CS256333B1

CS256333B1 - Separator of flat components

Info

Publication number: CS256333B1
Application number: CS864241A
Authority: CS
Inventors: Bohumil Slavata; Petr Hudecek
Original assignee: Bohumil Slavata; Petr Hudecek
Priority date: 1986-06-10
Filing date: 1986-06-10
Publication date: 1988-04-15
Also published as: HU196722B; PL266151A1; HUT43512A; SU1690866A1; CS424186A1

Description

Vynález se týká třídiče plochých součástí jako funkčního celku třídícího automatu plochých součástí. .The invention relates to a flat part sorter as a functional unit of a flat part sorting machine. .

V některých odvětvích průmyslu se buž jako výchozí polotovary, nebo jako finální výrobky zpracovávají ploché součásti, které je nutno v průběhu výroby měřit podle nejrůznějších fyzikálních či kvalitativních parametrů. Jedná se o celý soubor měření, např. tlouštěk, elektrických odporů, kvality povrchu, propustnosti, tuhosti, o zjišťování poruch ve strukturách integrovaných obvodů apod., příkladmo při zpracovávání křemíkových plátků nebo masek v polovodičovém průmyslu, transparentních i filtrových skel v optickém průmyslu, membrán v průmyslu měřicích přístrojů a jinde.In some industries, flat parts are processed as semi-finished or finished products, which have to be measured during production according to various physical or quality parameters. This is a whole set of measurements, such as thicknesses, electrical resistances, surface quality, permeability, stiffness, failure detection in integrated circuit structures, etc., for example in the processing of silicon wafers or masks in the semiconductor industry, transparent and filter glasses in the optical industry, membranes in the measuring instrument industry and elsewhere.

Dosud používané třídiče třídících, event. kontrolních automatů jsou konstruovány tak, že doprava součástí mezi vstupními zásobníky a měřicí nebo kontrolní pozicí a mezi měřicí nebo kontrolní pozicí a výstupními zásobníky se děje pomocí řemínkových nebo pneumatických dopravních drah, přičemž tyto dráhy jsou v úrovni měřicí nebo kontrolní pozice. Pro navedení měřených plochých součástí, umístěných v drážkách zásobníků nad sebou, na dopravní dráhy jsou nutné vertikální, krokové pohyby všech zásobníků. Se zvětšujícím se počtem třídicích skupin narůstá počet použitých motorů a čidel, a tím i množství elektronických řídících obvodů, nutných к jejich ovládání. Takové zařízení je potom příliš složité, výrobně náročné a tedy i drahé.So far used sorting screens, event. The control dispensers are designed such that the conveyance of the components between the input bins and the measuring or control position and between the measuring or control position and the output bins is effected by means of belt or pneumatic conveyor tracks, which are at the measuring or control position. Vertical, stepping movements of all containers are required to guide the measured flat parts placed one above the other in the grooves of the containers. As the number of sorting groups increases, the number of motors and sensors used, and thus the number of electronic control circuits required to control them, increases. Such a device is then too complex, expensive to manufacture and hence expensive.

Tyto nevýhody odstraňuje třídič plochých součástí podle tohoto vynálezu, sestávající z pevných nosičů s výměnnými zásobníky s nad sebou uspořádanými drážkami pro uložení plochých součástí a s čidly přítomnosti zásobníku v pozici, z robotů opatřených úchopným zařízením a z měřicí a/nebo kontrolní hlavice. Jeho podstataThese disadvantages are overcome by the flat part sorter of the present invention, consisting of solid carriers with replaceable cartridges with superimposed grooves for receiving the flat parts and with sensors for the presence of the cartridge in position, robots provided with the gripping device and measuring and / or control head. Its essence

258 333 spočívá v tom, že na dvou nosičích o půdorysu přerušeného zkoseného mezikruží, otočených přerušením a zkosením к sobě, jsou vedle sebe uspořádány vždy jeden vstupní zásobník a výstupní zásobníky, opatřené čidly přítomnosti zásobníku v pozici. Jsou uspořádány tak, že středy plochých součástí v zásobnících vytvářejí dvě tečné kružnice. V dotykovém bodě obou těchto kružnic je umístěn střed měřicí· a/nebo kontrolní hlavice a ve středech kružnic je umístěn vždy jeden robot.258 333 consists in the fact that two inlet trays and outlet trays equipped with sensors for the presence of the tray in position are arranged side by side on two carriers with a plan view of the intermittent tapered ring rotated by interruption and beveling towards each other. They are arranged so that the centers of the flat parts in the cartridges form two tangent circles. The center of the measuring and / or control head is located at the contact point of both circles and one robot is located in the centers of the circles.

Využitím dvou vzájemně spolupracujících robotů, obsluhujících měřicí a/nebo kontrolní hlavici ze dvou stran a ze dvou vstupních zásobníků,se proti stávajícímu stavu techniky dosahuje podstatně jednoduššího konstrukčního řešení při současné možnosti použít většího počtu výstupních zásobníků, přičemž celkový čas potřebný na měření a/nebo kontrolu jedné ploché součásti se zkracuje. Výhodou obsluhy celkového počtu zásobníků, umístěných ve dvou kruzích, dvěma spolupracujícími roboty jsou také nepominutelně zmenšené nároky na velikost těchto robotů^a tedy i na velikost ramen jejich úchopných zařízení, což se projeví v nižších hodnotách setrvačných sil při rotaci robotů, a je tak možno rychlost rotace robotů zvětšit bez nebezpečí nepříznivých průvodních jevů.By using two cooperating robots operating the measuring and / or control head from two sides and two input bins, a significantly simpler design is achieved compared to the prior art, while allowing the use of multiple output bins, the total time required for measurement and / or the inspection of one flat part is reduced. The advantage of operating the total number of cartridges placed in two circles by the two cooperating robots is also the unmistakably reduced demands on the size of these robots and hence on the size of their gripper arms, which results in lower values of inertia forces as the robots rotate. increase the speed of rotation of robots without the risk of adverse side effects.

Na připojeném výkresu je v půdorysu znázorněno příkladné provedení třídiče plochých součástí podle tohoto vynálezu.In the attached drawing, a plan view of an exemplary flat part sorter according to the invention is shown in plan view.

Sestává ze dvou pevných nosičů 1_ o půdorysu přerušeného zkoseného mezikruží, které jsou otočeny přerušením a zkosením к sobě. Na nosičích 1_ jsou vedle sebe uspořádány vždy jeden vstupní zásobník | a šest výstupních zásobníků 2· Zásobníky 2_ jsou opatřeny nad sebou uspořádanými drážkami, ve kterých jsou uloženy ploché součásti £, a dále jsou opatřeny čidly registrujícími přítomnost zásobníku .1, .2 ^v pracovní pozici. Vstupní zásobník | slouží pro uložení dosud neproměřených a/nebo nezkontrolovaných plochých součástí 4_, výstupní zásobník 2^ slouží pro uložení již roztříděných proměřených a/nebo zkontrolovaných plochých součástí Vzhledově jsou shodné, liší se pouze funkcí, jsou výměnné. Umístění vstupních zásobníků 1^ bylo v tomto případě pro výhodné zkrácení manipulačních časů zvoleno v těsné blízkosti měřicí a/nebo kontrolní hlavice vedle nich jsou potom umístěny výstupní zásobníky 2 pro uložení plochých součástí 4^ sestupně podle předpokládané četnosti naměřených hodnot. Všechny zásobníky 2 jsou uspo256 333 řádány tak, že středy plochých součástí £ v zásobnících £, 2 vytvářejí dvě tečné kružnice, v jejichž dotykovém bodě je umístěn střed měřicí a/nebo kontrolní hlavice _5 a v jejichž středech je umístěn vždy jeden robot £ s úchopným zařízením £ na rameni. Úchopné zařízení £ v tomto konkrétním případě má tři stupně volnosti.It consists of two solid supports 7 with a plan view of the interrupted tapered annulus, which are rotated by interruption and tapering towards each other. On the carriers 7, one inlet tray 1 is arranged next to each other and six outlet cartridges 2. The cartridges 2 are provided with superimposed grooves in which the flat parts 6 are housed and further provided with sensors detecting the presence of the cartridge 1, 2 ^{in the} working position. Input tray serves for storing not yet measured and / or unchecked flat parts 4, the output tray 2 serves for storing already sorted measured and / or checked flat parts Visually identical, they differ only in function, they are exchangeable. In this case, the location of the inlet cartridges 4 has been chosen in close proximity to the measuring and / or control head to advantageously reduce the handling times. All cartridges 2 are arranged such that the centers of the flat parts 6 in the cartridges 6 form two tangent circles, at the point of contact of which the center of the measuring and / or control head 5 is located and in the centers of which there is a robot. device 6 on the shoulder. The gripping device 6 in this particular case has three degrees of freedom.

Třídič plochých součástí je funkčním celkem třídicího automatu plochých součástí, je umístěn na jeho desce (пегпв'жОГп&о) а к ní jsou připevněny nosiče 1_ a roboty £. Přitom nosiče jsou výškově uzpůsobeny tak, že vstupní zásobníky £ i výstupní zásobníky 2 jsou svými ukládacími drážkami v manipulačním rozsahu robotů £. Pohyb robotů £ je řízen počítačem třídícího automatu plochých součástí, který také průběžně vyhodnocuje signály čidel přítomnosti zásobníků £, 2_ v pozici a stav naplnění zásobníků £, £ plochými součástmi £.The flat part sorter is a functional unit of the flat part sorting machine, it is placed on its plate (пегпв'жОГп & о) and to it are mounted carriers 7 and robots 8. The supports are height-adjusted in such a way that the inlet bins 4 and the outlet bins 2 are in their handling grooves within the handling range of the robots 4 by their receiving grooves. The movement of the robots 4 is controlled by a computer of the flat part sorting machine, which also continuously evaluates the signals of the sensors of the presence of the cartridges 7 in the position and the filling level of the cartridges 7 with the flat parts 8.

Mechanická činnost třídiče plochých součástí spočívá v současném přenášení již změřené a/nebo zkontrolované ploché součásti £ z měřicí a/nebo kontrolní pozice do určeného výstupního zásobníku £ jedním robotem £ a přenášení dosud nezměřené a/nebo nezkontrolované ploché součásti £ ze vstupního zásobníku £ do měřicí a/ nebo kontrolní pozice druhým robotem 6. Obsluha třídícího automatu plochých součástí spočívá pouze v nastavení třídicích parametrů pro jednotlivé výstupní zásobníky £ a ve výměně naplněných výstupních zásobníků 2_ za prázdné či ve výměně prázdných vstupních zásobníků £ za plné. Ostatní funkce obstarává řídící elektronika.The mechanical operation of the flat part sorter consists in the simultaneous transfer of an already measured and / or inspected flat component 8 from the measuring and / or control position to a designated output bin 4 by one robot 4 and and / or control position by the second robot 6. The operation of the flat part sorting machine consists only in adjusting the sorting parameters for the individual output trays 6 and in exchanging the filled output trays 2 with empty or exchanging empty input trays 6 with full ones. Other functions are provided by the control electronics.

Claims

Flat part sorter, consisting of fixed carriers with replaceable containers with superimposed slots for receiving flat parts and position sensors of the container, gripper robots and a measuring and / or control head, characterized in that on two carriers (7) o the plan view of the intermittent bevelled ring, interrupted by the interruption and beveling together, there are arranged one input tray (1) and output trays (2) side by side, provided with sensors (3) of the presence of the tray (1, 2). (4) two tangent circles are formed in the reservoirs (1, 2), the center of the measuring and / or control head (5) being located at the point of contact of said circles, and one robot (6) being located in the center of these circles.