JPS60238905A - 制御系異常検出装置 - Google Patents
制御系異常検出装置Info
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- JPS60238905A JPS60238905A JP59094213A JP9421384A JPS60238905A JP S60238905 A JPS60238905 A JP S60238905A JP 59094213 A JP59094213 A JP 59094213A JP 9421384 A JP9421384 A JP 9421384A JP S60238905 A JPS60238905 A JP S60238905A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control system
- signal
- feedback signal
- section
- test
- Prior art date
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0218—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults
- G05B23/0256—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults injecting test signals and analyzing monitored process response, e.g. injecting the test signal while interrupting the normal operation of the monitored system; superimposing the test signal onto a control signal during normal operation of the monitored system
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、例えば油圧制御系の異常動作及び故障等を
高感度に検出する制御系異常検出装置に関する。
高感度に検出する制御系異常検出装置に関する。
従来より、例えば油圧制御系における制御弁の故障及び
油漏れ等の異常を検出するには、第１図に示すような異
常検出装置１１が使用される。この異常検出装置１１は
、制御系１２の制御目標値Ｘを入力し、制御系モデル１
３によって制御系１２の出力予測値Ｙａを算出し、この
予測値Ｙａと実際の制御系１２の出力値Ｙとから制御［
１１１ｍ差Ｅ （＝Ｙａ −Ｙ）をめる。次に、異常判
定装置１４によって上記制御偏差Ｅが予め設定される偏
差許容範囲内であるか否かを調べ、制御ｌｌ偏差Ｆが許
容範囲を逸脱するとき、制御系１２は異常であると判定
して表示装置１５にこれを表示するものである。
油漏れ等の異常を検出するには、第１図に示すような異
常検出装置１１が使用される。この異常検出装置１１は
、制御系１２の制御目標値Ｘを入力し、制御系モデル１
３によって制御系１２の出力予測値Ｙａを算出し、この
予測値Ｙａと実際の制御系１２の出力値Ｙとから制御［
１１１ｍ差Ｅ （＝Ｙａ −Ｙ）をめる。次に、異常判
定装置１４によって上記制御偏差Ｅが予め設定される偏
差許容範囲内であるか否かを調べ、制御ｌｌ偏差Ｆが許
容範囲を逸脱するとき、制御系１２は異常であると判定
して表示装置１５にこれを表示するものである。
すなわち、この異常検出装置１１は、制御系モデル１３
と実際の制御系１２とにそれぞれ実時間で同じ入力信号
を与え、その時の出力信号の差を検出することにより、
制御系１２の異常を検出するものである。尚、上記のよ
うな演算及び判定等は、通常ディジタルコンピュータで
処理される。
と実際の制御系１２とにそれぞれ実時間で同じ入力信号
を与え、その時の出力信号の差を検出することにより、
制御系１２の異常を検出するものである。尚、上記のよ
うな演算及び判定等は、通常ディジタルコンピュータで
処理される。
ところで、上記のような従来の制御系異常検出装置では
、制御系モデル１３の精度によって検出感度が左右され
ることになる。すなわち、制御系モデル１３の特性と実
際の制御系１２の特性との誤差が大きいと、正常時にお
いても制ｎ偏差Ｅが大きくなるため誤診断を行なう恐れ
がある。
、制御系モデル１３の精度によって検出感度が左右され
ることになる。すなわち、制御系モデル１３の特性と実
際の制御系１２の特性との誤差が大きいと、正常時にお
いても制ｎ偏差Ｅが大きくなるため誤診断を行なう恐れ
がある。
一般に制御系は、微分方程式でモデル化されるが、モデ
ルの精度を高めるためには微分方程式の次数を上げる必
要がある。一方、微分方程式の次数を上げると計算が複
雑になり、これをディジタルコンピュータで演算する場
合には演算時間が長くなる。したがって、油圧制御系の
ように数１０Ｈｚ〜数１００Ｈｚの高速応答性を有する
制御系にこの装置を適用するには、演算時間が長時間と
なるため制御系モデル１３を簡略化せざるを得ない。
ルの精度を高めるためには微分方程式の次数を上げる必
要がある。一方、微分方程式の次数を上げると計算が複
雑になり、これをディジタルコンピュータで演算する場
合には演算時間が長くなる。したがって、油圧制御系の
ように数１０Ｈｚ〜数１００Ｈｚの高速応答性を有する
制御系にこの装置を適用するには、演算時間が長時間と
なるため制御系モデル１３を簡略化せざるを得ない。
ところが、この制御系モデル１３を簡略化すると、前述
したように正常時においても制御偏差Ｅが大きくなり、
誤診断する恐れがあるので、異常判定装置１４の許容値
を大きく設定する必要がある。しかしながら、この場合
、制御系の重故障のように制御偏差Ｅが非常に大きいと
きには検出可能であるが、劣化や軽故障のように制御偏
差Ｅが小さいときには検出不可能であり、検出感度に問
題が生じてしまうことになる。
したように正常時においても制御偏差Ｅが大きくなり、
誤診断する恐れがあるので、異常判定装置１４の許容値
を大きく設定する必要がある。しかしながら、この場合
、制御系の重故障のように制御偏差Ｅが非常に大きいと
きには検出可能であるが、劣化や軽故障のように制御偏
差Ｅが小さいときには検出不可能であり、検出感度に問
題が生じてしまうことになる。
この発明は上記のような問題を改善するためになされた
もので、制御系の劣化や故障の程度によらず、常に感度
良く異常を検出することのできる制御系異常検出装置を
提供することを目的とする。
もので、制御系の劣化や故障の程度によらず、常に感度
良く異常を検出することのできる制御系異常検出装置を
提供することを目的とする。
すなわち、この発明による制御系異常検出装置は、制御
系診断用のステップ状のデスト信号を発生するテスト信
号発生部と、このテスト信号を制御系に与えそのフィー
ドバック信号を検出するフィードバック信号検出手段と
、このフィードバック信号をディジタル信号に変換して
記憶づる第１の記憶部と、この記憶したフィードバック
信号から無駄時間及び立ち上がり時間及びオーパージコ
ート量を算出する演算部と、前記制御系が正常状態であ
るときの前記演算部の演算結果を基準値として記憶する
第２の記憶部と、前記制御系の診断時に得られるフィー
ドバック信号の演算結果と前記基準値とを比較する比較
部と、この比較部での比較結果が許容範囲内であるか否
かを判定する判定部とを具備してなることを特徴とする
ものである。
系診断用のステップ状のデスト信号を発生するテスト信
号発生部と、このテスト信号を制御系に与えそのフィー
ドバック信号を検出するフィードバック信号検出手段と
、このフィードバック信号をディジタル信号に変換して
記憶づる第１の記憶部と、この記憶したフィードバック
信号から無駄時間及び立ち上がり時間及びオーパージコ
ート量を算出する演算部と、前記制御系が正常状態であ
るときの前記演算部の演算結果を基準値として記憶する
第２の記憶部と、前記制御系の診断時に得られるフィー
ドバック信号の演算結果と前記基準値とを比較する比較
部と、この比較部での比較結果が許容範囲内であるか否
かを判定する判定部とを具備してなることを特徴とする
ものである。
以下、第２図乃至第４図を参照してこの発明の一実施例
を詳細に説明する。
を詳細に説明する。
第２図はこの発明に係る制御系異常検出装置を位置制御
油圧サーボ系に適用する場合の構成を示すもので、２１
は位置制御系、２２は異常検出装置である。
油圧サーボ系に適用する場合の構成を示すもので、２１
は位置制御系、２２は異常検出装置である。
まず、上記位置制御系２１は、目標値Ｘとフィードバッ
ク値Ｙとの偏差を演算器２１ａでめた後これを増幅器２
１ｂで増幅し、この増幅信号に応じて電気油圧サーボ弁
２１ｃの開度を制御し、この開度に応じた油を流入及び
流出することによって油圧シリンダ及び負荷２１ｄを駆
動する。また、位置検出器２１ｅで油圧シリンダの位置
を検出し、フィードバック値Ｙとして負帰還することに
より、目標値ＸとフィードバックＩＩＹとが一致するよ
うに制５− 御する。
ク値Ｙとの偏差を演算器２１ａでめた後これを増幅器２
１ｂで増幅し、この増幅信号に応じて電気油圧サーボ弁
２１ｃの開度を制御し、この開度に応じた油を流入及び
流出することによって油圧シリンダ及び負荷２１ｄを駆
動する。また、位置検出器２１ｅで油圧シリンダの位置
を検出し、フィードバック値Ｙとして負帰還することに
より、目標値ＸとフィードバックＩＩＹとが一致するよ
うに制５− 御する。
また、上記異常検出装置２２は、テスト許可信号Ｚが供
給されることにより所定のテスト信号Ｘｔを発生するテ
スト信号発生部２２ａと、テスト信号Ｘｔをトリガ信号
としてフィードバック信号Ｙを定められた時間間隔でサ
ンプリング及びホールドするサンプルホールド回路２２
ｂと、このυンプルホールド回路２２ｂと同期してアナ
ログ信号Ｙをディジタル信号に変換するアナログ・ディ
ジタル〈以下Ａ／Ｄと記す）変換器２２ｃと、このＡ／
Ｄ変換器２２ｃと同期してディジタル信号に変換された
フィードバック信号Ｙを定められた時間間隔で記憶する
メモリ２２ｄと、このメモリ２２ｄのデータから無駄時
間、立上がり時間、オーバーシュート量等を演算する演
算部２２ｅと、この演算部２２ｅの演算結果を記憶する
不揮発メモリ２２ｆと、この不揮発メモリ２２ｆへ制御
系が正常な場合の基準データの入力を行なうスイッチ２
２Ｑと、上記不揮発メモリ２２ｆに記憶しておいた基準
データと演算部２２ｅの演算結果とを比較する比較部２
２ｈと、この比６− 較部２２ｈの出力が予め設定される許容範囲Ｓにあるか
否かにより制御系が異常か否かを判定する判定部２２ｉ
と、この判定結果を表示する表示部２２ｊとから構成さ
れるものである。
給されることにより所定のテスト信号Ｘｔを発生するテ
スト信号発生部２２ａと、テスト信号Ｘｔをトリガ信号
としてフィードバック信号Ｙを定められた時間間隔でサ
ンプリング及びホールドするサンプルホールド回路２２
ｂと、このυンプルホールド回路２２ｂと同期してアナ
ログ信号Ｙをディジタル信号に変換するアナログ・ディ
ジタル〈以下Ａ／Ｄと記す）変換器２２ｃと、このＡ／
Ｄ変換器２２ｃと同期してディジタル信号に変換された
フィードバック信号Ｙを定められた時間間隔で記憶する
メモリ２２ｄと、このメモリ２２ｄのデータから無駄時
間、立上がり時間、オーバーシュート量等を演算する演
算部２２ｅと、この演算部２２ｅの演算結果を記憶する
不揮発メモリ２２ｆと、この不揮発メモリ２２ｆへ制御
系が正常な場合の基準データの入力を行なうスイッチ２
２Ｑと、上記不揮発メモリ２２ｆに記憶しておいた基準
データと演算部２２ｅの演算結果とを比較する比較部２
２ｈと、この比６− 較部２２ｈの出力が予め設定される許容範囲Ｓにあるか
否かにより制御系が異常か否かを判定する判定部２２ｉ
と、この判定結果を表示する表示部２２ｊとから構成さ
れるものである。
以下、上記のように構成した異常検出装置２２の動作に
ついて説明する。
ついて説明する。
まず、制御系が正常な状態であるとき、テスト許可信号
Ｚをテスト信号発生部２２ａに与えると、このテスト信
号発生部２２ａは第３図（ａ）に示すようなステップ状
のテスト信号Ｘｔを発生する。
Ｚをテスト信号発生部２２ａに与えると、このテスト信
号発生部２２ａは第３図（ａ）に示すようなステップ状
のテスト信号Ｘｔを発生する。
このテスト信号＞（１は、その振幅及び周期が予め設定
されており、位置制御系２１の目標値Ｘに並列に入力さ
れる。この位置制御系２１では、ステップ状のテスト信
号Ｘｔに応答して、第３図（ｂ）に示すようなフィード
バック信号Ｙを出力するようになる。
されており、位置制御系２１の目標値Ｘに並列に入力さ
れる。この位置制御系２１では、ステップ状のテスト信
号Ｘｔに応答して、第３図（ｂ）に示すようなフィード
バック信号Ｙを出力するようになる。
また、異常検出装置２２では、テスト信号Ｘｔがトリガ
信号となってサンプルホールド回路２２ｂがフィードバ
ック信号Ｙのサンプリングを開始すると共に、Ａ／Ｄ変
換器２２０でディジタル信号に変換し、メモリ２２ｄに
記憶し、さらに演算部２２ｅによって、上記メモリ２２
ｄに記憶したデータから第３図（ｂ）に示すように無駄
時間Ｔｄ１ 、 Ｔｄ２と、立上がり、立ち下がり時間
Ｔｒｉ 、Ｔｒ２と、オーバーシュート量ΔＹ１．ΔＹ
２とを演算する。
信号となってサンプルホールド回路２２ｂがフィードバ
ック信号Ｙのサンプリングを開始すると共に、Ａ／Ｄ変
換器２２０でディジタル信号に変換し、メモリ２２ｄに
記憶し、さらに演算部２２ｅによって、上記メモリ２２
ｄに記憶したデータから第３図（ｂ）に示すように無駄
時間Ｔｄ１ 、 Ｔｄ２と、立上がり、立ち下がり時間
Ｔｒｉ 、Ｔｒ２と、オーバーシュート量ΔＹ１．ΔＹ
２とを演算する。
ここで、第３図（ｂ）中Ｔｄｌは、テスト信号＞＜１が
立上がってからフィードバック値Ｙが定常値に対し１０
％変化するまでの時間であり、制御系の無駄時間を表わ
す。また、Ｔｒｉはフィードバック値Ｙが定常値の１０
％から９０％に達するまでの時間であり、制御系の立上
がり時間を表わす。そして、ΔＹ１は、フィードバック
値Ｙが定常値に対して何％行き過ぎたかであり、制御系
のオーバーシュート量を表わす。一方、Ｔｄ２ 。
立上がってからフィードバック値Ｙが定常値に対し１０
％変化するまでの時間であり、制御系の無駄時間を表わ
す。また、Ｔｒｉはフィードバック値Ｙが定常値の１０
％から９０％に達するまでの時間であり、制御系の立上
がり時間を表わす。そして、ΔＹ１は、フィードバック
値Ｙが定常値に対して何％行き過ぎたかであり、制御系
のオーバーシュート量を表わす。一方、Ｔｄ２ 。
Ｔｒ２．ΔＹ２は、テスト信号Ｘｔが立ち下がる場合の
無駄時間、立ち下がり時間、オーバーシュート量を表わ
すものであり、Ｔｄｌ 、Ｔｒｉ 。
無駄時間、立ち下がり時間、オーバーシュート量を表わ
すものであり、Ｔｄｌ 、Ｔｒｉ 。
ΔＹ１と同様の手段によりめられるものである。
このようにして演算部２２ｅでめた演算結果は、制御系
が正常な状態での基準値として、スイッチ２２Ｑを介し
て不揮発メモリ２２ｆに記憶しておく。
が正常な状態での基準値として、スイッチ２２Ｑを介し
て不揮発メモリ２２ｆに記憶しておく。
次に、制御系を診断するには、制御系がスタンバイ状態
（稼働していない状態）でテスト信号Ｘｔの入力が可能
な条件であるときに、異常検出装置２２にテスト許可信
号Ｚを与え、デスト信号発生部２２ａで前述のようにス
テップ状のテスト信号Ｘｔを発生させ、サンプルホール
ド回路２２１）、Ａ／Ｄ変換器２２ｃ及びメモリ２２ｄ
を前述のように作動させて、フィードバック値Ｙをメモ
リ２２ｄに記憶する。そして、演算部２２ｅで前述と同
様に無駄時間Ｔｄ１ 、Ｔｄ２ 、立ち上がり時間Ｔｒ
１゜Ｔｒ２、オーバーシュート量ΔＹｌ、ΔＹ２を算出
し、この算出値を予め不揮発メモリ２２ｆに記憶してお
いた正常状態のときの基準値と比較部２２ｈで比較し、
算出値と基準値との差が許容範囲Ｓ内であるか否かを判
定部２２ｉで判定する。ここで、算出値と基準値との差
が許容範囲Ｓ内にないとき、゛制−系異常″と判定され
て表示部２２ｊにされるようになる。
（稼働していない状態）でテスト信号Ｘｔの入力が可能
な条件であるときに、異常検出装置２２にテスト許可信
号Ｚを与え、デスト信号発生部２２ａで前述のようにス
テップ状のテスト信号Ｘｔを発生させ、サンプルホール
ド回路２２１）、Ａ／Ｄ変換器２２ｃ及びメモリ２２ｄ
を前述のように作動させて、フィードバック値Ｙをメモ
リ２２ｄに記憶する。そして、演算部２２ｅで前述と同
様に無駄時間Ｔｄ１ 、Ｔｄ２ 、立ち上がり時間Ｔｒ
１゜Ｔｒ２、オーバーシュート量ΔＹｌ、ΔＹ２を算出
し、この算出値を予め不揮発メモリ２２ｆに記憶してお
いた正常状態のときの基準値と比較部２２ｈで比較し、
算出値と基準値との差が許容範囲Ｓ内であるか否かを判
定部２２ｉで判定する。ここで、算出値と基準値との差
が許容範囲Ｓ内にないとき、゛制−系異常″と判定され
て表示部２２ｊにされるようになる。
つまり、例えば第４図（ａ）に示すようなテス９−
ト信号Ｘ１を与えたとき、制御系が正常であれば第４図
（ｂ）に示すようなフィードバック信号Ｙが得られるが
、制御系の応答性が劣化したような場合には、上記フィ
ードバック信号Ｙは、第４図（Ｃ）に示すように、立ち
上がり、立ち下がり時間Ｔｒｉ 、Ｔｒ２が正常時と比
較して大きくなると共に、オーバーシュート量ΔＹ１．
ΔＹ２が小さくなるか若しくはオーバーシュートなしと
なる。
（ｂ）に示すようなフィードバック信号Ｙが得られるが
、制御系の応答性が劣化したような場合には、上記フィ
ードバック信号Ｙは、第４図（Ｃ）に示すように、立ち
上がり、立ち下がり時間Ｔｒｉ 、Ｔｒ２が正常時と比
較して大きくなると共に、オーバーシュート量ΔＹ１．
ΔＹ２が小さくなるか若しくはオーバーシュートなしと
なる。
また、制御系が不安定になった場合には、上記フィード
バック信号Ｙは、第４図（ｄ）に示すように、立ち上が
り、立ち下がり時間Ｔｒ１．Ｔｒ２が小さくなると共に
、オーバーシュート―ΔＹ１゜ΔＹ２が大きくなる。
バック信号Ｙは、第４図（ｄ）に示すように、立ち上が
り、立ち下がり時間Ｔｒ１．Ｔｒ２が小さくなると共に
、オーバーシュート―ΔＹ１゜ΔＹ２が大きくなる。
このため、無駄時間、立ち上がり、立ち下がり時間、オ
ーバーシュート量のいずれかが正常時の基準における許
容範囲を逸脱したか否かを調べることによって、制御系
の判定を行なうことができるようになる。また、テスト
信号Ｘｔを数回入力して無駄時間Ｔｄ、立ち上がり、立
ち下がり時間Ｔｒ、オーバーシュート量ΔＹの各平均値
をめ＝１０− るようにすれば、Ｔｄ、Ｔｒ、ΔＹの精度が向上するの
で、判定部２２ｔの許容範囲の設定を狭くすることがで
き、これによって制御系のわずかな異常も検出すること
ができるようになる。
ーバーシュート量のいずれかが正常時の基準における許
容範囲を逸脱したか否かを調べることによって、制御系
の判定を行なうことができるようになる。また、テスト
信号Ｘｔを数回入力して無駄時間Ｔｄ、立ち上がり、立
ち下がり時間Ｔｒ、オーバーシュート量ΔＹの各平均値
をめ＝１０− るようにすれば、Ｔｄ、Ｔｒ、ΔＹの精度が向上するの
で、判定部２２ｔの許容範囲の設定を狭くすることがで
き、これによって制御系のわずかな異常も検出すること
ができるようになる。
したがって、上記のように構成した制御系異常検出装置
は、定期的に制御系の診断を行なうことによって、制御
系の劣化のようなわずがな異常も検出できるようになり
、さらに重故障が発生する前に保全対策を行なうことも
できるようになる。
は、定期的に制御系の診断を行なうことによって、制御
系の劣化のようなわずがな異常も検出できるようになり
、さらに重故障が発生する前に保全対策を行なうことも
できるようになる。
以上詳述したようにこの発明によれば、制御系異常検出
装置に対して、制御系診断用のステップ状のテスト信号
を発生するテスト・信号発生部と、このテスト信号を制
御系に与えそのフィードバック信号を検出するフィード
バック信号検出手段と、このフィードバック信号をディ
ジタル信号に変換して記憶する第１の記憶部と、この記
憶したフィードバック信号から無駄時間及び立ち上がり
時間及びオーバーシュート量を締出する演算部と、前記
制御系が正常状態であるときの前記演算部の演算結果を
基準値として記憶する第２の記憶部と、前記制御系の診
断時に得られるフィードバック信号の演算結果と前記基
準値とを比較する比較部と、この比較部での比較結果が
許容範囲内であるか否かを判定する判定部とを具備させ
ることにより、制御系の劣化や故障の程度によらず、常
に感度良く異常を検出することのできる制御系異常検出
装置を提供することができる。
装置に対して、制御系診断用のステップ状のテスト信号
を発生するテスト・信号発生部と、このテスト信号を制
御系に与えそのフィードバック信号を検出するフィード
バック信号検出手段と、このフィードバック信号をディ
ジタル信号に変換して記憶する第１の記憶部と、この記
憶したフィードバック信号から無駄時間及び立ち上がり
時間及びオーバーシュート量を締出する演算部と、前記
制御系が正常状態であるときの前記演算部の演算結果を
基準値として記憶する第２の記憶部と、前記制御系の診
断時に得られるフィードバック信号の演算結果と前記基
準値とを比較する比較部と、この比較部での比較結果が
許容範囲内であるか否かを判定する判定部とを具備させ
ることにより、制御系の劣化や故障の程度によらず、常
に感度良く異常を検出することのできる制御系異常検出
装置を提供することができる。
第１図は従来の制御系異常検出装置の構成を示すブロッ
ク回路図、第２図はこの発明に係る制御だめの波形図で
ある。 ２１・・・位置制御系、２２・・・異常検出装置、２２
ａ・・・テスト信号発生部、２２ｂ・・・サンプルホー
ルド回路、２２ｃ・・・Ａ／Ｄ変換器、２２ｄ・・・メ
モリ、２２ｅ・・・演算部、２２ｆ・・・不揮発メモリ
、２２ｇ・・・スイッチ、２２１１・・・比較部、２２
ｉ・・・判定部、２２ｊ・・・表示部、Ｘ・・・目標値
、Ｙ・・・フィードバック信号、Ｚ・・・テスト許可信
号、Ｘｔ・・・テスト信号、Ｓ・・・許容範囲、Ｔｄ・
・・無駄時間、Ｔｒ・・・立上がり、立ち下がり時間、
ΔＹ・・・オーバーシュー１−―。 出願人復代理人 弁理士 鈴江武彦 １３− 第１− ２
ク回路図、第２図はこの発明に係る制御だめの波形図で
ある。 ２１・・・位置制御系、２２・・・異常検出装置、２２
ａ・・・テスト信号発生部、２２ｂ・・・サンプルホー
ルド回路、２２ｃ・・・Ａ／Ｄ変換器、２２ｄ・・・メ
モリ、２２ｅ・・・演算部、２２ｆ・・・不揮発メモリ
、２２ｇ・・・スイッチ、２２１１・・・比較部、２２
ｉ・・・判定部、２２ｊ・・・表示部、Ｘ・・・目標値
、Ｙ・・・フィードバック信号、Ｚ・・・テスト許可信
号、Ｘｔ・・・テスト信号、Ｓ・・・許容範囲、Ｔｄ・
・・無駄時間、Ｔｒ・・・立上がり、立ち下がり時間、
ΔＹ・・・オーバーシュー１−―。 出願人復代理人 弁理士 鈴江武彦 １３− 第１− ２
Claims (1)
- 制御系診断用のステップ状のテスト信号を発生するテス
ト信号発生部と、このテスト信号を制御系に与えそのフ
ィードバック信号を検出するフィードバック信号検出手
段と、このフィードバック信号をディジタル信号に変換
して記憶する第１の記憶部と、この記憶したフィードバ
ック信号から無駄ＩＩ間及び立ち上がり時間及びオーバ
ーシュート量を算出する演算部と、前記制御系が正常状
態であるときの前記ａＩｉ算部の演算結果を基準値とし
て記憶する第２の記憶部と、前記制御系の診断時に得ら
れるフィードバック信号の演算結果と前記基準値とを比
較する比較部と、この比較部での比較結果が許容範囲内
であるか否かを判定する判定部とを具備してなることを
特徴とする制御系異常検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59094213A JPS60238905A (ja) | 1984-05-11 | 1984-05-11 | 制御系異常検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59094213A JPS60238905A (ja) | 1984-05-11 | 1984-05-11 | 制御系異常検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60238905A true JPS60238905A (ja) | 1985-11-27 |
Family
ID=14104034
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59094213A Pending JPS60238905A (ja) | 1984-05-11 | 1984-05-11 | 制御系異常検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60238905A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03149607A (ja) * | 1989-11-07 | 1991-06-26 | Mitsubishi Electric Corp | サーボモータ制御装置 |
-
1984
- 1984-05-11 JP JP59094213A patent/JPS60238905A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03149607A (ja) * | 1989-11-07 | 1991-06-26 | Mitsubishi Electric Corp | サーボモータ制御装置 |
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