CS233106B1

CS233106B1 - Safety clutch

Info

Publication number: CS233106B1
Application number: CS443183A
Authority: CS
Inventors: Eugen Nachaj; Jan Celuch; Jan Kravec
Original assignee: Eugen Nachaj; Jan Celuch; Jan Kravec
Priority date: 1983-06-17
Filing date: 1983-06-17
Publication date: 1985-02-14

Abstract

Bezpečnostná spojka slúži na upnutie praoovnej hlavice na zápastie priemyselného robota s tnožnosíou nastavenia uplnacej sily pro žabezpečenie ochrany pracovnej hlavice před poškodením pri náraze do pevných častí. Upnutie pracovnej hlavice na zápastie priemysolného robota pomocou odpružených čapov, přitlačených svojou guíovou plochou k ploché vytvorenoj vnútornou stěnou krúžku, ktorého vnútorný priemer sa so vzrástajúcou vzdialonosíou od telesa príruby zmenšuje, pričom vzájomná poloha je zabezpečená odpruženým klíkom a uložením kotúča spojky vo vybraní příruby.The safety clutch is used to clamp the working head to the industrial robot's gripper with the ability to adjust the force to ensure the protection of the working head against damage in the event of impact with solid parts. Clamping the working head to the industrial robot's match using spring-loaded pins, pressed by their guide surface to the flat inner wall of the ring, the inner diameter of which decreases with increasing distance from the body of the flange, while the mutual position is secured by a spring-loaded lever and the storage of the clutch disc in the flange recess.

Description

Bezpečnostná spojkaSafety clutch

Bezpečnostná spojka slúži na upnutie praoovnej hlavice na zápastie priemyselného robota s tnožnosíou nastavenia uplnacej sily pro žabezpečenie ochrany pracovnej hlavice před poškodením pri náraze do pevných častí. Upnutie pracovnej hlavice na zápastie priemysolného robota pomocou odpružených čapov, přitlačených svojou guíovou plochou k ploché vytvorenoj vnútornou stěnou krúžku, ktorého vnútorný priemer sa so vzrástajúcou vzdialonosíou od telesa príruby zmenšuje, pričom vzájomná poloha je zabezpečená odpruženým klíkom a uložením kotúča spojky vo vybraní příruby.The safety clutch is used to clamp the work head to the industrial robot's wrist with the ability to adjust the clamping force to ensure that the work head is protected from damage when it hits solid parts. Clamping of the working head on the industrial robot's wrist by means of spring pins, pressed by their spherical surface to the flat formed by the inner wall of the ring, the inner diameter of which decreases with increasing distance from the flange body.

- . 233 108-. 233 108

Vynález sa týká bezpečnostnej spojky, pri ktorej sa rieši bezpečnostně upnutie pracovnej hlavice priemyselného robota na zápastie priemyselněho robota.The invention relates to a safety coupling in which the safety head of an industrial robot is securely fastened to the industrial robot.

Doposial známe be$>ecnostné upnutia pracovnej hlavice na zápastie priemyselného robota sú realizované pomocou bezpečnostních skrutiek, pomocou pružin alebo s využitím permanentného magnetu na vyvodenie uchopovacej sily. Bezpečnostně upnutie pracovnej sily pomocou bezpečnostných skrutiek má tú nevýhodu, že pri náraze pracovnou hlavicou dochádza k dešťťukcii týchto skrutiek a samotná pracovná hlavica musí byť dostatečné tuhá, aby nedošlo k jej poskodeniu. Bezpečnostně upnutie pracovnej hlavice pomocou pružin alebo permanentného magnetu je určené pre pracovně hlavice s nižsou hmotnosťou, nie je vhodné pre upnutie napr. chápadla alebo zváracích klieští pre bodové odporové zváranie s priemyselným robotom.The prior art fastening of the working head to the wrist of an industrial robot is realized by means of safety screws, springs or by using a permanent magnet to exert a gripping force. The safety clamping of the workforce by means of safety screws has the disadvantage that the impact of the working head causes the screws to rain down and the working head itself must be sufficiently rigid to prevent damage. Safety clamping of the working head by means of springs or permanent magnet is designed for working heads with a lower weight. gripper or welding tongs for spot resistance welding with an industrial robot.

„ Salšou nev$addou doposial’ známých bezpečnostných upnutí je poměrně zdíhavá montáž pracovnej hlavice na zápastie prie- my selněho robota po. jej odpojení po náraze pracovnou hlavicou do pevných častí pracóviska a nemajú možnosť nastavenia velkosti upínacej sily.“The safer yet known safety clamp is the relatively reluctant mounting of the working head to the wrist of the low-end robot. it is disconnected after impact by the working head into the fixed parts of the working unit and does not have the possibility to adjust the clamping force.

Vyššie uvedené nedostatky sú odstránené bezpečnostnou spojkou podlá vynálezu, ktorej podstata spočívá v tom, že pozostáva z príruby, ktorá na svojej jednej straně prechádza v krúžok, alebo jeho segmenty, vnútorný priemer ktorého sa so vzrásta júcou vzdialenosťou zmenšuje a o takto vytvorenú plochu sa opierajú gulovou plochou, ktorou sú na jednom svojom konci opatřené odpružené čapy, vyčnievajúce po obvode kotúča, pričom doThe above-mentioned drawbacks are eliminated by the safety coupling according to the invention, which consists in that it consists of a flange which on one side passes into a ring or its segments, the inner diameter of which decreases with increasing distance and is supported by a spherical surface. a surface which is provided at one end with sprung pins extending along the circumference of the disc,

233 108 do otvoru v prírube zapadá odpružený kolík, vyčnievajúci z kotúča, osadeného vo vybraní príruby. Po obvode kotúča sú otvory, ·» v ktorých sú odpružené čapy, na ktorých je poistný krúžok, pružina a matica, ktorou je pružina pritláčaná k stene vybrania v kotúči.233 108, a spring pin protruding from a disc mounted in the recess of the flange fits into the opening in the flange. There are holes around the circumference of the disc, in which there are spring-loaded pins on which there is a retaining ring, a spring and a nut by which the spring is pressed against the wall of the recess in the disc.

Upnutím pracovnej hlavice na zápástie priemyselného robota$_ pomocou odpružených čapov, přitlačených svojou guíovou plochou k ploché vytvorenej vnutornou stěnou krúžku, ktorého vnútorný priemer sa so vzrastajúcou vzdialenostou od telesa príruby zmenžuje sa zabezpečí pružné upnutie, ori ktorom dochádza k odpojeniu pracovnej hlavicelOzápastia priemyselného robota bez denstrukcie jednotlivých prvkov bezpečnostnej spojky. Vyskrutkovávaním matice na odpružených čapoch je možné nastavit upínaciu silu bezpečnostnej spojky. Upínanie pracovnej hlavice na zápástie priemyselného robota je velmi rýchle a robí sa tak, že sa vloží kotúč spojky do vybrania príruby tak, aby gulové plochy odpružených čapov boli vo vybraní krúžku príruby a pootočí sa pracovnou Hlavicou tak, aby odpružený kolík zapadol do otvoru v prírube a zaistil pracovnú polohu pracovnej hlavice. Zabudováním snímača do bezpečnostnej spojky tak, aby snímač bol zabudovaný napr. v kotúči, snímal přítomnost príruby a bol napojený na blokovací systém je možné zabezpečit aktívnu ochranu mechanickej časti priemyselného robota p řed po škodením.By clamping the working head on the industrial robot's wrists by means of spring pins, pressed by their spherical surface to a flat formed inner wall of the ring, the inner diameter of which decreases with increasing distance from the flange body, provides flexible clamping. design of individual safety clutch elements. The clamping force of the safety coupling can be adjusted by unscrewing the nut on the spring pins. The clamping of the working head on the industrial robot's wrist is very fast and is done by inserting the clutch disc into the flange recess so that the ball surfaces of the spring pins are in the recess of the flange ring and rotate the working head so that the spring pin engages the hole in the flange. and secured the working position of the working head. By installing the sensor in the safety coupling so that the sensor is installed eg. In the disc, sensed the presence of the flange and was connected to the locking system, it is possible to ensure active protection of the mechanical part of the industrial robot before damage.

Na připojených výkresech je znázorněné konkrétné prevedenie bezpečnostnej spojky, kde na obr. 1 je nárys konkrétného vyhotovenia bezpečnostnej spojky a na obr. 2 je bokorys s rezom rovinou A-A z obr. 1.In the accompanying drawings, a specific embodiment of the safety coupling is shown, in which FIG. 1 is a front view of a particular embodiment of a safety clutch, and FIG. 2 is a sectional view, taken along line A-A of FIG. First

Bezpečnostná spojka sa vyznačuje tým, že pozostáva z príruby 1, ktorá na svojej jednej straně prechádza v krúžok, alebo jeho segmenty, vnútorný priemer ktorého sa so vzrastajúcou vzdialenoston od upínacej plochy príruby 1 zmenšuje, a o takto vytvorenú plochu sa opierajú guíovou plochou, ktorou sú na jednom svojora konci opatřené, odpružené čapy 2» vyčnievajúce po obvode kotúča 2, pričom do otvoru 2 v prírube 1 zapadá odpružený kolík vyčnievajúci z kotúča 2 osadeného vo vybraní príruby 1. Po obvode kotúča 2 sú otvory, v ktorých sú odpružené Čapy 2» ^na ktorých je poístný krúžok 8, p-ružina 2 ^a matica G_t ktorou je pružina 2 pritláčaná k stene vybrania v kotúči 2. ^A The safety coupling is characterized in that it consists of a flange 1 which on one side passes into a ring or its segments, the inner diameter of which decreases with increasing distance from the clamping surface of the flange 1 and is supported by a spherical surface. one spring end provided with spring pins 2 ' protruding around the circumference of the disc 2, wherein a spring pin protruding from the disc 2 fitted in the recess of the flange 1 fits into the hole 2 in the flange 1. ^on which the retaining ring 8, the p-spring 2 ^{and the} nut G _{t by} which the spring 2 is pressed against the wall of the recess in the disc 2. ^A

Bezpečnostmi spojku podlá vynálezu je možné využit na automatizovanom technologickou! pracovisku s priemyselným robotom ale bo manipulátorovi, kde je potřebná ochrana pracovnej hlavice - chápadlo, zvárací horák, zváracie kliešte pre bodové odporové zváranie a pod-pred poškodením pri náraze pracovnou hlavicou do pevných Častí pracoviska, alebo v malosériovej výrobě pri použi• tí viacerých pracovných hlavic, kde je potřebná rýchla výměna pracovnej hlavice.The safety coupling according to the invention can be used on an automated technology! workstation with industrial robot or manipulator, where it is necessary to protect the working head - gripper, welding torch, welding pliers for spot resistance welding and under-damage in case of impact of the working head into solid parts of the workplace or in small series production heads, where a quick replacement of the working head is needed.

vin

PREDMET VYNÁLEZUOBJECT OF THE INVENTION

Claims

233 106

1. A safety coupling, characterized in that it consists of a flange (1) which on one side passes into a ring or its segments, the inner diameter of which decreases with increasing distance from the clamping surface of the flange (1) and the surface thus formed. are supported by a spherical surface, which are provided at one end with spring pins (3) protruding around the circumference of the disc (2), wherein a spring pin (4) protruding from the disc (2) fits into the hole (5) in the flange (1). /, fitted with flange selection / 1 /.

2. A clutch according to claim 1, characterized in that there are holes around the circumference of the disc (2) in which the springs (3) are spring-loaded, each having a retaining ring (8), a spring (7) and a nut. 6, by which the spring (7) is pressed against the wall of the recess in the disc (2).