EP4342837B1 - Un système d'ensemble de grue - Google Patents

Un système d'ensemble de grue

Info

Publication number
EP4342837B1
EP4342837B1 EP22197051.0A EP22197051A EP4342837B1 EP 4342837 B1 EP4342837 B1 EP 4342837B1 EP 22197051 A EP22197051 A EP 22197051A EP 4342837 B1 EP4342837 B1 EP 4342837B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
hydraulic
procedure
crane
pressure signal
sub
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
EP22197051.0A
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
EP4342837A1 (fr
Inventor
Jan MIKAELSSON
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hiab AB
Original Assignee
Hiab AB
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hiab AB filed Critical Hiab AB
Priority to EP22197051.0A priority Critical patent/EP4342837B1/fr
Publication of EP4342837A1 publication Critical patent/EP4342837A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of EP4342837B1 publication Critical patent/EP4342837B1/fr
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/58—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes arranged to carry out a desired sequence of operations automatically, e.g. hoisting followed by luffing and slewing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/54—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes with pneumatic or hydraulic motors, e.g. for actuating jib-cranes on tractors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/64—Jibs
    • B66C23/70—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths
    • B66C23/701—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths telescopic
    • B66C23/705—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths telescopic telescoped by hydraulic jacks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)

Claims (15)

  1. Ensemble de grue (22), comprenant :
    - un équipement de travail (24) comprenant une base de grue et l'au moins un élément mobile (26) relié à la base de grue, ledit élément mobile (26) comprenant une colonne rotative (7), une première flèche (11) fixée de manière pivotante à la colonne (7), et une deuxième flèche (13) fixée de manière pivotante à la première flèche (11) ;
    - un système hydraulique (28) comprenant des actionneurs hydrauliques (30) agencés pour appliquer des mouvements audit élément mobile, les actionneurs hydrauliques étant actionnés par un fluide hydraulique déchargé d'une pompe hydraulique (32) ;
    - un système d'unités de capteur (34) pour contrôler le système hydraulique (28), et
    - un système de commande d'ensemble de grue (36) agencé pour générer des instructions de commande (38) à appliquer au système (28) d'actionneurs hydrauliques sur la base d'un ensemble reçu d'instructions de fonctionnement (40) définissant des mouvements souhaités de l'élément mobile (26), dans lequel le système de commande d'ensemble de grue (36) est configuré pour générer lesdites instructions de commande (38) pour effectuer les mouvements souhaités par activation d'un ou de plusieurs desdits actionneurs hydrauliques (30) dans une procédure de mouvement, ladite procédure de mouvement comprenant l'exécution d'une sous-procédure ou d'une séquence de nombreuses sous-procédures spécifiques de l'élément mobile (26) pendant les mouvements souhaités, l'au moins une des sous-procédures ayant une caractéristique de signal de pression hydraulique prédéfinie associée, et l'achèvement de toutes les sous-procédures d'une procédure de déplacement constituant une condition préalable pour achever la procédure de déplacement, une seule sous-procédure spécifique d'une procédure de déplacement étant effectuée en même temps, le système de commande d'ensemble de grue (36) est en outre configuré pour :
    - recevoir et déterminer la pression hydraulique du système hydraulique (28) impliqué pour exécuter une procédure de déplacement d'ensemble de grue ;
    - déterminer et obtenir une caractéristique de signal de pression ayant une longueur de période de temps prédéterminée de la pression hydraulique déterminée ;
    - comparer une caractéristique de signal de pression déterminée à un ensemble d'une ou de plusieurs caractéristiques de signal de pression prédéfinies associées à la ou aux sous-procédures de la procédure de mouvement en cours ayant une caractéristique de signal de pression associée, et - déterminer, suite à ladite comparaison, si une caractéristique de signal de pression obtenue est identifiée dans ledit ensemble de caractéristiques de signal de pression, et si une caractéristique de signal de pression est identifiée, le système de commande d'ensemble de grue (36) est en outre configuré pour :
    - déterminer que la caractéristique de signal de pression identifiée est associée à la présente procédure de mouvement ;
    - déterminer la sous-procédure associée à la caractéristique de signal de pression identifiée, et
    - s'assurer que la sous-procédure associée à la présente procédure de déplacement est terminée, et, si elle est sécurisée, poursuivre la procédure de déplacement.
  2. Ensemble de grue (22) selon la revendication 1, dans lequel ledit élément mobile (26) comprend ses flèches, l'au moins une des flèches de l'élément mobile (26) étant une flèche télescopique.
  3. Ensemble de grue (2) selon la revendication 2, dans lequel une procédure de déplacement est une procédure de stationnement de grue, et une sous-procédure, ayant une caractéristique de signal de pression hydraulique prédéfinie associée, de la procédure de stationnement de grue est une rétraction d'une extension de flèche télescopique jusqu'à ce qu'elle soit complètement rétractée.
  4. Ensemble de grue (2) selon la revendication 1, dans lequel ledit équipement de travail comprend l'au moins un pied de support structuré pour être activé et appliqué au sol à des fins de stabilisation.
  5. Ensemble de grue (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel l'unité de capteur (34) appliquée pour recevoir et déterminer la pression hydraulique du système hydraulique impliqué pour exécuter une procédure de déplacement est agencée pour mesurer la pression hydraulique fournie à l'actionneur hydraulique agencé pour appliquer un déplacement à l'élément mobile (26).
  6. Ensemble de grue (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel l'unité de capteur (34) appliquée pour recevoir et déterminer la pression hydraulique du système hydraulique impliqué pour exécuter une procédure de déplacement est agencée pour mesurer la pression hydraulique provenant de la pompe hydraulique.
  7. Ensemble de grue (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel l'unité de capteur (34) appliquée pour recevoir et déterminer la pression hydraulique du système hydraulique impliqué pour exécuter une procédure de mouvement n'est pas agencée pour mesurer spécifiquement la pression hydraulique de l'actionneur hydraulique agencé pour appliquer un mouvement à l'au moins un élément mobile (26) déplacé actuellement.
  8. Ensemble de grue (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel l'une desdites caractéristiques de signal de pression prédéfinies est que la pression hydraulique est supérieure à un seuil de pression préétabli pendant une période de temps préétablie, ladite valeur de pression préétablie étant une valeur fixe, ou une partie prédéterminée d'une valeur de pression maximale.
  9. Ensemble de grue (2) selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel ladite longueur de période de temps prédéterminée est comprise dans l'intervalle supérieur à 0 et inférieur à 2 secondes.
  10. Véhicule comprenant un ensemble grue selon l'une quelconque des revendications 1 à 9.
  11. Procédé de commande d'un ensemble de grue (22), l'ensemble de grue comprenant :
    - un équipement de travail (24) comprenant une base de grue et l'au moins un élément mobile (26) relié à la base de grue, ledit élément mobile (26) comprenant une colonne rotative (7), une première flèche (11) fixée de manière pivotante à la colonne (7), et une deuxième flèche (13) fixée de manière pivotante à la première flèche (11) ;
    - un système hydraulique (28) comprenant des actionneurs hydrauliques (30) agencés pour appliquer des mouvements audit élément mobile, les actionneurs hydrauliques étant actionnés par un fluide hydraulique déchargé d'une pompe hydraulique (32) ;
    - un système d'unités de capteur (34) pour contrôler le système hydraulique (28), et
    - un système de commande d'ensemble de grue (36) agencé pour générer des instructions de commande (38) à appliquer au système (28) d'actionneurs hydrauliques sur la base d'un ensemble reçu d'instructions de fonctionnement (40) définissant des mouvements souhaités de l'élément mobile (26), dans lequel le système de commande d'ensemble de grue (36) est configuré pour générer lesdites instructions de commande (38) pour effectuer les mouvements souhaités par activation d'un ou de plusieurs desdits actionneurs hydrauliques (30) dans une procédure de mouvement, ladite procédure de mouvement comprenant l'exécution d'une sous-procédure ou d'une séquence de nombreuses sous-procédures spécifiques de l'élément mobile (26) pendant les mouvements souhaités, l'au moins une des sous-procédures ayant une caractéristique de signal de pression hydraulique prédéfinie associée, et l'achèvement de toutes les sous-procédures d'une procédure de déplacement constituant une condition préalable pour achever la procédure de déplacement, une seule sous-procédure spécifique d'une procédure de déplacement étant effectuée en même temps, le procédé comprend :
    - la réception et la détermination de la pression hydraulique du système hydraulique (28) impliqué pour exécuter une procédure de déplacement d'ensemble de grue ;
    - la détermination et l'obtention d'une caractéristique de signal de pression ayant une longueur de période de temps prédéterminée de la pression hydraulique déterminée ;
    - la comparaison d'une caractéristique de signal de pression déterminée à un ensemble d'une ou de plusieurs caractéristiques de signal de pression prédéfinies associées à la ou aux sous-procédures de la procédure de mouvement en cours ayant une caractéristique de signal de pression associée, et - la détermination, suite à ladite comparaison, si une caractéristique de signal de pression obtenue est identifiée dans ledit ensemble de caractéristiques de signal de pression, et si une caractéristique de signal de pression est identifiée, le procédé comprend en outre :
    - la détermination que la caractéristique de signal de pression identifiée est associée à la présente procédure de mouvement ;
    - la détermination de la sous-procédure associée à la caractéristique de signal de pression identifiée, et
    - l'assurance que la sous-procédure associée à la présente procédure de déplacement est terminée, et, si elle est sécurisée, la poursuite de la procédure de déplacement.
  12. Procédé selon la revendication 11, dans lequel une procédure de déplacement est une procédure de stationnement de grue, et une sous-procédure, ayant une caractéristique de signal de pression hydraulique prédéfinie associée, de la procédure de stationnement de grue est une rétraction d'une extension de flèche télescopique jusqu'à ce qu'elle soit complètement rétractée.
  13. Procédé selon la revendication 11 ou 12, dans lequel l'unité de capteur (34) appliquée pour recevoir et déterminer la pression hydraulique du système hydraulique impliqué pour exécuter une procédure de déplacement est agencée pour mesurer la pression hydraulique fournie à l'actionneur hydraulique agencé pour appliquer un déplacement à l'élément mobile (26), ou est agencée pour mesurer la pression hydraulique provenant de la pompe hydraulique.
  14. Procédé selon l'une quelconque des revendications 11 à 13, dans lequel l'unité de capteur (26) appliquée pour recevoir et déterminer la pression hydraulique du système hydraulique impliqué pour exécuter une procédure de mouvement n'est pas agencée pour mesurer spécifiquement la pression hydraulique de l'actionneur hydraulique agencé pour appliquer un mouvement à l'au moins un élément mobile (26) déplacé actuellement.
  15. Procédé selon l'une quelconque des revendications 11 à 14, dans lequel l'une desdites caractéristiques de signal de pression prédéfinies est que la pression hydraulique est supérieure à un seuil de pression préétabli pendant une période de temps préétablie, ladite valeur de pression préétablie étant une valeur fixe, ou une partie prédéterminée d'une valeur de pression maximale.
EP22197051.0A 2022-09-22 2022-09-22 Un système d'ensemble de grue Active EP4342837B1 (fr)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP22197051.0A EP4342837B1 (fr) 2022-09-22 2022-09-22 Un système d'ensemble de grue

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP22197051.0A EP4342837B1 (fr) 2022-09-22 2022-09-22 Un système d'ensemble de grue

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP4342837A1 EP4342837A1 (fr) 2024-03-27
EP4342837B1 true EP4342837B1 (fr) 2026-04-01

Family

ID=83439083

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP22197051.0A Active EP4342837B1 (fr) 2022-09-22 2022-09-22 Un système d'ensemble de grue

Country Status (1)

Country Link
EP (1) EP4342837B1 (fr)

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3703243B2 (ja) * 1997-02-18 2005-10-05 株式会社小松製作所 作業車のアウトリガ自動張出し装置及び自動張出し方法
AT14237U1 (de) 2014-01-31 2015-06-15 Palfinger Ag Kransteuerung
CN105438986B (zh) 2014-11-18 2017-06-20 徐州重型机械有限公司 一种一键收展车的控制方法、系统及起重机
PL3362400T3 (pl) * 2015-10-16 2020-03-31 Palfinger Ag Układ urządzenia sterującego i mobilnego modułu sterowania
DE102016015388B4 (de) 2016-12-22 2024-09-12 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Verfahren zur assistierten Ausführung von Kranbewegungen eines Krans sowie Kran
CN110654995B (zh) * 2019-09-02 2020-10-30 中联重科股份有限公司 臂长修正、检测、工况识别系统与方法、及起重机

Also Published As

Publication number Publication date
EP4342837A1 (fr) 2024-03-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10752479B2 (en) System for stabilizing self-propelled operating machines
CN109071191B (zh) 液压起重机
US11174138B2 (en) Mobile working machine and method for supervising the manoeuvring of stabilizer legs included in a mobile working machine
JP2011195236A (ja) ブーム付き作業機
EP4342837B1 (fr) Un système d'ensemble de grue
CN108137293B (zh) 作业机械
CN111924732A (zh) 配重装卸方法及系统和起重机
CN112299251A (zh) 改进的具有两个或更多个吊钩的臂
US20250026622A1 (en) Safety system for working machine
JP2020139347A (ja) 作業車の安全装置
JP6170686B2 (ja) 車両搭載型クレーン用アウトリガインターロック装置
JPS638200A (ja) 高所作業車のブ−ム格納制御装置
JP2563307Y2 (ja) アウトリガジャッキの張出装置
RU2282577C2 (ru) Способ защиты стрелового грузоподъемного крана от перегрузки (варианты)
JP2001097674A (ja) クレーンのジブ張出し・格納装置およびその方法
JP5297165B2 (ja) クレーン付き車両運搬車の荷台干渉防止装置
JP4988990B2 (ja) クレーンのジブ起伏制御装置
JP2004091142A (ja) クレーン
JP4199819B2 (ja) 伸縮ブーム式作業機の制御装置
EP4516091B1 (fr) Système de charge superposé pour véhicule de travail forestier
US20250026619A1 (en) Safety system for working machine
JP3202636U (ja) 油圧駆動作業機
JPH01256497A (ja) 伸縮ブームを有するクレーンの吊荷地切時荷振防止装置
JP2018095448A (ja) 使用フック判定装置
CN116374864A (zh) 一种举高消防车臂架工作安全保护装置及方法

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION HAS BEEN PUBLISHED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

RAP3 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: HIAB AB

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20240822

RBV Designated contracting states (corrected)

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20251205

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE PATENT HAS BEEN GRANTED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: F10

Free format text: ST27 STATUS EVENT CODE: U-0-0-F10-F00 (AS PROVIDED BY THE NATIONAL OFFICE)

Effective date: 20260401

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 602022033352

Country of ref document: DE