CS257368B1

CS257368B1 - Rotor Gripper

Info

Publication number: CS257368B1
Application number: CS867327A
Authority: CS
Inventors: Pavol Zelina; Milos Hladky
Original assignee: Pavol Zelina; Milos Hladky
Priority date: 1986-10-10
Filing date: 1986-10-10
Publication date: 1988-04-15
Also published as: CS732786A1

Abstract

Riešenie sa týká chapadla rotorov, ktoré je určené najma pre dvojramenné portálové manipulátory. Podstata chapadla rotorov pozostávajúceho z telesa so zabudovaným priamočiarym pohonom a dvojice přenosových pák prepojujúcich prostredníctvom jednoosových kíbov unášač piestnice s vý kyvnými ramenami spočívá v tom, že teleso je na straně piestnice pevne spojené s predlžovacou nosnou pripojovacou konzolou vybavenou polohovými snímačmi predlžené- ho výstupu piestnice a dvojica výkyvných ramien, spojených jednoosovými kíbami s telesom, je na výstupe opatřená dvoma nad sebou umiestnenými kruhovými priebežný- mi otvormi, v ktorých sú přestavítelne upevnené dvojstranné vyložené tyče kruhového, připadne medzikruhového prierezu, pričom ku každej dvojici dvojstranné vylo žených tyčí sú z oboch stráň výkyvných ramien prichytené prostredníctvom zverných prestavitelných uzlov prezoraditelné ramená s vyměnitelnými čelusťami orientovaný mi smerom k uchopovanému predmetu.The solution concerns a rotor gripper, which is designed primarily for double-arm portal manipulators. The essence of the rotor gripper consisting of a body with a built-in linear drive and a pair of transmission levers connecting the piston rod carrier with the swing arms via uniaxial joints is that the body is firmly connected on the piston rod side to an extension support connection console equipped with position sensors of the extended piston rod outlet, and the pair of swing arms, connected to the body via uniaxial joints, is provided at the outlet with two circular continuous holes placed one above the other, in which double-sided extended rods of circular or intermediate circular cross-section are adjustably fixed, while adjustable arms with replaceable jaws oriented towards the object being gripped are attached to each pair of double-sided extended rods from both sides of the swing arms via adjustable clamping nodes.

Description

(54) Chápadlo rotorov(54) Rotor gripper

Riešenie sa týká chapadla rotorov, ktoré je určené najma pre dvojramenné portálové manipulátory. Podstata chapadla rotorov pozostávajúceho z telesa so zabudovaným priamočiarym pohonom a dvojice přenosových pák prepojujúcich prostredníctvom jednoosových kíbov unášač piestnice s výkyvnými ramenami spočívá v tom, že teleso je na straně piestnice pevne spojené s predlžovacou nosnou pripojovacou konzolou vybavenou polohovými snímačmi predlženého výstupu piestnice a dvojica výkyvných ramien, spojených jednoosovými kíbami s telesom, je na výstupe opatřená dvoma nad sebou umiestnenými kruhovými priebežnými otvormi, v ktorých sú přestavíte lne upevnené dvojstranné vyložené tyče kruhového, připadne medzikruhového prierezu, pričom ku každej dvojici dvojstranné vyložených tyčí sú z oboch stráň výkyvných ramien prichytené prostredníctvom zverných prestavitelných uzlov prezoraditelné ramená s vyměnitelnými čelusťami orientovanými smerom k uchopovanému predmetu.The solution relates to a rotor gripper, which is intended especially for two-arm portal manipulators. The essence of a rotor gripper consisting of a body with a built-in linear drive and a pair of transfer levers interconnecting by means of uniaxial joints a piston rod carrier with swinging arms consists in that the body is rigidly connected on the piston rod side with an extension support bracket connected to the body by uniaxial joints, is provided at the outlet with two circular through holes arranged one above the other, in which the two-sided lined lining rods of circular or cross-section are adjusted in a fixed manner, and attached to each pair of double-lined lining rods from both sides of the swinging arms adjustable nodes adjustable arms with replaceable jaws oriented towards the gripped object.

Vynález sa týká chápadla rotorov určeného najmá pre dvojramenné portálové manipulátory k operačnej manipulácli s hriadel'mi bez i s nallsovanými rotormi do automatizovaných systémov výroby.The invention relates to a rotor gripper intended, in particular, for two-arm gantry manipulators for the operational manipulation of shafts with or without hinged rotors into automated production systems.

V robotizovaných linkách výroby rotorov, kde sa s výhodou uplatňujú najma portálové manipulátory s dvoma zvislými ramenaml vzájomné skloněnými do spoločnej aktívnej osi, převláda využívanie účelových chápadiel prispósobených stále jednému typorozmeru hriadela, připadne prestavitel'né chápadlá dovoTujúce uchopovanie len malého tvarového a rozměrového sortimentu, čo je dosledok automatizácie hromadných výrob. Snaha o automatizáclu malosériových výrob pri širokom vyrábanom sortimente vyvolává pri známých riešeniach nielen potřebu značného počtu chápadiel, ale aj nežiadúce časové straty při zmene výrobných dávok spojené s výměnou chápadiel, ich funkčným odskúšaním, zoradovaním a podobné.In robotized rotor production lines, where gantry manipulators with two vertical arms inclined to a common active axis are advantageously used, the use of special grippers adapted to a single type of shaft prevails, possibly adjustable grippers allowing gripping of only small shape and size assortment is the consequence of mass production automation. The attempt to automate small series production in a wide range of products in the known solutions not only requires a considerable number of grippers, but also undesirable time losses in changing batches associated with replacement grippers, their functional testing, alignment and the like.

Vyššie uvedené nedostatky v podstatnej miere odstraňuje chápadlo rotorov pozostávajúce z telesa so zabudovaným priamočiarym pohonom, ktorého pohyblivá piestnica, vyúsťujúca na opačnom konci voči uchopovanému predmetu, je přepojená na dvojicu výkyvných ramien prostredníctvom unášača, jednoosových kíbov a přenosových pák, ktorého podstata spočívá v tom, že teleso je na straně pracovného výstupu piestnice v smere osi priamočiareho pohonu pevne spojené s predlžovacou nosnou pripojovacou konzolou vybavenou polohovými snímačmi predlženého výstupu piestnice a dvojica výkyvných ramien, spojených jednoosovými klbami s telesom na jeho dvoch proti sebe orientovaných a zároveň rovnoběžných s pozdížnou osou uchopovaného predmetu, bočných stráň, je na výstupe zo strany uchopovaného predmetu opatřená dvoma nad sebou umiestnenými kruhovými priebežnými otvormi rovnoběžnými s pozdížnou osou uchopovaného predmetu, v ktorých sú prestavitelne upevněné dvojstranné vyložené tyče kruhového, připadne medzikruhového prierezu. Ku každej dvojici dvojstranné vyložených tyčí sú z oboch stráň výkyvných ramien prichytené prostredníctvom zverných prestavltelných uzlov prezoraditelné ramená s vyměnitelnými čelusťami orientovanými smerom k uchopovanému predmetu.The aforementioned drawbacks are substantially eliminated by the rotor gripper consisting of a body with a built-in linear drive, the movable piston of which at the opposite end to the gripped object is connected to a pair of pivoting arms by means of a gripper, uniaxial joints and transfer levers. that on the side of the working output of the piston rod in the direction of the axis of the linear drive is rigidly connected to an extension support connecting bracket equipped with position sensors of the extended piston rod output and a pair of pivoting arms connected by uniaxial joints to the body on its two opposing and parallel to the longitudinal axis at the exit from the side of the gripped object is provided with two circular through holes located one above the other, parallel to the longitudinal axis of the gripped object, in which adjustably mounted reversible unloaded rod ring, optionally ring cross section. To each pair of double-sided lined rods, adjustable arms with replaceable jaws oriented towards the gripped object are attached from both sides of the swinging arms by means of clamping adjustable nodes.

Chápadlo rotorov podlá vynálezu dovoluje v jednom převedení uchopovat široký sortiment tak samotných hriadelov, ako aj hriadelov s nalisovanými rotormi, ktorých značné vačší priemer premosťujú výkyvné ramená spolu s prezoraditelnými ramenami. Prestavenie čelustí v pozdížnom smere voči uchopovaným hriadelom dovoluje zverný prestavitelný uzol a naviac aj systém upevnenia dvojstranné vyložených tyčí vo výkyvných ramenách. Celá sústava od výkyvných ramien až po uchopovacie čeluste dovoluje vytváranie dostatočne tuhé chápadlá voči uchopovacím i vonkajším silovým účinkom.The rotor gripper according to the invention makes it possible, in one embodiment, to grasp a wide range of shafts themselves as well as shafts with press-on rotors, whose large larger diameter is bridged by the swing arms together with the adjustable arms. The adjustment of the jaws in the longitudinal direction relative to the gripped shafts allows a clamping knot and, in addition, a system for fastening the double-sided lined bars in the swinging arms. The entire system from the swinging arms to the gripping jaws allows the formation of sufficiently rigid gripper against the gripping and external force effects.

Na připojených výkresoch je na obr. 1 znázorněné příkladné prevedenie chápadla rotorov podlá vynálezu v náryse a na obr. 2 znázorněné příkladné prevedenie chápadla rotorov podlá vynálezu v bokoryse.In the accompanying drawings, FIG. 1 shows a front view of an exemplary embodiment of a rotor gripper according to the invention, and FIG. 2 shows a side view of an exemplary rotor gripper according to the invention.

Chápadlo rotorov je vytvořené z telesa 2 so zabudovaným priamočiarym pohonom 3, piestnica 4, ktorého vyčnieva z opačnej strany uchopovaného predmetu 14. Zo strany výstupnej piestnice 4 je k telesu 2 pevne prichytená predlžovacla nosná pripojovacia konzola 1 vybavená dvoma polohovými snímačmi 12 vysunutej a zasunutej polohy predíženej piestnice 4 zasahujúcej do vnútorného dutého prlestoru nosnej pripojovacej konzoly 1. Vyčnievajúca část piestnice 4 je pevne spojená s unášačom 5 dvoch přenosových pák 7 prichytených na jednej straně k unášaču 5 a na druhej straně k dvom výkyvným ramenám 8 prostredníctvom jednoosových kíbov 6. Výkyvné ramená 8, ktoré sú umiestnené z vonkajšej strany telesa 2 pozdíž jeho dvoch proti sebe orientovaných a s uchopovaným predmetom 14 rovnoběžných bočných stráň, sú naviac k telesu 2 prichytené jednoosovým klbomThe rotor gripper is formed from a body 2 with a built-in linear drive 3, a piston 4, which protrudes from the opposite side of the gripped object 14. On the side of the outlet piston 4, the extension support bracket 1 is fixedly attached to the body 2. The protruding part of the piston rod 4 is rigidly connected to the carrier 5 of the two transfer levers 7 attached on one side to the carrier 5 and on the other side to the two swinging arms 8 by means of uniaxial articulated joints 6. 8, which are positioned from the outside of the body 2 along its two oppositely oriented objects 14 parallel to the side walls, are attached in addition to the body 2 by a uniaxial joint

6. Na svojom výstupe zo strany uchopovaných predmetov 14 sú výkyvné ramená 8 vybavené dvoma nad sebou situovanými priebežnými kruhovými otvormi, v ktorých sú prestavitelne upevněné dvojstranné vyložené tyče 9 kruhového prierezu. Ku každej dvojici dvojstranné vyložených tyčí 9 sú po oboch stranách výkyvných ramien 8 připevněné prostredníctvom zverných prestavitelných uzlov 13 prezoraditelné ramená 10 vybavené na opačných koncoch vyměnitelnými čelusťami 11 orientovanými smerom k uchopovanému predmetu 14.6. At their exit from the gripped objects 14, the swing arms 8 are provided with two continuous circular openings situated one above the other, in which the two-sided lining bars 9 of circular cross-section are adjustable. To each pair of double-sided lined bars 9, on both sides of the swinging arms 8 are attached by means of clamping knots 13, the movable arms 10 are provided at opposite ends with replaceable jaws 11 oriented towards the gripped object 14.

Předpoklad širšieho využitia chápadla rotorov podlá vynálezu je aj pre priemyselné roboty a manipulátory určené k prostej manipulácii s hriadelovými súčastkami, k operačnej manlpulácii s hriadelmi pri ich trieskovom obrábaní, k obsluze kovacích lisov pri výrobě hriadelových polotovarov a podobné.The broader use of the rotor gripper according to the invention is also intended for industrial robots and manipulators intended for simple manipulation of shaft components, for operation manipulation with shafts during their machining, forging presses in the production of shaft blanks and the like.

Claims

SUBJECT

Rotor gripper, intended mainly for two-arm portal manipulators for the operational manipulation of shafts without and with rotating rotors into automated electric motor production systems consisting of a body with a built-in rectilinear drive, the movable piston of which at the opposite end to the gripped object is interconnected by two single axle joints and transmission levers, characterized in that the housing (2) is rigidly connected to the extension of the piston rod (4) in the direction of the axis of the linear drive (3) with an extension support connecting bracket (1) equipped with position sensors (12J) ) and a pair of pivoting arms (8) connected by uniaxial joints (6) to the inventive body (2) on its two opposing and parallel to the longitudinal axis of the gripped object (14) on the sides, is at the outlet of the gripped side of a redmetal (14) provided with two superimposed circular through holes parallel to the longitudinal axis of the gripped object (14), in which the two-sided lining bars (9) of circular or cross-sectional cross-section are fixed to each other. from both sides of the swinging arms (8) attached by means of clamping knots (13), movable arms (10) with replaceable jaws (11) oriented towards the gripped object (14).