CH678499A5 - - Google Patents

Description

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CH 678 499 A5

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Beschreibung

Die Erfindung betrifft einen Manipulator, welcher fähig ist, ein plattenförmiges Werkstück zu handhaben, das einem Biegevorgang in einer Biegemaschine, z.B. einer Trennpresse, unterworfen ist, und eine mit diesem Manipulator ausgerüstete Robotervorrichtung; insbesondere betrifft sie einen Manipulator für eine Plattenbearbeitungsmaschine, bei welcher eine Klemmbacke austauschbar ist entsprechend der Form der zu bearbeitenden Platte, und eine mit diesem Manipulator ausgerüstete Robotervorrichtung.

Üblicherweise wurde ein Manipulator verwendet, der zur automatischen Handhabung des Werkstückes in einer Platten-Bregemaschine wie beispielsweise einer Trennpresse, in welcher ein Plat-tenbiegevorgang durchgeführt wird, entwickelt worden war.

Ein herkömmlicher Manipulator ist im allgemeinen in vorgeschriebener Weise an der Frontseite der Biegemaschine angeordnet. Bei diesem Manipulator-Typ ist der Arm an einer Trägersäule so angeordnet, dass sowohl eine freie vertikale als auch eine Drehbewegung möglich ist und dass ausserdem freie Expansion, Kontraktion und Rotation vorgesehen sind. Eine Plattenklemmvorrichtung zum freien Ergreifen eines Werkstückes ist am Ende des Armes vorgesehen.

Bei einem herkömmlichen Manipulator mit der oben erwähnten Anordnung muss der Arm lang sein, damit die Plattenklemmvorrichtung einen grossen Bewegungsbereich hat, so dass die gesamte Anordnung zu einem grossen Manipulator führt, was ein Nachteil ist. Im weiteren wird die Positionierung einer Platte in der Plattenbiegevorrichtung der Plattenbiegemaschine vollständig vom Manipulator durchgeführt. Es ist daher nötig, einen Hochpräzisionsmanipulator zu konstruieren, um die Genauigkeit der Positionierung der Platte zu erhöhen. Dies führt zum Problem aussergewöhnlich hoher Produktionskosten.

Um diese Probleme zu beseitigen, hat der Erfinder der vorliegenden Erfindung einen hochleistungsfähigen Manipulator zur Handhabung von plattenförmigem Material in einer Plattenbiegemaschine ähnlich einer Abkantpresse gemäss der japanischen Patentanmeldung SHO-62 313 760 entwickelt.

Dennoch muss auch bei diesem Manipulator die Klemmbacke der Plattenklemmvorrichtung bei der Durchführung eines Bearbeitungsvorgangs, wie z.B. Biegen, ausgetauscht werden, wenn die Fläche am Ort, wo die Platte eingeklemmt werden kann, klein ist, und zwar durch einen manuellen Vorgang entsprechend dem Stand des Klemmens, was ein Nachteil ist. Ausserdem ist es schwierig, diesen Vorgang zu automatisieren, was ihn unangenehm macht.

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, unter Berücksichtigung der Nachteile solcher herkömmlicher Vorrichtungen, einen Manipulator für eine Plattenbiegemaschine zu schaffen, welche einen Arm, der sich in vertikaler Richtung erstreckt, und ein Paar Greiferglieder aufweist, bei welchem

Paar sich ein Greiferglied frei zum anderen Grei-ferglied hin und von ihm weg bewegen kann, wobei die Greiferglieder Eingriffsglieder aufweisen, welche in und ausser Eingriff mit einem Eingriffsteil gebracht werden können, welcher an den Klemmbacken angeordnet ist, um plattenförmiges Material zu ergreifen.

Im weiteren weist eine Robotervorrichtung für eine Plattenbiegemaschine in der vorliegenden Erfindung einen Manipulator für eine Plattenbiegemaschine auf, der eine frei montierbare und demontierbare Klemmbacke aufweist; sowie eine Klemmbacken-Austauschvorrichtung, die ihrerseits eine Vielzahl von Klemmbacken-Lösevorrichtungen aufweist, welche die Klemmbacke des Manipulators montieren und entfernen können, und welche die Klemmbacke vor ihrer Montage und nach ihrer Entfernung festhalten können, und eine Verschiebungsvorrichtung, welche die Vielzahl der Klemm-backen-Lösevorrichtungen zusammen aufnehmen und zwischen dem Manipulator und einer Klemmbacken-Stapelvorrichtung verschieben kann, und selektiv irgendeine der Klemmbacken-Lösevorrichtungen zu einer Klemmbacken-Auswechselstelle am Manipulator in eine Stellung an dessen Seite bringen kann.

In einem Manipulator für eine Plattenbiegemaschine der vorliegenden Erfindung kann die mit dem Eingriffsteil versehene Klemmbacke in einfacher Weise vom Greiferglied entfernt werden, indem der Eingriff des Eingriffsglieds des Greiferglieds gelöst wird. Entsprechend kann die Klemmbacke in einfacher Weise automatisch gewechselt werden.

Infolge dieser Anordnung wird bei der Robotervorrichtung für eine Plattenbiegemaschine der vorliegenden Erfindung eine aus der Klemmbacken-Stapelvorrichtung entnommene Klemmbacke in einer Klemmbacken-Lösevorrichtung aus der Vielzahl der letzteren festgehalten. Dann wird die Klemm-backen-Lösevorrichtung, welche keine Klemmbacke festhält, und die Klemmbacken-Lösevorrichtung welche eine Klemmbacke festhält, zusammen zum Manipulator bewegt. Auf der Seite des Manipulators wird zuerst die leere Klemmbacken-Lösevor-richtung zur Klemmbacken-Auswechselstelle am Manipulator geführt, und die am Manipulator montierte Klemmbacke wird durch die leere Klemmbacken-Lösevorrichtung von ihm entfernt. Als nächstes wird die Klemmbacken-Lösevorrichtung, welche bereits eine Klemmbacke enthielt, zur Klemm-backen-Auswechselstelle geführt und die letztgenannte Klemmbacke kann am Manipulator montiert werden. Dann wird der Klemmbacken-Wechsel vervollständigt, indem man diejenige Klemmbacke, welche entfernt worden ist, zur Klemmbacken-Stapelvorrichtung bringt.

Die alten und neuen Klemmbacken können also in einfacher Weise durch eine Verschiebung zwischen Klemmbacken-Stapelvorrichtung und Manipulator ausgetauscht werden.

Diese und andere Gegenstände, Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden durch die folgende Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele und in Zusammenhang mit der dazugehörigen Zeichnung verdeutlicht; dabei zeigt:

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Fig. 1 ein erstes Ausführungsbeispiel der Robotervorrichtung für eine Blechbiegemaschine nach der Erfindung, in Draufsicht;

Fig. 2 das Ausführungsbeispiel der Fig. 1 in einer Seitenansicht;

Fig. 3 eine Blecheinklemmeinrichtung dieses Ausführungsbeispiels, wobei die einzelnen Teile in auseinandergerückter Stellung dargestellt sind (sog. explodierte Darstellung);

Fig. 4 einen vergrösserten Schnitt durch den in Fig. 2 mit dem Pfeil V bezeichneten Teil;

Fig. 5 eine vergrösserte axonometrische Darstellung eines Teils der Klemrnbacken-Austausch-Vor-richtung dieses Ausführungsbeispieles nach der Erfindung.

Gemäss den Fig. 1 und 2 weist eine Blechbiegemaschine 1, beispielsweise eine Biegepresse oder eine ähnliche Maschine, an der linken Seite ein Magazin 3 für plattenförmiges Material auf, in welchem eine Platte 2 gestapelt ist.

Um den Blechbiegevorgang in Zusammenarbeit mit der Blechbiegemaschine 1 durchzuführen, ist eine Robotervorrichtung 4 für Blechbiegemaschinen angeordnet, in diesem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung weist die Robotervorrichtung 4 für die Blechbiegemaschine mehrere Teilvorrichtungen auf, um den Blechbiegevorgang in Zusammenwirkung mit der Blechbiegemaschine 1 unter Steuerung einer Steuervorrichtung 5, beispielsweise eines Mikroprozessors, durchzuführen.

Insbesondere weist die Robotervorrichtung 4 eine Plattenzufuhrvorrichtung 6 auf, welche die Platte 2 der Blechbiegemaschine 1 zuführt. Die Plattenzufuhrvorrichtung 6 weist eine Haftplatte 7 für magnetische Anziehung oder Unterdruckansaugung auf, welche bewirkt, dass die Platte 2 an ihr haftet; ferner einen frei drehbaren Arm 8, welcher die Haftplatte trägt und sich in Richtung des Pfeiles der Fig. 1 dreht, und einen Hebeteil 10, weicherden Arm 8 trägt und längs einer Trägersäule 9, die auf dem Magazin 3 angeordnet ist, frei angehoben wird. Ein Steuerdraht 5a der Steuervorrichtung 5 ist mit einem in den Zeichnungen nicht dargestellten Antriebsmechanismus verbunden, um den Arm 8 und den Hebeteil 10 anzutreiben. Entsprechend wird die an der Haftplatte 7 der Plattenzufuhrvorrichtung 6 unter Steuerung durch die Steuervorrichtung 5 vertikal, lateral und longitudinal mittels des Hebeteils 10 und des Arms 8 bewegt, mit der Folge, dass die im Magazin 3 gestapelten Platten eine nach der anderen der Blechbiegemaschine 1 zugeführt werden.

Die Robotervorrichtung 4 für eine Blechbiegemaschine weist ausserdem einen Manipulator 11 auf, um die der Blechbiegemaschine 1 zugeführte Platte 2 während der Durchführung des Blechbiegevorganges zu halten. Der Manipulator 11 befindet sich auf einer Grundplatte 13, welche integral an einem unteren Rahmen 12 der Blechbiegemaschine 1 angeordnet ist.

Genauer gesagt ist ein erster Verschiebekörper 14, der frei längs der Grundplatte 13 verschiebbar ist, an der Vorderseite der Grundplatte 13 angeordnet. Ein fächerförmiger Teil 15, dessen oberer Teil in Längsrichtung vergrössert ist, ist auf dem ersten Verschiebekörper 14 angebracht. Ein zweiter Verschiebekörper 16, der frei längs des fächerförmigen Teiles 15 verschiebbar ist, wird vom fächerförmigen Teil 15 gehalten. Ein Hebebalken 17, der frei beweglich ist in einer Richtung, welche senkrecht zur Bewegungsrichtung des zweiten Verschiebekörpers verläuft, ist auf dem zweiten Verschiebekörper 16 angebracht.

Ein Arm 18, der sich in einer Richtung im Bereich der Längsrichtung erstreckt, ist in geeigneter Weise am oberen Teil des Hebebalkens 17 befestigt. Eine Plattenklemmvorrichtung 19, welche den seitlichen Kantenbereich der Platte 2 festhält, ist am Ende des Arms 18 angeordnet. Genauer gesagt ist die Plattenklemmvorrichtung 19 in vertikaler Richtung frei drehbar um eine Achse B, die sich gegenüber der Blechbiegemaschine 1 in Längsrichtung erstreckt. Die Plattenklemmvorrichtung 19 ist auch frei drehbar um eine Achse A, welche im rechten Winkel zur Achse B steht.

Ein in Fig. 3 gezeigtes Rohr 20 ist frei schwingend und frei um die Achsen A und B drehbar am Ende des Armes 18 angebracht. Gemäss Fig. 3 ist eine lineare Betätigungsvorrichtung 22, die mit einer Stange 21, beispielsweise einer Kolbenstange ausgerüstet ist, welche sich in Richtung der Achse A frei vorwärts und rückwärts bewegen kann, im Inneren des drehbaren Rohres 20 angeordnet.

Eine obere Auskragung 23 und eine untere Auskragung 24 sind an der Stange 21 und am drehbaren Rohr 20 vorgesehen. Ein Loch 27 ist in der oberen Auskragung 23 angebracht, und ein Stift 28 ist an der unteren Auskragung 24 angebracht, um eine gegenseitige Verdrehung zu verhindern. Eine obere Klemmbacke 25 und eine untere Klemmbacke 26 zum Ergreifen der Platte 2 sind frei entfernbar auf der oberen Auskragung 23 bzw. auf der unteren Auskragung 24 angeordnet.

Infolge dieser Anordnung werden die obere Klemmbacke 25 und die untere Klemmbacke 26 so angetrieben, dass sie sich frei einander nähern oder voneinander entfernen, und dass sie sich gegenüber der Blechbiegemaschine 1 frei längs fünf verschiedener Achsen verschieben können (der Achse A, der Achse B und dreier senkrecht aufeinander stehender Achsen). Hier werden die Bewegungen der oberen Klemmbacke 25 und der unteren Klemmbacke 26 längs der fünf Achsen implementiert mittels Hilfe von Antrieben wie Schrittmotoren, welche durch die Steuerleitung 5a mit der Steuervorrichtung 5 verbunden sind, welch letzterer aktiviert wird auf Grund eines Signals einer Fühlervorrichtung wie beispielsweise eines (in den Zeichnungen nicht dargestellten) Codiergerätes.

Demzufolge kann die der Blechbiegemaschine 2 zugeführte Platte 2 während des Biegevorganges mittels des Manipulators 11 gehalten werden.

Eine Hilfs-Klemmvorrichtung 29, welche so ausgebildet ist wie die Plattenklemmvorrichtung 19, ist an der Grundplatte 13 angeordnet.

Demzufolge führt die Hilfs-Klemmvorrichtung 29 einen Klemm-Austausch der Platte 2 mit Hilfe des Manipulators durch, und die Biegung wird durchgeführt im Bereich derjenigen Kantenpartie, die mittels

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des Manipulators 11 festgeklemmt ist. Ais nächstes wird der Mechanismus für die Befestigung der Klemmbacken 25, 26 auf den Auskragungen 23, 24 in Einzelheiten und unter Bezugnahme auf die Fig. 3 und 4 beschrieben. (Die Mechanismen zur Befestigung der oberen Klemmbacke auf der oberen Auskragung und zur Befestigung der unteren Klemmbacke auf der unteren Auskragung sind identisch, so dass die folgende Beschreibung nur die Befestigung der oberen Klemmbacke auf der oberen Auskragung umfasst).

Die obere Klemmbacke beispielsweise, welche annähernd T-förmig ausgebildet ist, weist einen Piat-tenklemmteil 30 auf, dessen Weite so gewählt ist, dass er zum Klemmen der Platte 2 geeignet ist; im weitern weist die obere Klemmbacke 25 einen Schenkelteil 31 auf, der sich in rechten Winkeln zu der Längsrichtung des Plattenklemmteiles erstreckt. Genauer gesagt weist der Schenkelteil 31 zwei Schenkel auf, die am Plattenklemmteil 30 angeordnet sind und zwischen denen ein V-förmiger konkaver Raum 32 gebildet wird, dessen Weite genügt, dass der Schenkelteil am Ausgang des konkaven Raumes 32 leicht mit der oberen Auskragung 23 in Eingriff gelängt.

Die obere Auskragung 23 hat die Form eines Keils, der sich gegen die Spitze zu verjüngt, entsprechend der Form des konkaven Raumes 32. An einer Seite 23a der oberen Auskragung 23 ist eine Führungsrippe 33 angeformt zum Führen der oberen Klemmbacke 25 während sie mit der oberen Auskragung in Eingriff gebracht wird.

Ein Eingriffsteil 34 ist am äusseren Ende der oberen Auskragung 23 angeordnet, um mit der oberen Klemmbacke 25 in Eingriff zu gelangen. Genauer gesagt ist gemäss Fig. 4 ein Träger 35 am äusseren Ende der oberen Auskragung 23 vorgesehen. Ein Paar von Passstiften 36 sind am Träger so angeordnet, dass sie gegenüber einer quer verlaufenden äusseren Seitenwand 23a der oberen Auskragung 23 frei vor- und rückwärts verschiebbar sind. Ein elastisches Glied wie beispielsweise eine Feder, welches als Energiequelle für die Passstifte 36 bei deren Vorwärtsverschiebung gegenüber der äusseren Seitenwand 23 dient, ist zwischen den Passstiften 36 angeordnet.

Gemäss Fig. 3 ist eine Führungsrippe 38, welche mit den Führungsrippen 33 zusammenwirken kann, an der inneren Seitenwand des Schenkelteiies 31 der oberen Klemmbacke 25 angeformt. Zusätzlich ist eine seitlich durchgehende Ausnehmung 39 in einer Basis der Führungsrippen 38 angebracht, welche zur Aufnahme der Passstifte 36 des Eingriffsteils 34 ausgebildet ist.

Die obige Anordnung ermöglicht, dass während des Ineinandergreifens der Führungsrippen 33 und 38 die Passstifte 36 im konkaven Raum 32 der oberen Kfemmbacke 25 die innere Seitenwand des Schenkelteiies 31 der oberen Klemmbacke 25 berühren und in die obere Auskragung 23 gestossen werden. Nachdem die Passstifte 36 in die obere Auskragung 23 geschoben worden sind, greifen sie in die seitlich durchgehende Ausnehmung 39 ein und die obere Klemmbacke 25 steht mit der oberen Auskragung 23 in Eingriff.

Entsprechend kann die obere Klemmbacke 25 aus der oberen Auskragung 23 entfernt werden, indem man den Passstift 36 aus der seitlich durchgehenden Ausnehmung 39 in die obere Auskragung 23 stösst.

Gemäss den Fig. 1 und 2 weist die Robotervorrichtung 4 der vorliegenden Erfindung eine Klemm-backen-Stapelvorrichtung 40 auf zur Aufnahme von Austausch-Klemmbacken 25a, 26a, durch wel-che die auf dem Manipulator 11 montierten Klemmbacken 25,26 ersetzt werden können.

Insbesondere ist ein Träger 41 an der seitlichen Aussenfläche des Magazins 3 vorgesehen. Auf dem Träger 41 ist eine Vielzahl von Paaren von vertikalen Auskragungen 42, 43 angeordnet, welche gleich ausgebildet sind wie die am Manipulator 11 vorgesehenen Auskragungen. Die Austausch-Klemmbacken 25a, 26a sind auf den Auskragungen 42, 43 so angebracht, dass sie dort frei montierbar und entfernbar sind, indem ein Passstift 36 in gleicher Weise wie oben beschrieben in eine seitlich durchgehende Ausnehmung 39 eingreift.

Demzufolge werden die in der Klemmbacken-Stapelvorrichtung 40 vorhandenen Klemmbacken 25a,

26a vom Träger 41 entfernt und können ausgetauscht werden, indem sie an die Seite des Manipulators 11 gebracht werden.

Gemäss Fig. 1 weist die Robotervorrichtung 4 ausserdem eine Klemmbacken-Austauschvorrichtung 44 auf, um die auf dem Manipulator 11 montierten Klemmbacken 25, 26 gegen die in der Klemm-backen-Stapelvorrichtung gestapelten Klemmbacken auszutauschen. Die Klemmbacken-Austauschvorrichtung 44 weist eine Klemmbacken-Lösevorrichtung 45 auf, welche die Klemmbacken montieren und demontieren kann, und eine Verschiebevorrichtung 46, welche die Klemmbacken-Lösevorrichtung 45 zwischen dem Manipulator und der Klemmbackenstapelvorrichtung verschieben kann.

In der Verschiebevorrichtung 46 ist ein Hubteil 47 in frei anhebbarer Weise an der Trägersäule 9,

die am Magazin 3 befindlich ist, angeordnet. Ein Arm 48, der in einer horizontalen Ebene (in Richtung der Pfeile der Fig. 1) frei drehbar ist, ist am Hubteil 47 abgestützt. Ein Führungsglied 49, an dessen beiden Enden je eine Klemmbacken-Lösevorrichtung montiert ist, wird vom Arm 48 so gehalten, dass es durch einen am Arm 48 zu diesem Zwecke montierten Motor 50 in einer senkrechten Ebene um eine Achse C frei drehbar ist. Hier wird das Führungsglied 49 in einer mit dem Arm 48 einen Winkel bildenden Richtung angetrieben. Sein zentraler Teil ist am Arm 48 abgestützt.

Demzufolge werden durch die Bewegung des Hubteils 47 und des Arms 48 das Führungsglied 49 ?

und die am letzteren befestigte Klemmbacken-Lösevorrichtung 45 aus einer frei wählbaren Höhenlage in der Umgebung der Kiemmbacken-Stapelvorrich- .

tung 40 in die Umgebung der Plattenklemmvorrichtung 19 des Manipulators 11 gebracht. Zusätzlich werden die Stellungen der Klemmbacken-Lösevorrichtungen 45 an den Enden des Führungsgliedes 49 infolge einer 180°-Drehung des letzteren vertauscht.

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Es folgt nun mit Bezug auf Fig. 5 eine genauere Beschreibung der Klemmbacken-Lösevorrichtung; ein Paar Kompressionsblöcke 51 sind als Kompressionsglieder einander gegenüberliegend auf dem Führungsglied 49 angeordnet, um in reziproker Weise frei längs des Führungsgliedes 49 zu laufen. An jeder der beiden einander gegenüberliegenden Flächen der Kompressionsblöcke 51 ist ein Paar von Lösestangen 52, 53 angebracht, in frei in die seitlichen durchgehenden Ausnehmungen 39 der Klemmbacken 25,26 eindringender Weise.

Eine reversierende Schneckenschraube 54 greift in die Kompressionsblöcke 51, um sie in freier Bewegung einander zu nähern oder voneinander zu entfernen. Die reversierende Schneckenschraube 54 ist mit einer Antriebsvorrichtung 56 wie beispielsweise mit einem Schrittmotor, verbunden, und zwar über ein Kegelradgetriebe 55.

Nehmen der Arm 48 und das Führungsglied 49 die in Fig. 1 mit ausgezogenen Linien dargestellte Lage ein, beispielsweise, so können die Stangen 53, 54, die auf den Kompressionsblöcken montiert sind, wie in den Fig. 4 und 5 dargestellt, in die entsprechenden seitlich durchgehenden Ausnehmungen 39 der auf dem Manipulator befindlichen Klemmbacken eindringen.

Zusätzlich wird ein Steuerdraht 5a der Steuervorrichtung 5 mit Antriebsvorrichtungen verbunden, um Hubteil 47 und Arm 48 (nicht dargestellt), den Motor 50 und die Antriebsvorrichtung 56 zu bewegen.

Mittels dieser Anordnung wird die Steuerung der Steuervorrichtung 5 durchgeführt. Sind zum Beispiel die Klemmbacken 25,26 des Manipulators 11 in der mit Bezug auf die Fig. 1 und 2 beschriebenen Stellung und werden sie in einen Zustand gegenseitiger Berührung gebracht (den Zustand in dem die Klemmbacken geschlossen sind) so befinden sich die Lösestangen 52, 53 in den Klemmbacken-Lösevorrichtungen 45 in den entsprechenden seitlich durchgehenden Ausnehmungen 39 der Klemmbacken 25, 26, der Passstift 36 wird in die Auskragungen 23, 24 gepresst und die Klemmbacken 25, 26 werden aus den Auskragungen 23, 24 entfernt.

Gemäss den Fig. 3 und 4 ist in der Robotervorrichtung 2 der vorliegenden Erfindung eine Klemm-backen-Unterscheidungseinrichtung 57 vorgesehen, um zwischen den Klemmbacken zu unterscheiden, während diese ausgetauscht werden.

Im besonderen ist eine Vielzahl von Gewindebohrungen 58 an einem oder beiden Seitenteilen der Klemmbacken 25, 26 vorhanden. Eine der Klemmbackenanzahl entsprechende Vielzahl von Schrauben 59 ist vorgesehen, und diese Schrauben 59 befinden sich in den Gewindebohrungen 58. Ausserdem ist zur Ermittlung der Stellung der Schrauben 59 ein Fühler 60 auf den Kompressionsblöcken 51 der Klemmbacken-Lösevorrichtungen 45 angeordnet. Durch diese Anordnung wird ein «0»- oder «1 »-Signal erzeugt, in Abhängigkeit davon, ob sich die Schrauben 59 in den Gewindebohrungen 58 befinden oder nicht. Insbesondere wird der Typ der Klemmbacken mittels eines 0/1-Typs eines Binärcodes bestimmt. Als Sensor 60 kann ein optischer

Sensor verwendet werden, aber ein magnetischer Näherungssensor wird vorgezogen.

Ferner ist eine Signal-Erkennungseinrichtung zum Erkennen des Signals des Fühlers 60 und zur Bestimmung des Typs der Klemmbacken 25a, 26a an der Steuervorrichtung 5 vorgesehen, (nicht dargestellt).

Somit kann der Typ der Klemmbacken ermittelt werden, wenn diese sich zwischen den Kompressionsblöcken 51 der Klemmbacken-Lösevorrichtung 45 befinden.

Im folgenden wird der gesamte Vorgang des Klemmbacken-Austausches ausgehend von der Anordnung der Robotervorrichtung 4 beschrieben.

Zuerst wird die dem Manipulator 11 durch die Plattenzufuhrvorrichtung 6 zugeführte Platte von der Plattenklemmvorrichtung 19 des Manipulators 11 ergriffen bzw. eingeklemmt und während sie vom ersten Verschiebeblock 14, vom zweiten Verschiebeblock 16, vom Hebeteil 10 und ähnlichem verschoben wird, wird sie durch die Plattenbiegemaschine 1 gebogen.

Dann, beispielsweise wenn die Klemmbacken 25, 26 während des Biegevorganges ausgetauscht werden, wird der Manipulator 11 in die in den Fig. 1 und 2 gezeigte Stellung gebracht, aufgrund eines in der Steuervorrichtung 5 gespeicherten Programmes. Zu dieser Zeit wird die Platte 2, z.B. durch die Hilfsklemmvorrichtung 29 gehalten. Der Arm 48 der Klemmbacken-Austauschvorrichtung 44 wird in die in Fig. 1 mit gepunkteten Linien gezeichnete Stellung gedreht, um die in der Klemmbacken-Stapelvorrichtung 40 aufbewahrten Austauschklemmbacken 25a, 26a daraus zu entnehmen. Genauer gesagt wird der Arm 48 gemäss Fig. 5 gegenüber dem Träger 41 der Klemmbacken-Stapelvorrichtung 40 in eine solche Stellung gebracht, dass die Austauschklemmbacken 25a, 26a zwischen die Kompressionsblöcke 51 des Führungsgliedes 49 eingefügt werden.

Hier besteht die Notwendigkeit, die durch die Klemmbacken-Austauschvorrichtung 44 zugeführten Austauschklemmbacken 25a, 26a durch den Fühler 60 zu prüfen um zu bestimmen, ob es sich um die gewünschten Klemmbacken handle oder nicht.

Sind es die falschen Klemmbacken, so wird ein Alarm ausgelöst und die Datei der Klemmbackenstapelung, welche in der Steuervorrichtung 5 ist, wird bezüglich des Inhalts der Klemmbacken-Stapelvorrichtung 40 wieder angegangen.

Wenn bestätigt ist, dass es sich bei den Aus-tauschklemmbacken 25a, 26a um die richtigen Klemmbacken handelt, so werden die Lösestangen 52, 53 mittels der Antriebsvorrichtung 56 in die seitlich durchgehende Ausnehmung 39 der Austauschklemmbacken eingeführt und die Austauschklemmbacken 25a, 26a werden aus der Klemmbacken-Stapelvorrichtung 40 gelöst.

Als nächstes wird der Arm 48 im Uhrzeigersinn, gemäss Fig. 1, gedreht, und der Hubteil 47 wird soweit nötig angehoben. Die der Klemmbacken-Stapelvorrichtung 40 entnommenen Austauschklemmbacken 25a, 26a werden in eine Stellung vor der Plattenklemmvorrichtung 19 gebracht (um genau zu sein in eine Stellung zwischen der Plattenklemmvorrichtung 19 und der Plattenbiegemaschine 1).

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An diesem Punkt wird der Führungsteil 49 um 180* gedreht, worauf der Arm 48 einer geeigneten kleinen Drehung im Gegenuhrzeigersinn unterworfen wird, und die Klemmbacken 25,26 des Manipulators 11 gelangen in die leeren Klemmbacken-Lösemittel.

Als nächstes werden durch Wirkung der Antriebsvorrichtung 56 die Lösestangen 52, 53 in die seitlich durchgehenden Ausnehmungen 39 der Klemmbacken 25, 26 eingeführt, und der Passstift 36 der Auskragungen 23, 24 wird aus diesen Ausnehmungen 39 zurückgezogen, so dass die Klemmbacken 25,26 vom Manipulator 11 gelöst sind.

Als nächstes werden der Manipulator 11 oder die Klemmbacken-Austauschvorrichtung 44 oder beide um ein weniges in entgegengesetzte Richtungen verschoben und die Klemmbacken 25, 26 werden dem Manipulator 11 entnommen.

Das Führungsglied 49 wird ein weiteres Mal um 180° gedreht, und die Austauschklemmbacken 25a, 26a werden in die Nähe der Plattenklemmvorrichtung 19 des Manipulators 11 gebracht; darauf werden der Manipulator 11 und die Plattenklemmvorrichtung 19 in Richtung gegenseitiger Berührung verschoben, und die Austauschklemmbacken 25a, 26a werden durch die Auskragungen 23, 24 des Manipulators 11 aufgenommen. Zu diesem Zeitpunkt berühren, wie früher beschrieben, die Passstifte 36 der Auskragungen 23, 24 die inneren Seitenwände des konkaven Raums 32 der Austauschklemmbacken 25a, 26a. Nachdem der Passstift 36 von den äusseren Seitenwänden der Auskragungen 23, 24 ins Innere geschoben wurden, berühren sie bei einem Zustand völligen Eingriffs der Auskragungen 23,24 im konkaven Raum 32 die Spitze des Kopfes der Lösestange 52, welche sich in der seitlich durchgehenden Ausnehmung 39 befindet.

Entsprechend wird beim Zurückziehen der Lösestange 52 aus der seitlich durchgehenden Ausnehmung 39 der Passstift 36 in diese Ausnehmung geschoben und die Austauschklemmbacken 25a, 26a gelangen in Eingriff mit den Auskragungen 23, 24 des Manipulators.

Ist der Austausch beendet, so kehrt der Manipulator in die Stellung des unterbrochenen Vorgangs zurück, und die Klemmbacken-Austauschvorrich-tung 44 kehrt in Richtung der Klemmbacken-Stapelvorrichtung 40 zurück. Die dem Manipulator 11 entnommenen Klemmbacken 11 greifen in die zugehörigen Auskragungen 42, 43 der Klemmstangen-Stapelvorrichtung und werden dort aufbewahrt.

Durch den Manipulator für eine Plattenbiegemaschine gemäss der vorliegenden Erfindung ist auf den Klemmbacken ein Halteteil zum Einklemmen einer Platte angeordnet, und auf der Auskragung, die am Arm vorgesehen ist, befindet sich ein Eingriffsglied, welches frei in und ausser Eingriff mit dem Eingriffsteil gebracht werden kann, so dass ein automatischer Austausch der Klemmbacken in einfacher Weise durchgeführt werden kann.

Zusätzlich sind durch die Robotervorrichtung für eine Plattenbiegemaschine der vorliegenden Erfindung eine Vielzahl von Klemmbacken-Lösevorrichtungen vorgesehen, und diese Klemmbacken-Lösevorrichtungen können zusammen zwischen dem Manipulator und der Klemmbacken-Stapelvorrichtung verschoben werden, und aus einer Stellung in der Nähe des Manipulators kann wahlweise jede der Klemmbacken-Lösevorrichtungen in die Klemm-backen-Austauschstellung am Manipulator gebracht werden, so dass der Austausch der Klemmbacken rasch erfolgen kann.

Obwohl hier ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel dargestellt und beschrieben wurde, ist es schätzbar, dass viele Änderungen und Variationen der vorliegenden Erfindung im Hinblick auf die obige Beschreibung und im Bereich der Ansprüche möglich sind, ohne dass der beabsichtigte Bereich der Erfindung verlassen wird.

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Patentansprüche

1. Manipulator für Plattenbiegemaschine, gekennzeichnet durch einen am oberen Teil eines Balkens (17) befestigten Arm (18); zwei auskragende Glieder (23, 24), die am Arm (18) angeordnet sind, wobei sich ein auskragendes Glied dem anderen frei nähern oder sich vom anderen frei entfernen kann; zwei Klemmbacken (25, 26) zum Ergreifen piatten-förmiger Werkstücke (2); einen an den Klemmbacken (25, 26) angeordneten Eingriffsteil (31, 32, 39, 38); und Eingriffsglieder (33, 36) an den auskragenden Gliedern (23; 24) zum Eingreifen in die Eingriffsteile.

2. Manipulator für eine Plattenbiegemaschine nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmbacke ein Paar gabelartiger Schenkel (31) aufweist, welche einen konkaven Raum (32) einschliessen, wobei die auskragenden Glieder (23, 24) in den konkaven Raum (32) gebracht werden können.

3. Manipulator für eine Plattenbiegemaschine nach Patentanspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Eingriffsteil der Klemmbacke (25) quer durchgehende Ausnehmungen (39) aufweist, die in den beiden Schenkeln vom Innern des konkaven Raums (32) zu dessen Äusserem verlaufen, dass das Eingriffsglied einen Passstift (36) aufweist, der frei ein- und ausschiebbar in den Seitenwänden der auskragenden Glieder (23; 24) angeordnet ist, wobei er in Ausschieberichtung durch die Wirkung eines elastischen Mittels (37) angetrieben wird und wobei der Passstift frei in die quer verlaufenden Ausnehmungen (39) eindringt, wenn die auskragenden Glieder (23; 24) in den konkaven Raum (32) der Klemmbacke (25) eingreifen.

4. Manipulator für Plattenbiegemaschine nach Patentanspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die quer verlaufenden durchgehenden Ausnehmungen (39) in den rechten und linken Schenkeln (31) angeordnet sind und dass der Passstift (36) in den rechten und linken Seitenwänden der auskragenden Glieder (23; 24) frei aus- und einschiebbar angeordnet ist.

5. Manipulator für Plattenbiegemaschine nach Patentanspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die auskragenden Glieder (23; 24) keilförmig ausgebildet sind, wobei sich ihre Breite gegen ihr äusseres Ende zu verjüngt.

6. Robotervorrichtung für Plattenbiegemaschine

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CH 678 499 A5

mit einem Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch a) frei montierbare und entfernbare Klemmbacken (25,26) im Manipulator; und b) eine Klemmbacken-Austauschvorrichtung

(44) mit einer Vielzahl von Klemmbacken-Lösemitteln, welche die Manipulator-Klemmbacken montieren und entfernen und diese vor der Montage und nach der Entfernung halten können, und mit einer Verschiebevorrichtung (46), welche eine Vielzahl von Klemmbacken-Lösevorrichtungen

(45) zusammen zwischen dem Manipulator und einer Klemmbacken-Stapelvorrichtung verschieben und wahlweise eine der Klemmbacken-Löse-vorrichtungen zu einer Klemmbacken-Austauschstelle am Manipulator in eine Stellung seitlich des letzteren bringen kann.

7. Robotervorrichtung nach Patentanspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschiebevorrichtung (46) eine Hauptverschiebeeinrichtung zum Verschieben der Klemmbacken-Lösevorrichtung (45) zwischen dem Manipulator und der Klemmbacken-Stapelvorrichtung und einen Führungsteil aufweist, der mittig frei drehbar auf der Hauptverschiebeeinrichtung abgestützt ist und an dem auf jedem Endteil eine von einem Paar Klemmbacken angeordnet ist.

8. Robotervorrichtung für Plattenbiegemaschine mit einem Manipulator nach Patentanspruch 3, gekennzeichnet durch eine Klemmbacken-Austausch-vorrichtung mit einem Kompressionsglied (51, 49), das sich frei der querverlaufenden durchgehenden Ausnehmung der Klemmbacken nähern und sich von ihr entfernen kann; und mit einer Lösestange (52; 53), die an der Seitenwand des Kompressionsgliedes angebracht ist, wobei die Lösestange in die quer verlaufende durchgehende Ausnehmung eindringt, wenn sich das Kompressionsglied der Klemmbacke nähert, um den Kopf des Passstiftes des auskragenden Gliedes zu berühren und dieses aus der quer verlaufenden durchgehenden Ausnehmung zu schieben.

9. Robotervorrichtung nach Patentanspruch 7 oder 8, gekennzeichnet durch eine Kontrollvorrich-tung, um während des Klemmbackenaustausches festzustellen, ob die Austausch-Klemmbacke die erwünschte Klemmbacke ist oder nicht.

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