BRPI1101521B1

BRPI1101521B1 - instrumento cirúrgico

Info

Publication number: BRPI1101521B1
Application number: BRPI1101521A
Authority: BR
Inventors: O Zingman Aron; P Boudreaux Chad; B Smith David; B Bruewer Dean; C Hueil Geoffrey; Chow Hector; C Hueil Joseph; R Shaw Mark; F Huang Zhifan
Original assignee: Ethicon Endo Surgery Inc
Priority date: 2010-04-22
Filing date: 2011-04-20
Publication date: 2020-05-05
Also published as: JP2011240119A; JP5734724B2; US20100264193A1; EP2380505A3; EP2380506A3; EP2380506A2; US9662110B2; US8408439B2; US9138225B2; EP3075328B1; EP2380506B1; JP2011224375A; BRPI1101526A2; US20100264194A1; US20130168435A1; US8308040B2; BRPI1101526B1; PL3075328T3; US20160000432A1; EP3075328A1

Abstract

dispositivo para inspecionar e transferir ovos e método aplicado ao mesmo. um dispositivo (1) para a inspeção e a transferência de ovos a partir de uma gaveta de pré-incubação (4) para uma bandeja de incubação (5), em que o dispositivo (1) contém duas cintas transportadoras (2-3) que podem transportar respectivamente gavetas de pré-incubação (4) com ovos pré-incubados e bandejas de incubação vazias (5), onde o dispositivo (1) contém uma unidade de inspeção (7) que tem meios para se permitir que os ovos pré-incubados sejam inspecionados, onde a unidade de inspeção (7) contém uma unidade de transferência (8) para a remoção dos ovos rejeitados da gaveta de pré-incubação (4), onde o dispositivo (1) contém pelo menos um módulo de posicionamento de ovo (10 - 11) que pode tirar todos os ovos de urna gaveta de pré-incubação (4) simultaneamente e pode separadamente posicionar um ou mais ovos, retirados.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para INSTRUMENTO CIRÚRGICO.

REFERÊNCIA CRUZADA A PEDIDO RELACIONADO [0001] O presente pedido é uma continuação-em-parte reivindicando o benefício sob 35 U.S.C. §120 do pedido de patente correspondente U.S. n° de série 12/008.266, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH A FIRING RETURN MECHANISM, depositado em 10 de janeiro de 2008, que é uma continuação-em-parte do pedido U.S. n° de 11/821.277, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS, depositado em 22 de junho de 2007, cujas descrições estão aqui incorporadas, por referência.

ANTECEDENTES

1. Campo da invenção [0002] A presente invenção refere-se, de modo geral, a instrumentos para grampeamento cirúrgico e, mais particularmente, grampeadores cirúrgicos que têm um sistema para fechar um efetor de extremidade e um sistema de disparo para aplicar grampos.

2. Descrição da técnica relacionada [0003] Conforme é conhecido na técnica, grampeadores cirúrgicos são usados frequentemente para aplicar grampos em tecidos moles para reduzir ou eliminar o sangramento do tecido mole, especialmente quando o tecido está sendo cortado transversalmente, por exemplo. Os grampeadores cirúrgicos, como um endocortador, por exemplo, podem compreender um efetor de extremidade que pode ser movido, ou articulado, em relação a um conjunto de haste alongada. Os efetores de extremidade são configurados frequentemente para prender o tecido mole entre o primeiro e o segundo membros de maxila, sendo que o primeiro membro de maxila inclui frequentemente um cartucho de grampos que frequentemente inclui uma garra fixa. Esses grampeadores cirúrgicos podem incluir um sistema de fechamento para

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2/133 articular a garra fixa em relação ao cartucho de grampos. Os sistemas de fechamento, entretanto, não evitam que o efetor de extremidade seja articulado em relação ao conjunto de haste após os membros de maxila serem fechados. Como resultado, quando o efetor de extremidade é articulado, o mesmo pode aplicar uma força de cisalhamento ao tecido mole capturado entre os membros de maxila.

[0004] Os grampeadores cirúrgicos, conforme descrito acima, podem ser configurados, para pivotar a garra fixa do efetor de extremidade em relação ao cartucho de grampos para capturar o tecido mole entre os mesmos. Em várias circunstâncias, a garra fixa pode ser configurada para aplicar uma força prensora ao tecido mole para segurar firmemente o tecido mole entre a garra fixa e o cartucho de grampos. Se um cirurgião não estiver satisfeito com o efetor de extremidade, entretanto, o cirurgião precisa ativar tipicamente um mecanismo de liberação no grampeador cirúrgico para pivotar a garra fixa em uma posição aberta e então reposicionar o efetor e extremidade. Consequentemente, os grampos são aplicados tipicamente a partir do cartucho de grampos por um acionador que atravessa uma canaleta dentro do cartucho de grampos, e faz com que os grampos sejam deformados em contato com a garra e prendam as camadas do tecido mole. Frequentemente, como é conhecido na técnica, os grampos são aplicados em várias linhas ou filas de grampos, para prender com segurança as camadas de tecido. O efetor de extremidade também inclui um membro de corte como uma faca, por exemplo, que é avançada entre duas filas de grampos para secionar o tecido mole após as camadas de tecido mole terem sido grampeadas.

SUMÁRIO [0005] Em pelo menos uma forma, um grampeador cirúrgico pode compreender uma canaleta configurada para receber um cartucho de grampos que compreende grampos nele armazenados de modo

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3/133 removível, sendo que a canaleta compreende uma extremidade distal, uma porção proximal, e um bloqueio. O grampeador cirúrgico pode compreender, adicionalmente, uma garra fixa configurada para deformar grampos ejetados do cartucho de grampos, sendo que a garra fixa compreende uma extremidade distal e uma porção proximal, sendo que a porção proximal da garra fixa está acoplada pivotalmente à porção proximal da canaleta, e sendo que a garra fixa é giratória entre uma posição aberta e uma posição fechada. O grampeador cirúrgico pode compreender, adicionalmente, um membro de fechamento móvel entre uma primeira posição e uma segunda posição, sendo que o membro de fechamento é configurado para mover a garra fixa entre a posição aberta e a posição fechada quando o membro de fechamento é movido entre a primeira posição e a segunda posição, e sendo que o membro de fechamento compreende um corpo, uma porção de came estendendo-se a partir do corpo a uma primeira distância em direção à extremidade distal da canaleta, sendo que a primeira porção de came é configurada para ser posicionada pelo menos parcialmente em torno da garra fixa quando o membro de fechamento está na segunda posição, e uma segunda porção de came estendendo-se a partir do corpo a uma segunda distância em direção à extremidade distal da canaleta, sendo que a primeira distância é maior que a segunda distância, sendo que a segunda porção de came é configurada para ser posicionada pelo menos parcialmente em torno da canaleta e adjacente ao bloqueio quando o dito membro de fechamento está na segunda posição.

[0006] Em pelo menos uma forma, um instrumento cirúrgico pode compreender uma haste compreendendo uma barra acionadora e uma primeira fenda de guia, sendo que a primeira fenda de guia está configurada para receber pelo menos uma porção da barra acionadora, e um efetor de extremidade acoplado de modo giratório à haste em torno de uma junta de pivô, sendo que o efetor de extremidade está atuando

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4/133 de modo giratório em torno da junta de pivô em uma primeira direção e uma segunda direção. O efetor de extremidade pode compreender, ainda, uma porção de fixação ao cartucho de grampos configurada para receber um cartucho de grampos, uma segunda fenda de guia configurada para receber pelo menos uma porção da barra de acionamento, uma primeira reentrância posicionada no primeiro lado da segunda fenda de guia, e uma segunda reentrância posicionada em um segundo lado da dita segunda fenda de guia. O grampeador cirúrgico pode compreender, ainda, um membro guia configurado para mover-se independentemente da haste e do efetor de extremidade, sendo que o membro guia compreende uma terceira fenda de guia configurada para receber pelo menos uma porção da barra de acionamento, uma primeira porção de presilha posicionada em um primeiro lado da terceira fenda de guia, sendo que a primeira presilha está configurada para ser recebida na primeira reentrância do efetor de extremidade quando o efetor de extremidade é girado na primeira direção, e uma segunda presilha posicionada em um segundo lado da terceira fenda de guia, sendo que a segunda presilha está configurada para ser recebida na segunda reentrância do efetor de extremidade quando o efetor de extremidade é girado na segunda direção.

[0007] Em pelo menos uma forma, um instrumento cirúrgico pode compreender uma haste que compreende uma barra acionadora e uma primeira fenda de guia, sendo que a primeira fenda de guia está configurada para receber pelo menos uma porção da barra acionadora, e um efetor de extremidade acoplado pivotalmente à haste em torno de uma junta de pivô. O efetor de extremidade pode ser giratório em torno da junta de pivô em uma primeira direção e uma segunda direção, o efetor de extremidade compreendendo uma porção de fixação de cartucho de grampos configurada para receber um cartucho de grampos. O instrumento cirúrgico pode compreender, adicionalmente,

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5/133 um membro guia configurado para mover-se independentemente da haste e do efetor de extremidade, sendo que o membro guia pode compreender uma segunda fenda de guia configurada para receber pelo menos uma porção da barra acionadora, e uma projeção, sendo que a haste compreende uma reentrância configurada para receber a projeção, sendo que o membro efetor está configurado para empurrar o membro guia em direção à haste e posicionar a projeção na reentrância quando o efetor de extremidade é movido na primeira direção ou na segunda direção, e sendo que a reentrância compreende uma parede lateral configurada para limitar o movimento da projeção em relação à reentrância e à haste.

[0008] Em pelo menos uma forma, um instrumento cirúrgico pode compreender uma haste que compreende um compartimento, uma primeira fenda de guia no compartimento, e uma barra acionadora móvel entre uma primeira posição e uma segunda posição, sendo que a primeira fenda de guia é configurada para receber pelo menos uma porção da barra acionadora. O instrumento cirúrgico pode compreender, adicionalmente, um efetor de extremidade acoplado pivotalmente à haste em torno de uma junta de pivô, sendo que o efetor de extremidade tem movimento giratório em torno da junta de pivô, e sendo que o efetor de extremidade compreende uma porção de fixação de cartucho de grampos configurada para receber um cartucho de grampos. O instrumento cirúrgico pode compreender, adicionalmente, um membro guia configurado para mover-se em relação à haste e ao efetor de extremidade, o membro guia compreendendo uma segunda fenda de guia configurada para receber pelo menos uma porção da barra acionadora, uma porção de extremidade configurada para ser contatada pelo efetor de extremidade, e uma porção de referencial. A barra acionadora pode compreender, adicionalmente, uma porção de acionamento configurada para ser engatada de modo funcional com um

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6/133 membro de corte e mover o membro de corte dentro do efetor de extremidade quando a barra acionadora é movida entre uma primeira posição e uma segunda posição, e um bloqueio configurado para ser engatado com a porção de referencial do membro guia para limitar o movimento da barra acionadora em relação ao efetor de extremidade. [0009] Em pelo menos uma forma, um instrumento cirúrgico pode compreender um manípulo, uma haste estendendo-se a partir do manípulo, sendo que a haste compreende um compartimento, um membro de disparo móvel em relação ao compartimento, um membro de corte acoplado de maneira funcional ao membro de disparo, e um efetor de extremidade acoplado pivotalmente à haste em torno de uma junta de pivô, sendo que o efetor de extremidade tem movimento giratório em torno da junta de pivô. O efetor de extremidade pode compreender, adicionalmente, uma porção de fixação de cartucho de grampos configurada para receber um cartucho de grampos, e um bloqueio de retração. O instrumento cirúrgico pode compreender, adicionalmente, um meio para mover o membro de disparo de grampos e o membro de corte em relação à porção de fixação de cartucho de grampos em uma primeira direção e para posicionar o membro de corte contra o bloqueio de retração, e, em adição, meios de acionamento para mover o tal membro de disparo e o membro de corte em relação à porção de fixação de cartucho de grampos em uma direção oposta à primeira direção a uma distância predeterminada a partir do bloqueio de retração.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS [00010] As características acima mencionadas e outras características e vantagens desta invenção, e a maneira de alcançá-las, se tornarão mais aparentes e a invenção em si será melhor compreendida por referência à descrição a seguir de modalidades da invenção, obtidas em conjunto com os desenhos em anexo, sendo que:

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7/133 [00011] A figura 1 é uma vista em elevação de um instrumento cirúrgico de acordo com uma modalidade da presente invenção;

[00012] A figura 2 é uma vista em elevação de uma porção do manípulo do instrumento cirúrgico da figura 1;

[00013] A figura 3 é uma vista em elevação de um efetor de extremidade do instrumento cirúrgico da figura 1;

[00014] A figura 4 é uma vista superior do efetor de extremidade da figura 3;

[00015] A figura 5 é uma vista em perspectiva de uma junta de articulação do instrumento cirúrgico da figura 1 com alguns componentes do instrumento cirúrgico removidos;

[00016] A figura 6 é uma vista em perspectiva de um conjunto de haste alongada e junta de articulação do instrumento cirúrgico da figura 1 com alguns componentes do instrumento cirúrgico removidos;

[00017] A figura 7 é uma vista em perspectiva parcial da porção de manípulo e do conjunto de haste alongada do instrumento cirúrgico da figura 1 com alguns componentes do instrumento cirúrgico removidos;

[00018] A figura 8 é uma vista em elevação da porção de manípulo da figura 2 com alguns componentes do instrumento cirúrgico removidos;

[00019] A figura 9 é uma vista em elevação da porção de manípulo da figura 2 com componentes adicionais do instrumento cirúrgico removidos;

[00020] A figura 10 é uma vista em elevação de um efetor de um mecanismo de travamento de articulação e um sistema de fechamento de um efetor de extremidade de acordo com uma modalidade alternativa da presente invenção com alguns componentes do instrumento cirúrgico removidos;

[00021] A figura 11 é uma vista em elevação do instrumento cirúrgico da figura 10 ilustrando o efetor do mecanismo de travamento da

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8/133 articulação em uma posição destravada e o sistema de fechamento do efetor de extremidade em uma configuração aberta;

[00022] A figura 12 é uma vista em elevação do instrumento cirúrgico da figura 10 ilustrando o efetor do mecanismo de travamento de articulação em uma posição destravada e o sistema de fechamento do efetor de extremidade em uma configuração parcialmente fechada;

[00023] A figura 13 é uma vista em elevação do instrumento cirúrgico da figura 10 ilustrando o atuador do mecanismo de travamento de articulação em uma posição travada e o sistema de fechamento do efetor de extremidade em uma configuração fechada;

[00024] A figura 14 é uma vista em elevação de um gatilho de fechamento de um sistema de fechamento do efetor de extremidade do instrumento cirúrgico da figura 1;

[00025] A figura 15 é uma vista em perspectiva parcial do gatilho de fechamento da figura 14;

[00026] A figura 16 é uma vista em elevação parcial do gatilho de fechamento da figura 15;

[00027] A figura 17 é uma vista em perspectiva de uma trava de gatilho do instrumento cirúrgico da figura 1;

[00028] A figura 18 é uma vista em elevação da trava do gatilho da figura 17;

[00029] A figura 19 é uma vista em detalhe de um acionador de disparo de grampos do instrumento cirúrgico da figura 1 com alguns componentes do instrumento cirúrgico removidos;

[00030] A figura 20 é uma vista em perspectiva do acionador de disparo da figura 19;

[00031] A figura 21 é uma vista parcial em detalhe de um gatilho de disparo, lingueta, e mecanismo de ativação do acionador de disparo da figura 19;

[00032] A figura 22 é uma vista em elevação da lingueta, do

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9/133 mecanismo de ativação e de uma mola de retorno da lingueta do acionador de disparo da figura 19;

[00033] A figura 23 é uma vista em elevação da lingueta da figura 22; [00034] A figura 24 é uma vista em detalhe do acionador de disparo da figura 19 ilustrando a lingueta pivotada em uma posição para engatar com o elo de disparo do acionador de disparo;

[00035] A figura 25 é uma vista em perspectiva do mecanismo de ativação da figura 22;

[00036] A figura 26 é uma vista em perspectiva de uma estrutura do instrumento cirúrgico da figura 1;

[00037] A figura 27 é uma vista em detalhe de um acionador de disparo de um instrumento cirúrgico de acordo com uma modalidade alternativa da presente invenção com alguns componentes do instrumento cirúrgico removidos;

[00038] A figura 28 é uma vista em detalhe do acionador de disparo da figura 27 ilustrando uma lingueta do acionador de disparo desengatada de um elo de disparo;

[00039] A figura 29 é uma vista em perspectiva de um mecanismo de retorno do instrumento cirúrgico de acordo com a reivindicação 1 ilustrando o gatilho de disparo em uma posição não acionada com alguns componentes do instrumento cirúrgico removidos;

[00040] A figura 30 é uma vista em perspectiva parcial do mecanismo de retorno da figura 29 ilustrando o gatilho de disparo em uma posição acionada com alguns componentes do mecanismo de retorno removidos;

[00041] A figura 31 é uma vista em elevação do mecanismode retorno da figura 29 disposto na configuração ilustrada na figura 30;

[00042] A figura 32 é uma vista em elevação do mecanismode retorno da figura 29 ilustrando um carro de retorno do mecanismode retorno em uma posição acionada;

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10/133 [00043] A figura 33 é uma vista em perspectiva parcial do mecanismo de retorno da figura 29 com alguns componentes do mecanismo de retorno removidos;

[00044] A figura 34 é uma vista em perspectiva da lingueta e pino de disparo da figura 19;

[00045] A figura 35 é uma vista em perspectiva do mecanismo de retorno da figura 29 ilustrando o carro de retorno em uma posição acionada e o gatilho de disparo de volta a sua posição não acionada;

[00046] A figura 36 é uma vista em perspectiva parcial do mecanismo de retorno da figura 29 disposto na configuração ilustrada na figura 35, ilustrando um pino de retorno do mecanismo de retorno engatado de maneira funcional com o gatilho de descarga;

[00047] A figura 37 é uma vista em perspectiva parcial do mecanismo de retorno da figura 29 ilustrando o gatilho de disparo em uma posição acionada após a rotação do pino de retorno;

[00048] A figura 38 é uma vista em perspectiva adicional do mecanismo de retorno da figura 29 disposta na configuração ilustrada na figura 37;

[00049] A figura 39 é uma vista em perspectiva parcial do mecanismo de retorno da figura 29 ilustrando o gatilho de disparo de volta a sua posição não acionada;

[00050] A figura 40 é uma vista em perspectiva do mecanismo de retorno da figura 29 ilustrando o carro de retorno de volta a sua posição não acionada;

[00051] A figura 41 é uma vista em perspectiva do mecanismo de retorno da figura 29 disposto na configuração da figura 40 ilustrando o relacionamento relativo entre uma mola inclinada e o pino de retorno do mecanismo de retorno com alguns componentes do mecanismo de retorno removidos;

[00052] A figura 42 é uma vista em perspectiva do mecanismo de

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11/133 retorno da figura 29 disposto na configuração da figura 40 ilustrando o carro de retorno engatado de maneira funcional com o pino de disparo do acionador de disparo e o pino de retorno do mecanismo de retorno para reinicializar o acionador de disparo e o mecanismo de retorno para suas configurações iniciais;

[00053] A figura 43 é uma vista em detalhe de um carretel do mecanismo de retorno da figura 29 ilustrando o relacionamento relativo entre a banda de retorno do mecanismo de retorno e a estrutura grampeadora da figura 26;

[00054] A figura 44 é uma vista em detalhe do carretel da figura 43 ilustrando o relacionamento relativo entre a banda de retorno e uma modalidade alternativa da estrutura grampeadora da figura 26;

[00055] A figura 45 é uma vista em perspectiva de um mecanismo de retorno de um instrumento cirúrgico de acordo com uma modalidade alternativa da presente invenção tendo um mecanismo de catraca antirrecuo;

[00056] A figura 46 é uma vista em elevação do mecanismo de retorno da figura 45 tendo um carro de retorno em uma posição não acionada;

[00057] A figura 47 é uma vista em perspectiva do mecanismo de retorno da figura 45 com alguns componentes do instrumento cirúrgico removidos;

[00058] A figura 48 é uma vista em perspectiva de uma engrenagem de retorno, pino de retorno, e lingueta antirrecuo do mecanismo de catraca da figura 45;

[00059] A figura 49 é outra vista em elevação do mecanismo de retorno da figura 45;

[00060] A figura 50 é uma vista em perspectiva da junta de articulação da figura 5;

[00061] A figura 51 é uma vista em perspectiva da junta de

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12/133 articulação da figura 5 com alguns componentes do instrumento cirúrgico removidos;

[00062] A figura 52 é uma vista em perspectiva da junta de articulação da figura 5 com componentes adicionais de instrumento cirúrgico removidos;

[00063] A figura 53 é uma vista em perspectiva de um membro de trava do efetor de extremidade da figura 3;

[00064] A figura 54 é outra vista em perspectiva do membro de trava do efetor de extremidade da figura 53;

[00065] A figura 55 é uma vista inferior do membro de trava do efetor de extremidade da figura 53;

[00066] A figura 56 é uma vista em elevação do membro de trava do efetor de extremidade da figura 53;

[00067] A figura 57 é uma vista em perspectiva parcial de uma junta de articulação de um instrumento cirúrgico anterior;

[00068]	A figura 58	é	uma	vista	em perspectiva	da	junta	de
articulação	da figura	5	com	alguns	componentes	do	efetor	de
extremidade e conjunto de haste alongada removidos;
[00069]	A figura 59	é	outra	vista	em perspectiva	da	junta	de
articulação	da figura	5	com	alguns	componentes	do	efetor	de

extremidade e conjunto de haste alongada removidos;

[00070] A figura 60 é uma vista em perspectiva do membro de trava do efetor de extremidade da figura 53 engatado de maneira funcional com um membro de trava do conjunto de haste alongada;

[00071] A figura 61 é uma vista em perspectiva do membro de trava do conjunto de haste da figura 60;

[00072] A figura 62 é uma vista inferior do membro de trava do efetor de extremidade da figura 53 engatado de maneira funcional com o membro de trava do conjunto de haste da figura 60;

[00073] A figura 63 é uma vista em perspectiva de uma junta de

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13/133 articulação de um instrumento cirúrgico de acordo com uma modalidade alternativa da presente invenção com alguns componentes do instrumento cirúrgico removidos;

[00074] A figura 64 é uma vista superior de um membro de trava do efetor de extremidade engatado de maneira funcional com um membro de trava de conjunto de haste do instrumento cirúrgico da figura 63;

[00075] A figura 65 é uma vista em perspectiva do membro de trava do efetor de extremidade engatado de maneira funcional com o membro de trava do conjunto de haste da figura 64;

[00076] A figura 66 é uma vista em perspectiva do membro de trava do efetor de extremidade da figura 64;

[00077] A figura 67 é uma vista em elevação do membro de trava do efetor de extremidade da figura 64;

[00078] A figura 68 é vista em elevação de um instrumento cirúrgico de acordo com uma modalidade da presente invenção com alguns componentes do instrumento cirúrgico removidos;

[00079] A figura 69 é uma vista em elevação do instrumento cirúrgico da figura 68 ilustrando um gatilho de fechamento em uma posição acionada;

[00080] A figura 70 é uma vista em elevação do instrumento cirúrgico da figura 68 ilustrando um gatilho de disparo em uma posição acionada após um primeiro acionamento do gatilho de disparo;

[00081] A figura 71 é uma vista em perspectiva do trem de engrenagem de um mecanismo de reversão do instrumento cirúrgico da figura 68 para retrair um membro de disparo;

[00082] A figura 72 é uma vista em elevação do instrumento cirúrgico da figura 68 ilustrando o gatilho de disparo em uma posição não acionada após ter sido liberado de seu primeiro acionamento;

[00083] A figura 73 é uma vista em elevação do instrumento cirúrgico da figura 68 ilustrando o gatilho de disparo em uma posição acionada

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14/133 após o segundo acionamento do gatilho de disparo;

[00084] A figura 74 é uma vista em elevação do instrumento cirúrgico da figura 68 ilustrando o gatilho de disparo em uma posição não acionada após ter sido liberado de seu segundo acionamento;

[00085] A figura 75 é uma vista em elevação do instrumento cirúrgico da figura 68 ilustrando o gatilho de disparo em uma posição acionada após uma terceira atuação do gatilho de disparo;

[00086] A figura 76 é outra vista em elevação do instrumento cirúrgico da figura 68 ilustrando um carro de retorno do mecanismo de reversão após ter sido girado de modo descendente para uma posição acionada;

[00087] A figura 77 é uma vista em perspectiva de uma engrenagem da gatilho, engrenagem de chave e um pino de retorno do trem de engrenagem do mecanismo de reversão da figura 71;

[00088] A figura 78 é uma vista em seção transversal do instrumento cirúrgico da figura 68 ilustrando o pino de retorno da figura 77 engatado de modo funcional com a engrenagem de gatilho e a engrenagem de chave do mecanismo de reversão da figura 71;

[00089] A figura 79 é uma vista em perspectiva do pino de retorno da figura 77;

[00090] A figura 80 é outra vista em elevação do carro de retorno da figura 76 em uma posição acionada;

[00091] A figura 81 é uma vista em perspectiva de um pino de disparo engatado com uma lingueta do acionador de disparo do instrumento cirúrgico da figura 68;

[00092] A figura 82 é uma vista em elevação do carro de retorno do instrumento cirúrgico da figura 68 em uma posição acionada e o mecanismo de reversão engatado de maneira funcional com o membro de disparo;

[00093] A figura 83 é uma vista em elevação do instrumento cirúrgico

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15/133 da figura 68 ilustrando o gatilho de disparo em uma posição acionada após um quarto acionamento que retraiu o membro de disparo;

[00094] A figura 84 é uma vista em perspectiva do mecanismo de reversão da figura 76 com alguns componentes removidos;

[00095] A figura 85 é uma vista em elevação do instrumento cirúrgico da figura 68 ilustrando o gatilho de disparo em uma posição não acionada após ter sido liberado de seu quarto acionamento;

[00096] A figura 86 é uma vista em elevação do instrumento cirúrgico da figura 68 ilustrando o carro de retorno da figura 76 girado de modo ascendente para uma posição não acionada e também ilustrando o gatilho de fechamento em sua posição não acionada;

[00097] A figura 87 é uma vista em perspectiva de um instrumento cirúrgico de acordo com uma modalidade alternativa da presente invenção com alguns componentes do instrumento cirúrgico removidos; [00098] A figura 88 é uma vista em perspectiva de um mecanismo de reversão do instrumento cirúrgico da figura 87 incluindo um trem de engrenagem, ilustrando as direções nas quais as engrenagens do trem de engrenagem podem girar quando o membro de disparo do instrumento cirúrgico é avançado;

[00099] A figura 89 é uma vista em perspectiva de uma engrenagem de gatilho e um pino de retorno do mecanismo de reversão da figura 88 ilustrando a engrenagem de gatilho em seção transversal;

[000100] A figura 90 é outra vista em perspectiva de engrenagem de gatilho e pino de retorno da figura 89 ilustrando o pino de retorno fora de engate operacional com a engrenagem de gatilho;

[000101] A figura 91 é uma vista em perspectiva da engrenagem de gatilho e do pino de retorno da figura 89 ilustrando o pino de retorno reengatado com a engrenagem de gatilho;

[000102] A figura 92 é uma vista em perspectiva do mecanismo de reversão da figura 88 ilustrando as direções nas quais as engrenagens

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16/133 do trem de engrenagem giram quando o membro de disparo é retraído; [000103] A figura 93 é uma vista em perspectiva adicional do mecanismo de reversão da figura 88;

[000104] A figura 94 é uma vista em perspectiva do instrumento cirúrgico da figura 87 ilustrando a trava de gatilho que está configurada para engatar com uma engrenagem do mecanismo de reversão da figura 88 em adição ao gatilho;

[000105] A figura 95 é uma vista em elevação de um mecanismo de reversão de um instrumento cirúrgico de acordo com uma modalidade alternativa da presente invenção ilustrando um carro de retorno em uma posição não acionada com alguns componentes do instrumento cirúrgico removidos;

[000106] A figura 96 é uma vista em perspectiva do mecanismo de retorno da figura 95 ilustrando uma engrenagem de gatilho que tem uma face de catraca e, em adição, uma engrenagem de chave que tem uma face de catraca, com alguns componentes adicionais do instrumento cirúrgico removidos;

[000107] A figura 97 é uma vista em seção transversal do mecanismo de reversão da figura 95 ilustrada na configuração da figura 96;

[000108] A figura 98 é uma vista em perspectiva de um pino de retorno do mecanismo de reversão da figura 95;

[000109] A figura 99 é uma vista em elevação do mecanismo de reversão da figura 95 ilustrando o carro de retorno em uma posição acionada;

[000110] A figura 100 é uma vista em perspectiva do mecanismo de reversão da figura 95 sendo que as faces catraca do gatilho e as engrenagens de chave estão engatadas uma com a outra;

[000111] A figura 101 é uma vista em elevação de um instrumento cirúrgico de acordo com uma modalidade alternativa da presente invenção incluindo o acionador de disparo e o acionador de reversão do

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17/133 instrumento cirúrgico da figura 68 com alguns componentes do instrumento cirúrgico removidos, sendo que a lingueta do acionador de disparo é ilustrada como apareceria quando fosse retirada em relação ao membro de disparo;

[000112] A figura 102 é uma vista em elevação de um instrumento cirúrgico da figura 101 ilustrando a lingueta engatada de maneira operacional com o membro de disparo;

[000113] A figura 103 é uma vista em elevação de um instrumento cirúrgico da figura 101 ilustrando o desalinhamento entre a lingueta e uma reentrância no membro de disparo quando o membro de disparo recua de maneira não intencional em relação a sua posição pretendida; [000114] A figura 104 é uma vista em elevação de um instrumento cirúrgico de acordo com uma modalidade alternativa da presente invenção incluindo o mecanismo antirrecuo com alguns componentes do instrumento cirúrgico removidos;

[000115] A figura 105 é uma vista em perspectiva de um pino de retorno do mecanismo antirrecuo da figura 104;

[000116] A figura 106 é uma vista em detalhe de uma chave estendendo-se a partir do pino de retorno da figura 105;

[000117] A figura 107 é uma vista em perspectiva de um referencial regulador do mecanismo antirrecuo da figura 104;

[000118] A figura 108 é uma perspectiva do mecanismo de retorno da figura 105 engatado de maneira funcional com o referencial regulador da figura 107;

[000119] A figura 109 é uma vista em perspectiva do pino de retorno e do referencial regulador ilustrando a chave do pino de retorno posicionada dentro de uma primeira abertura no referencial regulador;

[000120] A figura 110a é outra vista em perspectiva da chave do pino de retorno e do referencial regulador da figura 109;

[000121] A figura 110b é uma vista em perspectiva da chave do pino

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18/133 de retorno pressionando o referencial regulador quando o pino de retorno é movido da primeira abertura para a segunda abertura do referencial regulador;

[000122] A figura 110c é uma vista em perspectiva da porção de chave do pino de retorno posicionada dentro da segunda abertura do referencial regulador;

[000123] A figura 110d é uma vista em perspectiva de chave do pino de retorno pressionando o referencial regulador quando a chave do pino de retorno é movida da segunda abertura para um terceira abertura do referencial regulador;

[000124] A figura 110e é uma vista em perspectiva da porção de chave do pino de retorno posicionada dentro da terceira abertura do referencial regulador;

[000125] A figura 110f é uma vista em perspectiva da chave do pino de retorno pressionando o referencial regulador quando a chave do pino de retorno é movida da terceira abertura para uma quarta abertura do referencial regulador;

[000126] A figura 110g é uma vista em perspectiva da porção de chave do pino de retorno posicionada dentro da quarta abertura do referencial regulador;

[000127] A figura 111 é uma vista em seção transversal do referencial regulador da figura 107;

[000128] A figura 112 é uma vista em perspectiva de um referencial regulador de acordo com uma modalidade da presente invenção e uma mola de retorno engatada de maneira funcional com o referencial regulador;

[000129] A figura 113 é uma vista em seção transversal do referencial regulador da figura 112;

[000130] A figura 114 é uma vista em perspectiva de um referencial regulador de acordo com outra modalidade alternativa da presente

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19/133 invenção;

[000131] A figura 115 é uma vista em perspectiva parcial de um instrumento cirúrgico e mecanismo antirrecuo de acordo com uma modalidade alternativa da presente invenção com alguns componentes do instrumento cirúrgico removidos;

[000132] A figura 116 é uma vista em seção transversal do mecanismo antirrecuo da figura 115;

[000133] A figura 117 é uma vista em perspectiva do instrumento cirúrgico da figura 115 ilustrando um carro de retorno de um mecanismo de reversão em uma posição acionada;

[000134] A figura 118 é uma vista em seção transversal do mecanismo antirrecuo da figura 115 quando o carro de retorno da figura 117 está em sua posição acionada;

[000135] A figura 119 é uma vista em perspectiva de um instrumento cirúrgico de acordo com uma modalidade alternativa da presente invenção com alguns componentes do instrumento cirúrgico removidos para ilustrar uma chave para ativar um acionador de reversão do instrumento cirúrgico;

[000136] A figura 120 é uma vista em elevação parcial de um instrumento cirúrgico de acordo com outra modalidade alternativa da presente invenção com alguns componentes do instrumento cirúrgico removidos para ilustrar uma chave para ativar o acionador de reversão do instrumento cirúrgico;

[000137] A figura 121 é uma vista em elevação parcial do instrumento cirúrgico da figura 120 ilustrando uma primeira porção da chave em uma posição acionada;

[000138] A figura 122 é uma vista em elevação parcial do instrumento cirúrgico da figura 120 ilustrando uma segunda porção da chave utilizada para posicionar a primeira porção da chave em sua posição acionada; e

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20/133 [000139] A figura 123 é uma vista em perspectiva de uma junta de articulação conectando de maneira giratória um efetor de extremidade a uma haste do instrumento cirúrgico;

[000140] A figura 124 é uma vista em elevação de um efetor de extremidade de um instrumento de grampeamento cirúrgico ilustrando uma garra fixa em uma posição aberta;

[000141] A figura 125 é uma vista em detalhe de um tubo de fechamento do efetor de extremidade da figura 124 mantendo a garra fixa do efetor de extremidade em uma posição fechada;

[000142] A figura 126 é uma vista em perspectiva de um tubo de fechamento de acordo com uma modalidade alternativa;

[000143] A figura 127 é uma vista em elevação do tubo de fechamento da figura 126 engatado com a garra fixa da figura 123 para posicionar a garra fixa em uma posição parcialmente fechada;

[000144] A figura 128 é uma vista em elevação do tubo de fechamento da figura 124 mantendo a garra fixa da figura 124 em uma posição completamente fechada;

[000145] A figura 129 é uma vista superior de uma junta de articulação entre uma haste e um efetor de extremidade de um instrumento de grampeamento cirúrgico ilustrado com alguns componentes removidos, e a junta de articulação compreendendo adicionalmente um membro guia que é móvel em relação à haste e o efetor de extremidade;

[000146] A figura 130 é uma vista superior de uma porção distal da junta de articulação da figura 129;

[000147] A figura 131 é uma vista superior de uma junta de articulação entre uma haste e um efetor de extremidade de uma modalidade alternativa de um instrumento de grampeamento cirúrgico com alguns componentes removidos, sendo que a junta de articulação compreende adicionalmente um membro guia que é móvel em relação à haste e o efetor de extremidade;

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21/133 [000148] A figura 132 é uma vista em perspectiva da junta de articulação da figura 131 com alguns componentes removidos;

[000149] A figura 133 é uma vista superior da junta de articulação da figura 131 com alguns componentes removidos ilustrando o efetor de extremidade em uma posição reta, ou centrada;

[000150] A figura 134 é uma vista superior da junta de articulação da figura 131 ilustrando o efetor de extremidade em uma posição articulada;

[000151] A figura 135 é uma vista em elevação da junta de articulação da figura 131 na orientação ilustrada na figura 133;

[000152] A figura 136 é uma vista em elevação de uma barra acionadora compreendendo um membro de corte configurado para cortar tecido e um acionador configurado para posicionar grampos a partir de um cartucho de grampos;

[000153] A figura 137 é uma vista em planta da barra acionadora da figura 136;

[000154] A figura 138 é uma vista em planta parcial de um cartucho de grampos de um grampeador cirúrgico;

[000155] A figura 139 é uma vista em elevação de um membro de corte e uma barra de faca fixados à mesma, e a barra de faca incluindo uma superfície de bloqueio configurada para limitar o avanço do membro de corte dentro de um efetor de extremidade de um instrumento cirúrgico;

[000156] A figura 140 é uma vista em seção transversal da junta de articulação da figura 131 ilustrada com a barra de faca da figura 139, e o efetor de extremidade disposto em uma configuração reta, ou centrada, e a superfície de bloqueio engatada com o membro guia da figura 131;

[000157] A figura 141 é uma vista em seção transversal da junta de articulação da figura 131 ilustrada com a barra de faca da figura 139, e

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22/133 o efetor de extremidade disposto em uma configuração articulada e a superfície de bloqueio engatada com o membro guia da figura 131;

[000158] A figura 142 é um esquemático de um acionador de disparo de um instrumento de grampeamento cirúrgico, sendo que o acionador de disparo compreende um motor, e um sistema de engrenagem de cremalheira acionável pelo motor, e uma haste de disparo engatada de maneira funcional com a cremalheira, sendo que a operação do motor avança e/ou retrai a haste de disparo.

[000159] A figura 143 é uma vista em elevação de um membro de corte dentro do cartucho de grampos da figura 138 posicionado contra um bloqueio de retração;

[000160] A figura 144 é uma vista em detalhe de uma conexão entre a haste de disparo e uma barra de faca configurada para mover o membro de corte da figura 142 dentro do cartucho de grampos da figura 138;

[000161] A figura 145 é um gráfico representando um erro no codificador que pode ser gerado dentro de um codificador quando o membro de corte é retraído contra o bloqueio de retração conforme ilustrado na figura 143;

[000162] A figura 146a é uma vista em detalhe da conexão da figura 144 após o membro de corte ter sido posicionado contra o bloqueio de retração quando o efetor de extremidade está em uma configuração reta, ou centrada;

[000163] A figura 146b é uma vista em detalhe da conexão da figura 144 após o membro de corte ter sido posicionado contra o bloqueio de retração quando o efetor de extremidade está em uma configuração articulada;

[000164] A figura 147 é uma vista superior de uma trava engatada com um membro de trava e um efetor de extremidade; e [000165] A figura 148 é uma vista em seção transversal da trava e do

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23/133 membro de trava da figura 147.

[000166] Os caracteres de referência correspondentes indicam as partes correspondentes através das várias vistas. As exemplificações aqui descritas ilustram modalidades preferenciais da invenção, em uma forma, e tais exemplificações são não devem ser consideradas como limitadoras do escopo da invenção de qualquer maneira.

DESCRIÇÃO DETALHADA [000167] Determinadas modalidades exemplificadoras serão agora descritas para proporcionar o entendimento geral dos princípios do corpo, função, fabricação e uso dos dispositivos e métodos descritos na presente invenção. Um ou mais exemplos das referidas modalidades são ilustrados nos desenhos em anexo. Aqueles de versado na técnica entenderão que os dispositivos e os métodos especificamente aqui descritos e ilustrados nos desenhos em anexo são modalidades exemplificadoras e não-limitadoras, e que o escopo das várias modalidades da presente invenção é definido somente pelas reivindicações. Os aspectos ilustrados ou descritos em conexão com uma modalidade exemplificadora podem ser combinados com os aspectos de outras modalidades. Essas modificações e variações são destinadas a estarem incluídas no escopo da presente invenção.

[000168] Em várias modalidades, um instrumento cirúrgico de acordo com a presente invenção pode ser configurado para inserir grampos cirúrgicos no tecido mole, por exemplo. Em pelo menos uma modalidade, com referência às figuras 1 a 4, o instrumento cirúrgico 100 pode incluir uma porção de manípulo 102, um conjunto de haste alongada 104, e um efetor de extremidade 106. Em várias modalidade, com referência às figuras 3 e 4, o efetor de extremidade 106 pode incluir uma canaleta de catucho de grampos 108 e um cartucho de grampos 110, sendo que o cartucho de grampos 110 pode ser configurado para armazenar nele, de maneira removível, grampos. Em pelo menos uma

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24/133 modalidade, o efetor de extremidade 106 pode incluir adicionalmente uma garra fixa 112 que pode estar conectada pivotalmente à canaleta de cartucho de grampos 108 e pode ser pivotada entre as posições aberta e fechada por um sistema de fechamento de efetor. Para posicionar os grampos do cartucho de grampos 110, o instrumento cirúrgico 100 pode incluir, adicionalmente, um acionador de grampos configurado para atravessar o cartucho de grampos 110 e um acionador de disparo configurado para avançar o acionador de grampos dentro do cartucho de grampos. Em várias modalidades, a garra fixa 112 pode ser configurada para deformar pelo menos uma porção dos grampos à medida que eles são instalados a partir do cartucho de grampos. Embora várias modalidades de um sistema de fechamento de efetor de extremidade e de um acionador de disparo sejam descritas em detalhes adicionais abaixo, várias modalidades de sistemas de fechamento de efetor de extremidade e acionadores de disparo são apresentadas na patente U.S. n° 6.905.057, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENT INCORPORATING A FIRING MECHANISM HAVING A LINKED RACK TRANSMISSION, concedida em 14 de junho de 2005, e na patente U.S. n° 7.044.352, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING A SINGLE LOCKOUT MECHAMISN FOR PERVENTION OF FIRING, concedida em 16 de maio de 2006, cujas descrições completas estão aqui incorporadas, por referência. Também incorporadas por referência e na íntegra é a descrição do pedido de patente U.S. de propriedade comum, depositado na mesma época, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH AN ARTICULATABLE END EFFECTOR, súmula n°

END6608USNP/090238.

[000169] Em várias modalidades, um instrumento cirúrgico, de acordo com a presente invenção, pode incluir um sistema para mover, ou articular, um efetor de extremidade em relação a um conjunto de haste

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25/133 alongada do instrumento cirúrgico. Em pelo menos uma modalidade, com referência às figuras 3 a 7, o instrumento cirúrgico 100 pode incluir uma junta de articulação 114 que pode conectar de maneira móvel o efetor de extremidade 106 e o conjunto de haste alongada 104. Em várias modalidades, a junta de articulação 114 pode permitir ao efetor de extremidade 106 ser movido em relação ao conjunto de haste 104 em um único plano ou, alternativamente, em múltiplos planos. Em qualquer caso, a junta de articulação 114 pode incluir um ou mais eixos de pivô 116 (figura 5) em torno do qual o efetor de extremidade 106 pode ser articulado. Em várias modalidades, com referência às figuras 5 e 6, o instrumento cirúrgico 100 pode incluir, adicionalmente, um mecanismo de travamento 118 que pode prender, ou travar, a conexão relativa entre o efetor de extremidade 106 e o conjunto de haste alongada 104. Em pelo menos uma modalidade, o mecanismo de travamento 118 pode incluir um membro de trava 120 que pode ser deslizado em relação ao efetor de extremidade 106 e engatar o efeito de extremidade 106 para evitar, ou pelo menos inibir parcialmente, o movimento relativo entre o efetor de extremidade 106 e o conjunto de haste 104. Em pelo menos uma modalidade, o membro de trava 120 pode ser configurado para engatar pelo menos um dos dentes 312 (figuras 5 e 6) do efetor de extremidade 106 de modo que a interação entre o membro de trava 120 e os dentes 312 possa evitar, ou pelo menos inibir parcialmente, o efetor de extremidade de girar em torno do eixo 116 conforme descrito em mais detalhes adicionalmente abaixo.

[000170] Em várias modalidades, com referência às figuras 7 a 9, o mecanismo de travamento 118 pode incluir, adicionalmente, o atuador 122, que pode ser conectado de maneira funcional ao membro de trava 120. Em pelo menos uma modalidade, o atuador 122 pode incluir um pino 124 que pode ser recebido dentro da fenda 121 no membro de trava 120 de modo que, quando o atuador 122 desliza em relação à

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26/133 porção de manípulo 102, o pino 124 pode estar em posição limítrofe a uma parede lateral da fenda 121 e movimentar o membro de trava 120 em relação ao efetor de extremidade 106. Em pelo menos uma modalidade, o atuador 122 pode ser afastado do efetor de extremidade 106, isto é, de maneira proximal, para desengatar o membro de trava 120 do efetor de extremidade 106. Embora não ilustrado, outras modalidades são contempladas em que o atuador 122 pode ser movido em posição distal, ou mesmo girado, para desengatar o membro de trava 120 do efetor de extremidade 106. Em todo caso, o mecanismo de travamento 118 pode incluir, adicionalmente, uma mola de retorno 126 (figura 6) que pode ser configurada para mover o membro de trava 120 em direção ao efetor de extremidade 106, isto é, em posição distal, para engatar o membro de trava 120 com o efetor de extremidade 106 após o efetor 122 ter sido liberado. Outros mecanismos de travamento são descritos no pedido de patente U.S. n° de série 11/100.772, intitulado SURGICAL INSTRUMENT WITH ARTICULATING SHAFT WITH SINGLE PIVOT CLOSURE AND DOUBLE PIVOT FRAME GROUND, depositado em 7 de abril de 2005, pedido de patente U.S. n° de série 11/238.358, intitulado SURGICAL INSTRUMENT WITH

ARTICULATING SHAFT WITH RIGID FIRING BAR SUPPORTS, depositado em 29 de 2005, e pedido de patente U.S. n° de série 11/491.626, intitulado SURGICAL STAPLING AND CUTTING DEVICE AND METHOD FOR USING THE DEVICE, depositado em 24 de julho de 2006, cujas descrições completas estão aqui incorporadas, por referência.

[000171] Em várias modalidades, com referência às figuras 1 e 2, o atuador 122 pode ser contornado de modo que o cirurgião possa agarrar a superfície externa do atuador 122 e puxar o atuador 122 de maneira proximal, conforme descrito acima. Para mover o atuador 122, em pelo menos uma modalidade, um cirurgião pode colocar uma mão na pega

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27/133 do manipulo 127, por exemplo, e colocar a outra mão no atuador 122 de modo que o cirurgião possa mover o atuador 122 em relação à pega do manípulo 127. Em várias outras modalidades, com referência às figuras 10 a 13, o atuador 122' pode ser configurado de modo que o cirurgião possa precisar apenas de uma mão para operar o instrumento cirúrgico. Mais particularmente, em pelo menos uma modalidade, o atuador 122' pode incluir ganchos, ou projeções 115, estendendo-se dos mesmos, o que pode permitir ao cirurgião segurar a pega do manípulo 127 com uma mão e estender pelo menos um dedo daquela mão distalmente, para segurar pelo menos uma projeção 115 e puxar o atuador 122' de maneira proximal, conforme descrito acima. Embora o atuador 122' seja descrito aqui como tendo projeções 115, o atuador 122, ou qualquer outro atuador adequado pode também incluir projeções 115 e/ou quaisquer outras características adequadas que possam auxiliar um cirurgião na operação do instrumento cirúrgico 100 apenas com uma mão. Em pelo menos uma modalidade, as projeções 115 podem ser pelo menos compreendidas parcialmente de e/ou revestidas com um material elástico ou de toque macio, o que pode otimizar a pegada do cirurgião nas projeções 115 e pode fornecer outros benefícios ergonômicos ao cirurgião. Em várias modalidades, o atuador 122', por exemplo, pode ser engatado de maneira funcional com o conjunto de haste 104, de modo que o efetor de extremidade 106 e o conjunto da haste 104 possam ser girados em torno de um eixo longitudinal pelo atuador 122'. Em tais modalidades, um cirurgião pode orientar o efetor de extremidade 106 em um sítio cirúrgico articulando o efetor de extremidade 106, conforme descrito acima, e/ou girando o efetor de extremidade 106 para a posição desejada. Em pelo menos uma modalidade, o cirurgião pode girar o atuador 122' posicionando um dedo contra uma das projeções 115 e aplicando uma força a ele. Em várias modalidades, o cirurgião pode segurar o atuador 122' na posição

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28/133 colocando um dedo contra uma projeção 115 e resistindo qualquer movimento indesejado do atuador 122' e, de modo correspondente, do efetor de extremidade 106.

[000172] Em várias modalidades, um instrumento cirúrgico de acordo com a presente invenção pode incluir um sistema para fechar, ou prender um efetor de extremidade sobre o tecido mole, por exemplo. Em pelo menos uma modalidade, com referência às figuras 2, 5, 8 e 9, o instrumento cirúrgico 100 pode incluir um gatilho de fechamento 128, elo acionador 130, acionador 132, e tubo de fechamento 134. Em várias modalidades, mediante a atuação do gatilho de fechamento 128, o mesmo pode ser configurado para deslocar o elo acionador 130, o acionador 132, e o tubo de fechamento 134, em posição distal. Mais particularmente, em pelo menos uma modalidade, o elo acionador 130 pode incluir uma primeira extremidade conectada pivotalmente ao gatilho 128 e uma segunda extremidade conectada pivotalmente ao acionador 132 de modo que a rotação do gatilho 128 em direção à pega do manípulo 127 possa direcionar o elo acionador 130 para a frente e deslizar o acionador 132 ao longo do eixo definido pela guia acionadora 136 (figura 8). Em várias modalidades, o acionador 132 pode incluir projeções 133 estendendo-se do mesmo, as quais podem ser recebidas de maneira deslizante dentro de fendas 135 na guia acionadora 136, de modo que as fendas 135 possam definir uma trajetória para o acionador 132 à medida que ele é movido. Em várias modalidades, o tubo de fechamento 134 pode ser engatado de maneira funcional ao acionador 132 de modo que, quando o acionador 132 for movido em posição distal conforme descrito acima, o tubo de fechamento 134 pode engatar com a garra fixa 112 e pivotar a garra fixa 112 para baixo. Com referência principalmente à figura 5, o tubo de fechamento 134 pode ser configurado para deslizar sobre a junta de articulação 114 e garra fixa de pivô 112 em relação ao cartucho de grampos 110. Em pelo menos

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29/133 uma modalidade, conforme ilustrado na figura 9, o tubo de fechamento 134 pode incluir uma extremidade proximal tendo a projeção 135 estendendo-se a partir dela, que pode ser recebida na fenda 131 do acionador 132 de modo que o deslocamento do acionador 132 seja transmitido ao tubo de fechamento 134.

[000173] Em várias modalidades, conforme descrito acima, o mecanismo de travamento 118 pode evitar, ou pelo menos inibir parcialmente, o movimento relativo entre o efetor de extremidade 106 e o conjunto de haste 104. Em circunstâncias em que o tecido mole é preso entre a garra fixa 112 e o cartucho de grampos 110, por exemplo, um movimento relativo entre o efetor 106 e o conjunto de haste 104 pode aplicar uma força de cisalhamento ao tecido mole preso entre os mesmos, o que pode danificá-lo. Em várias modalidades, com referência às figuras 10 a 13, para evitar, ou pelo menos reduzir o movimento relativo entre o efetor de extremidade 106 e o conjunto de haste 104 quando o efetor de extremidade 106 está fechado, o sistema de fechamento do efetor de extremidade pode ser configurado para engatar o mecanismo de travamento 118 para evitar que o atuador 122' seja movido para sua posição destravada. De fato, em pelo menos uma modalidade, a atuação do gatilho de fechamento 128 pode não apenas fechar o efetor de extremidade 106, mas também pode evitar que o mecanismo de travamento 118 seja destravado. Em várias modalidades, com referência às figuras 10 a 13, o instrumento cirúrgico 100' pode incluir um acionador 132 que pode ser configurado para estar em posição limítrofe, ou estar posicionado de modo quase adjacente ao atuador 122' quando o acionador 132 é movido na posição distal pelo gatilho 128, e evitar desse modo que o atuador 122' seja movido de maneira proximal, conforme descrito acima em relação ao atuador 122. Mais particularmente, antes de o gatilho 132 ser atuado, conforme ilustrado nas figuras 10 e 11, o atuador 122' pode ser deslizado de

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30/133 maneira proximal para deslizar o membro de trava 120 em relação ao efetor de extremidade 106 e destravar a junta de articulação 114. Mediante a atuação do gatilho 132, entretanto, com referência à figura 13, o acionador 132 pode ser configurado para estar em posição limítrofe, ou estar posicionado de modo adjacente ao atuador 122', de modo que o atuador 122' não possa ser movido de maneira proximal para desengatar o membro de trava 120 do efetor de extremidade 106. Como resultado, o sistema de fechamento do efetor de extremidade pode evitar que o efetor de extremidade 106 seja articulado após ter sido fechado, reduzindo desse modo a possibilidade de a força de cisalhamento ser transmitida ao tecido mole preso nele.

[000174] Adicionalmente ao exposto acima, o sistema de fechamento do efetor de extremidade pode fornecer retroinformação ao cirurgião avisando que o efetor de extremidade foi fechado e, para o cirurgião destravar e articular o efetor de extremidade, o cirurgião deve primeiro reabrir pelo menos parcialmente o efetor de extremidade antes que o mesmo possa ser articulado. Mais particularmente, devido à interação entre o acionador 132 e o atuador 122' quando o efetor de extremidade 106 está fechado, quando o cirurgião tenta puxar de maneira proximal o atuador 122' para destravar a junta de articulação 114, o acionador 132 pode evitar substancialmente que o atuador 122' se mova, sinalizando desse modo ao cirurgião que o efetor de extremidade 106 está fechado e que o mesmo precisa ser aberto antes que o atuador 122' possa ser movido e que a junta de articulação seja destravada. Em várias modalidades, tal sistema de fechamento de efetor de extremidade pode evitar que o cirurgião danifique o instrumento cirúrgico e/ou o tecido capturado que está dentro, ou circundando, o efetor de extremidade. Mais particularmente, em pelo menos uma modalidade, quando o tubo de fechamento 134 é avançado para fechar a garra fixa 112, conforme descrito acima, o tubo de fechamento 134 pode aplicar

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31/133 uma força à garra fixa 112 para mantê-la em posição fechada e, em várias circunstâncias, essa força pode criar forças de atrito dentro da junta de articulação 114, o que pode inibir, ou até mesmo evitar, que o efetor de extremidade 106 gire em torno da junta de articulação 114. Em modalidades sem o sistema de fechamento do efetor de extremidade descrito acima, se o cirurgião tentar vencer essas forças de atrito sem primeiro pelo menos abrir parcialmente o efetor de extremidade, o cirurgião pode torcer ou romper, por exemplo, um ou mais componentes do instrumento cirúrgico. Em várias modalidades da presente invenção, entretanto, o acionador 132, pode, por exemplo, evitar que o cirurgião libere a trava de articulação 120 conforme descrito acima e, como resultado, o cirurgião pode não ter a oportunidade de destravar a junta de articulação 114 e muito menos articular o efetor de extremidade 106. [000175] Em várias modalidades, um instrumento cirúrgico de acordo com a presente invenção pode incluir um sistema de fechamento de efetor de extremidade que pode posicionar a garra fixa 112, por exemplo, em uma posição aberta, uma posição fechada, e uma posição parcialmente fechada. Em pelo menos uma modalidade, um cirurgião pode mover a garra fixa 112 para uma posição parcialmente fechada e avaliar se o efetor de extremidade deveria ser posicionado ou articulado antes de a garra fixa 112 ser movida para sua posição fechada. Em tais modalidades, a garra fixa 112 pode ser movida em relação ao tecido mole posicionado de modo intermediário à garra fixa 112 e o cartucho de grampos 110, sem aplicar uma força de cisalhamento, ou sem pelo menos uma força de cisalhamento substancial, ao tecido mole antes que a garra fixa 112 esteja completamente fechada. Em pelo menos uma modalidade, a garra fixa 112 pode ser configurada de modo que não prenda o tecido mole posicionado entre a garra fixa 112 e o cartucho de grampos 110 quando ela estiver em sua posição parcialmente fechada. Alternativamente, a garra fixa 112 pode ser configurada para aplicar

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32/133 uma leve força preensora ao tecido mole quando a garra fixa 112 está em sua posição parcialmente fechada, antes de aplicar uma força preensora maior quando ela é movida para sua posição fechada. Em pelo menos uma dessas modalidades, o instrumento cirúrgico pode incluir um gatilho que pode ser movido entre uma primeira posição (figura 11) que corresponde à posição aberta da garra fixa 112, uma segunda posição (figura 12) que corresponde a sua posição parcialmente fechada, e uma terceira posição (figura 13) que corresponde a sua posição fechada. Em várias modalidades, com referência às figuras 8 e 9, o gatilho 128 pode estar montado pivotalmente ao compartimento 103 da porção de manípulo 102, de modo que o gatilho 128 possa ser girado em torno do pino 129 entre sua primeira, segunda ou terceira posição. Em várias modalidades, com referências às figuras 8, 9, 17 e 18, o instrumento cirúrgico 100 pode incluir, adicionalmente, uma trava de gatilho 148 que pode estar configurada para engatar o gatilho 128 e travar o gatilho seletivamente, em pelo menos uma de suas primeira, segunda, e terceira posições descritas acima. Em pelo menos uma modalidade, o gatilho 128 pode incluir uma extremidade de pivô 138, que compreende uma superfície de came 140, primeiro entalhe 142, e segundo entalhe 144 onde a trava de gatilho 148 pode ser configurada para engatar~o primeiro entalhe 142 e o segundo entalhe 144. Mais particularmente, o instrumento cirúrgico 100 pode incluir, adicionalmente, com referência às figuras 8 e 9, uma mola de trava de gatilho 150, que pode estar configurada para inclinar a porção acionada 149, da trava de gatilho 148 contra a superfície de came 140, de modo que quando o primeiro entalhe 142 ou o segundo entalhe estiver alinhado com a porção acionada 149, a mola da trava de gatilho 150 pode empurrar a porção acionada 149 para o primeiro entalhe ou segundo entalhe 144, respectivamente. Em uma modalidade, com referência principalmente às figuras 8 e 9, a trava de

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33/133 gatilho 148 pode ser montada pivotalmente no compartimento 103 da porção de manípulo 102 por meio do pino 151. Em várias modalidades, a mola de trava do gatilho 150 pode ser uma porção de botão intermediário comprimida 152 da trava do gatilho 148 e compartimento 103, de modo que a mola de trava do gatilho 150 possa girar a trava do gatilho 148 em torno do pino 151 e inclinar a trava do gatilho 148 para baixo contra a superfície do came 140 do gatilho 128.

[000176] Além do exposto acima, em pelo menos uma modalidade, o primeiro entalhe 142 pode estar alinhado com a porção seguidora 149 quando o gatilho 132 é movido para a segunda posição e a garra fixa 112 é movida para a posição parcialmente fechada. Em várias modalidades, a porção seguidora 149 pode ser retida de maneira segura dentro do primeiro entalhe 142, de modo que a trava do gatilho 148 pode precisar ser desengatada manualmente do gatilho 132 antes que o gatilho 132 possa ser movido para sua terceira posição e/ou retornado a sua primeira posição. Em pelo menos uma modalidade, com referência às figuras 8 e 9, um cirurgião pode pressionar a porção de botão 152 do membro de trava 148, de modo que o membro de trava 148 seja girado em torno do pino 151 e a porção seguidora 149 seja levantada para cima e para fora do engate com o gatilho 128. Em várias outras modalidades, o primeiro entalhe 142 pode estar configurado de modo que a porção seguidora 149 possa deslizar para fora do primeiro entalhe 142 mediante a aplicação de uma força ao gatilho 132. Em qualquer caso, após a porção seguidora 149 ter sido desengatada do primeiro entalhe 142, um cirurgião pode mover seletivamente o gatilho 132 para sua terceira posição ou liberar o gatilho 132 e permitir que uma mola de gatilho, por exemplo, retorne o gatilho 132 a sua posição inicial. Em pelo menos uma modalidade alternativa, o primeiro entalhe 142 e a porção seguidora 149 podem ser configurados de modo que, após o gatilho 132 ter sido movido para sua segunda posição, o gatilho 132

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34/133 precisa ser movido para sua terceira posição, antes que possa ser retornado a sua primeira posição. Em cada caso, em pelo menos uma modalidade, o segundo entalhe 144 do gatilho 132 pode estar alinhado com a porção seguidora 149 quando o gatilho 132 é movido para sua terceira posição e a garra fixa 112 é movida para sua posição fechada. De modo similar ao terceiro entalhe 142, o segundo entalhe 144 pode ser configurado para reter a porção seguidora 149 nele até que o membro de trava 148 seja desengatado do gatilho 132 e/ou uma força suficiente seja aplicada ao gatilho 132 para desalojar a porção seguidora 149 do segundo entalhe 144. Consequentemente, em várias modalidades, uma mola de gatilho pode mover o gatilho 132 de sua terceira posição para sua segunda posição, onde pode ser requerido que o cirurgião, de modo similar ao acima mencionado, desengate a porção seguidora 149 do primeiro entalhe 142. Em pelo menos uma modalidade alternativa, o primeiro entalhe 142 pode ser configurado de modo que aquela porção seguidora 149 possa deslizar de volta ao primeiro entalhe 142 e permitir que o gatilho 132 se mova de sua terceira posição para sua primeira posição sem exigir que o cirurgião desaloje a porção seguidora 149 do primeiro entalhe 142.

[000177] Adicionalmente ao exposto acima, embora não esteja ilustrado, a porção de botão 152 do membro de trava 148 pode ser embutida, por exemplo, dentro do compartimento do instrumento cirúrgico 103, quando o gatilho de fechamento 128 está em sua primeira posição. Em modalidades alternativas, a porção de botão 152 pode ser posicionada niveladamente com o compartimento 103 ou pode estender-se levemente a partir do compartimento 103. Em todo caso, em pelo menos uma modalidade, a porção de botão 152 pode moverse externamente em relação ao compartimento 103 quando o gatilho de fechamento 128 é movido para sua segunda posição. Esse movimento pode fornecer retroinformação visual ao cirurgião de que a garra fixa do

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35/133 instrumento cirúrgico está em seu estado parcialmente fechado. Além disso, o movimento da porção de botão 152 também pode ser acompanhado por retroinformação auditiva e/ou tátil. Em todo caso, um cirurgião pode acessar a porção de botão 152 após ela ter sido movida externamente, de modo que o membro de trava 148 possa ser desengatado do gatilho 128, conforme descrito acima. Em várias modalidades, a porção de botão 152 pode mover-se externamente ainda mais quando o gatilho 128 é movido de sua segunda posição para sua terceira posição. De modo similar ao exposto acima, esse movimento pode fornecer uma sugestão visual ao cirurgião de que a garra fixa está agora em sua posição fechada e pode ser acompanhada por retroinformação auditiva e/ou tátil, conforme descrito acima. Embora o botão 152 seja descrito acima como tendo movimento para fora à medida que o gatilho 128 é avançado entre sua primeira e segunda posições, a invenção não é limitada por isso. Ao contrário, o botão 152, ou qualquer outro indicador adequado pode fornecer retroinformação ao cirurgião de qualquer maneira adequada.

[000178] Em modalidades alternativas, embora não seja ilustrado, a garra fixa 112 pode ser mantida, ou retida, em mais do que as três posições descritas acima, isto é, em suas posições aberta, fechada, e parcialmente fechada. Em pelo menos uma modalidade, a garra fixa 112 pode ser retida nas posições aberta, fechada, e duas ou mais posições intermediárias. Em tais modalidades, a garra fixa 112 poderia ser avançada através dessas posições intermediárias e aplicar uma força crescentemente maior ao tecido mole capturado no efetor de extremidade 106, à medida que a garra fixa 112 é movida em direção a sua posição fechada. Em pelo menos uma modalidade, similar à mencionada acima, o gatilho 132 poderia incluir uma pluralidade de entalhes que corresponderiam às várias posições intermediárias da garra fixa 112. Em várias modalidades alternativas, embora não seja

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36/133 ilustrado, o sistema de fechamento do efetor de extremidade poderia incluir um conjunto de catraca que poderia permitir ao gatilho 132 e, consequentemente à garra fixa 112, serem mantidas em uma pluralidade de posições. Nessas modalidades, a garra fixa 112 e o gatilho 132 poderiam ser mantidos no lugar por uma lingueta engatada pivotalmente com uma roda de catraca engatada de modo funcional ao gatilho 132.

[000179] Em várias modalidades, com referência às figuras 10 a 13, o movimento relativo entre o atuador 122' e a porção de manípulo 102', conforme descrito acima, pode ser limitado para controlar a extensão na qual o membro de trava 120 pode ser deslocado. Mais particularmente, com referência às figuras 10 e 11, a porção distal do atuador 122' pode incluir uma projeção 123 estendendo-se a partir dele, a qual pode ser recebida na cavidade 125 onde o deslocamento do atuador 122' pode ser limitado pela parede proximal 117 e parede distal 119 da cavidade 125. Em pelo menos uma modalidade, quando o gatilho 128 está em sua primeira posição, conforme ilustrado na figuras 10 e 11, o atuador

122 pode ser movido a partir de uma posição distal em que a projeção

123 não está em posição limítrofe com a parede distal 119, conforme ilustrado na figura 10, para uma posição mais proximal, na qual a projeção 123 não fica em posição limítrofe com a parede distal 119, conforme ilustrado na figura 11. Nessa posição mais distal, conforme descrito acima, o membro de trava 120 pode ser desengatado do efetor de extremidade 106 e o efetor de extremidade 106 pode ser girado em relação ao conjunto de haste 104. Quando o gatilho 128 está na segunda posição, com referência à figura 12, o acionador 132 pode limitar a extensão do movimento do atuador 122', de modo que a projeção 123 não possa ser posicionada contra a parede proximal 117. Em pelo menos uma modalidade, entretanto, o atuador 122' pode ser movido de maneira proximal a uma distância suficiente para desengatar

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37/133 o membro de trava 120 do efetor de extremidade 106. Nessas circunstâncias, um cirurgião pode reposicionar o efetor de extremidade 106, embora a garra fixa 112 possa estar parcialmente fechada sobre o tecido mole, por exemplo. Quando o gatilho 128 está em sua terceira posição, conforme ilustrado na figura 13, o acionador 132 pode forçar o atuador 122' em posição distal de modo que a projeção 132 esteja em posição limítrofe, ou adjacente à parede distal 119, e o atuador 122' não possa ser movido suficientemente para destravar a junta de articulação 114.

[000180] Em várias modalidades, um instrumento cirúrgico de acordo com a presente invenção, pode incluir um acionador de disparo configurado para avançar um membro de corte e/ou acionador de grampos dentro de um efetor de extremidade, conforme descrito acima. Em pelo menos uma modalidade, com referência às figuras 8 e 9 e 19 a 25, o acionador de disparo do instrumento cirúrgico 100 pode incluir um gatilho de disparo 160, um primeiro elo de disparo 162, um segundo elo de disparo 164, e um membro de disparo 166. Em várias modalidades, o gatilho de disparo 160 pode ser engatado de maneira funcional com pelo menos uma membro de disparo 166 e elos de disparo 162 e 164 para avançar a barra de faca 168 dentro da haste alongada 104. Em pelo menos uma modalidade, a barra de faca 168 pode ser engatada de maneira funcional com um membro de corte (não ilustrado) no efetor de extremidade 106, onde o membro de corte pode ser configurado para fazer incisões no tecido, por exemplo, e o acionador de grampos pode ser configurado para posicionar os grampos a partir do cartucho de grampos 110. Os membros de corte e acionadores de grampos são satisfatoriamente apresentados nas patentes U.S. n° 6.905.057 e 7.044.352, que foram anteriormente incorporadas por referência no presente pedido, e, como resultado, esses dispositivos não são descritos em mais detalhes aqui. Outros

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38/133 membros de corte e acionadores de grampos são apresentados no pedido de patente U.S. n° de série 11/541.123, intitulado SURGICAL STAPLES HAVING COMPRESSIBLE OR CRUSHABLE MEMBERS FOR SECURING TISSUE THEREIN AND STAPLING INSTRUMENTS FOR DEPLOYING THE SAME, depositado em 29 de setembro de 2006, e no pedido de patente U.S. n° de série 11/652.169, intitulado SURGICAL STAPLING DEVICE WITH A CURVED CUTTING MEMBER, depositado em 11 de janeiro de 2007, cujas descrições completas estão aqui incorporadas por referência.

[000181] Em várias modalidades, referindo-se principalmente às figuras 19 e 20, o gatilho de disparo 160 pode estar conectado pivotalmente ao compartimento do instrumento cirúrgico 103 (figuras 8 e 9) pelo pino 161. Em uso, em pelo menos uma modalidade, o gatilho de disparo 160 pode ser pivotado em torno do pino 161 para avançar o membro de disparo 166 e os elos de disparo 162 e 164 em posição distal. Em várias modalidades, o gatilho de disparo 160 pode incluir fendas 159, sendo que as fendas 159 podem ser configuradas para receber o pino de disparo 172. Em várias modalidades, quando o gatilho de disparo 160 está acionado, ou girado, a partir da posição ilustrada an figura 2 para uma posição adjacente à pega de manípulo 127, as paredes laterais das fendas 159 podem ser configuradas para engatar e avançar o pino de disparo 172 em posição distal. Em pelo menos uma modalidade, com referência à figura 23, o acionador de disparo pode incluir adicionalmente uma lingueta 170, sendo que a lingueta 170 pode incluir uma abertura 171. Em várias modalidades, a abertura 171 pode ser configurada para receber pelo menos uma porção do pino de disparo 172, de modo que, quando o pino de disparo 172 é avançado em posição distal pelo gatilho 160, o pino de disparo 172 também possa avançar a lingueta 170 em posição distal. Em várias modalidades 24, a lingueta 170 pode incluir dentes 174 e o membro de disparo 166 pode

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39/133 incluir a reentrância 167, sendo que essa reentrância 167 pode ser configurada para receber os dentes 174. Em uso, quando a lingueta 170 é avançada em posição distal pelo pino de disparo 172 e o dente 174 está engatado com uma parede lateral da reentrância 167, a lingueta 170 pode avançar também o membro de disparo 166 em posição distal. Em várias modalidades, a lingueta 170 pode ser avançada em posição distal pelo pino de disparo 172 ao longo de uma trajetória substancialmente linear. Nessas modalidades, as fendas 159 podem incluir perfis arqueados que podem, em cooperação com o pino de disparo 172, converter o movimento giratório do gatilho de disparo 160 em movimento translacional da lingueta 170. Em pelo menos uma modalidade, a força aplicada à lingueta 170 pode ser, substancialmente, se não completamente, direcionada na direção distal. Em tais modalidades, como resultado, a possibilidade de a lingueta 170 ficar presa ou imobilizada contra a estrutura do grampeador 184 pode ser reduzida.

[000182] Em várias modalidades, a lingueta 170 pode ser pivotada entre uma primeira posição em que lingueta 170 é desengatada de maneira funcional do membro de disparo 166 e uma segunda posição, com referência às figuras 19 e 20, em que A lingueta 170 é engatada de maneira funcional com o membro de disparo 166. Com referência principalmente às figuras 21 a 25, o acionador de disparo pode incluir, adicionalmente, um mecanismo de ativação 178 que pode ser configurado para pivotar a lingueta 170 entre a primeira e a segunda posições. Em uso quando o gatilho de disparo 160 está acionado, a lingueta 170 pode ser movida, pelo menos inicialmente, em relação ao mecanismo de ativação 178, de modo que pelo menos uma porção da lingueta 170 possa estar em posição limítrofe ao mecanismo 178 e pivotar a lingueta 170 para cima e em engate operacional com o membro de disparo 166. Em pelo menos uma modalidade, a lingueta

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170 pode incluir, com referência à figura 23, o sulco 175 que pode ser configurado para receber a projeção 179 (figura 25) estendendo-se a partir da posição central do mecanismo de ativação 178. Em pelo menos uma modalidade, à medida que a lingueta 170 é avançada em posição distal, a parede proximal 176 do sulco 175 pode contatar uma superfície de came na projeção 179 e, devido à força aplicada à lingueta 170 pelo pino de pivô 172, a lingueta 170 pode ser pivotada, ou girada para cima, de modo que o dente 174 possa ser posicionado na reentrância 167 do membro de disparo 166, conforme descrito acima. Após a lingueta 170 ter sido pivotada, a lingueta 170 pode arrastar o mecanismo de ativação 178 em posição distal à medida que a lingueta 170 é avançada em direção ao efetor de extremidade 106. Mais particularmente, em pelo menos uma modalidade, o mecanismo de ativação 178 pode incluir membros deformáveis 180 que podem ser recebidos dentro de fendas 182 na estrutura do grampeador 184, de modo que a interação entre os membros deformáveis 180 e a estrutura do grampeador 184 iniba pelo menos parcialmente o movimento do mecanismo de ativação 178 em relação à estrutura de grampeador 184. Formulado de outro modo, devido às forças de atrito estático entre os membros deformáveis 180 e as paredes laterais das fendas 182, uma força suficiente para vencer essas forças de atrito deve ser aplicada ao mecanismo de ativação 178 antes que o mesmo possa ser 'arrastado' em relação à estrutura do grampeador 184.

[000183] Após o gatilho de disparo 160 ter sido acionado e o membro de disparo 166 ter sido avançado, o gatilho 160 pode ser liberado e retornado a sua posição não acionada ilustrada na figura 2, e a lingueta 170 pode ser desengatada do membro de disparo 166 e retraída a sua posição inicial ilustrada na figura 19. Mais particularmente, em pelo menos uma modalidade, o instrumento cirúrgico 100 pode incluir, adicionalmente, uma mola de gatilho (não ilustrada) engatada de

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41/133 maneira funcional com o gatilho 160 e o compartimento 103, por exemplo, onde a mola de gatilho pode ser configurada para girar o gatilho 160 em torno do pino 161 e direcionar o pino de disparo 172 de maneira proximal após a lingueta 170 ter sido desengatada do membro de disparo 166. Em várias modalidades, a lingueta 170 pode ser desengatada do membro de disparo 166 quando ela é pivotada de sua segunda posição, conforme ilustrado na figura 24, para sua primeira posição, conforme descrito acima, pelo mecanismo de ativação 178. Em tais modalidades, a lingueta 170 pode ser movida, pelo menos inicialmente, em relação ao mecanismo de ativação 178, de modo que a parede distal 177 do sulco 175 possa contatar uma segunda superfície de came na projeção 179 e pode, devido a uma força aplicada ao pino de disparo 172 pelo gatilho 160 ou mola de retorno 186, girar a lingueta 170 para baixo, de modo que o dente 174 da lingueta 170 possa ser desengatado da reentrância 167 no membro de disparo 166. Posteriormente, o gatilho 160 e/ou mola de retorno 186 pode puxar, ou retrair, a lingueta 170 em relação ao membro de disparo 166. Em várias modalidades, de modo similar ao exposto acima, a lingueta 170 pode ser configurada para arrastar o mecanismo de ativação 178 de maneira proximal dentro da fenda 182. Como resultado, a lingueta 170 não precisa ser inclinada para sua primeira e segunda posições. Em várias circunstâncias, a lingueta 170 pode ser girada livremente entre sua primeira e sua segunda posições sem ter que vencer a força aplicada a ela por uma mola de inclinação. De fato, em várias modalidades, a força para mover a lingueta 170 entre sua primeira e segunda posições necessita apenas superar o peso gravitacional da lingueta 170 e qualquer força de atrito entre a lingueta 170 e os componentes circundantes ao instrumento cirúrgico.

[000184] Uma vez que a lingueta 170 tenha sido retornada a sua posição original, em pelo menos uma modalidade, o dente 174 da

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42/133 lingueta 170 não pode mais estar alinhado com a reentrância 167 no membro de disparo 166. Ao contrário, com referência às figuras 19 e 20, o dente 174 da lingueta 170 pode estar alinhado com a reentrância 163 no primeiro elo de disparo 162. Mais particularmente, o primeiro elo de disparo 162 pode ser conectado pivotalmente ao membro de disparo 166 de modo que, quando o membro de disparo 166 é avançado em posição distal, conforme descrito acima, o membro de disparo 166 possa puxar primeiro o elo de disparo 162 para a posição que o membro de disparo 166 ocupava anteriormente. Como resultado, mediante uma segunda atuação do gatilho de disparo 160, a lingueta 170 pode ser pivotada de sua primeira posição para sua segunda posição, de modo que o dente 174 seja engatado de maneira funcional com a reentrância 163 e a lingueta 170 possa avançar o elo de disparo 162 na posição distal. Em pelo menos uma modalidade, o elo de disparo 162 pode empurrar o membro de disparo 166 e a barra de faca 168 em posição distal e, de modo correspondente, avançar o membro de corte e o acionador de grampos na posição distal dentro do efetor de extremidade 106. Consequentemente, a lingueta 170 pode ser novamente pivotada de sua segunda posição para sua primeira posição e pode ser retraída em relação ao primeiro elo de disparo 162. Uma vez que a lingueta 170 é retornada a sua posição original pela segunda vez, o dente 174 da lingueta 170 não pode mais estar alinhado com a reentrância 163 do primeiro elo de disparo 162. Ao contrário, de maneira similar ao exposto acima, o dente 174 pode estar alinhado com a reentrância 165 no segundo elo de disparo 164 e o processo descrito acima pode ser repetido.

[000185] Embora não esteja ilustrado, um instrumento cirúrgico, de acordo com a presente invenção, pode incluir mais de dois, ou menos de dois, elos de disparo para avançar o membro de corte e acionador de grampos para suas posições desejadas dentro do efetor de

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43/133 extremidade 106. Em várias modalidades, conforme descrito acima em mais detalhes, o membro de disparo 166 pode incluir mais de uma reentrância 167, de modo que a lingueta 170 possa avançar o membro de disparo 166 diretamente em direção ao efetor de extremidade 106 mais de uma vez. Em pelo menos uma dessas modalidades, a lingueta 170 pode ser retraída após avançar o membro de disparo 166 em posição distal, conforme descrito acima, de modo que quando a lingueta 170 estiver novamente ativada para cima, a lingueta 170 possa engatar em outra reentrância 167 no membro de disparo 166 e avançar o membro de disparo 166 em direção ao efetor de extremidade 106 novamente. Como resultado, em pelo menos uma modalidade, os elos de disparo 162 e 164 podem não ser necessários.

[000186] Em várias modalidades, um instrumento cirúrgico pode incluir um ou mais membros de mola configurados para mover a lingueta 170 em pelo menos uma de suas primeira e segunda posições. Em pelo menos uma modalidade, com referência às figuras 27 e 28, o acionador de disparo pode incluir uma lingueta 170', um pino de disparo 172, e um mecanismo de ativação 178' em que, de modo similar ao exposto acima, o mecanismo de ativação 178' pode ser configurado para pivotar a lingueta 170' para cima quando a lingueta 170' é avançada em posição distal. O acionador de disparo pode incluir, adicionalmente, uma mola de pivô 188 que pode estar conectada de maneira funcional à lingueta 170' de modo que, quando a lingueta 170' é pivotada para cima para sua segunda posição, conforme ilustrado na figura 27, a lingueta 170' possa flexionar, ou curvar de maneira resiliente, a mola de pivô 188. Após a lingueta 170' ter sido avançada, a lingueta 170' pode ser pivotada para baixo para sua primeira posição pela mola de pivô 188, conforme ilustrado na figura 28. Mais particularmente, devido à energia potencial armazenada na mola do pivô 188 quando ela está encolhida, a mola 188 pode mover a lingueta 170' para baixo, uma vez que a

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44/133 lingueta 170' não é mais mantida em sua segunda posição pelo mecanismo de ativação 178' e pelo pino de disparo 172. Consequentemente, conforme descrito acima, a lingueta 170' pode ser retraída em direção ao membro de disparo 166 e/ou elos de disparo 162 e 164. Em várias modalidades, o mecanismo de ativação 178' pode não incluir uma segunda superfície de came para pivotar a lingueta 170 para sua primeira posição. Em tais modalidades, a lingueta 170' pode ser retraída por uma força aplicada ao pino de disparo 172, conforme descrito acima. Em várias modalidades alternativas, embora não seja ilustrado, o mecanismo de ativação 178' e a lingueta 170' também podem incluir características cooperacionais para pivotar a lingueta 170' para baixo em sua primeira posição.

[000187] Em várias modalidades, com referência às figuras 19 e 20, o instrumento cirúrgico 100 pode incluir, adicionalmente, a banda 190 que pode estar configurada para mover o membro de disparo 166 e elos de disparo 162 e 164 em relação ao efetor de extremidade 106. Em pelo menos uma modalidade, uma primeira extremidade de banda 190 pode ser conectada ao membro de disparo 166, por exemplo, de modo que, quando o membro de disparo 166 é avançado em posição distal, a banda 190 possa ser puxada igualmente em posição distal. Em várias modalidades alternativas, a banda 190 pode ser conectada ao primeiro elo de disparo 162 e/ou segundo elo de disparo 164. Em pelo menos uma modalidade, a banda 190 pode ser posicionada em torno de pelo menos uma porção de carretel ou bobina 192, de modo que quando a banda 190 é puxada pele membro de disparo 166, a banda possa ser posicionada, ou desenrolada, a partir do carretel 192. Em pelo menos uma modalidade, uma segunda extremidade de banda 190 pode estar conectada ao carretel 192, de modo que a banda 190 não seja prontamente desengatada do carretel 192 sob condições operacionais normais do instrumento cirúrgico 100. Em todo caso, quando a banda

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190 é puxada pelo membro de disparo 166, o carretel 192 pode ser girado em sentido horário ou anti-horário, dependendo da maneira em que a banda 190 está posicionada em torno do carretel 192. Para retrair o membro de disparo 166, o carretel 192 pode ser girado em direção oposta para mover o membro de disparo 166, e elos de disparo 162 e 164, de maneira proximal, e enrolar a banda 190 em torno do carretel 192.

[000188] Em várias modalidades, a banda 190 pode ser enrolada em torno do carretel 192 de modo que a banda 190 seja envolvida em torno de uma superfície substancialmente cilíndrica no carretel 192. Em pelo menos uma modalidade, a distância entre um eixo de rotação do carretel 192 e a superfície cilíndrica pode ser substancialmente equidistante em torno do perímetro do carretel 192. Nessas modalidades, a vantagem mecânica do carretel 192 é poder permanecer substancialmente constante à medida que a banda 190 é puxada de maneira proximal, conforme descrito acima, e a capacidade do carretel 192 para aplicar uma força de tração à banda 190 pode permanecer substancialmente a mesma. Em modalidades alternativas, entretanto, o carretel 192 pode ser configurado para fornecer uma vantagem mecânica variável. Em pelo menos uma modalidade, o carretel 192 pode incluir uma superfície não-cilíndrica na qual a banda 190 pode ser enrolada, de modo que a distância entre os eixos de rotação do carretel 192 e a superfície nãocilíndrica não seja equidistante em torno do perímetro do carretel 192. Nessas modalidades, como resultado, a capacidade do carretel 192 para aplicar uma força de tração à banda 190 pode mudar à medida que a banda 190 é enrolada em torno do carretel 192. Em pelo menos uma modalidade, o carretel 192 pode agir como um came e pode incluir um formato que pode ser otimizado para fornecer força adicional à banda 190 quando ela está inicialmente retraída, isto é, quando a força para retrair o membro de corte, por exemplo, pode estar em seu ponto mais

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46/133 alto.

[000189] Em várias modalidades, com referência às figuras 29 a 42, o gatilho de disparo 160 pode ser seletivamente engatado com um mecanismo de retorno do instrumento cirúrgico 100. Em pelo menos uma dessas modalidades, quando o gatilho de disparo 160 está engatado de maneira funcional com o membro de disparo 166 por meio da lingueta 170, conforme descrito acima, uma atuação do gatilho de disparo 160 pode avançar o membro de disparo 166 em posição distal e quando o gatilho de disparo 160 está engatado de maneira funcional com o membro de disparo 166 por meio da banda 190, uma atuação do gatilho de disparo 160 pode retrair o membro de disparo 166 de maneira proximal. Em várias modalidades, o mecanismo de retorno pode ser acionado manualmente para desengatar o gatilho de disparo 160 do membro de disparo 166 e engatar de maneira funcional o gatilho de disparo 160 com o carretel 192. Em pelo menos uma modalidade, o mecanismo de retorno pode incluir um carro de retorno 194 que pode ser montado pivotalmente no compartimento do instrumento cirúrgico 103 de modo que o carro de retorno 194 possa ser pivotado entre uma primeira posição, não acionada, ilustrada na figura 29, e uma segunda posição, acionada, conforme ilustrado na figura 32. Em pelo menos uma dessas modalidades, o carro de retorno 194 pode incluir uma porção de botão de pressão 195 que, quando uma força é aplicada a ele, pode ser configurado para mover o carro de retorno 194 de sua posição não acionada para sua posição acionada.

[000190] Quando o carro de retorno 194 está posicionado em sua posição não acionada, ilustrada nas figuras 29 a 31, o gatilho de disparo 160 pode ser configurado para avançar o membro de disparo 166, como descrito acima, e a porção de engrenagem 158 do gatilho 160 pode ser engatada de maneira funcional com a engrenagem do gatilho 196. Em várias modalidades, a porção de engrenagem 158 e a engrenagem de

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47/133 gatilho 196 podem ser engatadas de maneira funcional, de modo que a rotação do gatilho 160 em torno do pino 161 possa dirigir a engrenagem de gatilho 196 em torno de um eixo definido pelo pino de retorno 198. Em pelo menos uma modalidade, quando o carro de retorno 194 está em sua posição não acionada, a engrenagem de gatilho 196 pode ser configurada para girar livremente em torno do pino de retorno 198, de modo que a rotação da engrenagem de gatilho 196 não é transmitida, ou pelo menos não é substancialmente transmitida, ao pino de retorno 198. Mais particularmente, com referência à figura 30, a chave 199 do pino de retorno 198 pode ser inclinada pelo engate da engrenagem de gatilho 196, de modo que a rotação da engrenagem de gatilho 196 não seja transmitida à engrenagem de chave 206 e ao carretel 192. Como resultado, um acionamento da engrenagem de gatilho 196 não gira, ou pelo menos não gira substancialmente, o carretel 192 quando o carro de retorno 194 está em sua posição não acionada.

[000191] Após o membro de corte e o acionador de grampos terem sido avançados dentro do efetor de extremidade 106, o carro de retorno 194 pode ser movido para sua posição acionada. Em várias modalidades, com referência à figura 30, o carretel 192 pode incluir um membro de came 202 que se estende dele, que pode contatar o carro de retorno 194 e girar o carro de retorno 194 para baixo. Em pelo menos uma modalidade, o membro de came 202 pode contatar o carro de retorno 194 durante o acionamento final do gatilho 160, que avança o membro de corte e o acionador de grampos dentro do efetor de extremidade 106. Em pelo menos uma dessas modalidades, o membro de came 202 pode contatar o carro de retorno 194 após o terceiro acionamento do gatilho de disparo 160. Em várias modalidades, com referência às figuras 32 a 35, quando o carro de engrenagem 194 é movido para sua posição acionada, o carro de retorno 194 pode ser configurado para engatar de maneira funcional a engrenagem de gatilho

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196 com o carretel 192. Em pelo menos uma modalidade, com referência às figuras 33 e 35, o carro de retorno 194 pode incluir uma mola inclinada 200 onde, quando o carro de retorno 194 está em sua posição não acionada, a mola 200 pode ser localizada na posição ilustrada na figura 33 e, quando o carro de retorno 194 é movido para sua posição acionada ilustrada na figura 35, a mola 200 pode contatar o pino de retorno 198 e inclinar o pino de retorno 198 em direção à engrenagem de gatilho 196. Em pelo menos uma modalidade, com referência à figura 31, a engrenagem de gatilho 196 pode incluir uma cavidade em formato de D 197, que pode, sob certas circunstâncias explicadas abaixo, receber a chave 199 que se estende do pino de retorno 198 e engata de maneira funcional a engrenagem de gatilho 196 com a engrenagem de chave 206 e o carretel 192. Em várias modalidades, o movimento do carro de retorno 194 em sua posição acionada pode ser acompanhado por retroinformação auditiva e/ou tátil para informar ao cirurgião que o mecanismo de retorno do instrumento cirúrgico foi engatado ao gatilho 160.

[000192] Adicionalmente ao exposto acima, quando o pino de retorno 198 é deslizado em direção à engrenagem de gatilho 196, a cavidade em formato de D 197 pode ser posicionada de modo que a chave 199 não entre imediatamente na cavidade 197. Ao contrário, com referência à figura 31, a mola 200 pode inclinar o pino de retorno 198 de modo que a chave 199 esteja inicialmente em posição limítrofe com a face 204 da engrenagem de gatilho 196. Após o gatilho 160 ser liberado e retornado para sua posição não acionada, entretanto, a cavidade com formato em D 197 pode ser girada e alinhada com a chave 199 de modo que a mola 200 possa inclinar a chave 199 dentro da cavidade 197, conforme ilustrado na figura 36. Em pelo menos uma modalidade, a figura 31, quando o pino de retorno 198 é deslizado em direção à engrenagem de gatilho 196, uma extremidade do pino de retorno 198 pode ser recebida

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49/133 na fenda 193 no carro de retorno 194, conforme ilustrado na figura 32. Após a chave 199 ter sido inserida dentro da cavidade 197, uma atuação subsequente do gatilho 160 pode fazer com que a superfície do acionador 210 de cavidade em formato de D 197 esteja em posição límitrofe à chave 199 e gire o pino de retorno 198 para uma posição ilustrada nas figuras 37 e 38. De fato, uma atuação do gatilho 160, em pelo menos uma modalidade, pode girar a chave 199 em aproximadamente metade de uma revolução, de modo que a chave 199, que inicialmente se estende substancialmente para baixo (figura 36), possa ser girada, de modo que a chave 199 se estenda substancialmente para cima (figura 37). Consequentemente, o gatilho 160 pode ser liberado e a engrenagem de gatilho 194 pode ser girada em relação à chave 199 onde a chave 199 pode permanecer orientada substancialmente para cima, conforme ilustrado nas figuras 39 a 41. [000193] Em várias modalidades, com referência principalmente à figura 38, a engrenagem de chave 206 pode ser engatada de maneira funcional com o pino de retorno 198 de modo que a rotação do pino de retorno 198 possa ser transmitida à engrenagem de chave 206. Em pelo menos uma modalidade, a engrenagem de chave 206 pode incluir uma abertura em formato de chave 212 que pode ser configurada para receber de modo deslizante a chave 199 do pino de retorno 198. Em pelo menos uma dessas modalidades, a chave 199 pode ser engatada de maneira funcional com a reentrância 197 da engrenagem de gatilho 196 e abertura 212 da engrenagem de chave 206, quando o pino de retorno 198 está engatado com a engrenagem de gatilho 196. Em várias modalidades alternativas, a engrenagem de chave 206 pode ser montada de modo fixo ao pino de retorno 198. Nessas modalidades, quando o pino de retorno 198 é deslizado em relação à engrenagem de gatilho 196, a engrenagem de gatilho 206 pode também ser deslizada em relação à engrenagem de gatilho 196. Em várias modalidades, com

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50/133 referência em geral à figura 38, o carretei 192 pode incluir uma roda dentada 216 montada nele, onde a roda dentada 216 pode estar engatada de maneira funcional com a engrenagem de chave 206, de modo que a rotação da engrenagem de chave 206 possa ser transmitida ao carretel 192. Em pelo menos uma modalidade, a engrenagem de chave 206, quando é deslizada em direção à engrenagem de gatilho 196, conforme descrito acima, pode ser deslizada em engate operacional com o carretel 192. Em modalidades alternativas, a roda dentada 216 pode ser configurada de modo que a engrenagem de chave 206 esteja em engate operacional com ela, independentemente de a engrenagem de chave 206 ter sido inclinada em direção à engrenagem de gatilho 196.

[000194] Como resultado do exposto acima, quando o carro de retorno 194 está posicionado em sua posição acionada, ilustrada na figura 32, uma atuação do gatilho 160 pode girar o carretel 192 e enrolar a banda 190 em torno de pelo menos uma porção do mesmo. No caso em que a chave 199 não pode ser engatada de maneira operacional com a engrenagem de gatilho 196 quando o carro de retorno 194 é acionado, o carretel 192 pode ser girado manualmente para retrair a banda 190. Em pelo menos uma dessas modalidades, com referência às figuras 33 e 37, um pino, ou fecho 218 pode ser engatado de maneira funcional com o carretel 192 de modo que a rotação do pino 218 possa efetuar a rotação do carretel 192. Em várias modalidades, um cirurgião pode inserir um pino 218 através de uma abertura no compartimento do instrumento cirúrgico 103 e engatar o pino 218 com o carretel 192. Em pelo menos uma modalidade, o instrumento cirúrgico 100 pode incluir adicionalmente um mecanismo de contagem (não ilustrado) que pode contar as atuações do gatilho 160 e, em pelo menos uma dessas modalidades, o pino 218, por exemplo, pode ser engatado de maneira funcional com o mecanismo de contagem para girar o carretel 192. Em

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51/133 várias modalidades, como resultado, o instrumento cirúrgico pode incluir um primeiro, ou primário, atuador para o carretel de enrolamento 192 e um segundo atuador que pode ser configurado para enrolar o carretel 192 no lugar do primeiro atuador.

[000195] Em várias modalidades, conforme descrito acima, o carretel 192 pode ser configurado para puxar a banda 190 e retrair o membro de disparo 166 e os elos de disparo 162 e 164 de maneira proximal. Mais particularmente, conforme descrito acima, o membro de disparo 166 e os elos de disparo 162 e 164 podem ser retraídos em relação à lingueta 170 para reposicionar o membro de disparo 166 e os elos de disparo 162 e 164 para suas posições de partida. Em tais modalidades, especialmente em modalidades em que a lingueta 170 é pivotável conforme descrito acima, o mecanismo de retorno do instrumento cirúrgico 100 pode ser configurado adicionalmente para manter a lingueta 170 fora de engate operacional com o membro de disparo 166 e elos de disparo 162 e 164 enquanto eles são movidos em relação à lingueta 170. Mais particularmente, quando o carro de retorno 194 é movido para sua posição acionada, ilustrada na figura 35, o carro de retorno 194 pode ser configurado para contatar a extremidade do pino de disparo 172 e deslizar o pino de disparo 172 em direção à lingueta 170, de modo que o pino de disparo 172 engate com a lingueta 170 e evite que a mesma pivote para cima. Mais particularmente, com referência à figura 34, o pino de disparo 172 pode incluir uma primeira extremidade 220 que pode incluir uma superfície chanfrada e/ou arredondada, por exemplo, sendo que, quando o carro de retorno 194 contata a primeira extremidade 220, o carro de retorno 194 pode empurrar o pino de disparo 172 em direção à lingueta 170. Em pelo menos uma modalidade, a lingueta 170 pode incluir uma reentrância 173 que pode ser configurada para receber a chave 222 que se estende do pino de disparo 172 quando o pino de disparo 172 é movido em

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52/133 direção à lingueta 170. Quando a chave 222 e a reentrância 173 estão engatadas de maneira funcional, o pino de disparo 172 pode evitar que a lingueta 170 pivote para cima visando o engate com o membro de disparo 166 e elos de disparo 162 e 164.

[000196] Após o membro de disparo 166 e os elos de disparo 162 e 164 terem sido retraídos, um novo cartucho de grampos 110 pode ser fixado ao efetor de extremidade 106 e o instrumento cirúrgico 100 pode ser reinicializado, de modo que possa ser usado para fazer incisões e grampear o tecido mole novamente. Em várias modalidades, com referência às figuras 39 a 42, o carro de retorno 194 pode ser movido de sua posição acionada ilustrada na figura 32 para sua posição não acionada ilustrada na figura 40. Em pelo menos uma modalidade, o carro de retorno 194 pode ser girado, ou pivotado, para cima quando uma força é aplicada à porção de botão 195. Alternativamente, o carro de retorno 194 pode ser movido para cima quando, com referência à figura 29, a trava do gatilho 148 é girada para cima para desengatar a porção seguidora 149 do gatilho de fechamento 128 para reabrir o efetor de extremidade 106, conforme descrito acima. Mais particularmente, quando uma força é aplicada à porção de botão 152 da trava do gatilho 148, a trava do gatilho 148 pode ser girada para cima de modo que a projeção 147 estendendo-se dela possa contatar o carro de retorno 194 e mover o mesmo também para cima. Em cada caso, com referência à figura 42, quando o carro de retorno 194 é movido para cima para sua posição não acionada, o mesmo pode desengatar o pino de disparo 172 da lingueta 170 e, em adição, desengatar o pino de retorno 198 da engrenagem de gatilho 196. Mais particularmente, o carro de retorno 194 pode ser configurado para estar em posição limítrofe à extremidade chanfrada, ou arredondada, 221, do pino de disparo 172, de modo que, quando o carro de retorno 194 é girado para cima, o mesmo possa deslizar o pino de retorno 172 para longe da lingueta 170 e desengatar

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53/133 a chave 222 da reentrância 173. De modo similar, quando o carro de retorno 194 é movido para cima, uma parede lateral da fenda 193 pode ser configurada para contatar uma extremidade do pino de retorno 198 e deslizar o pino de retorno 198 para longe da engrenagem do gatilho 196 para desengatar a chave 199 da reentrância com formato em D 197. Em resumo, pelo menos na modalidade ilustrada, quando a porção de botão 152 do membro de trava 148 é pressionada e o carro de retorno 194 é movido para cima, o instrumento cirúrgico pode ser reinicializado e reutilizado novamente.

[000197] Embora os instrumentos cirúrgicos descritos acima possam ser reinicializados após o membro de corte e o acionador de grampos terem sido completamente avançados dentro do efetor de extremidade 106, a porção de botão 195 do carro de retorno 194, por exemplo, pode ser pressionada após o membro de corte e acionador de grampos terem sido apenas parcialmente avançados dentro do efetor de extremidade 106. Em várias modalidades, o carro de retorno 194 pode incluir adicionalmente um pino de guia 191 estendendo-se entre lados opostos do carro de retorno 194. Em pelo menos uma dessas modalidades, o pino de guia 191 pode ser recebido de maneira deslizante dentro da fenda de guia 185 (figura 31) na estrutura 184, de modo que a fenda 185 e o pino 191 possam definir uma trajetória para o carro de retorno 194. Em várias modalidades, o pino de guia 191 e a fenda de guia 185 podem ser configurados para assegurar que o carro de retorno 194 engate com o pino de disparo 172 e o pino de retorno 198 e reinicialize o instrumento cirúrgico quando o carro de retorno 194 é movido de sua posição acionada para sua posição não acionada, conforme descrito acima.

[000198] Em várias modalidades, o instrumento cirúrgico 100 pode incluir adicionalmente um freio para evitar, ou pelo menos inibir parcialmente, o acionador de disparo de avançar e/ou retrair o membro

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54/133 de corte e o acionador de grampos, por exemplo, dentro do efetor de extremidade 106. Em pelo menos uma modalidade, com referência à figura 43, a estrutura 184 pode incluir uma superfície de freio 187 em que a superfície de freio 187 pode ser configurada para aplicar uma força de frenagem à banda 190. Mais particularmente, quando a banda 190 é puxada de maneira proximal e/ou distal conforme descrito acima, a estrutura 184 pode ser configurada de modo que a banda 190 deslize sobre a superfície de freio 187 e uma força de atrito seja criada entre as mesmas. Em várias modalidades, com referência à figura 44, a superfície de freio 187' pode ser configurada de modo que a trajetória da banda 190 entre o membro de disparo 166 e o carretel 192 seja interrompida pela superfície de freio 187' e uma força normal significativa possa ser aplicada à banda 190.

[000199] Em pelo menos uma modalidade, a banda 190 pode ser engatada com a superfície de freio 187' quando a banda 190 está em repouso, de modo que a força de atrito estático entre a banda 190 e a superfície de freio 187' possa evitar, pelo menos inicialmente, que a banda 190 se mova em relação à superfície de freio 187' quando uma força de tração é aplicada à banda 190. Quando a força de tração aplicada à banda 190 excede a força de atrito estático, a banda 190 pode ser movida em relação à superfície de freio 187'. Tais modalidades podem ser particularmente úteis quando o gatilho 160 é acionado mais de uma vez para avançar o membro de corte e/ou acionador de grampos dentro do efetor de extremidade 106. Mais particularmente, após o acionamento de gatilho 160, a lingueta 170 pode ser retraída em relação ao membro de disparo 166 conforme descrito acima e, em várias modalidades, a força de atrito entre a banda 190 e a superfície de freio 187' pode evitar, ou pelo menos inibir parcialmente, que o membro de disparo 166 e/ou elos de disparo 162 e 164 se movam de maneira proximal, e/ou distal, à medida que a lingueta 170 é retraída. Como

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55/133 resultado do exposto acima, o alinhamento entre o dente 174 da lingueta 170 e as reentrâncias no membro de disparo 166 e no elos de disparo 162 e 164 pode ser mantido quando a lingueta 170 é movida em relação a isso.

[000200] De modo similar, em pelo menos uma modalidade, a dureza da banda 190 também pode auxiliar a segurar o membro de disparo 166 e os elos de disparo 162 e 164 na posição adequada. Mais particularmente, para o membro de disparo 166 recuar, ou mover-se de maneira proximal, o membro de disparo 166 teria de empurrar a banda 190 de maneira proximal e, de fato, enrolar a banda 190 em torno do carretel 192. Em várias modalidades, a dureza da banda 190 pode ser tal que uma força significativa é requerida para enrolar a banda 190 em torno do carretel 192 e, como resultado, o membro de disparo 166 pode ser mantido no lugar. Para aumentar ainda mais a força requerida para enrolar a banda 190 em torno do carretel 192, com referência à figura 44, a trajetória da banda 190 pode ser controlada de modo a não enrolar-se no carretel 192 em uma direção tangencial. Mais particularmente, se a trajetória da banda 190 é tal que ela é enrolada no carretel 192 em uma direção não-tangencial, uma porção da força transmitida através da banda 190 será perdida, resultando assim em uma vantagem mecânica fraca para o enrolamento do carretel 192.

[000201] Em várias modalidades, o instrumento cirúrgico 100 pode incluir um freio que pode ser engatado com o carretel 192, ou qualquer outro componente adequado do acionador de disparo, para evitar que o membro de disparo 166 e/ou elos de disparo 162 e 164 sejam retraídos do modo não intencional, por exemplo. Em pelo menos uma modalidade, embora não seja ilustrado, o freio pode ser movido entre uma primeira posição e uma segunda posição, sendo que, quando o freio está na primeira posição, ele pode aplicar um primeira força de frenagem à banda 190, por exemplo. Em pelo menos uma dessas

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56/133 modalidades, o freio pode aplicar, quando está na segunda posição, uma segunda força de frenagem à banda 190, por exemplo, que pode ser maior que ou menor que a primeira força de frenagem. Em várias modalidades alternativas, o freio pode não estar engatado com a banda 190 ou qualquer outra porção do acionador de disparo, quando o freio está na segunda posição. Em várias modalidades, embora não seja ilustrado, o instrumento cirúrgico 100 pode incluir um mecanismo detentor que pode aplicar uma força de frenagem ao carretel 192 e/ou banda 190. Em pelo menos uma dessas modalidades, o mecanismo detentor pode incluir uma esfera detentora e um membro de mola para engatar de modo inclinado a esfera contra o carretel 192 e/ou banda 190.

[000202] Em várias modalidades, o instrumento cirúrgico 100 pode incluir uma catraca que pode permitir ao carretel 192 girar em uma primeira direção mas pode, em várias circunstâncias, evitar o giro do carretel 192 em direção oposta à primeira direção. Em pelo menos uma modalidade, com referência às figuras 45 a 49, o instrumento cirúrgico 100 pode incluir um conjunto de catraca 230, sendo que o conjunto de catraca 230 pode incluir uma roda de catraca 232 e uma lingueta de catraca 234. Em várias modalidades, a roda de catraca 232 pode operar substancialmente da mesma maneira que a engrenagem de chave 206 descrita acima, com a exceção de que, com referência às figuras 47 e 48, a roda de catraca 232 pode incluir dentes de catraca 236 que podem, devido ao engate de catraca com a lingueta de catraca 234, evitar que a roda de 232 gire em direção horária, por exemplo, quando o carro de retorno 194' está em sua posição não acionada (figura 47). Mais particularmente, cada dente de catraca 236 pode incluir uma superfície plana 240 onde, com referência à figura 48, pelo menos uma das superfícies planas 240 pode estar em posição limítrofe com a borda 235 da lingueta 234 e por meio disso evitar que a roda da catraca 232

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57/133 seja girada em sentido horário.

[000203] Cada dente de catraca 236 pode incluir adicionalmente uma superfície inclinada 238, onde as superfícies inclinadas 238 podem ser configuradas para deslizar abaixo da lingueta 234 quando a roda de catraca 232 é girada em sentido anti-horário. Como resultado do exposto acima, o conjunto de catraca 230 pode permitir que a banda 190 seja puxada em posição distal pelo membro de disparo 166, por exemplo, mas que evite, ou pelo menos iniba substancialmente, a banda 190 de ser movida de maneira proximal, pelo menos quando o carro de retorno 194' está em sua posição não acionada. Quando o carro de retorno 194' é pivotado para baixo em sua posição acionada, conforme descrito acima a respeito do carro de retorno 194, a roda de catraca 232 pode ser deslizada em direção à engrenagem de gatilho 196' e fora de engate operacional com a lingueta de catraca 234. Consequentemente, a roda de catraca 232 pode ser girada tanto no sentido horário como anti-horário, sem interferência, ou pelo menos sem interferência substancial da lingueta de catraca 234. Em várias modalidades alternativas, onde a roda de catraca 232 não é deslizada em direção à engrenagem de gatilho 196', a lingueta de catraca 234 pode ser movida para baixo e para fora de engate operacional com os dentes da catraca 236 quando o carro de retorno 194' é movido para sua posição acionada. Em cada caso, quando o carro de retorno 194' está em sua posição acionada, a engrenagem de gatilho 196' e o pino de retorno 198' pode girar a roda de catraca 232 e o came 192' para retrair a banda 190 e o membro de disparo 166.

[000204] Em várias modalidades, com referência às figuras 68 a 86, o instrumento cirúrgico 400 pode incluir um sistema de fechamento para fechar a lingueta de um efetor de extremidade, um acionador de disparo para avançar uma haste de disparo, membro de corte/ e/ou acionador de grampos dentro do efetor de extremidade, e um acionador de

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58/133 reversão movido por engrenagem para retrair pelo menos um dentre a haste de disparo, o membro de corte, e/ou o acionador de grampos em relação ao efetor de extremidade. Em pelo menos uma modalidade, com referência à figura 68, o sistema de fechamento pode incluir um gatilho de fechamento 428, elo de disparo 130, e acionador 132 onde, de modo similar ao exposto acima, o gatilho de fechamento 428 pode ser configurado para deslocar o elo acionador 130 e o acionador 132 quando o gatilho de fechamento 428 é movido de sua posição não acionada ilustrada na figura 68 para sua posição acionada ilustrada na figura 69. Em várias modalidades, o acionamento do gatilho de fechamento 428 pode destravar o acionador de disparo. Em pelo menos uma modalidade, o acionador de disparo pode incluir um gatilho de disparo 460 que, quando o gatilho de fechamento 428 é girado em direção ao manípulo 427, pode ser movido entre uma posição travada ilustrada na figura 68 e uma posição destravada ilustrada na figura 69. Em pelo menos uma dessas modalidades, o gatilho de fechamento 428 pode incluir uma fenda, ou sulco 128a, que pode receber o pino, ou projeção 160a estendendo-se do gatilho de disparo 460, sendo que uma parede lateral da fenda 128a pode ser configurada para evitar que o pino 160a, e o gatilho de disparo 460, se mova, ou pelo menos evitar que se mova substancialmente, em relação ao gatilho de fechamento 428 quando o gatilho de fechamento 428 está em sua posição não acionada (figura 68). Quando o gatilho de fechamento 428 é acionado, ou fechado, a parede lateral da fenda 128a pode estar em posição limítrofe com o pino 160a e mover o gatilho de disparo 460 entre sua posição travada ilustrada na figura 68 e sua posição não travada ilustrada na figura 69. Em sua posição destravada, a fenda 128a pode ser orientada para permitir que o pino 160a se mova dentro da fenda 128a permitindo desse modo que o gatilho de disparo 460 se mova em direção ao gatilho de fechamento 428 e avance o acionador de disparo

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59/133 conforme descrito em mais detalhes abaixo.

[000205] Em várias modalidades, com referência à figura 68, o acionador de disparo compreende um gatilho de disparo 460, pino de disparo 172, e lingueta 170, sendo que o gatilho de disparo 460 pode estar engatado de maneira funcional com a haste de disparo, ou membro, 466 por meio da lingueta 170 e pino de disparo 172 para avançar o membro de corte e o acionador de grampos dentro do efetor de extremidade. Em pelo menos uma dessas modalidades, de modo similar ao exposto acima, a lingueta 170 pode ser pivotada para cima para engate com o membro de disparo 466 de modo que, quando o gatilho de disparo 460 é acionado, com referência à figura 70, o gatilho de disparo 460 possa avançar o pino de disparo 172, a lingueta 170, e o membro de disparo 466 em posição distal. Consequentemente, com referência à figura 101, a lingueta 170 pode ser pivotada para baixo e fora de engate com o membro de disparo 466 de modo que a lingueta 170 possa ser retraída de maneira proximal em relação ao membro de disparo 466 quando o gatilho de disparo 460 é liberado ou retornado a sua posição não acionada, e destravada, ilustrada na figura 72. Mediante a comparação das figuras 69 e 72, é prontamente aparente que um primeiro ciclo do acionador de disparo moveu o membro de disparo 466 em posição distal e também reposicionou a lingueta 170, o pino de disparo 172, e o gatilho de disparo 460, de modo que o gatilho de disparo 460 possa ser acionado uma segunda vez para avançar mais além o membro de disparo 466. Em tais circunstâncias, com referência à figura 102, a lingueta 170 pode ser pivotada para cima em engate operacional com o membro de disparo 466 e avançada novamente em posição distal pelo acionamento do gatilho de disparo 460.

[000206] Em várias modalidades, com referência às figuras 101 e 102, o membro de disparo 466 pode incluir uma pluralidade de reentrâncias 467 que podem receber cada uma pelo menos uma porção da lingueta

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170, de modo que essa lingueta 170 possa engatar de maneira serial com as reentrâncias 467 para avançar o membro de disparo 466 uma pluralidade de vezes, conforme descrito acima. Mais particularmente, em pelo menos uma modalidade, o membro de disparo 466 pode incluir três reentrâncias 467 que podem permitir ao membro de disparo 466 ser avançado pelo menos três vezes pelo gatilho 460. A título de exemplo, a figura 73 ilustra o acionador de disparo em uma segunda atuação do gatilho 460, e a figura 74 ilustra o acionador de disparo após o gatilho 460 ter sido retornado a sua posição não acionada após sua segunda atuação; a figura 75 ilustra o acionador de disparo em uma terceira atuação do gatilho 460, e a figura 82 ilustra o acionador de disparo após o gatilho 460 ter retornado a sua posição não acionada após sua terceira atuação. Neste ponto, conforme descrito em mais detalhes abaixo, o acionador de disparo pode ser desengatado do membro de disparo 466 e o acionador de reversão pode ser engatado de maneira funcional com o membro de disparo 466 de modo que, em várias modalidades, o membro de disparo 466 possa ser retraído em relação ao efetor de extremidade e o instrumento cirúrgico possa ser reinicializado. Embora o gatilho de disparo 460 seja acionado três vezes para avançar completamente o membro de disparo 466 na modalidade exemplificadora ilustrada, outras modalidades são previstas, as quais podem utilizar mais de, ou menos de, três cursos ou atuações do gatilho de disparo.

[000207] Em várias modalidades, conforme salientado acima, o instrumento cirúrgico 400 pode incluir, adicionalmente, um acionador de reversão, ou mecanismo movido por engrenagem, que pode ser configurado para retrair o membro de disparo 466, o membro de corte, e/ou o acionador de grampos em relação ao efetor de extremidade do instrumento cirúrgico. Em pelo menos uma modalidade, o mecanismo de reversão pode ser engatado de maneira funcional com o membro de

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61/133 disparo 466, ou qualquer outra porção adequada do acionador de disparo, para mover o membro de disparo 466 de maneira proximal. Em pelo menos uma dessas modalidades, com referência à figura 71, o acionador de reversão pode incluir um trem de engrenagem compreendendo a engrenagem de gatilho 496, a engrenagem de chave 406, a engrenagem de pinhão 401, a engrenagem intermediária 403, e a roda dentada 416, por exemplo. Em várias modalidades, com referência à figura 84, o acionador de reversão pode incluir, adicionalmente, uma porção de engrenagem 158 estendendo-se do gatilho de disparo 460 que pode ser configurada de modo que, quando o gatilho de disparo 460 é girado em torno do pino 161, de modo similar ao exposto acima, a porção de engrenagem 158 possa girar a engrenagem de gatilho 496 em torno de um eixo definido pelo pino de retorno 498. Em pelo menos uma modalidade, a porção de engrenagem 158 e a engrenagem de gatilho 496 podem incluir dentes e/ou reentrâncias que podem ser configurados para cooperar e transmitir movimento rotacional entre os mesmos.

[000208] Com relação à figura 77, também de modo similar ao exposto acima, a engrenagem de gatilho 496 e o pino de retorno 498 podem ser configurados de modo que possam ser engatados e desengatados seletivamente um com o outro. Em pelo menos uma dessas modalidades, a engrenagem de gatilho 496 pode ser desengatada de maneira funcional com o pino de retorno 498 quando o membro de disparo 466 é avançado pelo acionador de disparo. Dito de outro modo, a engrenagem de gatilho 496 pode ser configurada de modo que não transmita, ou pelo menos não transmita substancialmente, movimento rotacional ao pino de retorno 498 quando o membro de disparo 466 está sendo avançado pelo acionador de disparo conforme descrito acima. Além disso, em pelo menos uma dessas modalidades, com referência às figuras 77 e 79, o pino de retorno 498 pode incluir a chave 499

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62/133 estendendo-se do mesmo, sendo que a chave 499 pode ser mantida fora de engate operacional com a cavidade em formato de D 497 na engrenagem de gatilho 496, até o acionador de reversão ser engatado de modo funcional com o membro de disparo 466 conforme descrito em mais detalhes abaixo. Para manter a chave 499 fora de engate operacional com a engrenagem de gatilho 496, com referência à figura 84, o pino de retorno 498 pode incluir a extremidade 498a que pode ser deslocada, e/ou mantida em posição, pelo carro de retorno 494 de modo que a chave 499 seja posicionada do lado de fora da cavidade em formato de D 497.

[000209] Antes da engrenagem de gatilho 496 e do pino de retorno 498 serem engatados de maneira funcional conforme mencionado acima, a engrenagem de pinhão 401 do acionador de reversão, com referência à figura 71, pode ser engatada de maneira funcional com a porção de cremalheira 405 do membro de disparo 466, de modo que quando o membro de disparo 466 é avançado em posição distal conforme descrito acima, a porção de cremalheira 405 possa girar a engrenagem de pinhão 401 em torno de um eixo definido pelo eixo 407. Em várias modalidades, a cremalheira 405 pode incluir uma pluralidade de dentes e/ou sulcos que podem ser configurados para converter o movimento translacional do membro de disparo 466 em movimento rotacional da engrenagem de pinhão 401. Em várias modalidades, a engrenagem intermediária 403 pode ser montada ou formada integralmente com a engrenagem de pinhão 401, de modo que a translação do membro de disparo 466 possa girar também a engrenagem intermediária 403. Em pelo menos uma modalidade, a engrenagem intermediária 403 e a engrenagem de chave 406 podem incluir dentes e/ou reentrâncias que podem ser configurados para cooperar e transmitir movimento rotacional entre os mesmos. De modo similar, a roda dentada 416 pode incluir dentes e/ou reentrâncias que

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63/133 podem ser configurados para cooperar com os dentes e/ou reentrâncias da engrenagem de chave 406 e transmitir movimento rotacional entre os mesmos. Portanto, em vista do exposto acima, o avanço do membro de disparo 466 pode girar as engrenagens 401, 403, 406, e 416 do trem de engrenagem.

[000210] Em pelo menos uma modalidade, com referência às figuras 71 e 84, a roda dentada 416 pode ser montada ou integralmente formada com a engrenagem de indicador 492 de modo que, quando, a roda dentada 416 é girada pela engrenagem de chave 406 como descrito acima, a engrenagem de indicador 492 possa ser girada por uma roda dentada 416. Portanto, em pelo menos uma dessas modalidades, o avanço para diante do membro de disparo 466 pode girar a engrenagem do indicador 492 em torno de um eixo definido pela abertura 407. Em várias modalidades, a engrenagem do indicador 492 pode incluir pelo menos uma inscrição sobre ela, como letras, números, e/ou quaisquer outros símbolos, por exemplo, para mostrar o número de vezes que o gatilho de disparo 460 foi acionado, por exemplo. Em pelo menos uma dessas modalidades, o compartimento do instrumento cirúrgico pode incluir uma janela ou abertura sendo que um numeral 1, por exemplo, na engrenagem do indicador 492 pode estar alinhado com a janela após uma primeira atuação do gatilho de disparo 460. De modo similar, um numeral 2, por exemplo, na engrenagem do indicador 492 pode estar alinhado com a janela após uma segunda atuação do gatilho de disparo e, consequentemente, um numeral 3, por exemplo, pode estar alinhado com a janela após a terceira atuação. Alternativamente, em pelo menos uma modalidade, a engrenagem do indicador 492 pode incluir inscrições sobre ela que correspondem ao número de atuações restantes necessárias para avançar completamente o membro de disparo 466, o membro de corte, e/ou o acionador de grampos em relação ao efetor de extremidade.

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64/133 [000211] Após o membro de disparo 466 ter sido completamente avançado em relação ao efetor de extremidade, ou pelo menos apropriadamente avançado, o carro de retorno 494 pode ser girado para baixo, com referência às figuras 76 e 82, para acoplar de maneira funcional o acionador de reversão, o gatilho de disparo 460, e o membro de disparo 466. Em várias modalidades, o carro de retorno 494 pode ser girado em torno do pino 494a de modo que o carro de retorno 494 não fique mais em contato, ou pelo menos não substancialmente em contato, com o pino de retorno 498. Consequentemente, com referência às figuras 77 e 78, a mola 400 pode deslizar ou deslocar o pino de retorno 498 em direção à engrenagem de gatilho 496 e posicionar pelo menos uma porção da chave 499 dentro da cavidade 497. Em pelo menos uma dessas modalidades, com referência à figura 78, a mola 400 pode ser posicionada de modo intermediário à estrutura 484 e a chave 499 do pino de retorno 498 de modo que, quando o carro de retorno 494 não está mais em contato com a extremidade 498a, a mola 400 possa expandir-se e deslocar a chave 499 para dentro da cavidade 497. Em várias modalidades, com referência à figura 80, o carro de retorno 494 também pode desengatar de maneira funcional o acionador de disparo do membro de disparo 466, quando o carro de retorno 494 é girado para baixo conforme descrito acima. Mais particularmente, com referência à figura 81, o carro de retorno 494 pode contatar a extremidade 220 do pino de disparo 172 de modo que o pino de disparo 172 possa deslizar em direção à lingueta 170 e, conforme descrito acima, o pino de disparo 172 pode incluir a chave 222 estendendo-se dele, a qual pode engatar com a reentrância 173 na lingueta 170 para evitar que a lingueta 170 seja pivotada para cima para engatar com o membro de disparo 466. Portanto, quando a lingueta 170 é impedida de engatar de modo funcional com o membro de disparo 466, o acionador de disparo não pode mais engatar com o membro de disparo 466, e o acionador de

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65/133 reversão pode retrair o membro de disparo 466 sem interferência do acionador de disparo.

[000212] Adicionalmente ao exposto acima, em várias modalidades, o carro de retorno 494 pode ser girado para baixo manualmente por um cirurgião ou por outro médico, por exemplo. Em várias modalidades, com referência geral às figuras 68 e 82, o cirurgião pode aplicar uma força à porção de botão 495 de modo que o carro de retorno 494 possa ser pivotado para baixo em torno de um eixo definido pelo pino 494a. Essa força pode ser aplicada após uma quantidade predeterminada de atuações do gatilho de disparo embora, em várias modalidades, tal força possa ser aplicada antes de a quantidade predeterminada de atuações do gatilho de disparo ser alcançada. Em adição a, ou em lugar do exposto acima, pelo menos uma das engrenagens do mecanismo de reversão pode ser configurada para contatar o carro de retorno 494 após um número predeterminado de atuações do gatilho de disparo 460. Em várias modalidades, com referência à figura 76, a engrenagem do indicador 492 pode incluir o came 402 que pode ser configurado para contatar uma porção do carro de retorno 494 e aplicar uma força a ela na terceira atuação do gatilho de disparo 460. Em pelo menos uma dessas modalidades, o avanço do membro de disparo 466 pode girar a engrenagem do indicador 492 por uma quantidade predeterminada mediante cada atuação do gatilho 460, de modo que o came 402 possa contatar o carro 494 mediante a terceira, ou final, atuação do gatilho 460 que avança o membro de disparo 466. De fato, a engrenagem do indicador 492, ou qualquer outra engrenagem adequada do mecanismo de reversão, pode ser configurada para ser girada uma quantidade predeterminada antes de mudar o instrumento cirúrgico do modo de operação 'avançar' para o modo de operação 'reverter'.

[000213] Uma vez que o pino de retorno 498 tenha sido engatado de maneira funcional com a engrenagem de gatilho 496 e o pino de disparo

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172 tenha sido engatado com a lingueta 170 para evitar que a lingueta 170 engate de maneira funcional com o membro de disparo 466 conforme descrito acima, o gatilho de disparo 460 pode ser acionado novamente para retrair o membro de disparo 466. Em pelo menos uma dessas modalidades, a atuação subsequente do gatilho de disparo 466 pode girar a engrenagem de gatilho 492 e, devido ao engate operacional entre a engrenagem do gatilho 492 e o pino de retorno 498, a engrenagem de gatilho 492 pode girar a engrenagem de chave 406. Mais particularmente, com referência às figuras 71, 77 e 78, a chave do pino de retorno 499 pode ser engatada de maneira funcional com a superfície de acionamento 410 da engrenagem de gatilho 492 em adição a uma parede lateral da cavidade 406a dentro da engrenagem de chave 406, de modo que a rotação da engrenagem do gatilho 496 seja transmitida à engrenagem de chave 406 pelo pino de retorno 498. Em várias modalidades, novamente com referência à figura 71, a rotação da engrenagem de chave 406 pode girar a engrenagem intermediária 403 e a engrenagem de pinhão 401 para acionar, ou retrair, o membro de disparo 466 de maneira proximal. De fato, quando o gatilho 460 é engatado de maneira funcional com o acionador de reversão, a engrenagem de pinhão 401 pode ser girada em uma direção que é oposta à direção na qual ele é girado, quando o gatilho de disparo 460 está engatado de maneira funcional com o acionador de disparo. Em várias modalidades, o tamanho, ou raio de intervalo, das engrenagens 401,403, 406, 492, 496 e da porção de engrenagem 158 da engrenagem de gatilho 460 pode, por exemplo, ser selecionado de modo que o membro de disparo 466 possa ser retornado por um acionamento do gatilho 460, embora outras modalidades sejam previstas, nas quais mais ou menos de uma atuação do gatilho 460 podem ser utilizadas.

[000214] Após o membro de disparo 466 ter sido retraído, o carro de

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67/133 retorno 494 pode ser pivotado para cima em sua posição não acionada para reinicializar o instrumento cirúrgico. Em várias modalidades, com referência às figuras 85 e 86, o cirurgião ou médico pode aplicar uma força à porção de botão 452 da trava de gatilho 448 de modo que a trava de gatilho 448 possa girar para cima e estar em posição limítrofe com o carro de retorno 494. Nessas circunstâncias, a trava de gatilho 448 pode girar o carro de retorno 494 para cima e também posicionar o carro 494 para sua posição não acionada. Ao fazer isso, o carro de retorno 494 pode engatar com a extremidade 221 do pino de disparo 172 para deslizar o pino de disparo 172 para longe da lingueta 170 e desengatar a chave 222 da reentrância 173 na lingueta 170 permitindo desse modo que a lingueta 170 reengate com o membro de disparo 466 em uma atuação subsequente do gatilho de disparo 460. O carro de retorno 494 pode também reengatar com a extremidade 498a do pino de retorno 498 quando ela é girada para cima de modo a deslizar a chave 499 para longe da engrenagem de gatilho 496, desse modo desengatando de maneira funcional o pino de retorno 498 da engrenagem de gatilho 496 e, de modo correspondente, desengatar de maneira funcional o acionador de reversão do membro de disparo 466. Consequentemente, o cartucho de grampos gasto pode ser removido do instrumento cirúrgico e substituído por um novo cartucho de grampos, de modo que o instrumento cirúrgico possa ser usado novamente.

[000215] Em várias modalidades alternativas, um instrumento cirúrgico pode incluir uma garra configurada para engatar e desengatar de maneira funcional, em relação a um acionador de reversão com um membro de disparo. Em pelo menos uma modalidade, com referência às figuras 87 a 94, o instrumento cirúrgico 500, similar ao instrumento cirúrgico 400, pode incluir um gatilho de disparo 560 que pode ser configurado para acionar um pino de disparo e uma lingueta de um acionador de disparo, por exemplo, de modo a avançar o membro de

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68/133 disparo 566, o membro de corte, e/ou acionador de grampos em relação ao efetor de extremidade. Em várias modalidades, também similares à descrita acima, o instrumento cirúrgico pode incluir adicionalmente um acionador de reversão que compreende a engrenagem de pinhão 501, a engrenagem intermediária 503, a engrenagem de chave 506, e a roda dentada 516. Em pelo menos uma dessas modalidades, devido ao engate operacional entre a porção de catraca 505 do membro de disparo 496 e a engrenagem de pinhão 501, o avanço do membro de disparo 466 pode fazer girar as engrenagens 501, 503, 506 e 516, conforme descrito em mais detalhes abaixo. Em várias modalidades, o pino de retorno, ou de chave 598 pode ser montado a, ou formado integralmente com, a engrenagem de chave 506 de modo que o movimento rotacional seja transmitido entre os mesmos. Em pelo menos uma dessas modalidades, com referência à figura 89, pelo menos uma porção do pino de retorno 598 pode incluir uma seção transversal nãocircular incluindo um porção plana 598b, por exemplo, que pode, com referência à figura 92, ser recebida de modo deslizante dentro de uma abertura formatada de modo correspondente 506b na engrenagem de chave 506. Também de modo similar ao exposto acima, o gatilho de disparo 560 pode incluir uma porção de engrenagem 558 que pode ser engatada de maneira funcional com a engrenagem de gatilho 596, de modo que a porção de engrenagem 558 possa girar a engrenagem de gatilho 596 em torno de um eixo definido pelo pino de chave 598, conforme descrito em mais detalhes abaixo.

[000216] Em uso, na primeira atuação do gatilho de disparo 560, o gatilho de disparo 560 pode, de modo similar ao exposto acima, girar a engrenagem de gatilho 596 em torno de um pino de chave 598 sem transmitir o movimento rotacional diretamente ao pino de chave 598 por meio da engrenagem de gatilho 596. Com referência à figura 88, a primeira atuação do gatilho de disparo 560 pode girar a engrenagem de

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69/133 gatilho 596 em uma direção indicada pela seta A, isto é, no sentido horário, para os propósitos desta discussão. Também na primeira atuação do gatilho de disparo 560, o membro de disparo 566 pode girar a engrenagem de pinhão 501 e a engrenagem intermediária 503 em uma direção indicada pela seta B, engrenagem de chave 506 em uma direção indicada pela seta C, e roda dentada 516 e engrenagem de indicador 592 em uma direção indicada pela seta D. Em várias modalidades, conforme ilustrado na figura 88, a engrenagem de gatilho 596 e a engrenagem de chave 506 podem ser giradas em direções opostas durante a primeira atuação do gatilho 560 e podem não ser engatadas de maneira funcional uma com a outra até depois da primeira atuação do gatilho 560, conforme descrito adicionalmente abaixo. Quando o gatilho 560 é liberado ou retornado a sua posição não acionada, após sua primeira atuação, a lingueta do acionador de disparo pode, por exemplo, ser desengatada do membro de disparo 566 de modo que a engrenagem de pinhão 501 e a engrenagem de chave 506, por exemplo, não sejam giradas, ou pelo menos não giradas substancialmente, quando o gatilho 560 é retornado a sua posição inicial, ou não acionada. A engrenagem de gatilho 596, entretanto, pode ser girada pelo gatilho de disparo 560 quando o gatilho 560 é retornado a sua posição não acionada e, como resultado, a engrenagem de gatilho 596 pode ser girada em relação à engrenagem de chave 506, conforme ilustrado na figura 89. Quando o gatilho 560 é retornado a sua posição não acionada, conforme descrito acima, a superfície inclinada 509 da engrenagem de gatilho 596 pode contatar o dente da embreagem 599 do pino de chave 598 e deslocar o pino de chave 598 para longe da engrenagem de gatilho 596 conforme ilustrado na figura 90. Consequentemente, a engrenagem de gatilho 596 pode ser girada adicionalmente pelo gatilho de disparo 560 até que a superfície inclinada 509 tenha passado completamente pelo dente de embreagem 599 e a

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70/133 mola 500 possa inclinar o dente de embreagem 599 para uma posição atrás da superfície do acionador 510 conforme ilustrado na figura 91. Nesse ponto, o gatilho de disparo 560 pode estar em sua posição não acionada.

[000217] Na segunda atuação do gatilho de disparo 560, a lingueta do acionador de disparo pode permanecer desengatada do membro de disparo 566 embora a segunda atuação do gatilho de disparo 560 possa girar novamente a engrenagem do gatilho 596 em uma direção indicada pela seta A, com referência à figura 92. Devido à posição do dente 599 atrás da superfície do acionador 510 da engrenagem de gatilho 596, a rotação da engrenagem de gatilho 596 pode fazer com que o pino de chave 598 e a engrenagem de chave 506 gire em sentido horário indicado também pela seta A, isto é, em direção oposta à seta C. De modo correspondente, a engrenagem de chave 506 pode girar a engrenagem de pinhão 501 e a engrenagem intermediária 503 em uma direção indicada pela seta E, isto é, uma direção oposta à seta B, e também girar a engrenagem do indicador 592 em uma direção indicada pela seta F, isto é, uma direção oposta à seta D. Devido à rotação da engrenagem de pinhão 501 em uma direção oposta durante a segunda atuação do gatilho 560, a engrenagem de pinhão 501 pode retrair o membro de disparo 566 em relação ao efetor de extremidade e reposicionar, ou pelo menos reposicionar substancialmente, o membro de disparo 566 em sua posição inicial, não acionada. Consequentemente, o gatilho de disparo 566 pode ser liberado e retornado a sua posição não acionada. Em tais circunstâncias, a superfície do acionador 510 da engrenagem de gatilho 596 pode ser girada fora do dente de embreagem 599 e, visto que a lingueta do membro de disparo pode ainda estar desengatado de maneira funcional em relação ao membro de disparo 566, o pino de chave 598 e a engrenagem de chave 596 podem permanecer na posição. Para

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71/133 reinicializar o instrumento cirúrgico, a lingueta do acionador de disparo pode ser liberada de modo que possa reengatar com o membro de disparo 566 na atuação seguinte do gatilho 560. Nessas modalidades, o cartucho de grampos gasto pode ser substituído de modo que o instrumento cirúrgico possa ser usado novamente.

[000218] Em várias modalidades, com referência à figura 94, o instrumento cirúrgico 500 pode incluir, adicionalmente, a trava de gatilho 548 que, de modo similar à trava de gatilho 148 descrita acima, pode ser utilizada para manter um gatilho de fechamento na posição. Em pelo menos uma modalidade, a trava de gatilho 548 pode ser girada entre suas posições acionada e não acionada para respectivamente travar e destravar um gatilho de fechamento como o gatilho de fechamento 428 (figura 68), por exemplo. Em pelo menos uma desss modalidades, quando a trava de gatilho 548 está em sua posição não acionada, a porção 548a da trava de gatilho 548 pode ser posicionada dentro da reentrância 592a do indicador 592 para evitar, ou pelo menos evitar substancialmente, que o trem de engrenagem e membro de disparo 566 seja movido de modo não intencional. Dito de outra forma, quando a porção 548a é posicionada dentro da reentrância 592a, os acionadores de disparo e de reversão descritos acima podem tornar-se substancialmente inoperantes e, como resultado, o membro de disparo 566 não pode ser substancialmente movido. Quando a trava de gatilho 548 é movida em sua posição acionada para manter ou travar o gatilho de fechamento no lugar, a porção 548a da trava de gatilho 548 pode ser movida, ou girada, para fora da reentrância, 592a de modo que os acionadores de disparo e de reversão descritos acima possam ser operados.

[000219] Em várias modalidades alternativas, um instrumento cirúrgico pode incluir uma catraca configurada para engatar e desengatar de maneira funcional com um acionador de reversão com

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72/133 um membro de disparo. Em pelo menos uma modalidade, com referência às figuras 95 a 100, o instrumento cirúrgico 600 pode incluir um gatilho de disparo 660 que pode ser configurado para acionar um pino de disparo e uma lingueta do acionador de disparo por exemplo, de modo a avançar o membro de disparo 666, um membro de corte, e/ou um acionador de grampos em relação a um efetor de extremidade, de modo similar ao descrito acima. Em várias modalidades, também similares às descritas acima, o instrumento cirúrgico pode incluir, adicionalmente, um mecanismo de reversão compreendendo uma engrenagem de pinhão 601, uma engrenagem de chave 606, e a roda dentada 616, sendo que o avanço do membro de disparo 666 pode girar as engrenagens 601, 606 e 616 devido ao engate operacional entre a porção de cremalheira 605 do membro de disparo 696 e a engrenagem de pinhão 601. Em várias modalidades, o pino de retorno, ou de chave 698 pode ser montado ou integralmente formado com a engrenagem de chave 606 de modo que o movimento rotacional possa ser transmitido entre os mesmos. Também de modo similar ao exposto acima, o gatilho de disparo 660 pode incluir uma porção de engrenagem 658 que pode ser engatada de maneira funcional com a engrenagem de gatilho 696 de modo que a porção de engrenagem 658 possa girar a engrenagem de gatilho 696 em torno de um eixo definido pelo pino de chave 698. [000220] Em uso, no primeiro acionamento do gatilho de disparo 660, o gatilho de disparo 660 pode girar a engrenagem de gatilho 696 em torno do pino de chave 698 sem transmitir o movimento rotacional diretamente ao pino de chave 698 e à engrenagem de chave 606. Mais particularmente, com referência à figura 97, a engrenagem de gatilho 696 pode incluir uma abertura 696a que pode ser configurada, de modo que haja um ajuste de folga entre o pino de chave 698 e as paredes laterais da abertura 696a e, como resultado, o pino de chave 698 possa girar nele. Além disso, com referência à figura 96, a engrenagem de

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73/133 chave 606 pode incluir uma face de catraca 606c e uma engrenagem de gatilho 696 pode incluir uma face de catraca 696c que, quando o membro de disparo 666 está sendo avançado pelo acionador de disparo, pode ser desengatado, ou separado, de maneira funcional um do outro de modo que o movimento rotacional também seja transmitido entre os mesmos. Após o membro de disparo 666 ter sido suficientemente avançado, de modo similar ao exposto acima, o carro de retorno 694 pode ser girado para baixo em torno do pino 694a, por exemplo, de modo que o carro de retorno 694, com referência à figura 99, possa ser desengatado da extremidade 698a do pino de retorno 698. Em tais circunstâncias, conforme descrito em mais detalhes abaixo, o pino de retorno 698 pode ser engatado de maneira funcional com a engrenagem de gatilho 696 e o membro de disparo 666 pode ser retraído.

[000221] Em várias modalidades, adicionalmente ao exposto acima, o carro de retorno 694 pode ser movido manualmente entre sua posição não acionada ilustrada na figura 95 para sua posição acionada ilustrada na figura 99, de modo similar ao carro de retorno 494. Em adição a, ou no lugar do exposto acima, pelo menos uma das engrenagens no trem de engrenagem, como a engrenagem do indicador 692, pode, por exemplo, incluir um came, como o came 602, por exemplo, que pode contatar o carro de retorno 694 e girá-lo para baixo após uma quantidade predeterminada de atuações do gatilho de disparo 660. Consequentemente, em cada caso, a engrenagem de chave 606 pode ser deslizada em direção à engrenagem de gatilho 696 pela mola 600. Mais particularmente, com referência à figura 100, a mola 600, que pode ser posicionada, ou comprimida, de modo intermediário à engrenagem de chave intermediária 606 e uma estrutura do instrumento cirúrgico, por exemplo, de modo que, uma vez que o carro de retorno 694 tenha sido desengatado da extremidade 698a do pino de retorno 698, a mola

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600 possa expandir-se para deslizar a engrenagem de chave 606 em direção à engrenagem de gatilho 696. Além disso, em pelo menos uma modalidade, o pino de retorno 698 pode ser montado a, ou formado integralmente com a engrenagem de chave 606 de modo que o pino de retorno 698 possa ser deslizado em direção à engrenagem de gatilho 696 com a engrenagem de chave 606. Em pelo menos uma modalidade, com referência à figura 97, o pino de retorno 698 pode incluir um anel 698b em que a engrenagem de chave 606 pode estar em posição limítrofe e empurrar o pino de retorno 698 em direção à engrenagem de gatilho 696.

[000222] Em algumas modalidades, como resultado do exposto acima, as faces de catraca 606c e 696c podem ser posicionadas uma contra a outra pela mola 600 quando o carro de retorno 694 é girado para baixo em sua posição acionada, conforme ilustrado na figura 100. Em pelo menos uma modalidade, com referência à figura 97, as faces de catraca 606c e 696c podem incluir cada uma dentes que se estendem delas que podem cooperar para transmitir um movimento rotacional entre os mesmos. Em uso, após a atuação subsequente do gatilho de disparo 660, o gatilho de disparo 660 pode girar a engrenagem do gatilho 696, e a engrenagem de chave 606, no sentido horário indicado pela seta A, com referência à figura 99, sendo que a engrenagem de chave 606 pode girar a engrenagem de pinhão 601 em uma direção indicada pela seta E. Como resultado do engate operacional entre a engrenagem de pinhão 601 e a porção de cremalheira 605 do membro de disparo 666, por exemplo, a engrenagem de pinhão 601 pode retrair o membro de disparo 666, o membro de corte, e/ou o acionador de grampos em relação ao efetor de extremidade, de modo similar ao exposto acima. Em pelo menos uma modalidade, as engrenagens 601, 606, e 696 e a porção de engrenagem 658 podem ser configuradas de modo que o membro de

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75/133 disparo 666 possa ser completamente retraído com uma atuação do gatilho 460.

[000223] Consequentemente, o gatilho de disparo 460 pode ser liberado e/ou retornado a sua posição não acionada. Em pelo menos uma dessas modalidades, as faces de catraca 606c e 696c podem incluir superfícies chanfradas, que podem permitir às faces de catraca 606c e 696c girem em relação a elas quando o gatilho 660 é retornado a sua posição não acionada. Em tais circunstâncias, a engrenagem do gatilho 696 pode ser girada em sentido anti-horário, isto é, em uma direção oposta àquela indicada pela seta A. Em pelo menos uma modalidade, as faces de catraca 606c e 696c podem girar uma em relação a outra mesmo que as faces de catraca estejam em contato uma com a outra. Consequentemente, o carro de retorno 694 pode ser girado para cima de modo que possa contatar a extremidade 698a do pino de retorno 698 e deslizar o pino de retorno 698 e a engrenagem de chave 606 para longe da engrenagem de gatilho 696. Em tais circunstâncias, como resultado, a face de catraca 606c pode ser desengatada da face de catraca 696c de modo que elas não estejam mais engatadas de maneira funcional uma com a outra. Em pelo menos uma dessas modalidades, o carro de retorno 694 pode aplicar uma força à extremidade 698a do pino de retorno 698, sendo que a força pode ser transmitida à engrenagem de chave 606 pode meio do anel 698b para deslocar a engrenagem de chave 606 para longe da engrenagem de gatilho 696.

[000224] Conforme descrito acima, os instrumentos cirúrgicos de acordo com a presente invenção podem incluir um acionador de disparo que tem uma lingueta que pode ser configurada para avançar um membro de disparo em relação a um efetor de extremidade. Em várias modalidades, conforme descrito acima, a lingueta 170 pode ser pivotada para cima para engatar com uma reentrância 467 no membro de disparo

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466, por exemplo, e avançar o membro de disparo 466 em posição distal. Consequentemente, novamente com referência às figuras 101 e 102, a lingueta 170 pode ser pivotada para baixo e retraída de maneira proximal em relação ao membro de disparo 466 de modo a reposicionar a lingueta 170 de modo que a lingueta 170 possa ser novamente pivotada para cima para engatar a reentrância 467 e avançar adicionalmente o membro de disparo 466. Em várias circunstâncias, entretanto, a lingueta 170 pode não ser capaz de engatar com uma reentrância 467 quando ela é pivotada para cima, conforme ilustrado na figura 103. Tais circunstâncias podem surgir quando o membro de disparo 466, por exemplo, é movido de maneira não intencional por forças ou energia transmitida através e/ou armazenada dentro dos vários mecanismos do instrumento cirúrgico. Se a lingueta não é capaz de reengatar com o membro de disparo, o instrumento cirúrgico pode ser retornado inoperável e, como resultado, o instrumento cirúrgico pode ter de ser reinicializado manualmente. Para melhorar esse estado, os instrumentos cirúrgicos de acordo com várias modalidades da presente invenção podem incluir um mecanismo antirrecuo que pode reter, ou pelo menos reter substancialmente, o membro de disparo na posição. [000225] Em várias modalidades, com referência à figura 104, o mecanismo antirrecuo pode ser configurado para manter pelo menos uma porção do acionador de disparo e/ou acionador de reversão na posição enquanto a lingueta 170 é retraída em relação ao membro de disparo 466, por exemplo. Em pelo menos uma modalidade, o mecanismo antirrecuo pode incluir um mecanismo regulador, ou placa 711 que pode ser configurada para permitir que o pino de retorno 798 gire em sentido anti-horário indicado pela seta B quando o membro descarga 466 é avançado, conforme descrito acima, agora proibindo, ou pelo menos proibindo substancialmente, o pino de retorno 798 de girar em sentido horário, isto é, em uma direção oposta à seta B. De

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77/133 fato, à medida que o pino de retorno 798 é engatado de maneira rotacional com a engrenagem de chave 406, e a engrenagem de chave 406 é engatada de maneira funcional com o membro de disparo 466 por meio da engrenagem intermediária 403 e engrenagem de pinhão 401, o mecanismo regulador 711 também pode evitar, ou pelo menos evitar substancialmente, que o membro de disparo 466 seja retraído de maneira proximal. Além disso, conforme descrito em mais detalhes abaixo, o mecanismo regulador 711 também pode inibir o membro de disparo 466 de ser avançado também de maneira não intencional em posição distal.

[000226] Para evitar que o pino de retorno 798 seja girado de maneira não intencional conforme descrito acima, o referencial regulador 711 pode incluir um ou mais reentrâncias e/ou aberturas nisso para manter ou reter o pino de retorno 798 na posição. Em várias modalidades, com referência às figuras 104, 107, e 111, o mecanismo regulador 711 pode compreender uma mola de lâmina incluindo uma extremidade de clipe 711a que pode ser retida dentro da reentrância 784a da estrutura 784 de modo que o mecanismo regulador 711 possa flexionar e/ou girar em relação ao fulcro 784b da estrutura 784. Em pelo menos uma modalidade, com referência às figuras 105 e 106, o pino de retorno 798 pode incluir a chave 799 estendendo-se a partir dele, sendo que a chave 799 pode ser configurada para engatar com o mecanismo regulador 711. Mais particularmente, em pelo menos uma dessas modalidades, o mecanismo regulador 711 pode incluir uma pluralidade de reentrâncias, ou aberturas, 713a a 713d, com referência às figuras 107 e 108, que podem ser cada uma configurada para reter a projeção 799a estendendo-se a partir da chave 799, e por meio disso manter o pino de retorno 798 na posição conforme descrito em mais detalhes abaixo.

[000227] Em uso, um efetor de extremidade do instrumento cirúrgico pode ser fechado sobre o tecido mole de um paciente, por exemplo, e

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78/133 consequentemente, conforme descrito acima, um membro de disparo do instrumento cirúrgico pode ser avançado por um acionador de disparo. Antes do avanço do membro de disparo, a projeção 799a do pino de retorno 798 pode ser recebida dentro da primeira abertura 713a do referencial regulador 711, conforme ilustrado na figura 110a. Em várias modalidades, com referência às figuras 106 e 109, a chave 799 pode incluir adicionalmente uma superfície inclinada ou chanfrada 799b que pode ser configurada de modo que, quando o pino de retorno 798 é girado na direção indicada pela seta B pelo membro de disparo 466, a engrenagem de pinhão 401, a engrenagem intermediária 403, e a engrenagem de chave 406 na primeira atuação do gatilho 460, a superfície inclinada 799b possam contatar a borda da abertura 713a e defletir e/ou girar o mecanismo regulador 711 para baixo, conforme ilustrado na figura 110b. Notadamente, uma certa quantidade de força pode ser requerida para defletir e/ou girar o mecanismo regulador 711 e, como resultado, a possibilidade do pino de retorno 798 ser deslocado de modo não intencional das reentrâncias 713 pode ser reduzida. Mais particularmente, na ausência de uma grande força de tração aplicada ao membro de disparo 766, por exemplo, as reentrâncias no referencial regulador podem ser capazes de manter a chave 799 do pino de retorno 798 nele, de modo correspondente, a possibilidade de o membro de disparo 466 ser avançado de maneira não intencional também pode ser reduzida.

[000228] Ao final da primeira atuação do gatilho de disparo 460, a chave 799 pode ser posicionada dentro da segunda abertura 713b do mecanismo regulador 711, conforme ilustrado na figura 110c. Nessa posição, pode-se evitar que a chave 799 se mova para trás para dentro da abertura 713a devido à superfície de bloqueio 799c. Mais particularmente, com referência à figura 108, a chave 799 pode incluir adicionalmente uma superfície de bloqueio 799c que pode ser

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79/133 configurada para estar em posição limítrofe com o perímetro da abertura 713b, por exemplo, e, devido à configuração da superfície de bloqueio 799c, a abertura 713b e a superfície de bloqueio 799c podem ser configuradas para evitar que a chave 799 deflita ou gire o mecanismo regulador 711 para baixo dentro da reentrância 715 (figura 111) e permita ao pino de retorno 798 ser girado em direção oposta à seta B. Em pelo menos uma dessas modalidades, a superfície de bloqueio 799c e o perímetro da abertura 713b podem incluir superfícies que são paralelas uma em relação à outra. Em várias modalidades, as superfícies que estão em posição limítrofe podem incluir pelo menos porções parcialmente chanfradas que podem ser configuradas de modo que, quando a superfície de bloqueio 799c é forçada contra a borda da abertura 713b, a chave 799 possa ainda ser forçada para dentro da abertura 713b, ao invés de ser removida da mesma. Em cada caso, devido ao relacionamento operacional entre o pino de retorno 798, as engrenagens do trem de engrenagem, e o membro de disparo 466 conforme descrito acima, pode-se evitar, ou evitar substancialmente, que o membro de disparo 466 seja retraído de maneira não intencional em posição proximal pelo referencial regulador 711. Nessas modalidades, como resultado, a possibilidade da lingueta 170 ser desalinhada em relação às reentrâncias 467 dentro do membro de disparo 466, quando a lingueta 170 é retraída em relação ao membro de disparo 466, por exemplo, pode ser reduzida.

[000229] Na segunda atuação do gatilho de disparo 460, o membro de disparo 466 pode novamente girar as engrenagens 401, 403, e 406, de modo que o pino de retorno 798 seja girado em uma posição indicada pela seta B. Em várias modalidades, como resultado, a superfície chanfrada 799b pode contatar a borda da segunda abertura 713b e defletir e/ou girar o mecanismo regulador 711 para baixo, conforme ilustrado na figura 110d. Ao final da segunda atuação do gatilho de

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80/133 disparo 460, a chave 799 pode ser posicionada dentro da terceira abertura 713c do mecanismo regulador 711, conforme ilustrado na figura 110e. Nessa posição, a chave 799 pode ser impedida de moverse para trás para dentro da segunda abertura 713b devido à superfície de bloqueio 799c, de modo similar ao exposto acima. Além disso, na terceira atuação do gatilho de disparo 460, o membro de disparo 466 pode girar novamente o pino de retorno 798 em uma direção indicada pela seta B e, como resultado, a superfície chanfrada 799b pode contatar a borda da terceira abertura 713c e defletir e/ou girar o mecanismo regulador 711 para baixo, conforme ilustrado na figura 110f. Ao final da terceira atuação do gatilho de disparo 460, a chave 799 pode ser posicionada dentro da quarta abertura 713d do mecanismo regulador 711, conforme ilustrado na figura 110g. Nessa posição, de modo similar ao exposto acima, pode-se evitar que a chave 799 se mova para trás para dentro da terceira abertura 713c devido à superfície de bloqueio 799c.

[000230] Nesse ponto, para engatar de maneira funcional o acionador de reversão com o membro de disparo, de modo similar ao exposto acima, o pino de retorno 798 e a chave 799 podem ser movidos em direção à engrenagem de gatilho 496 para engatar de maneira funcional a engrenagem de chave 406 com a engrenagem de gatilho 496. Em várias modalidades, como resultado, a projeção 799a pode ser movida para longe do referencial regulador 711 e para fora da quarta abertura 713d. Consequentemente, no acionamento de retorno do gatilho de disparo 460, o membro de disparo 466 pode ser retraído e o pino de retorno 798 pode ser girado em sentido horário, isto é, em uma direção oposta à seta B. Nesse ponto, o membro de disparo 466 e a lingueta 170 terão ambos sido retornados às suas posições iniciais, o pino de retorno 798 terá sido girado de modo que seja realinhado com a primeira abertura 713a, e o pino de retorno 798 pode ser desengatado da

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81/133 engrenagem de gatilho 496 de modo que a chave 499 seja deslizada para engate com a primeira abertura 713a. Consequentemente, o instrumento cirúrgico pode ser usado novamente.

[000231] Em várias modalidades alternativas, com referência às figuras 112 e 113, um mecanismo antirrecuo pode incluir um referencial regulador, ou placa, 811, que pode ser montado de maneira rotacional dentro da reentrância 884a da estrutura 884 de modo que a extremidade da dobradiça 811a possa ser montada de maneira rotacional à porção de pino 884b. Em pelo menos uma modalidade, de modo similar ao exposto acima, o referencial regulador 811 pode ser girado e/ou defletido em relação ao pino 811b. Em várias modalidades, o mecanismo antirrecuo pode incluir, adicionalmente, pelo menos um membro de mola, ou mola de retorno 811b, dentro da reentrância 815 que pode ser configurada para inclinar o referencial regulador 811 para a posição ilustrada nas figuras 112 e 113. De modo similar, a mola de retorno 811b pode ser adicionalmente configurada para restaurar o referencial regulador para essa posição após ele ter sido defletido pela chave 799, conforme ilustrado acima. Em várias modalidades, pelo menos uma mola de retorno pode ser posicionada de modo intermediário ao referencial regulador 811 e uma parede lateral da reentrância 815, por exemplo. Em várias modalidades alternativas, com referência à figura 114, um mecanismo antirrecuo pode incluir um referencial regulador 911 que, de modo similar ao exposto acima, pode ser montado dentro da reentrância 984a da estrutura 984. Em pelo menos uma dessas modalidades, a estrutura 984 pode incluir, adicionalmente, projeções de encaixe 984b que podem ser configuradas para serem ajustadas por pressão dentro das aberturas 911a no referencial regulador 911, de modo que o referencial regulador 911 possa ser flexionado e/ou girado em relação à estrutura 984.

[000232] Em várias modalidades alternativas, o mecanismo

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82/133 antirrecuo, de acordo com pelo menos uma modalidade da presente invenção, pode incluir um mecanismo de catraca para evitar, ou pelo menos limitar, o movimento indesejado do membro de disparo e/ou trem de engrenagem. Em várias modalidades, com referência às figuras 115 a 118, o mecanismo de catraca pode incluir uma lingueta que pode ser configurada para permitir que as engrenagens do trem de engrenagem, como a engrenagem do indicador 492 e da roda dentada 416, por exemplo, girem em uma primeira direção quando elas estão acionadas pelo membro de disparo, de modo que o membro de disparo 466, por exemplo, ainda proíba, ou pelo menos limite, que as engrenagens girem em uma direção oposta quando a lingueta do acionador de disparo, como a lingueta 170, por exemplo, é retraída em relação ao membro de disparo. Em pelo menos uma modalidade, com referência à figura 116, o mecanismo de catraca pode incluir uma mola de lâmina, ou lingueta 1011, que pode limitar a rotação da roda dentada 416, conforme descrito em mais detalhes abaixo.

[000233] Adicionalmente ao exposto acima, quando o membro de disparo 466, por exemplo, é avançado pelo gatilho de disparo 460, por exemplo, o membro de disparo 466 pode girar a roda dentada 416 em uma direção indicada pela seta D (figura 116) devido ao engate operacional da engrenagem de pinhão 401, da engrenagem intermediária 403, da engrenagem de chave 406, e da roda dentada 416, conforme descrito acima. Quando a roda dentada 416 é girada na direção D, em pelo menos uma modalidade, os dentes de engrenagem 416a da engrenagem 416 podem ser configurados para contatar e defletir uma lingueta 1011, de modo que os dentes de engrenagem 416a possam passar através disso. Entretanto, no caso de o membro de disparo 466 ser retraído de maneira não intencional e/ou a roda dentada 416 ser girada em uma direção indicada pela seta H, a lingueta 1011 pode ser configurada de modo que, pelo menos uma porção dela possa

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83/133 ser posicionada de maneira intermediária a dois dentes de engrenagem adjacentes 416a e evitar, ou pelo menos limitar, a roda dentada 416 de girar na direção H. Em várias modalidades, com referência à figura 116, pelo menos uma porção da lingueta 1011 pode ser cunhada entre os dentes de engrenagem 416a ou ‘mordida’ na engrenagem 416 de modo que a engrenagem 416 não pode girar substancialmente na direção H, pelo menos não até que o acionador de reversão do instrumento cirúrgico seja engatado de maneira funcional com o membro de disparo, conforme descrito em mais detalhes abaixo.

[000234] Em várias modalidades, o instrumento cirúrgico pode incluir um carro de retorno que pode ser movido entre uma posição não acionada, conforme ilustrado nas figuras 115 e 116 e uma posição acionada, conforme ilustrado nas figuras 117 e 118 para colocar o instrumento cirúrgico em seu modo de operação de reversão ou retraído. De modo similar ao carro de retorno 494, em pelo menos uma modalidade, o carro de retorno 1094 pode ser girado em relação à estrutura 484 em torno do pino 1094a. Em várias modalidades, com referência à figura 118, a lingueta 1011 pode ser montada no carro de retorno 1094 de modo que, quando o carro de retorno 1094 é girado para baixo em sua posição acionada, a lingueta 1011 possa ser movida para fora de engate operacional com a roda dentada 416. Em tais circunstâncias, pode ser permitido que a roda dentada 416 gire em uma direção indicada pela seta H quando o instrumento cirúrgico é colocado em seu modo de reversão. Quando é permitido que a roda dentada 416 gire na direção H, pode ser permitido que o trem de engrenagem gire sem interferência, ou pelo menos sem interferência substancial, a partir do mecanismo antirrecuo, de modo que o membro de disparo possa ser retraído conforme mostrado acima. Após o membro de disparo ter sido suficientemente retraído, o carro de retorno 1094 pode ser girado para cima em sua posição não acionada e o lingueta 1011 pode ser

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84/133 reengatado de maneira funcional com a roda dentada 416.

[000235] Em várias circunstâncias, um acionador de reversão de um instrumento cirúrgico pode ser impedido de engatar devidamente com o membro de disparo do instrumento cirúrgico. Em pelo menos uma modalidade, o carro de retorno de um acionador de reversão, como os carros de retorno 494 e 1094, por exemplo, podem não ser capazes de contatar completamente e mover o pino de disparo 172 e/ou o pino de retorno 498, por exemplo. Mais particularmente, o carro de retorno pode falhar em deslocar devidamente o pino de disparo 172 e/ou pino de retorno 498, de modo que a engrenagem de chave 406 seja engatada de maneira funcional com o gatilho 496 e, além disso, de modo que a lingueta 170 seja impedida de engatar de maneira funcional com o membro de disparo 466. Em várias modalidades, conforme mostrado acima, um carro de retorno pode incluir uma porção de botão que pode ser configurada para girar manualmente o carro de retorno para baixo quando uma força é aplicada a ela. Em várias circunstâncias, entretanto, essa força pode ter uma ação de alavanca insuficiente para mover o carro de retorno, especialmente se o carro de retorno e/ou um dos pinos 172 e 498 está emperrado em uma posição, por exempo.

[000236] Em várias modalidades da presente invenção, um instrumento cirúrgico pode incluir uma chave que pode ser melhor configurada para engatar manualmente o acionador de reversão do instrumento cirúrgico com o membro de disparo. Em pelo menos uma modalidade, com referência à figura 119, a chave pode incluir uma primeira e uma segunda porções, sendo que a primeira porção 1194 pode estar conectada de maneira móvel em relação à estrutura 1184, por exemplo, e sendo que a segunda porção 1118 também pode estar conectada de maneira móvel em relação à estrutura 1184. Em várias modalidades, a porção de chave 1194 pode estar conectada pivotalmente à estrutura 1184 de modo que, quando a primeira porção

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85/133 da chave 1194 é pivotada para baixo por um came, de modo similar ao came 402, por exemplo, a primeira porção 1194 possa ser configurada para desengatar do pino de retorno 498 e permitir à porção de chave 499 do pino de retorno 498 engatar a engrenagem de gatilho 496, conforme descrito acima. Em várias modalidades, embora não ilustrado na figura 119, o carro de retorno 1194 pode incluir um braço 1194d que se estende dele que pode estar afastado da extremidade 498a do pino de retorno 498 de modo que uma mola, por exemplo, pode inclinar o pino de retorno 498 para engate operacional com a engrenagem de gatilho 496.

[000237] Em adição ao exposto acima, a primeira porção de chave 1194, quando pivotada para baixo, pode ser configurada para contatar o pino de retorno 172 e engatar de maneira funcional a chave 222 do pino de retorno 172 com a lingueta 170, de modo que a lingueta 170 não pode ser pivotado para cima, também conforme descrito acima. De fato, em pelo menos uma dessas modalidades, a primeira porção de chave 1194 pode compreender um came que pode ser acionado para desengatar de maneira operacional do acionador de disparo, e engatar de maneira funcional o acionador de reversão com o membro de disparo. Em várias circunstâncias, apenas a operação da primeira porção 1194 pode ser necessária para alternar o instrumento cirúrgico entre seus modos de operação de avançado e de reversão. Entretanto, no caso em que o came do acionador de reversão, como o came 402, por exemplo, não possa devidamente posicionar, ou acionar, a primeira porção de chave 1194, a segunda porção 1118 de chave pode ser utilizada para acionar a primeira porção de chave 1194, conforme descrito em mais detalhes abaixo.

[000238] Adicionalmente ao exposto acima, a segunda porção da chave 1118 pode ser acionada para atuar a primeira porção de chave 1194. Em várias modalidades, novamente com referência à figura 119,

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86/133 a segunda porção de chave 1118 pode incluir um manipulo 1118b que pode ser configurado para ser pego por um cirurgião, por exemplo, de modo que o cirurgião pode aplicar uma força a ele e girar a porção de chave 1118 em torno do pivô 1118a. Em pelo menos uma modalidade, a segunda porção de chave 1118 pode ser configurada para contatar a primeira porção de chave 1184 e mover a primeira porção 1184 entre sua posição não acionada ilustrada na figura 119 e sua posição acionada, conforme descrito acima. Em várias modalidades, de fato, a segunda porção de chave 1118 pode compreender um came que pode contatar a primeira porção 1194 e dirigi-la para baixo, de modo que a primeira posição 1194 contata o pino de disparo 172 e o pino de retorno 498. Em pelo menos uma dessas modalidades, com referência à figura 119, a segunda porção de chave 1118 pode incluir contatar a superficie 1118c que pode ser configurada para contatar a superficie 1194c da primeira porção de chave 1194. Em várias modalidades, a superficie de contato 1118c pode ser posicionada diretamente acima da superficie de contato 1194c, de modo que as superficies 1118c e 1194c possam estar alinhadas e para que a possibilidade da segunda porção de chave 1118 não contatar a primeira porção de chave 1194 seja reduzida.

[000239] Em várias modalidades, adicionalmente ao exposto acima, as superficies de contato 1118c e 1194c podem ser posicionadas e dispostas de modo que uma força, F2, aplicada ao manipulo 1198b tenha vantagem mecânica suficiente para mover a primeira porção da chave 1194 para sua posição acionada. Em pelo menos uma modalidade, a força de manipulo F2 pode ser transmitida através do corpo da segunda porção de chave 1118 e para a primeira porção de chave 1194 através das superficies de contato 1118c e 1194c como força de transmissão F3. Notadamente, em várias modalidades, a força de transmissão F3 pode ser diferente da força de manípulo F2. Adicionalmente nesse ponto, com referência à figura 119, os torques

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87/133 associados à força do manipulo F2 e força de transmissão F3 para mover inicialmente a primeira porção de chave 1194 podem ser substancialmente iguais, isto é, o produto entre a distância Da e a força F2 pode ser substancialmente igual ao produto entre a distância Db e a força F3, sendo que a distância Da pode representar a distância entre o pivô 1118a e a aplicação da força F2, e sendo que a distância Db pode representar a distância entre o pivô 1118a e a força de transmissão F3. Portanto, quando a distância Da é menor que a distância Db, conforme ilustrado na figura 119, a força F2 pode ser maior que a força F3. Consequentemente, para que a força F3 seja substancialmente igual à força F2, o manipulo 1118b teria de ser posicionado substancialmente acima das superficies 1118c e 1194c quando a força F2 é aplicada ao manipulo 1118b.

[000240] Em várias modalidades, adicionalmente ao exposto acima, a força de transmissão F3 pode ser transmitida através do corpo da primeira porção de chave 1194 ao pino de disparo 172 como a força de deslocamento F1. De modo similar ao exposto acima, a força de deslocamento F1 pode ser diferente da força de transmissão F3. Além desse ponto, novamente com referência à figura 119, os torques associados com a força de deslocamento F1 e a força de transmissão F3 para deslocar inicialmente o pino de disparo 172 em direção à lingueta 170, conforme descrito acima, podem ser substancialmente iguais, isto é, o produto entre a distância Dc e a força F1 pode igualar substancialmente o produto entre a distância Dd e a força F3, sendo que a distância Dc pode representar a distância entre o pivô 1194a e a aplicação da força F3, e sendo que a distância Dd pode representar a distância entre o pivô 1194a e a transmissão da força F3. Portanto, quando a distância Dc é menor que a distância Dd, conforme ilustrado na figura 119, a força F1 pode ser maior que a força F3. De fato, uma menor força de transmissão F3 pode ser utilizada para aplicar uma maior

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88/133 força de deslocamento Fi ao pino de disparo 172, dependendo da seleção das distâncias Da, Db, Dc, e Dd. Em várias modalidades, como resultado, a primeira e a segunda porções de chave podem ser configuradas de modo que a força F2 aplicada pelo cirurgião, por exemplo, possa ser suficiente para posicionar manualmente a primeira porção da chave em sua posição acionada através da segunda porção da chave, e desse modo manipular o instrumento cirúrgico a partir de um modo de operação 'avançar' a um modo de operação 'reverter', conforme descrito adicionalmente acima. Para retornar o instrumento cirúrgico ao seu modo de operação 'avançar', a primeira porção de chave 1194, por exemplo, pode ser girada para cima, de modo que a segunda porção de chave 1118 também possa ser girada para cima, reinicializando desse modo o conjunto de chave.

[000241] Em uma modalidade adicional, com referência às figuras 120 a 122, um instrumento cirúrgico pode incluir um conjunto de chave compreendendo uma primeira porção 1294 que pode ser montada pivotalmente à estrutura 1284 em torno do pino 1294a e, em adição, uma segunda porção 1218 que pode ser montada pivotalmente à estrutura 1284 em torno do pivô 1218a. Embora a primeira e a segunda porções de chave possam ser montadas pivotalmente à estrutura 1284, as porções de chave podem ser montadas pivotalmente em qualquer outra porção adequada do instrumento cirúrgico. Em várias modalidades, de modo similar ao exposto acima, a primeira porção de chave 1294 pode ser operada para mudar o instrumento cirúrgico entre os modo de operação 'avançar' e 'reverter'. Em pelo menos uma modalidade, a primeira porção de chave 1294 pode ser girada entre sua posição não acionada ilustrada na figura 120 e sua posição acionada ilustrada na figura 121. De modo similar ao exposto acima, a segunda porção de chave 1218 pode ser movida para baixo por uma força aplicada ao manípulo 1218b para mover a primeira porção 1294 para

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89/133 baixo em sua posição acionada.

[000242] Em várias modalidades, a segunda porção de chave 1218, por exemplo, e o gatilho de disparo do instrumento cirúrgico, como o gatilho de disparo 460, por exemplo, podem ser configurados de modo que a segunda porção 1218 possa ser impedida, ou pelo menos substancialmente impedida, de ser girada para baixo, a menos que o gatilho de disparo esteja em sua posição não acionada. Ao ser requerido que o gatilho de disparo esteja em sua posição acionada antes de permitir à chave ser operada, a primeira porção de gatilho 1294 do mecanismo de reversão pode ser alinhada apropriadamente com o pino de disparo do acionador de disparo, como o pino de disparo 172, por exemplo, quando a primeira porção 1294 é girada para baixo. Em várias modalidades, o instrumento cirúrgico pode ser configurado de modo que o pino de disparo seja posicionado dentro de uma faixa predeterminada, de modo que o pino de disparo possa ser contatado pela primeira porção de chave 1294 e deslizar para engate com a lingueta do acionador de disparo, como a lingueta 170, por exemplo.

[000243] Em várias modalidades 50, o instrumento cirúrgico 100 pode incluir o efetor de extremidade 106 e o conjunto de haste alongada 104, sendo que o efetor de extremidade 106 e o conjunto de haste 104 podem estar pivotalmente conectados pela junta de articulação 114. Conforme descrito acima, a junta de articulação 114 pode permitir ao efetor de extremidade 106 ser movido, ou articulado, em relação ao conjunto de haste 106 em torno do eixo 116. Em várias circunstâncias, um cirurgião pode articular o efetor de extremidade 106 para acessar mais facilmente um sítio cirúrgico dentro do corpo de um paciente. Mais particularmente, um cirurgião pode inserir o efetor de extremidade 106 e o conjunto de haste 104 através de uma cânula inserida pelo menos parcialmente dentro do corpo de um paciente e, uma vez que o efetor de extremidade 106 tenha passado através da cânula, o efetor de

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90/133 extremidade 106 pode ser pivotado, ou articulado, para posicionar o efetor de extremidade 106 em relação ao tecido mole, por exemplo, no sítio cirúrgico que deve ser grampeado e/ou no qual incisões serão feitas. Uma vez que o efetor de extremidade 106 tenha sido posicionado, o relacionamento relativo entre o efetor de extremidade 106 e o conjunto de haste 104 pode ser fixado, ou travado, por um mecanismo de trava, conforme descrito em mais detalhes abaixo.

[000244] Em pelo menos uma modalidade, com referência às figuras 51 e 52, a junta de articulação 114 pode incluir o membro de trava de efetor de extremidade 300 e o pivô 302. Em várias modalidades, com referência às figuras 53 a 56, o membro de trava do efetor de extremidade 300 pode incluir uma porção de conector 320 que pode prender o membro de trava 300 ao efetor de extremidade 106 e, com referência à figura 52, o conjunto de haste 104 pode incluir um conector de pivô 342, sendo que o conector de pivô 342 pode incluir um pivô 302 que se estende dele. Em várias modalidades, o membro de trava 300 pode incluir uma abertura 301 que pode ser dimensionada e configurada para receber pelo menos uma porção de pivô 302 nela. Em pelo menos uma modalidade, o pivô 302 e a abertura 301 podem ser configurados de modo que o efetor de extremidade 106 possa girar livremente em torno do eixo 116. Em várias outras modalidades o pivô 302 e a abertura 301 podem ser configurados de modo que o atrito entre o pivô 302 e a abertura 301 possa resistir a, embora permitir, o movimento relativo entre o efetor de extremidade 106 e o conjunto de haste 104. Embora não ilustrado, a junta de articulação 114 pode incluir mais de um eixo, ou pivô, em torno do qual o efetor de extremidade 106 pode ser girado. [000245] Em várias modalidades, um cirurgião pode articular o efetor de extremidade 106 em relação ao conjunto de haste 104 empurrando o efetor de extremidade 106 contra a parede lateral de uma cavidade que circunda um sítio cirúrgico, por exemplo, pela aplicação de uma

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91/133 força ao conjunto de haste 104 de modo que o efetor de extremidade 106 pivote em torno do eixo 116. Consequentemente, se o cirurgião deseja recentrar o efetor de extremidade 106, isto é, orientar o efetor de extremidade 106 e o conjunto de haste 104 ao longo de uma linha, o cirurgião pode colocar o efetor de extremidade 106 novamente contra a parede de uma cavidade, por exemplo, e aplicar uma força ao conjunto de haste 104, conforme descrito acima. Em várias modalidades, com referência às figuras 51 e 52, o instrumento cirúrgico 100 pode incluir um mecanismo de recentragem que pode recentrar automaticamente, ou pelo menos recentrar substancialmente, o efetor de extremidade 106 em relação ao conjunto de haste 104. Em várias modalidades, o membro de trava do efetor de extremidade 300 pode incluir superfícies de centragem 316 e o conjunto de haste alongada 104 pode incluir hastes de centragem 328 e membros de ativação 330, sendo que os membros de ativação 330 podem ser configurados para inclinar as hastes de centragem 328 contra as superfícies de centragem 316. Em pelo menos uma dessas modalidades, as superfícies de centragem 316 podem estar dispostas em lados opostos do eixo 116, de modo que as hastes de centragem 328 possam aplicar um torque, ou momento, substancialmente igual ao membro de trava 300 e, pela ausência de uma força de movimento adicional, manter o efetor de extremidade 106 em uma posição substancialmente centrada. Quando o efetor de extremidade 106 é articulado por tal força de movimento, conforme descrito acima, o membro de trava 300 pode ser configurado para deslocar uma das hastes de centragem 328 de maneira proximal e comprimir o membro de ativação 330 engatado de maneira funcional com isso. Mais particularmente, o membro de ativação 330 pode ser posicionado entre uma guia 331 e pelo menos uma projeção 329 estendendo-se a partir da haste de centragem 328, de modo que, quando a projeção 329 é movida de maneira proximal pela haste 328, o

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92/133 membro de ativação 330 é comprimido entre as mesmas. Após a remoção da força de movimento, o membro de ativação comprimido 330 pode expandir-se e girar o membro de trava 300 para sua posição central por via da haste de centragem 328, ou para uma posição em que o torque aplicado pelos membros de ativação 330 seja substancialmente equilibrado. Embora o membro de ativação 330 seja ilustrado como uma mola em espiral, o membro de ativação 330 pode incluir qualquer outro membro elástico adequado.

[000246] Em várias modalidades, um mecanismo de travamento pode ser usado para firmar o efetor de extremidade 106 em sua posição articulada mesmo após a força motivadora ter sido removida. Em pelo menos uma modalidade, com referências às figuras 53 a 56, o membro de trava do efetor de extremidade 300 pode incluir uma primeira porção tendo uma primeira superfície 308, uma segunda porção tendo uma segunda superfície 304, dentes 312, e reentrâncias 314 definidos entre os dentes 312, onde, conforme descrito em mais detalhes abaixo, os dentes 312 e as reentrâncias 314 podem ser configurados para serem engatados de maneira funcional com um membro de travamento do conjunto de haste para fixar, ou travar o relacionamento relativo entre o efetor de extremidade 106 e o conjunto de haste 104. Em várias modalidades, os dentes 312 e as reentrâncias 314 podem ser posicionados de modo intermediário à primeira superfície 308 e segunda superfície 304. Em pelo menos uma modalidade, a primeira superfície 308 pode estender-se da abertura 301 ao primeiro perímetro 310, e a segunda superfície 304 pode estender-se da abertura 301 ao segundo perímetro 306. Em várias modalidades, o primeiro perímetro 310 pode definir uma primeiro plano e o segundo perímetro 306 pode definir um segundo plano em que os dentes 312 e as reentrâncias 314 podem ser posicionados de modo intermediário ao primeiro e ao segundo planos. Nas modalidades em que o primeiro perímetro 310 é

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93/133 diferente do segundo perímetro 306, os dentes 312 podem estender-se em um ângulo, ou chanfro, entre os mesmos. Em várias modalidades, um dente 312 pode cruzar o primeiro perímetro 310 em um ponto mais distante do eixo 116 do que um ponto no qual o dente 312 cruza o segundo perímetro 306. Em pelo menos uma modalidade, pelo menos um dos dentes 312 pode definir um primeiro eixo 313 que pode se estender entre a primeira superfície 308 e a segunda superfície 304 em uma direção que não é perpendicular à primeira superfície 308 e/ou eixo de rotação 116. Em tais modalidades, os dentes 312 podem deslizar sobre o tecido mole, por exemplo, que está posicionado adjacente à junta de articulação 114. Dito de outra forma, devido às superfícies de dentes anguladas, ou chanfradas 112, a probabilidade dos dentes 112 agarrarem, ou impactarem o tecido mole que circunda a junta de articulação 114 quando o efetor de extremidade 106 é articulado pode ser reduzida. Em pelo menos uma modalidade, os dentes 312 podem não se estender além do primeiro perímetro 310 de modo que, no caso de pelo menos uma porção do primeiro perímetro 310 entrar em contato com o tecido mole, por exemplo, o primeiro perímetro 310 e os dentes 312 podem, conforme acima, deslizar facilmente em relação ao tecido mole.

[000247] Adicionalmente ao exposto acima, as modalidades da presente invenção podem fornecer vantagens significativas sobre os instrumentos cirúrgicos anteriores. Mais particularmente, com referência à figura 57, as juntas de articulação dos efetores de extremidade anteriores incluíam membros de trava, como o membro de trava 299, por exemplo, que incluem dentes 298 que se estendem para fora a partir do perímetro do membro de trava. Como resultado, quando o efetor de extremidade é articulado em relação ao conjunto de haste do instrumento cirúrgico, os dentes 298 podem agarrar em, ou impactar, o tecido mole circundante e causar potencialmente um trauma a isso. Em

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94/133 várias circunstâncias, o tecido pode ser preso entre os dentes adjacentes 298 de modo que, quando o efetor de extremidade é articulado, o tecido mole pode ser levado para a junta de articulação e pode ser espremido pelos componentes da junta relativamente em movimento. Nas modalidades da presente invenção, em que os dentes do membro de trava são angulados, ou chanfrados, conforme descrito acima e ilustrado na figura 58, o tecido mole pode deslizar mais facilmente sobre os dentes e reduzir a possibilidade de o tecido mole ser puxado para dentro da junta articulação.

[000248] Conforme descrito acima, com referência às figuras 59 a 62, o instrumento cirúrgico 100 pode incluir, adicionalmente, o membro de travamento 120 que pode ser deslizado em relação ao efetor de extremidade 106 e pode ser engatado de maneira funcional com o efetor de extremidade 106 para evitar, ou pelo menos limitar, o movimento relativo entre o conjunto de haste 104 e o efetor de extremidade 106. Em pelo menos uma modalidade, o membro de trava 120 pode ser configurado para engatar pelo menos com um dos dentes 312 de modo que o efetor de extremidade 106 seja impedido de mover-se relativamente ao membro de trava 120. Mais particularmente, o membro de trava 120 pode incluir uma porção de extremidade 338 e uma porção de haste 340, onde a porção de extremidade 338 pode incluir uma reentrância 336 que pode ser configurada para receber um dente 312 do membro de trava 300 em um relacionamento de ajuste exato ou mesmo ajuste forçado. Em várias modalidades alternativas, a porção de travamento 338 pode ser recebida dentro de pelo menos uma das reentrâncias 314 em um relacionamento de ajuste exato, ou ajuste forçado, similar ao exposto acima. Em cada caso, o instrumento cirúrgico 100 pode incluir, adicionalmente, uma mola 126 que pode ser configurada para ativar o membro de trava 120 para engate com o membro de trava do efetor de extremidade 300. No caso de a

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95/133 reentrância 336 não estar alinhada com o dente 312, em pelo menos uma modalidade, a força de ativação aplicada ao membro de trava 120 pela mola 126 pode fazer com que o membro de trava 120 contate e gire o membro de trava do efetor de extremidade 300 em torno do eixo 116 até um dos dentes 312 estar alinhado com a reentrância 336. Em várias modalidades, a mola 126 pode compreender qualquer membro de ativação adequado incluindo uma mola helicoidal, moda de lâmina, ou outro material de ativação.

[000249] Em várias modalidades alternativas, com referência às figuras 63 a 67, um instrumento cirúrgico pode incluir um membro de trava de efetor de extremidade 350 compreendendo uma abertura 301, uma primeira porção incluindo uma primeira superfície 358, uma porção incluindo uma segunda superfície 354 (figura 67), e uma porção de conector 320. O membro de trava do efetor de extremidade 350 também pode compreender dentes 362 e reentrâncias 364 definidas entre os dentes 362 onde, em pelo menos uma modalidade, os dentes 362 e reentrâncias 364 podem ser posicionados de modo intermediário à primeira superfície 358 e segunda superfície 354. Em várias modalidades, com referência às figuras 65 a 67, os dentes 362 podem não se estender além do primeiro perímetro 357 da primeira superfície 358 e/ou segundo perímetro 353 da segunda superfície 354. Em pelo menos uma dessas modalidades, os dentes 362 podem estar completamente posicionados, ou contidos, entre a primeira superfície 358 e a segunda superfície 354. Em pelo menos uma modalidade alternativa, os dentes 362 podem estender-se parcialmente do primeiro perímetro 357 e/ou segundo perímetro 353. Em várias modalidades, o primeiro perímetro 357 e o segundo perímetro 353 podem definir uma superfície externa entre os mesmos, onde as reentrâncias 364 podem ser definidas na superfície externa. Como resultado das características descritas acima, o membro de trava do efetor de extremidade 350 pode

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96/133 deslizar em relação ao tecido mole posicionado de modo adjacente à junta de articulação sem impactar o tecido mole. Em várias modalidades, os dentes 362 podem ser embotados ou arredondados para facilitar o deslizamento relativo descrito acima. Em pelo menos uma modalidade, com referência às figuras 63 a 65, um mecanismo de travamento pode ser configurado para engatar com pelo menos um dos dentes 362 e reentrâncias 364 e pode incluir o membro de trava 382 compreendendo a porção de extremidade 388 e a porção de haste 390. Em pelo menos uma modalidade, similar à descrita acima, a porção de extremidade 388 pode incluir uma reentrância 394 que pode ser configurada para engatar com pelo menos um dos dentes 362, por exemplo.

[000250] Em várias modalidades, com referência à figura 123, o instrumento cirúrgico 1300 pode compreender, de modo similar ao descrito acima, um efetor de extremidade 1306 acoplado de maneira rotacional a uma haste 1304 em torno de uma junta de articulação 1315. Também de modo similar ao descrito acima, o instrumento cirúrgico 1300 pode compreender meios para abrir e fechar a garra fixa 1312 em relação ao canal do cartucho de grampos 1308 e, em adição, meios para permitir ao efetor de extremidade 1306 ser articulado em torno do eixo 1316 da junta de articulação 1315. Quanto aos meios para abrir e fechar a garra fixa 1312, o instrumento cirúrgico 1300 pode compreender um tubo de fechamento que compreende um componente de tubo distal 1334a e um componente de tubo proximal 1334b que, quando avançado em posição distal, isto é, em uma direção indicada pela seta Z, pode engatar a garra fixa 1312 e comandar, ou girar a garra fixa 1312 para baixo em direção ao canal do cartucho de grampos 1308. De modo correspondente, quando o tubo de fechamento é retraído em uma direção oposta à seta Z, o componente de tubo distal 1334a pode comandar a garra fixa 1312 para cima e para frente do canal de cartucho

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97/133 de grampos 1308 e/ou permitir que uma mola ative a garra fixa 1312 para uma posição aberta.

[000251] Em várias modalidades, com referência às figuras 124 e 125, o componente de tubo distal 1334a pode ser avançado em posição distal de modo a abranger pelo menos parcialmente a lingueta 1312 e o canal de cartucho de grampos 1308. Em pelo menos uma modalidade, a porção de tubo distal 1334a pode compreender uma porção de came 1335 que pode ser configurada para contatar a garra fixa 1312 e deslizar sobre a superfície externa 1337 da garra fixa 1312. Em adição, a porção de came 1335 pode ser configurada para deslizar sobre a superfície externa 1319 do canal de cartucho de grampos 1318 de modo que a porção de tubo distal 1334a possa abranger o perímetro inteiro, ou pelo menos uma porção substancial do perímetro, da garra fixa 1312. Em pelo menos uma modalidade, a porção de came 1335 pode compreender um anel de material circular contínuo, ou pelo menos substancialmente circular, definindo uma abertura configurada para controlar a posição da garra fixa 1312 em relação ao canal de cartucho de grampos 1318 e a um vão, ou nenhum, entre a garra fixa 1312 e um cartucho de grampos posicionado dentro do canal de cartucho de grampos 1318. Em certas modalidades, pelo menos uma mola, ou membro de ativação, pode ser posicionado de modo intermediário à garra fixa 1312 e ao canal de cartucho de grampos 1318, sendo que a mola pode ser configurada para ativar a garra fixa 1312 e/ou o canal de cartucho de grampos 1318 contra um perímetro interno da porção de abertura do tubo distal 1334a.

[000252] Em várias modalidades, novamente com referência à figura 125, a porção de tubo distal 1334a pode compreender uma borda distal 1333 que pode definir a porção mais distal da porção de came 1335 em contato com a garra fixa 1312 e o canal de cartucho de grampos 1318. Em certas modalidades, o canal de cartucho de grampos 1318, por

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98/133 exemplo, pode compreender um bloqueio adiante, como o bloqueio 1331, por exemplo, configurado para limitar o movimento distal da porção de tubo distal 1334a. Em pelo menos uma dessas modalidades, a borda distal 1333 pode contatar o bloqueio 1331 e, como resultado, limitar a distância em que a porção de came 1335 pode deslizar sobre a garra fixa 1312. Em certas circunstâncias, entretanto, a limitação da distância em que a porção de came 1335 pode deslizar sobre a garra fixa 1312 pode limitar a quantidade de força preensora, ou de alavanca, que a garra fixa 1312 pode aplicar ao tecido posicionado de modo intermediário à garra fixa 1312 e um cartucho de grampos posicionado dentro do canal de cartucho de grampos 1318.

[000253] Em várias modalidades alternativas, com referência às figuras 126 a 128, uma porção de tubo distal 1334a' pode compreender uma primeira porção de came 1335a' configurada para engatar com a garra fixa 1312 e, em adição, uma segunda porção de came 1335b' configurada para engatar com o canal de cartucho de grampos 1318. De modo muito parecido com a porção de tubo distal 1334a, a porção de tubo distal 1334a' pode abranger, ou pelo menos abranger substancialmente, uma porção, ou perímetro, do efetor de extremidade 1306 definido pela garra fixa 1312 e canal de cartucho de grampos 1318. Em várias modalidades, entretanto, a porção de came 1335a' pode estender-se em posição distal a uma distância maior que a porção de came 1335b'. Em pelo menos uma dessas modalidades, como resultado, a porção de came 1335a' pode estender-se uma distância maior sobre, ou em torno de, a garra fixa 1312 em relação à porção de came 1335b' do que pode se estender sob, ou em torno, do canal de cartucho de grampos 1308. Conforme ilustrado na figura 127, a porção de tubo distal 1334a' pode compreender uma borda distal 1333a' que está posicionada de maneira distal em relação à borda distal 1333b' de modo que, com referência à figura 128, a porção de came 1335a' pode

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99/133 estender-se sobre uma distância mais longa da garra fixa 1312 e fornecer uma força preensora, ou de alavanca, quando comparada à porção de came 1335 da porção de tubo distal 1334a. Em várias circunstâncias, como resultado, a porção de came 1335a' pode estender-se a uma distância maior sobre a garra fixa 1312 antes da porção de came 1335b’ entrar em contato com o bloqueio 1331.

[000254] Em várias modalidades, novamente com referência à figura 126, o perímetro interno da porção de came 1335a’ pode compreender um perfil interno arqueado ou pelo menos parcialmente circular que se une, ou pelo menos se une substancialmente, a um perfil externo arqueado ou pelo menos parcialmente circular da garra fixa 1312. Em pelo menos uma dessas modalidades, o perfil interno da porção de came 1335a’ pode ser configurado para fornecer um ajuste exato com o perfil externo da garra fixa 1312, de modo que haja pouco, ou nenhum, movimento transversal ou radial relativo entre os mesmos, mas configurado de modo a permitir à porção de came 1335a’ deslizar em relação à garra fixa 1312 à medida que a porção de tubo distal 1334a’ é movida em posição distal em direção à seta Z. De modo similar ao exposto acima, o perímetro interno da porção de came 1335b’ pode compreender um perfil interno arqueado, ou pelo menos parcialmente circular, que se une, ou pelo menos se une substancialmente, a um perfil externo arqueado, ou pelo menos parcialmente circular, do canal de cartucho de grampos 1308. Em pelo menos uma dessas modalidades, o perfil interno da porção de came 1335b’ pode ser configurado para fornecer um ajuste exato com o perfil externo do canal de cartucho de grampos 1308 de modo que haja pouco, ou nenhum, movimento transversal, ou radial relativo entre os mesmos, mas configurado para permitir que a porção de came 1335b’ deslize em relação à garra fixa 1312 à medida que a porção de tubo distal 1334a’ é movida em posição distal em direção à seta Z.

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100/133 [000255] Conforme descrito acima, novamente com referência à figura 123, o efetor de extremidade 1306 pode ser girado em relação à haste 1304 em torno da junta de articulação 1315. Em várias modalidades, o tubo de fechamento compreendendo a porção de tubo distal 1334a e a porção de tubo proximal 1334b pode compreender uma ou mais elos de articulação, como os elos 1301a e 1301b, por exemplo, que podem permitir à porção de tubo distal 1334a girar em relação à porção de tubo proximal 1334b quando o efetor de extremidade 1306 é girado em relação à haste 1304. Em pelo menos uma modalidade, o elo 1301a e/ou elo 1301b pode compreender projeções 1303, por exemplo, que podem ser posicionadas dentro das aberturas em porções de tubo 1334a e 1334b, por exemplo, de modo que os elos 1301a e 1301b possam pivotar em relação à porção de tubo proximal 1334b e, de modo que a porção de tubo distal 1334a possa girar em relação aos elos 1301a e 1301b. Em várias outras modalidades, os elos 1301a e 1301b e as porções de tubo de fechamento 1334a e 1334b podem compreender qualquer combinação adequada de projeções e aberturas para permitir a articulação entre os mesmos. Em todo caso, os elos 1301a e 1301b podem fornecer mais de um grau de liberdade entre a porção de tubo distal 1334a e a porção de tubo proximal 1334b. Mais particularmente, os elos 1301a e 1301b podem fornecer pelo menos dois graus de liberdade, isto é, um primeiro grau de liberdade entre a porção de tubo proximal 1334b e os elos 1301a e 1301b, e um segundo grau de liberdade entre os elos 1301a e 1301b e a porção de tubo distal 1334a.

[000256] Em uso, conforme descrito acima, o efetor de extremidade 1306 pode ser articulado em relação à haste 1304 em torno do eixo 1316 e então travado em uma posição por uma trava. Agora com referência à figura 129, o eixo de pivô 1316 da junta de articulação 1315 pode ser definido por um pivô 1302 estendendo-se da porção do canal

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101/133 de haste 1342, sendo que o pivô 1302 pode ser posicionado dentro de uma abertura na porção de trava 1305 do canaleta de cartucho de grampos 1308. Quando a trava é desengatada da porção de trava 1305, o efetor de extremidade 1306 pode ser girado ou pivotado em torno do eixo 1316 em uma posição desejada e então travado no local para reengatar a trava com a porção de trava 1305. Em várias modalidades, o efetor de extremidade 1306 gira na primeira e na segunda, ou esquerda e direita, direções em torno do pivô 1302. De modo similar às modalidades descritas acima, a trava pode engatar pelo menos um dente de trava 1312 e/ou pelo menos uma das reentrâncias 1314 posicionadas de maneira intermediária aos dentes de trava 1312. Independentemente de se o efetor de extremidade 1306 está em uma posição centrada ou uma posição articulada, o tubo de fechamento 1334 de haste 1304 pode ser avançado em posição distal para fechar a garra fixa 1312, conforme descrito acima. Quando o tubo de fechamento 1334 é avançado em posição distal, os elos 1301a e 1301b podem deslizar em relação ao eixo 1316 e à junta de articulação 1315 devido, em várias circunstâncias, aos múltiplos graus de liberdade produzidos pelos elos 1301a e 1301b, conforme descrito acima, mesmo que o efetor de extremidade 1306 possa ser articulado em relação à haste 1304, por exemplo.

[000257] Uma vez que o tubo de fechamento 1334 tenha sido avançado e a garra fixa 1312 tenha sido fechada, uma barra acionadora, tal como a barra acionadora 1390 (figura 136), por exemplo, pode ser avançada dentro da haste 1304 e do efetor de extremidade 1306. Em várias modalidades, com referência às figuras 136 e 137, a barra acionadora 1390 pode compreender uma porção de barra 1391 configurada para transmitir uma força a partir de um gatilho do manípulo do instrumento cirúrgico (figura 1), por exemplo, a um membro de corte 1392 e/ou acionador de grampos 1393, de modo que o membro de corte

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1392 possa fazer incisões no tecido posicionado dentro do efetor de extremidade 1306 e/ou de modo que o acionador de grampos 1393 possa ejetar grampos, como o grampo 1381 (ilustrado com linhas imaginárias na figura 136), por exemplo, a partir de um cartucho de grampos, como o cartucho de grampos 1380 (figura 138), por exemplo, posicionado na canaleta de cartucho de grampos 1308. Voltando agora para a figura 129, a porção de trava 1305 do efetor de extremidade 1306 pode compreender uma fenda de guia 1321 configurada para receber e guiar a porção de barra 1391 da barra acionadora 1390. Em adição, a haste 1304 pode compreender adicionalmente uma estrutura, ou espinha 1345 (figuras 131 e 132) incluindo uma fenda de guia 1341 também configurada para receber a porção de barra 1391 da barra acionadora 1390, sendo que a barra acionadora 1390 pode deslizar dentro das fendas de guia 1321 e 1341 e então a barra acionadora 1390 é avançada em posição distal e/ou retraída de maneira proximal.

[000258] Em várias modalidades, agora com referência às figuras 129 e 130, o instrumento cirúrgico 1300 pode compreender adicionalmente um membro guia 1370 que pode compreender uma fenda de guia configurada para receber pelo menos uma porção da barra acionadora 1390. Em pelo menos uma modalidade, a fenda de guia dentro do membro guia 1370 pode compreender uma primeira parede lateral 1371 e uma segunda parede lateral 1372 que podem ser configuradas para suportar a porção de barra 1391 (ilustrada com linhas imaginárias na figura 129) quando a barra acionadora 1390 é movida em relação à junta de articulação 1315. Mais particularmente, quando o efetor de extremidade 1306 é articulado em uma primeira, ou esquerda, direção, conforme ilustrado na figura 129, a primeira parede lateral 1371 pode ser configurada para suportar a porção de barra 1391 da barra acionadora 1390 à medida que a porção de barra 1391 é deslizada em relação a isso. Em várias modalidades, a porção de barra 1391 pode

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103/133 ser suficientemente flexível para adotar uma alteração na geometria de modo a ajustar-se e mover-se dentro da fenda de guia 1341 e fenda de guia 1321. Em certas circunstâncias, o membro guia 1970 pode ser configurado para ajudar a evitar que a barra 1391 vergue sob a carga aplicada a isso. De modo similar ao exposto acima, a segunda parede lateral 1372 pode ser configurada para suportar a porção de barra 1391 quando o efetor de extremidade 1306 está articulado em uma segunda, ou direita, posição.

[000259] Em várias modalidades, novamente com referência às figuras 129 a 130, o membro guia 1370 pode mover-se independentemente da haste 1304 e/ou efetor de extremidade 1306. Mais particularmente, em pelo menos uma modalidade, o membro guia 1370 pode ser configurado para flutuar, ou adotar sua própria posição, em relação à porção de trava 1305 do efetor de extremidade 1306 e estrutura 1341 (figuras 131 e 132) da haste 1304, inclusive quando o efetor de extremidade 1306 é articulado em relação à haste 1304. Em certas modalidades, o membro guia 1370 pode compreender meios para permitir, embora limitando, o movimento relativo entre o membro guia 1370. Em pelo menos uma dessas modalidades, o membro guia 1370 pode compreender uma primeira projeção, ou saliência 1376 estendendo-se disso, que pode ser posicionada dentro da primeira fenda de saliência 1343 na porção do canal de haste 1342, sendo que as paredes laterais da fenda de saliência 1343 são suficientemente espaçadas uma da outra para permitir à extremidade 1378 do membro guia 1370 mover-se em relação à haste 1304, mas limitar a amplitude de movimento entre as mesmas. De modo similar, o membro guia 1370 pode compreender adicionalmente, uma segunda projeção, ou saliência 1377 estendendo-se dele, que pode ser posicionada dentro de uma segunda fenda de saliência 1322 da porção de trava 1305, sendo que as paredes laterais da fenda de saliência 1345 são suficientemente

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104/133 espaçadas uma da outra para permitir à extremidade 1379 do membro guia 1370 mover-se em relação à haste 1304, mas limitar a amplitude de movimento entre as mesmas. Em várias modalidades alternativas, o membro guia 1370 poderia compreender uma primeira e uma segunda fendas de saliência e a porção de canaleta de haste 1342 da porção de trava 1305 poderia compreender saliências estendendo-se dela.

[000260] Em várias modalidades, adicionalmente ao exposto acima, a primeira fenda de saliência 1343 da porção de canaleta de haste 1342 e a primeira saliência 1376 do membro guia 1370 podem ser configuradas para manter a extremidade proximal 1378 do membro de fenda de guia 1370 alinhadas, ou pelo menos substancialmente alinhadas, com a fenda de guia 1341 na haste 1304. De modo similar, a segunda saliência 1377 do membro guia 1370 e da segunda fenda de saliência 1322 da porção de trava 1305 podem ser configuradas para manter a extremidade distal 1379 da fenda de guia no membro guia 1370 alinhada, ou pelo menos substancialmente alinhada, com a fenda de guia 1321 no efetor de extremidade 1306. Em várias modalidades, adicionalmente ao descrito acima, a porção de trava 1305, por exemplo, pode compreender reentrâncias 1323a e 1323b configuradas para receber e acomodar cantos distais, ou extremidade, do membro guia 1370 quando o efetor de extremidade 1306 e a porção 1305 são articuladas em relação à haste 1304, por exemplo. Em pelo menos uma modalidade, com referência principalmente à figura 130, as reentrâncias 1323a e 1323b podem ser configuradas para fornecer uma folga entre as paredes laterais das reentrâncias 1323a e 1323b e a extremidade do membro guia 1370.

[000261] Em uma modalidade alternativa, agora com referência às figuras 133 e 134, o efetor de extremidade 1306 pode compreender uma modalidade alternativa da porção de trava 1305, isto é, a porção de trava 1305'. A porção de trava 1305' pode compreender reentrâncias

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1323a' e 1323b' que podem ser configuradas para receber e suportar a extremidade distal do membro guia 1370, conforme descrito com mais detalhes abaixo. Com referência à figura 133, o efetor de extremidade 1306 é ilustrado em alinhamento pelo menos substancialmente reto com a haste 1304, sendo que um vão 1329 está presente de modo intermediário ao membro guia 1370 e porção de trava 1305 e, em adição, um vão 1349 está presente de modo intermediário ao membro guia 1370 e a estrutura, ou espinha, 1345. Nessa posição, a fenda de guia 1341, a fenda de guia no membro guia 1370, e a fenda de guia 1321 na porção de trava 1305 podem estar alinhadas, ou pelo menos substancialmente alinhadas, uma com a outra ao longo de um eixo comum. Em tais circunstâncias, a barra de faca 1390 pode estar sujeita a uma carga axial ao longo do eixo 1394 durante o uso, embora possa estar sujeita a pouca, ou nenhuma, carga transversal ao eixo 1394 e, como resultado, pode ser requerido que as paredes laterais das fendas de guia forneçam pouco, ou nenhum, suporte transversal aos lados da barra acionadora 191.

[000262] Agora, com referência à figura 134, o efetor de extremidade 1306 é ilustrado em alinhamento articulado com a haste 1304, conforme ilustrado pela rotação da porção de trava 1305'. Também conforme ilustrado na figura 134, o membro guia 1370 também se moveu em resposta à articulação do efetor de extremidade 1306. Em várias modalidades, o movimento do efetor de extremidade 1306 e da porção de trava 1305' pode fazer com que a porção de trava 1305' contate o membro guia 1370 e pelo menos um de um gire o membro guia 1370 na mesma direção em que o efetor de extremidade 1306 está sendo girado e, dois, empurre o membro guia 1370 de maneira proximal em direção à estrutura 1345 da haste 1304. Conforme ilustrado na figura 134, o vão 1329 entre a extremidade distal do membro guia 1370 e a porção de trava 1305 foi eliminado ou substancialmente reduzido.

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Também conforme ilustrado na figura 134, pelo menos uma porção do membro guia 1370 pode ser posicionada dentro da primeira reentrância 1323a' de modo que o movimento relativo entre a extremidade distal do membro guia 1370 e a porção de trava 1305 possa ser evitado, ou pelo menos substancialmente inibido. Mais particularmente, em pelo menos uma modalidade, uma presilha 1373a estendendo-se do membro guia 1370 pode ser posicionada dentro da primeira reentrância 1323, de modo que o movimento relativo entre a presilha 1373a e a porção de trava 1305 seja evitado, ou pelo menos limitado, e de modo que o alinhamento desejado entre a primeira parede lateral 1371 e uma primeira parede lateral 1321a da fenda de guia 1321 possa ser substancialmente mantido. Devido à eliminação, ou redução do vão 1329, e o alinhamento, ou pelo menos alinhamento substancial, da primeira parede lateral 1371 e primeira parede lateral 1321a, a barra acionadora 1391 pode ser suportado de modo a eliminar, ou pelo menos reduzir, a possibilidade da barra acionadora 1391 vergar em uma direção transversal, por exemplo.

[000263] Sob várias circunstâncias, adicionalmente ao exposto acima, o efetor de extremidade 1306 pode ser girado em uma segunda direção, ou direção oposta à primeira direção, por exemplo. Em tais circunstâncias, de modo similar ao exposto acima, o membro guia 1370 pode mover-se em resposta à articulação do efetor de extremidade 1306. Em várias modalidades, o movimento do efetor de extremidade 1306 e porção de trava 1305' pode fazer com que a porção de trava 1305' contate o membro guia 1370 e pelo menos um, de um, gire o membro guia 1370 na mesma direção à medida que o efetor de extremidade 1306 está sendo girado, e dois, empurrem o membro guia 1370 de maneira proximal em direção à estrutura 1345 da haste 1304. Nessas circunstâncias, também de modo similar ao exposto acima, o vão 1329 entre a extremidade distal do membro guia 1370 e a porção

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107/133 de trava 1305 pode ser eliminado ou substancialmente reduzido, e pelo menos uma porção de membro guia 1370 pode ser posicionada dentro da segunda reentrância 1323b', de modo que o movimento relativo entre a extremidade distal do membro guia 1370 e a porção de trava 1305 possa ser evitado, ou pelo menos substancialmente inibido. Mais particularmente, em pelo menos uma modalidade, uma presilha 1373b estendendo-se do membro guia 1370 pode ser posicionada dentro da segunda reentrância 1323b', de modo que o membro relativo entre a presilha 1373a e a porção de trava 1305 seja evitado, ou pelo menos limitado, e de modo que um alinhamento desejado entre a segunda parede lateral 1372 e a segunda parede lateral 1321a da fenda de guia 1321 possa ser substancialmente mantido. Devido à eliminação, ou redução, do vão 1329, e o alinhamento, ou pelo menos alinhamento substancial, da segunda parede lateral 1372 e segunda parede lateral 1321b, a barra acionadora 1391 pode ser suportada de modo a eliminar, ou pelo menos reduzir, a possibilidade da barra acionadora 1391 vergar em uma direção transversal, por exemplo.

[000264] Em várias modalidades, adicionalmente ao exposto acima, a segunda saliência 1377 estendendo-se do membro guia 1370 pode ser configurada para trabalhar em conjunto com as presilhas 1373a ou 1373b para evitar, ou pelo menos inibir substancialmente, o movimento relativo entre a extremidade distal do membro guia 1370 e a porção de trava 1305'. Mais particularmente, em pelo menos uma modalidade, a segunda saliência 1377 e a segunda fenda de saliência 1322 podem ser configuradas de modo que a segunda saliência 1377 esteja em contato com uma parede lateral da segunda fenda da saliência 1322 quando a primeira presilha 1373a está posicionada dentro da primeira reentrância 1323a'. Devido ao exposto acima, a extremidade distal do membro guia 1370 pode ser evitada, ou pelo menos inibida, de translacionar e/ou girar em relação à porção de trava 1305'. Em várias circunstâncias, a primeira

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108/133 presilha 1373a pode ser posicionada dentro da primeira reentrância 1323a' sem que a segunda saliência 1377 esteja em contato com uma parede lateral da segunda fenda de saliência 1322. Em pelo menos uma dessas circunstâncias, o deslocamento da barra acionadora 1390 pode fazer com que o membro guia 1370 gire em relação à porção de trava 1305' e faça com que a segunda saliência 1377 seja posicionada contra uma parede lateral da segunda fenda da saliência 1322.

[000265] Quando o efetor de extremidade 1306 é girado em sua segunda direção, de modo similar ao exposto acima, a segunda saliência 1377 e a segunda fenda de saliência 1322 podem ser configuradas de modo que a segunda saliência 1377 esteja em contato a parede lateral da segunda fenda de saliência 1322 quando a segunda presilha 1373b está posicionada dentro da segunda reentrância 1323b'. Devido ao exposto acima, a extremidade distal do membro guia 1370 pode ser evitada, ou pelo menos inibida, de translacionar e/ou girar em relação à porção da trava 1305'. Em várias circunstâncias, a segunda presilha 1373b pode ser posicionada dentro da segunda reentrância 1323b' sem que a segunda saliência 1377 esteja em contato com uma parede lateral da segunda fenda de saliência 1322. Em pelo menos uma dessas circunstâncias, o deslocamento de barra acionadora 1390 pode fazer com que o membro guia 1370 gire em relação à porção de trava 1305' e faça com que a segunda saliência 1377 seja posicionada contra uma parede lateral da segunda fenda de saliência 1322.

[000266] Conforme discutido acima, o efetor de extremidade 1306 pode ser girado através de uma faixa de ângulos de articulação em relação à haste 1304. Por exemplo, o efetor de extremidade 1306 pode ser girado entre um alinhamento reto, ou central, conforme ilustrado na figura 133, e um alinhamento articulado, conforme ilustrado na figura 134. No alinhamento articulado da figura 134, o efetor de extremidade 1306 pode ser girado em aproximadamente 45 graus, por exemplo, a

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109/133 partir do alinhamento reto, ou central. Em outras circunstâncias, agora com referência às figuras 131 e 132, o efetor de extremidade 1306 pode ser girado em aproximadamente 75 graus, por exemplo, a partir do alinhamento reto, ou central. Quando o efetor de extremidade 1306 é girado, conforme descrito acima, a porção de trava 1305' pode, em várias modalidades, girar o membro guia 1370 devido ao engate operacional entre a primeira presilha 1373a do membro guia 1370 e a primeira reentrância 1323a' da porção de trava 1305', por exemplo. Além disso, conforme descrito acima, a rotação da porção de trava 1305' pode empurrar o membro guia 1370 em direção proximal à estrutura 1345. Em várias modalidades, o membro guia 1370 pode compreender uma projeção proximal, ou presilha, 1375 que pode ser configurada para deslizar dentro de uma reentrância na haste 1304 quando o membro guia 1370 é empurrado de maneira proximal. Em pelo menos uma dessas modalidades, a presilha proximal 1375 pode ser deslizada dentro de uma reentrância 1349 definida de modo intermediário à estrutura 1345 e a porção de haste proximal 1341. Nessas circunstâncias, a extremidade proximal 1375 do membro guia 1370 pode ser impedida, ou pelo menos inibida, de levantar para cima em relação à estrutura 1345. Em adição, em pelo menos uma modalidade, a primeira saliência 1376 e a primeira fenda da saliência 1343 podem trabalhar em conjunto com a presilha proximal 1375 e a reentrância da presilha 1349 na haste 1304 para impedir, ou pelo menos limitar, a translação relativa e/ou rotação da extremidade proximal do membro guia 1370 em relação à haste 1304.

[000267] Conforme discutido acima, o efetor de extremidade 1306 pode ser articulado em relação à haste 1304 em torno do eixo 1316 através de uma faixa de posições, ou orientações. Quando o efetor de extremidade 1306 está em uma orientação reta, ou centrada, conforme ilustrado na figura 133, a distância entre a extremidade distal da fenda

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110/133 da guia 1341, isto é, referencial 1330, e a extremidade proximal de fenda de guia 1321, isto é, referencial 1331, pode ser definida por uma primeira distância 1332a. Quando o efetor de extremidade 1306 está em uma orientação articulada, conforme ilustrado na figura 134, a distância entre o referencial 1330 e o referencial 1331 pode ser definida por uma segunda distância 1332b. Devido à articulação do efetor de extremidade 1306 e o movimento do referencial 1331 em direção ao referencial 1330, a segunda distância 1332b é mais curta que a primeira distância 1332a. De modo similar, quando o efetor de extremidade 1306 é adicionalmente articulado na orientação ilustrada na figura 131, a distância entre o referencial 1330 e o referencial 1331 pode ser definida por uma terceira distância 1332c que é mais curta que a primeira distância 1332a e a segunda distância 1332b. Em todo caso, o leitor entenderá que os graus particulares de articulação do efetor de extremidade 1306 mostrado nas figuras 131, 133, e 134 são exemplificadores e que o efetor de extremidade 1306 pode ser articulado em qualquer outra orientação adequada, sendo que, em tais outras orientações, a distância entre as linhas de referência 1330 e 1331 pode ser diferente.

[000268] Em várias circunstâncias, o membro de corte 1392 pode ser posicionado dentro do cartucho de grampos 1380 (figura 138) quando o efetor de extremidade 1306 está em suas orientações retas e/ou articuladas. Quando o efetor de extremidade 1306 está em sua orientação reta, o membro de corte 1392 pode ser posicionado em uma primeira posição em relação à extremidade distal 1382 do cartucho de grampos 1380 e/ou extremidade distal 1384 da fenda de faca de corte 1383. Quando o efetor de extremidade 1306 é articulado em relação à haste 1304, conforme discutido acima, um membro de corte 1392 e o cartucho de grampos 1380 pode mover-se em relação ao outro deixando o membro de corte 1392 em uma segunda posição relativa à extremidade distal 1382 do cartucho de grampos 1380 e à extremidade

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1384 da fenda de faca de corte 1383. Em várias circunstâncias, essa segunda posição pode estar mais perto da extremidade distal 1382 e da extremidade distal 1384 que a primeira posição. Em tais circunstâncias, dependendo do grau da articulação, o membro de corte 1392 pode ter uma posição de partida que está mais perto da extremidade distal 1382 e da extremidade distal 1384 quando o membro de corte 1392 é avançado em posição distal pela barra acionadora 1390. Essa diferentes posições de partida podem resultar de, um, o membro de corte 1392 ser mantido na posição, ou pelo menos mantido parcialmente na posição, pela dureza da barra acionadora 1390 de modo que o membro de corte 1392 deslize dentro do cartucho de grampos 1380 quando o efetor de extremidade 1306 está articulado e, dois, a distância (1332a, 1332b, e 1332c) entre as linhas de referência 1330 e 1331 alterando-se à medida que o efetor de extremidade 1306 é articulado, conforme discutido acima.

[000269] Em algumas circunstâncias, adicionalmente ao exposto acima, a distância entre a posição inicial do membro de corte 1392 e as extremidades distais 1382 e 1384 pode ser igual, ou pelo menos substancialmente igual, nas orientações de imagem invertida do efetor de extremidade 1306. Mais particularmente, a distância entre a posição inicial do membro de corte 1392 e as extremidades distais 1382 e 1384 pode ser igual quando o efetor de extremidade é articulado em um ângulo de 45 graus à esquerda da orientação central em comparação a um ângulo de 45 graus à direita da orientação central, por exemplo. Em várias modalidades, a posição inicial do membro de corte 1392 pode estar mais próxima das extremidades distais 1382 e 1384 quando o efetor de extremidade está em seu ângulo de articulação máximo em cada direção, esquerda ou direita. Em certas modalidades, a posição inicial do membro de corte 1392 pode estar mais à frente das extremidades distais 1382 e 1384 quando o efetor de extremidade 1306

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112/133 está em sua orientação reta, ou central.

[000270] Em uso, conforme descrito acima, a barra acionadora 1390 pode ser avançada em posição distal para fazer incisões no tecido posicionado dentro do efetor de extremidade 1306 e/ou ejetar os grampos posicionados dentro do cartucho de grampos 1380 (figura 138). Em algumas modalidades, um instrumento de grampeamento cirúrgico pode ser configurado de modo que a barra acionadora 1390 é avançada em uma distância predeterminada, ou fixa, por um mecanismo de gatilho, ou mecanismo de disparo, do instrumento cirúrgico durante o uso. Declarado de outra forma, em várias modalidades, tal instrumento cirúrgico pode ser configurado para avançar o membro de corte 1392 em uma distância predeterminada, ou fixa, sem considerar se o efetor de extremidade 1306 está articulado e/ou sem considerar o grau de articulação do efetor de extremidade 1306. Em várias circunstâncias, entretanto, o membro de corte 1392 pode parar em diferentes posições dentro do cartucho de grampos 1380 devido às diferentes posições de partida do membro de corte 1392. Mais particularmente, com referência às figuras 137 e 138, a borda de corte 1396 do membro de corte 1392 pode ser avançada para uma posição 1389a quando o efetor de extremidade 1306 está em sua orientação reta (figura 133) e em uma posição diferente, mais distal, 1389c, quando o efetor de extremidade está em uma posição completamente articulada, ou em uma orientação aproximada e completamente articulada (figura 131), mesmo que o membro de corte 1392 tenha sido avançado na mesma distância predeterminada, ou fixa.

[000271] Em várias circunstâncias, as diferentes posições finais do membro de corte 1392 e a borda de corte 1396 podem resultar de diferentes posições de partida do membro de corte 1392 dentro do cartucho de grampos 1380. Conforme descrito acima, as diferentes posições de partida do membro de corte 1392 podem resultar da

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113/133 articulação do efetor de extremidade 1306, da dureza da barra acionadora 1391, e de diferentes distâncias, como as distâncias 1332a e 1332c, por exemplo, entre as linhas de referência 1330 e 1331 que existem quando o efetor de extremidade 1306 está em sua orientação reta (figura 133) e orientações articuladas (figuras 131). Em várias circunstâncias, conforme a distância 1323c é mais curta que a distância 1323a, o membro de corte 1392 pode ser posicionado em uma posição inicial mais distal no cartucho de grampos 1380 (em comparação a sua posição quando o efetor de extremidade 1306 está em sua orientação reta) antes do deslocamento predeterminado ou estabelecido do membro de corte 1392 ser aplicado a isso e, em várias circunstâncias, a borda de corte 1396 pode ser avançada para uma posição mais distal dentro do cartucho de grampos 1380 para a posição 1389c. De modo correspondente, conforme a distância 1323a é mais longa que a distância 1323c, o membro de corte 1392 pode ser posicionado de maneira mais proximal do cartucho de grampos 1380 (em comparação a sua posição quando o efetor de extremidade 1306 está em uma orientação completamente articulada) antes do deslocamento predeterminado, ou fixo, do membro de corte 1392 ser aplicado a isso e, em várias circunstâncias, a borda de corte 1396 pode ser avançada apenas para a posição 1389a. De modo similar ao exposto acima, a borda de corte 1396 poderia ser avançada para uma posição intermediária 1323a e uma posição 1323c quando o efetor de extremidade 1306 está apenas em uma orientação parcialmente articulada (figura 134).

[000272] Novamente com referência à figura 138, o cartucho de grampos 1380 pode compreender uma pluralidade de cavidades de grampos, tais como as cavidades de grampos 1385, por exemplo, e grampos, como os grampos 1381 (figura 137), por exemplo, posicionados nas cavidades de grampos 1385. Em várias modalidades,

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114/133 cada grampo 1381 pode compreender uma ou mais pernas de grampo, como as pernas de grampo 1381p e 1381d, por exemplo, sendo que, em pelo menos uma modalidade, cada cavidade de grampo 1385 pode ser configurada para receber um grampo 1381 de modo que sua perna de grampo 1381d é posicionada em uma extremidade distal 1385d da cavidade de grampos 1385. Em várias modalidades, pode ser desejável para a borda de corte 1396 do membro de corte 1392 ser bloqueada antes de cruzar um referencial de extremidade 1386 sendo que, em certas modalidades, o referencial de extremidade 1386 pode ser definido pela, e estendendo-se através da, perna ou pernas de grampo mais distal(is) 1381d, do grampo, ou grampos, mais distal(is) 1381, por exemplo. Em várias outras modalidades, o referencial de extremidade 1386 poderia ser definido por, e estender-se através, de qualquer porção das cavidades de grampo mais distais 1385, por exemplo. Em certas modalidades, o referencial de extremidade 1386 poderia ser definido por, e estende-se através, das pernas de grampo mais proximais 1381p posicionadas entre as cavidades de grampo mais distais 1385. Em todo caso, quando a borda de corte 1396 é bloqueada antes do referencial de extremidade 1386, a borda de corte 1396 não pode cruzar além do tecido que foi grampeado pelos grampos 1381. Em várias modalidades, pode ser desejável para a borda de corte 1396 ser bloqueada a 3 mm exceto o referencial de extremidade 1386. Em certas modalidades, pode ser desejável para a borda de corte 1396 ser bloqueada em uma faixa entre aproximadamente 3 mm e aproximadamente 7 mm exceto o referencial de extremidade 1386. Em certas modalidades, uma faixa mais estreita pode ser desejada. Aqui são descritos os meios e modalidades para controlar ou limitar o avanço do membro de corte 1392 e borda de corte 1396 dentro do cartucho de grampos 1380.

[000273] Conforme descrito acima, novamente com referência às

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115/133 figuras 131, 133, e 134, o membro guia 1370 pode mover-se em relação à porção de trava 1305' e haste 1304, embora, em várias circunstâncias, a extremidade distal do membro guia 1370 possa ser capturada por, e/ou posicionada contra a porção de trava 1305'. Agora com referência à figura 140, uma barra acionadora, como a barra acionadora 1390', por exemplo, pode compreender um bloqueio, como o bloqueio 1395', por exemplo, que pode ser configurado para contatar o membro guia 1370 de modo que o avanço distal da barra acionadora 1390' e membro de corte 1392 possam ser limitados pelo membro guia 1370. Mais particularmente, em várias modalidades, o bloqueio 1395' pode ser configurado para contatar um referencial de bloqueio, como o referencial de bloqueio 1399, por exemplo, na extremidade proximal do membro guia 1370 de modo que, quando o bloqueio 1395' contata o referencial de bloqueio 1399, a barra acionadora 1390' não pode mais ser avançada, ou pelo menos significativamente avançada, na direção distal para o cartucho de grampos 1380. Quando o bloqueio 1395' contata o referencial 1399, e o membro guia 1370 está em contato com a porção de trava 1305', a posição mais distal da borda de corte 1396 pode ser largamente determinada pela distância predeterminada, ou fixa 1397' entre a superfície de bloqueio 1395' e a borda de corte 1396, conforme descrito em detalhes adicionais abaixo. Em várias modalidades, o bloqueio 1395' pode compreender uma aba ou projeção pendendo para baixo que pode incluir uma parte em forma de ombro, por exemplo, configurada para engatar uma parte em forma de ombro perpendicular correspondente do referencial de bloqueio 1399, por exemplo.

[000274] Adicionalmente ao exposto acima, em pelo menos uma modalidade, com a superfície de bloqueio 1395' da barra acionadora 1390' em contato com o membro guia 1370 e o membro guia 1370 em contato com a porção de bloqueio 1305' do atuador de extremidade

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1306, a posição final e mais distal da borda de corte 1396 em relação à extremidade 1384 da fenda de faca 1383 pode ser ditada pela distância predeterminada 1397', pelo comprimento da fenda de guia no membro guia 1370, e pela distância entre o referencial 1331 e a extremidade distal 1384 da fenda de faca 1383. Em várias modalidades, o membro guia 1370 pode ser compreendido de um material e geometria suficientemente rígidos de modo que muito pouca, ou nenhuma, deflexão ou deformação ocorra dentro da fenda de guia no membro guia 1370 durante o uso. De modo similar, o efetor de extremidade 1306 pode ser compreendido de um material e geometria suficientemente rígidos de modo que muito pouca, ou nenhuma, deflexão ou deformação ocorra dentro da fenda de faca 1383 durante o uso. Em certas modalidades, como resultado, a fenda de guia dentro do membro guia 1370 e a fenda de faca 1383 podem definir uma trajetória de guia que tem pouca variação no comprimento, não obstante a orientação do efetor de extremidade 1306. Em pelo menos algumas modalidades, entretanto, podem haver alguma variação no comprimento da trajetória de guia. Mais particularmente, embora o membro guia 1370 possa ser posicionado contra a porção de bloqueio 1305', o alinhamento relativo entre a fenda de guia no membro guia 1370 e a fenda de guia 1321 na porção de trava 1305' pode ser diferente em diferentes orientações do efetor de extremidade 1306, resultando em comprimentos de trajetória de guia diferentes, ou pelo menos substancialmente diferentes, conforme discutido em mais detalhes abaixo.

[000275] Conforme discutido acima, a orientação do efetor de extremidade 1306 pode afetar o alinhamento relativo entre o membro guia 1370 e o efetor de extremidade 1306. Com referência à figura 134, que ilustra o efetor de extremidade 1306 em uma orientação de aproximadamente 45 graus, por exemplo, e mesmo que o membro guia 1370 esteja em contato com a porção de trava 1305', um pequeno vão

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1389 pode existir entre a extremidade distal do membro guia 1370 e a porção de trava 1305'. Quando o efetor de extremidade 1306 é articulado ainda mais conforme ilustrado na figura 131 que ilustra o efetor de extremidade 1306 está em uma orientação de aproximadamente 75 graus, o vão 1389 entre o membro guia 1370 e a porção de trava 1305' pode tornar-se maior, ainda que levemente, mesmo que o membro guia 1370 ainda esteja com contato com a porção de trava 1305'. Tal alteração no tamanho do vão 1389 pode resultar em uma alteração do comprimento da trajetória da guia que compreende a fenda da guia no membro da guia 1370 e a fenda de faca 1383. Com essas alterações no comprimento da trajetória da guia, entretanto, o referencial de bloqueio 1399 pode fornecer um referencial confiável contra o qual o avanço distal da barra acionadora 1390' pode ser bloqueado, e um meio confiável para bloqueio da borda de corte 1396 em uma posição consistente e/ou dentro de uma faixa mais estreita de posições, dentro do cartucho de grampos 1380 independentemente da orientação do efetor de extremidade 1306. Em certas circunstâncias, o bloqueio 1395' da barra acionadora 1391 pode contatar o membro guia 1370 e posicionar o membro guia 1370 contra a porção de trava 1305'. Essas circunstâncias podem ocorrer, com referência à figura 133, quando o efetor de extremidade 1306 está em uma orientação reta, ou substancialmente reta, por exemplo.

[000276] Adicionalmente ao exposto acima, com referência às figuras 140 e 141, o bloqueio 1395' da barra acionadora 1391 pode estar em posição limítrofe com a superfície do referencial 1399 do membro guia 1370 para bloquear o avanço distal da barra acionadora 1391 independentemente da orientação do efetor de extremidade 1306. Mais particularmente, com referência à figura 140, a superfície de bloqueio 1395' pode estar em posição limítrofe com a superfície do referencial 1399 quando o efetor de extremidade 1306 está em uma orientação reta

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118/133 e, de modo similar, agora com referência à figura 141, a superfície de bloqueio 1395' da barra acionadora 1391 pode estar em posição limítrofe com a superfície do referencial 1399 quando o efetor de extremidade 1306 está em uma orientação de aproximadamente 66 graus, por exemplo. Conforme o leitor observará ao comparar as figuras 140 e 141, adicionalmente ao exposto acima, o membro guia 1370 foi empurrado da maneira proximal pela articulação do efetor de extremidade 1306. Quando o membro guia 1370 foi puxado de maneira proximal, a superfície do referencial 1399 também pôde ser puxada de maneira proximal, o que pode encurtar a distância que a barra acionadora 1391 pode percorrer em posição distal. De modo correspondente, quando o efetor de extremidade 1306 está em uma orientação reta, a distância que a barra acionadora 1391 pode percorrer em posição distal pode ser mais longa. Em várias modalidades, como resultado do exposto acima, a distância em que a barra acionadora 1391 pode ser deslocada em posição distal pode diminuir à medida que o ângulo de articulação do efetor de extremidade 1306 é aumentado. Em suma, quando o efetor de extremidade 1306 está em uma posição articulada, o membro de corte 1392 pode ter uma posição de partida mais distal; entretanto, essa posição de partida mais distal pode ser compensada pela superfície do referencial movida de maneira proximal 1399, que pode limitar o deslocamento distal do membro de corte 1392 de modo que a posição mais distal do membro de corte 1392 é igual a, ou está dentro de uma faixa muito próxima em relação a, a posição final mais distal do membro de corte 1392 quando o efetor de extremidade 1306 está em uma orientação reta. De modo semelhante, quando o efetor de extremidade 1306 está em uma orientação reta, o membro de corte 1392 pode ter uma posição de partida mais proximal; entretanto, essa posição de partida mais proximal pode ser compensada por uma superfície do referencial mais distal 1399 que pode admitir um

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119/133 deslocamento distal mais longo do membro de corte 1392, de modo que a posição final mais distal do membro de corte 1392 é igual, ou dentro de uma faixa muito próxima em relação a, a posição final mais distal do membro de corte 1392 quando o efetor de extremidade 1306 está em uma orientação articulada.

[000277] Conforme discutido acima, com referência à figura 138, pode ser desejável bloquear a borda da faca 1396 do membro de corte 1392 exceto o referencial de extremidade 1386. Em várias modalidades, agora com referência à figura 142, um instrumento de grampeamento cirúrgico, como o instrumento cirúrgico 1400, por exemplo, pode compreender um sistema de disparo movido por um motor, como o motor 1410, por exemplo. Em uso, o motor 1410 pode ser operado de modo a avançar um membro de corte, como o membro de corte 1392, por exemplo, por meio de um efetor de extremidade, como o efetor de extremidade 1306, por exemplo, para a posição distal final igual, ou pelo menos substancialmente igual, dentro do efetor de extremidade 1306 de modo que a borda de faca 1396 seja bloqueada exceto o referencial de extremidade 1398, independentemente do ângulo em que o efetor de extremidade 1306 foi articulado. Em certas modalidades, adicionalmente ao exposto acima, o motor 1410 pode ser posicionado dentro de um manípulo do instrumento cirúrgico 1400, por exemplo. O instrumento cirúrgico 1400 pode compreender, ainda, uma chave de disparo, ou gatilho, posicionada em e/ou acoplada de maneira funcional ao manípulo do instrumento cirúrgico, por exemplo, sendo que a chave, ou gatilho, possa ser operado visando acoplar de maneira funcional o motor 1410 a uma fonte de alimentação, como uma bateria, por exemplo, que também pode estar posicionada dentro do manípulo. Em uso, conforme descrito em mais detalhes abaixo, a chave de disparo, ou gatilho, pode ser operada para fornecer energia a partir da fonte de alimentação ao motor 1410 para avançar e/ou retrair a haste de disparo

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1466, a barra acionadora 1390, e o membro de corte 1392.

[000278] Em várias modalidades, adicionalmente ao exposto acima, o motor 1410 pode compreender uma haste acionadora 1411 acoplada de maneira funcional a uma engrenagem de pinhão 1412, sendo que o motor 1410 pode ser configurado para girar a haste acionadora 1411 e a engrenagem de pinhão 1412 em um primeiro sentido, horário, e/ou um segundo sentido, anti-horário. Novamente com referência à figura 142, a engrenagem de pinhão 1412 pode ser acoplada de maneira funcional a uma cremalheira 1413, sendo que a rotação da engrenagem de pinhão 1412 pode acionar a cremalheira 1413 em uma direção distal D e/ou direção proximal P, dependendo da direção em que a engrenagem de pinhão 1412 é girada. Em várias modalidades, a engrenagem de pinhão 1412 e a cremalheira 1413 podem compreender cada uma dentes que podem cooperar uns com os outros para transmitir o movimento rotacional da engrenagem 1412 para um movimento de cremalheira 1413 linear, ou pelo menos substancialmente linear. Também conforme ilustrado na figura 142, o acionador de disparo pode compreender adicionalmente uma haste de disparo 1466 acoplada de maneira funcional com a catraca 1413 e, conforme descrito em mais detalhes abaixo, a barra acionadora 1390 pode ser acoplada de maneira funcional com a haste de disparo 1466 de modo que o movimento da cremalheira 1413 pode ser transmitido à haste de disparo 1466 e à barra acionadora 1390. De modo similar ao exposto acima, com referência à figura 143, a barra acionadora 1390 pode ser acoplada de modo funcional com o membro de corte 1392 de modo que o movimento distal da cremalheira 1413 possa mover o membro de corte 1392 em posição distal e, de modo correspondente, o movimento proximal da cremalheira 1413 pode mover o membro de corte 1392 de maneira proximal.

[000279] Em uso, adicionalmente ao acima exposto, um cirurgião pode operar o instrumento cirúrgico 1400 pela manipulação de uma

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121/133 chave de disparo, ou gatilho, no manípulo do instrumento cirúrgico, por exemplo, para avançar o membro de corte 1392 e, no final, grampear e/ou fazer incisões no tecido posicionado dentro do efetor de extremidade do instrumento cirúrgico. Em várias modalidades, o instrumento cirúrgico 1400 pode compreender adicionalmente, um computador que pode compreender uma ou mais entradas, sendo que pelo menos uma dessas entradas pode estar acoplada de maneira funcional com a chave de disparo, de modo que o computador possa detectar a operação da chave de disparo. Em certas modalidades, o computador pode ser posicionado dentro do manípulo do instrumento cirúrgico, por exemplo. Em pelo menos uma modalidade, a operação da chave pode fechar um circuito e, em resposta a isso, o computador pode comandar o motor 1410 para girar em uma direção que move a cremalheira 1413 em uma direção proximal, isto é, direção P. Mais particularmente, o computador pode, em resposta à entrada de chave, completar o circuito permitindo que uma tensão seja aplicada ao motor 1410 por uma bateria que, como resultado, pode permitir que o motor 1410 gire a haste 1411 e a engrenagem de pinhão 1412. Em todo caso, quando o membro de corte 1392 é puxado de maneira proximal pela cremalheira 1413, o membro de corte 1392 pode ser colocado em contato com o referencial, com o bloqueio ou superfície do referencial 1398, por exemplo, no efetor de extremidade 1306. Uma vez que o membro de corte 1392 esteja em contato com o referencial de bloqueio 1398, e/ou uma vez que o computador do instrumento cirúrgico 1400 tenha detectado que o membro de corte 1392 está em contato com a superfície do referencial 1398, o computador pode, em pelo menos uma modalidade, abrir o circuito entre a fonte de alimentação e o motor 1410 de modo que o motor 1410 não gire mais a engrenagem de pinhão 1412, e de modo que a engrenagem de pinhão 1412 não acione mais a cremalheira 1413 de maneira proximal.

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122/133 [000280] Em várias modalidades, adicionalmente ao exposto acima, o instrumento cirúrgico 1400 pode compreender adicionalmente um sistema codificador que pode detectar quando o membro de corte 1392 contatou a superfície do referencial 1398. Em pelo menos uma modalidade, a cremalheira 1413 pode compreender uma pluralidade de elementos detectáveis 1414 dispostos em uma disposição linear posicionados sobre isso e/ou nisso, sendo que o sistema codificador pode compreender adicionalmente um sensor codificador 1415 configurado para detectar os elementos detectáveis 1414 à medida que eles passam pelo sensor codificador 1415. Em algumas modalidades, os elementos detectáveis 1414 podem conter ferro, o qual, quando os membros 1414 passam na frente do sensor 1415, pode criar interrupções em um campo magnético que são detectáveis pelo sensor do codificador 1415. Em certas modalidades, os elementos detectáveis 1414 podem compreender demarcações visíveis, tais como projeções, reentrâncias, e/ou linhas coloridas, por exemplo, que podem ser detectadas pelo sensor do codificador 1415. Em todo caso, o sensor do codificador 1415 pode ser acoplado de maneira funcional com o computador, de modo que o computador possa contar os elementos detectáveis 1414 detectados pelo sensor 1415 à medida que a cremalheira 1413 é retraída, ou movida em uma direção proximal P. Mais particularmente, em pelo menos uma modalidade, o sensor do codificador 1415 pode ser acoplado de maneira funcional com pelo menos uma das entradas do computador de modo que o computador possa receber um ou mais sinais a partir do sensor do codificador 1415. Em todo caso, em várias modalidades, os elementos detectáveis 1414 podem ser posicionados em distâncias predeterminadas, ou fixas separados uns dos outros, de modo que a detecção dos membros sequenciais detectáveis 1414 podem indicar ao computador que a cremalheira 1413 se moveu a uma distância fixa, ou unitária. Em pelo

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123/133 menos uma modalidade, essa distância fixa, ou unitária, pode compreender 1 mm, por exemplo. Em certas modalidades, o motor pode compreender um motor codificador incluindo um sistema codificador incorporado integralmente nele, sendo que o codificador pode medir a rotação da haste do motor 1411, por exemplo, e, com base do tamanho e configuração da engrenagem de pinhão 1412, estimar o movimento proximal e/ou distal da cremalheira 1413.

[000281] Em todo caso, o computador do instrumento cirúrgico 1400 pode ser configurado para comparar os comandos de saída enviados ao motor 1410 para os sinais de entrada recebidos do sensor do codificador 1415, para determinar se há uma diferença entre a posição esperada e a posição real da cremalheira 1413 e, de modo correspondente, as posições esperada e real do membro de corte 1392. A título de exemplo, a figura 145 fornece uma representação gráfica do que o computador pode detectar, isto é, uma primeira faixa 1416a que indica que a cremalheira 1413 está sendo retraída em direção ao referencial de bloqueio 1398, e uma segunda faixa 1416b que indica que o membro de corte 1392 está em contato com o membro de referencial 1398 e/ou está apenas movendo-se levemente devido à deformação do referencial de bloqueio 1398 e/ou do membro de corte 1392, por exemplo. Novamente com referência à figura 145, o computador do instrumento cirúrgico1400 pode comparar o movimento esperado da cremalheira 1413 com base nos comandos, ou saída, dadas ao motor 1410, conforme mostrado pela linha 1417, para o movimento detectado da cremalheira 1413 com base na entrada do sensor do codificador 1415, conforme mostrado pela linha 1418 e, quando existe uma diferença suficiente entre o movimento esperado e o movimento real da cremalheira 1413, o computador pode desacoplar de maneira funcional a fonte de alimentação do motor 1410 e/ou de outro modo comandar o motor 1410 para bloquear a rotação do pinhão 1412. Nesse ponto, o

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124/133 computador do instrumento cirúrgico 1400 pode registrar a posição da cremalheira 1413, e do membro de corte 1392, como sendo uma 'posição de referencial'. Em várias modalidades, o computador pode compreender um armazenamento de memória, como um circuito integrado de memória de acesso aleatório não-volátil (NVRAM), por exemplo, que pode ser configurado para armazenar essa informação, e/ou qualquer outra informação em relação à posição da cremalheira 1413 e do membro de corte 1392 em qualquer outro ponto durante a operação do instrumento cirúrgico.

[000282] Uma vez que o membro 1392 está em contato com o referencial de bloqueio 1398, o computador pode instruir o motor 1410 para girar a engrenagem de pinhão 1412 na direção oposta para avançar a cremalheira 1413 em posição distal, isto é, na direção D. Em pelo menos uma modalidade, o computador pode inverter a polaridade da tensão aplicada ao motor 1410 para girar a engrenagem de pinhão 1412 na direção oposta. Em todo caso, o computador pode instruir o motor 1410 para avançar o membro de corte 1392 a uma distância predeterminada, ou fixa, em relação ao referencial de bloqueio 1398. Em pelo menos uma dessas modalidades, o computador pode permitir que uma tensão voltagem ou corrente predeterminada, ou fixa, seja fornecida ao motor 1410 a partir da fonte de alimentação por uma duração predeterminada, ou fixa, que pode, em várias circunstâncias, avançar o membro de corte 1392 a uma distância predeterminada. Em certas modalidades, a magnitude e/ou duração, por exemplo, da tensão e/ou da corrente fornecida ao motor 1410 pode ser ajustada com base na retroinformação fornecida ao computador. Em pelo menos uma modalidade, adicionalmente ao exposto acima, o sensor do codificador 1415 pode ser configurado para retransmitir o deslocamento e posição reais, ou pelo menos percebidos, da cremalheira 1413 para o computador, de modo que o computador possa comparar a posição real

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125/133 da cremalheira 1413 a sua posição esperada e, de modo correspondente, comparar as posições reais e esperadas da borda de faca 1396. No caso de o computador determinar que a posição da borda de faca 1396, por exemplo, atrasa sua posição esperada, o computador pode aumentar a duração e/ou magnitude da energia fornecida ao motor 1410, de modo que a borda de faca 1396 chegue a sua posição esperada, ou pelo menos substancialmente perto disso. Alternativamente, no caso em que o computador determina que a posição da borda de faca 1396 conduza a sua posição esperada, o computador pode encurtar a duração e/ou diminuir a magnitude da energia fornecida ao motor 1410 de modo que a borda de faca 1396 não exceda, ou pelo menos não exceda substancialmente, sua posição esperada.

[000283] Em várias modalidades, adicionalmente ao exposto acima, a distância predeterminada, ou fixa, em que o membro de corte 1392 é avançado em relação ao referencial de bloqueio 1398 pode ser a mesma, ou pelo menos substancialmente a mesma distância, independentemente do ângulo de articulação, se houver, do efetor de extremidade 1306. Em várias circunstâncias, como resultado, a borda de faca 1396 pode ser bloqueada na mesma, ou substancialmente a mesma posição, exceto para o referencial de extremidade 1386. Conforme o leitor observará, com referência às figuras 138 e 143, o referencial de bloqueio 1398 e o referencial de extremidade 1386 estão ambos posicionados em posição distal em relação à junta de articulação do instrumento cirúrgico e, como resultado, a mudança potencial dos componentes da junta de articulação, como o membro guia 1370, por exemplo, conforme discutido acima, pode não causar impacto à disposição relativa das linhas de referência 1386 e 1398. Em pelo menos uma modalidade exemplificadora, o referencial de bloqueio 1398 pode ser posicionado dentro da canaleta de cartucho de grampos do

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126/133 efetor de extremidade 1306, e referencial de extremidade 1398 pode ser determinada por certas características do cartucho de grampos 1380 posicionado dentro da canaleta de cartucho de grampos, conforme discutido acima. Em certas modalidades, o referencial de bloqueio 1398 e o referencial de extremidade 1386 podem ambos ser definidos por características de um cartucho de grampos, embora, em algumas modalidades, as linhas de referência 1398 e 1386 possam ser definidas por características da canaleta de cartucho de grampos, por exemplo. Em todo caso, quando o membro de corte 1392 está posicionado contra o referencial de bloqueio 1398 e então avançado em posição distal pela distância predeterminada, o membro de corte 1392, e a borda de faca 1396, podem ser posicionados com segurança, ou pelo menos com segurança substancial, em relação ao referencial de extremidade 1386. [000284] Em várias modalidades, agora com referência à figura 144, a interconexão entre a extremidade distal da haste de disparo 1466 e a extremidade proximal da barra acionadora 1390 pode permitir o movimento relativo entre as mesmas. Em pelo menos uma modalidade, a porção da barra acionadora 1391 da barra acionadora 1390 pode compreender um flange, ou aba 1369 dependendo disso, que pode estar posicionada dentro de uma fenda, ou sulco 1467 na haste de disparo 1466, por exemplo. Conforme ilustrado na figura 144, a largura W2 da fenda 1467 é mais larga que a largura W1 da aba 1369 de modo que a aba 1369 pode deslizar de maneira proximal e/ou distal, por exemplo, dentro da fenda 1467. Em certas modalidades, como resultado, um ou mais vãos podem estar presentes entre os lados 1369p e 1369d da aba 1369 e os lados 1467p e 1467d da fenda 1467. Esses vãos, em várias circunstâncias, podem facilitar a articulação do efetor de extremidade 1306, por exemplo, ao permitir pelo menos algum movimento relativo entre a haste de disparo 1466 e a barra acionadora 1390, de modo a evitar, ou pelo menos reduzir, a possibilidade da barra

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127/133 acionadora 1390 vergar indesejavelmente e/ou a possibilidade da barra acionadora 1390 resistir indesejavelmente à articulação do efetor de extremidade 1306. Mais particularmente, em pelo menos alguma circunstância, a barra acionadora 1390 pode ser movida de maneira proximal durante a articulação do efetor de extremidade 1306 e, em pelo menos uma modalidade, a fenda 1467 pode ser dimensionada e configurada para acomodar esse movimento proximal da barra acionadora 1390. Conforme discutido em detalhes acima, a distância em que a barra acionadora 1390 se move de maneira proximal pode ser diretamente proporcional ao grau de articulação do efetor de extremidade 1306, isto é, articulações mais amplas do efetor de extremidade 1306 podem resultar em um movimento mais proximal (figura 146b) da barra acionadora 1390 e, de modo correspondente, articulações menos amplas do efetor de extremidade 1306 podem resultar em menos movimento proximal (figura 146a). Em pelo menos uma modalidade, a largura W2 da fenda 1467 pode ser tal que o lado proximal 1369p da aba 1369 não entra em contato com a parede proximal 1467p da fenda 1467. Em todo caso, em várias modalidades, o acionador de disparo do instrumento cirúrgico 1400 discutido acima pode compensar ou ser responsável por quaisquer vãos entre a aba 1369 e a fenda 1467, por exemplo, para posicionar o membro de corte 1392 em uma posição desejada em relação ao referencial de extremidade 1386.

[000285] É fornecida agora uma sequência exemplificadora de operação de um instrumento cirúrgico de acordo com algumas modalidades descritas acima. Em uso, um cirurgião pode destravar o efetor de extremidade 1306 e articular o efetor de extremidade 1306 posicionando o mesmo contra o tecido dentro do sítio cirúrgico, e aplicando uma força em direção distal ao longo do eixo da haste 1304 de modo que o efetor de extremidade 1306 pivote em relação à haste

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1304. Uma vez que o efetor de extremidade 1306 tenha sido adequadamente articulado, o efetor de extremidade 1306 pode ser travado na posição, e o efetor de extremidade 1306 pode ser posicionado de modo intermediário ao cartucho de grampos 1380 e à garra fixa 1312, e a garra fixa 1312 pode ser fechada para prender o tecido. Como resultado da articulação do efetor de extremidade 1306, conforme será discutido em mais detalhes abaixo, a barra acionadora 1390 pode mover-se de maneira proximal, e como resultado, pode ser criado um vão entre o lado 1369d da aba 1369 e o lado 1467d da fenda 1467. Uma vez que o cirurgião fique satisfeito com o posicionamento do tecido dentro do efetor de extremidade fechado 1306, o cirurgião pode ativar uma chave de disparo, ou gatilho, que pode ser detectado pelo computador do instrumento cirúrgico. Conforme descrito acima, o computador pode instruir o motor 1410 a retrair a cremalheira 1413 de maneira proximal. Em várias circunstâncias, o computador pode utilizar uma modulação de largura de pulso para limitar a energia fornecida ao motor 1410 e puxar a cremalheira 1413 vagarosamente. Quando a cremalheira 1413 é movida de maneira proximal, a cremalheira 1413 pode puxar a haste de disparo 1466 de maneira proximal de modo que o lado 1467d da fenda 1467 entre em contato com o lado 1369d da aba 1369 e, como resultado, o vão entre o lado 1467d e o lado 1369d pode ser eliminado. Uma vez que o lado 1467d esteja em contato com o lado 1369d, a cremalheira 1413 e a haste de disparo 1466 podem puxar o membro de corte 1392 de maneira proximal até que o membro de corte 1392 esteja em contato com o referencial de bloqueio 1398. Em várias modalidades, a modulação de largura de pulso aplicada ao motor 1410 pode ser calibrada de modo que a força aplicada à cremalheira 1413 pelo motor 1410 não exceda uma certa força máxima ou de pico, como de aproximadamente 133,4 N (30 lbf) e/ou 177,9 N (40 lbf), por exemplo. Através do ajuste de uma força máxima, em pelo menos uma

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129/133 modalidade, pode ser evitado o dano à cremalheira 1413, haste de disparo 1466, barra acionadora 1390, e membro de corte 1392, por exemplo. Em todo caso, o sistema codificador e o computador de instrumento cirúrgico, descritos acima, podem detectar quando o membro de corte 1392 entrou em contato com o referencial de bloqueio 1398 e a alimentação fornecida ao motor 1410 pode ser desconectada. Em certas modalidades, adicionalmente ao exposto acima, o sistema codificador e o computador podem determinar se o membro de corte 1392 está movendo-se livremente em direção ao referencial de bloqueio 1398 ou se o membro de corte 1392 entrou em contato com o referencial de bloqueio 1398 e se certos componentes, como referencial de bloqueio 1398 e o membro de corte 1392, começaram a deformar-se elasticamente ou plasticamente. Nessa posição de referência, o membro de corte 1392 está em contato com o referencial de bloqueio 1398 (figura 143) e nessa posição existe um vão 1469 entre o lado 1467p da fenda 1467 e o lado 1369p da aba 1369. Em várias modalidades, o computador pode instruir o motor 1410 a avançar a cremalheira 1413 na direção distal D de modo que o lado 1467p da fenda 1467 entre em contato com o lado 1369p da aba 1369. Em pelo menos uma dessas modalidades, a cremalheira 1413 pode ser avançada em posição distal a uma distância predeterminada, ou fixa, como de aproximadamente 0,38 cm (0,15”), por exemplo, para eliminar o vão 1469 e, possivelmente, uma distância adicional, como aproximadamente 0,064 cm (0,025”), por exemplo, para assegurar que o vão 1469 foi eliminado e, em pelo menos uma modalidade, assegurar que o membro de corte 1392 rompeu pelo menos levemente o contato com o referencial de bloqueio 1398, por exemplo. Essa nova posição pode ser registrada pelo computador como ainda outra posição de referência e pode ser referida como a posição principal. Em várias modalidades, o motor 1410 pode interromper o movimento do membro

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130/133 de corte 1392 na posição principal e/ou continuar o movimento do membro de corte 1392 em posição distal através de uma distância predeterminada de maneira contínua. Conforme discutido acima, a cremalheira 1413 e o membro de corte 1392, podem ser movidos em posição distal à mesma distância em relação ao referencial de bloqueio 1398 e/ou posição principal do membro de corte 1392, independentemente do ângulo de articulação, se houver, do efetor de extremidade 1306. Consequentemente, o membro de corte 1392. e a borda de faca 1396 do mesmo, pode mover-se para a mesma posição distal final em relação ao referencial de extremidade 1398 e/ou extremidade distal 1384 da fenda de faca 1383, por exemplo. Em todo caso, após o membro de corte 1392 ter sido avançado para sua posição mais distal, o computador pode instruir o motor 1410 a retrair a cremalheira 1413 e o membro de corte 1392 de maneira proximal, de modo que a garra fixa 1312 possa ser reaberta. Em certas modalidades, a chave de disparo, ou gatilho, do instrumento cirúrgico, por exemplo, pode ser manipulada de modo que o computador instrui o motor 1410 a bloquear o membro de corte 1392 exceto em sua posição distal final [000286] Em várias modalidades, conforme descrito acima, a posição do membro de corte 1392 em relação ao referencial de bloqueio 1398 na extremidade proximal da canaleta de cartucho de grampos, ou cartucho de grampos 1380, pode ser determinada, ou testada, pelos métodos descritos acima. Em certas modalidades, a posição do membro de corte 1392 em relação a outro referencial, como um referencial na extremidade distal da canaleta de cartucho de grampos e/ou cartucho de grampos 1380, por exemplo, pode ser determinada, ou testada. Em pelo menos uma dessas modalidades, a distância entre o referencial de bloqueio 1398 e a extremidade distal da canaleta de cartucho de grampos pode ser determinada pelo avanço do membro de corte 1392 em posição distal a partir do referencial de bloqueio 1398 e/ou posição

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131/133 principal, por exemplo, até que o membro de corte 1392 contate a extremidade distal da canaleta de cartucho de grampos. Uma vez nessa posição de referência, o computador pode armazenar essa posição em sua memória e, com base em tal informação, calcular o comprimento de corte máximo possível do membro de corte 1392 e ajustar a distância predeterminada, ou fixa, desejada para o membro de corte 1392 percorrer durante o uso. Esse teste pode ser realizado antes do cartucho de grampos ser posicionado dentro da canaleta de cartucho de grampos e antes do efetor de extremidade ser posicionado dentro de um paciente, por exemplo.

[000287] Conforme descrito acima, um instrumento cirúrgico pode compreender um efetor de extremidade que é articulável em relação a uma haste do instrumento cirúrgico. Também conforme descrito acima, o efetor de extremidade pode ser bloqueado seletivamente na posição em relação à haste. Agora com referência às figuras 147 e 148, um instrumento cirúrgico pode compreender um efetor de extremidade incluindo um membro de trava de efetor de extremidade 1500 que pode ser articulado em torno do pivô 1502. De modo similar ao membro de trava do efetor de extremidade 300, o membro de trava do efetor de extremidade 1500 pode compreender uma pluralidade de dentes 1512 e uma pluralidade de reentrâncias 1514 posicionadas em torno de um perímetro do membro de trava 1500 que pode ser girado em torno do pivô 1502 quando o efetor de extremidade é articulado. Em pelo menos uma dessas modalidades, a reentrância 1514 pode ser posicionada de modo intermediário a dois dentes 1512. Em várias modalidades, o instrumento cirúrgico pode compreender, adicionalmente, um membro de trava 1538 que pode compreender um dente 1536 configurado para ser inserido em uma das reentrâncias 1514 no membro de trava do efetor de extremidade 1500. Em uso, o dente 1536 pode ser desengatado da reentrância 1514 para permitir que o efetor de

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132/133 extremidade, incluindo o membro de trava 1500, seja girado a uma posição desejada, sendo que a trava 1538 pode ser então avançada em posição distal de modo que o dente 1536 seja inserido em, e engatado com, uma reentrância 1514. Em certas circunstâncias, o dente de trava 1536 pode não estar alinhado com uma reentrância 1514 quando a trava 1538 é avançada em posição distal. Em certas modalidades, o dente de trava 1536 e/ou os dentes de trava do efetor de extremidade 1512 podem compreender uma ou mais superfícies anguladas ou chanfradas que podem ser configuradas para fazer com que o membro de trava do efetor de extremidade 1500 gire levemente, ou ajuste-se, a uma posição em que a reentrância 1514 está alinhada com o dente de trava 1536. [000288] Os dispositivos aqui descritos podem ser projetados para serem descartados após um único uso, ou os mesmos podem ser projetados para serem usados múltiplas vezes. Em qualquer um dos casos, entretanto, o dispositivo pode ser recondicionado para reutilização após pelo menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguido de limpeza ou substituição de peças particulares, e remontagem subsequente. Em particular, o dispositivo pode ser desmontado, e qualquer número de peças particulares ou partes do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas, em qualquer combinação. Com a limpeza e/ou substituição de partes particulares, o dispositivo pode ser remontado para uso subsequente em uma instalação de recondicionamento ou por uma equipe cirúrgica imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Aqueles versados na técnica apreciarão que o recondicionamento de um dispositivo pode utilizar uma variedade de técnicas para desmontagem, limpeza/substituição, e remontagem. O uso de tais técnicas e o dispositivo recondicionado resultante estão todos no escopo do presente pedido.

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133/133 [000289] De forma preferencial, a presente invenção descrita aqui será processada antes da cirurgia. Primeiro, um instrumento novo ou usado é obtido e se necessário limpo. O instrumento pode ser então esterilizado. Em uma técnica de esterilização, o instrumento é disposto em um recipiente fechado e selado, tal como um saco plástico ou de TYVEK. O recipiente e o instrumento são então colocados em um campo de radiação, como radiação gama, raios X, ou elétrons de alta energia, que pode penetrar no recipiente. A radiação extermina bactérias no instrumento e no recipiente. O instrumento esterilizado pode então ser armazenado em um recipiente estéril. O recipiente estéril mantém o instrumento estéril até que seja aberto na instalação médica. [000290] Embora esta invenção tenha sido descrita como tendo desenhos exemplificadores, a presente invenção pode ser adicionalmente modificada dentro do espírito e escopo da descrição. Pretende-se, portanto, que este pedido cubra quaisquer variações, usos ou adaptações da invenção usando seus princípios gerais. Adicionalmente, este pedido destina-se a cobrir tais alterações da presente descrição, conforme é prática conhecida ou costumeira na técnica à qual esta invenção pertence.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Instrumento cirúrgico caracterizado pelo fato de que compreende:

uma haste (1304), compreendendo:

um alojamento;

uma primeira fenda de guia (1341) no alojamento; e uma barra de acionamento (1390) móvel entre uma primeira posição e uma segunda posição, em que a primeira fenda de guia (1341) é configurada para receber pelo menos uma porção da barra de acionamento (1390);

um efetor de extremidade (1306) pivotalmente acoplado à haste (1304) em uma junta de pivô (1316), em que o efetor de extremidade (1306) é giratório em torno da junta de pivô (1316), e em que o efetor de extremidade (1306) compreende uma porção de fixação de cartucho de grampos configurada para receber um cartucho de grampos; e um membro guia (1370) configurado para se mover em relação à haste (1304) e efetor de extremidade (1306), o membro guia (1370) compreendendo:

uma segunda fenda de guia (1371, 1372) configurada para receber pelo menos uma porção da barra de acionamento (1390), uma porção de extremidade configurada para ser contatada pelo efetor de extremidade (1306), e um referencial de bloqueio (1399);

em que a barra de acionamento (1390) ainda compreende: uma porção de haste (1391);

uma porção de acionamento configurada para ser operacionalmente engatada com um membro de corte (1392) e mover o membro de corte (1392) dentro do efetor de extremidade (1306) quando a barra de acionamento (1390) é movida entre a primeira

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2/7 posição e a segunda posição; e um bloqueio (1395') configurado para ser engatado com o referencial de bloqueio (1399) do membro guia (1370) para limitar o movimento da barra de acionamento (1390) em relação ao efetor de extremidade (1306).

2. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o efetor de extremidade (1306) é giratório ao redor do eixo de pivô em uma primeira direção e em uma segunda direção, e em que a rotação do efetor de extremidade (1306) na primeira direção ou na segunda direção é configurada para mover o membro guia (1370) em direção à haste (1304).
3. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a barra de acionamento (1390) ainda compreende o membro de corte (1392), em que o membro de corte (1392) compreende uma borda cortante (1386), e em que a borda cortante (1386) e o bloqueio (1395') definem uma distância predeterminada entre os mesmos.
4. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que ainda compreende o cartucho de grampos, em que o cartucho de grampos compreende uma fenda de corte configurada para receber a borda cortante (1386), em que a fenda de corte compreende uma extremidade, em que a barra de acionamento (1390) é configurada para mover a borda cortante (1386) na direção da extremidade quando a barra de acionamento (1390) é movida a partir da primeira posição para a segunda posição, em que o efetor de extremidade (1306) é giratório entre uma primeira orientação, uma segunda orientação, e uma orientação central intermediária entre a primeira orientação e a segunda orientação, em que a extremidade e o referencial de bloqueio (1399) definem uma primeira distância entre os mesmos, quando o efetor de extremidade (1306) está na primeira

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3/7 orientação, em que a extremidade e o referencial de bloqueio (1399) definem uma segunda distância entre os mesmos quando o efetor de extremidade (1306) está na segunda orientação, em que a extremidade e o referencial de bloqueio (1399) definem uma terceira distância entre os mesmos quando o efetor de extremidade (1306) está na orientação central, em que a primeira distância e a segunda distância são menores que a terceira distância, e em que a distância predeterminada é menor que a primeira distância, a segunda distância e a terceira distância.
5. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que ainda compreende o cartucho de grampos, em que o cartucho de grampos compreende uma fenda de corte configurada para receber a borda cortante (1386), em que a fenda de corte e a segunda fenda de guia (1371, 1372) definem um caminho guia para a barra de acionamento (1390), em que a barra de acionamento (1390) é configurada para mover a borda cortante (1386) na direção da extremidade quando a barra de acionamento (1390) é movida a partir da primeira posição para a segunda posição, em que o efetor de extremidade (1306) é giratório entre uma primeira orientação, uma segunda orientação, e uma orientação central intermediária entre a primeira orientação e a segunda orientação, em que o caminho guia é definido por uma primeira distância quando o efetor de extremidade (1306) está na primeira orientação, em que o caminho guia é definido por uma segunda distância quando o efetor de extremidade (1306) está na segunda orientação, em que o caminho guia é definido por uma terceira distância quando o efetor de extremidade (1306) está na orientação central, em que a primeira distância e a segunda distância são menores que a terceira distância, e em que a distância predeterminada é menor que a primeira distância, a segunda distância e a terceira distância.
6. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1,

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4/7 caracterizado pelo fato de que a barra de acionamento (1390) ainda compreende o membro de corte (1392), em que o membro de corte (1392) compreende uma borda cortante (1386), em que o instrumento cirúrgico ainda compreende o cartucho de grampos, em que o cartucho de grampos compreende:

uma fenda de corte configurada para receber a borda cortante (1386), em que a fenda de corte compreende uma extremidade, em que a barra de acionamento (1390) é configurada para mover a borda cortante (1386) na direção da extremidade quando a barra de acionamento (1390) é movida a partir da primeira posição para a segunda posição; e uma pluralidade de cavidades para grampos compreendendo uma cavidade de grampo de extremidade posicionada adjacente à extremidade da fenda de corte, em que a cavidade de grampo de extremidade define um referencial de extremidade;

em que o efetor de extremidade (1306) é giratório entre uma primeira orientação, uma segunda orientação e uma faixa de orientações intermediárias entre a primeira orientação e a segunda orientação, e em que o bloqueio da barra de acionamento (1390) é configurado para entrar em contato com referencial de bloqueio (1399) do membro guia (1370) de modo que a borda cortante (1386) não cruze o referencial de extremidade independentemente de se o efetor de extremidade (1306) estar na primeira orientação, na segunda orientação, ou em uma das orientações intermediárias.
7. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a barra de acionamento (1390) ainda compreende o membro de corte (1392), em que o membro de corte (1392) compreende uma borda cortante (1386), em que o instrumento cirúrgico ainda compreende o cartucho de grampos, em que o cartucho de grampos compreende:

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5/7 uma fenda de corte configurada para receber a borda cortante (1386), em que a fenda de corte compreende uma extremidade, em que a barra de acionamento (1390) é configurada para mover a borda cortante (1386) na direção da extremidade quando a barra de acionamento (1390) é movida a parir da primeira posição para a segunda posição; e uma pluralidade de cavidades para grampos, compreendendo uma cavidade de grampo referencial posicionada adjacente à extremidade da fenda de corte, em que a cavidade de grampo referencial define referencial de bloqueio de corte;

em que o efetor de extremidade (1306) é giratório entre uma primeira orientação uma segunda orientação e uma faixa de orientações intermediárias entre a primeira orientação e a segunda orientação, e em que o bloqueio da barra de acionamento (1390) é configurado para entrar em contato com o referencial de bloqueio (1399) do membro guia (1370) de modo que a borda cortante (1386) não cruze o referencial de bloqueio de corte.
8. Instrumento cirúrgico, compreendendo:

um manípulo;

uma haste (1304) que se estende a partir do manípulo, em que a haste (1304) compreende um alojamento;

um membro de disparo (1390, 1466) móvel em relação ao alojamento;

um membro de corte (1392) acoplado operacionalmente ao membro de disparo (1390, 1466);

um efetor de extremidade (1306) pivotalmente acoplado à haste (1304) em uma junta de pivô (1316), em que o efetor de extremidade (1306) é giratório em torno da junta de pivô (1316), e em que o efetor de extremidade (1306) compreende:

uma porção de fixação do cartucho de grampos configurada

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6/7 para receber um cartucho de grampos; e um bloqueio de retração (1398);

um meio de retração para mover o membro de disparo (1390, 1466) e o membro de corte (1392) em relação à porção de fixação do cartucho de grampos em uma primeira direção e para posicionar o membro de corte (1392) contra o bloqueio de retração (1398); e um meio de acionamento para mover o membro de disparo (1390, 1466) e o membro de corte (1392) em relação à porção de fixação do cartucho de grampos em uma direção oposta à primeira direção uma distância predeterminada a partir do bloqueio de retração (1398);

caracterizado pelo fato de que o membro de disparo (1390, 1466) compreende uma primeira porção (1466) e uma segunda porção (1390), em que a primeira porção (1466) compreende uma fenda (1467) compreendendo uma primeira parede de extremidade (1467d) e uma segunda parede de extremidade (1467p), em que a segunda porção (1390) compreende uma projeção (1369) que se estende para dentro da fenda (1467), e em que a distância entre a primeira parede de extremidade (1467d) e a segunda parede de extremidade (1467p) é maior que a largura da projeção (1369).
9. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que a primeira parede de extremidade (1467d) é configurada para engatar a projeção (1369) quando o membro de disparo (1390, 1466) é movido na primeira direção, e em que a segunda parede de extremidade (1467p) é configurada para engatar a projeção (1369) quando o membro de disparo (1390, 1466) é movido na direção oposta.
10. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 8 ou 9, caracterizado pelo fato de que o efetor de extremidade (1306) é giratório em torno da junta pivô entre uma primeira posição, uma

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7/7 segunda posição e uma posição central intermediária entre a primeira posição e a segunda posição, em que o meio de acionamento (1390, 1466) é configurado para mover o membro de corte (1392) a distância predeterminada quando o efetor de extremidade (1306) está na primeira posição, na segunda posição e na posição central.
11. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 8 ou 9, caracterizado pelo fato de que o efetor de extremidade (1306) é giratório do em torno da junta pivô através de uma faixa de posições de efetor de extremidade, em que o meio de acionamento (1390, 1466) é configurado para mover o membro de corte (1392) a distância predeterminada independentemente da posição do efetor de extremidade (1306) na faixa de posições de efetor de extremidade.
12. Instrumento cirúrgico, de acordo com qualquer uma das reivindicações 8 a 11, caracterizado pelo fato de que ainda compreende o cartucho de grampos, em que o membro de corte (1392) compreende uma borda de faca, em que o cartucho de grampos compreende:

uma fenda de faca configurada para receber a borda de faca; e uma pluralidade de cavidades de grampo que compreendem uma cavidade de grampo referencial, em que a distância entre a borda de faca e a cavidade de grampo referencial define uma distância de referência quando o membro de corte (1392) está posicionado contra o bloqueio de retração (1398);

em que o instrumento cirúrgico ainda compreende meio de detecção (1414, 1415) para determinar a distância de referência, e em que o meio de acionamento (1390, 1466) é configurado para limitar o avanço do membro de corte (1392) de modo que a distância predeterminada seja menor que a distância de referência.