CS255340B1 - Pružinové chapadlo - Google Patents

Abstract

Riešenie sa týká pružinového chápadla, ktoré je určené najma pre miniatúrne roboty a manipulátory k manipulácii s 1'ahkými malorozmerovými predmetmi. Podstata pružinového chápadla, pozoetávajúceho· z nosného rámu, elektromagnetu a uchopovacích ramien, spočívá v tom, že uchopovacie ramená sú posuvné a zároveň výkyvné prichytené k vedeniu nosného rámu a sú na opačných koncoch voči aktívnym výstupom spojené prostredníctvom jednoosových kíbov s pracovným výstupom presuvného jad· ra elektromagnetickej cievky upevnej k nosnému rámu. Uchopovacie ramena sú navzájom, připadne s nosným rámem, spojené na úrovni vedenia pružinami. Elektromagnet plní funkciu premiestňovania jednoosových kíbov a tým aj natáčanie a presúvanie uchopovacích ramien cez úvraťovú polohu proti sile pružin, pričom uchopovacie ramená sú v zovretej a rozovretej polohe stabilizované a uchopovacia sila vyvodzovaná silou od pružin.

Description

Vynález sa íýlta pružinového chápadla určeného najma pre minlatúrne roboty a manipulátory k manipulácii s 1'ahkými málo,rozměrovými predmetmi.

Miniaturizácia výkonovej, ovládacej, informačnej i riadiacej techniky spolu so vzrastajúcim podielom automatizácie na jej výrobě podmieňujú vývoj mi+robotov pre montážně, trenažérne, vyučovacíe a iné účely vyžadujúce vybavenie miniatúrnymi chápadlami. Doposial' sú čelusťové chápadla, riešené prevažne s pneumatickými, hydraulickými a elektromotorickými pchonmi. ktorých využitie je u minirobotov z dovodu energetickej náročnosti, rozměrových i hmotnostných dimenzií a požiadaviek na povodnú sústavu obmedzené.

Vyššie uvedené nedostatky v podstalnej miere odstraňuje pružinové chápadlo pozostáva júce z nosného rámu, elektromagnetu a uchopovacích ramien, ktorého podstata spočívá v tom, že uchopovacie ramena sú posuvné a zároveň výkyvné prichytené k vedeniu nosného rámu a sú na opačných koticoch voči aktívnym výstupem spojené prostredníctvom jednoosových kíbov s praecvným výstupem presuvného jadra elektromagnetickej cievky upevnenej k nosnému rámu, pričom uchopovacie ramená sú navzájom, připadne s nosným rániorn, spojené na úrovni vedenia pružinami.

Pružinové chápadlo pódia vynálezu zabezpečuje vyvodenie uchopovacej sily a stabilizovanú zovretú i rozovretú poloohu uchopovacích ramien silou pružin bez potřeby vonkajšieho energetického zdroja. Zdroj elektrickej energie je potřebný len pre premiestnenie uchopovacích ramien zo, zovretej do rozovretej polohy a naopak vybudením prířažlivej, resp. odpudivej sily elektromagnetickej cievky na feromagnetické jádro.

Energetická spotřeba pružinového chápadla pódia vynálezu je oproti klasickým riešeniam minimálna, pričom sa stav uchopenia nemení ani pri výpadku elektrickej energie.

Na pripojenoin výkrese je kinematicky znázorněné příkladné převedeme pružinového chápadla pódia vynálezu.

Pružinové chápadlo je vytvořené z nosného rámu 1, elektromagnetickej cievky 2 pevne spojenej s nosným ráraom 1 a dvojice uchopovacích ramien 6 posuvné a zároveň výkyvné prichytených ls vedeniu 8 nosného rámu 1, ktoré sú na opačných koncoch voči aktívnym výstupom 7 spojené cez jednoosové kíby 5 s pracovným výstupom presuvného jadra 3 elektromagnetickej cievky 2, pričom os presuvného jadra 3 je orientovaná kolmo na vedenie 8. Dvojice uchopovacích ramien S, ktoré sú symetricky rozložené voči centrálnej osi danej osou presuvného jadra 3, je vzájomne spojená predpátými pružinami 4 orientovanými kolmo na centrálnu os a rovnoběžně svedením 8.

Předpoklad širšieho, využitia pružinových chápadiel pódia vynálezu je aj v v automatickej manipulácii, např. s textíliami a papierom v tlačiarňach, v textilnom a papierenskom priemysle, v automatizovaných baliacich linkách, v plošnom tvárnění a podobue.

Claims (1)

1. PREDMET

   Pružinové chápadlo určené najma pre miniaturně roboty a manipulátory k manipulácii s 1'ahkými roalorozmerovými predmetmi pozostávajúce z nosného rámu, elektromagnetu a uchopovacích ramien vyznačené tým, že uchopovacie ramená (6j sú posuvné a zároveň výkyvné prichytené k vedeniu (8j no-sného rámu (Ij a sú na opačných

   VYNÁLEZU koncoch voči aktívnym výstupom (7) spojené prostredníctvom jednoosových klbov (5) s pracovným výstupom presuvného jadra (3) elektromagnetickej cievky (2) upevnenej k nosnému rámu (1), pričom uchopovacie ramená (6) sú navzájom, připadne s nosným rámom (1) spojené na úrovni vedenia (8) pružinami (4).