DE3852995T2

DE3852995T2 - Regelungsverfahren und -vorrichtung mit verschiebung des sollwertes.

Info

Publication number: DE3852995T2
Application number: DE3852995T
Authority: DE
Inventors: Francis Shinskey
Original assignee: Foxboro Co
Current assignee: Schneider Electric Systems USA Inc
Priority date: 1987-07-13
Filing date: 1988-07-05
Publication date: 1995-06-08
Anticipated expiration: 2008-07-06
Also published as: ATE118282T1; JP2950513B2; US4855897A; WO1989000723A1; EP0324006A1; DE3852995D1; EP0324006B1; JPH02500471A

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Prozeßregelungsvorrichtung und ein Prozeßregelungsverfahren zur Sollwertregelung und besonders auf eine Rückführungs- Regelungsvorrichtung und ein Rückführungs-Regelungsverfahren unter Anwendung eines numerisch berechneten Sollwertes.
Industrie-Prozeßregler werden gewöhnlich darauf abgestimmt, eine Ausgabe so regeln, daß sie eine bestimmte Ausgabeanforderung erfüllt. Wo die Eigenschaften des Systems ideal funktionieren, erzeugt das Einstellen der Regelung auf die ideale Anforderung dann ohne Variation die geforderte Ausgabe. Material-Handhabungssysteme arbeiten aus zahlreichen Gründen nicht ideal und als Ergebnis ergibt sich häufig eine statistische Verteilung in der Ausgabe des Systems. Wo zwischen den Ergebnissen der hohen Seite und der niedrigen Seite der statistischen Verteilung kein funktionaler Unterschied besteht, ist das Einstellen der Regelung auf die Mitte der statistischen Verteilung die richtige Wahl.
Zwischen der hohen und der niedrigen Seite der Verteilung können funktionale Unterschiede bestehen. Dann ist eine Seite der Verteilung akzeptabel, die andere dagegen nicht. Auf der hohen Seite der Verteilung kann zum Beispiel eine chemische Reaktion auftreten, die eine Verschmutzung erzeugt und dadurch die Ausgabe verdirbt, oder der Einsatz an Material oder Energie kann das nötige übersteigen, wodurch Ressourcen verschwendet werden. In den Fällen, in denen in der Ausgabeverteilung ein wichtiger Unterschied besteht, muß der Prozeß so geregelt werden, daß die Verteilung auf der bevorzugten Seite der Anforderung und dann innerhalb eines Ausmaßes an Nähe zur Anforderung ist.
Wo die Verteilung bekannt ist und einen festen Wert besitzt, besteht eine einfache Lösung darin, den Prozeß auf einen Pegel einzustellen, der von der Anforderung um ein Ausmaß verschoben ist, das ausreicht, um die Mitte der Verteilung in der bevorzugten Zone anzuordnen, aber nahe genug an der Anforderung ist, so daß die Menge der in der inakzeptablen Zone liegenden Ausgabe tolerierbar ist. Unglücklicherweise ist die Ausgabeverteilung im allgemeinen nicht bekannt und verändert sich wahrscheinlich mit der Zeit. Weiterhin kann die wichtige zu regelnde Eigenschaft nicht die Mitte der Verteilung, die nicht symmetrisch sein kann, sondern die Menge des Produkts oder das Vorhandensein irgendeines in der inakzeptablen Zone auftretenden Produkts sein.
Das zum Stand der Technik gehörende Dokument US-A-3 515 860 beschreibt ein Gerät zur automatischen Regelung eines kontinuierlichen Material-Herstellungsprozesses mit einäm Regler, dessen Sollwert als Reaktion auf ein rückgeführtes Signal von einem automatischen statistischen Varianzrechner periodisch verändert oder aktualisiert wird, so daß sich der Sollwert der Reglers einem ausgewählten begrenzenden Wert nähert, wenn die Varianz der Prozesses sinkt, und der Sollwert vom begrenzenden Wert zurückgeht, wenn sich die Varianz erhöht. Während des Zeitintervalls, das zur Ausführung einer tatsächlichen Varianzberechnung erforderlich ist, erhält ein Hilfsrechner einen kontinuierlich aktualisierten laufenden Schätzwert für den nächsten zu erwartenden Varianzwert aufrecht. Wenn die berechnete Schätzung den vorhergehenden Varianzwert um einen vorherbestimrnten Betrag übersteigt, ertönt ein Alarm und der Sollwert wird automatisch vom begrenzenden Wert zurückgezogen.
Weiterhin beschreibt das zum Stand der Technik gehörende Dokument US-A-3 648 035 ein System und Verfahren zur Maximierung des Gewinns eines Tabak-Herstellungsprozesses durch Berechnung eines Ausmaßes der Prozeßstreuung, die als Reaktion auf die Standardabweichung oder die Schlechtgrenze berechnet werden kann. Als Reaktion auf die Berechnung der Prozeßstreuung wird das durchschnittliche Gewicht der hergestellten Zigaretten geregelt, um den Gewinn zu maximieren, so daß das durchschnittliche Gewicht minimiert wird und ein variabler Prozentsatz der Zigaretten weniger als ein Grenzwert wiegt.
Das zum Stand der Technik gehörende Dokument US-A-3 876 872 beschreibt schließlich einen kontinuierlichen Material-Herstellungsprozeß, der durch einen Regler reguliert wird, dessen Sollwert gemäß statistischen Berechnungen auf der Grundlage der Eingabe von gemessenen Schlechtgrenzen und Sollwerten für Schlechtgrenzen automatisch optimiert wird. Diese Werte werden jeweils auf der Grundlage einer aus dem Fehlerpegel, dem Prozeßmittelwert und der gemessenen Schlechtgrenze berechneten Schätzung der Standardabweichung in eine Größe für die lineare Abweichung umgewandelt. Die Größen der Abweichung und der Unterschied zwischen diesen werden wiederholt berechnet und die Werte der Unterschiede werden gesammelt, um für integrale Regelung des Sollwertes für den Prozeßregler zu sorgen.
Es ist das Ziel der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Sollwertregelung bereit zustellen, worin Überschreitungen der geregelten Variablen auf einer akzeptablen Seite einer Anforderungsbegrenzung gehalten werden, die so weit angenähert werden kann, wie es die beobachtete Variation erlaubt.
Um dieses Ziel zu erreichen, stellt die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung und ein Verfahren wie jeweils in Anspruch 1 und 5 beschreiben bereit.
Die Verschiebung des Sollwertes eines Reglers auf die bevorzugte Seite einer Anforderungsbegrenzung im Verhältnis zur Standardabweichung der Variation der geregelten Variablen hält die meisten Überschreitungen der geregelten Variablen auf der akzeptablen Seite der Anforderungsbegrenzung. Die Anforderungsbegrenzung kann dann so weit angenähert werden, wie es die beobachtete Variation erlaubt. Der geregelte Prozeß kann dann hinsichtlich Gewinn oder Qualität maximiert werden, indem die geregelte Variable nahe der Anforderungsbegrenzung gehalten wird, jedoch ohne die Begrenzung zu überschreiten.
Diese Erfindung wird aus der folgenden ausführlichen Beschreibung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen besser verständlich, worin:
Fig. 1 ein schematisches Diagramm eines statistischen Regelungsprozesses zeigt.
Fig. 2 ein schematisches Diagramm eines bevorzugten Regelungsprozesses zeigt.
Fig. 1 zeigt schematisches Diagramm eines Regelungsprozesses mit Anwendung eines statistischen Regelungsprozesses. Eine den bevorzugten Ausgabezustand definierende Anforderungsbegrenzung 30 wird empfangen. Dann wird die Anforderungsbegrenzung 30 in einem Summierungsblock 50 abhängig davon, ob Fehler in der Prozeßausgabe auf der hohen Seite oder der niedrigen Seite der Anforderungsbegrenzung 30 bevorzugt werden, um einen Verschiebungsbetrag 40 vergrößert oder verkleinert. Die um den Verschiebungsbetrag 40 verschobene Anforderungsbegrenzung 30 ergibt dann den Sollwert 60 für einen Regler 70.
Der Regler 70 wirkt auf einen Prozeß 80 mit einer als gemessene Variable 90 bezeichneten gemessenen Eigenschaft ein. Das Ziel des Reglers 70 ist, den Prozeß 80 in einen Zustand zu bringen, in dem die gemessene Variable gleich dem Sollwert 60 ist, oder im vorliegenden Fall, in dem die Verteilung der Werte der gemessenen Variablen 90 auf der bevorzugten Seite der Anforderungsbegrenzung 30 versetzt ist. Der Sollwert 60 und die gemessene Variable 90 werden zur Erzeugung eines auf den Regler einwirkenden Steuersignals verwendet. Im allgemeinen wird der Unterschied zwischen dem Sollwert 60 und der gemessenen Variablen 90 in einem Differenzblock 100 als ein Fehlersignal 110 berechnet, das als Steuersignal verwendet wird. Das Fehlersignal 110 wird in den Regler 70 eingespeist, um die Richtung und die Größe der Reaktion des Reglers beim Einwirken auf den Prozeß 80 und entsprechend auf die gemessene Variable 90 zu bestimmen. Der Prozeß 80 wird abgetastet, um die gemessene Variable 90 zu erzeugen, die in den Differenzblock 100 zurückgeführt wird, um das Fehlersigna1 110 zu erzeugen.
Der Anmelder speist die gemessene Variable 90 zusätzlich in einen Verschiebungs-Berechnungsblock 120 ein. Der Verschiebungs-Berechnungsblock 120 berechnet ein statistisches Maß für die Verteilung der gemessenen Variablen 90, zum Beispiel die Standardabweichung. Das statistische Maß wird dann geeignet skaliert, um den Verschiebungsbetrag 40 zu erzeugen.
Es können zahlreiche statistische Maße erzeugt werden. Die Standardabweichung ist ein geläufiges Maß. Um die Standardabweichung der gemessenen Variablen 90 zu berechnen, wird für eine Abtastperiode ein Mittelwert der gemessenen Variablen 90 berechnet. Die Länge der Abtastperiode wird durch den Benutzer entsprechend der Natur des Prozesses 80, der Abtastrate der gemessenen Variablen 90 und dem gesuchten Konfidenzniveau bestimmt. Wo die Anforderungsbegrenzung 30 einen festen Wert besitzt und sich der Prozeß 80 im Vergleich zur Abtastrate langsam bewegt, kann im allgemeinen unter allen Umständen eine gute Statistik erhalten werden. Wo die Verteilung sich verändert, muß die Statistik durch die Tendenz der Verteilung normalisiert werden und hinsichtlich der Verzögerung im Prozeß 80 kompensiert werden.
Der durchschnittliche Abtastwert der gemessenen Variablen 90 kann als gleitender Mittelwert einer Anzahl von Abtastwerten berechnet werden. Vom Benutzer wird eine Anzahl ns ausgewählt, welche die Anzahl der zu mittelnden Abtastungen angibt. Die Anzahl ns multipliziert mit der Abtastrate tr ergibt eine effektive Abtastperiode, welche die Regelkreisperiode des gemessenen Signals übersteigt und so eingestellt wird, daß sie der Kapazität des Prozesses 80 entspricht.
Das Abtastmittel save kann auf verschiedene Weise berechnet werden. Durch Summieren der ns letzten Abtastwerte si und Teilen der Summe durch die Anzahl der Abtastungen ns kann ein gleitender Mittelwert berechnet werden. Mit jeder zusätzlichen Abtastung wird der älteste Abtastwert s(i-ns-1) entfernt, während der neueste Abtastwert si in die Summe eingeschlossen wird. Die Summe wird durch die Anzahl der Abtastungen ns dividiert.
Alternativ kann eine zeitlich gewichtete Reihensumme berechnet werden, zum Beispiel save = Σ sie-ti/τ, worin alle Abtastwerte si eingeschlossen werden aber um so weniger gewichtet werden, je älter die Abtastung ist. Die Zeit ti ist das Alter der Abtastung si Der Faktor τ ist eine Zeitkonstante ähnlich der Anzahl der Abtastungen ns, die durch den Benutzer entsprechend dem Prozeß 80, der Abtastrate und anderen Eigenschaften des Prozesses 80 ausgewählt wird. Die zeitlich gewichtete Reihe wird günstig als Prozentsatz des vorherigen gewichteten Durchschnitts addiert mit dem restlichen Prozentsatz multipliziert mit dem aktuellen Abtastwert berechnet, save = (x%) (sold) + (100 - x %) (si).
Alternativ kann ein Blockmittel berechnet werden, wobei ns Abtastungen vorgenommen und als ein Block gemittelt werden. Die nächsten ns Werte werden als ein Block für die nächste Mittelwertberechnung verwendet. Auch ein gleitender Mittelwert ist gebräuchlich.
Der Mittelwert save wird vom aktuellen Abtastwert si subtrahiert und das Ergebnis wird quadriert, (si - save)². Der quadrierte Wert wird dann über eine Reihe von Abtastungen gemittelt. Der Mittelwert der quadrierten Werte kann wiederum auf die verschiedenen aufgelisteten Arten berechnet werden. Es ist günstig, die Summe der Quadrate auf dieselbe Weise zu mitteln wie den Abtastmittelwert. Wiederum ist ein gleitender Mittelwert gebräuchlich. Die Quadratwurzel des Ergebnisses ist die Standardabweichung. Die Standardabweichung wird dann entsprechend dem für die gemessene Variable 90 erforderlichen Grad der Qualitätssicherung skaliert. Für eine Normalverteilung und eine Abweichung von einer Standardabweichung sollten nur 15,87 Prozent der Abtastungen der gemessenen Variablen 90 in der inakzeptablen Zone liegen, für eine Abweichung von zwei Standardabweichungen sollten nur 2,28 Prozent der Ausgabe in der inakzeptablen Zone liegen und für drei Standardabweichungen nur 0,14 Prozent.
Um die Einheitlichkeit der Verteilung der gemessenen Variablen 90 zu erhöhen, kann ein Untergruppierungsverfahren durchgeführt werden. Eine Untergruppe von ns Abtastungen, vier oder mehr, kann als Gruppe gemittelt werden, um einen Untergruppen-Abtastwert sgj zu bilden. Die statistische Analyse erstreckt sich auf die Untergruppen-Abtastwerte sgj. Somit gilt die berechnete Standardabweichung für die Untergruppenwerte sgj und kann dann durch Multiplizieren mit der Quadratwurzel der Anzahl der Abtastungen in der Untergruppe in die Standardabweichung der einzelnen Abtastungen si umgewandelt werden.
Die statistisch berechnete Verschiebung arbeitet mit der Annahme, daß der Sollwert in der Mitte der Verteilung liegt. Falls der Prozeß nichtlinear ist, neigt die Verteilung der geregelten Variablen dazu, schief zu verlaufen, was zu einem statistisch ungenauen Ergebnis führt. Auf die Signale für den Sollwert 60 und die Meßvariable 90 kann eine Kompensation angewendet werden, um die Signale zu linearisieren und um als Ergebnis das Fehlersignal 110 und die Reaktion des Reglers zu linearisieren. Die Verteilung der gemessenen Variablen 90 wird dann gezwungen, gleichmäßiger zu werden. Das Mittel der Verteilungskurve der gemessenen Variablen 90 kann jedoch nicht länger mit dem Sollwert 60 des Reglers 70 übereinstimmen. Das Einstellen der Verschiebung 40 als Funktion der Standardabweichung ist dann nicht vollständig genau und scheitert entsprechend dem Grad der Schiefe der gemessenen Variablen 90.
Das Verfahren und Gerät verwendet einen Integrator, um den Sollwert so zu positionieren, daß nicht mehr als ein ausgewählter Prozentsatz der integrierten Fläche zwischen der gemessenen Variablen und der Anforderungsbegrenzung auf der inakzeptablen Seite der Anforderungsbegrenzung liegt. Eine Verstärkung des Integrators wird so gewichtet, daß eine höhere Verstärkung angewendet wird, wenn die Messung auf der inakzeptablen Seite der Anforderungsbegrenzung liegt, als wenn die Messung auf der akzeptablen Seite der Anforderung liegt. Die Verstärkungen werden proportional zum Verhältnis der gewünschten integrierten Flächen gewichtet.
Fig. 2 zeigt ein schematisches Diagramm eines bevorzugten Regelungsprozesses mit geregelter Bereichsverschiebung. Eine Anforderungsbegrenzung 210 wird durch einen Integratorblock 220 empfangen. Der Integratorblock 220 reagiert allgemein auf den Unterschied zwischen der Anforderungsbegrenzung 210 und einem Meßsignal 230. Wenn sich der Unterschied erhöht, steigt die Reaktion des Integratorblocks 220. Der Integratorblock 220 reagiert auch auf die Dauer des Unterschieds. Wenn sich die Dauer des Unterschieds erhöht, steigt die Reaktion des Integratorblocks ebenfalls.
Der Integratorblock 220 reagiert auch auf einen Verstärkungsfaktor. Ein mit dem Meßsignal 230 arbeitender und dem Integratorblock 220 ein Verstärkungssignal bereitstellender separater Verstärkungsblock kann verwendet werden. Der Prozeß zur Erzeugung der Verstärkung ist vorzugsweise im Integratorblock 220 enthalten. Die Einrichtung zur Erzeugung der Verstärkung in einer einfachen und bevorzugten Form prüft das Meßsignal 230 auf eine oder zwei Bedingungen. Wo das Meßsignal 230 auf der bevorzugten Seite der Meßverteilung ist, ist das Verstärkungssignal niedrig. Wo das Meßsignal 230 auf der inakzeptablen Seite der Anforderungsbegrenzung 210 ist, ist das Verstärkungssignal hoch. Vorzugsweise ist das Produkt aus der niedrigen Verstärkung und dem Teil der Ausgabe, der auf der bevorzugten Seite der Anforderungsbegrenzung gewünscht wird, gleich dem Produkt aus der hohen Verstärkung und dem Teil der Ausgabe, der auf der inakzeptablen Seite der Verteilung erlaubt ist. Wo zum Beispiel 97 Prozent der Verteilung im akzeptablen Bereich liegen sollen und 3 Prozent im inakzeptablen Bereich erlaubt sind, sollte das niedrige Verstärkungssignal mal 97 gleich 3 mal das hohe Verstärkungssignal sein. Konzeptionell integriert der bevorzugte Integratorblock 220 den Bereich zwischen den Beträgen der Anforderung und der Messung und gewichtet das Ergebnis so, daß der Bereich auf der inakzeptablen Seite groß erscheint. Der bevorzugte Integratorblock 220 integriert den Unterschied zwischen der Anforderungsbegrenzung 210 und dem Meßsignal 230 gemäß einer Verstärkungsfunktion mit zwei Zuständen (high low). Der Integratorblock 220 gibt dann ein Sollwertsignal 240 aus.
Das Sollwertsignal 240 kann optional in einem Sollwert-Funktionsblock 250 linearisiert werden, um ein linearisiertes Sollwertsignal 260 zu erzeugen. Je nach Fall wird das Sollwertsignal 240 oder das linearisierte Sollwertsignal 260 in einem Differenzblock 270 mit dem Meßsignal 230 kombiniert, um ein Fehlersignal 280 zu erzeugen. Das Fehlersignal 280 wird in einen Regler 290 eingespeist, der an einem Prozeß 300 arbeitet, der eine gemessene Eigenschaft besitzt, welche das gemessene Signal 230 erzeugt. Das gemessene Signal 230 kann optional in einem Messungs- Funktionsblock 310 linearisiert werden, um ein linearisiertes Meßsignal 320 zu erzeugen. In den meisten Fällen, in denen der Sollwert 240 in einem Funktionsblock 250 linearisiert wird, wird das Meßsignal 230 entsprechend linearisiert, so daß die beiden im Differenzblock 270 kombinierten Signale vergleichbar sind.
Während gezeigt und beschrieben wurde, was gegenwärtig als die bevorzugte Ausführungsform der Erfindung betrachtet wird, wird es für Fachleute für den Stand der Technik erkennbar sein, daß hierin verschiedene Änderungen und Modifikationen vorgenommen werden können, ohne von dem durch die anhängenden Ansprüche definierten Bereich der Erfindung abzuweichen. Zum Beispiel sind zahlreiche Kombinationen und Formulierungen statistischer Maße möglich. Es können verschiedene statistische Momente, kubisch oder von höherer Ordnung, erzeugt werden oder es können entsprechende Wurzeln von Momenten mit höherer Ordnung erzeugt werden. Statt der Normalverteilung können verschiedene Verteilungen der gemessenen Variablen verwendet oder angenommen werden. Die Berechnungs- und Signalprozesse können von digitalen oder analogen Geräte ausgeführt werden oder direkt in Hardware implementiert werden.

Claims

1. Prozeßregelungsvorrichtung zur Sollwertregelung eines Prozesses (300) bei Abweichung in einer bevorzugten Regelungsrichtung mit wenigstens einer Anforderungsbegrenzung (210), die folgendes umfaßt:

a. eine Einrichtung zum Bestimmen eines gemessenen Prozeßsignals (230);

b. einen Prozeßregler (290), der auf ein Fehlersignal (280) reagiert, um ein Regelsignal (120) zur Regelung des Prozesses (300) zu erzeugen, und

c. einen Differenzblock (270), der dazu geeignet ist, aus einem eine Sollwertsignalkomponente (240) enthaltenden ersten Eingangssignal (260) und einem aus dem gemessenen Prozeßsignal (230) erhaltenen zweiten Eingangssignal (320) das Fehlersignal (280) zu erzeugen,

d. eine Einrichtung zum Einstellen von Unterschieden zwischen der Anforderungsbegrenzung und dem gemessenen Prozeßsignal, um das erste Eingangssignal (260) zu erzeugen, und

e. Einrichtungen (220, 250, 310) zum Verschieben des Fehlersignals in der bevorzugten Regelungsrichtung, um das Prozeßregelungssignal zu erzeugen,

dadurch gekennzeichnet, daß die Verschiebungseinrichtung (220, 250, 310) einen Integrierer (220) enthält, der den Unterschied zwischen der Anforderungsbegrenzung (210) und dem gemessenen Prozeßsignal (230) gemäß einer high-low- Zustands-Verstärkungsfunktion integriert.

2. Prozeßregelungsvorrichtung wie in Anspruch 1, worin der Integrierer (220) das Sollwertsignal von der Anforderungsbegrenzung (210) aus so verschiebt, daß der Teil des gemessenen Prozeßsignals (230) auf einer bevorzugten Seite der Anforderungsbegrenzung (210) über die Zeit gemittelt wenigstens gleich einem gewünschten Teil des gesamten gemessenen Prozeßsignals ist.

3. Prozeßregelungsvorrichtung wie in Anspruch 2, worin der Integrierer (220) eine Zwei-Zustands-Verstärkungsfunktion mit einem ersten Verstärkungsfaktor, wenn das gemessene Prozeßsignal auf einer bevorzugten Seite der Anforderungsbegrenzung (210) ist, und mit einem zweiten Verstärkungsfaktor, wenn das gemessene Prozeßsignal auf der nicht bevorzugten Seite der Anforderungsbegrenzung (210) ist, enthält.

4. Prozeßregelungsvorrichtung wie in Anspruch 3, worin die ersten und zweiten Verstärkungsfaktoren proportional zur auf der bevorzugten Seite der Anforderungsbegrenzung gewünschten Größe des gemessenen Prozeßsignals (230) und proportional zur auf der nicht bevorzugten Seite der Anforderungsgrenze gewünschten Größe des gemessenen Prozeßsignals sind.

5. Prozeßregelungsvorrichtung wie in Anspruch 2, worin die Verschiebungseinrichtung erste und zweite Funktionsblöcke,(250, 310) enthält, wobei der erste Funktionsblock (250) dazu geeignet ist, dem Differenzblock (270) als erstes Eingangssignal ein linearisiertes Sollwertsignal (260) bereitzustellen, und der zweite Funktionsblock (310) dazu geeignet ist, dem Differenzblock (270) als das zweite Eingangssignal ein linearisiertes gemessenes Prozeßsignal (320) bereitzustellen.

6. Verfahren zur Regelung eines Prozesses (300) mit Verschiebung des Sollwerts mit einem Prozeßregler (290), der indirekt ein Sollwertsignal (240) empfängt, um auf den Prozeß (300) einzuwirken und ein gemessenes Prozeßsignal (230) erzeugt, das folgende Schritte umfaßt:

(a) Empfangen der Anforderungsbegrenzung (210);

(b) Integrieren des Unterschieds zwischen der Anforderungsbegrenzung und dem gemessenen Prozeßsignal, um unter Verwendung einer Zwei- Zustands-Verstärkungsfunktion mit einer ersten Verstärkung, die angewendet wird, wenn sich das gemessene Prozeßsignal auf einer bevorzugten Seite der Anforderungsbegrenzung befindet, und einer zweiten Verstärkung, die angewendet wird, wenn sich das gemessene Prozeßsignal nicht auf der bevorzugten Seite der Anforderungsbegrenzung befindet, ein Integrationsergebnis (240) zu bilden,

(c) Erzeugen eines Fehlersignals (280) aus dem Sollwertsignal (240), der Anforderungsbegrenzung (210) und dem gemessenen Prozeßsignal (230),

(d) Regeln des Prozesses gemäß dem Fehlersignal (120); und

(e) Messen einer Prozeßeigenschaft, um das gemessene Prozeßsignal (230) zu erzeugen.

7. Verfahren von Anspruch 6, worin die zweite Verstärkung größer als die erste Verstärkung ist.

8. Verfahren von Anspruch 7, worin die zweite Verstärkung in einem Verhältnis des gewünschten Betrags, den das gemessene Prozeßsignal (230) auf der bevorzugten Seite der Anforderungsbegrenzung (210) ist, zu dem Betrag des gemessenen Betrags auf der nicht bevorzugten Seite der Anforderungsbegrenzung (210) größer als die erste Verstärkung ist.