CN115908552B - 贴合方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种贴合方法，用于贴合第一目标件和第二目标件。贴合方法包括获取第一目标件的重心线和第二目标件的对位线。第二目标件上开设有多个沿第一方向贯穿第一表面和第二表面的对位孔，每一对位孔具有位于第一表面的第一开口和位于第二表面的第二开口，对位线是基于全部第二开口的中心所共同确定的。基于目标位置控制第一目标件运动至贴合于第一表面。其中，第二开口在参考面上的正投影位于第一开口在参考面上的正投影内。本申请在第二目标件上开设多个对位孔确定第二目标件的对位线，提高了将第一目标件贴合至第二目标件上时的贴合精准度，从而在第一目标件带动第二目标件振动时，缓解因精度较差而导致的振动不良。

Description

贴合方法

技术领域

本申请涉及贴合技术领域，特别是涉及贴合方法。

背景技术

在一些例如压力反馈装置或是感知装置中，需要借助于振动元件实现反馈功能。振动元件受控振动时，会带动其他与其相贴合的元件共振，而元件之间的贴合存在着公差，使得振动频率受到影响而导致振动不良。

发明内容

基于此，提供一种能够提高贴合精准度的贴合方法，以改善因贴合位置不佳而导致的振动不良问题。

一种贴合方法，用于贴合第一目标件和第二目标件，第二目标件具有沿第一方向相背设置的第一表面和第二表面，第一表面用于贴合第一目标件，第二表面上设有凸起部，凸起部的对称轴与第二目标件的对称轴彼此重合；贴合方法包括：

获取第一目标件的重心线和第二目标件的对位线；第二目标件上开设有多个沿第一方向贯穿第一表面和第二表面的对位孔，每一对位孔具有位于第一表面的第一开口和位于第二表面的第二开口，对位线是基于全部第二开口的中心所共同确定的；

控制第一目标件移动，至重心线至目标位置；重心线处于目标位置，重心线在参考面上的正投影与对位线在参考面上的正投影之间具有预设相对位置，且重心线与对位线彼此平行；

基于目标位置控制第一目标件沿第一方向靠近第二目标件的第一表面运动，至第一目标件贴合于第一表面；

其中，第二开口在参考面上的正投影位于第一开口在参考面上的正投影内，参考面为垂直于第一方向的平面。

在其中一个实施例中，获取第一目标件的重心线和第二目标件的对位线之前，还包括：

获取第一目标件的图像信息和第二目标件的图像信息；

根据第一目标件的图像信息，确定第一目标件的重心线；

根据第二目标件的图像信息，获取多个对位孔相对第二目标件的位置信息；

根据多个对位孔的位置信息，确定第二目标件的对位线。

在其中一个实施例中，获取第一目标件的图像信息和第二目标件的图像信息具体包括：

借助于分光镜和摄像模组获取第一目标件的图像信息和第二目标件的图像信息；

其中，分光镜倾斜配置于第一目标件和第二目标件之间，以获取第一目标件的图像光束和第二目标件的图像光束；

摄像模组被配置为能够接收来自分光镜的图像光束，并将图像光束转换为第一目标件的图像信息和第二目标件的图像信息。

在其中一个实施例中，摄像模组包括电荷耦合元件。

在其中一个实施例中，基于目标位置控制第一目标件沿第一方向靠近第二目标件的第一表面运动，至第一目标件贴合于第一表面后，还包括步骤：

向对位孔内填充胶体，以使第二目标件与第三目标件相贴合；

其中，第三目标件位于第二目标件背向第一目标件的一侧。

在其中一个实施例中，第一目标件设置为多个；

全部第一目标件与第二目标件构造形成叠构件；

叠构件的重心线与第二目标件的对位线相重合。

在其中一个实施例中，对位孔的内壁的径向尺寸沿第一方向自第一表面向第二表面逐渐减小。

在其中一个实施例中，第一开口在参考面上的正投影与第二开口在参考面上的正投影为同心圆。

在其中一个实施例中，对位线的垂足位于第二目标件的对称轴上。

在其中一个实施例中，第二开口的中心位于凸起部的对称轴上。

在其中一个实施例中，第一目标件构造为轴对称结构；

重心线的垂足位于第一目标件的对称轴上。

上述贴合方法，在第二目标件上开设多个对位孔，第二目标件借助于全部对位孔位于第二表面的第二开口的中心，确定第二目标件的对位线，再通过第一目标件的重心线与第二目标件的对位线之间的预设相对位置，确定第一目标件的贴合位置，提高了将第一目标件贴合至第二目标件上时的贴合精准度，从而在第一目标件带动第二目标件振动时，缓解因精度较差而导致的振动不良。

附图说明

图1为相关技术一实施例的第一目标件和第二目标件的示意图；

图2为相关技术一实施例的叠构件的截面示意图；

图3为相关技术一实施例的贴合方法的过程示意图；

图4为相关技术另一实施例的贴合方法的过程示意图；

图5为本申请一实施例的贴合方法的流程图；

图6为本申请一实施例的第二目标件的结构图；

图7为本申请一实施例的叠构件的截面示意图；

图8为本申请一实施例的第一开口和第二开口的正投影的示意图；

图9为本申请一实施例的第二目标件的对称轴的示意图；

图10为本申请一实施例的对位孔的示意图；

图11为本申请另一实施例的对位孔的示意图；

图12为本申请另一实施例的贴合方法的流程图；

图13为本申请一实施例的贴合方法的过程示意图；

图14为本申请一实施例的贴合第三目标件的示意图；

图15为本申请一实施例的对位孔的剖面图；

图16为本申请一实施例的贴合方法的量测数据箱型图。

元件符号简单说明：10、100：第一目标件 20、200：第二目标件

21、220：第一表面 22、230：第二表面22a、232：凸起部 30：CCD相机s、S：叠构件a、b：中心线d、D：预设相对位置 221：第一开口

231：第二开口 221a、231a：正投影

300：分光镜 400：摄像模组

500：第三目标件 600：胶体

A：重心线B：对位线

P：中点L：对称轴

R：参考面t、T：实际间距

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

此外，附图并不是1：1的比例绘制，并且各元件的相对尺寸在附图中仅以示例地绘制，而不一定按照真实比例绘制。

为便于理解本申请实施例的技术方案，在对本申请实施例的具体实施方式进行阐述说明之前，首先对本申请实施例所属技术领域的一些技术术语进行简单解释说明。

CCD相机(Charge Coupled Device，电荷耦合器件)，其是一种能够将光线变为电荷并将电荷存储及转移，也可将存储之电荷取出使电压发生变化的图像生成元件。CCD相机因其具有体积小、重量轻、不受磁场影响、具有抗震动和撞击的特性而被广泛应用。

为了便于理解本申请的技术方案，在详细展开说明之前，首先对相关技术中的贴合方法进行阐述。

图1示出了相关技术一实施例的第一目标件10和第二目标件20的示意图；图2示出了相关技术一实施例的叠构件s的截面示意图。

结合图1和图2所示，在相关技术的实施例中，在将两个第一目标件10贴合至第二目标件20上时，通常需要以第二目标件20的对称轴为中心，将第一目标件10分别对称贴合于第二目标件20上。贴合后的第一目标件10的中心线b与第二目标件20的中心线b之间具有预设相对位置d。其中，第一目标件10能够受控于电场而发生振动，并带动第二目标件20一同振动。

图3示出了相关技术一实施例的贴合方法的过程示意图。

参阅图3，相关技术示例出的一种贴合方法，是通过一个CCD相机30，先后获取第一目标件10的中心线a和第二目标件20的中心线b。其中，第二目标件20具有相背设置的第一表面21和第二表面22，第一表面21朝向第一目标件10。可以理解地，第一表面21即为贴合面。第二表面22至少部分朝向背离第一表面21的一侧凸起以形成凸起部22a，凸起部22a的对称轴与第二目标件20的对称轴重合。如此，借助于获取更小尺寸的凸起部22a的对称轴，一定程度上提高了获取中心线b的精度，且一个CCD相机30的机台的成本也更为低廉。然而，发明人发现，由于CCD相机30需要分别对第一目标件10的中心线a和第二目标件20的中心线b进行获取，无论是移动CCD相机30还是移动第一目标件10或第二目标件20，都会导致误差的增大，而且也无法在贴合完成后进行复检。

通过前述方法贴合后形成的叠构件s，振动频率表现不佳，导致下游工序中制作的其他产品也随之而产生一系列的问题。发明人深究其原因发现，在对称结构的第二目标件20上贴合了第一目标件10后，往往因存在着公差而影响了第一目标件10的贴合精度，也由此导致了叠构件s的重心与第二目标件20的重心之间存在着偏差，进而影响了叠构件s整体的振动频率和摆动幅度，叠构件s因无法保持振动平衡而被判定为不良件。

图4示出了相关技术另一实施例的贴合方法的过程示意图。

在图3示出的贴合方法的基础上，发明人进行了初步改进。如图4所示，发明人尝试通过两个CCD相机30同时获取第一目标件10的中心线a和第二目标件20的中心线b。其中一个CCD相机30位于第一目标件10背离第二目标件20的一侧，其中另一个CCD相机30位于第二目标件20背离第一目标件10的一侧。如此，相较于前述相关实施例中使用一个CCD相机30的贴合方法，使用了两个CCD相机30的贴合方法提高了贴合精度，且能够在贴合后进行复检。然而，两个CCD相机30的机台的成本较为高昂。

基于此，本申请发明人经过深入研究，通过对第二目标件20的结构进行改进，使得贴合前能够更为精准地获取第一目标件10与第二目标件20之间的对位关系，以实现提高第一目标件10与第二目标件20之间的贴合精度。

为便于描述，附图仅示出了与本申请实施例相关的结构。

图5示出了本申请一实施例的贴合方法的流程图；图6示出了本申请一实施例的第二目标件200的结构图；图7示出了本申请一实施例的叠构件S的截面示意图；图8示出了本申请一实施例的第一开口221和第二开口231的正投影的示意图；图9示出了本申请一实施例的第二目标件200的对称轴L的示意图。

参阅图5，并结合图6至图9，本申请一实施例提供的贴合方法，用于贴合第一目标件100和第二目标件200，第二目标件200具有沿第一方向(即为图5中示出的x轴方向)相背设置的第一表面220和第二表面230，第一表面220用于贴合第一目标件100，第二表面230上设有凸起部232，凸起部232的对称轴与第二目标件200的对称轴L彼此重合。方法包括：

S110、获取第一目标件100的重心线A和第二目标件200的对位线B；第二目标件200上开设有多个沿第一方向贯穿第一表面220和第二表面230的对位孔210，每一对位孔210具有位于第一表面220的第一开口221和位于第二表面230的第二开口231，对位线B是基于全部第二开口231的中心P所共同确定的；

S120、控制第一目标件100移动，至重心线A至目标位置；重心线A处于目标位置，重心线A在参考面R上的正投影与对位线B在参考面R上的正投影之间具有预设相对位置D，且重心线A与对位线B彼此平行；

S130、基于目标位置控制第一目标件100沿第一方向靠近第二目标件200的第一表面220运动，至第一目标件100贴合于第一表面220；其中，第二开口231在参考面R上的正投影231a位于第一开口221在参考面R上的正投影221a内，参考面R为垂直于第一方向的平面。

需要说明的是，参阅图7，本申请实施例中的第一目标件100能够受控于电场而产生振动，结合前述一些实施例，在应用至例如一些触觉反馈与感知装置中，可借助于第一目标件100带动其他部件一起实现振动。其中，第一目标件100示例性地可以为压电陶瓷块，第二目标件200示例性地可以为金属板。当然，本申请中第一目标件100和第二目标件200并不局限于上述材料和结构，也不局限于应用在触觉反馈与感知装置中，实际上只要涉及第一目标件100与第二目标件200需要进行对位贴合的场景下，皆可采用本申请提供的贴合方法，在此不作限制。

还需要说明的是，根据前述相关技术的实施例的分析，在振动过程中，若因第一目标件100在第二目标件200上的贴合位置不佳，会导致重心偏移，进而造成振动过程中的摆幅增加、共振频率发生变动等不良效果。因此，提高贴合精准度，也即是提高了贴合前后重心的一致性。

如图9所示，第二目标件200构造为轴对称结构，能够更为容易地获取对位线B。具体地，对位线B的垂足位于第二目标件200的对称轴L上，也即是，对位线B与第二目标件200的对称轴L垂直且相交。在第二目标件200为轴对称结构的基础上，对位线B在对称轴L上能够提高对位线B的精确度。结合图7所示，第二表面230朝向背离第一表面220的一侧凸起而形成凸起部232。而通过凸起部232的对称轴与第二目标件200的对称轴L重合，使得通过获取凸起部232的对称轴，即可获取第二目标件200的对称轴L，从而能够更为容易地获取对位线B。

如图5所示，并结合图7，步骤S110中，重心是指在重力场中，物体处于任何方位时所有各组成支点的重力的合力都通过的点。而重心线A，则是指通过第一目标件100的重心点所引的垂直线。

在本申请中，第一目标件100构造为轴对称结构，重心线A的垂足位于第一目标件100的对称轴上。可以理解地，由于规则而密度均匀物体的重心即为其几何中心。当然，在其他一些实施例中，外廓形状为不规则形状的第一目标件100，也可通过其他方式获取其重心线A，在此不作限制。

图10示出了本申请一实施例的对位孔210的示意图；图11示出了本申请另一实施例的对位孔210的示意图。

如图10和图11所示，对位线B基于全部第二开口231的中心P所共同确定，也即是依次将相邻的两个第二开口231的中心P相连，直至遍历全部对位孔210，再通过全部连线确定对位线B的位置。在图10示出的实施例中，当对位孔210设置为两个时，则两个对位孔210的第二开口231的中心P相连形成一条直线，对位线B即是以该直线的中点为垂足。而当对位孔210设置为三个或以上时，全部第二开口231的中心P的连线形成规则封闭形状，规则封闭形状包括中心对称图形，该中心对称图形例如包括，椭圆形、菱形、矩形、正偶数边形(边数为偶数的正多边形)、平行四边形、或者异形形状。再例如，该异形形状是由矩形和椭圆形组合的形状。该规则封闭形状还可以是梯形、正奇数边形(边数为偶数的正多边形)等，本公开实施例对此不做具体限定。在图11示出的实施例中，当对位孔210设置为四个时，四个对位孔210的第二开口231的中心P依次相连形成矩形，对位线B以该矩形的中点为垂足。还可以为，当对位孔210设置为三个时，三个对位孔210的第二开口231的中心P依次相连形成三角形，对位线B以该三角形的中点为垂足。当然，在对位孔210设置为三个以上时，也可以全部对位孔210排列成一列，也即全部第二开口231的中心P依次相连形成一条直线。

请再次参阅图7，步骤S120中，预设相对位置D是指预先设定的重心线A与对位线B之间的间距。在将第一目标件100贴合之前时，可借助于预设相对位置D确定第一目标件100即将贴合的位置。而且，重心线A与对位线B彼此平行，也避免了出现因第一目标件100与第二目标件200的两个贴合面之间存在角度而影响贴合效果。

步骤S130中，基于目标位置，也即是在控制第一目标件100靠近第二目标件200的过程中，使得第一目标件100的重心线A和第二目标件200的对位线B之间一直保持该预设相对位置D，从而使得在将第一目标件100贴合至第二目标件200上之后，仍能够保持该预设相对位置D，从而提高贴合精准度。而且，第二开口231的正投影231a位于第一开口221的正投影221a内，提高了抓取第二开口231的边缘轮廓的容易程度。

具体地，如图8所示，第一开口221在参考面R上的正投影221a与第二开口231在参考面R上的正投影231a为同心圆。如此，第一开口221与第二开口231同心，能够进一步提升贴合精确度，而且还能够易于在贴合完成后借助于第一开口221进行复检。

本申请实施例提供的贴合方法，在第二目标件200上开设多个对位孔210，第二目标件200借助于全部对位孔210位于第二表面230的第二开口231的中心P，确定第二目标件200的对位线B，再通过第一目标件100的重心线A与第二目标件200的对位线B之间的预设相对位置D，确定第一目标件100的贴合位置，提高了将第一目标件100贴合至第二目标件200上时的贴合精准度，从而在第一目标件100带动第二目标件200振动时，缓解因精度较差而导致的振动不良。

图12示出了本申请另一实施例的贴合方法的流程图。

参阅图12，本申请的另一实施例中，还提供一种贴合方法，包括：

S210、获取第一目标件100的图像信息和第二目标件200的图像信息；

S220、根据第一目标件100的图像信息，确定第一目标件100的重心线A；

S230、根据第二目标件200的图像信息，获取多个对位孔210相对第二目标件200的位置信息；

S240、根据多个对位孔210的位置信息，确定第二目标件200的对位线B；

S250、获取第一目标件100的重心线A和第二目标件200的对位线B；第二目标件200上开设有多个沿第一方向贯穿第一表面220和第二表面230的对位孔210，每一对位孔210具有位于第一表面220的第一开口221和位于第二表面230的第二开口231，对位线B是基于全部第二开口231的中心P所共同确定的；

S260、控制第一目标件100移动，至重心线A至目标位置；重心线A处于目标位置，重心线A在参考面R上的正投影与对位线B在参考面R上的正投影之间具有预设相对位置D，且重心线A与对位线B彼此平行；

S270、基于目标位置控制第一目标件100沿第一方向靠近第二目标件200的第一表面220运动，至第一目标件100贴合于第一表面220；其中，第二开口231在参考面R上的正投影231a位于第一开口221在参考面R上的正投影221a内，参考面R为垂直于第一方向的平面。

步骤S250、步骤S260和步骤S270中，具体可参见前述一些实施例中的内容，在此不再赘述。需要说明的是，步骤S210、步骤S220、步骤S230和S240并非预设顺序。在本申请的实施方式中，可同时完成，也即为同时获取第一目标件100和第二目标件200的图像信息，并同时确定重心线A和对位线B。在其他一些实施方式中，可以先获取第一目标件100的图像信息并确定其重心线A，再获取第二目标件200的图像信息并确定其对位线B，还可以先获取第二目标件200的图像信息并确定其对位线B，再获取第一目标件100的图像信息并确定其重心线A。

图13示出了本申请一实施例的贴合方法的过程示意图。

如图13所示，在一些实施例中，步骤S210具体包括借助于分光镜300和摄像模组400获取第一目标件100的图像信息和第二目标件200的图像信息。其中，分光镜300倾斜配置于第一目标件100和第二目标件200之间，以获取第一目标件100的图像光束和第二目标件200的图像光束。摄像模组400被配置为接收来自分光镜300的图像光束，并将图像光束转换为第一目标件100的图像信息和第二目标件200的图像信息。如此，通过分光镜300能够同时获取第一目标件100和第二目标件200的图像光束，同时，借助于摄像模组400接收该图像光束，并将其转换为图像信息，从而实现一次获取第一目标件100和第二目标件200的图像信息，不仅提高了精度也降低了成本。示例性地，摄像模组400包括电荷耦合元件，也即为CCD相机。

请继续参阅图13，并结合图10和图11，结合前述一些实施例，在获取第一目标件100的图像信息和第二目标件200的图像信息后，也即是获取了第一目标件100的轮廓形状，以及第二目标件200上由对位孔210的第二开口231的中心P连线而获得的图形。由此，即可通过计算获知第一目标件100的重心线A坐标和第二目标件200的对位线B坐标，也就是确定了贴合前第一目标件100与第二目标件200之间的相对位置，再借助于预设相对位置D，从而确定第一目标件100贴合于第二目标件200的目标位置。需要说明的是，第一目标件100和第二目标件200的形状结构、获取第一目标件100和第二目标件200的位置信息的方式、以及预设相对位置D，均可根据实际需求自行设计，本申请实施例对此不作具体限定。

图14示出了本申请一实施例的贴合第三目标件500的示意图。

参阅图14，并结合图12，在一些实施例中，步骤S270之后，还包括步骤向对位孔210内填充胶体600，以使第二目标件200与第三目标件500相贴合。其中，第三目标件500位于第二目标件200背向第一目标件100的一侧。如此，借助于胶体600，能够实现第二目标件200与第三目标件500之间的贴合。示例性地，第三目标件500可以为金属板。而且，通过凸起部232还能够增加胶体600的体积，从而增加第二目标件200与第三目标件500之间的粘结力。

请再次参阅图7，在一些实施例中，第一目标件100设置为多个。全部第一目标件100与第二目标件200构造形成叠构件S，叠构件S的重心线A与第二目标件200的对位线B相重合。如此，在需要将多个第一目标件100贴合至第二目标件200上时，通过前述的贴合方法，能够使得贴合后的叠构件S重心线与第二目标件200的对位线B相重合。结合前述一些实施例及图7，以将两个第一目标件100贴合至第二目标件200上进行示例说明，借助于预先设定的预设相对位置D，分别将两个第一目标件100以第二目标件200的对称轴L为中心，对称贴合在第二目标件200的两侧，在提高了贴合精准度的基础上，贴合后的叠构件S在振动时，振幅增大以及振频改变的现象得到了缓解。

图15示出了本申请一实施例的对位孔210的剖面图。

参阅图14和图15，通过贯通第一表面220和第二表面230的对位孔210，在第二目标件200与第三目标件500进行贴合时，胶体600自对位孔210灌注，从而增加了第二目标件200和第三目标件500之间的粘结力。

发明人尝试将对位孔210的内壁的径向尺寸设置为由第一表面220向第二表面230保持一致(图中未示出)，可以理解地，即为直通孔。然而在研究过程中发明人发现，在开设对位孔210时，是基于凸起部232确定打孔位置并对直通孔的精度进行检测，也即是对位孔210的精度实际上是以第二开口231为基准。具体地，第二开口231的中心P位于凸起部232的对称轴上。如此，相较于整个第二目标件200的表面，凸起部232所需要抓取的范围更小，从而能够进一步提升精准性。然而，在贴合过程中，所能抓取的特征仅为在第一表面220上的第一开口221。基于上述分析，开孔和实际贴合时所能够抓取到的孔的边缘分别是位于第一表面220上的第一开口221和位于第二表面230上的第二开口231。也即，两侧所能够抓取到的特征是不同的，而所需要抓取的特征越多，存在的精度误差也就越大。

基于此，请继续参阅图14和图15，在一些实施例中，对位孔210的内壁的径向尺寸沿第一方向(即为图14中示出的x轴方向)自第一表面220向第二表面230逐渐减小。由此，贴合过程中能够抓取到尺寸更小的第二开口231，而如前述分析，第二开口231也即是位于第二目标件200中凸起部232所在的一侧的开口，由此，能够进一步地提高贴合精确度，尽可能地减少因需要抓取更多特征而存在的误差。除此之外，第一表面220上的对位孔210的内壁径向尺寸更大，胶体600能够更为容易地灌注，而且也增大了胶体600在对位孔210内的体积，从而进一步提升了第二目标件200和第三目标件500之间的粘结可靠性。

图16示出了本申请一实施例的贴合方法的量测数据箱型图。

下面结合上述一些实施例中的内容以及图2、图7，对本申请实施例提供的贴合方法进行进一步的说明。以预设相对位置为1.725毫米为例，通过相关技术中的贴合方法进行贴合，也即是将第一目标件10贴合至未开设有对位孔的第二目标件20。结合由Minitab软件制得的量测数据箱型图(图16)可知，进行贴合后，对第一目标件10的中心线a和第二目标件20的中心线b进行复检，检测得到中心线a与中心线b之间的实际间距T为1.65毫米至1.8毫米。可以理解，公差为75微米。发明人还对开设有直通孔的第二目标件的贴合方法进行了实验，量测获知公差为50微米。而通过本申请提供的实施例中的贴合方法，在借助于对位孔210进行贴合后，复检得到第一目标件100的重心线A与第二目标件200的对位线B之间的实际间距T为1.7毫米至1.75毫米。可以理解地，公差减小至25微米。结合图16，可以清楚地获知本申请所提供的贴合方案能够大幅提高贴合精度。

结合图5至图16所示，本申请实施例提供的贴合方法，在第二目标件200上开设多个对位孔210，第二目标件200借助于全部对位孔210位于第二表面230的第二开口231的中心P，确定第二目标件200的对位线B，再通过第一目标件100的重心线A与第二目标件200的对位线B之间的预设相对位置D，确定第一目标件100的贴合位置，提高了将第一目标件100贴合至第二目标件200上时的贴合精准度，从而在第一目标件100带动第二目标件200振动时，缓解因精度较差而导致的振动不良。而且，借助于分光镜300和摄像模组400，能够实现一次同时获取第一目标件100和第二目标件200的图像信息。除此之外，对位孔210的内壁的径向尺寸自第一表面220向第二表面230逐渐减小，使得在抓取特征时能够直接抓取径向尺寸更小的第二开口221，提高了对位孔210的精准度。在将胶体600灌注至对位孔210以实现第二目标件200和第三目标件500之间的贴合时，也能够借助于对位孔210提高二者的粘结力。

需要说明的是，上述阐述的一些技术方案在实际实施过程中可以作为独立实施例来实施，也可以彼此之间进行组合并作为组合实施例实施。上述阐述的一些技术方案为示例性的方案，具体如何进行组合来实施，可以根据实际需要来进行选择，本申请实施例不作具体地限制。另外，在对上述本申请实施例内容进行阐述时，仅基于方便阐述的思路，按照相应顺序对不同实施例进行阐述，如按照实际实施过程中的要求预设的顺序，而并非是对不同实施例之间的执行顺序进行限定。相应地，在实际实施过程中，若需要实施本申请实施例提供的多个实施例，则不一定需要按照本发明阐述实施例时所提供的执行顺序，而是可以根据需求安排不同实施例之间的执行顺序。

应该理解的是，虽然图5和图12的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图5和图12中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种贴合方法，用于贴合第一目标件和第二目标件，其特征在于，所述第二目标件具有沿第一方向相背设置的第一表面和第二表面，所述第一表面用于贴合所述第一目标件，所述第二表面上设有凸起部，所述凸起部的对称轴与所述第二目标件的对称轴彼此重合；所述贴合方法包括：

获取所述第一目标件的重心线和所述第二目标件的对位线；所述第二目标件上开设有多个沿所述第一方向贯穿所述第一表面和所述第二表面的对位孔，每一所述对位孔具有位于所述第一表面的第一开口和位于所述第二表面的第二开口，所述对位线是基于全部所述第二开口的中心所共同确定的；

控制所述第一目标件移动，至所述重心线至目标位置；所述重心线处于所述目标位置，所述重心线在参考面上的正投影与所述对位线在所述参考面上的正投影之间具有预设相对位置，且所述重心线与所述对位线彼此平行；

基于所述目标位置控制所述第一目标件沿所述第一方向靠近所述第二目标件的所述第一表面运动，至所述第一目标件贴合于所述第一表面；

其中，所述第二开口在所述参考面上的正投影位于所述第一开口在所述参考面上的正投影内，所述参考面为垂直于所述第一方向的平面；

并且，获取所述第一目标件的重心线和所述第二目标件的对位线，包括：

获取所述第一目标件的图像信息和所述第二目标件的图像信息；

根据所述第一目标件的图像信息，确定所述第一目标件的重心线；

根据所述第二目标件的图像信息，获取所述多个对位孔相对所述第二目标件的位置信息；

根据所述多个对位孔的位置信息，确定所述第二目标件的所述对位线。

2.根据权利要求1所述的贴合方法，其特征在于，所述获取所述第一目标件的图像信息和所述第二目标件的图像信息具体包括：

借助于分光镜和摄像模组获取所述第一目标件的图像信息和所述第二目标件的图像信息；

其中，所述分光镜倾斜配置于所述第一目标件和所述第二目标件之间，以获取所述第一目标件的图像光束和所述第二目标件的图像光束；

所述摄像模组被配置为能够接收来自所述分光镜的图像光束，并将图像光束转换为所述第一目标件的图像信息和所述第二目标件的图像信息。

3.根据权利要求2所述的贴合方法，其特征在于，所述摄像模组包括电荷耦合元件。

4.根据权利要求1所述的贴合方法，其特征在于，所述基于所述目标位置控制所述第一目标件沿所述第一方向靠近所述第二目标件的所述第一表面运动，至所述第一目标件贴合于所述第一表面后，还包括步骤：

向所述对位孔内填充胶体，以使所述第二目标件与第三目标件相贴合；

其中，所述第三目标件位于所述第二目标件背向所述第一目标件的一侧。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的贴合方法，其特征在于，所述第一目标件设置为多个；

全部所述第一目标件与所述第二目标件构造形成叠构件；

所述叠构件的重心线与所述第二目标件的对位线相重合。

6.根据权利要求5所述的贴合方法，其特征在于，所述对位孔的内壁的径向尺寸沿所述第一方向自所述第一表面向所述第二表面逐渐减小。

7.根据权利要求6所述的贴合方法，其特征在于，所述第一开口在所述参考面上的正投影与所述第二开口在所述参考面上的正投影为同心圆。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的贴合方法，其特征在于，所述对位线的垂足位于所述第二目标件的对称轴上。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的贴合方法，其特征在于，所述第二开口的中心位于所述凸起部的对称轴上。

10.根据权利要求1至4中任一项所述的贴合方法，其特征在于，所述第一目标件构造为轴对称结构；

所述重心线的垂足位于所述第一目标件的对称轴上。