ES2216135T3 - Dispositivo de memoria de forma de activacion selectiva. - Google Patents

Abstract

UN DISPOSITIVO CON MEMORIA DE FORMA INCLUYE UN MIEMBRO DE ALEACION CON MEMORIA DE FORMA CONFIGURADO PARA TENER AL MENOS UNA PARTE DEL MIEMBRO DE ALEACION CON MEMORIA DE FORMA SELECTIVAMENTE ACTIVADO. SE ACOPLA UN DISPOSITIVO DE CALENTAMIENTO AL MIEMBRO Y SE CONFIGURA PARA SUMINISTRAR CALOR A UNA SECCION SELECCIONADA DEL MIEMBRO Y PARA ACTIVAR AL MENOS UNA PARTE DE LA SECCION SELECCIONADA.

Description

Dispositivo de memoria de forma de activación selectiva.

Esta solicitud se refiere a dispositivos de memoria de forma, y más particularmente, a un dispositivo de memoria de forma que puede ser direccionado en el espacio.

Los materiales que cambian su forma, en respuesta a parámetros físicos externos, son conocidos y apreciados en muchas áreas de tecnología. Las aleaciones de memoria de forma (de aquí en adelante "SMA") son materiales que se someten a una transformación micro-estructural de una fase martensítica a una temperatura baja a una fase austenítica a una temperatura alta. En la fase martensítica, una SMA muestra baja rigidez y puede deformarse fácilmente hasta el 8% de la deformación total en cualquier dirección sin que afecte de forma adversa a sus propiedades de memoria. Cuando se calienta a una temperatura de activación, la SMA es de dos a tres veces más rígida a medida que se aproxima a su estado austenítico. A temperatura más alta, la SMA intenta reorganizarse por sí misma sobre el nivel atómico para adaptarse a una forma impresa o "memorizada" previamente.

Puede entrenarse una forma en una SMA calentándola más allá de su temperatura de activación hasta su temperatura de recocido y mantenerla así durante un periodo de tiempo. Para un sistema TiNi SMA, el programa de recocido consiste en limitar geométricamente el espécimen, y calentarlo a aproximadamente 520 grados C durante quince minutos. Normalmente, se mejora la funcionalidad permitiendo una cierta mecanización en frío, reduciendo el ciclo de recocido.

La Patente de los Estados Unidos Nº 4.543.090 (de aquí en adelante "Patente 090") describe un catéter con dos accionadores SMA distintos. Un accionador asume una forma predeterminada cuando se calienta hasta una temperatura predeterminada. Los dos accionadores son acoplados entre sí con un dispositivo de acoplamiento, de forma que cuando uno de los accionadores se mueve hasta su forma predeterminada, se aplica una fuerza para mover el segundo accionador en la dirección del primer accionador. Cada accionador es capaz de moverse solamente hasta una forma predeterminada individual. Los accionadores no incluyen un dispositivo de calentamiento con al menos dos líneas de dirección micro-fabricadas. Las limitaciones de la Patente 090 se encuentran también en la Patente de los Estados Unidos Nº 4.601.705. El documento WO 94/19501 describe también un catéter con un accionador SMA que tiene elementos SMA dispuestos en series y calentados indirectamente por elementos calefactores resistivos adyacentes que afectan a la estructura de soporte.

Sería deseable proporcionar un dispositivo de aleación de memoria de forma que tenga una lámina aleación de memoria de forma donde pueda activarse de forma selectiva una sección de la lámina.

Un objeto de la presente invención es proporcionar un dispositivo de memoria de forma que se activa de forma selectiva.

Otro objeto de la presente invención es proporcionar un dispositivo de memoria de forma que se activa para más de una forma predeterminada individual.

Todavía otro objeto de la presente invención es proporcionar un dispositivo de memoria de forma con una aleación de memoria de forma y un dispositivo de calentamiento que incluye al menos una trayectoria conductora microfabricada.

Por consiguiente, la invención proporciona un accionador de memoria de forma como se define por la reivindicación 1.

En una forma de realización de la invención, el dispositivo de memoria de forma incluye una lámina de una aleación de memoria de forma. La lámina es activada de forma seleccionable hasta un sitio seleccionado de la lámina e incluye al menos dos miembros alargados que pueden accionarse independientemente. Un dispositivo calefactor está colocado adyacente a o sobre una superficie de la lámina para proporcionar calor a una sección seleccionada de la lámina y crear una fuerza de flexión dentro de al menos una porción de la sección seleccionada. El dispositivo de calentamiento incluye al menos una trayectoria conductora micro-fabricada.

Todavía en otra forma de realización de la invención, un catéter está provisto con un dispositivo alargado que incluye un extremo distante y un extremo próximo. Un miembro de aleación de memoria de forma está configurado para activares de forma selectiva a un sitio seleccionado del miembro. El miembro está acoplado al dispositivo alargado. Un dispositivo de calentamiento está acoplado al miembro y configurado para proporcionar calor a una sección seleccionada del miembro y activar al menos una porción de la sección seleccionada.

En otra forma de realización de la invención, un aparato activado térmicamente incluye un accionador activador por temperatura. El accionador está configurado para mover a una pluralidad de formas predeterminadas. Un dispositivo calefactor está configurado para suministrar energía térmica al menos a una porción seleccionada del accionador.

Todavía una forma de realización adicional de la invención, un dispositivo médico incluye un miembro alargado con una porción próxima y una porción distante configurada para ser insertada dentro de un cuerpo.

Un accionador activado eléctricamente está acoplado al miembro alargado. El accionador está configurado para mover una pluralidad de configuraciones predeterminadas. Una fuente de energía eléctrica está acoplada al accionador activado eléctricamente y configurado para suministrar energía al menos a una porción seleccionada del accionador.

Todavía otra forma de realización de la invención, un aparato activado térmicamente incluye un accionador activado eléctricamente acoplado a un miembro alargado. El accionador está configurado para mover una pluralidad de formas predeterminadas. Una fuente de energía eléctrica está acoplada al accionador activado eléctricamente y configurada para suministrar energía al menos a una porción seleccionada del accionador.

En varias formas de realización de la invención, una activación de al menos una porción de la sección seleccionada del accionador proporciona un módulo Young variable de al menos una porción del accionador.

El dispositivo calefactor puede incluir una trayectoria conductora micro-fabricada. El accionador puede fabricarse de una lámina continua de una aleación de memoria de forma, una lámina de una aleación de memoria de forma que incluye perforaciones, o una pluralidad de accionadores de aleación de memoria de forma separados interconectados. El accionador puede tener una geometría tridimensional, una geometría similar a un alambre, una estructura similar a un tubo y similar. Un circuito micro-fabricados, un sensor micro-fabricado, o un transductor micro-fabricado pueden acoplarse al dispositivo calefactor.

El dispositivo médico de la presente invención puede ser un endoscopio, un catéter, una cánula, un introductor, un laparoscopio, un trocar y un catéter. El modo de funcionamiento de la aleación de memoria de forma del dispositivo médico es alcanzado por, (i) un efecto de memoria de forma unidireccional que actúa sobre un cuerpo elástico tal como un catéter que proporciona una fuerza de retorno, (ii) utilizar un efecto de memoria de forma unidireccional y aplicar directamente una fuerza de restablecimiento con un muelle de aleación de memoria de forma superelástico, un muelle elastomérico y similares, o (iii) utilizar un efecto de memoria de forma bidireccional.

Breve descripción de los dibujos

La figura 1 es una vista isométrica de una lámina bidimensional desactivada dada a modo de antecedente solamente.

La figura 2 es una vista en perspectiva de la lámina bidimensional de la figura 1 que ilustra estructuras microfabricadas.

La figura 3 es una vista isométrica de la lámina bidimensional de la figura 1 en un estado activado.

La figura 4 es una vista isométrica expandida de una parte de la lámina bidimensional de la figura 1.

La figura 4(a) es una sección transversal a través de la vista isométrica expandida de una parte de la lámina bidimensional de la figura 1, mostrado en la figura 4, que ilustra el calentamiento de una porción de la lámina de aleación de memoria de forma.

La figura 4(b) es un gráfico de la distribución de temperatura del calor impartido a la porción de la lámina de aleación de memoria de forma mostrada en la figura 4(a) en la porción de la figura 4(a).

La figura 5 es una curva de histéresis de la transición entre los estados martensíticos y austeníticos como una función de la temperatura.

La figura 6 es una sección transversal de una lámina bidimensional con una capa aislante y una capa de revestimiento.

La figura 7 es una sección transversal de una lámina bidimensional con una capa aislante aplicada puntualmente y una capa de revestimiento.

La figura 8 es una sección transversal de una lámina bidimensional con una capa de revestimiento.

La figura 9 es una vista despiezada ordenada que ilustra el conjunto de una lámina bidimensional y los elementos de activación, dados a modo de antecedente solamente.

La figura 10 es un diagrama que muestra el circuito equivalente del mecanismo de activación.

La figura 11 es una vista lateral que ilustra la desviación de la lámina bidimensional, dado a modo de antecedente solamente.

La figura 12 es una vista en perspectiva que ilustra una forma entrada previamente compleja de una lámina, de nuevo para los fines de antecedente solamente.

La figura 13 es un diagrama que muestra el circuito equivalente de una forma de realización utilizando sensores de desviación.

La figura 14 es una vista en sección transversal de una lámina bidimensional con sensores de desviación.

La figura 15 es una vista en sección transversal de una lámina bidimensional con sensores de desviación montados próximos a los elementos calefactores.

La figura 16 es una vista en sección transversal que muestra una lámina bidimensional con un sensor de temperatura.

La figura 17 es una vista en sección transversal de una lámina bidimensional con revestimiento protector aplicado sobre los elementos calefactores.

La figura 18 es una sección transversal de una lámina bidimensional que utiliza paletas para la disipación del calor.

La figura 19 es una sección transversal de una lámina bidimensional que utiliza conductos de agua para la disipación del calor.

La figura 20 es una sección transversal de un catéter con un accionador de acuerdo con la invención.

La figura 21 es una vista en sección transversal de dos accionadores ilustrados en la figura 20 con un elastómero aislante térmicamente.

La figura 22 ilustra el accionador de la figura 20 acoplado a un catéter.

La figura 23 ilustra una trayectoria de accionamiento del accionador de la figura 20 en una forma de realización de empuje.

La figura 24(a) es una vista en perspectiva de un accionador de la presente invención acoplado al extremo distante de un catéter y el accionador incluye muescas de accionador que se extienden hasta un extremo distante del accionador.

La figura 24(b) es una vista en perspectiva de un accionador de la presente invención con los extremos distantes de los "segmentos similares a linguetes" del accionador 12 unidos al extremo distante de un catéter.

La figura 24(c) es una vista en perspectiva de un accionador de la presente invención acoplado a un extremo distante de un catéter y el accionador incluye muescas que no se extienden a los extremos próximos o distante del accionador.

La figura 25 ilustra la colocación de un accionador de acuerdo con la invención en un interior de un catéter.

La figura 26 ilustra la inclusión de un accionador de acuerdo con la invención en un cuerpo del catéter.

La figura 27 ilustra la capacidad de calentamiento selectiva de un accionador de acuerdo con la invención.

La figura 28 es una sección transversal de un catéter sin un lumen y un accionador de acuerdo con la invención colocado en el catéter.

La figura 29 es una vista en perspectiva de una configuración de malla del accionador de la presente invención.

La figura 30 ilustra el accionador de la figura 29 acoplado a un catéter.

La figura 31 ilustra el resultado de aplicar calor a las secciones seleccionadas de la malla de la figura 30.

Con referencia ahora a la figura 1, que se muestra y describe a modo de antecedente solamente, un dispositivo de memoria de forma 10 incluye una lámina de una aleación de memoria de forma 12 que está formada completamente de una SMA. Los ejemplos más comunes incluyen aleaciones TiNi y aleaciones CuZnAl. Otras aleaciones y polímeros de memoria de forma pueden utilizarse también. La relación del espesor de la lámina 12 a la extensión lateral de un elemento calefactor 14 debería ser preferentemente, tan pequeña como sea posible, mientras que es capaz todavía de mantener la integridad de la lámina 12. El dispositivo de memoria de forma 10 está configurado para activarse selectivamente hasta un sitio seleccionado de la lámina 12. Esto proporciona el movimiento, o accionamiento, de las diferentes secciones de la lámina 12. Mediante el calentamiento de las porciones de lámina 12, se generan las fuerzas de flexión complejas espacialmente dentro de la lámina 12. Los elementos calefactores 14 proporcionan la energía térmica a la lámina 12 directamente, con ohmios, y a partir de un número de diferentes fuentes de energía incluyendo, pero sin limitarse a fuentes electromagnéticas, microondas, calentamiento resistivo, ultrasonido y RF.

Los elementos calefactores 14 son aislados eléctricamente a partir de la lámina 12, una con respecto a otra y a partir del entorno local.

La lámina SMA 12 puede ser flexible y puede producirse por una variedad de métodos de maquinado común; tal como laminación de hojas finas a partir de alambre o un material en bruto de placa fina, seccionar las obleas finas a partir de un material bruto en barra, o métodos similares. Las obleas de material SMA pueden cortarse a partir del material bruto en barra utilizando una sierra de cinta convencional, una sierra en frío, una sierra húmeda de diamante anular, o mecanizado de descarga electrónica (EDM) o métodos similares. Las obleas u hojas resultantes pueden tratarse con calor a una condición plana y rectificarse con precisión para cualquier espesor deseado. Las propiedades de volumen de SMA son aseguradas a medida que el material se obtiene directamente de la masa. El material SMA contenido en la lámina 12 puede ser entrenado previamente térmicamente antes del montaje o no entrenado hacia la izquierda. La elección depende de la aplicación eventual.

Se coloca una pluralidad de elementos calefactores 14 sobre la parte superior de la lámina SMA 12 y se aíslan de la lámina 12 por una capa aislante eléctricamente 16. Es más conveniente laminar o depositar, de otro modo, la capa aislante eléctricamente 16 sobre la lámina 12. La capa aislante eléctricamente 16 previene la fuga de corriente entre los elementos calefactores 14 y la lámina de conducción eléctrica 12. La capa aislante eléctricamente 16 es preferentemente también un buen conductor térmico. Los materiales aislantes preferidos incluyen elastómeros de poliimida, plástico, nitruro de silicio Si_{x}N_{y}, y similares. El espesor de la capa aislante eléctricamente 16 debería ser tan pequeño en relación con su extensión lateral. Por ejemplo, la capa aislante eléctricamente 16 puede ser una capa de nitruro de silicio de 2000 para asegurar el acoplamiento térmico adecuado, y asegurar la conductividad térmica entre los elementos calefactores 14 y la lámina 12.

En la forma de realización de la figura 1, los elementos calefactores 14 están en forma de resistores de película fina.

Más preferentemente, los elementos calefactores 14 son calentadores óhmicos u otros dispositivos similares capaces de convertir la corriente eléctrica en energía térmica. Pueden estar compuestos de cualquier material resistivo convencional, tal como TiW o TaO. Convenientemente, el material resistivo es depositado, en primer lugar, y configurado sobre la capa 16 por las técnicas bien conocidas de VLSI o de micro-mecanizado. Los elementos calefactores 14 están configurados o formados de otro modo de acuerdo con los procedimientos fotolitográficos bien conocidos, tales como el proceso aditivo de elevación o el proceso substractivo de decapado químico en seco o en húmedo.

El dispositivo de memoria de forma 10 puede ser accionado en cualquier modo de circuito abierto o de circuito cerrado. En el modo de circuito abierto, se programa una trayectoria de desplazamiento predeterminada en un microprocesador. El microprocesador proporciona entonces las señales de salida a la circuitería de decodificación de dirección que es integrada en VLSI sobre una porción próxima del dispositivo de memoria de forma 10. La trayectoria de desplazamiento predeterminada es representada entonces en registros de enganche o puertas lógicas en la circuitería de decodificación de dirección de acuerdo con las técnicas que son bien conocidas. La circuitería de decodificación de dirección activa entonces las porciones seleccionadas del dispositivo de memoria de forma 10.

En el modo de circuito cerrado, la señal de posición recibida a partir de cada posición o sensor de flexión es utilizada por un método de control de realimentación adaptable que centra el dispositivo de memoria de forma 10 sobre una trayectoria de desplazamiento. El microprocesador es capaz de determinar el desplazamiento angular y, por tanto, la posición del dispositivo de memoria de forma 10. A partir de esto, la posición general del dispositivo de memoria de forma 10 puede determinarse para intervalos de posición dados.

El desplazamiento angular del dispositivo de memoria de forma 10 puede determinarse también por la observación de la corriente y/o tensión suministrada a cada elemento calefactor 14. A partir de la información de corriente y de tensión, puede deducirse una resistencia local instantánea. Los medios convencionales están previstos para detectar las tensiones en diferentes nodos. La información de tensión es proporcionada al microprocesador sobre una trayectoria de comunicación.

El microprocesador contiene una tabla de consulta de relaciones de temperatura/resistencia.

La tabla de consulta es mejorada para cada formulación del dispositivo de memoria de forma 10 con el fin de proporcionar un circuito de histéresis estrecho. En la tabla de consulta, el microprocesador hace una correlación entonces de cada valor de resistencia con una temperatura, y como consecuencia, puede determinar el estado de activación, y por tanto, el desplazamiento anular y la posición del dispositivo de memoria de forma 10. Los medios de representación de la posición en el microprocesador comprenden medios para establecer una serie de referencias que comprenden un lugar geométrico de las posiciones angulares para el dispositivo de memoria de forma 10. Esto, a su vez, define una trayectoria de desplazamiento para el dispositivo de memoria de forma 10. Una vez que se memoriza un lugar geométrico de las posiciones angulares, la trayectoria de desplazamiento memorizada se puede repetir con extrema velocidad. Por consiguiente, un catéter acoplado al dispositivo de memoria de forma 10 puede invertirse instantáneamente tanto en su dirección como en su secuencia de activación, de forma que retrocede de forma exacta incluso la trayectoria de desplazamiento más compleja. Los medios de representación de la posición pueden almacenar una o más trayectorias de desplazamiento en la memoria.

Como se muestra en la figura 2, los elementos calefactores 14 pueden incluir al menos una trayectoria conductora microfabricada 18 acoplada a una sola fuente de corriente. Una sola fuente de corriente puede suministrar corriente a cualquier número de diferentes elementos calefactores 14 por el uso de los transistores de potencia de multiplexación. Un transistor puede ser modulado con anchura de impulso para alimentar una cantidad dosificada de potencia. Se incluyen opcionalmente un circuito micro-fabricado 20, un sensor micro-fabricado 22 y un transductor micro-fabricado 24. Los sensores micro-fabricados incluyen, pero no están limitados a presión, temperatura, electrónica, potencial de tensión, química, potencial químico y un sensor electro-magnético.

Los transductores micro-fabricados incluyen temperatura, electrosónica, potencial de tensión y un transductor electromagnético.

La figura 3 muestra un caso particular donde seis elementos calefactores 14, etiquetados como 14a-14F están proporcionando calor. En el caso donde el dispositivo de memoria configurado 10 es restringido de forma limitada para su entorno, el calor atraviesa la sección 16A-16F de la capa aislante 16 y provoca que las porciones adyacentes 12A-12F de la lámina SMA 12 alcancen el umbral de activación. Como resultado, las porciones de 12A-12F son activadas y asumen una forma bien definida y en el proceso proporcionan fuerzan de activación útiles. Como se muestra, la deformación local es convexa hacia arriba. Una vez que las porciones 12A-12F se convierten en una composición predominantemente austenítica y asumen sus configuraciones predeterminadas, las áreas de lámina 12 que rodean estas porciones son caracterizadas por composición martensítica y se deforman de acuerdo con las leyes convencionales de mecánica continua. En un caso simple de la figura 3, el resto de la lámina 12 permanece plano o de otro modo no alterado de su estado inicial.

En la figura 4, el espesor de la lámina SMA 12 es etiquetado por S. Para claridad, se ha seleccionado un elemento calefactor particular 14X para explicar los detalles de la invención. Los elementos calefactores 14X han asociado con esto una porción localizada adyacente 12X de la lámina SMA 12. Como se muestra, el elemento calefactor 14X ha asociado con esto una porción 16X de capa aislante eléctricamente 16 también. La porción 12X está localizada directamente debajo del elemento calefactor 14X y la porción aislante eléctricamente 16X. La anchura de la porción 12X es designada por D. Como se muestra, el elemento calefactor 14X proporciona calor a la porción 12X, exclusivamente. El calor se propaga a través de la porción 16X y dentro de la porción 12X.

Los principios detrás del proceso de calentamiento y la forma asumida por las porciones adyacentes 12X de la lámina SMA 12 son ilustrados mejor en la Figura 4A con un solo elemento calefactor 14X. Para claridad, no se ha mostrado la forma predeterminada asumida por la porción adyacente 12X después del calentamiento. El calor generado por el elemento calefactor 14X, cuya anchura es indicada por W, pasa a lo largo de las flechas a través de la capa aislante 16. En particular, la energía térmica atraviesa la porción 16X de la capa 16. La capa 16 es proporcionalmente muy fina en comparación con las dimensiones laterales, y, por tanto, la porción 16X transfiere fácilmente el calor a la lámina SMA 12. Una vez en la lámina SMA 12, el calor de propaga a través de la porción adyacente 12X. Debido a un espesor relativamente fino S de la lámina SMS 12, la conducción de calor a través la lámina SMA 12 en la dirección lateral está menos alejada que en la dirección normal. Durante un ciclo de funcionamiento típico, la energía del calor aplicada permanece localizada dentro de la porción 12X de la lámina SMA 12.

El gráfico 4B representa las distribuciones de temperatura a una profundidad fija arbitraria por debajo del calentador 14X. El gráfico en la figura 4B muestra la distribución de la temperatura lateralmente, en la dirección X, dentro de la porción 12X. Directamente debajo del elemento 14X, la temperatura permanece en un máximo, como se indica por la porción plana de la curva de -W/2 a +W/2. En otras palabras, el calor suministrado a la porción 12X no se propaga a otras porciones de la lámina SMA 12, por ejemplo, la porción 12Y. En su lugar, el calor se radia a lo largo de las flechas R fuera de la lámina 12 antes de alcanzar otras porciones 12X de la lámina SMA 12.

Como se ha mencionado ya, la configuración de las porciones adyacentes 12X de la lámina SMA 12 depende de la configuración entrenada previamente del SMA o lámina 12 en estas porciones. Además, la configuración depende de la temperatura mantenida en las porciones 12X.

La conformidad completa a la forma entrenada previamente es alcanzada cuando la temperatura en las porciones 12X es igual a o mayor que la temperatura crítica a la que el material SMA alcanza el estado austenítico. Esto se muestra mejor en el gráfico de la figura 5. A temperaturas por debajo de T_{1}, el material SMA permanece plegado, como se dicta por las propiedades martensíticas. Por tanto, las porciones 12X mantenidas a o por debajo de T_{1} se adaptarán a la forma impartida para ellas por los alrededores. La transición al estado austenítico se produce entre las temperaturas T_{1} y T_{2}. Cuando las porciones 12X se mantienen en este intervalo de temperatura, asumirán una configuración intermedia entre las formas relajadas y previamente entrenadas. La regulación térmica cuidadosa permite por tanto que se pueda variar la forma de cualquiera de las porciones 12X de la lámina 12 de una manera continua.

Es muy simple la estructura general de la lámina 12, donde los elementos calefactores 14 están montados directamente sobre la lámina 12 con solamente la capa 16 interpuesta entre ellas. El proceso del montaje es sencillo y de bajo coste.

Otro dispositivo se muestra en la figura 6 a modo de antecedente. Aquí, la lámina bidimensional 26 de material SMA es colocada sobre una capa de revestimiento 28. En este caso, la capa 28 es suficientemente gruesa para proporcionar la estabilidad mecánica durante el procesamiento.

Una capa de aislamiento fina 30 es colocada sobre la parte superior de la lámina 26 para proporcionar aislamiento eléctrico entre los elementos calefactores 32 y 26. La capa 30 es lo suficientemente fina y tiene propiedades térmicas adecuadas para permitir el flujo libre de calor de los elementos 32 a la lámina 26. Adicionalmente, la capa 30 es capaz también de adaptarse a las deformaciones mecánicas incurridas durante la operación. En este dispositivo, el material SMA de la lámina 26 está conduciendo también eléctricamente (por ejemplo, la aleación TiNi o la aleación CuZnAl).

La figura 7 muestra un dispositivo donde la lámina 26 incluye una capa de revestimiento y actúa como un substrato. En este caso, la capa 28 es elegida a partir de materiales que son químicamente inertes y estables para proteger la lámina 26 de las condiciones medioambientales adversas.

El aislamiento eléctrico entre los elementos calefactores 32 y la lámina 26 está previsto por secciones de aislamiento eléctrico 34 que son depositadas puntualmente bajo los elementos 32. Tales estructuras pueden producirse por la aplicación inicial de una capa de material aislante y una capa de material resistivo.

Los elementos 32 y las secciones de aislamiento eléctrico correspondientes 34 están depositadas puntualmente bajo los elementos 32. Tales estructuras pueden producirse aplicando inicialmente una capa de material aislante y una capa de material resistivo. Los elementos 32 y las secciones de aislamiento eléctrico correspondientes 34 son configuradas por decapado químico en seco o en húmedo u otro proceso bien conocido.

La figura 8 muestra todavía otro dispositivo en el que se forma una lámina bidimensional 36 de un material SMA aislante eléctricamente. En esta configuración no es necesario el aislamiento. Como consecuencia, los elementos calefactores 32 están montados directamente sobre la lámina 36. Una capa de revestimiento 38 que funciona como el substrato es prevista, una vez más, para permitir la estabilidad mecánica y la resistencia a condiciones del medioambiente adversas. Es preferible que la capa 38 sea también un buen conductor térmico par ayudar en la disipación del calor procedente de la lámina 36.

Los dispositivos de las figuras 6-8 funcionan todos de la manera indicada anteriormente y se describen a modo de antecedente solamente.

Otro dispositivo, descrito a modo de antecedente solamente, es mostrado en la figura 9. Una lámina bidimensional 40 de un material SMA eléctricamente conductor, preferentemente una aleación NiTi es revestida con capa aislante 42. Preferentemente, la capa 42 está fabricada de Si_{x}N_{y} o poliamida y es lo suficientemente fina para conducir el calor fácilmente.

Los elementos calefactores configurados 44 que comprenden elementos calefactores 44A-44D, por ejemplo, están localizados sobre la capa aislante 42. Los elementos calefactores 44 están formados por pulverización catódica y configurando con patrón TiW o TaO sobre la parte superior de la capa 42. Los elementos calefactores 44 ofrecen resistencia de aproximadamente algunos cientos de Ohmios. En la forma de realización preferida, los elementos 44 tienen una configuración en zig-zag que permite que aseguren mejor la distribución del calor en la lámina 40 cuando se activa y alimenta.

Está prevista una segunda capa aislante 46 sobre la parte superior de los elementos calefactores 44 y la capa 42. Preferentemente, la capa 46 está formada de aislamiento eléctrico flexible, tal como poliimida o un elastómero, que puede revestirse por hilado sobre los elementos calefactores 44 y la capa 42. Se abre un número de taladros pasantes 49 en la capa 46 para permitir que se ponga en contacto eléctrico con los elementos 44. Los taladros pasantes 49 están alineados con las porciones terminales de los elementos calefactores 44A-44D.

Está configurado un conjunto de trayectorias conductoras 50A-50E sobre la parte superior de la capa 46. Preferentemente, las trayectorias conductoras 50A-50E están formadas de un material flexible y muy conducto, tal como, oro. Las trayectorias conductoras 50A-50E pueden definirse por configuración y otras técnicas adecuadas. Una trayectoria conductora de retorna común 50A es indicada para proporcionar contacto eléctrico a través de los taladros pasantes con una porción terminal de todos los elementos calefactores 44A-D. La trayectoria conductora de retorno 50A salva el área superficial sobre la capa 46 y es deseada siempre que todos los elementos calefactores 44 no sean dirigidos simultáneamente sobre una base continua. Si se requiere activación continua, entonces, debería dedicarse una capa de anchura completa adicional para la trayectoria de retorno. Alternativamente, la lámina conductora 40 puede proporcionar, por sí misma, la trayectoria de retorno de toma de tierra común para todos los elementos calefactores 44A-44D. Las otras trayectorias conductoras, 50B-50E están en contacto eléctrico a través de los taladros pasantes 49 en la capa aislante 46 con las otras porciones terminales de los elementos calefactores 44A-44D, respectivamente.

Las conexiones eléctricas externas están hechas para hacer contacto con las almohadillas 52A-52E, correspondientemente con las trayectorias conductoras 50A-50E. Para este fin, las almohadillas 52A-52E son mucho más gruesas que las trayectorias conductoras 50A-50E. Las conexiones eléctricas reales están formadas con adhesión de alambre o medios similares.

Una vez que se monta toda la estructura sobre la lámina 40, la SMA es "entrenada" forzando la lámina 40 para asumir una forma resultante utilizando los métodos bien conocidos. Por ejemplo, la lámina 40 está formada sobre un mandril y está fijada en el sitio con una mordaza. Todo el dispositivo está colocado entonces en un horno de recocido, purgado preferentemente con un gas inerte, a aproximadamente 450 grados C durante aproximadamente 30 minutos. Después de la refrigeración, la película es liberada del mandril. En este momento, la lámina 40 está preparada operativamente.

El diagrama eléctrico que muestra las conexiones eléctricas del dispositivo descrito anteriormente se encuentra en la figura 10. Una unidad de control 54 es conectada a una fuente de alimentación 56. Preferentemente, tanto la unidad 54 como el suministro 56 son situados fuera de la lámina 40. La unidad 54 es preferentemente un micro-procesador capaz de seleccionar una combinación deseada de los elementos calefactores 44A-44D. La fuente de alimentación 56 es preferentemente una fuente ajustable capaz de alimentar corriente a la combinación seleccionada de los elementos 44A-44D. Las trayectorias conductoras 50B-50E están conectadas directamente para el suministro 56. Los elementos calefactores 44A-44D son mostrados como resistores. La trayectoria conductora de retorno 50A es puesta a tierra.

Durante el funcionamiento de la unidad de control 54, se selecciona una combinación de elementos 44 que deben activarse. Se envía entonces un comando correspondiente para el suministro 56. El suministro 56 responde suministrando corriente a los elementos 44 de la combinación elegida. Por ejemplo, se eligen los elementos 44A y 44D son. La corriente es suministrada a los elementos 44A y 44D las porciones adyacentes correspondiente 58A y 58D asumen una configuración bien definida. Si la corriente es suficientemente grande y la temperatura mantenida en las porciones adyacentes 58A y 58D está por encima de T_{2} (ver figura 5), entonces las porciones 58A y 58D asumirá su forma entrenada previamente. Si la temperatura está entre T_{1} y T_{2}, las porciones 58A y 58D asumirán una forma intermedia que depende de la trayectoria alrededor del circuito de histéresis de la figura 5. Puesto que el suministro 56 es ajustable, la corriente adecuada puede seleccionarse durante el funcionamiento, y ajustares sobre una base empírica. Como consecuencia, la configuración de las porciones 58A y 58D puede variarse, como sea necesario.

La figura 11 ilustra la forma resultante de la lámina SMA 40 cuando se seleccionan las porciones adyacentes 58C y 58D. Se supone que la lámina SMA 40 fue entrenada previamente para curvarse hacia arriba a lo largo de toda su longitud.

Por tanto, juntas las desviaciones en las porciones 58C y 58D contribuyen a una desviación total mucho más grande.

La figura 12 ilustra otra posible forma resultante de la lámina 40 cuando las porciones 58B-58D son calentadas y la lámina SMA 40 fue entrenada previamente para asumir una forma en S. A lo largo de la descripción, se entiende que la lámina SMA 40 puede entrenarse antes o después del montaje. El entrenamiento antes del montaje puede ser preferible cuando se trabaja con materiales que sería dañados si se entrenara junto con la lámina SMA 40, por ejemplo, debido a las temperaturas altas de recocido.

En otra forma de realización, la lámina 40 tiene una capa de revestimiento 60 como se muestra en la figura 14. Para un mejor entendimiento, se han indicado las desviaciones en la lámina 40. Los sensores de desviación 62 están colocados sobre la capa 60. Los sensores 62 pueden ser o bien sensores de desviaciones angulares, sensores de desviación de extensión, tales como un calibrador de deformación, o sensores de flexión. Un sensor de flexión es un tipo de calibrador de deformación configurado para medir la deformación de flexión y la desviación angular. En este caso, los sensores 62 han sido colocados en lugares correspondientes con respecto a los elementos 44. Dependiendo de la geometría y la aplicación, puede ser preferible una colocación diferente.

El diagrama eléctrico con sensores 62 se muestra en la figura 13. La línea de puntos representa los elementos montados sobre la lámina 40. Aunque las conexiones a los elementos 44A-44D permanecen iguales, todos los sensores 62A-62D son cableados a la unidad de control 54 a través de las líneas 64A-64D respectivamente. De esta manera, la unidad 54 puede recibir las señales representativas de la desviación local de cada uno de los sensores 62A-62D, individualmente. Una biblioteca de formas de trayectorias 66 está conectada a la unidad de control 54. Una biblioteca de formas de trayectorias 66 es capaz de representar la configuración resultante de la lámina 40 basada en la información suministrada desde los sensores 62.

Preferentemente, la biblioteca de formas de trayectorias 66 tiene un inventario de configuraciones resultantes producidas por las combinaciones conocidas de los elementos 44. En otras palabras, la biblioteca de formas de trayectorias 66 es capaz de denominar de nuevo las posiciones de las formas resultantes y memorizarlas otra vez. En la forma de realización más preferida, la biblioteca de formas de trayectorias 66 puede memorizar también los valores de corriente real correspondientes a las formas intermedias de las porciones adyacentes. Esto significa que en las formas de funcionamiento, pueden ser denominados de nuevo y memorizarse, a voluntad. La forma de realización es, por tanto, muy versátil y práctica para cualquiera de las diversas aplicaciones, por ejemplo, catéteres de guía.

La figura 15 muestra otro dispositivo que se diferencia del anterior solamente en que los sensores 62 están colocados entre cada elemento calefactor entre los elementos calefactores 44, por ejemplo, entre los elementos calefactores descritos 44A y 44B. La figura 16 muestra otra modificación en la que un sensor de temperatura 68 está montado a lo largo de un conjunto de elementos calefactores 44, por ejemplo, a lo largo de los elementos calefactores 44A, 44B, 44C y siguientes. Esto es ventajoso para la supervisión de la temperatura de la lámina 40. En una forma de realización particularmente preferida, estos datos son almacenados en la biblioteca de formas de trayectorias 66. Controlando la temperatura a partir de los sensores 62, 68, durante el funcionamiento, puede prevenirse el calentamiento excesivo y otros mal funcionamientos relacionados. Por supuesto, puede estar previsto más de un sensor térmico 68 en la figura 16.

Idealmente, puede proporcionarse un número de tales sensores 68 colocados de forma óptima sobre la lámina 40.

La figura 17 muestra el dispositivo de la figura 14 en el estado martensítico encapsulado en una capa de revestimiento superior 70. La capa 70 es aplicada para proteger las conexiones eléctricas y los elementos 44 en particular, del daño de los factores de entorno medioambiental, por ejemplo, entornos corrosivos.

La figura 18 y la figura 19 muestran dos modos en los que puede refrigerarse una lámina bidimensional 72 de SMA. Para simplicidad, se han omitido todos los demás elementos, excepto para los elementos calefactores.

En la figura 18, el elemento de refrigeración es un conjunto de aletas 78 en contacto directo con la lámina 72. Este dispositivo asegurar la transferencia y dosificación de calor eficiente. De manera similar, la estructura de la figura 19 disipa eficientemente el calor utilizando una capa de substrato 80 con conductos 82 (solamente se muestra uno). Los conductos 82 llevan un refrigerante, por ejemplo, agua que absorbe y lleva hacia fuera la energía térmica residual. Como se muestra en la figura 20, un efecto de memoria de forma bidireccional de la lámina 12 se muestra con la lámina 12 (de aquí en adelante "accionador 12") colocado coincidente a lo largo de un eje del catéter 84.

El accionador 12 puede formarse de un material de memoria de forma o una estructura bi-morfa y puede formarse de una lámina continua, una lámina discontinua, una varilla, malla, estructura similar a un alambre, así como otras configuraciones tridimensionales. Se apreciará que el accionador 12 puede ser paralelo también pero adyacente al eje del catéter, así como puede colocarse sobre una superficie del catéter 84. El efecto de memoria de forma bidireccional proporciona una desviación en dos direcciones y una porción del accionador 12 es deformada, lo que proporciona una fuerza elástica de desviación interna. El accionador 12 flexiona entonces en una dirección en su estado activado y retorna a la dirección opuesta en su estado inactivado. Solamente una porción del accionador 12 puede tener una forma bidireccional.

Haciendo referencia ahora a la figura 21, se muestra una forma de realización de la invención, donde se ilustran los dos accionadores SMA individuales 12. Cada accionador 12 funciona en un efecto de memoria de forma unidireccional. Los dos accionadores 12 están acoplados mecánicamente y aislados térmicamente entre sí. El uso de dos accionadores individuales 12 en esta caso puede utilizarse como un soporte a lo largo del alambre de guía o como un componente de un catéter de otro objeto médico donde es necesaria una guía.

Como se ilustra en la figura 22, el accionador 12 es acoplado al catéter 84. Se forma una pluralidad de segmentos 12' a partir de un accionador individual 12 y se colocan en un interior del catéter 84, en una superficie exterior del catéter 84, o se forman dentro del cuerpo de un catéter. Adicionalmente, el accionador 12 puede ser un alambre de guía utilizado con el catéter 84. El accionamiento del accionador 12 puede estar en un modo de empuje o tracción. El modo de empuje es mostrado en la figura 23. Si el accionador 12 es empujado, entonces no se requiere una cubierta exterior. Si se tira del accionador 12, se requiere una cubierta exterior. La cubierta exterior proporciona aislamiento térmico y acoplamiento, donde el accionador 12 tiene una pluralidad de secciones que pueden ser "segmentos similares a linguetes". Cuando el catéter 84 es formado de cualquier material que proporciona deslizamiento o deformación, y el accionador 12 está acoplado a un catéter de este tipo 84, entonces no es necesario un manguito que proporciona un coeficiente de fricción bajo del accionador 12 con respecto al catéter 84.

En la figura 24(a), el accionador 12 está colocado en un extremo distante del catéter 84. El accionador 12 incluye una pluralidad de segmentos similares a linguetes que son separados por muescas 85 que se extienden hasta el extremo distante del accionador 12. En la forma de realización de la figura 24(a), el catéter 84 no incluye un núcleo y solamente está previsto un accionador continuo individual 12. El extremo distante del catéter 84 es capaz de alcanzar formas complejas y se flexiona en múltiples planos por la aplicación selectiva de energía a las diferentes secciones del accionador 12. En la forma de realización ilustrada en la figura 24, el accionador 12 incluye un extremo próximo que está unido al catéter 84 por métodos bien conocidos por los técnicos en la materia. Como se muestra en la figura 24(b), los extremos distantes de los segmentos similares a linguetes del accionador 12 están unidos al extremo distante del catéter 84.

Las muescas 85 en las figuras 24(a), (b) y (c) están espaciadas suficientemente próximas entre sí, de manera que la deformación superficial normal y lateral máxima combinada en cada segmento similar a un linguete no excede el 10% durante la flexión lateral, y preferentemente, no excede el 5%. Las muescas 85 son suficientemente estrechas para llevar al máximo las fuerzas de flexión de los segmentos similar a linguete, al mismo tiempo que se permite deformación lateral.

Con referencia ahora a la figura 24(c), el accionador 12 incluye una pluralidad de muescas 85 que no se extienden hasta los extremos próximos o distantes del accionador 12. En esta forma de realización, no es necesario un elemento de acoplamiento separado.

En la figura 25, el accionador 12 se muestra por estar colocado en un interior del catéter 84 sin un dispositivo de acoplamiento adicional o un núcleo colocado en el catéter 84. Como se ilustra en la figura 26, el accionador 12 está colocado en el cuerpo de un catéter 84 y puede estar co-extruído.

Con referencia ahora a la figura 27, solamente las secciones seleccionadas del accionador 12 son calentadas localmente por los elementos calefactores seleccionados y la proximidad de los elementos calefactores 14 al accionador 12 proporcionan una trayectoria térmica, por lo que la energía es transferida por elementos calefactores 14 a una o más secciones del accionador 12. Después de la activación, una sección del accionador 12 se mueve parcial o completamente hasta su radio de flexión mínimo impartido a esto durante su entrenamiento térmico. En la figura 28, el accionador 12 se muestra por estar colocado en un catéter de menos lumen 84.

Como se muestra en la figura 29, el accionador 12 es una malla de aleación de memoria de forma en lugar de una lámina sólida.

En la figura 30, la configuración de malla se forma en una cesta y es entrenada térmicamente en una configuración aplastada. La malla puede ser construida con un elastómero 86 que puede ser el catéter 84 o un elemento separado. El elastómero 86 puede ser, además, fundido, termoretraído, moldeado por inmersión y similar con la malla 12.

El elastómero 86 proporciona la función de un muelle de retorno para acción unidireccional del accionador 12. El accionamiento del muelle unidireccional puede proporcionarse también por otros dispositivos mecánicos, estructura y configuraciones. Los calentadores de película fina 14 son distribuidos sobre superficies de la malla y proporcionan calentamiento local de la malla de aleación de memoria de forma 12. En la figura 31, se activan las diferentes secciones de malla 12 para hacer variar los grados con el fin de alcanzar una desviación deseada del elastómero.

Aunque la invención se ha descrito en conexión con lo que se considera actualmente por ser las formas de realización más prácticas y preferidas, debe entenderse que la invención no está limitada a las formas de realización descritas, sino que por el contrario, está destinada a cubrir varias modificaciones y dispositivos equivalentes incluidos dentro del alcance de las reivindicaciones adjuntas. Por ejemplo, un dispositivo Peltier podría proporcionar también una solución equivalente a la disipación del calor.

Claims (29)

1. Un accionador de memoria de forma del tipo que comprende un miembro de lámina de aleación de memoria de forma (12), una pluralidad de elementos calefactores (14) y medios (54, 56, 66) para activar al menos uno de los elementos calefactores (14), caracterizado porque dicho miembro de lámina de aleación de memoria de forma (12) tiene una sección común acoplada a cada una de una pluralidad de porciones espaciadas (12') y donde dicha pluralidad de elementos calefactores (14) está soportada por la pluralidad de porciones espaciadas (12'), por lo que cada porción espaciada (12') del miembro de lámina (12) tiene una configuración predeterminada cuando a una temperatura por debajo de una temperatura de umbral de activación de la forma, y donde dichos medios de alimentación (54, 56, 66) activan al menos uno de los elementos calefactores (14) para calentar una parte discreta adyacente de dicha porción espaciada (12') por encima de la temperatura umbral de activación de forma, provocando así que la parte discreta calentada cambie de forma, independiente de cualquier movimiento de otra de dichas porciones espaciadas (12') o la sección común, a partir de una primera forma correspondiente a la forma predeterminada hasta una segunda forma cuando dicha parte adyacente discreta es calentada a la temperatura umbral de activación de la forma por el funcionamiento selectivo de los medios de activación.

2. El accionador de memoria de forma de la reivindicación 1, donde dichas porciones espaciadas del miembro de lámina comprenden una pluralidad de segmentos similares a linguetes separados por muescas (85) y que se extienden desde una sección común del miembro de lámina de aleación de memoria de forma substancialmente en paralelo unos con respecto a otros cuando a una temperatura por debajo de la temperatura de activación de la forma, cada segmento similar a un linguete que se extiende a través de una longitud de sección hasta un extremo libre del segmento y que tiene una forma activada predeterminada, cuando se calienta una porción del segmento similar a un linguete hasta una temperatura de activación de la forma.

3. El accionador de memoria de forma de la reivindicación 2, donde la sección común es una banda continua y los segmentos similares a linguetes se extienden desde un lado de la banda, y de modo que el accionador tiene una forma substancialmente cilíndrica.

4. El accionador de memoria de forma de la reivindicación 3, donde la banda continua y los segmentos en forma de linguete están montados en un dispositivo médico alargado que tiene un extremo distante del dispositivo con los extremos libres de los segmentos extendiéndose distantes de la banda continua.

5. El accionador de memoria de forma de la reivindicación 1, donde la pluralidad de porciones espaciadas comprende segmentos en forma de linguetes separados por muescas (85) y extendiéndose entre una primera sección común y una segunda sección común del miembro de la lámina de aleación de memoria de forma y donde, en la primera forma, los segmentos similares a linguetes están paralelos entre sí y, donde, la segunda forma es diferente de la primera forma.

6. El accionador de memoria de forma de la reivindicación 5, donde la primera sección común y la segunda sección común son bandas continuas y los segmentos similares a linguetes, acoplan ambas bandas continuas juntas y el accionador tiene una forma general substancialmente cilíndrica.

7. El accionador de memoria de forma de la reivindicación 6, donde la primera y segunda bandas continuas y los segmentos similares a linguetes están montados a una porción de un dispositivo médico alargado.

8. El accionador de memoria de forma de la reivindicación 1, donde la pluralidad de porciones espaciadas comprende al menos dos secciones alargadas que soporta cada una al menos un elemento calefactor configurado para proporcionar calor a la porción adyacente discreta de una de al menos dos secciones alargadas para activar así dicha sección alargada.

9. El accionador de memoria de forma de la reivindicación 1, donde una activación de la parte adyacente discreta proporciona un módulo Young variable de al menos parte de ella.

10. El accionador de memoria de forma de una de las reivindicaciones 1, 2, 5, 8 ó 9, que comprende adicionalmente una capa conductora térmicamente, de aislamiento eléctrico dispuesta sobre una superficie del miembro de lámina de aleación de memoria de forma, y donde al menos uno de la pluralidad de elementos calefactores está soportado sobre la capa conductora térmicamente de aislamiento eléctrico.

11. El accionador de memoria de forma de la reivindicación 10, que comprende adicionalmente trayectorias conductoras microfabricadas soportadas sobre la capa conductora térmicamente de aislamiento eléctrico acoplada a la pluralidad de elementos calefactores que se controlan independientemente para conducir la energía a partir de medios de activación hasta los elementos calefactores seleccionados.

12. El accionador de memoria de forma de la reivindicación 11, donde el miembro de la lámina de aleación de la memoria de forma tiene una pluralidad de perforaciones formadas dentro.

13. El accionador de memoria de forma de la reivindicación 11, donde el miembro de aleación de memoria de forma incluye muescas que separan la pluralidad de porciones espaciadas del miembro de lámina y cada una de dicha pluralidad de porciones espaciadas soporta al menos tres elementos calefactores.

14. El accionador de memoria de forma de la reivindicación 11, donde el miembro de lámina de aleación de memoria de forma está formado de una pluralidad de secciones de aleación de memoria de forma interconectadas, que soporta cada una al menos un elemento calefactor.

15. El accionador de memoria de forma de la reivindicación 14, donde el miembro de lámina de aleación de memoria de forma tiene una geometría similar a un tubo.

16. El accionador de memoria de forma de la reivindicación 15, donde el miembro de lámina de aleación de memoria de forma es una estructura similar a un alambre.

17. El accionador de memoria de forma de la reivindicación 1, 5, 8 ó 13, donde el miembro de lámina de aleación de memoria de forma tiene una geometría similar a un tubo.

18. El accionador de memoria de forma de la reivindicación 1, donde el miembro de lámina de aleación de memoria de forma está en forma de una malla.

19. Un dispositivo médico alargado del tipo que tiene un cuerpo del dispositivo alargado que se extiende entre un extremo próximo y un extremo distante y que tiene un eje longitudinal, comprendiendo dicho dispositivo

un accionador de memoria de forma (12) como se indica en cualquier reivindicación precedente, acoplado a un segmento distante del cuerpo del dispositivo alargado (84).

20. El dispositivo médico de la reivindicación 19, donde el accionador de aleación de memoria de forma está colocado sobre una superficie externa del cuerpo del dispositivo alargado.

21. El dispositivo médico de la reivindicación 19, donde el accionador de aleación de memoria de forma está colocado sobre una superficie interna del cuerpo del dispositivo alargado.

22. El dispositivo médico de la reivindicación 19, donde el accionador de aleación de memoria de forma está colocado en una sección interior del cuerpo del dispositivo alargado.

23. El dispositivo médico de la reivindicación 19, donde el accionador de la aleación de memoria de forma está colocado al menos parcialmente circunferencial alrededor del cuerpo del dispositivo alargado.

24. El dispositivo médico de la reivindicación 19, donde el accionador de aleación de memoria de forma está colocado al menos parcialmente de forma circunferencial en una superficie exterior del cuerpo del dispositivo alargado.

25. El dispositivo médico de la reivindicación 19, donde el accionador de aleación de memoria de forma está colocado al menos parcialmente circunferencial en una superficie interior del cuerpo del dispositivo alargado.

26. El dispositivo médico de la reivindicación 19, donde el accionador de aleación de memoria de forma está colocado al menos parcialmente circunferencial en un interior del cuerpo del dispositivo alargado.

27. El dispositivo médico de cualquiera de las reivindicaciones 19 a 26, donde el cuerpo del dispositivo alargado tiene una forma en sección transversal alargada a partir de una perspectiva ortogonal al eje longitudinal.

28. El dispositivo médico de cualquiera de las reivindicaciones 19 a 26, donde el cuerpo del dispositivo alargado incluye un lumen interior.

29. El dispositivo médico de tubular alargado que incluye un cuerpo del dispositivo que se extiende entre un extremo distante del cuerpo del dispositivo y un extremo próximo del cuerpo del dispositivo, comprendiendo el cuerpo del dispositivo adicionalmente:

un accionador de memoria de forma como se indica en la reivindicación 18, estando formada la malla (12) en un tubo y extendiéndose entre los extremos próximo y distante del cuerpo del dispositivo (84).