DK163843B - Fremgangsmaade og apparat til detektering af fejl i et styresystem - Google Patents
Fremgangsmaade og apparat til detektering af fejl i et styresystem Download PDFInfo
- Publication number
- DK163843B DK163843B DK256183A DK256183A DK163843B DK 163843 B DK163843 B DK 163843B DK 256183 A DK256183 A DK 256183A DK 256183 A DK256183 A DK 256183A DK 163843 B DK163843 B DK 163843B
- Authority
- DK
- Denmark
- Prior art keywords
- unit
- signal
- control system
- signals
- output signal
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 11
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 claims description 3
- 239000004927 clay Substances 0.000 claims 1
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 7
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 description 6
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 3
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 3
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 2
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 2
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 2
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 2
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0218—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults
- G05B23/0243—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults model based detection method, e.g. first-principles knowledge model
- G05B23/0245—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults model based detection method, e.g. first-principles knowledge model based on a qualitative model, e.g. rule based; if-then decisions
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
- G05B13/048—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators using a predictor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B17/00—Systems involving the use of models or simulators of said systems
- G05B17/02—Systems involving the use of models or simulators of said systems electric
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42307—Compare actual feedback with predicted, simulated value to detect run away
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
Description
i
DK 163843 B
Den foreliggende opfindelse angår en fremgangsmåde af den i krav l’s indledning angivne art til detektering af fejl i et styresystem samt et apparat til udøvelse af fremgangsmåden.
5 'Til detektering af om et styresystem og det aggre gat, som styres af systemet, arbejder korrekt, er det kendt at sammenligne udgangssignalet eller et tilbagekoblingssignal for aggregatet med udgangssignalet fra en matematisk model, der har samme indgangs- og udgangskarakteristikker 10 som den samlede, af styresystemet og aggregatet bestående enhed. Når afvigelsen eller fejlen mellem det aktuelle udgangssignal og modellens udgangssignal overstiger en forudbestemt værdi, frembringes et fejlsignal, som angiver en fejl eller mangel ved styresystemet og/eller aggregatet. Da 15 reaktionsforsinkelsen for aggregatet er kendt og indbygget i modellen, undgås falske fejlsignaler på grund af sådanne forsinkelser, selv om det umiddelbart kan være en stor afvigelse mellem det beordrede udgangssignal fra aggregatet og det faktiske øjeblikssignal.
20 En matematisk model kan sædvanligvis ikke nøjagtigt duplikere den nævnte samlede enheds karakteristikker, især ikke ved ændringer i modsætning til støt drift. Endvidere kan en model med fast konfiguration ikke tage højde for ændring af karakteristikker som følge af ældning i styresyste-25 met og aggregatet, hvilket ligeledes tydeligst kommer til udtryk under ændringer. En høj fejltærskel er derfor nødvendig for at undgå falske fejlsignaler som følge af unøjagtigheder i modellen. Jo mere komplekst styresystemet er, desto større vil modellens unøjagtigheder være under ændringer, 30 Derfor skal også fejltærsklen være højere , Eller udtrykt på anden måde: jo simplere model, desto større vil den forventede afvigelse være mellem dens udgangssignal og det aktuelle udgangssignal (i hvert fald ved ændringer i styresystemet) selv om der ikke forekommer fejl. Derfor skal fejl-35 tærsklen være bøj. En bøj fejltærskel kan forlænge den tid, det varer at detektere en sand fejl, fordi systemet skal ignorere større udgangsvariationer.
2
DK 163843 B
En yderligere ulempe ved nogle af de kendte fejl-detekterende systemer er, at store, uforudsigelige, men kun midlertidige udgangsafvigelser kan fremkalde et falskt fejlsignal.
5 Der kendes eksempelvis fra beskrivelserne til US paten terne 4.213.175 og 4.214.201 komplekse metoder til undgåelse af nogle af de i det foregående nævnte problemer ved. brug af fejldetekteringssystemer, der kontinuerligt korrigerer modellen efterhånden som styresystemet og aggregatet 10 ændrer driftskarakteristikker med tiden,såsom eksempelvis på grund af ældning af komponenter. Det er imidlertid ønskeligt at anvende den enklest mulige model og at undgå komplekse modelkorrektionssystemer og dog reducere muligheden for falske fejlsignaler med forøget systemfølsomhed for 15 fejl» der kun giver forholdsvis små afvigelser fra normale udgangsværdier.
Der kan henvises yderligere til beskrivelserne til US patenterne 3.221.230, 3.394.294, 3.446.946, 3.680.069, 3.902.051, 3.974.364 og 4.092.716.
20 Formålet med den foreliggende opfindelse er at anvi se en fremgangsmåde af den omhandlede art, som gør det muligt under anvendelse af en forholdsvis simpel matematisk model af styresystemet at detektere små fejl uden at falske fejlsignaler frembringes på grund af store, men kun midler-25 tidige forskelle mellem modellens og aggregatets udgangssig naler.
Dette opnås ifølge opfindelsen ved den i krav 1 anviste fremgangsmåde. Et apparat til udøvelse af fremgangsmåden er anvist i krav 4.
30 Udgangssignalet fra modellen sammenlignes altså til stadighed med det aktuelle udgangssignal fra aggregatet,og forskellen mellem de to signaler integreres over tiden, hvis denne forskel ligger uden for skåneintervallet. Når integralet , der således ikke påvirkes af forskelle, der reg-35 nes for normal opførsel og ikke for egentlige fejl i syste met, når en vis værdi afgives et alarmsignal. Endvidere nulstilles integralet hver gang , forskellen ligger inden 3
DK 163843 B
for et forudbestemt grænseinterval, som er udtryk for almindelige hviletilstandstolerancer.
Da den matematiske model også simulerer forsinkelsen i aggregatets reaktion på styringen, giver sådanne for-5 sinkelser kun anledning til små fejlsignaler, som ligger i skåneintervallet. På grund af integreringen af fejlsignalerne vil midlertidigt store fejlsignaler (som snarere kan være resultatet af unøjagtigheden i modelsimuleringen end af fejl i styresystemet) ikke med mindre de er usædvanligt 10 store, umiddelbart udløse et fejlsignal; og virkningen af et stort fejlsignal vil blive annulleret af tilbagestillingsredskabet, hvis udgangssignalet fra aggregatet hurtigt vender tilbage til sædvanlig hviledriftstilstand. Endvidere vil små fejlsignaler uden for intervallet blive tolereret 15 i længere tid end store fejlsignaler, altså give styresystem og aggregat længere tid til at vende tilbage til normal drift uden at et alarmsignal udløses. Ved at intervallet gøres tilstrækkelig stort, kan der tages hensyn til normal komponentslitage over en periode, således at falske fejlsignaler 20 som følge af dette ikke forekommer.
Opfindelsen skal i det følgende forklares nærmere i forbindelse med tegningen, der viser et blokdiagram for et styresystem og et apparat ifølge opfindelsen til detektering af fejl i dette eller et dermed forbundet aggregat, 25 Det på tegningen anskueliggjorte styresystem 12 har til opgave at indstille og korrigere positionen (dvs. udgangssignalet) fra en aktuator 14 (aggregatet) i overensstemmelse med et aktuatorpositionskrav L form af et styre- eller indgangssignal 16 til styresystemet, Aktuatoren 30 14 er ved hjælp af en punkteret streg antydet som udgørende en del af et udstødningssystem 20 med variabelt gennemstrømningsareal, hvorhos bevægelse af aktuatoren 14 medfører, at dyseklappen 22 bevæges på en forudbestemt måde. Styresignalet 12 arbejder kontinuerligt på følgen-35 de måde: Det aktuelle aktuatorstillingskrav 16 påtrykkes et sammenlignende eller summerende kredsløb 24 sammen med aktuatorens aktuelle position, der repræsenteres af et 4
DK 163843 B
stillingstilbagekoblingssignal 26, Pejl- eller forskelssignalet 30 fra det summerende kredsløb gives en ønsket forstærkning og påtrykkes aktuatoren 14 , således at denne position kontinuerligt korrigeres.
5 Det ligeledes på tegningen viste apparat 10 til de tektering af fejl i det viste styresystem 12 omfatter en matematisk model 34, som har indgangs-/udgangskarakteristik-ker, som simulerer styresystemets 12 indgangs/udgangskarak-teristikker. Sådanne modeller er sædvanlig kendte. Modellen 10 34 modtager samme indgangssignal udtrykkende aktuarposi tionskravet, som styresystemet, og afgiver et udgangssignal 36, der er en forudsigelse af aktuatorens 14 aktuelle position. En simpel model kan frembringe meget nøjagtige forudsigelser under hviledrift, og sædvanligvis mindre nøj-15 agtige forudsigelser ved ændringer. Hviledrift indebærer, at positionskravet 16 ikke ændres med tiden. Ted hjælp af mere komplekse modeller kan opnås forbedret nøjagtighed af forudsigelser ved ændringer.
Den forudsagte position 36 og det tilbagekoblede po-20 sitionssignal 26 påtrykkes et summerende kredsløb 38, sOm beregner forskellen mellem de to signaler og frembringer et fejlsignal 40, som er et udtryk af denne forskel. Fejlsignalet 40 påtrykkes et kredsløb 42 med et skåneinterval mellem værdier -a og +b. De fejlsignaler, som ligger uden for 25 skåneintervallet, konverteres i kredsløbet 42 til fejl niveauer e, som påtrykkes en integrator 44. Integratoren 44 integrerer fejlniveaueme e over tiden og et signal 46, der angiver den øjeblikkelige værdi af integralet påtrykkes et kredsløb 48. Dette kredsløb 48 afgiver et fejlsignal 50, 30 når integralet når en forudbestemt træskelværdi f.
Fejlsignalet 40 fra det summerende kredsløb 38 påtrykkes også et tilbagestillende kredsløb 52, som afgør, om fejlsignalet 40 ligger i eller uden for et forudbestemt interval med grænseværdier -c og +d. Hver gang fejlsignalet 40 35 ligger i det nævnte interval afgiver kredsløbet 52 et sig nal til integratoren 44, som nulstilles- Grænseværdierne -c og +d udtrykker grænserne for normal hviledrift og er 5
DK 163843 B
foretrukket vide nok til at tage højde for voksende fejl-signalværdier som følge af forventet apparaturslid i løbet af en bestemt tidsperiode. Generelt forekommer væsentlige unøjagtigheder i den matematiske models forudsigel-5 ser kun ved ændringer i £yresystemet,da selv forholdsvis simp le modeller kan simulere hviledrift meget nøjagtigt. Da tilbagestillingskredsløbet 52 kun tager hensyn til hviledrift, er det i det væsentlige uafhængigt af, hvor nøjagtigt modellen er ved ændringer i styresystemet. På den an-10 den side påvirkes kredsløbet 42 af, hvor godt modellen si mulerer styrekredsløbets egenskaber ved ændringer, fordi disse ubøjagtigheder overføres til integratoren 44, I kendte systemer søger man at tage højde for disse unøjagtigheder ved at hæve fejltærskelniveauet for at undgå falske 15 fejlsignaler. Som følge heraf er kendte systemer ikke føl somme over for sande afvigelser, når disse er små.
Det anviste apparat tillader brug af forholdsvis enkle modeller med forholdsvis store unøjagtigheder i simuleringen af ændringer, men uden at følsomheden over for 20 små, men sande fejlsignaler bliver for l1'Ile, Skåneinter- vallet kan eksempelvis være det samme som grænseintervallet af hviledrift, I dette tilfælde vil enhver fejlsignalværdi uden for det snævre grænseinterval blive integreret, men ikke umiddelbart udløse fejlsignalet 50, Hvis fejlsignal-25 værdien skyldes en unøjagtighed i modellens forudsigelse under overgang i styresystemet (altså ikke en sand fejl) vil tilbagestillingskredsløbet 52, så snart styresystemet vender tilbage til hviledrift nulstille integralet, således at et falsk fejlsignal 50 undgås. Hvis fejlsignalværdien 30 derimod skyldes en sand fejl i styresystemet, er sandsyn ligheden for at værdien vender tilbage til grænseintervallet meget lille, og integrationen vil fortsætte, indtil fejlsignalet 50 frembringes. Integrationen bevirker, at små fejl uden for skåneintervallet skal være længere end 35 større fejl, inden fejlsignalet 50 frembringes. Dette er fordelagtigt, fordi små fejlniveauer uden for skåneintervallet mindre sandsynligt er resultatet af fejl i styresy- 6
DK 163843 B
stemet 12 og selv da vil kunne tolereres længere end store fejlniveauer. Ved små fejlniveauer gives systemet længere tid til selv at nå normal hviledrift,inden et fejlsignal 50 eventuelt frembringes, 5 Det kan naturligvis være ønskeligt eller nødvendigt at skåneintervallet er bredere end grænseintervallet for hviledrift, hvis modelsimuleringsunøjagtighederne ved ændringer er for store. Det bredere skåneinterval vil dog stadig have grænseværdier, som er mindre end kendte systemers 10 fejltærskel under anvendelse af modeller med tilsvarende nøjagtighed.
15 20 25 30 35
Claims (5)
1. Fremgangsmåde til detektering af fejl i en enhed bestående af et styresystem og et af styresystemet styret aggregat under anvendelse af en model, hvis indgangs- og ud- 5 gangskarakteristikker simulerer indgangs- og udgangskarakteristikkerne for den nævnte enhed, hvorhos enheden og modellen påtrykkes samme indgangssignal, nemlig det ønskede udgangssignal for aggregatet, idet aggregatets aktuelle udgangssignal kontinuerligt sammenlignes med indgangssignalet, og 10 aggregatet påvirkes således af styresystemet, at forskelle mellem disse signaler elimineres, og hvor modellens udgangssignal kontinuerligt sammenlignes med aggregatets aktuelle udgangssignal til dannelse af fejlsignaler svarende til forskellen mellem de sammenlignende signaler, kendetegnet 15 ved, at man over tiden integrerer absolutværdierne af sådanne fejlsignaler, som ligger uden for et forudbestemt skåneinterval med grænserne -a og +b, at man frembringer et alarmsignal, når integralet af de nævnte fejlsignaler overstiger en forudbestemt værdi, og at man tilbagestiller integralet til nul hver gang, 20 værdien af fejlsignalet ligger inden for et forudbestemt grænseinterval, hvis grænser -c og +d er sammenfaldende med eller ligger inden for skåneintervallets grænser -a og +b.
2. Fremgangsmåde ifølge krav 1, kendetegnet ved, at det forudbestemte grænseintervals grænser -c og +d er 25 grænseværdierne for normale tolerancer under stabil drift.
3. Fremgangsmåde ifølge krav 1 eller 2, kendetegnet ved, at den kontinuerlige sammenligning mellem udgangssignalet for aggregatet og enhedens indgangssignal, og påvirkningen af aggregatet til eliminering af enhver forskel 30 mellem disse signaler udføres af styresystemet.
4. Apparat til udøvelse af fremgangsmåden ifølge krav 1-3 ved detektering af fejl i en enhed bestående af et styresystem (12) og et af styresystemet styret aggregat (14,20) under anvendelse af en model (34), hvis indgangs- og udgangska-35 raktenstikker simulerer indgangs- og udgangskarakteristikkerne for den nævnte enhed (12,14), hvorhos enheden (12) og modellen (34) påtrykkes samme indgangssignal (16), nemlig det ønskede udgangssignal for aggregatet, idet aggregatets (14) aktuelle
8 DK 163843 B udgangssignal (26) kontinuerligt sammenlignes med indgangssignalet (16) og aggregatet påvirkes således af styresystemet (12), at forskellen mellem disse signaler (26,16) elimineres, og hvor modellens (34) udgangssignal (36) kontinuerligt 5 sammenlignes med aggregatets (14) aktuelle udgangssignal (26) til dannelse af fejlsignaler (40) svarende til forskellen mellem de sammenlignende signaler (36,26), kendetegnet ved at omfatte et kredsløb (42), der påtrykkes de nævnte fejlsignaler (40) og kun lader sådanne fejlsignaler passere, 10 som ligger uden for et skåneinterval med grænserne -a og +b, en integrator (44), som påtrykkes de kredsløbet (42) passerede fejlsignaler og integrerer disse over tiden, et kredsløb (48), som påtrykkes de integrerede fejlsignaler (46) og afgiver et alarmsignal (50), når integralet (46) overstiger en forudbestemt 15 værdi samt et tilbagestillende kredsløb ( 52), der påtrykkes de nævnte fejlsignaler (40) og som til integratoren (44) afgiver et denne nulstillende signal (54), når de nævnte fejlsignaler (40) ligger i et grænseinterval med grænserne -c og +d, hvorhos grænseintervallet er sammenfaldende med eller ligger i skåne-20 intervallet. 25 30 35
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US38613682 | 1982-06-07 | ||
| US06/386,136 US4509110A (en) | 1982-06-07 | 1982-06-07 | Method and apparatus for detecting failures in a control system |
Publications (4)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DK256183D0 DK256183D0 (da) | 1983-06-06 |
| DK256183A DK256183A (da) | 1983-12-08 |
| DK163843B true DK163843B (da) | 1992-04-06 |
| DK163843C DK163843C (da) | 1992-09-21 |
Family
ID=23524321
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DK256183A DK163843C (da) | 1982-06-07 | 1983-06-06 | Fremgangsmaade og apparat til detektering af fejl i et styresystem |
Country Status (14)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4509110A (da) |
| JP (1) | JPS592111A (da) |
| KR (1) | KR910004925B1 (da) |
| BE (1) | BE896942A (da) |
| DE (1) | DE3319983A1 (da) |
| DK (1) | DK163843C (da) |
| FR (1) | FR2528191B1 (da) |
| GB (1) | GB2121562B (da) |
| GR (1) | GR78808B (da) |
| IL (1) | IL68844A0 (da) |
| IT (1) | IT1163440B (da) |
| NL (1) | NL191393C (da) |
| NO (1) | NO166106C (da) |
| TR (1) | TR21968A (da) |
Families Citing this family (41)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CH662664A5 (de) * | 1983-07-01 | 1987-10-15 | Loepfe Ag Geb | Regelverfahren und regeleinrichtung fuer eine vorrichtung oder vorrichtungsgruppe und vorrichtung mit einer regeleinrichtung. |
| DE3408523A1 (de) * | 1984-03-08 | 1985-09-12 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Verfahren zur ueberwachung der durch die steuerung der antriebe einer rechnergesteuerten werkzeugmaschine oder eines industrieroboters erzeugten bahn |
| AU550917B2 (en) * | 1984-04-13 | 1986-04-10 | Toshiba, Kabushiki Kaisha | Process control apparatus with reference model |
| US4641517A (en) * | 1984-12-20 | 1987-02-10 | United Technologies Corporation | Control system actuator position synthesis for failure detection |
| US4695941A (en) * | 1985-07-29 | 1987-09-22 | General Electric Company | Loss of electrical feedback detector |
| US4669058A (en) * | 1985-09-30 | 1987-05-26 | United Technologies Corporation | Integral control of a dependent variable in a system having at least two independent variables which influence the dependent variable |
| DE3606640A1 (de) * | 1986-02-28 | 1987-10-15 | Messerschmitt Boelkow Blohm | Adaptive regeleinrichtung hoher genauigkeit und geringen stellenergieverbrauchs |
| GB2196445A (en) * | 1986-10-17 | 1988-04-27 | John James Sylvester Derry | Condition monitoring equipment for power output devices |
| US4912624A (en) * | 1988-03-30 | 1990-03-27 | Syracuse University | Multi-parameter optimization circuit |
| JPH02184281A (ja) * | 1989-01-10 | 1990-07-18 | Fanuc Ltd | 誤差過大アラーム発生方法 |
| US5402521A (en) * | 1990-02-28 | 1995-03-28 | Chiyoda Corporation | Method for recognition of abnormal conditions using neural networks |
| US5249119A (en) * | 1990-05-02 | 1993-09-28 | Idemitsu Kosan Company Limited | Apparatus for and method of detecting a malfunction of a controller |
| US5233512A (en) * | 1990-06-21 | 1993-08-03 | General Electric Company | Method and apparatus for actuator fault detection |
| EP0494788B1 (en) * | 1991-01-11 | 1996-10-02 | Canon Kabushiki Kaisha | Fault diagnosis using simulation |
| DE4227113A1 (de) * | 1992-08-17 | 1994-02-24 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur Fehlererkennung bei der Auswertung der Ausgangssignale eines Drehzahlsensors |
| EP0707250A1 (en) * | 1992-08-24 | 1996-04-17 | Omron Corporation | Failure detection apparatus and method |
| US5555269A (en) * | 1993-10-29 | 1996-09-10 | Carrier Corporation | Error detection for HVAC systems |
| US5486997A (en) * | 1994-08-04 | 1996-01-23 | General Electric Company | Predictor algorithm for actuator control |
| DE69515096T2 (de) | 1994-10-18 | 2000-07-20 | Neles Controls Oy, Helsinki | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung eines Fehlers einer Steuerventilanordnung in einem Regelkreis |
| US5500799A (en) * | 1994-11-16 | 1996-03-19 | Westinghouse Air Brake Company | Method of operating a locomotive mounted throttle controller between two modes of operation including a transition between such two modes |
| DE29612775U1 (de) * | 1996-07-23 | 1997-08-21 | Siemens AG, 80333 München | Stellungsregler sowie Regelventil mit einem derartigen Stellungsregler |
| US6026334A (en) * | 1996-07-30 | 2000-02-15 | Weyerhaeuser Company | Control system for cross-directional profile sheet formation |
| US5949677A (en) * | 1997-01-09 | 1999-09-07 | Honeywell Inc. | Control system utilizing fault detection |
| US6041264A (en) * | 1997-01-27 | 2000-03-21 | Honeywell Inc. | Deadband control assistant eliminating offset from setpoint |
| SE9704787L (sv) * | 1997-12-19 | 1999-06-20 | Volvo Constr Equip Components | Metod för att analysera tillståndet hos en apparat |
| WO2000072100A1 (de) * | 1999-05-19 | 2000-11-30 | Robert Bosch Gmbh | Regelungssystem mit modellgestützter sicherheitsüberwachung eines elektronisch geregelten stellers im kraftfahrzeug |
| RU2150727C1 (ru) * | 1999-06-16 | 2000-06-10 | Малафеев Сергей Иванович | Способ формирования пи-закона регулирования и диагностики автоматической системы |
| US6933692B2 (en) | 2002-05-21 | 2005-08-23 | Ford Motor Company | Diagnostic method for an electric drive assembly |
| US7142931B2 (en) * | 2002-09-27 | 2006-11-28 | Siemens Building Technologies, Inc. | Control system with controlled dead zone |
| US7039476B2 (en) * | 2002-09-27 | 2006-05-02 | Siemens Building Technologies, Inc. | Control system with filtered dead zone |
| US6989641B2 (en) * | 2003-06-02 | 2006-01-24 | General Motors Corporation | Methods and apparatus for fault-tolerant control of electric machines |
| DE102004038370B4 (de) * | 2004-08-06 | 2009-06-25 | Austriamicrosystems Ag | Adaptive Regelvorrichtung, Verwendung der Regelvorrichtung, Sensor mit einer derartigen Regelvorrichtung und adaptives Verfahren zur Selbstkompensation von Störsignalen eines Sensors |
| DE102007060682B4 (de) * | 2007-12-17 | 2015-08-20 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur modellbasierten Regelung eines Manipulators |
| US8004226B2 (en) * | 2008-08-06 | 2011-08-23 | Caterpillar Inc. | Method and system for detecting a failed current sensor in a three-phase machine |
| US8954228B2 (en) * | 2008-12-30 | 2015-02-10 | Rolls-Royce Corporation | Gas turbine engine failure detection |
| US8214317B2 (en) * | 2009-08-17 | 2012-07-03 | Pratt & Whitney Rocketdyne, Inc. | Failure detection system risk reduction assessment |
| US8326553B2 (en) * | 2010-01-05 | 2012-12-04 | Hamilton Sundstrand Corporation | Fault detection in a system under control |
| US9116516B2 (en) * | 2011-07-21 | 2015-08-25 | Abb Technology Ag | System and method for actuator control |
| CA2976620C (en) | 2015-02-17 | 2022-02-08 | Fujitsu Limited | Determination device, determination method, and determination program |
| CN109213656A (zh) * | 2018-07-23 | 2019-01-15 | 武汉智领云科技有限公司 | 一种交互式大数据智能异常检测系统和方法 |
| JP7104652B2 (ja) * | 2019-03-29 | 2022-07-21 | Ｊｘ金属株式会社 | 選別機及び電子・電気機器部品屑の処理方法 |
Family Cites Families (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3221230A (en) * | 1962-01-22 | 1965-11-30 | Massachusetts Inst Technology | Adaptive control method and apparatus for applying same |
| FR1390284A (fr) * | 1964-01-03 | 1965-02-26 | Etude Et La Realisation Des Pr | Dispositif pour la commande de déplacements |
| US3446946A (en) * | 1964-12-01 | 1969-05-27 | Sperry Rand Corp | Power-moment self-adaptive control system |
| US3566241A (en) * | 1966-10-12 | 1971-02-23 | Leeds & Northrup Co | Process servo control system including error signal limitation to prevent degraded response |
| US3643073A (en) * | 1967-09-18 | 1972-02-15 | Honeywell Inc | Transfer function monitoring apparatus |
| DE1952349B2 (de) * | 1969-10-17 | 1973-06-20 | Anordnung zur pruefung eines redundanten regelsystems | |
| US3778696A (en) * | 1972-06-23 | 1973-12-11 | Allen Bradley Co | Feedback fault indicate circuit |
| US3874407A (en) * | 1974-01-02 | 1975-04-01 | Ray F Griswold | Pulse width modulation control for valves |
| US3902051A (en) * | 1974-06-13 | 1975-08-26 | Boeing Co | Control system monitor and fault discriminator |
| US3974364A (en) * | 1975-02-28 | 1976-08-10 | Koehring Company | Structure for and method of error compensation |
| US4092716A (en) * | 1975-07-11 | 1978-05-30 | Mcdonnell Douglas Corporation | Control means and method for controlling an object |
| JPS5354670A (en) * | 1976-10-26 | 1978-05-18 | Hitachi Ltd | Trouble detector for controller |
| JPS5847042B2 (ja) * | 1977-03-08 | 1983-10-20 | 株式会社日立製作所 | 異常検知方法 |
| US4118792A (en) * | 1977-04-25 | 1978-10-03 | Allen-Bradley Company | Malfunction detection system for a microprocessor based programmable controller |
| JPS5413883A (en) * | 1977-07-04 | 1979-02-01 | Hitachi Ltd | Abnormalness detector of automatic controller |
| GB2002619B (en) * | 1977-07-13 | 1982-03-17 | Victor Company Of Japan | Moving-coil type stereo pickup cartridge |
| JPS6027403B2 (ja) * | 1977-11-08 | 1985-06-28 | 株式会社東芝 | 調整制御装置の故障検出装置 |
| US4209734A (en) * | 1978-03-27 | 1980-06-24 | Sperry Corporation | Dynamic equalization system for dual channel automatic pilot |
| US4249238A (en) * | 1978-05-24 | 1981-02-03 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Apparatus for sensor failure detection and correction in a gas turbine engine control system |
| US4313165A (en) * | 1979-10-23 | 1982-01-26 | United Technologies Corporation | Force feel actuator with limited proportional/integral error feedback |
| CH642467A5 (de) * | 1980-03-19 | 1984-04-13 | Sulzer Ag | Regelverfahren und schaltung zum ausueben des verfahrens. |
| JPS5739414A (en) * | 1980-08-21 | 1982-03-04 | Toshiba Corp | Control system monitoring device |
-
1982
- 1982-06-07 US US06/386,136 patent/US4509110A/en not_active Expired - Lifetime
-
1983
- 1983-06-01 DE DE19833319983 patent/DE3319983A1/de active Granted
- 1983-06-01 GR GR71526A patent/GR78808B/el unknown
- 1983-06-01 GB GB08315007A patent/GB2121562B/en not_active Expired
- 1983-06-01 IL IL68844A patent/IL68844A0/xx not_active IP Right Cessation
- 1983-06-01 TR TR21968A patent/TR21968A/xx unknown
- 1983-06-02 BE BE0/210920A patent/BE896942A/fr not_active IP Right Cessation
- 1983-06-03 NO NO832002A patent/NO166106C/no not_active IP Right Cessation
- 1983-06-03 IT IT21434/83A patent/IT1163440B/it active
- 1983-06-03 FR FR8309237A patent/FR2528191B1/fr not_active Expired
- 1983-06-06 DK DK256183A patent/DK163843C/da not_active IP Right Cessation
- 1983-06-06 NL NL8301992A patent/NL191393C/xx not_active IP Right Cessation
- 1983-06-07 JP JP58102530A patent/JPS592111A/ja active Granted
- 1983-06-07 KR KR1019830002520A patent/KR910004925B1/ko not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| NL191393B (nl) | 1995-02-01 |
| DE3319983C2 (da) | 1993-06-24 |
| DK163843C (da) | 1992-09-21 |
| BE896942A (fr) | 1983-10-03 |
| FR2528191A1 (fr) | 1983-12-09 |
| US4509110A (en) | 1985-04-02 |
| NO166106C (no) | 1991-05-29 |
| NL8301992A (nl) | 1984-01-02 |
| IT8321434A0 (it) | 1983-06-03 |
| IL68844A0 (en) | 1983-10-31 |
| GR78808B (da) | 1984-10-02 |
| IT8321434A1 (it) | 1984-12-03 |
| KR910004925B1 (ko) | 1991-07-18 |
| GB8315007D0 (en) | 1983-07-06 |
| DK256183A (da) | 1983-12-08 |
| DK256183D0 (da) | 1983-06-06 |
| NL191393C (nl) | 1995-07-03 |
| TR21968A (tr) | 1985-12-11 |
| GB2121562B (en) | 1985-11-27 |
| NO166106B (no) | 1991-02-18 |
| JPH0425565B2 (da) | 1992-05-01 |
| NO832002L (no) | 1983-12-08 |
| GB2121562A (en) | 1983-12-21 |
| FR2528191B1 (fr) | 1986-08-01 |
| IT1163440B (it) | 1987-04-08 |
| JPS592111A (ja) | 1984-01-07 |
| KR840005217A (ko) | 1984-11-05 |
| DE3319983A1 (de) | 1983-12-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DK163843B (da) | Fremgangsmaade og apparat til detektering af fejl i et styresystem | |
| US5613041A (en) | Method and apparatus for operating neural network with missing and/or incomplete data | |
| EP0838048B1 (en) | Sensor fault detection method | |
| JPS6132689B2 (da) | ||
| EP0710901A1 (en) | Multivariable nonlinear process controller | |
| US20060259197A1 (en) | Method and apparatus for minimizing error in dynamic and steady-state processes for prediction, control, and optimization | |
| US4656589A (en) | Method and apparatus for operating turbo compressor using analog and digital control schemes | |
| GB1597129A (en) | Gas turbine engine control system | |
| CN102365532A (zh) | 具有采样偏斜误差校正的过程设备 | |
| US6167690B1 (en) | Control system for controlling at least one variable of a process as well as a use of such a control system | |
| US4307452A (en) | Fuel consumption measuring apparatus | |
| JPH0517685Y2 (da) | ||
| JPH0635893A (ja) | プラントシミュレータ装置 | |
| JP2752147B2 (ja) | 配水管網制御装置 | |
| Hyötyniemi | Regularization of parameter estimation | |
| SU1016425A1 (ru) | Способ управлени водоподачей на участке канала | |
| JPS61233204A (ja) | サ−ボバルブの寿命時間予測装置 | |
| JPH024762B2 (da) | ||
| JPS54112485A (en) | Reactor operating method | |
| CN121920178A (zh) | 基于bim的露天台阶爆破参数自适应计算系统 | |
| SU146102A1 (ru) | Устройство дл автоматического регулировани температурного режима в батарее последовательно соединенных автоклавов с непрерывной подачей жидкости | |
| JPS60238905A (ja) | 制御系異常検出装置 | |
| JPS62522B2 (da) | ||
| JPS58124911A (ja) | 異常検出装置 | |
| Tang | The Unavailability and Delay Time of an Action due to the Drift of the Instruments |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PUP | Patent expired |