EP4342837B1 - Ein krananordnungs system - Google Patents

Ein krananordnungs system

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EP4342837B1
EP4342837B1 EP22197051.0A EP22197051A EP4342837B1 EP 4342837 B1 EP4342837 B1 EP 4342837B1 EP 22197051 A EP22197051 A EP 22197051A EP 4342837 B1 EP4342837 B1 EP 4342837B1
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EP
European Patent Office
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hydraulic
procedure
crane
pressure signal
sub
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EP22197051.0A
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EP4342837A1 (de
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Jan MIKAELSSON
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Hiab AB
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Hiab AB
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/58—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes arranged to carry out a desired sequence of operations automatically, e.g. hoisting followed by luffing and slewing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/54—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes with pneumatic or hydraulic motors, e.g. for actuating jib-cranes on tractors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/64—Jibs
    • B66C23/70—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths
    • B66C23/701—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths telescopic
    • B66C23/705—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths telescopic telescoped by hydraulic jacks

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)

Claims (15)

  1. Krananordnung (22), umfassend:
    - eine Arbeitsausrüstung (24), umfassend eine Kranbasis und mindestens ein bewegliches Element (26), das mit der Kranbasis verbunden ist, wobei das mindestens eine bewegliche Element (26) eine drehbare Säule (7), einen ersten Ausleger (11), der schwenkbar an der Säule (7) angebracht ist, und einen zweiten Ausleger (13), der schwenkbar am ersten Ausleger (11) angebracht ist, beinhaltet;
    - ein Hydrauliksystem (28), umfassend Hydraulikantriebe (30), die dazu angeordnet sind, Bewegungen auf das mindestens eine bewegliche Element auszuüben, wobei die Hydraulikantriebe durch Hydraulikfluid betätigt werden, das aus einer Hydraulikpumpe (32) abgegeben wird;
    - ein System von Sensoreinheiten (34) zum Überwachen des Hydrauliksystems (28) und
    - ein Krananordnungs-Steuersystem (36), das dazu angeordnet ist, auf der Grundlage eines empfangenen Satzes von Betriebsbefehlen (40), die gewünschte Bewegungen des beweglichen Elements (26) definieren, Steuerbefehle (38) zu erzeugen, die auf das System (28) von Hydraulikantrieben angewendet werden sollen, wobei das Krananordnungs-Steuersystem (36) dafür konfiguriert ist, die Steuerbefehle (38) zu erzeugen, um die gewünschten Bewegungen durch Aktivierung von einem oder mehreren der Hydraulikantriebe (30) in einem Bewegungsvorgang durchzuführen, wobei der Bewegungsvorgang die Durchführung eines Teilvorgangs oder einer Folge mehrerer spezifischer Teilvorgänge des mindestens einen beweglichen Elements (26) während der gewünschten Bewegungen umfasst, wobei mindestens einer der Teilvorgänge eine zugeordnete vordefinierte Hydraulikdrucksignaleigenschaft aufweist und der Abschluss aller Teilvorgänge eines Bewegungsvorgangs eine Voraussetzung für den Abschluss des Bewegungsvorgangs ist, wobei nur ein spezifischer Teilvorgang eines Bewegungsvorgangs gleichzeitig durchgeführt wird, wobei das Krananordnungs-Steuersystem (36) ferner dafür konfiguriert ist,
    - den an der Durchführung eines Krananordnungs-Bewegungsvorgangs beteiligten Hydraulikdruck des Hydrauliksystems (28) zu empfangen und zu bestimmen;
    - eine Drucksignaleigenschaft mit einer vorbestimmten Zeitdauer des bestimmten Hydraulikdrucks zu bestimmen und zu erhalten;
    - eine bestimmte Drucksignaleigenschaft mit einem Satz von einer oder mehreren vordefinierten Drucksignaleigenschaften zu vergleichen, die dem einen oder den mehreren Teilvorgängen des laufenden Bewegungsvorgangs zugeordnet sind, der eine zugeordnete Drucksignaleigenschaft aufweist, und
    - als Ergebnis des Vergleichs zu bestimmen, ob eine erhaltene Drucksignaleigenschaft in dem Satz von Drucksignaleigenschaften identifiziert wird, und wobei, wenn eine Drucksignaleigenschaft identifiziert wird, das Krananordnungs-Steuersystem (36) ferner dafür konfiguriert ist,
    - zu bestimmen, dass die identifizierte Drucksignaleigenschaft dem aktuellen Bewegungsvorgang zugeordnet ist;
    - den der identifizierten Drucksignaleigenschaft zugeordneten Teilvorgang zu bestimmen und
    - sicherzustellen, dass der dem aktuellen Bewegungsvorgang zugeordnete Teilvorgang abgeschlossen wurde, und wenn dies sichergestellt ist, den Bewegungsvorgang fortzusetzen.
  2. Krananordnung (22) nach Anspruch 1, wobei das bewegliche Element (26) weitere Ausleger umfasst, wobei mindestens einer der Ausleger des beweglichen Elements (26) ein Teleskopausleger ist.
  3. Krananordnung (2) nach Anspruch 2, wobei ein Bewegungsvorgang ein Kranparkvorgang ist und ein eine zugeordnete vordefinierte Hydraulikdrucksignaleigenschaft aufweisender Teilvorgang des Kranparkvorgangs ein Einfahren einer Teleskopauslegerverlängerung bis zum vollständigen Einfahren ist.
  4. Krananordnung (2) nach Anspruch 1, wobei die Arbeitsausrüstung mindestens ein Stützbein umfasst, das so konstruiert ist, dass es zu Stabilisierungszwecken aktiviert und auf den Boden aufgesetzt werden kann.
  5. Krananordnung (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Sensoreinheit (34), die dazu vorgesehen ist, den an der Durchführung eines Bewegungsvorgangs beteiligten Hydraulikdruck des Hydrauliksystems zu empfangen und zu bestimmen, dazu angeordnet ist, den Hydraulikdruck zu messen, der dem Hydraulikantrieb zugeführt wird, der dafür angeordnet ist, eine Bewegung auf das bewegliche Element (26) auszuüben.
  6. Krananordnung (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Sensoreinheit (34), die dazu vorgesehen ist, den an der Durchführung eines Bewegungsvorgangs beteiligten Hydraulikdruck des Hydrauliksystems zu empfangen und zu bestimmen, dazu angeordnet ist, den Hydraulikdruck von der Hydraulikpumpe zu messen.
  7. Krananordnung (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Sensoreinheit (34), die dazu vorgesehen ist, den an der Durchführung eines Bewegungsvorgangs beteiligten Hydraulikdruck des Hydrauliksystems zu empfangen und zu bestimmen, nicht dafür angeordnet ist, spezifisch den Hydraulikdruck des Hydraulikantriebs zu messen, der dafür angeordnet ist, eine Bewegung auf das aktuell bewegte mindestens eine bewegliche Element (26) auszuüben.
  8. Krananordnung (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei eine der vordefinierten Drucksignaleigenschaften darin besteht, dass der Hydraulikdruck während eines voreingestellten Zeitraums höher ist als ein voreingestellter Druckschwellenwert, wobei der voreingestellte Druckwert ein fester Wert oder ein vorbestimmter Teil eines maximalen Druckwerts ist.
  9. Krananordnung (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die vorbestimmte Zeitdauer in dem Intervall von mehr als 0 und weniger als 2 Sekunden liegt.
  10. Fahrzeug, umfassend eine Krananordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 9.
  11. Verfahren zum Steuern einer Krananordnung (22), wobei die Krananordnung Folgendes umfasst:
    - eine Arbeitsausrüstung (24), umfassend eine Kranbasis und mindestens ein bewegliches Element (26), das mit der Kranbasis verbunden ist, wobei das mindestens eine bewegliche Element (26) eine drehbare Säule (7), einen ersten Ausleger (11), der schwenkbar an der Säule (7) angebracht ist, und einen zweiten Ausleger (13), der schwenkbar am ersten Ausleger (11) angebracht ist, beinhaltet;
    - ein Hydrauliksystem (28), umfassend Hydraulikantriebe (30), die dazu angeordnet sind, Bewegungen auf das mindestens eine bewegliche Element auszuüben, wobei die Hydraulikantriebe durch Hydraulikfluid betrieben werden, das aus einer Hydraulikpumpe (32) abgegeben wird;
    - ein System von Sensoreinheiten (34) zum Überwachen des Hydrauliksystems (28) und
    - ein Krananordnungs-Steuersystem (36), das dazu angeordnet ist, auf der Grundlage eines empfangenen Satzes von Betriebsbefehlen (40), die gewünschte Bewegungen des beweglichen Elements (26) definieren, Steuerbefehle (38) zu erzeugen, die auf das System (28) von Hydraulikantrieben angewendet werden sollen, wobei das Krananordnungs-Steuersystem (36) dafür konfiguriert ist, die Steuerbefehle (38) zu erzeugen, um die gewünschten Bewegungen durch Aktivierung von einem oder mehreren der Hydraulikantriebe (30) in einem Bewegungsvorgang durchzuführen, wobei der Bewegungsvorgang die Durchführung eines Teilvorgangs oder einer Folge mehrerer spezifischer Teilvorgänge des mindestens einen beweglichen Elements (26) während der gewünschten Bewegungen umfasst, wobei mindestens einer der Teilvorgänge eine zugeordnete vordefinierte Hydraulikdrucksignaleigenschaft aufweist und der Abschluss aller Teilvorgänge eines Bewegungsvorgangs eine Voraussetzung für den Abschluss des Bewegungsvorgangs ist, wobei nur ein spezifischer Teilvorgang eines Bewegungsvorgangs gleichzeitig durchgeführt wird, wobei das Verfahren Folgendes umfasst:
    - Empfangen und Bestimmen des an der Durchführung eines Bewegungsvorgangs der Krananordnung beteiligten Hydraulikdrucks des Hydrauliksystems (28);
    - Bestimmen und Erhalten einer Drucksignaleigenschaft mit einer vorbestimmten Zeitdauer des bestimmten Hydraulikdrucks;
    - Vergleichen einer bestimmten Drucksignaleigenschaft mit einem Satz von einer oder mehreren vordefinierten Drucksignaleigenschaften, die dem einen oder den mehreren Teilvorgängen des laufenden Bewegungsvorgangs zugeordnet sind, der eine zugeordnete Drucksignaleigenschaft aufweist, und
    - Bestimmen, als Ergebnis des Vergleichs, ob eine erhaltene Drucksignaleigenschaft in dem Satz von Drucksignaleigenschaften identifiziert wird, und wobei, wenn eine Drucksignaleigenschaft identifiziert wird, das Verfahren ferner Folgendes umfasst:
    - Bestimmen, dass die identifizierte Drucksignaleigenschaft dem aktuellen Bewegungsvorgang zugeordnet ist;
    - Bestimmen des Teilvorgangs, der der identifizierten Drucksignaleigenschaft zugeordnet ist und
    - Sicherstellen, dass der dem aktuellen Bewegungsvorgang zugeordnete Teilvorgang abgeschlossen ist, und wenn dies sichergestellt ist, Fortsetzen des Bewegungsvorgangs.
  12. Verfahren nach Anspruch 11, wobei ein Bewegungsvorgang ein Kranparkvorgang ist und ein eine zugeordnete vordefinierte Hydraulikdrucksignaleigenschaft aufweisender Teilvorgang des Kranparkvorgangs ein Einfahren einer Teleskopauslegerverlängerung bis zum vollständigen Einfahren ist.
  13. Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, wobei die Sensoreinheit (34), die dazu vorgesehen ist, den an der Durchführung eines Bewegungsvorgangs beteiligten Hydraulikdruck des Hydrauliksystems zu empfangen und zu bestimmen, dazu angeordnet ist, den Hydraulikdruck zu messen, der dem Hydraulikantrieb zugeführt wird, der dazu angeordnet ist, eine Bewegung auf das bewegliche Element (26) auszuüben, oder dazu angeordnet ist, den Hydraulikdruck von der Hydraulikpumpe zu messen.
  14. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 13, wobei die Sensoreinheit (26), die dazu vorgesehen ist, den an der Durchführung eines Bewegungsvorgangs beteiligten Hydraulikdruck des Hydrauliksystems zu empfangen und zu bestimmen, nicht dafür angeordnet ist, spezifisch den Hydraulikdruck des Hydraulikantriebs zu messen, der dafür angeordnet ist, eine Bewegung auf das aktuell bewegte mindestens eine bewegliche Element (26) auszuüben.
  15. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 14, wobei eine der vordefinierten Drucksignaleigenschaften darin besteht, dass der Hydraulikdruck während eines voreingestellten Zeitraums höher ist als ein voreingestellter Druckschwellenwert, wobei der voreingestellte Druckwert ein fester Wert oder ein vorbestimmter Teil eines maximalen Druckwerts ist.
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