ES2205555T3

ES2205555T3 - Protesis de miembro superior.

Info

Publication number: ES2205555T3
Application number: ES98949151T
Authority: ES
Inventors: David James Gow
Original assignee: Touch Emas Ltd
Current assignee: Touch Emas Ltd
Priority date: 1997-10-24
Filing date: 1998-10-26
Publication date: 2004-05-01
Anticipated expiration: 2018-10-26
Also published as: AU9552598A; ATE245956T1; EP1024768A1; HK1029735A1; GB9722403D0; AU755985B2; PT1024768E; JP2001520915A; DK1024768T3; US6361570B1; EP1024768B1; WO1999021517A1; DE69816848D1; DE69816848T2

Abstract

Prótesis articular endoesquelética (1) que proporciona a un usuario al menos uno de los miembros del grupo que consta de una articulación pivotante de la muñeca que es susceptible de ser accionada mecánicamente, una articulación pivotante del codo que es susceptible de ser accionada mecánicamente y una articulación pivotante del hombro que es susceptible de ser accionada mecánicamente, teniendo dicha prótesis al menos un elemento (5, 9, 12) que constituye un miembro superior y está realizado en forma de tubo endoesquelético alargado con una parte que constituye el extremo proximal y tiene una conexión pivotante (3, 7, 11) a un cuerpo de soporte (2, 5, 9) para la misma, teniendo uno de los miembros del grupo que consta de dicha parte que constituye el extremo proximal del elemento que constituye un miembro superior y dicho cuerpo de soporte unos medios (19, 32, 36) que constituyen una rueda helicoidal de tornillo sinfín fija y teniendo el otro de los miembros de dicho grupo un motor de accionamiento (22, 31, 46) que tiene un tornillo sinfín motor de salida (25, 45) que discurre en general tangencialmente a dichos medios que constituyen una rueda helicoidal de tornillo sinfín fija engranando con los dientes de dichos medios que constituyen una rueda helicoidal de tornillo sinfín fija de forma tal que, cuando al usar la prótesis se hace que funcione dicho motor de accionamiento, dicho tornillo sinfín motor de salida se desplaza en torno a dichos medios que constituyen una rueda helicoidal de tornillo sinfín fija, haciendo así que dicho elemento que constituye un miembro superior pivote en torno a su conexión pivotante en relación con dicho cuerpo de soporte.

Description

Prótesis de miembro superior.

La presente invención se refiere a prótesis de miembros superiores, y en particular a prótesis de este tipo con articulaciones pivotantes de la muñeca, del codo y/o del hombro que son susceptibles de ser accionadas mecánicamente (y por lo común electromecánicamente).

El diseño de tales prótesis plantea varios problemas en relación con la flexibilidad de diseño y el coste de fabricación, el aspecto cosmético, la fuerza, la estabilidad, etc. Se comprenderá que las prótesis de los miembros superiores deben satisfacer relativamente altas exigencias en materia de fuerza y resistencia debido, inter alia, a las considerables fuerzas de palanca que son ejercidas cuando por ejemplo se usa la prótesis para levantar objetos más o menos a la distancia del brazo. Así, las prótesis anteriormente conocidas son de naturaleza en esencia exoesquelética, con una estructura de revestimiento relativamente robusta y de gran diámetro que está configurada y acabada para presentar el aspecto de un miembro superior o de parte del mismo. Con este tipo de estructura, es necesario que una parte considerable de la fabricación de la prótesis sea adaptada a la medida de cada paciente individual, y en el caso de los niños, a las distintas etapas del desarrollo de los mismos. Dado que el revestimiento hecho a medida es también usado como principal componente estructural de soporte de carga y como soporte para los distintos mecanismos de accionamiento del miembro superior, esto redunda en unos costes relativamente importantes y en prolongados procesos de fabricación. Además, cuando se usa una muñeca giratoria, como es habitualmente deseable, el aspecto cosmético se ve entonces comprometido por la visibilidad de la unión o discontinuidad entre las partes giratorias y no giratorias de la prótesis. Además, los motores que son usados requieren sistemas de transmisión relativamente complejos y a menudo la inclusión de motores secundarios a fin de proporcionar la fuerza necesaria, y la necesaria inmovilización de la articulación bajo carga en una postura deseada, respectivamente. Esto da lugar a su vez a un incremento del peso, a una disminución de la flexibilidad de diseño y a un consumo de energía relativamente considerable.

La solicitud de patente publicada como US2592842A se refiere a una prótesis exoesquelética accionada eléctricamente en la que hay una articulación motorizada del codo, de la muñeca y de los dedos.

Es un objetivo de la presente invención evitar o minimizar una o varias de las desventajas anteriormente expuestas.

Se ha descubierto ahora que mediante el uso de un sistema de transmisión por tornillo sinfín para accionar mecánicamente la prótesis, puede simplificarse considerablemente la forma constructiva de las prótesis de miembros superiores, manteniendo al mismo tiempo unas prestaciones que son equiparables a o mejores que las de las prótesis de miembros superiores convencionales motorizadas externamente.

Más en detalle, la presente invención aporta una prótesis articular endoesquelética que proporciona a un usuario al menos uno de los miembros del grupo que consta de una articulación pivotante de la muñeca que es susceptible de ser accionada mecánicamente, una articulación pivotante del codo que es susceptible de ser accionada mecánicamente y una articulación pivotante del hombro que es susceptible de ser accionada mecánicamente, teniendo dicha prótesis al menos un elemento que constituye un miembro superior y está realizado en forma de tubo endoesquelético alargado con una parte que constituye el extremo proximal y tiene una conexión pivotante a un cuerpo de soporte para la misma, teniendo uno de los miembros del grupo que consta de dicha parte que constituye el extremo proximal del elemento que constituye un miembro superior y dicho cuerpo de soporte unos medios que constituyen una rueda helicoidal de tornillo sinfín fija y teniendo el otro de los miembros de dicho grupo un motor de accionamiento que tiene un tornillo sinfín motor de salida que discurre en general tangencialmente a dichos medios que constituyen una rueda helicoidal de tornillo sinfín fija engranando con los dientes de dichos medios que constituyen una rueda helicoidal de tornillo sinfín fija de forma tal que, cuando al usar la prótesis se hace que funcione dicho motor de accionamiento, dicho tornillo sinfín motor de salida se desplaza en torno a dichos medios que constituyen una rueda helicoidal de tornillo sinfín fija, haciendo así que dicho elemento que constituye un miembro superior pivote en torno a su conexión pivotante en relación con dicho cuerpo de soporte.

Así, con una prótesis de la presente invención la forma constructiva puede ser enormemente simplificada usando tubos livianos convencionales más o menos ordinarios que son de relativamente pequeño diámetro (en comparación con el diámetro del miembro) y pueden ser fácilmente cortados a cualquier longitud deseada. La forma relativamente sencilla y compacta de los mecanismos de transmisión contribuye también a simplificar la forma constructiva y a reducir las exigencias que en materia de resistencia y tamaño deben satisfacer los tubos y los motores de accionamiento y las exigencias que deben satisfacer las fuentes de energía. Así, la personalización cosmética de una prótesis para un paciente determinado puede quedar prácticamente limitada a un revestimiento exterior no estructural para la prótesis. La forma constructiva que es usada por la invención puede además aportar mejores oportunidades para un arreglo cosmético, como se expone más ampliamente más adelante.

Otra importante ventaja de la presente invención se deriva del hecho de que un sistema de transmisión por tornillo sinfín es inherentemente en sustancia autobloqueante, de manera que al ser el motor desconectado dejando por consiguiente de accionar un elemento del miembro que está aún bajo carga, el elemento del miembro es mantenido en posición y no se requiere mecanismo adicional alguno para mantener al elemento del miembro en una posición determinada.

En general, los medios que constituyen un motor de accionamiento y toda caja de engranajes que vaya con los mismos tienen una forma en general cilíndrica con un tornillo sinfín que discurre axialmente, por lo cual pueden ser convenientemente montados dentro del extremo de un elemento que constituye un tubo endoesquelético con el tornillo sinfín motor de salida sobresaliendo axialmente hacia el exterior de los mismos. La fuente de energía podría estar también montada dentro del elemento que constituye el tubo endoesquelético, pero más convenientemente podría tener una forma en general anular (con mayor o menor extensión angular, como p. ej. la de dos unidades que tengan cada una extensión angular de 180º) estando montada en torno al exterior del elemento que constituye el tubo endoesquelético.

Como se ha señalado anteriormente, las prótesis de la invención pueden tener uno o varios de los miembros del grupo que consta de una articulación de la muñeca, una articulación del codo y una articulación del hombro, siendo dichas articulaciones susceptibles de ser accionadas mecánicamente según la presente invención. Sin embargo, sería también posible usar, por ejemplo, una articulación del codo según la presente invención en combinación con una articulación convencional de la muñeca susceptible de ser accionada mecánicamente. En general será más conveniente que el motor de accionamiento esté con su tornillo sinfín motor de salida montado más abajo en el miembro que los medios que constituyen la rueda helicoidal de tornillo sinfín fija. Así, en el caso de una articulación de la muñeca, el motor de accionamiento estaría preferiblemente dentro del elemento que constituye la mano, y los medios que constituyen la rueda dentada fija estarían en el extremo distal del elemento que constituye el antebrazo. Sin embargo, sería también posible que el motor de accionamiento estuviese dentro del elemento que constituye el antebrazo, con los medios que constituyen la rueda helicoidal de tornillo sinfín fija montados en el elemento que constituye la mano. Análogamente, en el caso de una articulación del codo se preferiría en general que el motor de accionamiento estuviese en el elemento que constituye el antebrazo o segmento inferior del brazo y que la rueda helicoidal de tornillo sinfín fija estuviese en el elemento que constituye el brazo; y en el caso de una articulación del hombro se preferiría en general que aquél estuviese en el elemento que constituye el brazo y ésta estuviese en un cuerpo de soporte montado en el hombro del paciente. Una ventaja del sistema alternativo que consiste en disponer el motor de accionamiento más arriba en el miembro que la articulación, y p. ej. en el brazo para una articulación del codo, es la de que dicho sistema eleva el centro de gravedad del miembro hacia la parte proximal, reduciendo con ello las necesidades que en materia de fuerza y de consumo de energía debe satisfacer el motor de accionamiento para esa articulación. Naturalmente, se comprenderá que, en dependencia del alcance de la prótesis, el cuerpo de soporte para cualquier articulación determinada puede comprender un elemento que constituya un tubo endoesquelético o alguna forma de adaptador para el muñón.

Los elementos que constituyen los tubos endoesqueléticos pueden tener una variedad de distintos tamaños y formas en dependencia, inter alia, de los materiales que sean usados y de las necesidades del paciente en cuestión. Así, el tubo puede ser de sección poligonal, y p. ej. de sección cuadrada o hexagonal, o bien podría tener una sección redondeada, como p. ej. ovalada o elíptica. Sin embargo, para mayor comodidad se usa en general un perfil cilíndrico ordinario por cuanto que el mismo está en general más fácilmente disponible y puede ser acoplado más fácilmente a los otros componentes de la prótesis. El diámetro puede variar de acuerdo con las necesidades que deban ser satisfechas en materia de resistencia y rigidez, siendo dichas necesidades en general mayores según se va de un elemento que constituye una mano a un elemento que constituye un antebrazo y a un elemento que constituye un brazo. El espesor de pared y el material y la forma constructiva del tubo afectarán también al diámetro del tubo. Ventajosamente, los tubos son de fibra de carbono tejida y/o laminada, en la que se dan en combinación una considerable resistencia y livianidad. En este caso, los tubos podrían tener en general un diámetro situado dentro de la gama de diámetros que va desde 10 hasta 50 mm, y preferiblemente desde 12 hasta 40 mm, con un espesor de pared de 0,5 mm a 5 mm, y preferiblemente de 1 a 2,5 mm. Así por ejemplo, en el caso de un elemento que constituya una mano se usaría típicamente tubo de un diámetro de 15 mm a 20 mm, y en un elemento que constituya un antebrazo o un brazo se usaría tubo de un diámetro de 25 mm a 35 mm. Sin embargo, podrían usarse también otros materiales, como p. ej. aleaciones de metales livianos de gran resistencia tales como duraluminio (marca de fábrica).

Son conocidos en la técnica varios motores adecuados que tienen una relativamente alta relación de potencia a peso, entre los que se incluyen los motores de c.c. de imanes permanentes, que tienen una relación prácticamente lineal entre el par y el amperaje de excitación dentro de una gama de valores considerablemente amplia, lo cual facilita el control del accionamiento del elemento que constituye los dedos. La Minimotor SA de Suiza puede suministrar motores que son particularmente adecuados, y en especial sus motores que tienen un diámetro de aproximadamente 10 a 30 mm. Una ventaja adicional de este tipo de motor es la disponibilidad de un sistema de cajas de engranajes modulares que se acoplan al eje de salida del motor, lo cual permite seleccionar distintas relaciones del par y la velocidad de accionamiento de salida simplemente a base de elegir la caja de engranajes más conveniente de entre las de una serie de cajas de engranajes que tienen distintas relaciones. Esto tiene la ventaja de facilitar la tarea de prever en una prótesis de múltiples articulaciones distintas características de funcionamiento simplemente a base de usar distintas cajas de engranajes en las distintas articulaciones.

El uso de elementos que constituyen tubos endoesqueléticos cilíndricos tiene también la ventaja de facilitar la incorporación de unos medios de giro, especialmente en relación con las articulaciones de muñeca. Esto puede hacerse de manera en general conocida, pero el uso de una forma constructiva endoesquelética tiene la ventaja adicional de permitir el uso de un revestimiento cosmético que discurre sin solución de continuidad a través de la articulación, evitando con ello las antiestéticas discontinuidades que están presentes en las articulaciones giratorias de muñeca convencionales.

Quedarán de manifiesto adicionales características y ventajas preferidas de la invención a la luz de la siguiente descripción detallada que se da a título de ejemplo de algunas realizaciones preferidas ilustradas con referencia a los dibujos acompañantes, en los cuales:

La Fig. 1 es una vista esquemática en sección de una prótesis de múltiples articulaciones de la invención;

la Fig. 2 es una vista detallada y en sección con partes eliminadas de la articulación del codo de una prótesis de la invención;

la Fig. 3 es una vista detallada y en sección con partes eliminadas de la articulación de la muñeca de una prótesis de la invención; y

la Fig. 4 es una vista detallada y en sección de la parte que constituye el actuador giratorio de la articulación de muñeca de la Fig. 3.

La Fig. 1 muestra una prótesis de miembro superior 1 que comprende un cuerpo de soporte 2 que constituye el adaptador para el muñón del hombro y está unido en una unión pivotante 3 al extremo superior proximal 4 de un elemento 5 que constituye el brazo y cuyo extremo inferior distal 6 está a su vez unido en una unión pivotante 7 al extremo superior proximal 8 de un elemento 9 que constituye el brazo actuando como cuerpo de soporte para el mismo. El elemento inferior distal 10 de éste último está a su vez unido en una unión pivotante 11 a un elemento 12 que constituye una mano. El antebrazo está cubierto con un revestimiento cosmético 13 de caucho silicónico flexible que está preestirado sobre un soporte del brazo.

Como se muestra en la Fig. 2, en el interior del extremo superior 8 del tubo 9 del antebrazo está introducido un extremo 14 de alojamiento cilíndrico de un adaptador 15 cuyo otro extremo 16 tiene un par de alas paralelas enfrentadas 17 que sobresalen lateralmente en 18 del tubo 9 del antebrazo. Las partes 18 que constituyen las alas sobresalientes alojan entre ellas una rueda helicoidal 19 de tornillo sinfín a la cual están unidas en un montaje pivotante mediante un pasador-pivote 20. La rueda helicoidal 19 de tornillo sinfín tiene en un lado un adaptador 21 que está realizado en forma de tapón cilíndrico, sobresale radialmente hacia el exterior y está introducido y sujetado fijamente (estando p. ej. adherido, fijado mediante montaje a frotamiento dulce, enroscado, empotrado, etc.) dentro del extremo inferior 6 del elemento 5 que constituye el tubo del brazo, con lo cual la rueda helicoidal de tornillo sinfín queda fijamente sujetada.

Dentro del extremo 14 de alojamiento cilíndrico del adaptador 15 está montado un motor de accionamiento 22 (que puede estar provisto de una caja de engranaje epicicloidal 23 que forma parte integrante del mismo) que tiene un eje motor de salida 24 en el cual está previsto un tornillo sinfín 25 que discurre entre las alas 17 estando engranado tangencial y operativamente con la rueda helicoidal 19 de tornillo sinfín. A través de medios de contacto eléctrico 26 que están previstos en la pared del tubo 9 del antebrazo, el motor de accionamiento 22 está conectado a la circuitería de control del suministro de energía eléctrica 27 de un bloque de baterías anulares 28 que encaja estrechamente en torno al tubo 9. Al ser puesto en funcionamiento el motor de accionamiento 22, el tornillo sinfín 25 se mueve a sí mismo y mueve al tubo 9 del antebrazo en torno a la rueda helicoidal 19 de tornillo sinfín fija en el sentido de las agujas del reloj o en sentido contrario al de las agujas del reloj, haciendo con ello que el antebrazo 9 gire hacia arriba o hacia abajo desde el brazo 5. En una forma de realización particularmente preferida, está invertido el montaje de la rueda helicoidal 19 de tornillo sinfín fija y del tornillo sinfín accionado 25 con su motor de accionamiento, es decir que aquélla está montada en el antebrazo 9, y éste está montado en el brazo 5.

La Fig. 3 muestra una articulación de muñeca 30 cuya forma constructiva es en general similar a la de la articulación del codo de la Fig. 2, aunque en este caso se apreciará que el tubo 12 de la mano será bastante más corto y puede tener un diámetro algo menor que el del tubo 9 del antebrazo por cuanto que serán menores las exigencias a satisfacer en materia de resistencia y puede usarse un motor 31 más pequeño. Como se describe más detalladamente haciendo referencia a la Fig. 4, el cuerpo de soporte para la rueda helicoidal 32 de tornillo sinfín fija en el extremo inferior 10 del tubo 9 del antebrazo está convenientemente realizado en forma de una conexión 33 que está realizada en forma de actuador giratorio y está montada en dicho extremo inferior 10 del tubo 9.

Más en detalle, la conexión giratoria 33 comprende una parte 34 que constituye un muñón empotrado, está montada en el extremo distal 10 del tubo 9 del antebrazo y tiene en su extremo distal 35 una corona dentada 36. Un cuerpo 37 de soporte del flexor de la muñeca, que es en general tubular, tiene una parte 38 que constituye un extremo abierto y está montada en la parte 34 que constituye el muñón de forma tal que es susceptible de girar por medio de cojinetes anulares 39, y una parte 40 que constituye un extremo cerrado y lleva en su superficie exterior 41 la rueda helicoidal 32 de tornillo sinfín fija que constituye el flexor de la muñeca y en su superficie interior 43 un grupo 44 de accionamiento de un piñón diferencial cilíndrico de dentado recto. El grupo de accionamiento 44 discurre paralelamente al eje geométrico longitudinal de rotación de dicho cuerpo de soporte 37 pero descentrado con respecto al mismo para accionar al piñón diferencial cilíndrico de dentado recto 45 del mismo en engrane con la corona dentada 36, de forma tal que el motor de accionamiento 46 de dicho grupo de accionamiento 44 hace al funcionar que el cuerpo 37 de soporte del flexor de la muñeca gire en torno a dicha parte 34 que constituye un muñón.

Con este tipo de sistema, el revestimiento cosmético de la mano, que está habitualmente realizado en forma de un guante 140 de caucho silicónico adecuadamente coloreado, puede extenderse hasta bastante más arriba de la propia articulación de la muñeca, donde puede ser fácilmente ocultado bajo la vestimenta del paciente, estando el extremo superior 141 del revestimiento 140 simplemente soportado mediante un sistema de soporte anular 142.

Usando dedos cogedores móviles 143 en los cuales los motores de accionamiento y los medios de transmisión están montados en los propios elementos que constituyen los dedos (como se describe en nuestra anterior publicación de patente Nº WO95/24875) en lugar de dentro del cuerpo de la mano, es decir en la parte de la palma de la prótesis como en el caso de las prótesis convencionales, es ahora posible por primera vez contar con una prótesis con flexión de la muñeca junto con rotación de la muñeca y dedos susceptibles de ser accionados mecánicamente.

Claims

1. Prótesis articular endoesquelética (1) que proporciona a un usuario al menos uno de los miembros del grupo que consta de una articulación pivotante de la muñeca que es susceptible de ser accionada mecánicamente, una articulación pivotante del codo que es susceptible de ser accionada mecánicamente y una articulación pivotante del hombro que es susceptible de ser accionada mecánicamente, teniendo dicha prótesis al menos un elemento (5, 9, 12) que constituye un miembro superior y está realizado en forma de tubo endoesquelético alargado con una parte que constituye el extremo proximal y tiene una conexión pivotante (3, 7, 11) a un cuerpo de soporte (2, 5, 9) para la misma, teniendo uno de los miembros del grupo que consta de dicha parte que constituye el extremo proximal del elemento que constituye un miembro superior y dicho cuerpo de soporte unos medios (19, 32, 36) que constituyen una rueda helicoidal de tornillo sinfín fija y teniendo el otro de los miembros de dicho grupo un motor de accionamiento (22, 31, 46) que tiene un tornillo sinfín motor de salida (25, 45) que discurre en general tangencialmente a dichos medios que constituyen una rueda helicoidal de tornillo sinfín fija engranando con los dientes de dichos medios que constituyen una rueda helicoidal de tornillo sinfín fija de forma tal que, cuando al usar la prótesis se hace que funcione dicho motor de accionamiento, dicho tornillo sinfín motor de salida se desplaza en torno a dichos medios que constituyen una rueda helicoidal de tornillo sinfín fija, haciendo así que dicho elemento que constituye un miembro superior pivote en torno a su conexión pivotante en relación con dicho cuerpo de soporte.

2. Prótesis articular endoesquelética según la reivindicación 1, en la que los medios que constituyen un motor de accionamiento y toda caja de engranajes que vaya con los mismos tienen una forma en general cilíndrica con un tornillo sinfín que discurre axialmente para facilitar el montaje de los mismos dentro del extremo de un elemento que constituye un tubo endoesquelético con el tornillo sinfín motor de salida sobresaliendo axialmente hacia el exterior de los mismos.

3. Prótesis articular endoesquelética según cualquiera de las reivindicaciones 1 ó 2, en la que el motor de accionamiento con su tornillo sinfín motor de salida está montado más abajo en el miembro que los medios que constituyen la rueda helicoidal de tornillo sinfín fija.

4. Prótesis articular endoesquelética según cualquiera de las reivindicaciones 1 ó 2, en la que el motor de accionamiento está montado más arriba en el miembro que los medios que constituyen la rueda helicoidal de tornillo sinfín fija.

5. Prótesis articular endoesquelética según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, en la que dicho cuerpo de soporte comprende un elemento que constituye un tubo endoesquelético o un adaptador para un muñón.

6. Prótesis articular endoesquelética según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, en la que están previstos dos o más de dichos elementos que constituyen tubos endoesqueléticos, teniendo el tubo endoesquelético que está debajo con respecto a la articulación un diámetro que es menor que el del elemento endoesquelético que está encima con respecto a la articulación.

7. Prótesis articular endoesquelética según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, en la que dicho elemento que constituye un tubo endoesquelético está hecho a base de fibra de carbono tejida y/o laminada o de una aleación de metal liviano de gran resistencia.

8. Prótesis articular endoesquelética según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, en la que dicho motor de accionamiento es un motor de c.c. de imanes permanentes que tiene una relación prácticamente lineal entre el par y el amperaje de excitación.

9. Prótesis articular endoesquelética según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, en la que dicho motor de accionamiento está acoplado mediante el eje de salida del mismo a una caja de engranajes, siendo dicha caja de engranajes elegida de entre las de una serie de cajas de engranajes, proporcionando dicha serie de cajas de engranajes una variedad de relaciones de transmisión, de forma tal que se seleccionan distintas características de par-velocidad de accionamiento de salida eligiendo de entre las de la serie la apropiada caja de engranajes con las deseadas relaciones de transmisión.

10. Prótesis articular endoesquelética según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, en la que está provisto un revestimiento cosmético (13) que discurre sin solución de continuidad a través de dicha articulación que es al menos una en el uso de dicha prótesis.

11. Prótesis articular endoesquelética según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10, en la que, al ser usada la prótesis, está prevista una fuente de energía (28) para dicho motor.

12. Prótesis articular endoesquelética según la reivindicación 11, en la que dicha fuente de energía es de forma en general anular o parcialmente anular para ser montada en el exterior de uno de dichos elementos que constituyen tubos endoesqueléticos.

13. Prótesis articular endoesquelética según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 12, comprendiendo dicha prótesis una articulación (30) de la muñeca, estando dicha articulación de la muñeca provista en su lado de más arriba de la articulación de una conexión que está realizada en forma de actuador giratorio, comprende una parte que constituye un muñón empotrado y está montada fijamente en el extremo distal de un tubo endoesquelético del antebrazo, y tiene junto a dicho extremo distal una corona dentada, un cuerpo tubular (37) de soporte del flexor de la muñeca que tiene una parte que constituye un extremo abierto y está montada en dicha parte que constituye el muñón de forma tal que es susceptible de girar mediante cojinetes anulares, y una parte que constituye un extremo cerrado y lleva en su superficie exterior la rueda helicoidal de tornillo sinfín fija que constituye el flexor de la muñeca y en su superficie interior un grupo de accionamiento de un piñón diferencial cilíndrico de dentado recto, discurriendo dicho grupo de accionamiento paralelamente al eje geométrico longitudinal de rotación de dicho cuerpo de soporte pero descentrado con respecto al mismo, de tal manera que el piñón diferencial cilíndrico de dentado recto de dicho grupo de accionamiento está engranado en condiciones de ataque con dicha corona dentada, de tal manera que el motor de accionamiento de dicho grupo de accionamiento hace al funcionar estando en uso la prótesis que el cuerpo de soporte del flexor de la muñeca gire en torno a dicha parte que constituye el muñón.

14. Prótesis articular endoesquelética según la reivindicación 13, que incluye un revestimiento cosmético (140) de la mano que discurre sin solución de continuidad hasta más arriba de dicha articulación de la muñeca, quedando el extremo superior de dicho revestimiento de la mano montado en un soporta anular montado en dicho tubo endoesquelético del
antebrazo.

15. Prótesis articular endoesquelética según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 14, en la que dichos medios que constituyen una rueda helicoidal de tornillo sinfín fija están dispuestos concéntricamente con respecto a dicha conexión pivotante.