CS263394B1 - Zapojenie riadiaceho členu pre uzavretý servoeystém s krokovým motorom - Google Patents

Description

263394 2

Vynález sa týká zapojenia uzavretého číslicového servosystému s krokovým motorom, v ktorom je pri vyhodnotení uhla rozladenia motora využitá informácia o absolutnej polohe rotora cyklicky snímaná snímačom udávajúcim absoldtnu polohu rotora v rámci jednej elektric- kej otáčky motora a k dosiahnutiu dobrej dynamiky v celom regulačnom rozsahu rýchlosti sa využívá informácia o rýchlosti pohybu rotora.

Doteraz používané zapojenia uzavretých systémov s pružnou spátnou vSzbou využívajú privyhodnotení uhla rozladenia iba informáciu prírastkového charakteru o vykonaní elementárnehokroku motora. V takomto systéme je potřebné po zapnutí napájacieho napStia zabezpečit inicia-lizáciu, pričom každý rušový impulz v kanáli vyhodnotenia polohy mĎže spĎsobiť nesprávnučinnost systému. Túto nevýhodu odstraňuje zapojenie riadiaceho člena podlá vynálezu, ktorého podstataje v tom, že na vstup ovládača spojeného s krokovým motorom je připojený výstup generátoraželanej hodnoty statorových prádov, ktorého vstup je spojený s výstupom vratného čítača aso vstupom dekodéra. Výstup sústavy ovládač - motor, ktorý představuje uhol natočenia rotora,je spojený so vstupom cyklicky pracujúceho snímača absolutnej polohy spojeného svojim výstu-pom jednak so vstupom obvodu vyhodnotenia rýchlosti a směru pohybu a jednak s prvým vstupompevnej pamSti PROM, ktorého druhý vstup je spojený s výstupom obvodu vyhodnotenia rýchlostia ktorého třetí vstup je spojený s výstupom dekodéra. Prvý a druhý výstup pevnej pamUti jespojený s prvým a druhým vstupom blokovacieho obvodu spojeného svojim třetím vstupom s prvouvstupnou svorkou riadiaceho člena. Prvý výstup blokovacieho obvodu je spojený s prvým vstu-pom prvého člena logického sáčtu, ktorého druhý vstup je spojený s druhou vstupnou svorkouriadiaceho člena a ktorého výstup je spojený s prvým vstupom vratného čítača. Druhý výstupblokovacieho obvodu je spojený s prvým vstupom druhého člena logického súčtu spojeného svojimdruhým vstupom s trefou vstupnou svorkou riadiaceho člena a svojim výstupom s druhým vstupomvratného čítača.

Zapojením riadiaceho člena podlá vynálezu sa získá systém s pružnou spatnou vazbou,v ktorom vSaka existéncii absolútnej informácie o polohe rotora v rozsahu jednej elektrickejotáčky je odstránená nutnost ínicializácie sysstému po zapnutí a je odstránená taktiež mož-nost trvalej nesprávnej funkcie systému po zarušení kanálu vyhodnotenia polohy. Vo funkci!cyklicky pracujúceho snímača absolutnej polohy rotora možno přitom v případe štvorfázovéhomotora použit aj inkrementálny snímač s vhodným delením, ktorého dvoj fázový výstup možnointerpretovat ako paralelná dvojbitovú informáciu o polohe rotora v rámci elektrickej otáčky.Riadiaci člen podlá vynálezu rozběhne na rýchlosti ležiace nad hranicou zrýchlitelnosti bezpotrieb plynulého zvyšovania riadiacej frekvencie.· Systém mdže plnit funkciu rýchlostnéhoservosystému respektive mĎže tvořit podradenú část polohového servosystému.

Na priloženom výkrese je znázorněné zapojenie riadiaceho člena podlá vynálezu.

Na vstup sústavy ji ovládač - motor je připojený výstup generátora ji želanej hodnotystatorových prúdov, ktorého vstup je spojený s výstupom vratného čítača 3 a so vstupom deko-déra 6. Výstup sústavy j> ovládač - motor je spojený so vstupom cyklicky pracujúceho snímačaSj absolutnej polohy spojeného svojim výstupom jednak so vstupom obvodu T_ vyhodnotenia rých-losti a směru a jednako s prvým vstupom pevnej pamSte 9. Druhý vstup pevnej pamSte 2 je spoje-ný s výstupom obvodu J7 vyhodnotenia rýchlosti a směru a jeho třetí vstup je spojená s výstupomdekodéra (j. Prvý a druhý výstup pevnej pamSte je spojený s prvým a druhým vstupom biokova- cieho obvodu 10 spojeného svojim třetím vstupom s prvou vstupnou svorkou 11 riadiaceho člena.Prvý výstup blokovacieho obvodu 10 je spojený s prvým vstupom prvého člena 1^ logického súčtu,ktorého druhý vstup je spojený s druhou vstupnou svorkou 12 riadiaceho člena a ktorého výstupje spojený s prvým vstupom vratného čítača 3^ Druhý výstup blokovacieho obvodu 10 je spojenýs prvým vstupom druhého člena 2 logického súčtu spojeného svojim druhým vstupom s trefouvstupnou svorkou 13 riadiaceho člena a spojeným svojim výstupom s druhým vstupom vratnéhočítača 3.

Claims (1)

1. 3 263394 Činnost riadiaceho člena je nasledovná. Riadiace impulzy, ktorých frekvencia určuježelaná ustálená rýchlosí sú přivedené v závislosti od požadovaného směru pohybu na druhávstupná svorku 12 alebo tretiu vstupná svorku 13 riadiaceho člena, takže zvSčšujá respektivezmenšujá stav vratného čítača 3.· Vratný čítač 3 svojira výstupom riadi jednak generátor iželaných hodnót fázových prádov, ktoré predstavujá stupňová aproximáciu funkcií sinus respek-tive cosinus, a riadi dekodér 6 vyhodnocujáci v paralelnom kóde uhol natočenia vektora žela-ného statorového prádu v rámci jednej elektrickej otáčky. Skutočná poloha rotora motora jeodmeriavaná snímačom 2 polohy, ktorý dává absolátnu informáciu o polohe rotora v rámci jednejelektrickej otáčky, pričom na základe výstupného signálu tohto snímača 8 je v obvode 2 vy-hodnotenia rýchlosti vyhodnotená skutočná rýchlosí pohybu ako aj skutočný směr pohybu. Vý-stupný signál dekodéra snimača 2 polohy a obvodu 7_ vyhodnotenia rýchlosti a směru před-stavuje adresu pevnej parnSte 2 PROM, v ktorej je dekódovaný uhol rozladenia motora a v pří-pade prekročenia dovolených hodnót uhla rozladenia je na vstup blokovacieho obvodu 10 genero-vaný signál umožňujáci přechod impulzov vysokéj frekvencie, připojených na prvá vstupná svorku11, na prvý vstup prvého člena 2 logického sáčtu respektive druhého člena 2 logického sáčtupodlá toho či dovolený uhol rozladenia bol překročený v jednom alebo druhom sroere. Tietoimpulzy zmenia stav vratného čítača 2 tak, aby uhol rozladenia nadobudol hodnotu z intervaludovolených hodnót. PREDMET VYNÁLEZU Zapojenie riadiaceho člena pre uzavretý číslicový servosystém s krokovým motorom, vyzna-čujáce sa tým, že na vstup sástavy (5) ovládač-motor je připojený výstup generátora (4)želanej hodnoty statorových prádov, ktorého vstup je spojený s výstupom vratného čitača (3)a so vstupom dekodéra (6), pričom výstup sástavy (5) ovládač-motor je spojený so vstupomcyklicky pracujáceho snímača (8) absolutnej polohy spojeného svojim výstupom jednak so vstu-pom obvodu (7) vyhodnotenia rýchlosti a směru a jednak s prvým vstupom pevnej pamSte (9),ktorého druhý vstup je spojený s výstupom obvodu (7) vyhodnotenia rýchlosti a ktorého třetívstup je spojený s výstupom dekodéra (6), pričom prvý a druhý výstup pevnej pamSte (9) jespojený s prvým a druhým vstupom blokovacieho obvodu (10) spojeného svojim třetím vstupoms prvou vstupnou svorkou (11) riadiaceho člena, pričom prvý výstup blokovacieho obvodu (10)je spojený s prvým vstupom prvého člena (1) logického sáčtu, ktorého druhý vstup je spojenýs druhou vstupnou svorkou (12) riadiaceho člena a ktorého výstup je spojený s prvým vstupomvratného čitača (3), pričom druhý výstup blokovacieho obvodu (10) je spojený s prvým vstupomdruhého člena (2) logického sáčtu spojeného svojim druhým vstupom s treťou vstupnou svorkou(13) riadiaceho člena a ktorého výstup je spojený s druhým vstupom vratného čitača (3). 1 výkres