BRPI0902766B1

BRPI0902766B1 - arranjo e método para revestimento de peças de trabalho

Info

Publication number: BRPI0902766B1
Application number: BRPI0902766-1A
Authority: BR
Inventors: Gerhard Fröhlich; Gunter Börner; Thomas Kroll; John Winter
Original assignee: Abb Ag
Priority date: 2008-02-29
Filing date: 2009-03-02
Publication date: 2020-12-29
Also published as: DE102008011998A1; MX2009002199A; JP2009208075A; ATE485110T1; US8127710B2; BRPI0902766A2; DE502009000129D1; EP2095884A1; DK2095884T3; CA2655768A1; ES2353836T3; US20090217869A1; CN101518772A; PT2095884E; EP2095884B1; PL2095884T3; CN101518772B; CA2655768C; JP5599979B2

Abstract

Patente de Invenção: "ARRANJO E MÉTODO PARA REVESTIMENTO DE PEÇAS DE TRABALHO". A presente invenção refere-se a um arranjo para revestimento de peças de trabalho (92) que tem pelo menos um robô de envernizamento (12, 32) que é arranjado sobre um trilhou de movimenta- ção (14, 34) e pode ser movido sobre ele ao longo de uma direção de movimento (90). Para cada parte o trilho de movimentação (14, 34) pode, ele mesmo, ser movido em relação a um ponto de referência estacionário paralelo a uma superfície de trabalho (99). A invenção também se refere a uma cabine de envernizamento para um revestimento de peças de trabalho (92) que tem pelo menos um aparelho de envernizamento (12, 32) que tem duas aberturas reciprocamente opostas como pórtico (74), entre as quais uma área de trabalho é fornecida. A cabine de envernizamento é suportada sobre, pelo menos, dois chassis (16, 18, 26, 38) que são arranjados paralelos um ao outro e pode ser movida junto com eles. A invenção também se refere a um método para envernizamento por meio de uma cabine de envernizamento tal como esta.

Description

Descrição

[0001] A presente invenção refere-se a um arranjo para revesti- mento de peças de trabalho que tem, pelo menos, um robô de enver- nizamento que é arranjado em um trilho de movimentação e pode ser movido sobre ele ao longo de uma direção de movimento. Além disto, a invenção também refere-se a uma cabine de envernizamento para o revestimento de peças de trabalho que tem, pelo menos, um aparelho de envernizamento que tem duas aberturas como pórticos reciproca- mente opostas, entre as quais uma área de trabalho é fornecida, e a um método para revestimento de uma peça de trabalho em uma cabi- ne de envernizamento tal como esta, com a peça de trabalho sendo mais longa do que a área de trabalho que é limitada pela cabine de envernizamento.

[0002] É geralmente conhecido que assim chamados aparelhos de envernizamento são utilizados para revestimento de peças de traba- lho, em particular, com tinta ou vernizes. Aparelhos de envernizamento adequado são, por exemplo, robôs de envernizamento que são dota- dos de um atomizador de verniz. Além disto, por exemplo, uma plurali- dade de atomizadores de envernizamento é arranjada na forma de um pórtico, de tal modo que eles não podem se mover um em relação ao outro, e através de cujo pórtico o objeto a ser envernizado pode ser movido, por exemplo, também considerado como um aparelho de en- vernizamento.

[0003] Um robô de envernizamento guia o atomizador de envernizamento durante o processo de revestimento, de acordo com o programa ao longo de um trajeto de movimentação predeterminado, a uma velocidade predeterminada ao redor da peça de trabalho a ser revestida, com os respectivos parâmetros do atomizador estando normalmente pré-ajustados para as diversas seções do trajeto de movimentação, para o atomizador de envernizamento.

[0004] Um robô de envernizamento tem normalmente seis graus de liberdade de movimento e sua área de trabalho é restrita a uma área de 2 m a 3 m ao redor da sua base. À guisa de exemplo, um robô tal como este pode ser utilizado para envernizar peças de trabalho relativamente pequenas, tais como barras de parachoques para carrocerias de automóvel, sem qualquer movimento relativo da base do robô em relação à peça.

[0005] Para envernizar peças de trabalho maiores tais como carrocerias de automóvel, é pratica normal fornecer um robô tal como este com o sétimo grau de liberdade de movimento montando em um trilho de movimentação associado com ele, caso em que todos os sete graus de liberdade de movimento são geralmente levados em consideração de maneira concreta para controle do robô. Um robô tal como este pode agora ser movido ao longo do objeto a ser envernizado ao longo do trilho de movimentação do robô, o qual, no campo automobilístico tem, tipicamente, um comprimento de 4 m até 10 m.

[0006] Particularmente, no caso de peças de trabalho alongadas, isto resulta em um comprimento correspondente do trilho de movimentação de um robô ou de um aparelho de envernizamento.

[0007] Para o revestimento de peças de trabalho alongadas tais como laminas de rotor de instalações de energia eólica, o movimento das peças de trabalho muito longas durante o processo de revestimento deveria, tanto quanto possível, ser evitado para evitar, de maneira confiável, erros de envernizamento que de outra forma poderiam ocorrer. Isto porque durante o processo de fabricação a lâmina do rotor está geralmente presa na posição horizontal ao flange do rotor em uma extremidade, de tal modo que qualquer movimento da lâmina do rotor faz com que ele oscile, por exemplo, com uma amplitude de mais do que ± 250 mm em sua extremidade livre que não é fixada, tornando assim um processo de revestimento virtualmente impossível.

[0008] As desvantagens de um comprimento longo de um trilho de movimentação de um aparelho de envernizamento de, por exemplo, 40 m, não são apenas a grande quantidade de complexidade técnica para projetar uma cabine de envernizamento correspondentemente longa com um trilho de movimentação, mas também a complexidade que resulta do comprimento da cabine para sua ventilação. Com uma taxa de consumo de ar geralmente normal de 0,3 m/s e uma cablagem na área de projeção da cabine de 50 m x 6 m, isto resulta, por exem- plo, em um requisito de acima de 320.000 m2 de ar por hora que, além disto, também deve ser filtrado e condicionado.

[0009] Contra o fundamento desta técnica precedente, o objetivo da invenção é especificar um arranjo do tipo inicialmente mencionado que permite a peças de trabalho, mesmo alongadas, serem revestidas em uma maneira tão simples quanto possível, sem qualquer perda de qualidade.

[00010] Um outro objetivo da invenção é especificar uma cabine de envernizamento e método de revestimento correspondente para esta finalidade.

[00011] Este objetivo é alcançado pelos aspectos da invenção. Consequentemente, o arranjo para o revestimento de peças de traba- lho que tem pelo menos um robô de envernizamento que é arranjado em um trilho de movimentação e pode ser movido sobre ele ao um longo de uma direção de movimento, é caracterizado pelo fato de o trilho de movimentação poder, ele mesmo, ser movido em relação a um ponto de referência estacionário, paralelamente a uma superfície de trabalho.

[00012] Um comprimento do trilho de movimentação móvel de 5 m até 10 m é, portanto, completamente suficiente, mesmo para peças de trabalho muito longas a serem envernizadas, por exemplo, com um comprimento de 20 m até mais do que 70 m. Ao mesmo tempo, o robô de envernizamento tem muito boa acessibilidade ao longo do trilho de movimentação para uma peça de trabalho que é localizada paralela ao trilho de movimentação, de tal modo que esta peça de trabalho pode ser completamente revestida.

[00013] Como resultado da capacitação fornecida de acordo com a invenção para movimento do próprio trilho de movimentação, este, jun- tamente com o aparelho de envernizamento, pode assumir diferentes posições de trabalho em relação à peça de trabalho a ser revestida de tal modo que as peças de trabalho de qualquer comprimento desejado que, por exemplo, é consideravelmente maior do que o comprimento do trilho de movimentação, podem ser revestidas.

[00014] Isto torna possível de maneira vantajosa reduzir de maneira drástica a grande quantidade de esforço de fabricação que foi envolvi- daaté agora para revestir utilizando um trilho de movimentação esta- cionário, enquanto ao mesmo tempo melhorando de maneira conside- rável a qualidade de fabricação.

[00015] De acordo com um refinamento preferido do arranjo de acordo com a invenção, o trilho de movimentação é conectado a pelo menos um chassi que permite um movimento uniforme do trilho de movimentação. Este projeto modular do arranjo reduz vantajosamente, de forma considerável, o aumento e a complexidade de projeto para implementação da capacidade de movimento do trilho de movimenta- ção.

[00016] De acordo com uma outra variante do arranjo de acordo com a invenção, este chassi tem, pelo menos, dois eixos, que são ar- ranjados paralelos um ao outro e são, cada um, dotados de pelo me- nos uma roda que é guiada em ou sobre trilhos. A utilização de rodas permite ao chassi ser movido com, particularmente, pouco atrito. A uti- lização de um trilho para guiar as rodas do chassi predetermina o traje- to de movimento do próprio trilho de movimentação, que, ele mesmo, preferivelmente corre paralelo ao trajeto de movimento do robô de en- vernizamento sobre o trilho de movimentação.

[00017] Isto, de maneira vantajosa, torna possível compensar a res- trição na liberdade de movimento do robô de envernizamento que re- sulta de um trilho de movimentação mais curto, por simples movimento do próprio trilho de movimentação na mesma direção.

[00018] De acordo com um outro refinamento particularmente prefe- rido do arranjo, trilhos de movimentação são arranjados paralelos um ao outro e são acoplados de maneira rígida um ao outro, com uma dis- tância fixa entre eles.

[00019] Os trilhos de movimentação são, preferivelmente, acopla- dos de maneira rígida, de tal modo que o dispositivo de acoplamento, por exemplo, um suporte lateral, não irá colidir com qualquer suporte para a peça de trabalho quando a posição de trabalho do aparelho muda, por exemplo, um suporte que suporta a carga da peça de traba- lho por baixo.

[00020] Além disto, acoplamento rígido dos trilhos de movimenta- ção reduz a complexidade para movimentar o arranjo para uma posi- ção diferente de trabalho.

[00021] Quando dois trilhos de movimentação preferivelmente opostos, sobre cada um dos quais aparelhos de envernizamento é ar- ranjada de tal modo que eles podem mover, são arranjados paralelos. Isto permite a uma peça de trabalho ser envernizada em ambos os la- dos.

[00022] De acordo com uma modalidade alternativa, um chassi que suporta o trilho de movimentação pode ser movido por meio de um acionamento. Isto ainda simplifica uma mudança na posição de traba- lho de um arranjo de acordo com a invenção.

[00023] O outro objetivo relacionado a uma cabine de enverniza- mento para revestimento de peças de trabalho, que tem pelo menos um aparelho de envernizamento, que tem duas aberturas como pórtico reciprocamente opostas entre as quais uma área de trabalho é forne- cida,é alcançado de acordo com a invenção em que a cabine de en- vernizamentoé suportada sobre pelo menos dois chassis que são ar- ranjados paralelos um ao outro e podem ser movido junto com eles.

[00024] Uma cabine de envernizamento de acordo com a invenção é, em geral, dotada de uma parede de proteção e possivelmente de uma cobertura que circunda de forma completa um aparelho de enver- nizamento e sua área de trabalho.

[00025] A parede protetora é preferivelmente dotada em ambas as suas superfícies extremas com uma abertura respectiva como pórtico, que permite que uma peça de trabalho seja introduzida na área de tra- balho que é limitada pela cabine de envernizamento, e permite que componentes alongados, cujo comprimento físico é maior do que o comprimento da cabine de envernizamento, sejam processados em segmentos na área de trabalho.

[00026] A cabine de envernizamento de acordo com a invenção, portanto, torna possível utilizar um método que permite o revestimento de uma peça de trabalho que deve ser envernizada e preferivelmente não pode ser movida pela duração do processamento, com a seção transversal da abertura de pórtico predeterminando a dimensão máxi- ma da peça de trabalho que pode ser processada de acordo com a invenção.

[00027] Além disto, em sua parte inferior, a cabine de enverniza- mentoé preferivelmente aberta sobre a área de trabalho, o que quer dizer que ela não tem um piso conectado à cabine de envernizamento para, desta maneira, permitir à peça de trabalho ser suportada a partir de baixo, se necessário.

[00028] Cada aparelho de envernizamento, que ele mesmo tem uma área de trabalho, é adequado para utilização na cabine de enver- nizamento.À guisa de exemplo, este é um robô industrial com seis graus de liberdade sem seu próprio trilho de movimentação, ou tam- bém um pórtico de envernizamento como já mencionado, que pode ser movido ao longo de um trilho de movimentação que é localizado na cabine de envernizamento.

[00029] A parede protetora que circunda a cabine de envernizamen- to representa proteção para a área circundante contra a neblina de verniz que é necessariamente criada durante o processo de revesti- mento. O arranjo do aparelho de envernizamento juntamente com a cabine de envernizamento sobre dois ou mais chassis permite que a posição de trabalho da cabine de envernizamento seja facilmente mu- dada.

[00030] Uma peça, que é mais longa do que a área de trabalho do aparelho de envernizamento dentro da cabine de envernizamento, po- de ser revestida por movimento da cabine de envernizamento na dire- ção longitudinal em outras posições de trabalho, caso em que o com- primento do trilho de movimentação e, portanto, aquele da cabine de envernizamento também são encurtados de maneira vantajosa.

[00031] Ao mesmo tempo, a neblina de verniz que é criada durante o processo de revestimento permanece dentro da cabine de enverni- zamento, em uma maneira que é da mesma forma vantajosa.

[00032] De acordo com um refinamento preferido da cabine de en- vernizamento, o aparelho de envernizamento é formado por, pelo me- nos, dois robôs de envernizamento que são arranjados em ambos os lados da área de trabalho. Os robôs de envernizamento, preferivel- mente aqueles com seis graus de liberdade de movimento, têm um nível elevado de flexibilidade e uma área de trabalho de aproximada- mente 2 m até 3 m ao redor de sua base. Um arranjo de um aparelho de envernizamento acima de um objeto a ser envernizado, por exem- plo, em um suporte de conexão entre dois trilhos de movimentação que são arranjados paralelos, está também dentro do escopo da in- venção.

[00033] Um trilho de movimentação para robô de envernizamento é, neste caso, vantajosamente não absolutamente essencial, desde que o alcance de seus braços seja suficientemente grande. Um arranjo do robô de envernizamento em ambos os lados ao redor da área de tra- balho permite a uma seção da peça de trabalho ser revestida em am- bos os lados, com a cabine de envernizamento em uma e a mesma posição.

[00034] De acordo com uma outra modalidade da cabine de enver- nizamento, os pelo menos dois robôs de envernizamento que são for- necidos podem, cada um, ser movidos longitudinalmente em um trilho de movimentação que é arranjado em ambos os lados da área de tra- balho na cabine de envernizamento, com estes trilhos de movimenta- ção sendo suportados em pelo menos um chassi.

[00035] A área de trabalho do robô de envernizamento dentro da cabine de envernizamento é assim estendida e o número de posições da cabine de envernizamento requeridas para revestir uma peça de trabalho longa em elaboração é vantajosamente reduzido.

[00036] Um refinamento particularmente preferido da cabine de en- vernizamentoé dotado de um aparelho para fornecer e ou carregar ar para fora, no qual um filtro de ar pode também preferivelmente ser ar- ranjado.

[00037] A neblina de verniz que é criada durante o processo de re- vestimento pode, desta maneira, ser aspirada fora da cabine de en- vernizamento, tornando assim possível melhorar a qualidade do resul- tado de envernizamento.

[00038] A cabine de envernizamento é preferivelmente operada em pressão reduzida, o que quer dizer que mais ar é aspirado fora da área de fundo da cabine de envernizamento que escoa através do topo da cabine. A quantidade de ar que está faltando é aspirada para dentro a partir da área circundante através das aberturas opostas como pórti- cos. Isto reduz, de maneira vantajosa, a neblina de verniz que é emiti- da para área circundante.

[00039] De acordo com uma outra modalidade preferida, recipientes para meios líquidos, por exemplo, recipientes de suprimento e/ou re- servatórios par verniz e/ou solvente, que podem mover com a cabine de envernizamento, são arranjados sobre ela de tal modo que não há necessidade por linhas de suprimento complexas para os diversos lí- quidos.

[00040] Isto resulta em um trajeto de movimentação de 50 m ou mais para a cabine de envernizamento, dependendo do comprimento da peça de trabalho a ser revestida. Arranjo dos recipientes de meios sobre a cabine de envernizamento evita uma linha de meios corres- pondentemente longa, por exemplo, para verniz, a partir da cabine de envernizamento móvel até um suprimento estacionário de verniz, por exemplo, por meio de uma linha de verniz.

[00041] Isto reduz, de maneira vantajosa, a complexidade de proje- to para suprimento e descarte de meios. Além disto, o comprimento de mangueira consideravelmente reduzido entre o suprimento de verniz e o aparelho de envernizamento resulta, por exemplo, em uma melhor resposta de ligação do atomizador de verniz, e assim em um resultado de envernizamento de qualidade mais elevada.

[00042] A obtenção do terceiro objetivo, especificamente uma es- pecificação de um método para revestimento de uma peça de trabalho na cabine de envernizamento que tem os aspectos descritos acima, com a peça de trabalho sendo mais longa do que a área de trabalho que está limitada pela cabine de envernizamento, é caracterizada pelo fato da peça de trabalho ser revestida de maneira sequencial com a peça de trabalho sendo subdividida em uma pluralidade de seções axialmente reciprocamente adjacentes.

[00043] Neste caso, para revestir uma respectiva seção, a cabine de envernizamento é movida para uma posição na qual a seção da peça, que é projetada para ser revestida, é arranjada na área de traba- lho e assim circundada pela cabine de envernizamento e pode ser re- vestida por meio do aparelho de envernizamento.

[00044] Este método também torna possível revestir peças de tra- balho que são mais longas do que a área de trabalho do aparelho de envernizamento, dentro da cabine de envernizamento.

[00045] A cabine de envernizamento e a peça de trabalho são, de maneira vantajosa, fixadas uma em relação à outra durante o processo de revestir uma seção. Movimento recíproco, por exemplo, como resul- tado de uma aceleração ou frenagem de movimento de um robô de envernizamento em seu trilho de movimentação, que é conectado de maneira rígida à cabine de envernizamento, é assim evitado e o resul- tado de envernizamento é melhorado.

[00046] Em um outro refinamento do método de acordo com a in- venção, qualquer número desejado de seções a serem revestidas e qualquer número desejado de posições reciprocamente adjacentes da cabine de envernizamento são fornecidos, com a cabine de enverni- zamento sendo movida virtualmente de maneira contínua durante o processo de revestir uma pluralidade de seções.

[00047] A posição relativa instantânea da cabine de envernizamen- to em relação à peça de trabalho é a referência para o movimento do aparelho de envernizamento. Neste caso, o aparelho de enverniza- mento deveria evitar, de maneira muito ampla, movimento de acordo com o programa sobre o trilho de movimentação que resulta em forças dinâmicas sobre a cabine de envernizamento em sua direção de mo- vimento.

[00048] Em uma variante preferida do método de acordo com a in- venção, o movimento da cabine de envernizamento de acordo com o programa é predeterminado por um sistema de controle de robô.

[00049] Por exemplo, ao utilizar um robô de envernizamento com um trilho de movimentação e um total de sete graus de liberdade de movimento, a movimentação da cabine de envernizamento pode ser vista como um oitavo grau de liberdade de movimento, com os movi- mentos correspondentes sendo predeterminados da mesma maneira como os sete outros graus de liberdade de movimento por um e o mesmo sistema de controle de robô.

[00050] Ao utilizar um robô de envernizamento com seis graus de liberdade e sem um trilho de movimentação, o movimento da cabine de envernizamento é controlado da mesma maneira como um movi- mento do robô de envernizamento sobre um trilho de movimentação.

[00051] O movimento é controlado, de maneira vantajosa, por meio de um sistema de controle de robô que já é fornecido e assim controla e coordena todos os movimentos do robô de envernizamento e cabine de envernizamento.

[00052] Em um outro refinamento do método, o movimento da cabi- ne de envernizamento é determinado com base na superfície a ser en- vernizada da peça de trabalho na respectiva seção. Quanto menor é a área por comprimento de uma seção da peça de trabalho a ser enver- nizada, mais rapidamente uma outra posição de trabalho deve ser mo- vida.

[00053] O tempo de envernizamento para uma peça de trabalho pode, portanto, ser reduzido de maneira vantajosa.

[00054] Outras opções de refinamento vantajosas podem ser en- contradas nas outras concretizações.

[00055] A invenção, modalidades vantajosas e outras vantagens, serão descritas e explicadas em mais detalhe com referência a modalidades tomadas como exemplo que estão ilustradas nas figuras, nas quais: a figura 1 mostra um primeiro arranjo tomado como exemplo de um robô de envernizamento sobre um trilho móvel de movimentação; a figura 2 mostra uma vista em planta de um arranjo tomado como exemplo de dois robôs de envernizamento em dois trilhos de movimentação acoplados, a figura 3 mostra uma primeira vista frontal de uma cabine de envernizamento tomada como exemplo, e a figura 4 mostra uma segunda vista frontal de uma cabine de envernizamento tomada como exemplo, com uma parede extrema.

[00056] A figura 1 mostra um arranjo tomado como exemplo 10 de um robô de envernizamento 12 sobre um trilho de movimentação que se move 14. Este arranjo pode ser visto como uma parte de um outro arranjo que está mostrado na figura 2 e que representa dois trilhos de movimentação que são arranjados paralelos e são conectados um ao outro. O robô de envernizamento 12 preferivelmente tem sete graus de liberdade de movimento incluindo o trilho de movimentação, que é também referido como uma sétima linha de centro. Uma seta indica as duas direções de movimento 90 ao longo das quais o robô de envernizamento 12 pode ser movido sobre o trilho de movimentação 14, que corresponde ao pré-ajustamento pelo programa de processamento que determina o trajeto de movimento de um atomizador de verniz, que não está mostrado, porém é conectado ao robô de envernizamento 12. O trilho de movimentação 14 é um trilho de movimentação padrão para robôs de envernizamento, que é geralmente fornecido pelo mesmo fabricante que o robô de envernizamento associado.

[00057] Em cada uma de suas duas extremidades, o trilho de mo- vimentação 14 é conectado a um primeiro chassi 16 e a um segundo chassi 18. Os chassis 16, 18 como uma estrutura básica, preferivel- mentetêm suportes compostos de um material adequado, por exem- plo,aço, que está indicado como uma barra na figura 1. Cada chassi no exemplo ilustrado tem três eixos aos quais rodas 50 são conecta- das em cada caso. No exemplo mostrado, uma roda por eixo pode, em cada caso, ser vista, que é em cada caso guiada sobre um trilho 20 que pode corresponder a um trilho de estrada de ferro disponível co- mercialmente. Por exemplo, as rodas 50 podem ser guiadas sobre o trilho 20 por meio de flanges adequados, em uma maneira similar co- mo no caso de uma roda de um vagão de estrada de ferro. O trilho 20 é conectado a uma superfície de trabalho 99, por exemplo um piso de concreto de edifício. Para a situação na qual o arranjo ilustrado na fi- gura 1 não é - como descrito acima - uma parte do arranjo como mos- trado na figura 2 de dois trilhos de movimentação conectados, seria necessário em cada caso fornecer duas rodas 50 por eixo e dois tri- lhos 20, para tornar o aparelho suficientemente estável.

[00058] A direção de movimento para frente e para trás do chassi, como predeterminado pelo trilho 20, corresponde às duas direções de movimentação 90 do robô de envernizamento sobre o trilho de movi- mentação.

[00059] A figura 2 mostra, uma vez novamente, a vista em planta de um arranjo tomado como exemplo 100 de dois robôs de enverniza- mento 12, 32 sobre dois trilhos de movimentação acoplados 13, 34. Como já ilustrado a partir de uma perspectiva diferente na figura 1, o primeiro trilho de movimentação 14 é conectado a um primeiro chassi 16 e a um segundo chassi 18, e é guiado por rodas, que não estão mostradas nesta ilustração, sobre um trilho 20, com estas rodas tam- bém suportando a carga do arranjo sobre o trilho 20. Em uma estrutura análoga, paralela a esta, o trilho de movimentação 34 é conectado a um terceiro chassi 36 e a um quarto chassi 38, que são eles mesmos guiados sobre rodas 50, que não estão mostradas, sobre um trilho 40 que corre paralelo ao trilho 20. Os dois trilhos de movimentação 14, 34 são arranjados paralelos e separados por uma distância um do outro, o que torna possível arranjar entre eles uma peça de trabalho 92 que deve ser envernizada. Os robôs de envernizamento que estão locali- zados sobre os trilhos de movimentação são reciprocamente opostos, o que quer dizer que eles têm uma área de trabalho na direção da pe- ça de trabalho 92 a ser envernizada.

[00060] O primeiro chassi 16 e o terceiro chassi 36 são acoplados de maneira rígida um ao outro por meio de um primeiro elemento de conexão 60. O segundo 18 e o quarto 38 chassis são acoplados de maneira rígida um ao outro em uma maneira análoga através de um segundo elemento de conexão 61. À guisa de exemplo, elementos de conexão adequados 60, 61 são suportes de aço na forma de um pórti- co. A forma como pórtico impede que os elementos de conexão 60, 61 colidam com a peça de trabalho 92. Este arranjo pode ser olhado co- mo uma estrutura básica da cabine de envernizamento mostrada na figura 3.

[00061] A figura 3 mostra uma vista frontal do arranjo ilustrado na figura 2 com, adicionalmente, uma superfície de suporte horizontal 62 em cada um dos dois lados da área exterior e inferior do primeiro ele- mento de conexão 60 que estão ilustrados. Esta superfície de suporte horizontal 62 preferivelmente corre sobre todo o comprimento da cabi- ne de envernizamento e é utilizada como uma superfície de trabalho e superfície de posicionamento. Um primeiro recipiente 64, um segundo recipiente 66, um terceiro recipiente 68 e um quarto recipiente 70 es- tão mostrados verticais sobre as duas superfícies suporte 62. Estes recipientes são utilizados, por exemplo, para fornecer verniz e/ou sol- vente, ou também para descarte de solvente que tenha sido utilizado para finalidades de limpeza de acordo com o programa.

[00062] A peça de trabalho 92 a ser revestida está ilustrada locali- zada sobre um suporte 94. A forma como pórtico do primeiro elemento de conexão 60 impede colisões com a peça de trabalho 92 e seu su- porte 94.

[00063] Como na figura 2, os robôs de envernizamento 12 e 32 são também ilustrados uma vez novamente, e são arranjados sobre os tri- lhos de movimentação 14 e 34, os quais são, eles mesmos, localiza- dos sobre chassis, dos quais o primeiro chassi 16 e o terceiro chassi 36 podem ser vistos nesta ilustração. No caso das rodas 50 que são guiadas por meio dos trilhos 20 e 40, uma superfície de operação está ilustrada, a qual está em contato com a aresta superior do respectivo trilho 20, 40 bem como um flange para guia.

[00064] A figura 4 mostra a mesma vista frontal de uma cabine de envernizamento tomada como exemplo como a figura 3, porém com a face extrema agora sendo mostrada com uma parede de cabine 72 que tem uma abertura como pórtico 74. Listagem de Referência 10 Arranjo tomado como exemplo, robô de envernizamento sobre trilho móvel de movimentação 12 Primeiro robô de envernizamento 14 Primeiro trilho de movimentação 16 Primeiro chassi 18 Segundo chassi 20 Primeiro trilho 32 Segundo robô de envernizamento 34 Segundo trilho de movimentação 36 Terceiro chassi 38 Quarto chassi 40 Segundo trilho 50 Roda 60 Primeiro elemento de conexão 61 Segundo elemento de conexão 62 Superfície suporte 64 Primeiro recipiente 66 Segundo recipiente 68 Terceiro recipiente 70 Quarto recipiente 72 Parede de cabine com abertura como pórtico. 74 Abertura como pórtico 90 Direções de movimento 92 Peça de trabalho 94 Suporte 99 Superfície de trabalho 100 Vista em planta de dois trilhos de movimentação aco- plados com robôs e chassi 101 Vista frontal de cabine de envernizamento tomada co- mo exemplo 102 Vista frontal de cabine de envernizamento tomada co- mo exemplo com parede extrema.

Claims

1. Arranjo para revestimento de peças de trabalho (92) com uma cabine de envernizamento que possui duas aberturas reciproca- mente opostas como pórticos (74), entre as quais uma área de traba- lhoé fornecida, e é suportada sobre pelo menos dois chassis (16, 18, 26, 38), que são dispostos paralelos um ao outro, e pode ser movida junto com eles, e com pelo menos um aparelho de envernizamento para o revestimento de peças de trabalho (92), caracterizado pelo fato de que o aparelho de envernizamento é formado por pelo menos dois robôs de envernizamento (12, 32) que são dispostos em ambos os la- dos da área de trabalho, sendo que os robôs de envernizamento (12, 32) são dispostos sobre um trilho de movimentação (14, 34) e podem ser movidos sobre o mesmo ao longo de uma direção de movimento (90), sendo que o trilho de movimentação (14, 34) é, ele mesmo, su- portado sobre pelo menos um chassi (16, 18, 26, 38) e pode ser movi- do em relação a um ponto de referência estacionário, paralelo a uma superfície de trabalho (99).

2. Arranjo de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o trilho de movimentação (14, 34) é conectado a pelo menos um chassi (16, 18, 26, 38) que permite movimento do trilho de movimentação (14, 34).

3. Arranjo de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o chassi (16, 18, 26, 38) possui pelo menos dois eixos que são dispostos paralelos um ao outro e são, cada um, dotados de pelo menos uma extremidade com rodas (50) que são guiadas em/sobre trilhos (20, 40).

4. Arranjo de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que trilhos de movimentação (14, 34) são dispostos paralelos um ao outro e são acoplados de ma- neirarígida um ao outro.

5. Arranjo de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que o chassi (16, 18, 26, 38) que suporta o trilho de movimentação (14, 34) pode ser movido por meio de um acionamento.

6. Arranjo de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que a cabine de enverniza- mentoé dotada de um aparelho para suprimento e/ou carregamento para fora e/ou limpeza de ar.

7. Arranjo de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de que a cabine de enverniza- mentoé dotada de recipientes para meios líquidos (64, 66, 68, 70), por exemplo, recipientes de suprimento e/ou reservatórios para verniz e/ou solvente.

8. Método para revestimento de uma peça de trabalho (92) em uma cabine de envernizamento, como definida em qualquer uma das reivindicações precedentes, com a peça de trabalho (92) sendo mais longa do que a área de trabalho que é limitada pela cabine de envernizamento, sendo que a peça de trabalho (92) é revestida de maneira sequencial e, para este propósito, a peça de trabalho (92) é subdividida em uma pluralidade de seções axialmente reciprocamente adjacentes, e a fim de revestir uma respectiva seção, a cabine de en- vernizamentoé movida para uma posição na qual aquela seção da peça de trabalho (92) que é projetada para ser revestida é disposta na área de trabalho, e é assim circundada pela cabine de envernizamento e pode ser revestida por meio do aparelho de envernizamento (12, 32), caracterizado pelo fato de que durante o processo de revestimento de uma seção, a cabine de envernizamento e a peça de trabalho (92) são fixadas uma em relação à outra.

9. Método de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que qualquer número desejado de seções e qualquer nú- mero desejado de posições são fornecidos, e sendo que a cabine de envernizamento é movida de maneira virtualmente contínua durante o processo de revestir uma pluralidade de seções.

10. Método de acordo com a reivindicação 8 ou 9, caracte- rizado pelo fato de que o movimento da cabine de envernizamento é predeterminado por um sistema de controle de robô.

11. Método de acordo com a reivindicação 9 ou 10, caracte- rizado pelo fato de que o movimento da cabine de envernizamento é determinado sobre a base de uma superfície a ser envernizada na pe- ça de trabalho (92) em uma seção a ser envernizada.