenagem com dentesdirecionados proximalmente que se engatam com ditos dentes direcionadosdistalmente quando dito atuador da junta de articulação está desativado; e- dito atuador da junta de articulação desengatar ditos dentes direcionadosdistalmente dos ditos dentes direcionados proximalmente para desbloquear deforma articulada dito efetor de extremidade quando dito atuador da junta dearticulação está desativado.

28. O instrumento médico de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelofato de que dito atuador da junta de articulação ser um conjunto de disparador tipotração para liberar e liberar para retravar.

29. O instrumento médico de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelofato de que: dita junta de articulação passiva ser uma junta flexível com:- uma esfera;- um dispositivo ovalado; e- um dispositivo de travamento tipo soquete para bloqueio e desbloqueio de ditaesfera e dito dispositivo ovalado em relação um ao outro, dito dispositivo detravamento tipo soquete estando em um estado bloqueado quando dita alavancade controle está em um estado desativado e em um estado desbloqueado quandodita alavanca de controle está em uma posição de ativada;- dito efetor de extremidade possuir um entre dita esfera e dito dispositivoovalado; e dita alavanca de controle possuir o outro entre a dita esfera e o ditodispositivo ovalado.

30. O instrumento médico de acordo com a reivindicação 29, caracterizado pelofato de que dita esfera está conectada de forma removível ao dito dispositivoovalado.

31. O instrumento médico de acordo com a reivindicação 29, caracterizado pelofato de que:- dito efetor de extremidade possuir duas extremidades longitudinais; e- dita esfera ser duas esferas com cada uma delas disposta em uma das duasextremidades longitudinais;- ditas duas esferas estarem cada uma conectada de forma removível aodispositivo ovalado.

32. Um instrumento médico, caracterizado por compreender:uma alavanca de controle com um atuador da junta de articulação, dito atuador dajunta de articulação tendo um estado de desativado e um estado ativado;- um efetor cirúrgico de extremidade;- uma junta de articulação passiva conectando dito efetor de extremidade a ditaalavanca de controle; e- dito atuador da junta de articulação:- quando em dito estado desativado, retêm dita junta de articulação passiva, comisto, dito efetor de extremidade,em uma posição de articulação substancialmentefixa; e- quando em dito estado ativado, liberando dita junta de articulação passiva paraum estado articulado livremente de forma a permitir a livre articulação do ditoefetor de extremidade em relação à dita alavanca de controle dependente dasforças externas que atuam sobre o dito efetor de extremidade.

33. Um instrumento médico, caracterizado por compreender:- um efetor cirúrgico de extremidade de grampeamento com pelo menos um entreum dispositivo de grampeamento com grampos e um dispositivo de corte comuma lâmina;- uma alavanca de controle com:- um atuador de fechamento do grampeador fechando dito dispositivo degrampeamento quando ativado;- um atuador de disparo de grampo pelo menos um dos ditos grampos degrampeamento e de corte de tecido com dito dispositivo de corte quando ativado;e- um atuador da junta de articulação com um estado desativado e um estadoativado;- uma junta de articulação passiva conectando dito efetor de extremidade à ditaalavanca de controle; e dito efetor de extremidade:articulado livremente dependente das forças que atuam sobre dito efetor deextremidade quando dito atuador da junta de articulação está ativado; eficando bloqueado em uma data posição de articulação quando dito atuador dajunta de articulação está desativado.

34. Um método para operar um efetor de extremidade de um instrumento médico,caracterizado por:reter uma junta de articulação passiva controlando o movimento de articulação deum efetor de extremidade em uma posição estável com uma trava de articulação;eativar uma liberação da trava de articulação para desbloquear a junta dearticulação passiva e permitir o movimento de articulado do efetor de extremidadeatravés da junta de articulação passiva sobre forças externas atuando sobre oefetor de extremidade.

35. O método de acordo com a reivindicação 34, caracterizado por compreendertambém mover de forma passiva o efetor de extremidade para uma posiçãoarticulada.

36. O método de acordo com a reivindicação 34, caracterizado porcompreender, ainda, mover de forma passiva o efetor de extremidade para umaposição articulada pressionando-se uma parte do efetor de extremidade contrauma característica do ambiente.

37. Um método de operar um efetor de extremidade de um instrumento médico,caracterizado por:- reter uma junta de articulação passiva em um estado bloqueado com uma travade articulação; e- ativar a trava de articulação para desbloquear a junta de articulação passiva epermitir o movimento articulado da junta de articulação dependente de forçasexternas que atuam sobre o efetor de extremidade.

38. O método de acordo com a reivindicação 37, caracterizado por compreenderainda a aplicação de uma força ao efetor de extremidade para articular o efetorpara uma posição articulada desejada.

39. O método de acordo com a reivindicação 38, caracterizado porcompreender, ainda, remover a ativação da trava de articulação para bloquear ajunta de articulação passiva e, com isto, impedir outro movimento articulado doefetor de extremidade.

40. O método de acordo com a reivindicação 39, caracterizado porcompreender, ainda, realizar a retenção, ativação, aplicação e remoção dasetapas com uma única mão.

41. O método de acordo com a reivindicação 39, caracterizado por compreenderainda repetir a retenção, ativação, aplicação e remoção de etapas para dispor oefetor de extremidade na posição articulada desejada.