DK171673B1 - Energioverførselsforbindelse til manipulator, især robotarm - Google Patents

Description

DK 171673 B1

Opfindelsen angår en energioverførselsforbindelse til en manipulator, især robotarm, af den i indledningen til krav 1 angivne art.

Inden for den kendte teknik er det kendt at udforme 5 energioverførselsforbindelser til manipulatorer eller robotarme som fleksible ledninger, der har en fleksibel udbøjning omkring leddet, således at ledningen fleksibelt kan ændre sin afstand til leddet, og herved optage afstandsændringer, der forekommer ved leddets bevægelse. En sådan fleksibel 10 forbindelse er eksempelvis beskrevet i SE-B-457.744. Denne fleksible forbindelse har dog den ulempe, at den kræver et frirum omkring manipulatoren, som ledningen kan udbøje sig i. Dette er en ulempe ved arbejde under snævre pladsforhold, og det kan omvendt kræve, at pladsen til arbejdsproces-15 ser gøres større.

Det er specielt en ulempe, hvis to led sidder tæt ved hinanden, og at det sidste led er et rotationsled, hvor-omkring ledningen oprulles, da dette giver en stor afstandsændring ved det foregående led.

20 Dette problem er søgt løst inden for den kendte teknik ved at integrere energioverførslen i manipulatorarmen, hvilket medfører, at forbindelsen skal kunne drejes og/eller forlænges. Sådanne forbindelser er derfor sårbare og kostbare at udføre og kan medføre konstruktionskrav til manipulatoren, 25 der modvirker en hensigtsmæssig og enkel udformning af denne.

Det er således ønskeligt at tilvejebringe en energioverførselsforbindelse, der ikke er specielt pladskrævende omkring manipulatoren og samtidig er enkel og robust at udforme, uden at det kræver speciel tilpasning af manipula-30 torarmen.

Dette opnås ved en energioverførsel af den i indledningen omtalte art, der er udformet, som det er angivet i krav l's kendetegnende del. Herved opnås, at energioverførselsforbindelsen kan føres tæt op ad manipulatorarmen.

35 Når energioverførselsforbindelsen endvidere er udfor met, som det er angivet i krav 2, opnås der, at enhver læng- 2 DK 171673 B1 deforskydning ikke behøver at overføres over alle robottens led til forspændingsorganerne.

Ved den i krav 3 angivne udførelsesform kan der på enkel vis opnås en forspændingskraft over et vridled.

5 Udførelsesformen, der er angivet i krav 4, er specielt velegnet, hvor pladsen er lille, og længden på en langstrakt manipulatordel ønskes udnyttet optimalt, eller hvor energioverførselsledningen skal passere to led, og det er ønskeligt at tilvejebringe forspændingskraften imellem de to led.

10 Ved den i krav 5 angivne udførelsesform er det speci elt enkelt at tilvejebringe trækkraften.

Ved udformningen, som den er angivet i krav 6, opnås der en speciel skånsom håndtering af energioverførselsforbindelsen.

15 Ved at tilvejebringe en ekstra rulle, som det er angivet i krav 7, kan der på enkel vis opnås større frihed med hensyn til udsvingningsvinkler for vridleddet.

Ved at føre energioverførselsledningen over mere end ét vridled, som det er angivet i krav 8, kan der opnås en 20 større længde, hvor energioverførselsforbindelsen er ført tæt på manipulatoren, eller inertitunge energitransmissionsorganer kan anbringes fjernere fra den distale ende af manipulatoren.

Ved en udformning, som den er angivet i krav 9, opnås 25 der, at energi på relativ ukritisk vis kan føres frem til et sted i nærheden af den distale ende af manipulatoren, hvor den omsættes til det ønskede hydraulik- eller pneumatiktryk, denne overførsel kan eksempelvis ske til en trykakkumulator eller trykgenererende anordning. Denne udformning 30 er specielt velegnet, når arbejdshovedet er forsynet med en griber, der har funktionen grib-slip, der i en arbejdscyklus kræver én periode med stort tryk og i resten af perioden har et lille tryk.

Ved udførelsesformen, der er angivet i krav 10 og/-35 eller 11, opnås der en speciel gunstig tilpasning af stan-dardmanipulatorer eller -robotter til at arbejde under snævre 3 DK 171673 B1 forhold, og er denne specielt udformet ifølge krav 9, kan en standardmanipulator på enkel vis ændres fra en standardrobot til en specialmanipulator, idet pladsen, som eksempelvis er tilvejebragt til en svejsetransformator på en stan-5 dardrobot i nærheden af manipulatorens distale ende, udnyttes til en krafttransformering, der ifølge opfindelsen overføres til arbejdshovedet, således at store tryk kan overføres til arbejdshovedet, og at energioverførslen frem til krafttransformeringen kan udføres på mindre kritisk vis.

10 Tegningen viser:

Fig. 1 en standardrobot med seks frihedsgrader, fig. 2 og 3 en del af en manipulator med distale led set henholdsvis fra siden og fra oven, fig. 4 det distale led set nedenfra mod den flade, 15 hvorpå arbejdshovedet fastgøres, fig. 5 et forspændingshjul ifølge opfindelsen, fig. 6 et forspændingshjul ifølge opfindelsen med vendehjul, og fig. 7 og 8 et afstandsholdeorgan med afstandsruller 20 set henholdsvis fra siden og fra oven.

Fig. l viser en standardmanipulator med fem til seks frihedsgrader, hvilken manipulator består af en base 30, der udgør den proksimale reference, en første manipulatordel 31, der er forbundet til basen 30 og kan drejes i forhold 25 til denne i en retning Al, en anden manipulatordel ellerarm 32, der kan drejes omkring en aksel 31a i en retning A2, en tredje manipulatordel 33, der kan drejes omkring en aksel 32a i en retning A3, en fjerde manipulatordel ellerarm 34, der kan drejes i en retning A4, en femte manipulator-30 del 35, der kan drejes omkring en aksel 34a i en retning A5, som sidder på den forreste del 37 af manipulatorarmen 34, og en distal manipulatordel 36, der kan rotere i en retning A6 i forhold til manipulatordelen 35. På manipulatordelen 36 fastgøres arbejdshovedet 4, der kan være en griber, 35 værktøj eller lignende. Leddet, hvorom manipulatordelen 36 kan dreje i forhold til manipulatordelen 35 i retningen A6, 4 DK 171673 B1 udgøres af et rotationsled, der kan rotere eksempelvis 720°. Leddet, hvorom manipulatordelen 35 kan drejes i forhold til manipulatordelen 37 i retningen A5, udgøres af et vridningsled, der kan drejes med mindre end én omgang, eksempelvis 5 240° eller ± 120°. Manipulatorarmen 34 med sin forreste eller distale del 37 udgør et langstrakt stift manipulatorelement, hvorpå der kan fastgøres ekstraudstyr, som eksempelvis en svejsetransformator ved svejserobotter. Standardrobotter og manipulatorer af denne art med fem til seks friheds-10 grader fremstilles i stort styktal til eksempelvis bilindustrien og giver derfor et meget gunstigt pris/kvalitetsfor-hold i forhold til specialfremstillede manipulatorer med færre frihedsgrader.

Når en standard- eller specialmanipulator anvendes, 15 vil det ofte være nødvendigt at holde energioverførselsledningerne tæt på eller inden i manipulatoren, for at undgå at ledningen beskadiges, eller at bevægelsesmønsteret skal tilpasses ledningen.

På fig. 2 og 3 er der vist en udførelsesform ifølge 20 opfindelsen, der er specielt velegnet til at føre en energioverførselsledning 62 frem over ét eller flere led af dreje-karakter til et arbejdshoved 4 eller et andet led, hvorved der fremkommer store ændringer i længdekravet for ledningen 62, samtidigt med at ledningen 62 holdes tæt på manipulatoren 25 3. Den viste udførelsesform er specielt fordelagtig ved på enkel og driftssikker vis at holde ledningen 62 tæt på manipulatoren, således at denne kan arbejde under snævre pladsforhold, som de der eksempelvis forekommer i en afgratnings-celle. I det viste eksempel er der et led af rotationskarak-30 ter, der ved drejning omkring A6-aksen vikler ledningen 62 op omkring manipulatordelen 36, og denne opvikling kan ske over flere omgange, eksempelvis to. Ved denne opvikling stilles der store krav til længdeændringen, for at ledningen 62 kan holdes stramt til manipulatoren, og dette er løst 35 ved at tilvejebringe en forspændingskraft, der søger at trække ledningen 62 mod den proksimale side af manipulatoren DK 171673 Bl 5 3 i forhold til manipulatordelen 36. Denne forspændingskraft for ledningen 62 har i det viste eksempel en retning hen imod føringsrullerne 65, 65a. Denne forspændingskraft er tilvejebragt for ledningen 62, der udgår fra en energikilde 5 61 og dennes grundplade 50, 60, hvortil ledningen 62 er fastgjort, ved at føre ledningen 62 omkring et forspændingshjul 63, der er placeret imellem enheden, som udgøres af delene 50, 60, 61 og hvorfra ledningen 62 udgår, og føringsrullen 65, samt at forspænde dette forspændingshjul 63 til 10 at trække ledningen 62 væk fra den direkte vej for ledningen 62 imellem enheden 50, 60, 61 og føringshjulet 65. Denne forspænding af føringshjulet 63 er her tilvejebragt ved hjælp af en fjeder eller balance 68, der er en fjeder forspændt snor eller tilsvarende, som tilnærmelsesvis udøver en ensar-15 tet trækkraft, eller tilsvarende, som via en hjulgaffel 69 eller tilsvarende er fastgjort til forspændingshjulet 63, som det er vist på fig. 5.

Denne forspænding af ledningen 62 væk fra manipulatordelen 36 i retning mod føringshjulet 65 fungerer udmærket, 2 0 så længe manipulatordelen 36 er i den på tegningen viste stilling, dvs. så længe vridningsleddet omkring akslen 34a er svunget ind i en stilling for A5 på -90°, men svinges manipulatordelen 36 op til en stilling, hvor A5 er +90°, vil ledningen 62 blive trukket ind mod vridningsleddet, det 25 vinkeludsvingningsområde for A5, hvor ledningen 62 kan blive trukket til anlæg mod selve vridningsleddet eller anlægsområdet, ligger typisk fra en vinkelstilling A5 på -90°, hvor delen 36 står vinkelret ud fra siden, hvor ledningen 62 tilføres, og frem til stillingen, hvor vridningsleddet er 30 drejet væk fra denne side, eksempelvis til A5 på +120°. I anlægsområdet bliver ledningen 62 yderligere udsat for slid og friktion, især når manipulatordelen 36 roterer i denne stilling og trækker ledningen frem og tilbage ved op- og afvikling. For at undgå denne slitage og eventuelt havari 35 af ledningen 62 er der ved opfindelsen tilvejebragt afstandsruller 67 ved den ydre omkreds af vridningsleddet omkring 6 DK 171673 B1 akslen 34a på steder, hvor ledningen 62 ellers ville ligge an. Disse afstandsruller 67 holder ledningen 62 fri fra selve vridningsleddets dele og mindsker friktionen.

I den viste udførelsesform er afstandsrullerne 67 5 tilvejebragt i form af et afstandsrulleorgan eller -enhed 66, der er en selvstændig enhed 66, som det er vist på fig.

7 og 8, som kan monteres på en standardrobots vridningsled. Afstandsrulleenheden 66 kan være udformet med en arm 71, som er tilpasset i form og størrelse til vridningsleddets dele 10 og frigangen ved vridningsleddet samt den ønskede placering af afstandsrullerne 67. Afstandsrulleenheden 66 har endvidere befæstigelsesorganer, eksempelvis i form af en befæstigel-sesplade 72 med fastgørelseshuller 70 til fastgørelse på vridningsleddet ved hjælp af skruer eller lignende. Rullerne 15 67, der er fastgjort til armen 71, kan udformes på forskellig vis, eksempelvis som aflange valser, der kan dække alle de steder, hvorpå ledningen 62 kan ligge an, eller være ruller 67 med føringsspor, som det er vist på tegningen. Er rullerne 67 udformet som afstandsruller med føringsspor, og ændrer 20 udgangsvinklen for ledningen 62 fra manipulatordelen 36 sig med drejning af vridningsleddet, som skitseret på fig. 4, kan armen 71 være udformet med en delvis spiralsnoning omkring vridningsakslen, der svarer til de steder, hvor ledningen vil ligge an, når ledningen i en given vinkelposition 25 trækkes til anlæg mod en afstandsrulle 67.

I den viste udførelsesform på tegningen er ledningen 62 en hydraulik- eller pneumatikledning, der tilfører energi til arbejdshovedet 4, fra en energikilde 61, men det kan også være en elledning. Energikilden 61 er placeret på en 30 grundplade 50, 60, der er fastgjort på en standardrobot på et aflangt manipulatorelement 34, hvortil der som standard er afset plads til ekstraudstyr, som eksempvelvis en svejsetransformator. Denne hydraulik- eller pneumatikkilde har den fordel, at den med et lille kontinuert energiforbrug 3 5 kan oplagre en stor energi, som momentant kan udløses til et grib ved et arbejdshoved med en stor kraft, hvilket specielt 7 DK 171673 B1 er aktuelt, når et emne skal gribes og føres igennem en arbejdsproces. Ved denne udformning kan en relativ enkel energitilførselsledning i form af en elektrisk ledning eller anden energitilførselsledning føres frem til energikilden 5 61, og her konverteres til den ønskede kraft i form af hy draulik- eller pneumatiktryk, som kan akkumuleres over en længere tidsperiode og momentant udløses. Dette forenkler ledningsføringen, da den komplicerede ledningsføring ved trykledninger, kun skal udføres over få drej eled.

10 Forspændingen af ledningen 62 kan endvidere være tilvejebragt ved hjælp af andre organer end de her omtalte, eksempelvis ved hjælp af en ledningsoprulningstromle, der er fjederforspændt.

Er pladsen lille, og ønskes længden på en langstrakt 15 manipulatordel 34 udnyttet optimalt, eller skal overførselsledningen passere mindst to led, hvor det er ønskeligt at tilvejebringe forapændingskraften imellem to led, kan dette ske ved hjælp af et vendehjul 64, der eventuelt kan være forspændt, som det er vist på fig. 6.

20 Ved hjælp af opfindelsen er det enkelt at konvertere en standardmanipulator til en specialmanipulator, der er velegnet til at arbejde under snævre arbejdsforhold og kan udføre specialoperationer som eksempelvis kalibrering og afretning af slibesten m.m. Dette kan ske ved at påspænde 25 en grundplade 50, 60 med det nødvendige ekstraudstyr i form af energiomformere 61, afretnings-, kalibrerings- eller andre enheder 54, og fastgøre denne grundplade 50, 60 på en standardmanipulatorarm på et sted, eksempelvis et sted, der er beregnet til ekstraudstyr, og endvidere påsætte en 30 afstandsrulleenhed 66 på et vridningsled, og påsætte en enhed med føringsrulle eller føringsruller 65, 65a på en manipulatordel, samt eventuelt fastgøre en forspændingsenhed 68 til en manipulatordel, der i hovedsagen er holdt eller bliver holdt stift i forhold til den manipulatordel, hvor 35 grundenheden 50, 60 er fastgjort.

Ved den specielle udformning af især energioverførslen DK 171673 B1 3 kan der opnås øget hastighed, hvilket er meget væsentligt ved afgratning. Det skal her bemærkes, at en automatisk støbemaskine ofte kan producere emner otte gange hurtigere end de kan af grates, hvor hastighedsforskellen afhænger af 5 emnets størrelse. Det er således fordelagtigt, at manipulatoren kan føres tæt til værktøjer og emner, uden at det er nødvendigt at tage hensyn til energiledningen ved manipulatorens bevægelsesmønster.

Den beskrevne ledningsføring og de tekniske løsninger 10 den omfatter, gør det muligt på enkel vis at special-tilpasse en manipulator til en kundes ønsker.

I forbindelse med ansøgerens samtidigt indleverede DK patentansøgning: "System til afgratning eller slibning af et emne under anvendelse af en manipulator og fremgangsmåde 15 til anvendelse ved samme, samt anvendelse af systemet og fremgangsmåden" (dansk patentansøgning nr. 0425/96), gør opfindelsen det let at omforme en standardmanipulator til en specialmanipulator, eksempelvis til afgratning, hvilken specialmanipulator i forbindelse med ansøgerens samtidigt 20 indleverede DK patentansøgning: "Integreret afgratningscelle til afgratning af støtteemner" (dansk patentansøgning nr. 0423/96) , kan tilvejebringe en hurtig funktionsdygtig afgratningscelle, der på enkel vis er tilpasset et aktuelt behov.

Genstandsfortegnelse 9 DK 171673 B1 1 Robotcelle/afgratningscelle 2 Styreudrustning 5 3 Manipulator 4 Arbejdshoved 5 Afsætningsområde, indgang 6 Ydre låge 7 Indre låge 10 8 Emne 9 1. værktøj 9a Skæreskive 10 Slidske 10a Kasse 15 11 2. værktøj 11a Slibesten 12 Afsætningsområde, udgang, transportbånd 13 Aflæsningsplads 14 Dør 20 15 Bundplade, grundplanelement 16 Bundramme, grundplanelement 17 Robotfastgørelse, bolte 18 Løftefastgørelse, øjebolte 19 Bagvæg 25 20 Frontvæg 21 Top 22 Sidevæg 23 Sidevæg 24 Løftehul 30 25 Inspektionsvindue 26 Energitilslutning 27 Afgangsåbning 28 Udløbshul

Genstandsfortegnelse (fortsat) 10 DK 171673 B1 I Optagning af emne (8) II 1. bearbejdning 5 III 2. bearbejdning IV Afgivelse af emne 30 Base (proksimal ref. manipulator) 31 1. manipulatordel/armdel 10 31a Forbindelsesled 32 2. manipulatordel/armdel 33 3. manipulatordel/armdel 34 4. manipulatordel/armdel 34a Forbindelsesled 15 35 5. manipulatordel/armdel 36 Fastgørelsessted til arbejdsh.

37 Forreste del af 4. led

Al 1. frihedsgrad, drejeledsforbindelse 20 A2 2. frihedsgrad, drejeledsforbindelse A3 3. frihedsgrad, drej eledsforbindelse A4 4. frihedsgrad, drej eledsforbindelse A5 5. frihedsgrad, vridledsforbindelse A6 6. frihedsgrad, rotationsforbindelse 25 50 Grundplade til afretningssystem 51 Afretter 52 1. sensor 53 2. sensor 30 54 Målebearbejdningskredsløb 55 Ledning 56 Fastgørelsesskruer 57 Stationær sensor

Genstandsfortegnelse (fortsat) 11 DK 171673 B1 60 Grundplade til hydraulik/energi 61 Energikilde 5 62 Energioverførselsforbindelse/ledning 63 Forspændingshjul 64 Vendehjul 65 Indre føringshjul 65a Ydre føringshjul 10 66 Afstandsrulleenhed/-organ 67 Afstandsrulle 68 Fjeder/balance 69 Hjulgaffel 70 Fastgørelsesorganer/-skruer 15 71 Arm (til ruller) 72 Befæstigelsesplade

Claims (11)

12 DK 171673 B1

1. Energioverførselsforbindelse til en manipulator (3) , især en robotarm, hvilken manipulator har en manipulatorbase (30) , der her er en proksimal reference, og et di- 5 stalt arbejdshoved (4) med en griber, et værktøj eller lignende, hvortil der skal tilføres energi, hvilken manipulator endvidere i det mindste set fra det distale arbejdshoved og ind mod manipulatorbasen omfatter: mindst ét sidste led (36, A6) med en frihedsgrad, 10 især et rotationsled med en frihedsgrad af drejekarakter, der er placeret proksimalt i forhold til arbejdshovedet; et vridled (32a, 33, A3; 34a, 35, A5) med en frihedsgrad af drejekarakter, der er placeret proksimalt i forhold til det eller de sidste led; og 15 hvorved energioverførselsforbindelsen (62) omfatter en fleksibel ledning, der overfører energi fra en energikilde til arbejdshovedet, hvorunder energioverførselsforbindelsen skal kunne optage de længdeændringer, der forekommer i ledningens fremføringsvej over vridleddet og mindst ét sidste 20 led, kendetegnet ved, at der er tilvejebragt en forspændingskraft, ved hjælp af forspændingsorganer (63, 68) , hvilken forspændingskraft forspænder ledningen med en kraft henimod forspændingsorganer (63, 68) og/eller føringsorganer (65, 65a), der er placeret proksimalt i forhold til 25 vridleddet, og at der er placeret afstandsholdeorganer (66, 67. på den drejelige del af vridleddet, hvilke af st andsholde-organer omfatter mindst to ruller (67), som successivt bliver drejet ind imellem vridleddet og ledningen (62) til understøtning af ledningen, når vridleddet drejes i et anlægsom-3 0 råde, hvor ledningen udsættes for en kraft, der søger at trække ledningen ind imod vridleddets akse.

2. Energioverførselsforbindelse ifølge krav 1, kendetegnet ved, at forspændingsorganerne (63, 68), eksempelvis en forspændt oprulningstromle, er placeret på 35 en manipulatordel (32, 33, 34, 37), der ligger proksimalt i forhold til vridleddet og er udformet således, at forspændin DK 171673 Bl 13 gen bliver påtrykt ledningen i mindst ét punkt, der ligger proksimalt i forhold til vridleddet, som en kraft, der i hovedsagen er parallel med en ved punktet liggende langstrakt manipulatordel (32, 33, 34).

3. Energioverførselsforbindelse ifølge krav 1, ken detegnet ved, at forspændingsorganerne omfatter et hjul (63, 64), der er fastgjort forspændt på en i forhold til vridleddet proksimal langstrakt manipulatordel (32, 33, 34. med en forspændingskraft i hovedsagen parallelt med den 10 langstrakte del, og at energioverførselsledningen (62) ankommer fra en opstrøms side af hjulet og løber rundt om hjulet til afgang på en nedstrøms side af hjulet og fortsætter til vridleddet, hvor ledningen understøttes på mindst én afstandsrulle, når vridleddet er drejet ind i anlægsområdet.

4. Energioverførselsforbindelse ifølge krav 3, ken detegnet ved, at der er tilvejebragt et yderligere hjul (63, 64), som energioverførselsledningen passerer for at vende retningen af ledningen (62) i forhold til den retning, ledningen har ved ankomst eller afgang fra det første 20 hjul (63, 64).

5. Energioverførselsforbindelse ifølge krav 3 eller 4, kendetegnet ved, at hjulet og/eller yderligere hjul (63, 64) er forspændt, især med en trækfjeder eller balance (68), der er udstrakt eller trækker i hovedsagen 25 parallelt med den langstrakte del.

6. Energioverførselsforbindelse ifølge ét eller flere af kravene 1-5, kendetegnet ved, at afstandsrullerne (67) ved vridleddet er drejelige og er placeret således, at indbyrdes forbindelseslinier imellem rullernes mind- 3. ste ydre periferi set fra vridleddets omdrejningsakse ikke gennemskærer dele af vridleddet.

7. Energioverførselsforbindelse ifølge ét eller flere af kravene 1-5, kendetegnet ved, at der er en føringsrulle (65a) umiddelbart proksimalt før vridleddet, 35 som er placeret således, at energioverførselsledningen (62) føres imellem rullen og en del af manipulatoren, som er 14 DK 171673 B1 forbundet til vridleddet, og at rullen understøtter ledningen, når vridleddet foretager tilbagegående vinkeludsving.

8. Energioverførselsforbindelse ifølge ét eller flere af kravene 5-7, ke nde t e gne t ved, at energioverfør- 5 selsledningen (62) passerer mindst ét yderligere led (32a,

33, A3; 34, A4; 34a, 35, A5) af drejekarakter, hvor det eller de yderligere led er forsynet med afstandsruller, og at forspændingen af ledningen er tilvejebragt enten proksi-malt i forhold til eller imellem vridleddet og et yderligere 10 led af drejekarakter ved hjælp af i det mindste ét forspændt hjul (63, 64).

9. Energioverførselsforbindelse ifølge ét eller flere af kravene 1-8, kendetegnet ved, at energioverførselsledningen (62) er en hydraulik- eller pneumatikled- 15 ning, der leder fra en trykkilde (61) , som er placeret på en langstrakt manipulatordel (32, 33, 34) , der ligger proksimalt i forhold til vridleddet.

10. Energioverførselsforbindelse ifølge ét eller flere af kravene 1-9, kendetegnet ved, at vrid- 20 leddet eller leddene med ruller (67) er blandt de distale led (32a, 33, A3; 34, A4; 34a, 35, A5) på en standardrobot med fem til seks frihedsgrader.

11. Energioverførselsforbindelse ifølge ét eller flere af kravene 1-10, kendetegnet ved, at af- 25 standsholdeorganerne er udformet som en del (66, 67, 70, 71, 72), der kan påsættes på et vridled af drejekarakter.