CS257384B1

CS257384B1 - Gripping device for storage manipulator for storing garment parts from working machines, especially ironing machines

Info

Publication number: CS257384B1
Application number: CS868871A
Authority: CS
Inventors: Jan Cajda; Frantisek Masnik; Anton Hlavac; Dusan Klucar
Original assignee: Jan Cajda; Frantisek Masnik; Anton Hlavac; Dusan Klucar
Priority date: 1986-12-03
Filing date: 1986-12-03
Publication date: 1988-04-15
Also published as: CS887186A1

Abstract

Riešenie sa týká uchopovacieho zariadenia odkladacieho manipulátora, slúžiaceho na odkladanie spracovávaných oděvných dielov od pracovných strojov, najma žehliacich strojov pri konfekčnej výrobě odevov. Na nosnom telese, ktoré je upevněné na pohybovom ramene odkladacieho manipulátora je otočné uložená upínacia hlavica s vyhotoveným vybráním, vytvárajúcim spodnú čeiusť klinovitého tvaru zakončená hrotom. V hornej časti hlavice je pohyblivá upínacia čeiusť, ťunkčne spojená s upínacím mechanizmom a ovládacím obvodom. Snímáme správnej polohy odkládaného odevného dielu zabezpečuje optoelektrický snímač, zabudovaný do spodnej čeluste upínacej hlavice.The solution concerns a gripping device of a storage manipulator, used for storing processed clothing parts from working machines, especially ironing machines in the ready-made production of clothing. On the supporting body, which is fixed on the moving arm of the storage manipulator, a clamping head with a recess formed, forming a lower jaw of a wedge-shaped shape, terminated by a tip, is rotatably mounted. In the upper part of the head there is a movable clamping jaw, tightly connected to the clamping mechanism and the control circuit. The correct position of the stored clothing part is detected by an optoelectric sensor built into the lower jaw of the clamping head.

Description

Vynález sa týká uchopovacieho zariadenia odkladacieho manipulátora slúžiaoeho na odkladanie spracovávaných oděvných dielov od pracovných strojov, najma žehliacich strojov pri konfekčnej výrobě odevov.BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a gripping device of a storage manipulator used to deposit garments to be processed away from working machines, in particular ironing machines, in the ready-made garment production.

Doteraz známe a v odevnej výrobě bežne používané uchopovacie zariadenia používají na uchopenie oděvného dielu napr. upínacie ihličky, ktoré vniknu do oděvného matetriálu a rozopnutím ho uchopia. Nevýhodou tohoto sposobu je poškodzovanie textilného materiálu, ktoré je pri vrchnom materiáli nepřípustné. Ďalšou nevýhodou tohoto sposobu je, že pri odoberaní dielu, ktorý je uložený na textilnom podklade, napr. žehlený diel na textilnom nábale tvarovky žehliaceho stroja, vnikajú upínacie ihličky až do podkladového materiálu, čo zapříčiňuje taklsto jeho poškodzovanie, připadne nespoTahlivú funkciu upínača. Taktiež je známy sposob uchopenia oděvného* dielu pomocou podtlaku přísavkou. Uchopenie pomocou zariadenia, ktoré na držanie oděvného diela používá podtlak vyhovuje nie všetkým druhom materiálu a jeho nevýhodou je aj hlučnost zariadenia a energetická náročnost. Ďalej sú známe aj mechanické uchopovacie zariadenia, ktoré upínajú oděvný diel pomocou čefustí, ktoré však vyžadujú úpravu, to je vykrojenie podkladu, na ktorom je oděvný diel uložený, tak aby určitá časť oděvného dielu neležala na podkladovom telese, ale bola vofne přístupná čelisti odkladacieho zariadenia. Takáto úprava nie je napr. pri žehliacom telese možná, pretože by znamenala zníženie kvality žehlenia.Known gripping devices known in the art and used in the garment industry use e.g. clamping needles, which penetrate into the clothing material and unfasten it. The disadvantage of this method is the deterioration of the textile material, which is impermissible on the top material. Another disadvantage of this method is that when removing a part which is deposited on a textile substrate, e.g. the ironed part on the textile hub of the ironing machine fitting, the clamping needles penetrate into the base material, which causes it to be so damaged, or the unsatisfactory function of the clamp. It is also known to grasp the garment by vacuum suction. Gripping with a device that uses negative pressure to hold the garment does not suit all kinds of material, and its disadvantage is the noise of the device and the energy consumption. Mechanical gripping devices are also known which clamp the garment by means of jaws but which require treatment, i.e., cutting out the substrate on which the garment is deposited so that a portion of the garment does not lie on the support body but is freely accessible to the jaws of the storage device. . Such treatment is not e.g. the ironing body is possible because it would mean a decrease in the quality of ironing.

Uvedené nevýhody v značnej miere odstraňuje uchopovacie zariadenie odkládá cieho manipulátoru pre odkladanie oděvných dielov od pracovných strojov, najma žehliacich strojov podta vynálezu, ktorého podstatou je, že na nosnom telese je otočné okolo čapu uložená upínacia hlavica, ktorá má vo svojej funkčnej časti vyhotovené vybranie, vytvárajúce v spodnej časti upínacej hlavice spodnú čelist klinovltého tvaru zakončená hrotom. Do funkčnej plochy spodnej čeliste vyúsťuje optoelektrický snímač. V hornej časti upínacej hlavice je uložená pohyblivá upínacia čelist, funkčně spojená prostredníctvom ovládacieho obvodu s optoelektrickým snímačom. K upínacej hlavici je pevne připojená clona, ktorá funkčně ovládá koncový snímač pevne připojený k nosnému telesu. Podstatou vynálezu je aj to, že k upínacej hlavici a k nosnému telesu je připojený pružný člen za účelom pružného dotláčania hrotu upínacej hlavice smerom k pracovnej ploché, pričom výchylka upínacej hlavice je obmedzená dorazom k nej připojeným a narážkou připevněnou k nosnému telesu. Výhodou uvedeného zariadenia je, že umožňuje uchopovat oděvné diely z roznych druhov materiálov bez ich poškodenia a hlavně, že umožňuje odoberať oděvné diely uložené na pracovnej ploché bez úpravy, pričom podkladem ' na prácovnej ploché može byť i textilný materiál, napr. nábal žehliaceho telesa. Výhodou je i nízká spotřeba energie.These drawbacks are largely eliminated by the gripping device of the shifting manipulator for sheathing garments from working machines, in particular the ironing machines according to the invention, which is based on the fact that the carrying body has a clamping head which has a recess in its functional part. forming a lower jaw of a wedge-shaped shape at the bottom of the chuck, terminated by a point. An optoelectric sensor opens into the functional surface of the lower jaw. A movable clamping jaw is operatively connected to the optoelectric sensor via a control circuit in the upper part of the clamping head. A diaphragm is fixedly connected to the clamping head which functionally controls an end sensor fixedly connected to the support body. It is also an object of the present invention to provide a resilient member to the clamping head and to the support body for resiliently pushing the tip of the clamping head toward the work flat, the deflection of the clamping head being limited by a stop attached thereto and a stop attached to the support body. The advantage of said device is that it allows to grip garments of different kinds of materials without damaging them and, above all, it allows to remove garments stored on the work surface without treatment, while the work surface can also be a textile material, e.g. Wrap the ironing body. The advantage is also low energy consumption.

Uchopovacie zariadenie odkladacieho manipulátoru pre odkladanie oděvných dielov od pracovných strojov, najma žehliacich strojov je příkladné znázorněné na připojených výkresech, kde obr. 1 znázorňuje zariadenie v čelnom pohfade, obr. 2 v priečnom řeze, obr. 3 znázorňuje východisková polohu zariadenia, obr. 4 znázorňuje medzipolohu pri přiblížení k pracovnej ploché a obr. 5 znázorňuje uchopovač v pracovnej polohe pri uchopení oděvného dielu, zároveň s přepojením snímacieho a ovládacieho obvodu.A gripping device of a storage manipulator for depositing garments from working machines, in particular ironing machines, is shown by way of example in the accompanying drawings, in which: FIG. 1 shows the device in front view, FIG. 2 in cross-section, FIG. 3 shows the starting position of the device, FIG. 4 shows an intermediate position when approaching the working plane, and FIG. 5 shows the gripper in the working position when gripping the garment while simultaneously switching the sensing and control circuit.

Na nosnom telese 1 je otočné okolo čapu 2 uložená upínacia hlavica 3, ktorá má vo svojej funkčnej časti vyhotovené vybranie 4, vytvárajúce v spodnej časti upínacej hlavice 3 spodnú čelusť 5 klinovitého tvaru zakončená hrotom 6. Do funkčnej ploehy spodnej ěefuste 5 vyúsťuje optoelektrický snímač 15. V hornej časti upínacej hlavice je uložená pohyblivá upínacia čelusť 7 spolu s upínacím mechanizmom 16, ktorá pri upínacej funkcii zasahuje do vybrania upínacej hlavice 3 a dol'ahne na funkčnú plochu spodnej čeluste 5.On the support body 1, a clamping head 3 is mounted rotatable about a pin 2, which has a recess 4 in its functional part, forming a wedge-shaped lower jaw 5 at the lower part of the clamping head 3. The movable clamping jaw 7 is mounted in the upper part of the clamping head together with the clamping mechanism 16, which, in the clamping function, extends into the recess of the clamping head 3 and abuts the functional surface of the lower jaw 5.

Upínací mechanizmus 16 může tvoriť napr. pneumatický válec alebo elektromagnet. Upinacia čefusť 7 s upínacím mechanizmom je funkčně spojená prostredníctvom ovládacieho obvodu 14 s optoelektrickým snímačom 15. K upínacej hlavici 3 je pevne připojená clona 9, ktorá funkčně ovládá koncový snímač 8 pevne připojený k nosnému telesu 1. K upínacej hlavici 3 a k nosnému telesu 1 je připojený pružný člen za účelom pružného dotláčania hrotu 6 upínacej hlavice 3 smerom k pracovnej ploché 10. Výchylka upínacej hlavice 3 voči nosnému telesu 1 je obmedzená dorazom 12 připojeným k upínacej hlavici 3 a narážkou 13 připevněnou k nosnému telesu 1. Uchopovacie zariadenie je namontované na ramene odkladacieho manipulátora, na výkresoch nezakresleného.The clamping mechanism 16 may comprise e.g. pneumatic cylinder or electromagnet. The clamping jaw 7 with the clamping mechanism is operatively connected by means of the control circuit 14 to the optoelectric sensor 15. A diaphragm 9 is fixedly connected to the clamping head 3, which functionally controls the end sensor 8 firmly connected to the supporting body 1. To the clamping head 3 and the supporting body 1 is an elastic member connected to resiliently push the tip 6 of the chuck 3 towards the working flat 10. The deflection of the chuck 3 relative to the support body 1 is limited by a stop 12 attached to the chuck 3 and a stop 13 attached to the support body 1. The gripping device is mounted on the arm storage manipulator, not shown in the drawings.

Funkcia zariadenia: Upínacia hlavica 3 vo východiskovej polohe (obr. 3) sa nachádza nad pracovnou plochou 10, mimo funkčnej časti s oděvným dielom 11. Po zadaní signálu na odloženie oděvného dielu 11 po* vykonanej pracovnej operácii, rameno odkladacieho manipulátora posúva upínaclu hlavicu 3 smerom k pracovnej ploché 10.Operation of the device: The clamping head 3 in the starting position (Fig. 3) is located above the work surface 10, outside the functional part with the garment 11. After the garment removal signal 11 has been given after the work operation has been performed, the swivel arm moves the clamping head 3 towards working flat 10.

Hrot 6 spodnej čefuste 5 sa oprie o pracovnú plochu 10 a pri ďalšom posúvaní upínacej hlavice 3 sa táto okolo otočného čapu 2 nakláňa dovtedy, kým clona 9 nezopne koncový snímač 8, ktorý dá povel na zastavenie pohybu ramena manipulátoru s upínacou hlavicou 3 smerom k pracovnej ploché 10 (obr. 4), a zároveň dá povel pohybovému mechanizmu ramena na dopredný pohyb, rovnoběžný s pracovnou plochou 10 smerom k oděvnému dielu 11. Pri tomto pohybe vnikne hrot 6 medzi oděvný diel 11 a pracovnu plochu 10 a okraj oděvného dielu 11 sa po funkčnej ploché spodnej čefuste 5 zasúva do vybrania 4 dovtedy, kým nepřekryje optoelektrický snímač 15. Optoelektrický snímač 15 dá povel na zastavenie dopredného pohybu ramena manipulátora; prostredníctvom ovládacieho obvodu dá povel upínaciemu mechanizmu 16, spojenému s upínacou čelusťou 7 na upnutie oděvného dielu (obr. 5) a zároveň dá povel pohybovému mechanizmu ramena manipulátoru na presunutie oděvného dielu 11 na odložište. V ďalšej fáze ovládací obvod 14 dá impulz upínaciemu mechanizmu 16 na uvolnenie upínacej čeTuste 7, čím sa oděvný diel 11 zo zariadenia uvofní. Potom rameno manipulátora zariadenie vrátí do východiskové] polohy, a toto je připravené na ďalší pracovný cyklus.The tip 6 of the lower jaw 5 rests on the work surface 10 and, while moving the clamping head 3 further, it pivots around the pivot pin 2 until the diaphragm 9 turns on the end sensor 8 which instructs the movement of the manipulator arm with the clamping head 3 towards the work. flat (10) (Fig. 4), and at the same time commanding the forward movement arm mechanism parallel to the work surface 10 towards the garment 11. In this movement, the tip 6 penetrates between the garment 11 and the work surface 10 and the edge of the garment 11 after the functional flat bottom jaw 5 is inserted into the recess 4 until it overlaps the optoelectric sensor 15. The optoelectric sensor 15 commands the stop of the forward movement of the manipulator arm; by means of the control circuit, it commands the clamping mechanism 16 connected to the clamping jaw 7 for clamping the garment (Fig. 5) and at the same time commands the movement mechanism of the manipulator arm to move the garment 11 to the storage. In the next phase, the control circuit 14 gives a pulse to the clamping mechanism 16 to release the clamping jaw 7, thereby releasing the garment 11 from the device. Then, the manipulator arm returns the device to the initial position, and this is ready for the next duty cycle.

Claims

257384 flat 10 (FIG. 4) and at the same time command the moving mechanism of the arm for forward movement parallel to the working surface 10 towards the garment part 11. At this movement, the tip 6 penetrates between the garment 11a and the work surface 10 and the garment die edge 11 is inserted into the recess 4 until the optoelectric transducer 15 overlaps the functional flat bottom cone 5. The opto-electric transducer 15 commands the forward movement of the tamper arm by commanding the clamping mechanism 16 coupled to the clamping member 7 to clamp the garment (Fig. 5) and simultaneously grip the movement mechanism of the arm of the manipulator to move the garment 11 to the garbage bag. thereby releasing the body part 11 from the device. not another work cycle

A hand-held gripping device for storing garment children from work machines, in particular ironing machines, comprising a support body, a clamping head and a sensing device with a control circuit, characterized in that the support body (1) is a clamping head (3J) rotatably mounted around the pivot (2), which in its functional part is heated (4j forming in the lower part of the clamping head (3) a lower jaw (5) of crimped shape, terminated with a tip (6), a dofunctional surface of which the optoelectric sensor (15) opens, while a movable clamping mechanism (7) with a clamping mechanism (16) is mounted in the upper part of the clamping head (3) operatively connected by means of a control circuit. (14) with an optoelectric transducer (15), wherein a diaphragm (9) is fixedly connected to the clamp (3) for operatively controlling the end transducer (8) fixedly connected to the support body (1).

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that an elastic member (17) is attached to the clamping head (3) of the pivot pin (2) and to the support body (1) for resiliently pressing the tip (6). ) of the clamping head (3) with respect to the working flat (10), the deflection of the clamping head (3) being limited by a stop (12) connected to the clamping head (3) and a stop (13) attached to the support body (1). 2 sheets of drawings