CN101481069A - 一种攀爬装置、攀爬系统、攀爬起吊系统及攀爬方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种攀爬装置、攀爬系统、攀爬起吊系统及一种攀爬方法。公开的攀爬装置包括上部分和下部分，上部分与下部分之间用伸缩机构相连，伸缩机构能够改变上部分与下部分之间的距离；上部分包括相互固定的上平台与上固定机构，下部分包括相互固定的下平台与下固定机构；攀爬装置能够分别通过上固定机构和下固定机构固定在被攀爬物上。公开的攀爬装置为可移动式装置，能够以被攀爬物为基础到达预定的位置或高度，可以应用于对多种人工设施的维护，且方便转场运输；公开的攀爬系统能够将相应设备运送到预定的高度；公开的攀爬起吊系统包括起吊装置和上述攀爬装置能够利用风机塔筒爬升到风机塔筒顶端，方便对风力发电设备的维护，降低维护成本。

Description

一种攀爬装置、攀爬系统、攀爬起吊系统及攀爬方法

技术领域

本发明涉及一种机械机构的攀爬技术，特别涉及一种攀爬装置，还涉及到一种攀爬系统、攀爬起吊系统及攀爬方法。

背景技术

近年来风力发电产业保持快速发展，全球风力发电装机容量累计超过7000万千瓦。风力发电的特点决定了风力发电场大多处在人烟稀少的、自然环境恶劣的丘陵、荒漠、海滩、近海等区域。

风力发电系统一般包括风机塔筒，叶片和风机机舱，风机机舱内安装有发电机、齿轮箱、主轴。叶片和风机机舱安装在风机塔筒的顶端，叶片能够在风力作用下旋转，带动风机机舱的发电机运转产生电能。

在齿轮箱、发电机、叶片等大部件发生较大的故障，在风机塔筒顶端无法维修或需要更换时，就需要将故障部件拆卸，用起重机将故障部件运送到地面；在安装时，也需要用起重机将修好或更换的部件运送到风机塔筒顶端进行安装。目前，风机塔筒高度一般在60米到80米之间，风机机舱的整体重量大约为60吨到90吨，齿轮箱、发电机、叶片等大部件的单个重量大约为10吨到20吨。限于需要运送的高度和重量的要求，使用的起重机必需具备80米的起重高度和相应的起重能力，因此，必须用大型起重机的协助才能完成拆卸和安装任务。一方面，大型起重机本身费用比较高；另一方面，由于风力发电场所处位置比较偏远，大型起重机转场运输非常困难，增加了风力发电的维护周期，也进一步增加了吊装成本。以一个普通风力发电场的维修为例，在一次拆卸或更换大部件的维护中，仅吊装费用就高达40万；如果风力发电场设在海上，则需要海上浮吊的配合，其费用会更高。

风力发电维护成本高的原因在于高空吊装困难，成本比较高；另外，随着技术的进步，陆地和海上建筑物或其他人工设施的高度不断增加，由于当前的升降装置是通过液压或电力驱动，且难以与相应设施独立，不能满足对这些设施进行多角度、多方位、灵活维护的要求，在维护时，也需要大型起重机进行高空吊装的协助才能完成，同样也存在因高空吊装困难，成本高导致的维护成本较高，效率较低的技术问题。

因此，如何降低高空吊装的成本，提高吊装效率成为亟待解决的技术问题。

发明内容

针对上述技术问题，本发明的第一个目的在于提供一种攀爬装置，该攀爬装置能够以被攀爬物为基础，爬升到预定高度。

本发明的第二个目的在于提供一种能够将相应人员和物品运送到预定高度位置的攀爬系统。

本发明的第三个目的是提供一种能够在高空进行吊装作业的攀爬起吊系统，降低高空吊装成本，提高吊装效率。

本发明的第四个目的是提供一种以被攀爬物为基础的攀爬方法。

本发明提供的攀爬装置包括上平台、上固定机构、下平台和下固定机构，上平台与下平台之间设有伸缩机构，该伸缩机构能够改变上平台与下平台之间的距离；所述上固定机构安装在上平台上，所述下固定机构安装在下平台上；所述攀爬装置能够分别通过上固定机构和下固定机构固定在被攀爬物上。

优选地，所述伸缩机构包括至少一个伸缩油缸，所述伸缩油缸的两端分别与上平台和下平台固定。

优选地，所述的上固定机构和下固定机构为夹持机构，所述的夹持机构包括伸缩件和至少两个夹持板，所述的夹持板至少有一个是活动式夹持板；所述上固定机构和下固定机构的伸缩件的一端分别与上平台和下平台固定，所述伸缩件的另一端安装有活动式夹持板，所述的伸缩件能够使活动式夹持板移动。

优选地，所述伸缩件为夹持油缸。

优选地，所述的上平台和下平台中分别设有中间孔；所述中间孔能够套在被攀爬物外。

优选地，所述的上平台包括固定相连的左上平台和右上平台；所述左上平台与右上平台之间的配合面通过上平台的中间孔；所述下平台包括固定相连的左下平台和右下平台，所述的左下平台与右下平台之间的配合面通过下平台的中间孔。

本发明提供的一种攀爬系统，包括上述第一种或第二种的攀爬装置和支撑柱，所述的支撑柱外壁上设有多个与上固定机构和下固定机构配合的支撑部；所述的上固定机构和下固定机构能够与支撑部相配合。

优选地，所述的上固定机构和下固定机构分别包括可伸缩的凸起，所述的支撑部为凹槽；所述凸起能够与凹槽相配合。

提供的另一种攀爬系统，包括上述第3项或第4项所述的攀爬装置和支撑柱。

优选地，所述的上平台和下平台中各设有互相贯通的中间孔；所述中间孔能够套在被攀爬物外。

本发明提供的攀爬起吊系统，包括起吊装置和攀爬装置，所述的起吊装置包括立柱、吊臂、滑轮机构和吊具，所述的吊臂安装在立柱的上端，所述的滑轮机构安装在吊臂上，所述的吊具与滑轮机构相连；所述的攀爬装置为上述的攀爬装置或者为上述的攀爬系统，所述的立柱安装在攀爬装置的上平台或下平台上。

优选地，所述的吊臂可旋转地安装在立柱的上端。

本发明提供的攀爬方法，包括以下步骤：

A1，上固定机构工作，使攀爬装置的上平台与被攀爬物固定；所述的上平台和下平台上分别设有上固定机构和下固定机构；所述攀爬装置能够分别通过上固定机构和下固定机构固定在被攀爬物上；所述上平台和下平台之间设有伸缩机构，该伸缩机构能够改变上平台与下平台之间的距离；

A2，伸缩机构工作，改变上平台与下平台之间的距离；

A3，下固定机构工作，使所述下平台与被攀爬物固定；

A4，上固定机构工作，使上平台与被攀爬物相分离；

A5，伸缩机构工作，改变上平台与下平台之间的距离。

可选地，所述的步骤A2中，所述改变上平台与下平台之间的距离，具体是，减小上平台与下平台之间的距离；

所述的步骤A5中，所述改变上平台与下平台之间的距离，具体是，增加上平台与下平台之间的距离；

在步骤A5之后，如果未到达预定位置，返回步骤A1。

本发明提供的攀爬装置包括上平台、上固定机构、下平台和下固定机构、上平台与下平台之间设有伸缩机构，该伸缩机构能够使上平台与下平台之间的距离产生变化；上固定机构安装在上平台上，下固定机构安装在下平台上，上固定机构能够与被攀爬物相配合，单独使攀爬装置固定在被攀爬物上，下固定机构也能够与被攀爬物相配合，单独使攀爬装置固定在被攀爬物上。在向上攀爬时，启动上固定机构，使上平台与被攀爬物固定，下平台处于自由状态，通过伸缩机构减小上平台和下平台之间的距离，下平台及下固定机构一起上升；下固定机构启动，将下平台固定在被攀爬物上；解除上固定机构与被攀爬物之间的配合，使上平台与被攀爬物相分离；然后再通过伸缩机构增加上平台和下平台之间的距离，使上平台及上固定机构一起上升；再启动上固定机构，使上固定机构与被攀爬物相配合，解除下固定机构与被攀爬物之间的配合，下平台处于自由状态，进入下一个循环过程，再通过伸缩机构减小上平台和下平台之间的距离，使下平台及下固定机构一起上升，使整个攀爬装置能够沿被攀爬物不断上升。如果向下攀爬，可以采用相对应的步骤使攀爬装置不断下降。与现有的升降装置相比，本发明提供的攀爬装置为可移动式装置，可以根据需要从多个位置进行攀爬，只要攀爬装置的固定机构采用合适的结构，就能够以被攀爬物为基础到达预定的位置或高度，可以应用于对多种人工设施的维护；另外，由于攀爬装置可以整体上升或下降，占用空间小，转场运输非常方便，可以减小对相关设施的维护成本和周期。

在进一步的技术方案中，所述的上固定机构和下固定机构为由夹持板构成的夹持机构，夹持板的配合能够使固定机构适用于更多的场合，能够提高攀爬装置的适应性能。

在进一步的技术方案中，在上平台和下平台上设中间孔，并使中间孔能够容纳被攀爬物，将被攀爬物套在中间孔内。在攀爬过程中，使被攀爬物处于攀爬装置中间，攀爬装置的重心落在被攀爬物内，能够提高攀爬装置的稳定性和可靠性。

在进一步的技术方案中，上平台和下平台分别分为横向布置的两个部分，能够为攀爬装置的制造、运输提供方便，在需要攀爬时，可以将上平台和下平台现场装配，进一步改善攀爬装置的适应性。

本发明提供的攀爬系统包括上述的攀爬装置和支撑柱，攀爬装置的上固定机构和下固定机构与支撑柱相配合。在需要将相应设备运送到预定高空时，可以先将支撑柱固定，将相应设备放置在攀爬的平台上，使攀爬装置沿支撑柱向上攀爬，从而将相应设备送到预定位置。

本发明提供的攀爬起吊系统包括起吊装置和上述攀爬装置，起吊装置固定在攀爬装置上，攀爬装置升到一定高度，起吊装置可以进行相应吊装作业，为相关设施的维护提供便利。由于风力发电设备位于风机塔筒顶端，本发明提供的攀爬起吊装置中的攀爬装置能够利用风机塔筒爬升到风机塔筒顶端，并将起吊装置带到风机塔筒顶端，为相关设备的吊装提供便利，因此特别适用于对风力发电设备的维护。

本发明提供的攀爬方法，能够以被攀爬物为基础，攀爬到预定高度，具有简单灵活的特点，可以在多种场合适用。

本发明提供的攀爬装置适用于对高空设施的维护；提供的攀爬起吊系统特别适用于对风力发电场风机塔筒顶端设备的吊装。

附图说明

图1是实施例一提供的攀爬起吊装置结构示意图；

图2是实施例一攀爬装置中左半平台结构示意图；

图2-1是其他夹持机构的夹持原理示意图；

图3是本发明提供的攀爬系统结构示意图；

图4是攀爬系统中固定机构的结构示意图；

图5是本发明提供的向上攀爬的攀爬方法流程图；

图6是本发明提供的向下攀爬的攀爬方法流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。

为了避免重复，下面对提供的攀爬起吊装置及攀爬系统具体实施方式进行描述的同时，对攀爬装置的结构进行相应描述，不再单独对攀爬装置的具体实施方式单独描述。

如图1所示，实施例一提供了一种攀爬起吊系统，该攀爬起吊系统能够用于对风力发电场风机塔筒顶端设备进行吊装和运送，该攀爬起吊系统包括攀爬装置100和起吊装置200。以下对攀爬装置100和起吊装置200分别进行描述。

所述攀爬装置100包括上平台1、下平台2、伸缩机构9和12个活动式夹持板10，上平台1设有中间孔1-1，下平台2设有中间孔2-1；上平台1由相互配合的左上平台1-2和右上平台1-3组成；本例为优选的技术方案，左上平台1-2与右上平台1-3相互对称，其配合面与上平台1平面基本垂直，且通过中间孔1-1；左上平台1-2和右上平台1-3通过螺栓固定相连；下平台2的结构与上平台1结构相同，包括相互配合，且对称的左下平台2-2和右下平台2-3，左下平台2-2和右下平台2-3也通过螺栓固定相连。

参考图2，活动式夹持板10固定在夹持油缸12一端，其中6个夹持油缸12另一端固定在上平台1中间孔1-1的孔壁上，6个活动式夹持板10两两相对，均匀分布，能够向中间孔1-1中心伸出，固定在中间孔1-1的孔壁上的6个夹持油缸和活动式夹持板10组成上平台1的夹持机构。同样，另外6个夹持油缸12的另一端固定在下平台2中间孔2-1孔壁上，与活动式夹持板形成下平台2的夹持机构。

上平台1和下平台2之间由伸缩油缸9相连接，伸缩油缸9两端分别与上平台1和下平台2固定。作为上平台1与下平台2之间的伸缩机构，伸缩油缸9活塞的伸出或缩回能够改变上平台1与下平台2之间的距离，本例中，设有四个伸缩油缸9，分别位于上平台1和下平台2之间的四个角位置，以保证上平台1与下平台2之间距离改变的稳定性和可靠性。

所述的起吊装置包括立柱3、吊臂4、滑轮机构5和吊具6。立柱3固定在攀爬装置100的上平台1的上表面，吊臂4安装在立柱3的上端，滑轮机构5安装在吊臂4上，吊具6与滑轮机构5相连。

图中还示出了液压站7、电控柜8和配重块11。液压站7能够为爬升装置提供液压动力，电控柜8能够通过电路控制攀爬装置100和起吊装置200相应部件的运动，在进行吊装、运送作业时，配重块11与吊装部件相对，能够起到平衡的作用，保证攀爬起吊系统的稳定和安全。上平台1上也可以放置其他设备或物品，以满足其他需要。

在需要对风机塔筒顶端的设备进行吊装与运送时，可以先将左上平台1-2、右上平台1-3、左下平台2-2、右下平台2-3及四个伸缩油缸9分别运输到风机塔筒下方，现场组装成攀爬装置；再将起吊装置安装在上平台1上。组装完成后可以进行向上攀爬的工作。

攀爬装置100向上攀爬的工作过程为：

第一步，使下平台2上的6个夹持油缸12的活塞同时伸出时，6个活动式夹持板10共同向中间孔2-1中心移动，从而与风机塔筒外壁接触，并对风机塔筒外壁施加相应的作用力，使风机塔筒外壁与活动式夹持板10之间产生摩擦力，该摩擦力使下平台2固定在风机塔筒外壁上。下平台2上的夹持机构作为下固定机构通过将下平台2固定在风机塔筒外壁使整个攀爬起吊系统与风机塔筒固定。

第二步，四个伸缩油缸9的活塞同时伸出，使上平台1和下平台2之间的距离增加，由于下平台2与风机塔筒外壁固定，上平台1会上升一个行程的距离。

第三步，上平台1的夹持油缸12的活塞同时伸出，上平台2上的6个活动式夹持板10共同向中间孔1-1中心移动，使风机塔筒外壁与活动式夹持板10之间产生与相应摩擦力，使上平台1固定在风机塔筒外壁上。同样，上平台1上的夹持机构作为上固定机构通过将上平台1固定在风机塔筒外壁使整个攀爬起吊系统与风机塔筒固定。

第四步，下平台2上夹持油缸12缩回，下平台2上的活动夹持板10与风机塔筒外壁脱离。

第五步，伸缩油缸9活塞同时缩回，使下平台2上升一个行程。然后重复第一的过程，通过伸缩油缸9的多次伸缩，攀爬起吊装置的高度不断增加，逐渐地攀爬到风机塔筒顶端。

攀爬起吊系统到达风机塔筒顶端后，起吊装置200开始工作，立柱3顶部的回转支撑在液压马达的驱动下带动吊臂4旋转至风机机舱上空，滑轮机构5与吊具4配合，将故障部件起吊；吊臂4再次旋转至远离风机塔筒的一侧，此时，配重块11与故障部件分别位于立柱3两侧，能够起到平衡的作用，防止攀爬起吊系统偏斜。启动攀爬装置，通过反复步骤，使攀爬起吊装置逐渐下降到地面上，对故障部件进行维修。

根据上述描述，可以理解攀爬起吊系统可以现场组装，因此，该系统设备的运输转场非常方便；另外，采用上述攀爬起吊系统，由于需要的起重高度较低，利用中、小型起吊装置就可以实现对故障部件的高空起吊作业，避免了大型起重设备的利用，降低高空故障部件的吊装费用。

本例中，为保持攀爬起吊作业的安全性，在立柱顶端设置了回转支撑，在向上和向下攀爬过程中，使吊臂4旋转至上平台1外方，以保持攀爬过程的顺利；在进行起吊时，再使吊臂4旋转至风机塔筒上方，以方便相应部件的起吊。本领域技术人员可以理解，实现高空起吊作业不限于上述具体结构，起吊装置200不限于固定在攀爬装置100的上平台1上，也可以固定在下平台2上；起吊装置也可以是其他具体结构，也可以是独立的起重机；只要能够固定在攀爬装置100上，就可以由攀爬装置100带到风机塔筒顶端，就可以进行高空吊装，降低高空吊装的成本。

下面对攀爬装置100的技术特征进行说明。

上述伸缩机构不限于伸缩油缸，还可以采用其他方式体实现上平台1与下平台2之间距离的变化，比如说，可以通过气压系统实现，也可以采用螺旋机构，设一端与下平台固定螺纹杆，另一端与上平台通过螺纹配合，再通过其他机构驱动螺纹杆旋转就可以改变上平台1与下平台2之间的距离，还可以通过磁场的变换实现，等等。另外，本领域技术人员可以理解，伸缩机构的伸缩方向也不限于与上平台1表面垂直，在伸缩方向倾斜的情况下，攀爬装置100可以在倾斜的风机塔筒或其他被攀爬物上上升或下降。

本例中，在上平台1和下平台2上分别设中间孔1-1和中间孔2-1，在攀爬时，使风机塔筒位于中间孔1-1和中间孔2-1中，能够保证攀爬起吊系统的重心落在风机塔筒内，降低对夹持机构刚度和强度的要求，保持攀爬起吊系统的稳定和安全性，本领域技术人员可以理解，在攀爬过程中，也可以使夹持机构从上平台和下平台向外侧伸出，风机塔筒也可以在上平台和下平台外侧，只要作为固定机构的夹持机构具备相应的刚度和强度，同样可以实现本发明目的。另外，本领域技术人员可以理解，上平台1和下平台2不限于上述结构，其配合面可以是一个斜面，也可以是一个相互配合的齿形面；同样可以实现攀爬起吊系统的模块化，便于攀爬装置及攀爬起吊系统的制造、运输和安装。

上述的夹持机构不限于上述的夹持油缸与夹持板的结构。如图2-1，夹持机构可以包括两个相对的夹持板，以将风机塔筒夹持在中间，也可以包括三个夹持板，同样可以将风机塔筒夹持在中间；为了保证夹持的可靠性，可以增加夹持板的对数或个数。另外，夹持板中可以包括与上平台1或下平台2固定的夹持板，和至少一个能够移动的活动式夹持板，以使夹持板与风机塔筒之间可以在抱紧状态和分离状态之间转换。另外，实现抱紧状态与分离状态的转换也不限于采用液压油缸的方式，还可以用其他伸缩件实现，比如说可以利用电磁场的变换实现，也可以通过气压系统实现，本领域技术人员还可以用本领域中的其他惯用手段实现。

另外，将攀爬起吊系统固定在风机塔筒上也不限于夹持的方法，本发明提供的攀爬系统提出了另一种固定攀爬装置的方法。

如图3所示，攀爬系统包括攀爬装置100和支撑柱300，所述的攀爬装置包括上平台1和下平台2，作为伸缩机构的伸缩油缸9，和固定机构10-1，上平台1和下平台2结构与攀爬起吊系统中结构相同，且均设有固定机构；如图4所示，固定机构10-1包括固定凸块10-11和固定油缸10-10，固定油缸10-10一端分别与下平台1或下平台2固定，固定凸块10-11与固定油缸10-10另一端固定。当固定油缸10-10活塞伸出或缩回时，固定凸块10-11也随着移动；所述支撑柱300包括凹槽300-1，所述的凹槽300-1能够与固定凸块10-11相配合。在需要使攀爬装置100与支撑柱300固定时，可以使固定油缸10-10的活塞伸出，使固定凸块10-11与凹槽300-1配合，从而使凸槽300支撑攀爬装置100。本领域技术人员可以理解，实现上述支撑的方法还可以有多种选择，比如说，可以在支撑柱300上设凸台作为支撑部，同样可以使攀爬装置100固定在支撑柱300上。本领域技术人员还可以用本领域其他惯用的技术手段实现。

根据以上描述，本领域技术人员可以理解，将实施例一中的攀爬装置100与一个支撑柱相结合，也可以得到相应的攀爬系统。另外，本领域技术人员还可以将上述技术特征进行组合形成其他的具体实现方式，比如说，可以将不同结构的上平台和下平台组合，或者将不同的固定机构与不同的上平台和下平台组成具体的攀爬装置；也可以将不同结构的支撑柱或支撑物与不同的攀爬装置组成具体的攀爬系统；为了满足高空作业，也可以将攀爬装置与其他设备相结合形成其他的组合设备等等。

在提供上述攀爬起吊系统、攀爬系统的基础上，本发明还提供了一种攀爬方法，其中，如图5所示，向上攀爬的方法包括以下步骤：

S101，下固定机构工作，使攀爬装置的下平台与被攀爬物固定，所述的攀爬装置包括上平台、下平台、上固定机构和下固定机构，上固定机构与上平台固定，下固定机构与下平台固定，所述攀爬装置能够分别通过上固定机构和下固定机构固定在被攀爬物上；所述上平台和下平台之间设有伸缩机构，该伸缩机构能够改变上平台与下平台之间的距离。一般来讲，初始状态的攀爬装置中伸缩机构一般为缩回状态，因此，一般使下平台先固定，然后通过使伸缩机构工作，将上平台顶升。本领域技术人员可以理解，如果初始状态下伸缩机构保持伸出状态，也可以先将上平台与被攀爬物固定，上固定机构先工作。

S102，伸缩机构工作，使上平台与下平台之间的距离增加，将上平台向上顶升。

S103，上固定机构工作，使上平台固定在被攀爬物上。

S104，下固定机构工作，使下平台与被攀爬物分离。

S105，伸缩机构工作，使上平台与下平台之间的距离减小，将下平台向上抬升。

S106，判断是否到达预定高度，如果是，则停止；如果否则返回步骤S101。多次反复进行上述步骤，能够到达预定的高度，然后停止攀爬。

上述过程的基本原理请参照上述对攀爬装置的描述，此处不再赘述。另外，如图6所示，向下攀爬的方法包括以下步骤：

S201，下固定机构工作，使攀爬装置的下平台与被攀爬物固定。所述的攀爬装置与向上攀爬使用的攀爬装置可以相同。同样，根据初始状态的不同，也可以先使上固定机构工作。

S202，伸缩机构工作，使上平台与下平台之间的距离减小，使上平台下降。

S203，上固定机构工作，使上平台固定在被攀爬物上。

S204，下固定机构工作，使下平台与被攀爬物分离。

S205，伸缩机构工作，使上平台与下平台之间的距离增加，使下平台下降。

S206，判断是否到达预定位置，如果是，则停止；如果否，则返回步骤S201。多次反复进行上述步骤，能够到达预定位置，然后停止攀爬

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (14)

1、一种攀爬装置，其特征在于，包括上平台、上固定机构、下平台和下固定机构，上平台与下平台之间设有伸缩机构，该伸缩机构能够改变上平台与下平台之间的距离；所述上固定机构安装在上平台上，所述下固定机构安装在下平台上；所述攀爬装置能够分别通过上固定机构和下固定机构固定在被攀爬物上。

2、根据权利要求1所述的攀爬装置，其特征在于，所述伸缩机构包括至少一个伸缩油缸，所述伸缩油缸的两端分别与上平台和下平台固定。

3、根据权利要求1所述的攀爬装置，其特征在于，所述的上固定机构和下固定机构为夹持机构，所述的夹持机构包括伸缩件和至少两个夹持板，所述的夹持板至少有一个是活动式夹持板；所述上固定机构和下固定机构的伸缩件的一端分别与上平台和下平台固定，所述伸缩件的另一端安装有活动式夹持板，所述的伸缩件能够使活动式夹持板移动。

4、根据权利要求3所述的攀爬装置，其特征在于，所述伸缩件为夹持油缸。

5、根据权利要求1-4任一项所述的攀爬装置，其特征在于，所述的上平台和下平台中分别设有中间孔；所述中间孔能够套在被攀爬物外。

6、根据权利要求5所述的攀爬装置，其特征在于，所述的上平台包括固定相连的左上平台和右上平台；所述左上平台与右上平台之间的配合面通过上平台的中间孔；

所述下平台包括固定相连的左下平台和右下平台，所述的左下平台与右下平台之间的配合面通过下平台的中间孔。

7、一种攀爬系统，其特征在于，包括权利要求1或2所述的攀爬装置和支撑柱，所述的支撑柱外壁上设有多个与上固定机构和下固定机构配合的支撑部；所述的上固定机构和下固定机构能够与支撑部相配合。

8、根据权利要求7所述的攀爬系统，其特征在于，所述的上固定机构和下固定机构分别包括可伸缩的凸起，所述的支撑部为凹槽；所述凸起能够与凹槽相配合。

9、一种攀爬系统，其特征在于，包括权利要求3或4所述的攀爬装置和支撑柱。

10、根据权利要求9所述的，其特征在于，所述的上平台和下平台中各设有互相贯通的中间孔；所述中间孔能够套在被攀爬物外。

11、一种攀爬起吊系统，其特征在于，包括起吊装置和攀爬装置，所述的起吊装置包括立柱、吊臂、滑轮机构和吊具，所述的吊臂安装在立柱的上端，所述的滑轮机构安装在吊臂上，所述的吊具与滑轮机构相连；所述的攀爬装置为权利要求1-6任一项所述的攀爬装置或者为权利要求7-10任一项所述的攀爬系统，所述的立柱安装在攀爬装置的上平台或下平台上。

12、根据权利要求11所述的攀爬起吊系统，其特征在于，所述的吊臂可旋转地安装在立柱的上端。

13、一种攀爬方法，其特征在于，包括以下步骤：

A1，上固定机构工作，使攀爬装置的上平台与被攀爬物固定；所述的上平台和下平台上分别设有上固定机构和下固定机构，所述攀爬装置能够分别通过上固定机构和下固定机构固定在被攀爬物上；所述上平台和下平台之间设有伸缩机构，该伸缩机构能够改变上平台与下平台之间的距离；

A2，伸缩机构工作，改变上平台与下平台之间的距离；

A3，下固定机构工作，使所述下平台与被攀爬物固定；

A4，上固定机构工作，使上平台与被攀爬物相分离；

A5，伸缩机构工作，改变上平台与下平台之间的距离。

14、根据权利要求13所述的攀爬方法，其特征在于，

所述的步骤A2中，所述改变上平台与下平台之间的距离，具体是，减小上平台与下平台之间的距离；

所述的步骤A5中，所述改变上平台与下平台之间的距离，具体是，增加上平台与下平台之间的距离；

在步骤A5之后，如果未到达预定位置，返回步骤A1。

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