BRPI0701395B1

BRPI0701395B1 - instrumento cirúrgico tendo uma bateria removível

Info

Publication number: BRPI0701395B1
Application number: BRPI0701395A
Authority: BR
Inventors: L Timperman Eugene; E Shelton Frederick Iv; S Swayze Jeffrey; R Doll Kevin
Original assignee: Johnson & Johnson
Priority date: 2006-01-31
Filing date: 2007-01-31
Publication date: 2018-07-17
Also published as: EP1813200A3; ES2392331T3; JP2007222615A; HK1106681A1; PL2305134T3; MX2007001311A; CN101011275A; JP5037150B2; EP2305134A2; KR101358130B1; KR20070079049A; US7464846B2; CA2576466C; CA2576466A1; CN101011275B; BRPI0701395B8; AU2007200316A1; US20070175960A1; AU2007200316B2; PL1813200T3

Abstract

instrumento cirúrgico tendo uma bateria removível. a presente invenção refere-se a um instrumento cirúrgico. o instrumento cirúrgico compreende um manípulo, uma bateria, um motor, e um sistema de travamento, o manípulo compreende uma parte primária e urna parte de agarre. a parte de agarre é conectada de modo liberável na parte primária. a bateria está dentro da parte de agarre. o motor está em comunicação elétrica com a bateria. o sistema de travamento está dentro do manipulo, e é estruturado e disposto para bloquear a conexão da parte de agarre na parte primária depois que a parte de agarre é desconectada da parte primária um número predeterminado de vezes.

Description

(54) Título: INSTRUMENTO CIRÚRGICO TENDO UMA BATERIA REMOVÍVEL (51) Int.CI.: A61B 17/125; A61B 1/313 (30) Prioridade Unionista: 31/01/2006 US 11/344,020 (73) Titular(es): JOHNSON & JOHNSON (72) Inventor(es): FREDERICK E. SHELTON IV; KEVIN R. DOLL; JEFFREY S. SWAYZE; EUGENE L. TIMPERMAN

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Relatório Descritivo da Patente de Invenção para INSTRUMENTO CIRÚRGICO TENDO UMA BATERIA REMOVÍVEL. REFERÊNCIA CRUZADA A PEDIDOS RELACIONADOS [001] O presente pedido é relacionado a pedidos de patente U.S. concorrentemente depositados seguintes, que são incorporados aqui por referência:

(1) MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH USER FEEDBACK SYSTEM; Inventores: Frederick E. Shelton, IV, John Ouwerkerk e Jerome R. Morgan (K&LNG. 050519/END5687USNP) (2) MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH LOADING FORCE FEEDBACK; Inventores: Frederick E. Shelton, IV, John Ouwerkerk, Jerome R. Morgan e Jeffrey S. Swayze (K&LNG 050516/END5692USNP) (3) MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK; Inventores: Frederick E. Shelton, IV, John Ouwerkerk, Jerome R. Morgan e Jeffrey S. Swayze (K&LNG 050515/END5693USNP) (4) MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH ADAPTATIVE USER FEEDBACK; Inventores: Frederick E. Shelton, IV, John Ouwerkerk e Jerome R. Morgan (K&LNG 050513/END5694USNP) (5) MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH ARTICULATABLE END EFFECTOR; Inventores: Frederick E. Shelton, IV e Christoph L. Gillum (K&LNG 050692/END5769USNP) (6) MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH MECHANICAL CLOSURE SYSTEM; Inventores: Frederick E. Shelton, IV e Christoph L. Gillum (K&LNG 050693/END5770USNP)

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2/48 (7) SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM; Inventores: Frederick E. Shelton, IV e Kevin R. Doll (K&LNG 050694/END5771USNP) (8) GEARING SELECTOR FOR A POWERED SURGICAL CUTTING AND FASTENING STAPLING INSTRUMENT; Inventores: Frederick E. Shelton, IV, Jeffrey S. Swayze, Eugene L. Timperman (K&LNG 050697/END5772USNP) (9) SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES; Inventores: Frederick E. Shelton, IV, John N. Ouwerkerk e Eugene L. Timperman (K&LNG 050698/END5773USNP) (10) ELECTRONIC LOCKOUTS AND SURGICAL INSTRUMENT INCLUDING SAME; Inventores: Jeffrey S. Swayze, Frederick E. Shelton, IV, Kevin R. Doll (K&LNG 050700/END5775USNP) (11) ENDOSCOPIC SURGICAL INSTRUMEWNT WITH A HANDLE THAT CAN ARTICULATE WITH RESPECTO TO THE SHAFT; Inventores: Frederick E. Shelton, IV, Jeffrey S. Swayze, Mark

S. Ortiz, e Leslie M. Fugikawa (K&LNG 050701/END5776USNP) (12) ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING A ROTARY FIRING AND CLOSURE SYSTEM WITH PARALLEL CLOSURE AND ANVILK ALIGNMENT COMPONENTS; Inventores: Frederick E. Shelton, IV, Sthephen J. Balek e Eugene L. Timperman (K&LNG 050702/END5777USNP) (13) DISPOSABLE STAPLE CARTRIDGE HAVING AN ANVIL WITH TISSUE LOCATOR FOR USE WITH A SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT AND MODULAR END EFFECTOR SYSTEM THEREFOR; Inventores: Frederick E. Shelton, IV, Michael S. Cropper, Joshua M. Broehl, Ryan S. Crisp, Jamison J. Float e Eugene L. Timperman (K&LNG 050703/END5778USNP) (14) SURGICAL INSTRUMENT HAVING A FEEDBACK SYSTEM; Inventores: Frederick E. Shelton, IV, Jerome R. Morgan, KePetição 870180034642, de 27/04/2018, pág. 6/59

3/48 vin R. Doll, Jeffrey S. Swayze e Eugene L. Timperman (K&LNG 050705/END5780USNP)

Antecedentes [002] A presente invenção refere-se a uma invenção que está relacionada, em geral e em várias modalidades, a instrumentos cirúrgicos acionados por motor tendo uma bateria removível.

[003] Instrumentos cirúrgicos endoscópicos são freqüentemente preferidos sobre dispositivos cirúrgicos abertos tradicionais desde que uma incisão menor tende a reduzir o tempo de recuperação pósoperatório e complicações. Conseqüentemente, desenvolvimento significante entra em uma faixa de instrumentos cirúrgicos endoscópicos que são adequados para colocação precisa de um efetuador de extremidade distal em um local cirúrgico desejado através de uma cânula de um trocarte. Estes efetuadores de extremidade distal engatam o tecido em um número de maneiras para obter um efeito diagnóstico ou terapêutico (por exemplo endocortador, empunhador, cortador, grampeadores, aplicador de presilha, dispositivo de acesso, dispositivo de distribuição de terapia de droga/gene, e dispositivo de energia usando ultra-som, RF, laser, etc.).

[004] Grampeadores cirúrgicos conhecidos incluem um efetuador de extremidade que simultaneamente faz uma incisão longitudinal em tecido e aplica linhas de grampos em lados opostos da incisão. O efetuador de extremidade inclui um par de elementos de mordente cooperantes que, se o instrumento é pretendido para aplicações endoscópicas ou laparoscópicas, são capazes de passar através de uma passagem de cânula. Um dos elementos de mordente recebe um cartucho de grampo tendo pelo menos duas fileiras de grampos lateralmente espaçadas. O outro elemento de mordente define uma bigorna tendo bolsos de formação de grampo alinhados com as fileiras de grampos no cartucho. O instrumento inclui uma pluralidade de cunhas que,

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4/48 quando acionado de modo distal, passam, através das aberturas no cartucho de grampo e engatam acionadores que suportam os grampos para efetuar o disparo dos grampos na direção da bigorna.

[005] Um exemplo de um grampeador cirúrgico adequado para aplicações endoscópicas é descrito na Patente U.S. N°. 5.465.895, que descreve um endocortador com ações de fechamento e disparo distintas. Um clínico usando este dispositivo é capaz de fechar os elementos de mordente no tecido para posicionar o tecido antes do disparo. Uma vez que o clínico determinou que os elementos de mordente estão apropriadamente agarrando o tecido, o clínico pode então disparar o grampeador cirúrgico com um percurso de disparo único, ou múltiplos percursos de disparo, dependendo do dispositivo, disparar o grampeador cirúrgico causa corte e grampeamento do tecido. O corte e grampeamento simultâneos evita complicações que podem surgir quando se realiza tais ações seqüencialmente com diferentes ferramentas cirúrgicas que somente cortam e grampeiam respectivamente. [006] Uma vantagem específica de ser capaz de fechar no tecido antes de disparar é que o clínico é capaz de verificar por meio de um endoscópio que a localização desejada para o corte foi atingida, incluindo se uma quantidade de tecido suficiente foi capturada entre mordentes opostos. De outro modo, mordentes opostos podem ser unidos muito perto, especialmente apertando em suas extremidades distais, e assim não formando efetivamente grampos fechados no tecido cortado. No outro extremo, uma quantidade excessiva de tecido preso pode causar união e um disparo incompleto.

[007] Grampeadores/cortadores endoscópicos continuam a aumentar em complexidade e funcionam com cada geração. Uma das razões principais para isto é a procura por força para disparo inferior (FTF) a um nível que toda ou uma grande maioria de cirurgiões podem manipular. Uma solução conhecida para FTF inferior usa CO2 ou motoPetição 870180034642, de 27/04/2018, pág. 8/59

5/48 res elétricos. Estes dispositivos não funcionaram muito melhor que dispositivos acionados manualmente tradicionais, mas por uma razão diferente. Os cirurgiões preferem tipicamente a experimentar distribuição de força proporcional àquela sendo experimentada pelo efetuador de extremidade na formação do grampo para assegurar que o ciclo de corte/grampeamento é completo, com o limite superior dentro das capacidades da maioria dos cirurgiões (usualmente em torno de 6,8113,62 kg (15 - 30 lbs)). É desejado também tipicamente manter o controle de desdobrar o grampo e sendo capaz de parar a qualquer tempo se as forças sentidas no manipulo do dispositivo sentem muito ou por alguma outra razão clinica. Estes efeitos de feedback ao usuário não são adequadamente realizáveis em endocortadores acionadas por motor presentes. Como um resultado, existe uma falta de aceitação geral por médicos de endocortadores acionados por motor onde a operação de cortar/grampear é atuada pressionando meramente um botão.

[008] Um número crescente de instrumentos cirúrgicos acionados por motor são energizados por uma ou mais baterias dispostas dentro do instrumento. Em muitas jurisdições, regulamentos exigem que cada bateria seja esterilizada antes de ser disposta dentro do instrumento e/ou antes do uso do instrumento em um procedimento médico. Muitas jurisdições também exigem que cada bateria seja disposta de uma maneira que é diferente da maneira em que pode ser disposta no restante do instrumento.

[009] Por uma variedade de razões, um instrumento cirúrgico acionado por motor pode precisar ter uma ou mais de suas baterias substituidas. Os fabricantes de instrumento cirúrgico investem quantidades significantes de capital para desenvolver modelos mais avançados de instrumentos cirúrgicos acionados a motor. Baseado, pelo menos em parte, no número de instrumentos que o fabricante projeta será vendido para um modelo particular, uma parte do custo de desenvolPetição 870180034642, de 27/04/2018, pág. 9/59

6/48 vimento associada com o modelo particular é em geral faturada no preço de compra de cada instrumento. Alguns destes instrumentos cirúrgicos acionados por motor são projetados para somente ser usado um número de vezes limitado. Conseqüentemente, se um número de instrumentos é usado mais vezes que os instrumentos designados para isto, o fabricante pode falhar em ressarcir completamente o custo de desenvolvimento associado com o modelo particular.

Sumário [0010] Este pedido descreve um instrumento cirúrgico. De acordo com várias modalidades, o instrumento cirúrgico compreende um manípulo, uma bateria, um motor, e um sistema de travamento. O manípulo compreende uma parte primária e uma parte de agarre. A parte de agarre é conectada de modo liberável na parte primária. A bateria está dentro da parte de agarre.

O motor está em comunicação elétrica com a bateria. O sistema de travamento está dentro do manípulo, e é estruturado e disposto para bloquear a conexão da parte de agarre na parte primária depois que a parte de agarre é desconectada da parte primária um número predeterminado de vezes.

[0011] De acordo com outras modalidades, o instrumento cirúrgico compreende um manípulo, uma bateria, e um motor. O manípulo compreende uma parte primária e uma parte de agarre. A parte de agarre é conectada de modo liberável na parte primária. Uma parte da parte de agarre é estruturada e disposta para separar-se da parte de agarre e permanecer em contato com a parte primária quando a parte de agarre é desconectada da parte primária. A bateria está dentro da parte de agarre. O motor está em comunicação elétrica com a bateria. [0012] De acordo com outras modalidades, o instrumento cirúrgico compreende um manípulo, uma bateria, um motor, e um contador. O manípulo compreende uma parte primária e uma parte de agarre. A

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7/48 parte de agarre é conectada liberavelmente com a parte primária. A bateria está dentro da parte de agarre. O motor está em comunicação elétrica com a bateria. O contador está dentro do manípulo, e é estruturado e disposto para abrir um travamento de motor.

Desenhos [0013] Várias modalidades da invenção descrita são descritas aqui por meio de exemplo em conjunto com as figuras seguintes.

[0014] as Figuras 1 e 2 são vistas em perspectiva de um instrumento de corte e fixação cirúrgico de acordo com as várias modalidades;

[0015] as Figuras 3-5 são vistas explodidas de um efetuador de extremidade e eixo do instrumento de acordo com as várias modalidades;

[0016] a Figura 6 é uma vista lateral do efetuador de extremidade de acordo com várias modalidades;

[0017] a Figura 7 é uma vista explodida do manípulo do instrumento de acordo com as várias modalidades;

[0018] as Figuras 8 e 9 são vistas em perspectiva parciais do manípulo de acordo com várias modalidades;

[0019] a Figura 10 é uma vista lateral do manípulo de acordo com várias modalidades;

[0020] a Figura 11 é um diagrama esquemático de um circuito usado no instrumento de acordo com várias modalidades;

[0021] as Figuras 12-13 são vistas laterais do manípulo de acordo com várias modalidades;

[0022] as Figuras 14-22 ilustram mecanismos diferentes para travar o gatilho de fechamento de acordo com várias modalidades;

[0023] as Figuras 23A-B mostram uma junta universal (junta-u) que pode ser empregada no ponto de articulação do instrumento de acordo com várias modalidades;

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8/48 [0024] as Figuras 24A-B mostram um manipulo de torção que pode ser empregado no ponto de articulação do instrumento de acordo com várias modalidades;

[0025] as Figuras 25-31 ilustram um instrumento de corte e fixação cirúrgicos com auxílio de energia de acordo com várias modalidade; [0026] as Figuras 32-36 ilustram um instrumento de corte e fixação cirúrgico com auxílio de energia de acordo com várias modalidades; [0027] as Figuras 37-40 ilustram um instrumento de corte e fixação cirúrgico com feedback tátil de acordo com várias modalidades;

[0028] as Figuras 41-42 ilustram várias modalidades de um sensor proporcional;

[0029] a Figura 43 é uma vista em seção transversal de uma parte de um instrumento cirúrgico de acordo com várias modalidades;

[0030] a Figura 44 é uma vista em seção transversal de uma parte de um instrumento cirúrgico de acordo com várias modalidades;

[0031] a Figura 45 é uma vista em seção transversal de uma parte de um instrumento cirúrgico de acordo com várias modalidades;

[0032] a Figura 46 é uma vista composta de partes de um instrumento cirúrgico de acordo com várias modalidades;

[0033] a Figura 47 é uma vista em seção transversal do instrumento cirúrgico da Figura 44 ao longo da linha 5-5;

[0034] a Figura 48 é uma vista em seção transversal do instrumento cirúrgico da Figura 44 ao longo da linha 6-6;

[0035] a Figura 49 é uma vista em seção transversal do instrumento cirúrgico da Figura 44 ao longo da linha 7-7;

[0036] as Figuras 50-55 são esquemas mostrando a operação de uma parte de um instrumento cirúrgico de acordo com várias modalidades;

[0037] a Figura 56 é uma vista em seção transversal de uma parte de um instrumento cirúrgico de acordo com várias modalidades;

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9/48 [0038] a Figura 57 é uma vista em seção transversal de uma parte de um instrumento cirúrgico de acordo com várias modalidades; e [0039] a Figura 58 é um diagrama esquemático de um circuito usado no instrumento cirúrgico da Figura 57 de acordo com várias modalidades.

Descrição Detalhada [0040] É para ser entendido que pelo menos algumas das figuras e descrições da invenção descrita foram simplificadas para ilustrar elementos que são relevantes para um entendimento claro da invenção descrita, enquanto elimina, para propósitos de clareza, outros elementos. Aqueles versados na técnica irão reconhecer, todavia, que uns e outros elementos podem ser desejados. Todavia, porque tais elementos são bem conhecidos na técnica, e porque eles não facilitam um melhor entendimento da invenção descrita, a discussão de tais elementos não é disposta aqui.

[0041] As Figuras 1 e 2 representam um instrumento de corte e fixação cirúrgico 10 de acordo com várias modalidades da presente invenção. A modalidade ilustrada é um instrumento endoscópico e, em geral, as modalidades do instrumento 10 descritas aqui são instrumento de corte e fixação cirúrgicos endoscópicos. Deve ser notado, no entanto, que de acordo com outras modalidades da presente invenção, o instrumento pode ser um instrumento de corte e fixação cirúrgico não endoscópico, tal como um instrumento laparoscópico.

[0042] O instrumento cirúrgico 10 representado nas Figuras 1 e 2 compreende um manípulo 6, uma haste 8, e um efetuador de extremidade articulada 12 pivotantemente conectado à haste 8 em um pivô de articulação 14. Um controle de articulação 16 pode ser fornecido adjacente ao manípulo 6 para efetuar a rotação do efetuador de extremidade 12 em torno do pivô de articulação 14. Na modalidade ilustrada, o efetuador de extremidade 12 é configurado para atuar como um enPetição 870180034642, de 27/04/2018, pág. 13/59

10/48 docortador para prender, cortar e grampear tecido, embora, em outras modalidades, tipos diferentes de efetuadores de extremidade podem ser usados, tais como efetuadores de extremidade para outros tipos de dispositivos cirúrgicos, tais como empunhadores, cortadores, grampeadores, aplicadores de presilha, dispositivos de acesso, dispositivos de terapia de droga/gene, dispositivos de ultra-som, RF, laser, etc.

[0043] O manípulo 6 do instrumento 10 pode incluir um gatilho de fechamento 18 e um gatilho de disparo 20 para atuar o efetuador de extremidade 12. Será apreciado que os instrumentos tendo efetuadores de extremidade direcionados para tarefas cirúrgicas diferentes podem ter números diferentes de tipos de gatilhos ou outros controles adequados para operar o efetuador de extremidade 12. O efetuador de extremidade 12 é mostrado separado do manípulo 6 por uma haste de preferência alongada 8. Em uma modalidade, um clínico ou operador do instrumento 10 pode articular o efetuador de extremidade 12 com relação à haste 8 utilizando o controle de articulação 16, como descrito em mais detalhe no pedido de patente pendente U.S. N°. de série 11/329.020, depositado em 10 de janeiro 2006, intitulado Surgical Instrument Having an Articulating End Effector, por Geoffrey C. Hueil e outros, que é incorporado aqui por referência.

[0044] O efetuador de extremidade 12 inclui neste exemplo, dentre outras coisas, um canal de grampo 22 e um elemento de sujeição transladável de modo pivotante, tal como uma bigorna 24, que são mantidos em um espaçamento que assegura o grampeamento e corte efetivo de tecido preso no efetuador de extremidade 12. O manípulo 6 inclui um agarre de pistola 26 para o qual um gatilho de fechamento 18 é pivotantemente puxado pelo clínico para causar a sujeição ou fechamento da bigorna 24 para o canal de grampo 22 do efetuador de extremidade 12 para desse modo prender o tecido posicionado entre a bigorna 24 e o canal 22. O gatilho de disparo 20 está mais afastado do

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11/48 lado externo do gatilho de fechamento 18. uma vez que o gatilho de fechamento 18 é travado na posição de fechamento como ainda descrito abaixo, o gatilho de disparo 20 pode rodar ligeiramente na direção do agarre de pistola 26 de modo que pode ser alcançado pelo operador usando uma só mão. Então o operador pode pivotantemente puxar o gatilho de disparo 20 na direção do agarre de pistola 12 para causar o grampeamento e corte do tecido preso no efetuador de extremidade 12. em outras modalidades, tipos diferentes de elementos de sujeição além da bigorna 24 poderiam ser usados, tais como, por exemplo, um mordente oposto, etc.

[0045] Será apreciado que os termos proximal e distal são usados aqui com referência a um clínico agarrando o manípulo 6 do instrumento 10. Assim, o efetuador de extremidade 12 é distal com respeito ao manípulo 6 mais proximal. Será ainda apreciado que, por conveniência e clareza, os termos espaciais, tais como vertical e horizontal são usados aqui com respeito aos desenhos. No entanto, instrumentos cirúrgicos são usados em muitas orientações e posições, e estes termos não pretendem ser limitantes e absolutos.

[0046] O gatilho de fechamento 18 pode ser atuado primeiro. Uma vez que o clínico está satisfeito com o posicionamento do efetuador de extremidade 12, o clínico pode puxar o gatilho de fechamento 18 para trás para sua posição completamente fechada, travada próxima ao agarre de pistola 26. O gatilho de disparo 20 pode então ser atuado. O gatilho de disparo 20 retorna para a posição aberta (mostrada nas Figuras 1 e 2) quando o clínico remove a pressão, como descrito mais completamente abaixo. Um botão de liberação 160 no manípulo 6, quando pressionado pode liberar o gatilho de fechamento travado 18. [0047] A Figura 3 é uma vista explodida do efetuador de extremidade 12 de acordo com várias modalidades. Como mostrado na modalidade ilustrada, o efetuador de extremidade 12 pode incluir, em adição

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12/48 ao canal previamente mencionado 22 e a bigorna 24, um instrumento de corte 32, um carrinho 33, um cartucho de grampos 34 que é assentado de modo removível no canal 22, e uma haste de parafuso helicoidal 36. O instrumento de corte 32 pode ser, por exemplo, uma faca. A bigorna 24 pode ser aberta e fechada de modo pivotante em um ponto pivô 25 conectado à extremidade próxima do canal 22. A bigorna 24 pode também incluir uma aba 27 em sua extremidade próxima que é inserida em um componente do sistema de fechamento mecânico (descrito ainda abaixo) para abrir e fechar a bigorna 24. Quando o gatilho de fechamento 18 é atuado, isto é, puxado por um usuário do instrumento 10, a bigorna 24 pode pivotar em torno do ponto pivô 25 na posição presa ou fechada. Se o grampeamento do efetuador de extremidade 12 é satisfatório, o operador pode atuar o gatilho de disparo 20, que, como explicado em mais detalhe abaixo, faz a faca 32 e o carrinho 33 se deslocarem longitudinalmente ao longo do canal 22, desse modo cortando o tecido preso dentro do efetuador de extremidade 12. o movimento do carrinho 33 ao longo do canal 22 faz os grampos do cartucho de grampo 34 serem acionados através do tecido cortado e contra a bigorna fechada 24, que vira os grampos para prender o tecido cortado. Em várias modalidades, o carrinho 33 pode ser um componente integral do cartucho 34. A Patente U.S. 6.978.921, intitulada Surgical Stampling Instrument Incorporating An E-beam Firing Mechanism, que é incorporada aqui por referência, fornece mais detalhes sobre tais instrumentos de corte e fixação de dois percursos. De acordo com várias modalidades, o carrinho 33 pode ser parte do cartucho 34, tal que quando a faca 32 retrai seguindo a operação de corte, o carrinho 33 não retrai.

[0048] Deve ser notado que embora as modalidades do instrumento 10 descrito aqui empregam um efetuador de extremidade 12 que grampeia o tecido cortado, em outras modalidades técnicas diferentes

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13/48 para prender ou vedar o tecido cortado podem ser usadas. Por exemplo, efetuadores de extremidade que usam energia RF ou adesivos para prender o tecido cortado, podem também ser usados. A Patente U.S. N°. 5.810.811 intitulada Electrosurgical Hemostatic Device, que é incorporada aqui por referência , descreve um instrumento de corte que usa energia RF para prender o tecido cortado. O Pedido de Patente U.S. N°. de série 11/267.811 intitulado Surgical Stampling Instruments Structures For Delivery of Medical Agents, e o Pedido de Patente U.S. N°. de série 11/267.383, intitulado Surgical Stampling Instruments For Pump-Assisted Delivery Of Medical Agents, que também são incorporados aqui por referência, descrevem instrumentos de corte que usam adesivos para prender o tecido cortado. Conseqüentemente, embora a descrição aqui se refira a operações de corte/grampeamento e similar abaixo, deve ser reconhecido que esta é uma modalidade exemplar e não significa ser limitante. Outras técnicas de fixação de tecido também podem ser usadas.

[0049] As Figuras 4 e 5 são vistas explodidas e a Figura 6 é uma vista lateral do efetuador de extremidade 12 e a haste 8 de acordo com várias modalidades. Como mostrado na modalidade ilustrada, a haste 8 pode incluir um tubo de fechamento próximo 40 e um tubo de fechamento distal 42 unidos de modo pivotante por junções pivô 44. O tubo de fechamento distal 42 inclui uma abertura 45 em que a aba 27 na bigorna 24 é inserida a fim de abrir e fechar a bigorna 24, como ainda descrito abaixo. Disposto dentro dos tubos de fechamento 40, 42 pode estar um tubo de espinha proximal 46. Disposto dentro do tubo de espinha proximal 46 pode estar um eixo de acionamento rotacional (ou proximal) principal 48 que se comunica com uma haste de acionamento secundária (ou distal) 50 por meio de uma montagem de engrenagem cônica 52. A haste de acionamento secundária 50 é conectada a uma engrenagem de acionamento 54 que engata uma engrePetição 870180034642, de 27/04/2018, pág. 17/59

14/48 nagem de acionamento proximal 56 da haste de parafuso helicoidal 36. Quando a haste de acionamento principal 48 é feita rodar pela atuação do gatilho de disparo 20 (como explicado em mais detalhe abaixo), a montagem de engrenagem cônica 52a-c faz a haste de acionamento secundário 50 rodar, que por sua vez, devido ao engate das engrenagens de acionamento 54, 56, faz a haste de parafuso helicoidal 36 rodar, o que faz o elemento de acionamento de faca/carrinho 32 deslocar longitudinalmente ao longo do canal 22 para cortar qualquer tecido preso dentro do efetuador de extremidade 12. A engrenagem cônica vertical 52b pode assentar e pivotar em uma abertura 57 na extremidade distal do tubo de espinha próximo 46. Um tubo de espinha distal 58 pode ser usado para encerrar a haste de acionamento secundária 50 e as engrenagens de acionamento 54, 56. Coletivamente, a haste de acionamento principal 48, a haste de acionamento secundário 50, e a montagem de articulação (por exemplo, a montagem de engrenagem cônica 52a-c) são algumas vezes referidas como a montagem de haste de acionamento principal.

[0050] Um mancal 38 é roscado no parafuso de acionamento helicoidal 36. O mancal 36 é também conectado à faca 32. Quando o parafuso de acionamento helicoidal 36 roda pra frente, o mancal 38 atravessa o parafuso de acionamento helicoidal 36 distalmente, acionando o instrumento de corte 32 e, no processo, o carrinho 33 para realizar a operação de cortar/grampear. O carrinho 33 pode ser feito de, por exemplo, plástico, e pode ter uma superfície distal inclinada. Quando o carrinho 33 atravessa o canal 22, a superfície dianteira inclinada pode empurrar para cima ou acionar os grampos no cartucho de grampos 34 através do tecido preso e contra a bigorna 24. A bigorna 24 vira os grampos, desse modo grampeando o tecido cortado. Quando a faca 32 é retraída, a faca 32 e o carrinho 33 podem ser acionados, desse modo deixando o carrinho 33 na extremidade distal do canal 22.

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15/48 [0051] Devido à falta de feedback de usuário para a operação de cortar/grampear, existe uma falta de aceitação geral entre os médicos de endocortadores acionados por motor onde a operação de cortar/grampear é atuada meramente pressionando um botão. Em contraste, as modalidades da presente invenção fornecem um endocortador acionado por motor com feedback ao usuário do desdobramento, força e/ou posição do instrumento de corte no efetuador de extremidade.

[0052] As Figuras 7-10 ilustram uma modalidade exemplar de um endocortador acionado a motor, e em particular o manípulo do mesmo, que fornece feedback ao usuário quanto ao desdobramento e força de carregamento do instrumento de corte no efetuador de extremidade. Em adição, a modalidade pode usar energia fornecida pelo usuário na retração do gatilho de disparo 20 para acionar o dispositivo (um assim chamado modo de auxílio de energia). Como mostrado na modalidade ilustrada, o manípulo 6 inclui peças laterais inferiores exteriores 59, 60 e peças laterais superiores exteriores 61, 62 que se encaixam juntas para formar, em geral, o exterior do manípulo 6. Uma bateria 64, tal como uma bateria de íon de Li, pode estar disposta na parte de agarre de pistão 26 do manípulo 6. A bateria 64 aciona um motor 65 disposto em uma parte superior da parte de agarre de pistola 26 do manípulo 6. De acordo com várias modalidades, o motor 65 pode ser um motor de acionamento CC com escovas tendo uma rotação máxima de, aproximadamente, 5000 rpm. O motor 65 pode acionar uma montagem de engrenagem cônica 66 de 90° compreendendo uma primeira engrenagem cônica 68 e uma segunda engrenagem cônica 70. A montagem de engrenagem cônica 66 pode acionar uma montagem de engrenagem planetária 72. A montagem de engrenagem planetária 72 pode incluir uma engrenagem de pinhão 74 conectada a uma haste de acionamento 76. A engrenagem de pinhão 74 pode acionar uma engrenaPetição 870180034642, de 27/04/2018, pág. 19/59

16/48 gem de anel correspondente 78 que aciona um tambor de engrenagem helicoidal 80 por meio de uma haste de acionamento 82. Um anel 84 pode ser roscado no tambor de engrenagem helicoidal 80. Assim, quando o motor 65 roda, o anel 84 é feito se deslocar ao longo do tambor de engrenagem helicoidal 80 por meio da montagem de engrenagem cônica interposta 66, montagem de engrenagem planetária 72 e engrenagem de anel 78.

[0053] O manípulo 6 pode também incluir um sensor de motor funcionando 110 em comunicação com o gatilho de disparo 20 para detectar quando o gatilho de disparo 20 para detectar foi puxado (ou fechado) na direção da parte de agarre de pistola 26 do manípulo 6 pelo operador para desse modo atuar a operação de cortar/grampear pelo efetuador de extremidade 12. O sensor 110 pode ser um sensor proporcional tal como, por exemplo, um reostato ou resistor variável. Quando o gatilho de disparo 20 é puxado, o sensor 110 detecta o movimento, e envia um sinal elétrico indicativo da voltagem (ou potência) a ser suprida ao motor 65. Quando o sensor 110 é um resistor variável ou similar, a rotação do motor 65 pode ser em geral proporcional à quantidade de movimento do gatilho de disparo 20. Isto é, se o operador somente puxa ou fecha o gatilho de disparo 20 um pouco, a rotação do motor 65 é relativamente baixa. Quando o gatilho de disparo 20 é completamente puxado (ou na posição completamente fechada), a rotação do motor 65 está em seu máximo. Em outras palavras, quanto mais fortemente o usuário puxa o gatilho de disparo 20, mais voltagem é aplicada ao motor 65, causando taxas maiores de rotação.

[0054] O manípulo 6 pode incluir uma peça de manípulo média 104 adjacente à parte superior do gatilho de disparo 20. O manípulo 6 também pode compreender uma mola de orientação 112 conectada entre colunas na peça de manípulo média 104 e o gatilho de disparo

20. A mola de orientação 112 pode orientar o gatilho de disparo 20 paPetição 870180034642, de 27/04/2018, pág. 20/59

17/48 ra sua posição completamente aberta. Desta maneira, quando o operador libera o gatilho de disparo 20, a mola de orientação 112 puxará o gatilho de disparo 20 para sua posição aberta, desse modo removendo a atuação do sensor 110, desse modo parando a rotação do motor 65. Além do mais, em virtude da mola de orientação 112, a qualquer momento que o usuário fecha o gatilho de disparo 20, o usuário experimentará resistência para a operação de fechamento, desse modo provendo o usuário com o feedback quanto a quantidade de rotação exercida pelo motor 65. Adicionalmente, o operador poderia parar de retrair o gatilho de disparo 20 para desse modo remover a força do sensor 100, para desse modo parar o motor 65. Como tal, o usuário pode parar o desdobramento do efetuador de extremidade 12, desse modo fornecendo uma medida de controle da operação de cortar/fixar para o operador.

[0055] A extremidade distal do tambor de engrenagem helicoidal 80 inclui uma haste de acionamento distal 120 que aciona uma engrenagem de anel 122, que corresponde com uma engrenagem de pinhão 124. A engrenagem de pinhão 124 é conectada à haste de acionamento principal 48 da montagem de haste de acionamento principal. Desta maneira, a rotação do motor 65 faz a montagem de haste de acionamento principal rodar, o que causa a atuação do efetuador de extremidade 12, como descrito acima.

[0056] O anel 84 roscado no tambor de engrenagem helicoidal 80 pode incluir uma coluna 86 que está disposta dentro de uma fenda 88 de um braço fendido 90. O braço fendido 90 tem uma abertura 92 em sua extremidade oposta 94 que recebe um pino pivô 96 que é conectado entre as peças laterais exteriores do manípulo 59, 60. O pino pivô 96 é também disposto através de uma abertura 100 no gatilho de disparo 20 e uma abertura 102 na peça de manípulo média 104.

[0057] Em adição, o manípulo 6 pode incluir um sensor de motor

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18/48 reverso (ou de fim de percurso) 130 e um sensor de motor parado (ou de começo de percurso) 142. Em várias modalidades, o sensor de motor reverso 130 pode ser um comutador de limite localizado na extremidade distal do tambor de engrenagem helicoidal 80 tal que o anel 84 roscado no tambor de engrenagem helicoidal 80 contata e aciona o sensor de motor reverso 130 quando o anel 84 atinge a extremidade distal do tambor de engrenagem helicoidal 80. O sensor de motor reverso 130, quando ativado, envia um sinal ao motor 65 para inverter sua direção de rotação, desse modo retirando a faca 32 do efetuador de extremidade 12 seguindo a operação de corte.

[0058] O sensor de motor parado 142 pode ser, por exemplo, um comutador de limite normalmente fechado. Em várias modalidades, pode ser localizado na extremidade próxima do tambor de engrenagem helicoidal 80 de modo que o anel 84 aciona o comutador 142 quando o anel 84 atinge a extremidade proximal do tambor de engrenagem helicoidal 80.

[0059] Em operação, quando um operador do instrumento 10 puxa para trás o gatilho de disparo 20, o sensor 110 detecta o desdobramento do gatilho de disparo 20 e envia um sinal ao motor 65 para causar a rotação para frente do motor 65, por exemplo a uma taxa proporcional a quão forte o operador puxa o gatilho de disparo 20 para trás. A rotação para frente do motor 65 por sua vez, faz a engrenagem de anel 78 na extremidade distal da montagem de engrenagem planetária 72 rodar, desse modo fazendo o tambor de engrenagem helicoidal 80 rodar, fazendo o anel 84 roscado no tambor de engrenagem helicoidal 80 se deslocar distalmente ao longo do tambor de engrenagem helicoidal 80. A rotação do tambor de engrenagem helicoidal 80 também aciona a montagem de haste de acionamento principal como descrito acima, o que por sua vez, causa o desdobramento da faca 32 no efetuador de extremidade 12. Isto é, a faca 32 e o carrinho 33 são feitos

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19/48 atravessar o canal 22 longitudinalmente, desse modo cortando o tecido preso no efetuador de extremidade 12. Também, a operação de grampeamento do efetuador de extremidade 12 é feita acontecer em modalidades onde um efetuador de extremidade do tipo grampeamento é usado.

[0060] Pelo tempo que a operação de cortar/grampear do efetuador de extremidade 12 está completa, o anel no tambor de engrenagem helicoidal 80 terá alcançado a extremidade distal do tambor de engrenagem helicoidal 80, desse modo fazendo o sensor de motor reverso 130 ser acionado, que envia um sinal ao motor 65 para fazer o motor 65 inverter sua rotação. Isto por sua vez faz a faca 32 retrair, e também faz o anel 84 no tambor de engrenagem helicoidal 80 para mover de volta para a extremidade proximal do tambor de engrenagem helicoidal 80.

[0061] A peça de manípulo média 104 inclui um ressalto do lado traseiro 106 que engate o braço fendido 90 como mostrado melhor nas Figuras 8 e 9. A peça de manípulo média 104 também tem um limitador de movimento para frente 107 que engata o gatilho de disparo 20. O movimento do braço fendido 90 é controlado, como explicado acima, por rotação do motor 65. Quando o braço fendido 90 roda CCW quando o anel 84 desloca da extremidade proximal do tambor de engrenagem helicoidal 80 na extremidade distal, a peça de manípulo médio 104 estará livre para rodar CCW. Assim, quando o usuário puxa o gatilho de disparo 20, o gatilho de disparo 20 engatará o limitador de movimento para frente 107 da peça de manípulo média 104, fazendo a peça de manípulo média 104 rodar CCW. Devido ao ressalto do lado traseiro 106 engatando o braço fendido 90, no entanto, a peça de manípulo média 104 somente será capaz de rodar CCW tanto quanto o braço fendido 90 permite. Desta maneira, se o motor 65 deve parar de rodar por alguma razão, o braço fendido 90 parará de rodar, e o usuáPetição 870180034642, de 27/04/2018, pág. 23/59

20/48 rio não será capaz de ainda puxar o gatilho de disparo 20 porque a peça de manípulo média 104 não estará livre para rodar CCW devido ao braço fendido 90.

[0062] As Figuras 41 e 42 ilustram dois estados de um sensor variável que podem ser usados como o sensor de motor funcionando 110 de acordo com várias modalidades da presente invenção. O sensor 110 pode incluir uma parte de face 280, um primeiro eletrodo (A) 282, um segundo eletrodo (B) 284, e um material dielétrico compressível 286 (por exemplo, EAP) entre os eletrodos 282, 284. O sensor 110 pode ser posicionado tal que a parte de face 280 contata o gatilho de disparo 20 quando retraída. Conseqüentemente, quando o gatilho de disparo 20 é retraído, o material dielétrico 286 é comprimido, como mostrado na Figura 42, tal que os eletrodos 282, 284 estão mais perto. Desde que a distância b entre os eletrodos 282, 284 está diretamente relacionado à impedância entre os eletrodos 282, 284, quanto maior a distância maior a impedância, e quanto mais perto a distância menor a impedância. Desta maneira, a quantidade que o dielétrico 286 é comprimido devido à retração do gatilho de disparo 20 (indicado como força F na Figura 42) é proporcional à impedância entre os eletrodos 282, 284, que pode ser usada para controlar proporcionalmente o motor 65.

[0063] Os componentes de um sistema de fechamento exemplar para fechar (ou prender) a bigorna 24 do efetuador de extremidade 12 retraindo o gatilho de fechamento 18 são também mostrados nas Figuras 7-10. Na modalidade ilustrada, o sistema de fechamento inclui uma forquilha 250 conectada ao gatilho de fechamento 18 por um pino 251 que é inserido através de aberturas alinhadas no gatilho de fechamento 18 e na forquilha 250. Um pino pivô 252, em torno do qual o gatilho de fechamento 18 pivota, é inserido através de outra abertura no gatilho de fechamento 18 que é desviado de onde o pino 251 é inserido

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21/48 através do gatilho de fechamento 18. Assim, a retração do gatilho de fechamento 18 faz a parte superior do gatilho de fechamento 18, ao qual a forquilha 250 é fixada por meio do pino 251, para rodar CCW. A extremidade distal da forquilha 250 é conectada, por meio de um pino 254, para um primeiro suporte de fechamento 256. O primeiro suporte de fechamento 256 conecta-se a um segundo suporte de fechamento 258. Coletivamente, os suportes de fechamento 256, 258 definem uma abertura em que a extremidade proximal do tubo de fechamento proximal 40 (ver Figura 4) é assentada e mantida tal que o movimento longitudinal dos suportes de fechamento 256, 258 causa o movimento longitudinal pelo tubo de fechamento proximal 40. O instrumento 10 também inclui uma haste de fechamento 260 disposta dentro do tubo de fechamento proximal 40. A haste de fechamento 260 pode incluir uma janela 261 na qual uma coluna 263 em uma das peças exteriores do manípulo, tal como a peça lateral inferior exterior 59 na modalidade ilustrada, está disposta para conectar fixamente a haste de fechamento 260 no manípulo 6. Desta maneira, o tubo de fechamento proximal 40 é capaz de mover longitudinalmente com relação à haste de fechamento 260. A haste de fechamento 260 pode também incluir um colar distal 267 que se encaixa em uma cavidade 269 em tubo de espinha proximal 46 e está retido no mesmo por uma tampa 271 (ver Figura 4).

[0064] Em operação, quando a forquilha 250 roda devido à retração do gatilho de fechamento 18, os suportes de fechamento 256, 258 fazem o tubo de fechamento proximal 40 se mover distalmente (isto é, para longe da extremidade de manípulo do instrumento 10), que faz o tubo de fechamento distal 42 se mover distalmente, o que faz a bigorna 24 rodar em torno do ponto pivô 25 na posição presa ou fechada. Quando o gatilho de fechamento 18 é destravado da posição travada, o tubo de fechamento proximal 40 é feito deslizar de modo proximal, o

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22/48 que faz o tubo de fechamento distal 42 deslizar de modo proximal, que em virtude da aba 27 sendo inserida na janela 45 do tubo de fechamento distal 42, faz a bigorna 24 pivotar em torno do ponto pivô 25 na posição aberta ou solta. Desta maneira, retraindo e travando o gatilho de fechamento 18, um operador pode prender o tecido entre a bigorna 24 e canal 22, e podem soltar o tecido seguindo a operação de cortar/grampear destravando o gatilho de fechamento 18 da posição travada.

[0065] A Figura 11 é um diagrama esquemático de um circuito elétrico do instrumento 10 de acordo com várias modalidades da presente invenção. Quando um operador inicialmente puxa o gatilho de disparo 20 depois de travar o gatilho de fechamento 18, o sensor 110 é ativado, permitindo que a corrente flua através do mesmo. Se o comutador de sensor de motor reverso normalmente aberto 130 é aberto (significando o fim do percurso do efetuador de extremidade não foi alcançado), a corrente fluirá para um relé de movimento duplo, de pólo único 132. Desde que o comutador de sensor de motor reverso 130 não é fechado, o indutor 134 do relé 132 não será energizado, assim o relé 132 estará em seu estado não energizado. O circuito também inclui um sensor de desengate de cartucho 136. Se o efetuador de extremidade 12 inclui um cartucho de grampos 34, o sensor 136 estará no estado fechado, o que permite a corrente fluir. De outro modo, se o efetuador de extremidade 12 não inclui um cartucho de grampos 34, o sensor 136 se abrirá, desse modo impedindo a bateria 64 de acionar o motor 65.

[0066] Quando o cartucho de grampos 34 está presente, o sensor 136 é fechado, o que energiza um relé de movimento único, pólo único 138. Quando o relé 138 é energizado, a corrente flui através do relé 136, através do sensor de resistor variável 110 e para o motor 65 por meio do relé de movimento duplo, pólo duplo 140, desse modo acioPetição 870180034642, de 27/04/2018, pág. 26/59

23/48 nando o motor 65 e permitindo-o rodar na direção para frente.

[0067] Quando o efetuador de extremidade 12 atinge o fim de seu percurso, o sensor de motor reverso 130 será ativado, desse modo fechando o comutador 130 e energizando o relé 132. Isto faz o relé 132 assumir seu estado energizado (não mostrado na Figura 11), o que faz a corrente desviar do sensor de travamento de cartucho 136 e resistor variável 110, e em vez disto faz a corrente fluir para o relé de movimento duplo, pólo duplo normalmente fechado 140 e de volta para o motor 65, mas em uma maneira, por meio do relé 140, que faz o motor 65 inverter sua direção rotacional.

[0068] Porque o comutador de sensor de motor parado 142 é normalmente fechado, a corrente fluirá de volta para o relé 132 para mantê-lo fechado até que o comutador 142 se abre. Quando a faca 32 é completamente retraída, o comutador de sensor de motor parado 142 é ativada, fazendo o comutador 142 se abrir, desse modo removendo a energia do motor 65.

[0069] Em outras modalidades, em vez de um sensor do tipo proporcional 110, um sensor do tipo liga-desliga poderia ser usado. Em tais modalidades, a taxa de rotação do motor 65 não seria proporcional à força aplicada pelo operador. Em vez disto, o motor 65 rodaria em geral a uma taxa constante. Mas o operador ainda experimentaria feedback de força porque o gatilho de disparo 30 é engrenado no conjunto de acionamento de engrenagem.

[0070] A Figura 12 é uma vista lateral do manípulo 6 de um endocortador motorizado de auxílio de energia de acordo com outra modalidade.

A modalidade da Figura 12 é similar àquela das Figuras 7-10 exceto que na modalidade da Figura 12, não existe braço fendido 90 conectado ao anel 84 roscado no tambor de engrenagem helicoidal 80. Em vez disto, na modalidade da Figura 12, o anel 84 inclui uma parte de

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24/48 sensor 114 que se move com o anel 84 na medida em que o anel 84 avança para baixo (e para trás) no tambor de engrenagem helicoidal 80. A parte de sensor 114 inclui um entalhe 116. O sensor de motor reverso 130 pode ser localizado na extremidade distal do entalhe 116 e o sensor de motor parado 142 pode ser localizado na extremidade próxima do entalhe 116. Como o anel 84 se move para baixo do tambor de engrenagem helicoidal 80 (para trás), a parte de sensor 114 se move com ele. Adicionalmente, como mostrado na Figura 12, a peça média 104 pode ter um braço 118 que se estende dentro do entalhe 116.

[0071] Em operação, quando um operador do instrumento 10 retrai o gatilho de disparo 20 na direção do agarre de pistola 26, o sensor de motor funcionando 110 detecta o movimento e envia um sinal para acionar o motor 65, que faz, dentre outras coisas, o tambor de engrenagem helicoidal 80 rodar. Quando o tambor de engrenagem helicoidal 80 roda, o anel 84 roscado no tambor de engrenagem helicoidal 80 avança (ou retrai, dependendo da rotação). Também, devido a tração do gatilho de disparo 20, a peça média 104 é feita para rodar CCW com o gatilho de disparo 20 devido ao limitador de movimento para frente 107 que engata o gatilho de disparo 20. A rotação CCW da peça média 104 faz o braço 118 rodar CCW com a parte de sensor 114 do anel 84 tal que o braço 118 permanece disposto no entalhe 116. Quando o anel 84 atinge a extremidade distal do tambor de engrenagem helicoidal 80, o braço 118 contatará e desse modo acionará o sensor de motor reverso 130. Similarmente, quando o anel 84 atinge a extremidade proximal do tambor de engrenagem helicoidal 80, o braço 118 contatará e desse modo acionará o sensor de motor parado 142. Tais ações podem inverter e parar o motor 65, respectivamente, como descrito acima.

[0072] A Figura 13 é uma vista lateral do manípulo 6 de um enPetição 870180034642, de 27/04/2018, pág. 28/59

25/48 docortador motorizado de auxílio de energia de acordo com outra modalidade. A modalidade da Figura 13 é similar àquela das Figuras 7-10 exceto que na modalidade da Figura 13, não existe fenda no braço 90. Em vez disto, o anel 84 roscado no tambor de engrenagem helicoidal 80 inclui um canal vertical 126. Em vez de uma fenda, o braço 90 inclui uma coluna 128 que está disposta no canal 126. Quando o tambor de engrenagem helicoidal 80 roda, o anel 84 roscado no tambor de engrenagem helicoidal 80 avança (ou retrai, dependendo da rotação). O braço 90 roda CCW na medida em que o anel 84 avança devido à coluna 128 sendo disposta no canal 126, como mostrado na Figura 13. [0073] Como mencionado acima, ao usar um instrumento motorizado de dois percursos, o operador primeiro puxa para trás e trava o gatilho de fechamento 18. As Figuras 14 e 15 mostram uma modalidade de uma maneira de travar o gatilho de fechamento 18 na parte de agarre de pistola 26 do manípulo 6. Na modalidade ilustrada, a parte de agarre de pistola 26 inclui um gancho 150 que é orientado para rodar CCW em torno de um ponto pivô 151 por uma mola de torção 152. Também, o gatilho de fechamento 18 incluiu uma barra de fechamento 154. Quando o operador puxa o gatilho de fechamento 18, a barra de fechamento 154 engata uma parte inclinada 156 do gancho 150, desse modo rodando o gancho 150 para cima (ou CW nas Figuras 14-15) até que a barra de fechamento 154 passa completamente a parte inclinada 156 passa em um entalhe rebaixado 158 do gancho 150, que trava o gatilho de fechamento 18 no lugar. O operador pode liberar o gatilho de fechamento 18 empurrando para baixo em uma liberação de botão deslizante 160 no lado traseiro ou oposto da parte de agarre de pistola

26. Empurrando para baixo a liberação de botão deslizante 160 roda o gancho 150 CW tal que a barra de fechamento 154 é liberada do entalhe rebaixado 158.

[0074] A Figura 16 mostra outro mecanismo de travamento de gaPetição 870180034642, de 27/04/2018, pág. 29/59

26/48 tilho de fechamento de acordo com várias modalidades. Na modalidade da Figura 16, o gatilho de fechamento 18 inclui uma cunha 160 tendo uma parte de cabeça de seta 161. A parte de cabeça de seta 161 é orientada para baixo (ou CW) por uma mola em folha 162. A cunha 160 e a mola de folha 162 podem ser feitas a partir, por exemplo, de plástico moldado. Quando o gatilho de fechamento 18 é retraído, a parte de cabeça de seta 161 é inserida através de uma abertura 164 na parte de agarre de pistola 26 do manípulo 6. Uma superfície chanfrada inferior 166 da parte de cabeça de seta 161 engata uma parede lateral inferior 168 da abertura 164, forçando a parte de cabeça de seta 161 para rodar CCW. Eventualmente, a superfície chanfrada inferior 166 passa completamente a parede lateral inferior 168, removendo a força CCW na parte de cabeça de seta 161, fazendo a parede lateral inferior 168 deslizar para uma posição travada em um entalhe 170 atrás da parte de cabeça de seta 161.

[0075] Para destravar o gatilho de fechamento 18, um usuário pressiona para baixo em um botão 172 no lado oposto do gatilho de fechamento 18, fazendo a parte de cabeça de seta 161 rodar CCW e permitindo a parte da cabeça de seta 161 deslizar para fora da abertura 164.

[0076] As Figuras 17-22 mostram um mecanismo de travamento de gatilho de fechamento de acordo com outra modalidade. Como mostrado nesta modalidade, o gatilho de fechamento 18 inclui um braço longitudinal flexível 176 que inclui um pino lateral 178 se estendendo a partir do mesmo. O braço 176 e o pino 178 podem ser feitos de plástico moldado, por exemplo. A parte de agarre de pistola 26 do manípulo 6 inclui uma abertura 180 com uma cunha se estendendo lateralmente 182 disposta na mesma. Quando o gatilho de fechamento 18 é retraído, o pino 178 engata a cunha 182, e o pino 178 é forçado para baixo (isto é, o braço 176 é rodado CW) pela superfície inferior 184 da

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27/48 cunha 182, como mostrado nas Figuras 17 e 18. Quando o pino 178 passa completamente a superfície inferior 184, a força de CW no braço 176 é removida, e o pino 178 é rodado CCW tal que o pino 178 se assenta em um entalhe 186 atrás da cunha 182, como mostrado na Figura 19, desse modo travando o gatilho de fechamento 18. O pino 178 é ainda mantido no lugar na posição travada por um limitador flexível 188 se estendendo a partir da cunha 184.

[0077] Para destravar o gatilho de fechamento 18, o operador pode ainda apertar o gatilho de fechamento 18, fazendo o pino 178 engatar uma parede traseira inclinada 190 da abertura 180, forçando o pino 178 para cima além do limitador flexível 188, como mostrado nas Figuras 20 e 21. O pino 178 está então livre para se deslocar para um canal superior 192 na abertura 180 tal que o gatilho de fechamento 18 não está mais travado na parte de agarre de pistola 26, como mostrado na Figura 22.

[0078] As Figuras 23A-B mostram uma junta universal (junta-u) 195. A segunda peça 195-2 da junta-u 195 roda em um plano horizontal no qual a primeira peça 195-1 se encontra. A Figura 23A mostra a junta-u 195 em uma orientação linear (180°) e a Fig ura 23B mostra a junta-u 195 aproximadamente em uma orientação de 150°. A junta-u 195 pode ser usada em vez das engrenagens cônicas 52a-c (ver Figura 4, por exemplo) no ponto de articulação 14 da montagem de haste de acionamento principal para articular o efetuador de extremidade 12. As Figuras 24A-B mostram um manípulo de torção 197 que pode ser usado em lugar das engrenagens cônicas 52a-c e da junta-u 195 para realizar articulação do efetuador de extremidade 12.

[0079] As Figuras 25-31 ilustram outra modalidade de um instrumento de corte e fixação cirúrgico de dois percursos, motorizado 10 com auxílio de energia de acordo com outra modalidade da presente

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28/48 invenção. A modalidade das Figuras 25-31 é similar àquela das Figuras 6-10 exceto que em vez do tambor de engrenagem helicoidal 80, a modalidade das Figuras 25-31 inclui uma montagem de acionamento de engrenagem alternativa. A modalidade das Figuras 25-31 inclui uma montagem de caixa de engrenagem 200 incluindo um número de engrenagens dispostas em uma armação 201, em que as engrenagens são conectadas entre a engrenagem planetária 72 e a engrenagem de pinhão 124 na extremidade proximal da haste de acionamento 48. Como explicado posteriormente abaixo, a montagem de caixa de engrenagem 200 fornece feedback ao usuário por meio do gatilho de disparo 20 quanto ao desdobramento e força de carregamento do efetuador de extremidade 12. Também, o usuário pode fornecer energia ao sistema por meio da montagem de caixa de engrenagem 200 para auxiliar o desdobramento do efetuador de extremidade 12. Neste sentido, como as modalidades descritas acima, a modalidade das Figuras 25-31 é outro instrumento motorizado com auxílio de energia 10 que fornece feedback ao usuário quanto à força de carregamento experimentada pelo instrumento de corte 32.

[0080] Na modalidade ilustrada, o gatilho de disparo 20 inclui duas peças: uma parte de corpo principal 202 e uma parte de reforço 204. A parte de corpo principal 202 pode ser feita de plástico, por exemplo, e a parte de reforço 204 pode ser feita de um material mais rígido, tal como metal. Na modalidade ilustrada, a parte de reforço 204 é adjacente à parte de corpo principal 202, mas de acordo com outras modalidades, a parte de reforço 204 poderia estar disposta dentro da parte de corpo principal 202. Um pino pivô 207 pode ser inserido através de aberturas nas peças de gatilho de disparo 202, 204 e pode ser o ponto em torno do qual o gatilho de disparo 20 roda. Em adição, a mola 222 pode orientar o gatilho de disparo 20 para rodar em uma direção CCW. A mola 222 pode ter uma extremidade distal conectada a um pino 224

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29/48 que é conectado nas peças 202, 204 do gatilho de disparo 20. A extremidade proximal da mola 222 pode ser conectada a uma das peças laterais inferiores exteriores do manípulo 59, 60.

[0081] Na modalidade ilustrada, a parte de corpo principal 202 e a parte de reforço 204 incluem partes de engrenagem 206, 208 (respectivamente) em suas partes de extremidades superiores. As partes de engrenagem 206, 208 engatam uma engrenagem na montagem de caixa de engrenagem 200, como explicado abaixo, para acionar a montagem de haste de acionamento principal e fornecer feedback ao usuário quanto ao desdobramento do efetuador de extremidade 12. [0082] A montagem de caixa de engrenagem 200 pode incluir, como mostrado na modalidade ilustrada, seis (6) engrenagens. Uma primeira engrenagem 210 da montagem de caixa de engrenagem 200 engata as partes de engrenagem 206, 208 do gatilho de disparo 20. Em adição, a primeira engrenagem 210 engata uma segunda engrenagem menor 212, a segunda engrenagem menor 212 sendo coaxial com uma terceira engrenagem grande 214. A terceira engrenagem 214 engata uma quarta engrenagem menor 216, a quarta engrenagem menor 216 sendo coaxial com uma quinta engrenagem 218. A quinta engrenagem 218 é uma engrenagem cônica 90° que engata uma engrenagem cônica 90°correspondente 220 (mostrada melhor na Figura 31) que é conectada à engrenagem pinhão 124 que aciona a haste de acionamento principal 48.

[0083] Em operação, quando o usuário retrai o gatilho de disparo 20, um sensor de motor funcionando (não mostrado) é ativado, que pode fornecer um sinal ao motor 65 para rodar a uma taxa proporcional à extensão ou força com a qual o operador está retraindo o gatilho de disparo 20. Isto faz o motor 65 rodar a uma velocidade proporcional ao sinal do sensor. O sensor não é mostrado para esta modalidade, mas poderia ser similar ao sensor de motor funcionando 110 descrito

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30/48 acima. O sensor poderia estar localizado no manipulo 6 de modo que é pressionado quando o gatilho de disparo 20 é retraído. Também, em vez de um sensor do tipo proporcional, um sensor do tipo liga/desliga pode ser usado.

[0084] A rotação do motor 65 faz as engrenagens cônicas 66, 70 rodarem, o que faz a engrenagem planetária 72 rodar, que faz, por meio da haste de acionamento 76, a engrenagem de anel 122 rodar. A engrenagem de anel 122 engrena com a engrenagem de pinhão 124, que é conectada com a haste de acionamento principal 48. Assim, a rotação da engrenagem de pinhão 124 aciona a haste de acionamento principal 48, que causa a atuação da operação de cortar/grampear do efetuador de extremidade 12.

[0085] A rotação para frente da engrenagem de pinhão 124 por sua vez faz a engrenagem cônica 220 rodar, o que faz, por meio do resto das engrenagens da montagem de caixa de engrenagem 200, a primeira engrenagem 210 rodar. A primeira engrenagem 210 engata as partes de engrenagem 206, 208 do gatilho de disparo 20, desse modo fazendo o gatilho de disparo 20 rodar CCW quando o motor 65 fornece acionamento para frente para o efetuador de extremidade 12 (e para rodar CCW quando o motor 65 roda em reverso para retrair o efetuador de extremidade 12). Desta maneira,m o usuário experimenta feedback quanto à força de carregamento e desdobramento do efetuador de extremidade 12 por meio do agarre do usuário no gatilho de disparo 20. Assim, quando o usuário retrai o gatilho de disparo 20, o operador experimentará uma resistência relacionada à força de carga experimentada pelo efetuador de extremidade 12. Similarmente, quando o operador libera o gatilho de disparo 20 depois da operação de cortar/grampear de modo que pode retornar a sua posição original, o usuário experimentará uma força de rotação CW do gatilho de disparo 20 que é em geral proporcional à velocidade reversa do motor 65.

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31/48 [0086] Deve também ser notado que nesta modalidade o usuário pode aplicar força (tanto em lugar de ou em adição à força do motor 65) para atuar a montagem de haste de acionamento principal (e portanto a operação de cortar/grampear do efetuador de extremidade 12) através da retração do gatilho de disparo 20. Isto é, retrair o gatilho de disparo 20 faz as partes de engrenagem 206, 208 rodarem CCW, que faz as engrenagens da montagem de caixa de engrenagem 200 rodarem, desse modo fazendo a engrenagem de pinhão 124 rodar, o que faz a haste de acionamento principal 48 rodar.

[0087] Embora não mostrado nas Figuras 25-31, o instrumento 10 pode ainda incluir sensores de motor reverso e de motor parado. Como descrito acima, os sensores de motor reverso e de motor parado podem detectar, respectivamente, o fim do percurso de corte (desdobramento completo da faca 32 e carrinho 33) e o fim da operação de retração (retração completa da faca 32). Um circuito similar àquele descrito acima em conexão com a Figura 11 pode ser usado para acionar apropriadamente o motor 65.

[0088] As Figuras 32-36 ilustram um instrumento de corte e fixação cirúrgico motorizado de dois percursos 10 com auxílio de energia de acordo com outra modalidade. A modalidade das Figuras 32-36 é similar àquela das Figuras 25-31, exceto que na modalidade das Figuras 32-36, o gatilho de disparo 20 inclui uma parte inferior 228 e uma parte superior 230. Ambas as partes 228, 230 são conectadas a e pivotam em torno de um pino pivô 207 que está disposto através de cada parte 228, 230. A parte superior 230 inclui uma parte de engrenagem 232 que engata a primeira engrenagem 210 da montagem de caixa de engrenagem 200. A mola 222 é conectada na parte superior 230 tal que a parte superior é orientada para rodar na direção CW. A parte superior 230 pode também incluir um braço inferior 234 que contata uma superfície superior da parte inferior 228 do gatilho de disparo 20

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32/48 tal que quando a parte superior 230 é feito rodar CW, a parte inferior 228 também roda CW, e quando a parte inferior 228 roda CCW, a parte superior 230 também roda CCW. Similarmente, a parte inferior 228 inclui um limitador rotacional 238 que engata um ressalto inferior da parte superior 230. Desta maneira, quando a parte superior 230 é feita rodar CCW, a parte inferior 228 também roda CCW, e quando a parte inferior 228 roda CW, a parte superior 230 também roda CW.

[0089] A modalidade ilustrada também inclui o sensor de motor funcionando 110 que comunica um sinal ao motor 65 que, em várias modalidades, pode fazer o motor 65 rodar a uma velocidade proporcional à força aplicada pelo operador quando retrai o gatilho de disparo 20. O sensor 110 pode ser, por exemplo, um reostato ou algum outro sensor de resistência variável, como explicado aqui. Em adição, o instrumento 10 pode incluir um sensor de motor reverso 130 que é acionado ou comutado quando contatado por uma face dianteira 242 da parte superior 230 do gatilho de disparo 20. Quando ativado, o sensor de motor reverso 130 envia um sinal ao motor 65 para inverter a direção. Também, o instrumento 10 pode incluir um sensor de motor parado 142 que é acionado ou atuado quando contatado pela parte inferior 228 do gatilho de disparo 20. Quando ativado, o sensor de motor parado 142 envia um sinal de parar a rotação inversa do motor 65.

[0090] Em operação, quando um operador retrai o gatilho de fechamento 18 na posição travada, o gatilho de disparo 20 é ligeiramente retraído (através de mecanismos conhecidos na técnica, incluindo as Patentes U.S. 6.978.921, intitulado Surgical Stampling Instrument Incorporating An E-Beam Firing Mechanism e U.S. N° 6.905.057, intitulada Surgical Stampling Instrument Incorporating A Firing Mechanism Having A Linked Rack Transmission, que são incorporadas aqui por referência) de modo que o usuário pode agarrar o gatilho de disparo 20 para iniciar a operação de cortar/grampear, como mostrado nas

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Figuras 32 e 33. Neste ponto, como mostrado na Figura 33, a parte de engrenagem 232 da parte superior 230 do gatilho de disparo 20 se move em engate com a primeira engrenagem 210 da montagem de caixa de engrenagem 200. Quando o operador retrai o gatilho de disparo 20, de acordo com várias modalidades, o gatilho de disparo 20 pode rodar uma pequena quantidade, tal como cinco graus, antes de acionar o sensor de motor funcionando 110, como mostrado na Figura 34. A ativação do sensor 110 faz o motor 65 rodar para frente a uma taxa proporcional à força de retração aplicada pelo operador. A rotação para frente do motor 65 faz,m como descrito acima, a haste de acionamento principal 48 rodar, que faz a faca 32 no efetuador de extremidade 12 ser desdobrada (isto é, começar a atravessar o canal 22). A rotação da engrenagem de pinhão 124, que está conectada à haste de acionamento principal 48, faz as engrenagens 210-220 na montagem de caixa de engrenagem 200 rodar. Desde que a primeira engrenagem 210 está em engate com a parte de engrenagem 232 da parte superior 230 do gatilho de disparo 20, a parte superior 230 é feita rodar CCW, o que faz a parte inferior 228 também rodar CCW.

[0091] Quando a faca 32 é completamente desdobrada (isto é, no fim do percurso de corte), a face dianteira 242 da parte superior 230 aciona o sensor de motor reverso 130, que envia um sinal ao motor 65 para inverter a direção rotacional. Isto faz a montagem de haste de acionamento principal inverter a direção rotacional para retrair a faca 32. A rotação reversa da montagem de haste de acionamento principal faz as engrenagens 210-220 na montagem de caixa de engrenagem inverter a direção, que faz a parte superior 230 do gatilho de disparo 20 rodar CW, que faz a parte inferior 228 do gatilho de disparo 20 rodar CW até que a parte inferior 242 da parte superior 230 aciona ou atua o sensor de motor parado 142 quando a faca 32 é completamente retraída, que faz o motor 65 parar. Desta maneira, o usuário experiPetição 870180034642, de 27/04/2018, pág. 37/59

34/48 menta um feedback quanto ao desdobramento do efetuador de extremidade 12 por meio do agarre do usuário no gatilho de disparo 20. Assim, quando o usuário retrai o gatilho de disparo 20, o operador experimentará uma resistência relacionada ao desdobramento do efetuador de extremidade 12 e, em particular, à força de carregamento experimentada pela faca 32. Similarmente, quando o operador libera o gatilho de disparo 20 depois da operação de cortar/grampear de modo que pode retornar a sua posição original, o usuário experimentará uma força de rotação CW do gatilho de disparo 20 que é em geral proporcional á velocidade reversa do motor 65.

[0092] Deve ser também notado que nesta modalidade o usuário pode aplicar força (tanto em lugar de quanto em adição à força do motor 65) para atuar a montagem de haste de acionamento principal (e portanto a operação de cortar/grampear do efetuador de extremidade 12) através da retração do gatilho de disparo 20. Isto é, retrair o gatilho de disparo 20 faz a parte de engrenagem 232 da parte superior 230 rodar CCW, que faz as engrenagens da montagem de caixa de engrenagem 200 rodar, desse modo fazendo a engrenagem de pinhão 124 rodar, que faz a montagem de haste de acionamento principal rodar. [0093] As modalidades acima mencionadas empregaram sistemas de feedback de usuário com auxílio de energia, com ou sem controle adaptativo (por exemplo, usando um sensor 110, 130 e 142 fora do sistema de circuito fechado do motor, conjunto de acionamento de engrenagem e efetuador de extremidade) para um instrumento de corte e fixação cirúrgico motorizado, de dois percursos. Isto é, a força aplicada pelo usuário ao retrair o gatilho de disparo 20 pode ser adicionada à força aplicada pelo motor 65 em virtude do gatilho de disparo 20 ser engrenado (tanto direta quanto indiretamente) no conjunto de acionamento de engrenagem entre o motor 65 e a haste de acionamento principal 48. Em outras modalidades da presente invenção, o usuário

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35/48 pode ser fornecido com feedback tátil quanto à posição da faca 32 no efetuador de extremidade 12, mas sem ter o gatilho de disparo 20 engrenado no conjunto de acionamento de engrenagem. As Figuras 3740 ilustram um instrumento de corte e fixação cirúrgico motorizado 10 com tal sistema de feedback de posição tátil.

[0094] Na modalidade ilustrada das Figuras 37-40, o gatilho de disparo 20 pode ter uma parte inferior 228 e uma parte superior 230, similar ao instrumento 10 mostrado nas Figuras 32-36. Diferente da modalidade das Figuras 32-36, no entanto, a parte superior 230 não tem uma parte de engrenagem que corresponde com a parte do conjunto de acionamento de engrenagem. Em vez disto, o instrumento 10 inclui um segundo motor 265 com uma haste roscada 266 roscada no mesmo. A haste roscada 266 alterna longitudinalmente para dentro e para fora do motor 265 na medida em que o motor 265 roda, dependendo da direção de rotação. O instrumento 10 também inclui um codificador 268 que é responsivo às rotações da haste de acionamento principal 48 para transladar o movimento angular incremental da haste de acionamento principal 48 (ou outro componente da montagem de acionamento principal) em uma série correspondente de sinais digitais, por exemplo. Na modalidade ilustrada, a engrenagem de pinhão 124 inclui uma haste de acionamento proximal 270 que conecta no codificador 268.

[0095] O instrumento 10 também inclui um circuito de controle (não mostrado), que pode ser implementado usando um microcontrolador ou algum outro tipo de circuito integrado, que recebe os sinais digitais do codificador 268. Baseado nos sinais do codificador 268, o circuito de controle pode calcular o estágio de desdobramento da faca 32 no efetuador de extremidade 12. Isto é, o circuito de controle pode calcular se a faca 32 está completamente desdobrada, ou em um estágio intermitente. Baseado no cálculo do estágio de desdobramento

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36/48 do efetuador de extremidade 12, o circuito de controle pode enviar um sinal ao segundo motor 265 para controlar sua rotação para desse modo controlar o movimento alternado da haste roscada 266.

[0096] Em operação, como mostrado na Figura 37, quando o gatilho de fechamento 18 não está travado na posição presa, o gatilho de disparo 20 rodado para longe da parte de agarre de pistola 26 do manípulo 6 tal que a face dianteira 242 da parte superior 230 do gatilho de disparo 20 não está em contato com a extremidade proximal da haste roscada 266. Quando o operador retrai o gatilho de fechamento 18 e o trava na posição presa, o gatilho de disparo 20 roda ligeiramente para o gatilho de fechamento 18 de modo que o operador pode agarrar o gatilho de disparo 20, como mostrado na Figura 38. Nesta posição, a face dianteira 242 da parte superior 230 contata a extremidade proximal da haste roscada 266.

[0097] Quando o usuário retrai o gatilho de disparo 20, depois de uma quantidade rotacional inicial (por exemplo 5 graus de rotação) o sensor de motor funcionando 110 pode ser ativado tal que, como explicado acima, o sensor 110 envia um sinal ao motor 65 para fazê-lo rodar em uma velocidade para frente proporcional à quantidade de força de retração aplicada pelo operador ao gatilho de disparo 20. A rotação para frente do motor 65 faz a haste de acionamento principal 48 rodar por meio do conjunto de acionamento de engrenagem, que faz a faca 32 e o carrinho 33 se deslocarem para baixo do canal 22 e cortar o tecido preso no efetuador de extremidade 12. O circuito de controle recebe os sinais de saída do codificador 268 quanto às rotações incrementais da montagem de haste de acionamento principal e envia um sinal ao segundo motor 265 para fazer o segundo motor 265 rodar, que faz a haste roscada 266 retrair para dentro do motor 265. Isto permite que a parte superior 230 do gatilho de disparo 20 rode CCW, que permite que a parte inferior 228 do gatilho de disparo também roPetição 870180034642, de 27/04/2018, pág. 40/59

37/48 de CCW. Desta maneira, porque o movimento alterando da haste roscada 266 está relacionado com as rotações da montagem de haste de acionamento principal, o operador do instrumento 10, por meio de seu agarre no gatilho de disparo 20, experimenta feedback tátil quanto a posição do efetuador de extremidade 12. A força de retração aplicada pelo operador, no entanto, não afeta diretamente o acionamento da montagem de haste de acionamento principal porque o gatilho de disparo 20 não está engrenado no conjunto de acionamento de engrenagem nesta modalidade.

[0098] Devido ao rastreamento das rotações incrementais da montagem de haste de acionamento principal por meio de sinais de saída do codificador 268, o circuito de controle pode calcular quando a faca 32 é completamente desdobrada (isto é, completamente estendida). Neste ponto, o circuito de controle pode enviar um sinal ao motor 65 para inverter a direção para causar a retração da faca 32. A direção reversa do motor 65 causa a rotação da montagem de haste de acionamento principal para inverter a rotação, que é também detectada pelo codificador 268. Baseado na rotação inversa detectada pelo codificador 2689, o circuito de controle envia um sinal ao segundo motor

265 para fazê-lo inverter a direção rotacional tal que a haste roscada

266 começa a se estender longitudinalmente a partir do motor 265. Este movimento força a parte superior 230 do gatilho de disparo 20 a rodar CW, que faz a parte inferior 228 rodar CW. Desta maneira, o operador pode experimentar uma força CW do gatilho de disparo 20, que fornece feedback ao operador quanto a posição de retração da faca 32 no efetuador de extremidade 12. O circuito de controle pode determinar quando a faca 32 está completamente retraída. Neste ponto, o circuito de controle pode enviar um sinal ao motor 65 para parar a rotação.

[0099] De acordo com outras modalidades, em vez do circuito de

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38/48 controle determinar a posição da faca 32, os sensores de motor reverso e motor parado podem ser usados, como descrito acima. Em adição, em vez de usar um sensor proporcional 110 para controlar a rotação do motor 65, um comutador liga/desliga ou sensor pode ser usado. Em tal modalidade, o operador não seria capaz de controlar a taxa de rotação do motor 65. Em vez disto, rodaria a uma taxa préprogramada.

[00100] A Figura 43 ilustra várias modalidades de um instrumento cirúrgico 300. O instrumento cirúrgico 300 pode ser similar ao instrumento cirúrgico 10 descrito aqui acima. Nestas modalidades, o manípulo 6 compreende uma parte primária 302 e uma parte de agarre 304 que é conectada de modo liberável na parte primária 302. A parte de agarre 304 pode ser engatada com a parte primária 302 por qualquer disposição adequada. Por exemplo, de acordo com várias modalidades, o engate da parte de agarre 304 na parte primária 302 pode ser realizado por uma disposição de deslizamento linear reta como mostrada, por exemplo, na Figura 44, por uma disposição que exige a rotação da parte de agarre 304 e/ou a parte primária 302 para finalizar o engate, etc.

[00101] De acordo com várias modalidades, a parte de agarre 304 pode compreender um agarre de pistola 26, uma parte de peça lateral exterior 59, e uma parte de peça lateral exterior 60 descrita aqui acima. De acordo com várias modalidades, a parte primária 302 pode compreender o resto do manípulo 6. Como mostrado, por exemplo, nas Figuras 48 e 49, a parte de agarre 304 ainda compreende primeiro e segundo trilhos de deslizamento superiores 306 e primeiro e segundo trilhos de deslizamento inferiores 308. Como mostrado na Figura 44, o primeiro trilho de deslizamento superior 306 define uma rampa 310. A relação entre o primeiro trilho de deslizamento superior 306 e o primeiro trilho de deslizamento inferior 308 é mostrada na Figura 44.

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39/48 [00102] Embora abateria 64 seja mostrada na Figura 43 como estando dentro da parte de agarre 304, é entendido que de acordo com outras modalidades, a bateria 64 pode estar dentro da parte primária 302. De acordo com várias modalidades, a parte de agarre 304 é estruturada e disposta para permitir que a bateria 64 seja removida da parte de agarre 304. Por exemplo, a parte de agarre 304 pode incluir uma parte removível que cobre uma abertura dimensionada para permitir que a bateria 64 seja removida da parte de agarre 304. Alternativamente, a parte da peça lateral exterior 590 pode ser desconectada da parte da parte de peça lateral exterior 60 para permitir fácil acesso à bateria 64 para descarte separado. De acordo com várias modalidades, a bateria 64 pode ser uma bateria recarregável.

[00103] Embora o motor 65 seja mostrado na Figura 43 como estando dentro da parte primária 302, é entendido que de acordo com outras modalidades, o motor 65 pode estar dentro da parte de agarre 304. O motor 65 está em comunicação elétrica com a bateria 64 por meio de condutores 314. Embora somente os condutores 314 sejam mostrados na Figura 43, como será descrito em mais detalhe aqui abaixo, de acordo com outras modalidades, a trajetória de comunicação elétrica entre na bateria 64 e o motor 65 pode também incluir um ou mais travas de motor.

[00104] O instrumento cirúrgico 300 pode ainda compreender um sistema de travamento 316 dentro do manípulo 6. O sistema de travamento 316, mostrado em maior detalhe, por exemplo, nas Figuras 44 e 47, é estruturado e disposto para bloquear a conexão da parte de agarre 304 na parte primária 302 depois que a parte de agarre 304 é desconectada da parte primária 302 um número de vezes predeterminado. O número de vezes predeterminado pode ser qualquer número de vezes. Por exemplo, de acordo com várias modalidades, o sistema de travamento 316 pode bloquear a conexão da parte de agarre 304

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40/48 na parte primária 302 depois que a parte de agarre 304 é desconectada da parte primária 302 duas vezes. Embora o sistema de travamento 316 seja mostrado predominantemente dentro da parte primária 302, é entendido que de acordo com outras modalidades o sistema de travamento 316 pode estar predominantemente dentro da parte de agarre 304.

[00105] Como mostrado na Figura 44, o sistema de travamento 316 compreende um contador 318, e uma montagem de bloqueio 320 acoplada ao contador 318. O contador 318 é estruturado e disposto para avançar quando a parte de agarre 304 é desconectada da parte primária 302 do manípulo 6. O contador 318 é conectado a uma haste 322 (mostrada mais claramente nas Figuras 46 e 47) que é suportada por uma saliência 323 (mostrada nas Figuras 46 e 47) conectada na parte primária 302. O contador 318 compreende uma roda de índice 324 acoplada à haste 322, e um elemento de orientação 326 acoplado na roda de índice 324. o elemento de orientação 326 pode ser incorporado, por exemplo, por uma mola de torção configurada para orientar a roda de índice 324 em uma direção anti-horária.

[00106] A roda de índice 324 define protuberâncias 328 que cooperam com a montagem de bloqueio 320 para limitar o avanço da roda de índice 324. uma das protuberâncias 328 é estruturada e disposta para cooperar com a montagem de bloqueio 320 para bloquear a conexão da parte de agarre 304 na parte primária 302 depois que a parte de agarre 304 é desconectada da parte primária 302 um número de vezes predeterminado. Embora a roda de índice 324 seja mostrada como definindo protuberâncias 328, é entendido que de acordo com outras modalidades, a roda de índice 324 pode definir endentações que cooperam com a montagem de bloqueio 320 para limitar o avanço da roda de índice 324, e uma das endentações pode cooperar com a montagem de bloqueio 320 para bloquear a conexão da parte de agarPetição 870180034642, de 27/04/2018, pág. 44/59

41/48 re 304 na parte primária 302 depois que a parte de agarre 304 é desconectada da parte primária 302 um número de vezes predeterminado. [00107] A haste 322 é estrutura e disposta para permitir que a roda de índice 324 seja reajustada para uma posição prévia. Por exemplo, a haste pode definir uma abertura em formato hexagonal 330, e uma ferramenta em formato hexagonal pode ser inserida através de uma abertura 331 definida pela parte primária 302 (mostrada na Figura 47) e dentro da abertura em formato hexagonal 330, então rodada em direção horária para reajustar a roda de índice 324 a uma posição prévia.

[00108] A montagem de bloqueio 320 é estruturada e disposta para bloquear a conexão da parte de agarre 304 na parte primária 302 depois que a parte de agarre 304 é desconectada da parte primária 302 um número de vezes predeterminado. Como mostrado na Figura 44, a montagem de bloqueio 320 compreende um elemento de bloqueio 332, um guia de elemento de bloqueio 334, um elemento de comporta 336, e um elemento de orientação 338. O elemento de bloqueio 332 é estruturado e disposto para bloquear a conexão da parte de agarre 304 na parte primária 302 depois que a parte de agarre 304 é desconectada da parte primária 302 um número de vezes predeterminado. O guia de elemento de bloqueio 334 é conectado na parte primária 302 (mostrada mais claramente nas Figuras 46 e 47), está em contato com o elemento de bloqueio 332, e serve para guiar o movimento do elemento de bloqueio 332. O elemento de comporta 336 está em contato com o elemento de bloqueio 332, é pivotantemente conectado ao guia de elemento de bloqueio 334, e coopera com as protuberâncias 328 para limitar o avanço da roda de índice 324. O elemento de orientação 338 é acoplado ao elemento de comporta 336. O elemento de orientação 338 pode ser incorporado, por exemplo, por uma mola de torção configurada para orientar o elemento de comporta 336 em uma direPetição 870180034642, de 27/04/2018, pág. 45/59

42/48 ção horária. A operação do sistema de travamento 316 será descrita em mais detalhes aqui abaixo com respeito às Figuras 50-55.

[00109] Como mostrado, por exemplo, nas Figuras 44, 45 e 47, o manípulo 6 ainda compreende um sistema de liberação 340 estruturado e disposto para iniciar o desengate da parte de agarre 304 da parte primária 302. O sistema de liberação 340 está dentro da parte primária 302 e compreende um botão de liberação 342, e primeiro e segundo elementos de liberação 344 conectados a ou integrais com o botão de liberação 342. Os primeiro e segundo elementos de liberação 344 definem cada um uma rampa de liberação 346. O sistema de liberação 340 ainda compreende primeiro e segundo pinos de liberação 348 em contato com as rampas de liberação respectivas 346, primeira e segunda molas de travamento 350 em contato com os primeiro e segundo pinos de liberação 348, e primeira e segunda molas de ejeção 352 (mostradas mais claramente na Figura 49) em contato com os primeiro e segundo trilhos de deslizamento inferiores 308.

[00110] Para iniciar o desengate da parte de agarre 304 da parte primária 302, o botão de liberação 342 é avançado, fazendo os primeiro e segundo elementos de liberação 344 e as rampas de liberação respectivas 346 também avançar. Quando as rampas de liberação 346 avançam, as rampas de liberação 346 fazem os primeiro e segundo pinos de liberação 348 mudar de posição. A mudança das posições respectivas dos primeiro e segundo pinos de liberação 348 faz as primeira e segunda molas de trava 350 mudar de posição. Uma vez que as primeira e segunda molas de trava 350 mudam suas posições respectiva o suficiente para permitir que dessa maneira os primeiro e segundo trilhos de deslizamento superior 306 passem, cada uma das primeira e segunda molas de ejeção 352 liberam energia armazenada, desse modo conferindo respectivamente uma força contra cada um dos primeiro e segundo trilhos de deslizamento inferiores 308. A força

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43/48 conferida auxilia o desengate da parte de agarre 304 da parte primária 302. É entendido que, de acordo com outras modalidades, o sistema de liberação 340 pode compreender outros componentes e/ou configurações adequados para iniciar a liberação da parte de agarre 304 da parte primária 302.

[00111] As Figuras 50-55 ilustram as posições relativas dos componentes do sistema de travamento 316 em várias vezes durante o processo de fixação/desconexão. A Figura 50 ilustra as posições relativas antes do primeiro engate completo da parte de agarre 304 na parte primária 302. O elemento de comporta 336 está em contato com uma das protuberâncias 328, impedindo desse modo que a roda de índice 324 avance.

[00112] Quando os primeiro e segundo trilhos de deslizamento superiores 306 avançam, a rampa 310 definida pelo primeiro trilho de deslizamento superior 306 faz o elemento de bloqueio 332 avançar na direção da roda de índice 324. Quando o elemento de bloqueio 332 avança na direção da roda de índice 324, o elemento de bloqueio 332 faz o elemento de comporta 336 avançar para longe da roda de índice 324. Quando o primeiro trilho de deslizamento superior 306 e a rampa 310 continuam a avançar, o elemento de bloqueio 332 continua a avançar na direção da roda de índice 324. Quando a parte de agarre 304 está completamente engatada com a parte primária 302, o elemento de bloqueio 332 está em contato com a protuberância 328 que estava inicialmente em contato com o elemento de comporta 336, desse modo impedindo que a roda de índice 324 avance como mostrado na Figura 51.

[00113] Depois do desengate da parte de agarre 304 da parte primária 302 é iniciada, os primeiro e segundo trilhos de deslizamento superiores 306 avançam na direção oposta, a rampa 310 definida pelo primeiro trilho de deslizamento superior 306, permite que o elemento

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44/48 de bloqueio 332 avance para longe da roda de índice 324. Quando o elemento de bloqueio 332 avança para longe da roda de índice 324, o elemento de bloqueio 332 permite que o elemento de comporta 336 avance na direção da roda de índice 324 e além da protuberância 328 como mostrado na Figura 52. Quando a parte de agarre 304 é desconectada da parte primária 302, o elemento de bloqueio 332 avança o suficiente para longe da roda de índice 324 para perder contato com a protuberância 328 e permitir que a roda de índice 324 rode até que uma segunda protuberância 328 entre em contato com o elemento de comporta 336 como mostrado na Figura 53.

[00114] Neste ponto, o contador 318 avançou uma posição, e a parte primária 302 é capaz de ser refixada na parte de agarre 304 (ou fixada em uma seção de agarre de substituição). O ciclo de fixação/desconexão pode ser repetido. Quando a parte de agarre 304 é completamente engatada com a parte primária 302, o elemento de bloqueio 332 está em contato com a protuberância 328 que estava previamente em contato com o elemento de comporta 336, desse modo impedindo a roda de índice 324 de avançar como mostrado na Figura 54. No fim do segundo ciclo, quando a parte de agarre 304 é desconectada da parte primária 302, o elemento de comporta 336 está em contato com uma terceira protuberância 328 como mostrado na Figura 55. A terceira protuberância 328 é estruturada e disposta para impedir o elemento de comporta 336 de ser avançado para longe da roda de índice 324 pelo elemento de bloqueio 332, desse modo impedindo a parte primária 302 de ser refixada na parte de agarre 304 (ou fixada a uma seção de agarre de substituição). Portanto, de acordo com estas modalidades, o instrumento cirúrgico 10 é efetivamente um instrumento de dois usos. No entanto, alguém versado na técnica apreciará que o número de usos pode ser aumentado se a roda de índice 324 define protuberâncias adicionais 328 ou endentações.

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45/48 [00115] A Figura 56 ilustra várias modalidades de um instrumento cirúrgico 400. O instrumento cirúrgico 400 pode ser similar ao instrumento cirúrgico 300, mas não inclui o sistema de travamento 316. O instrumento cirúrgico 400 é também diferente em que uma parte 402 da parte de agarre 304 é estruturada e disposta para separar-se da parte de agarre 304 e permanecer em contato com a parte primária 302 quando a parte de agarre 304 é desconectada da parte primária 302. Depois da separação da parte de agarre 304, a parte separada 402 permanece em contato com a parte primária 302 e opera para bloquear fisicamente a refixação da parte de agarre 304 (ou fixação de uma parte de agarre de substituição) na parte primária 302. Portanto, o instrumento cirúrgico 400 é efetivamente um instrumento de uso único. Embora a parte separada 402 seja mostrada na Figura 56 como sendo uma parte do primeiro trilho de deslizamento superior 306, de acordo com outras modalidades, a parte separada 402 pode ser qualquer parte da parte de agarre 304.

[00116] A Figura 57 ilustra várias modalidades do instrumento cirúrgico 500. O instrumento cirúrgico 500 pode ser similar ao instrumento cirúrgico 300, mas não inclui o sistema de travamento 316. Em vez disto, o instrumento cirúrgico 500 compreende um contador 502 dentro do manípulo 6, em que o contador 502 é estruturado e disposto para abrir um travamento de motor 504. Como mostrado na Figura 58, o travamento de motor 504 está na trajetória de comunicação elétrica entre a bateria 64 e o motor 65. O circuito mostrado na Figura 58 é similar ao circuito mostrado na Figura 11, mas inclui o travamento de motor 504 conectado em série com o sensor de trava de cartucho 136. Portanto, quando o travamento de motor 504 está na posição aberta, o relé 138 é colocado em um estado não energizado, desse modo impedindo a bateria 64 de acionar o motor 65.

[00117] De acordo com várias modalidades, o travamento do motor

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504 compreende uma parte do contador 502. O contador 502 pode ser incorporado como um contador mecânico, um contador eletromecânico, ou um contador elétrico estruturado e disposto para abrir o travamento de motor 504 depois que o contador 502 atinge uma contagem predeterminada. De acordo com várias modalidades, a entrada para o contador 502 pode ser uma entrada não elétrica. De acordo com outras modalidades, o contador 502 pode compreender um chip de circuito integrado que inclui um ou mais travamentos de motor 504. Embora somente um travamento de motor 504 seja mostrado na Figura 58, é entendido que pode existir qualquer número de travamentos de motor 504 na trajetória de comunicação elétrica entre a bateria 64 e o motor 65.

[00118] De acordo com várias modalidades, o contador 502 é estruturado e disposto para abrir o travamento de motor 504 depois que a bateria 64 é removida do instrumento cirúrgico 500 um número de vezes predeterminado. O número de vezes predeterminado pode ser qualquer número de vezes. Por exemplo, de acordo com várias modalidades, o contador 502 pode abrir o travamento do motor 504 depois que a bateria 64 é removida do instrumento 500 duas vezes.

[00119] De acordo com outras modalidades, o contador 502 é estruturado e disposto para abrir o travamento de motor 504 depois que a parte de agarre 304 é desconectada da parte primária 302 um número de vezes predeterminado. O número de vezes predeterminado pode ser qualquer número de vezes. Por exemplo de acordo com várias modalidades, o contador 502 pode abrir o travamento de motor 504 depois que a parte de agarre 304 é desconectada da parte primária 302 duas vezes.

[00120] De acordo com outras modalidades, o contador 502 é estruturado e disposto para abrir o travamento de motor 504 depois que o gatilho de fechamento 18 e/ou gatilho de disparo 20 é atuado um núPetição 870180034642, de 27/04/2018, pág. 50/59

47/48 mero de vezes predeterminado. O número de vezes predeterminado pode ser qualquer número de vezes. Por exemplo, de acordo com várias modalidades, o contador 502 pode abrir o travamento do motor 504 depois que o gatilho de disparo 20 é atuado doze vezes.

[00121] De acordo com outras modalidades, o contador 502 é estruturado e disposto para abrir o travamento de motor 504, uma quantidade de tempo predeterminada depois de um primeiro uso do instrumento cirúrgico 500. Para tais modalidades, o contador 502 pode ser incorporado como um cronômetro. O primeiro uso pode ser definido de qualquer maneira que corresponda ao uso do instrumento cirúrgico 500. Por exemplo, o primeiro uso pode corresponder à fixação da parte de agarre 304 na parte primária 302, a atuação do gatilho de fechamento 18, atuação do gatilho de disparo 20, etc. A quantidade de tempo predeterminada pode ser qualquer quantidade de tempo.

[00122] Enquanto várias modalidades da invenção tenham sido descritas, deve ser evidente, no entanto, que várias modificações, alterações e adaptações àquelas modalidades podem ocorrer a pessoas versadas na técnica com a obtenção de algumas ou todas as vantagens da invenção. Por exemplo, de acordo com várias modalidades, um único componente pode ser substituído por múltiplos componentes, e múltiplos componentes podem ser substituídos por um único componente, para realizar uma dada função ou funções. Esta aplicação pretende portanto cobrir todas as modificações, alterações e adaptações sem se afastar do escopo e espírito da invenção descrita como definida pelas reivindicações anexas.

[00123] Qualquer patente, publicação ou outro material de descrição, em todo ou em parte, que é dito ser incorporado por referência aqui, é incorporado aqui somente na medida em que os materiais incorporados não conflitam, com definições, regulamentos existentes, ou outro material de descrição apresentado nesta descrição. Como tal, e

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48/48 na extensão necessária, a descrição como explicitamente apresentada aqui substitui qualquer material conflitante incorporado aqui por referência. Qualquer material, ou parte do mesmo, que é dito ser incorporado por referência aqui, mas que conflita com definições existentes, regulamentos ou outro material de descrição descrito aqui somente será incorporado na medida em que não surge nenhum conflito entre este material incorporado e o material de descrição existente.

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Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Instrumento cirúrgico (300) tendo uma bateria removível compreendendo:

um manípulo (6) compreendendo: uma parte primária (302); e uma parte de agarre (304) conectada de modo liberável na parte primária (302);

uma bateria (64) dentro da parte de agarre (304); um motor (65) em comunicação elétrica com a bateria (64); um sistema de travamento (316) no manípulo (6), caracterizado pelo fato de que compreende um contador (318) para avançar quando a parte de agarre (304) é desconectada da parte primária (302), em que o sistema de travamento (316) bloqueia a parte de agarre (304) de conectar na parte primária (302) depois que o contador (318) avançou um número predeterminado de vezes;

uma roda de índice (324); e um elemento de orientação (326) acoplado à roda de índice (324).
2. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a bateria (64) é removível da parte de agarre (304).
3. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a bateria (64) é uma bateria recarregável.
4. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o sistema de travamento (316) ainda compreende uma montagem de bloqueio (320) acoplada ao contador (318), em que a montagem de bloqueio (320) bloqueia a conexão da parte de agarre (304) na parte primária (302) depois que o contador (318) avançou o número de vezes predeterminado.

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5. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que a montagem de bloqueio (320) compreende um elemento de bloqueio (332) para bloquear a conexão da parte de agarre (304) na parte primária (302) depois que o contador (318) avançou o número de vezes predeterminado.
6. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que a montagem de bloqueio (320) compreende ainda um elemento de comporta (336) em contato com o elemento de bloqueio (332).
7. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que a montagem de bloqueio (320) ainda compreende um elemento de orientação (338) acoplado ao elemento de comporta (336).
8. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o contador (318) é um contador reajustável.

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