ES2221738T3 - Haz plurifuncional y robot industrial equipado con el mismo. - Google Patents

Abstract

Haz plurifuncional, del tipo que comprende un conducto (23) de canalización de un fluido y por lo menos una línea de enlace (19) que se extiende a lo largo del conducto (23), el cual posee una cara interior (24) que delimita el espacio (26) reservado al fluido, estando instalada la citada línea de enlace (19) en el interior de la cara interior (24), caracterizado porque comprende en cada extremo del conducto (23) de canalización un bifurcador repartidor (31) que asegu- ra para la línea de enlace (19) una transición estanca entre el exterior y el interior del conducto (23) de canalización, extendiéndose la línea sin discontinuidad ni acoplamiento del exterior de uno de los bifurcadores (31) a través de ese bifurcador, a través del conducto (23) de canalización y a través del otro bifurcador (31) hasta el exterior del citado otro bifurcador (31).

Description

Haz plurifuncional y robot industrial equipado con el mismo.

La presente invención se refiere a un haz de conductos plurifuncional, destinado a asegurar un enlace plurifuncional entre dos conjuntos de los cuales uno por lo menos es móvil respecto al otro, en particular en un robot industrial, o aún entre un tractor y un remolque utilitarios de carretera. La invención contempla así, más concretamente, los materiales industriales y/o relativamente pesados.

La presente invención se refiere igualmente a un robot industrial así equipado, en particular un robot de manutención.

Los robots industriales comprenden en general un zócalo fijo y una herramienta móvil unida al zócalo fijo por un soporte de geometría variable que presenta a menudo numerosos grados de libertad.

La herramienta es en general un aparato sofisticado que requiere numerosos enlaces, los cuales pueden ser de diversas clases: eléctricos, fluídicos, ópticos, etc., con aparatos de mando o de alimentación sustentados por el zócalo o inmóviles respecto a éste. Es conocido realizar para ello unos enlaces flexibles, reagrupados en forma de haz. Estos haces son costosos, voluminosos y requieren numerosas precauciones. En particular, es preciso que la longitud y la disposición de del haz sean compatibles con todas las posiciones y movimientos posibles de la herramienta respecto al zócalo. Es preciso que para todas las posiciones de la herramienta el haz encuentre una configuración en curva aceptable, sin formación de pliegues o bucles. Además, cada línea o conducto que compone el haz debe protegerse contra las agresiones mecánicas, químicas, etc.

Por consiguiente, los haces actuales para robots son pesados y caros.

El documento DE 29 40 868 C2 describe un haz plurifuncional para un torno de dentista, que presenta en un extremo una transición estanca, continua y sin acoplamiento de una línea de enlace interno hacia el exterior del haz.

Para otras aplicaciones, se conocen, por ejemplo por FR-A-2.697.378 y EP-A-0.080.591, unas canalizaciones que están compartimentadas interiormente para formar pasos distintos para dos fluidos diferentes, o para un fluido por una parte y enlaces eléctricos por otra. Ese tipo de conducto resulta muy caro de fabricar y requiere una adaptación muy costosa para cada caso de aplicación concreta.

El objeto de la presente invención es proponer un haz plurifuncional compacto, económico y práctico.

La invención se refiere a un haz plurifuncional tal como se define en la reivindicación 1.

La línea de enlace puede tener cualquier función, tal como eléctrica, óptica, conducción de un segundo fluido, etc., según sea su aplicación. El conducto de canalización no necesita realizarse de una manera particular, pues la línea de enlace se monta de preferencia simplemente en el interior del conducto, sin ocupar en él un compartimiento específico ni integrarse en la pared del conducto.

Esta disposición sorprendentemente sencilla proporciona ventajas substanciales. El coste del conducto no aumenta. Además de la canalización del fluido, el conducto sirve de vaina de protección para la línea de enlace. Ésta no se halla pues expuesta directamente a las agresiones procedentes del exterior. Además, el conducto y la línea de enlace que se extiende en su interior se protegen mutuamente frente a la formación de radios de curvatura demasiado pequeños cuando el haz se deforma.

En una versión ventajosa, el haz comprende, en por lo menos uno de los extremos del conducto de canalización, un elemento bifurcador repartidor que asegura, para la línea de enlace, una transición estanca entre el interior y el exterior del conducto de canalización.

La invención no se limita a un haz para la transmisión de un solo fluido y de un solo otro medio. La línea de enlace puede en sí ser plurifuncional, por ejemplo, consistir en un cable eléctrico de varias vías. Pueden existir varias líneas de enlace montadas sensiblemente paralelas en el interior del conducto. Una por lo menos de esas líneas puede en sí consistir en un conducto para un segundo fluido.

El haz según la invención puede igualmente comprender un segundo conducto en el cual va montado el conducto de canalización mencionado. El segundo conducto encamina un segundo fluido en el espacio anular comprendido entre la cara interna del segundo conducto y la cara externa del conducto de canalización antedicho.

Según disposiciones particularmente ventajosas:

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la línea de enlace puede girar libremente alrededor de su eje longitudinal en los dos elementos bifurcadores y en el conducto de canalización;

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para ello, la línea de enlace penetra en cada elemento bifurcador a través de un dispositivo de unión giratoria y está libre de cualquier unión con el conducto de canalización;

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puede preverse igualmente que el conducto de canalización pueda girar alrededor de su eje respecto a uno por lo menos de los elementos bifurcadores, de preferencia respecto a los dos elementos bifurcadores, gracias a un dispositivo de unión giratoria instalado entre el extremo del conducto de canalización y el elemento repartidor correspondiente;

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un elemento bifurcador repartidor comprende medios para hacer comunicar el conducto de canalización con dos conductos de acoplamiento distintos;

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un elemento bifurcador repartidor comprende medios de estanqueidad independientes unos de otros para el conducto de canalización, por lo menos un conducto de acoplamiento, y el paso de travesía de la línea de enlace;

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se preven medios para desacoplar del elemento bifurcador repartidor el conducto de canalización sin afectar el acoplamiento estanco del conducto de acoplamiento con el elemento bifurcador ni la travesía estanca de la línea de enlace, y/o para desacoplar del elemento bifurcador el conducto de canalización sin afectar al acoplamiento estanco del conducto de acoplamiento con el elemento bifurcador ni la travesía estanca de la línea de enlace.

Según un segundo aspecto, la invención se refiere igualmente a un robot industrial que comprende un zócalo, un órgano móvil unido al zócalo por una estructura de geometría variable, y un haz plurifuncional que se extiende entre el zócalo y el órgano, caracterizado porque el haz plurifuncional es conforme al primer aspecto de la invención.

Otras particularidades y ventajas de la invención se pondrán de manifiesto por la descripción que seguirá, relativa a dos ejemplos no limitativos.

En los dibujos adjuntos:

La figura 1 es una vista esquemática en alzado de un robot industrial según la invención.

La figura 2 es una vista en alzado del haz según la invención, en configuración rectilínea.

La figura 3 es una vista en sección axial, a escala ampliada, de una parte del haz de la figura 2.

La figura 4 es una vista en sección según IV-IV de la figura 3.

La figura 5 es una vista esquemática de un bifurcador repartidor del haz, provisto de una envolvente de recubrimiento.

La figura 6 es una vista análoga a la figura 4, pero relativa a una variante de realización.

La figura 7 es una vista en sección, con semivistas diferenciadas, de otro modo de realización del bifurcador.

La figura 8 es una vista frontal del cuerpo del bifurcador de la figura 7.

La figura 9 es una semivista en sección para una variante de realización de la travesía de la línea de enlace.

La figura 10 es una vista en sección para una variante de realización del enlace del bifurcador con el conducto de canalización, y

La figura 11 es una vista esquemática parcial de un conjunto de transporte por carretera con semirremolque dotado de un haz plurifuncional según la invención.

En el ejemplo representado en la figura 1, el robot comprende un zócalo 1 montado fijo sobre un suelo 2, y una herramienta 3 que sólo se ha representado esquemáticamente. Puede tratarse de una herramienta de manipulación, de soldadura, de mecanizado o de una herramienta compleja que combine varias operaciones. La herramienta 3 utiliza, para su funcionamiento, por lo menos un fluido de trabajo, por ejemplo, hidráulico, neumático o con la forma de un fluido de refrigeración, tal como el agua. La herramienta 3 utiliza además energía eléctrica y/o intercambia señales tales como eléctricas u ópticas para su gobierno.

La herramienta 3 está unida al zócalo 1 por medio de una estructura 4 de geometría variable que comprende varios ejes de rotación 6, 7, 8 y 9 representados a título de ejemplo. La estructura 4 da a la herramienta 3 la movilidad necesaria, con relación al zócalo 1, para la tarea a efectuar por el robot. Cada eje 6, 7, 8 o 9 puede asociarse a un medio de motorización tal como un motor paso a paso 11, 12, 13, 14. El robot comprende además una central de fluido 16, es decir, hidráulica o neumática, solidaria del zócalo 1, y un armario 17, igualmente inmóvil respecto al zócalo 1. El armario 17 comporta, por ejemplo, medios de alimentación de energía eléctrica y/o aparatos de mando eléctricos, electrónicos u ópticos, y/o medios para transmitir energía eléctrica o señales de mando y de servomando eléctricos, electrónicos u ópticos. Un haz plurifuncional flexible 18 enlaza la central 16 y el armario 17, por una parte, con la herramienta 3, por otra parte, para asegurar los enlaces necesarios para la alimentación de energía eléctrica y el mando de la herramienta 3.

En el ejemplo representado, el haz 18 sirve de camino, por una parte, para una línea de enlace 19 que va del armario 17 a la herramienta 3, y por otra parte para un fluido de trabajo entre un tubo 21 acoplado a la central 16 y un tubo 22 acoplado a la herramienta 3.

Conforme a una particularidad importante de la invención la línea 19 (figuras 2 a 4) comprende una parte media 19a que se extiende al interior de un conducto de canalización 23 hecho, por ejemplo, de poliuretano. El conducto 23 canaliza el fluido de trabajo entre la central 16 y la herramienta 3, y más concretamente entre los tubos de acoplamiento 21 y 22. La línea 19 y el conducto 23 son flexibles.

El conducto 23 presenta una cara interna cilíndrica 24 que delimita el espacio 26 reservado al fluido. La parte media 19a de la línea 19 está montada libremente en el interior de la cara 24.

La sección transversal de la figura 4 muestra que la parte media 19ª de la línea 19 tiene dimensiones transversales más pequeñas que el diámetro de la cara interna 24 del conducto 23. Así, el espacio 26 reservado al fluido tiene una forma anular entre la cara interna 24 del conducto 23 y la cara periférica exterior 27, que puede ser igualmente cilíndrica, de la línea 19. Por regla general, la línea 19 se halla totalmente rodeada por el fluido contenido en el conducto 23. El fluido está en contacto con la cara 27 en todo su recorrido. Esto no excluye que la línea 19 vaya a tocar en sitios la cara 24 en función de las variaciones de geometría del haz 18 cuando la herramienta 3 se desplaza con relación al zócalo.

La figura 4 ilustra igualmente que la línea 19 puede realizarse en la forma de un cable que reagrupe varias líneas individuales 28. Estas líneas pueden ser, por ejemplo, líneas eléctricas o fibras ópticas.

Cada extremo del conducto 23 está acoplado de manera estanca a un extremo 29 de un respectivo bifurcador repartidor 31. Así, el espacio interior 26 del conducto de canalización 23 comunica con una cámara 32 existente en el interior del bifurcador repartidor 31.

La línea 19 atraviesa la cámara 32 y sale del bifurcador repartidor 31 por un paso estanco 33 opuesto al extremo 29 y coaxial con éste. Para su estanqueidad, el paso 33 comprende un dispositivo prensaestopas 34 en el cual un prensor de prensaestopas 36 comprime axialmente una guarnición de prensa estopas 38. La guarnición angular 37, comprimida axialmente por el prensor 36, reacciona con una dilatación radial hacia el interior contra la cara exterior del enlace 19 y hacia el exterior contra la pared de la cámara 38.

Se observará en particular que, con el haz según la invención, las partes 19b, 19ª y 19c componen juntas una línea de enlace 19 continua y sin acoplamiento, en particular sin ninguna discontinuidad entre la parte 19b (figura 1) que va del armario 17 a un primer bifurcador repartidor 31, y la parte media 19ª situada en el conducto 23 y sin ninguna discontinuidad entre esa parte media y la parte 19c que va desde el otro bifurcador repartidor 31 hasta la herramienta 3. La línea de enlace 19 está unida mecánicamente al conducto 23 sólo por medio de los bifurcadores repartidores 31 y más particularmente de los prensaestopas 34.

Cada bifurcador repartidor 31 comprende además un acoplador lateral 39 cuyo canal interior 41 comunica con la cámara 32 a través de la cara lateral 42 de la cámara 32. El diámetro de la cara interna 42 de la cámara 32 es superior a las dimensiones transversales de la línea de enlace 19. Existe así en la cámara 32, alrededor de la línea de enlace 19, un espacio anular ocupado por el fluido y este espacio anular comunica con el canal 41 del bifurcador repartidor lateral 39.

En el extremo libre del acoplamiento lateral 39 está acoplado el tubo 21 de enlace con la central de fluido 16. El cubo 22 (figura 1) está acoplado en el extremo libre del enlace lateral 39 del otro bifurcador repartidor 31, próximo a la herramienta 3.

La función del bifurcador repartidor 31 es asegurar para la línea de enlace 19 la transición estanca y continua entre el interior y el exterior del trayecto del fluido de trabajo.

La figura 2 muestra dos soportes 43 para el haz 18. Cada soporte 43 comprende una nuez 44 atravesada por un orificio axial 46 en el cual el conducto 23 está introducido con cierto apriete. Cada soporte 43 comprende igualmente una lente 47. La cara exterior 48 de la nuez 44 y la cara interior 49 de la lente 47 tienen formas sensiblemente esféricas complementarias, lo cual permite a la nuez 44 un cierto movimiento de rótula en el interior de la lente 47 correspondiente. Un tal soporte 43 es igualmente visible de manera más esquemática en la figura 1 para sostener la parte central de una espira formada por el haz 18 entre sus dos bifurcadores repartidores 31.

En el ejemplo representado en la figura 5, el bifurcador repartidor 31 está aprisionado en una envolvente 51 que aloja igualmente los extremos adyacentes del conducto de canalización 23, del tubo de acoplamiento 21 (o 22 para el otro bifurcador repartidor 31, visible en la figura 1), así como el comienzo de la región 19b (o 19c) de la línea 19. Esa envolvente 51 puede sobremoldearse para aprisionar definitivamente los enlaces entre los diferentes tubos y líneas del bifurcador repartidor, de manera que refuerce estos enlaces, así como su estanqueidad. La envolvente 51 puede igualmente consistir en dos semiconchas moldeadas que se fijan de manera desmontable alrededor del bifurcador repartidor 31. Se puede igualmente considerar una pieza única que se cierra por una placa frontal desmontable que comprende un orificio para el paso de la parte 19b (o en su caso 19c) del enlace 19 y otro orificio para el paso del tubo de acoplamiento 21 (o en su caso 22). En todos los casos, la envolvente 51 comprende una salida 52 para el conducto 23, una salida 53 para el enlace 19 y una salida 54 para el tubo de acoplamiento 21. La envolvente 51 tiene una finalidad estética y una finalidad de protección. La zona 56 de la envolvente 51 que rodea el extremo del conducto de canalización 23 puede asociarse a un soporte 57 análogo a los soportes 43 de la figura 2. Un tal soporte 57 se representa igualmente en la figura 1 en combinación con el bifurcador repartidor 31 del lado del zócalo.

En una variante representada con líneas mixtas en la figura 4, el conducto de canalización 23 puede en sí montarse libremente en el interior de un segundo conducto 123 que puede igualmente realizarse, por ejemplo, de poliuretano flexible. La cara interna 124 del conducto 123 tiene un diámetro mayor que la cara exterior 58 del conducto 23 de manera que defina entre las caras 124 y 58 un espacio anular 126 para un segundo fluido. Los extremos de un haz así perfeccionado se realizan de manera correspondiente. Se puede por ejemplo prever dos bifurcadores repartidores sucesivos. El primer bifurcador repartidor, adyacente al extremo del conducto 123, sirve entonces para asegurar, para el conducto de canalización 23 y la línea de enlace 19 situada en su interior, la transición entre el interior y el exterior del trayecto previsto para el segundo fluido. El segundo bifurcador repartidor, situado más allá del que acaba de describirse puede ser análogo al representado en la figura 3.

La figura 6 representa en sección una segunda variante en la cual el conducto de canalización 23 encierra dos líneas de enlace 19, 119 que se extienden paralelamente una a otra, pero exteriormente una a otra, ambas en el interior de la cara interna 24 del conducto 23. La línea 19, que no se ha representado en detalle, puede consistir, por ejemplo, en un cable que reagrupe varias líneas individuales como en la figura 4. En el ejemplo representado en la figura 6, la línea 119 es un conducto para un fluido que debe separarse del canalizado por el conducto 23.

Con una tal variante de realización, el bifurcador repartidor se ha adaptado para presentar, por ejemplo, dos pasos estancos como el 23 dispuestos uno al lado del otro, uno para la línea 19 y el otro para la línea 119. En este caso, las líneas 19 y 119 atraviesan las dos, sin discontinuidad, el bifurcador repartidor.

En el ejemplo representado en las figuras 7 y 8, que sólo se describirá para sus diferencias respecto al de la figura 2, el bifurcador repartidor 31 comprende un cuerpo de forma general cilíndrica 61. En su extremo opuesto al conducto de canalización 23, el cuerpo 61 presenta una ramificación 62 terminada en una cara de extremo frontal 63 situada entre dos caras de extremos en bisel 64.

El paso 133 para el cual la línea de enlace 19 sale axialmente del bifurcador repartidor 31 a través de la cara frontal 63 no se realiza directamente en el cuerpo 61 del bifurcador repartidor, sino que está constituido por el orificio de una pieza tubular 66 que va montada con posibilidad de rotación axial en un orificio 67 formado en el cuerpo 61. Antes del montaje, la cámara 32 desemboca en el exterior del bifurcador repartidor 31 a través del entrante 67. La pieza tubular 66 comporta en su pared periférica exterior una garganta distal 68 que recibe una junta tórica 69 para realizar la estanqueidad entre la pieza tubular y el entrante 67, y una garganta proximal 71, más cercana al exterior del cuerpo 61, que la garganta distal 68. La garganta proximal 71 coincide axialmente con un entrante tangencial 72 (ver también la figura 8). Una chaveta 73, alojada en el entrante 72 y en una parte de la garganta proximal 71, inmoviliza axialmente la pieza tubular 66 en el entrante 67, permitiendo que la pieza tubular 66 gire alrededor del eje longitudinal 74 del bifurcador repartidor 31, que coincide con el eje de la línea de enlace 19. El dispositivo de estanqueidad estático 134 va montado ahora entre la línea de enlace 19 y la pieza tubular 66. En el ejemplo representado, el dispositivo de estanqueidad estático 134 es de un tipo disponible en el comercio y capaz de convertir un apriete axial por atornillado en un apoyo radial estanco contra la pared periférica exterior de la línea de enlace 19. El dispositivo de estanqueidad 134 comprende un cuerpo 76 atornillable en la pieza tubular 66 roscada interiormente. Un anillo de estanqueidad 77 hecho de un elastómero va fijado de manera estanca contra una pared periférica interior del cuerpo 76. En su extremo vuelto hacia el exterior del bifurcador repartidor 31, el cuerpo 76 termina en una corona de dedos 78 capaces de deformarse radialmente hacia el interior para comprimir el anillo 77 contra la línea de enlace 19. El dispositivo de estanqueidad estático 134 comprende finalmente una tuerca 79 enroscable en una rosca exterior 81 formada en el cuerpo 76 por encima de los dedos 78. La tuerca 79 lleva una cúpula 82 que sirve para comprimir radialmente hacia el interior los dedos 78 cuando se realiza el apriete de la tuerca 79 sobre el roscado 81 del cuerpo. Al final del apretado se produce una solidarización de la línea de enlace 19 con el cuerpo 76 y por consiguiente con la pieza tubular 66 a causa del rozamiento producido entre la pared periférica de la línea de enlace 19 y el anillo 77 fijado en el cuerpo 76. Así, la línea de enlace 19 puede girar respecto al cuerpo 61 del bifurcador repartidor 31 o inversamente, por rotación relativa de la pieza tubular 66 y del cuerpo 61 alrededor del eje 74.

Se prefiere que el bifurcador repartidor 31 del otro extremo del haz plurifuncional presente la misma estructura que se acaba de describir para permitir una rotación relativa entre el cuerpo del bifurcador y la línea de enlace 19. Así, no sólo la línea de enlace 19 atraviesa sin discontinuidad ni acoplamientos el conjunto del haz plurifuncional y en particular los dos bifurcadores 31 y la canalización 23 que los une, sino que, además, la línea de enlace está completamente libre de girar con relación a los dos bifurcadores 31 y al conducto de canalización 23. Esta versión de la invención subraya especialmente bien la idea que se halla en la base de la invención, que no es, propiamente hablando, realizar, como se encuentra a menudo en el estado de la técnica, una especie de cable heterogéneo que reagrupa diferentes enlaces, sino más bien utilizar una canalización como una simple guía de posicionado y de protección para la línea de enlace.

Según otra particularidad de la invención, la cámara 32 del bifurcador 31 comprende dos conductos de acoplamiento 39 que pueden comunicar cada uno con un tubo de acoplamiento respectivo 22, lo cual permite al bifurcador repartidor 31 jugar al mismo tiempo el papel de repartidor del fluido canalizado por el conducto de canalización 23 hacia diversos puntos de consumo, por ejemplo, si el utillaje del robot está animado por varios motores de fluido. Si la aplicación sólo requiere un tubo de acoplamiento, una de las uniones 39 puede obturarse mediante un tapón hermético 83.

En particular, el bifurcador representado en la figura 7 puede corresponder al bifurcador del lado del utillaje 3 de la figura 1. El bifurcador 31 del lado del zócalo del robot puede ser conforme al de la figura 7 con utilización del tapón 83 en uno de los acoplamientos 39, puesto que en principio no existe más que una fuente de fluido a presión para la canalización 23. Como variante se puede utilizar en el lado zócalo del robot un bifurcador 31 diferente que sólo comporte un acoplamiento 39. La ramificación 62 del cuerpo 61 puede entonces tener una forma disimétrica con relación al eje 74. Un tal bifurcador disimétrico puede igualmente utilizarse con un robot que sólo necesite un acoplamiento 39 en el lado utillaje. Además, se puede igualmente sin dificultades realizar un bifurcador 31 que comporte más de dos acoplamientos 39, por ejemplo, dispuestos en forma de abanico en una ramificación 62 más ensanchada que la de la figura 7, o incluso dispuestas en corona alrededor del eje 74, etc.

Cada acoplamiento 39 comprende un orificio oblicuo 84 que hace comunicar la cámara 32 con el exterior a través de la pared frontal en bisel 64 asociada, antes del montaje.

Cada orificio 84 comporta un roscado interior 86 a partir de su embocadura. Asimismo, en el lado del conducto de canalización 23, la cámara 32 desemboca a través de un orificio interior roscado 87. Los conductos 22 y 23 están cada uno acoplados al cuerpo 61 del bifurcador por un dispositivo de acoplamiento desmontable respectivo 88 que se representa en la forma de un acoplamiento normalizado que comprende un elemento 89 enroscado en la rosca interior respectiva 86 o 87 con interposición de una junta de estanqueidad 91, un elemento 92 en el cual está acoplado el tubo 22 o 23 respectivo, y una tuerca de apretado 93 prisionera del elemento 92. La tuerca 93 presenta un reborde radialmente interior 94 que se apoya detrás de un escalonado 96 del elemento 92, y puede enroscarse en una rosca exterior 97 del elemento 89 para apoyar, una contra la otra de manera estanca y centrada, de cabo a cabo, los elementos 89 y 92 y realizar así entre el interior del tubo 22 o 23 respectivo y la cámara 32 una continuidad estanca respecto al exterior. Para simplificar la figura 7, las referencias 89 a 97 sólo han sido indicadas en la parte baja de la figura 7, pero el dibujo muestra claramente que esas referencias son transponibles a cada uno de los dos dispositivos de acoplamiento 88 asociados a dos tubos de acoplamiento 22 en la parte alta a la derecha y en la parte alta a la izquierda de la figura 7. Así, por el contrario de los dispositivos según el estado de la técnica, cada tubo 22 o 23 tiene una fijación y una estanqueidad autónomas con el cuerpo 61 del bifurcador, lo cual permite la utilización de dispositivos de acoplamiento normalizados y el desacoplamiento de cualquiera de los tubos sin afectar al acoplamiento de los otros tubos ni a la travesía estanca de la línea de enlace. Además, el haz según la invención permite la utilización de dispositivos de acoplamiento normalizados o en todo caso libremente escogidos en cada extremo de la línea de enlace 19 más allá de las bifurcaciones, así como, en cada extremo opuesto a los bifurcadores 31, de cada uno de los tubos de acoplamiento 22 o del tubo 21 de la figura 1.

En el ejemplo representado en la figura 9, que sólo se describirá en cuanto a sus diferencias con relación a las figuras 7 y 8, el enlace libremente rotativo entre la pieza tubular 66 y el cuerpo 61 del bifurcador 31 se realiza no ya con una garganta proximal 71 con la cual interfiere una clavija 73, sino por medio de un cojinete de bolas 98 interpuesto entre la cara exterior de la pieza tubular 66 y la cara interior del entrante 67, que ha sido ensanchado y conformado de manera correspondiente.

En el ejemplo representado en la figura 10, que sólo se describirá respecto a sus diferencias con relación a la figura 7, se prevé una posibilidad de rotación alrededor del eje 74 entre el conducto de canalización 23 y el cuerpo 61 del bifurcador 31. Para ello, en el ejemplo representado, el elemento 89 del dispositivo de acoplamiento 88 asociado al tubo 23, en vez de estar fijado al cuerpo 61 por atornillado en una rosca interior 87 del cuerpo 61, está atornillado en una rosca interior 187 de una pieza tubular 166 cuyo montaje estanco y libremente giratorio en el cuerpo 61 es en todo análogo al de la pieza tubular 66 de la figura 7. El cuerpo 61 presenta a este efecto un entrante 167 y la pieza tubular 166 comporta en su pared periférica exterior una garganta distal para una junta tórica 169 y una garganta proximal para una clavija de enclavamiento axial 173. Se permite así que el bifurcador 31, especialmente del lado utillaje, gire independientemente del conducto de canalización 23 que se sostiene, por ejemplo, como representa la figura 1.

En el ejemplo representado en la figura 11 se instala un haz plurifuncional 18 según la invención entre el tractor 101 y el semirremolque 102 de un conjunto de transporte por carretera articulado, para alimentar el semirremolque 102 con aire comprimido y con diversos mandos eléctricos. Se reduce así el número de enlaces mecánicamente separados necesarios entre el tractor 101 y el semirremolque 102 para realizar las funciones usuales necesarias para el frenado, el alumbrado, etc. Debe entenderse que la invención es utilizable de la misma manera entre un camión portador y un remolque acoplado a ese camión.

Queda claro que la invención no se limita a los ejemplos descritos y representados.

Se podría, por ejemplo, combinar las variantes de las figuras 4 y 6 colocando el conducto de canalización 23 de la figura 6 en el interior de un conducto de mayor diámetro como el 123 de la figura 4.

El haz según la invención puede constituir sólo una parte de los enlaces necesarios entre órganos móviles uno con relación al otro en un robot. Un robot puede comportar varios haces. Por ejemplo, respecto al modo de realización muy esquemático de la figura 1, podría haber, para el mando paso a paso de los motores 12, 13 y 14 y su alimentación de energía, otro haz entre el zócalo o las unidades solidarias del zócalo, y cada uno de los motores, que son móviles respecto al zócalo.

Los acoplamientos de los tubos y conductos se han representado muy esquemáticamente. En la práctica, su estructura se adapta a los fluidos y a las presiones utilizados.

Además de la central 16 o en vez de ésta podría preverse una fuente de fluido de refrigeración, en función de las necesidades de la herramienta utilizada.

La posibilidad de rotación del conducto 23 respecto al bifurcador repartidor 31 según la figura 10 es utilizable incluso si la línea de enlace 19 está fijada al cuerpo 61, como se representa, por ejemplo, en la figura 3. Además, es concebible realizar por medio de un dispositivo de junta giratoria, una posibilidad de rotación entre los tubos de acoplamiento 21 ó 22 y el cuerpo del bifurcador 31. De manera general, la fijación o, por el contrario, la posibilidad de rotación del cuerpo del bifurcador respecto a cada función de enlace o de canalización que pase por el bifurcador o que se acople al bifurcador se decide en función de los movimientos previsibles entre las diferentes entidades que están interconectadas mecánicamente por el haz.

Claims (22)

1. Haz plurifuncional, del tipo que comprende un conducto (23) de canalización de un fluido y por lo menos una línea de enlace (19) que se extiende a lo largo del conducto (23), el cual posee una cara interior (24) que delimita el espacio (26) reservado al fluido, estando instalada la citada línea de enlace (19) en el interior de la cara interior (24), caracterizado porque comprende en cada extremo del conducto (23) de canalización un bifurcador repartidor (31) que asegura para la línea de enlace (19) una transición estanca entre el exterior y el interior del conducto (23) de canalización, extendiéndose la línea sin discontinuidad ni acoplamiento del exterior de uno de los bifurcadores (31) a través de ese bifurcador, a través del conducto (23) de canalización y a través del otro bifurcador (31) hasta el exterior del citado otro bifurcador
(31).

2. Haz según la reivindicación 1, caracterizado porque la línea de enlace (19) va montada de manera que una cara exterior (27) de la línea de enlace (19) está en contacto con el fluido canalizado por el conducto (23).

3. Haz según la reivindicación 2, caracterizado porque la cara exterior (27) de la línea (19) es una cara periférica de la línea (19) y se halla en contacto con el fluido en todo su recorrido.

4. Haz según una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque en una parte por lo menos de la longitud del conducto (23) la línea (19) está mecánicamente libre respecto al conducto (23).

5. Haz según una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque la línea (19) y el conducto (23) son flexibles.

6. Haz según una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque el conducto (23) está en sí mismo alojado en el espacio interior de un segundo conducto (123) de mayor diámetro que canaliza un segundo fluido en el espacio anular (126) comprendido entre una cara interior (124) del segundo conducto (123) y una cara exterior (58) del conducto de canalización (23).

7. Haz según una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque existen por lo menos dos líneas de enlace (19, 119) que se extienden casi paralelamente una a otra en el interior del conducto de canalización (23).

8. Haz según una de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado porque por lo menos una línea de enlace antedicha es a su vez un conducto para un fluido.

9. Haz según una de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado porque la línea de enlace es un cable.

10. Haz según una de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizado porque comprende, en uno por lo menos de los extremos del conducto de canalización (23), un bifurcador repartidor (31) que asegura para la línea de enlace (19), una transición entre el exterior y el interior del conducto de canalización (23).

11. Haz según la reivindicación 10, caracterizado porque la línea de enlace (19) sólo está posicionada respecto al conducto de canalización por medio del bifurcador repartidor (31) en uno por lo menos de los extremos del conducto de canalización (23).

12. Haz según las reivindicaciones 10 u 11, caracterizado porque cada bifurcador repartidor (31) comprende:

-

un paso (33, 133) a través del cual se extiende la línea de enlace (19) de manera continua;

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un primer medio de estanqueidad (34, 134) para asegurar la estanqueidad entre el interior del paso (33, 133) y la superficie exterior de la línea (19) respecto al fluido canalizado por el conducto de canalización (23);

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una cámara (32) que comunica con el conducto de canalización (23) y desemboca en el exterior por un acoplamiento (39) para la llegada o en su caso la salida del fluido canalizado por el citado conducto de canalización (23);

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un segundo medio de estanqueidad (64, 88) independiente del primer medio de estanqueidad (34, 134) para equipar el acoplamiento (39).

13. Haz según la reivindicación 12, caracterizado porque el paso (33, 133) es sensiblemente axial y el acoplamiento (39) está dispuesto lateralmente.

14. Haz según las reivindicaciones 12 ó 13, caracterizado porque el primer medio de estanqueidad comprende un prensaestopas (34) o un dispositivo análogo (134) que permite convertir un apretado axial un apoyo de estanqueidad radial.

15. Haz según una de las reivindicaciones 12 a 14, caracterizado porque el paso (133) está formado en una pieza tubular (66) que está sustentada en libre rotación axial en un cuerpo (61) del bifurcador (31)

16. Haz según la reivindicación 15, caracterizado porque la línea de enlace (19) es libremente giratoria sobre ella misma respecto al conjunto del conducto de canalización extremo del conducto de canalización.

17. Haz según una de las reivindicaciones 12 a 16, caracterizado porque el bifurcador repartidor (31) comprende por lo menos dos acoplamiento (39) por los cuales la cámara (32) comunica con el exterior para distribuir el fluido canalizado a por lo menos dos puntos de destino o para recogerlo procedente de por lo menos dos fuentes de fluido.

18. Haz según una de las reivindicaciones 10 a 17, caracterizado por comprender un dispositivo de junta giratoria (166, 169) entre uno por lo menos de los extremos del conducto de canalización (23) y el bifurcador repartidor (31) correspondiente.

19. Haz según una de las reivindicaciones 10 a 18, caracterizado porque comprende una envolvente (51) que reviste el bifurcador repartidor (31) y presenta tres salidas, una (52) para el conducto de canalización (23), una (54) para la llegada/salida del fluido y una para la línea de enlace (19).

20. Haz según la reivindicación 16, caracterizado porque la envolvente (51) está provista de un soporte de haz (57).

21. Haz según una de las reivindicaciones 1 a 20, caracterizado porque la línea de enlace es axial en los extremos del conducto de canalización.

22. Robot industrial, del tipo que comprende un zócalo (1), un órgano móvil (3) unido al zócalo (1) por una estructura (4) de geometría variable y un haz (18) unido al órgano móvil (3), caracterizado porque el haz (18) es conforme a una de las reivindicaciones 1 a 21.