ES2232057T3 - Procedimiento y sistema de alimentacion con pintura de una instalacion de revestimiento. - Google Patents

Abstract

Procedimiento para la alimentación con pintura de una instalación para revestimiento para la pintura en serie de piezas, especialmente unas carrocerías de vehículos, en la que una máquina para revestimiento (1), provista de un equipo de pulverización, se desplaza a lo largo de una vía de guiado (3), de tal modo que se disponen unos recipientes (A, B, 31) intercambiables con un material de revestimiento de color elegible, montados o unidos al equipo de pulverización, y que mientras se preparan o llenan en un punto de alimentación (23, 31¿), están desacoplados y separados del equipo de pulverización, de tal modo que los recipientes se transportan desde el punto de alimentación (23, 31¿) hasta un punto distante de entrega (8, 8¿), de donde posteriormente se desplazan a un punto de toma (7), en el que se acoplan al equipo de pulverización, y de tal modo que los recipientes, tras su utilización se devuelven a uno de los puntos de entrega (8, 8¿) y desde el cual se transportan de nuevo a uno u otro punto de alimentación (23, 31¿), caracterizado porque el punto de entrega (8, 8¿), que se encuentra distante al punto de toma (7), se desplaza paralelamente a la vía de guiado (3) de la máquina para revestimiento (1), destinada a la alimentación de ésta y/o otra máquina para revestimiento.

Description

Procedimiento y sistema de alimentación con pintura de una instalación de revestimiento.

La invención se refiere a un procedimiento y a un sistema de alimentación con pintura, para una instalación para revestimiento conforme al preámbulo de reivindicaciones independientes a la presente y que por ejemplo son adecuadas para la pintura en serie de carrocerías de vehículos.

El documento EP 0 796 665 A2 da a conocer un sistema de este tipo constituido por un dispositivo transportador que se encarga de transportar los recipientes de pintura intercambiables desde el punto de llenado al punto de entrega y tras su utilización de vuelta al punto de llenado. A título de ejemplo, el sistema transportador está compunto de un cargador rotativo fijado a su base que admite múltiples recipientes intercambiables. En el caso de que la máquina para revestimiento también esté fijada a su base, es conveniente elegir un punto de entrega cercano, de tal modo que el dispositivo de entrega pueda en cualquier momento inserir recipientes en la máquina para revestimiento y extraerlos tras su utilización. Preferentemente, el dispositivo de entrega está compunto de una unidad cilíndrica neumática provista de una pinza para la sujeción de los recipientes. A diferencia del caso anterior, también existen máquinas para revestimiento dotadas de movimiento de traslación. Un ejemplo de ello son las máquinas pintatechos utilizadas para pintar carrocerías de vehículos o especialmente los robots de barnizado, que se desplazan longitudinalmente siguiendo el contorno del objeto a pintar, a lo largo de la vía de guía, denominada eje acompañante o "7º eje". En este caso existe el problema de que la máquina para revestimiento tiene que desplazarse primero al punto fijo de entrega, antes de la extracción de un recipiente vacío para su llenado posterior o del intercambio por un recipiente lleno. Este proceso puede implicar una pérdida de tiempo considerable e indeseada. Así mismo, el posicionamiento exacto de la máquina para revestimiento en relación con el punto fijo de entrega es una tarea que requiere cierto esfuerzo. Con independencia de las características de movilidad de la máquina para revestimiento que es preciso alimentar, para este sistema también debe destacarse el esfuerzo que supone el control de tantos desplazamientos, en parte sobre distancias relativamente grandes, lo que conlleva la necesidad de emplear unidades estructurales grandes y costosas. A pesar de todo, el aumento indeseado del tiempo de intercambio de recipientes puede ser perjudicial.

El documento EP 0 792 695 A2 ya da a conocer un sistema de alimentación con pintura para un equipo electrostático de pulverización. Dicho equipo contiene unos recipientes llenos de material de revestimiento y dispuntos en un sistema transportador rotativo alojado en la máquina para revestimiento. El sistema transportador puede transportar los recipientes desde un punto de llenado a un punto de toma distante, y del punto de toma de vuelta al punto de llenado. Los recipientes se unen con unos acoplamientos movibles para pintura al equipo de pulverización en el punto de toma y con el mismo tipo de acoplamiento a un cambiador de pintura en el punto de llenado. Esta configuración implica que los recipientes quedan separados de los conductos de suministro externos a su vez conectados con el cambiador de pintura durante la toma de material, y desacoplados del equipo de pulverización durante el llenado. Al contrario del sistema descrito en el documento EP 0 796 665 A2 mencionado anteriormente, en la presente memoria el sistema transportador rotativo se encuentra también en el interior de la máquina para revestimiento pero justo al lado del equipo de pulverización. Además, el sistema transportador no puede realizar ningún movimiento mientras se toma material del recipiente que en ese momento esté unido con el equipo de pulverización, de tal modo que el tiempo empleado para el cambio de pintura resulta ser relativamente elevado.

El documento EP 0 880 998 A2, que no ha sido publicado, da a conocer un sistema de alimentación con pintura con aplicación en una instalación para revestimiento, y que se emplea para pintar piezas. Dicho sistema contiene unos recipientes llenables con material de revestimiento de distintos colores que están montados en el equipo de pulverización y unidos al mismo para alimentarlo. Además, se pueden desmontar y son intercambiables, de tal modo que en el proceso de llenado se desacoplan y separan del equipo de pulverización. Existe un sistema transportador que puede transportar los recipientes desde un punto de alimentación a un punto de entrega distante, de donde pueden acceder al punto de toma del equipo de pulverización mediante desplazamientos lineales. El punto de toma es accesible desde cualquiera de los puntos de entrega del sistema transportador mediante un desplazamiento lineal del recipiente correspondiente.

El objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un sistema para lograr intercambiar los recipientes en el menor tiempo posible con la ayuda de unos movimientos simples controlables. Dichos recipientes están caracterizados por inserirse en la máquina para revestimiento y a continuación extraerse de la misma tras su utilización.

El objetivo se alcanzará gracias a las características según las reivindicaciones 1 ó 10.

El sistema transportador de los recipientes intercambiables, preferentemente rotativo, se emplea para alimentar a una máquina para revestimiento dotada de movimiento de traslación. Si dicho dispositivo se desplaza acompañando la máquina para revestimiento o por lo menos se desplaza longitudinalmente a lo largo de su vía de guía, la máquina no tendrá que desplazarse más hasta al sistema transportador para el cambio de recipiente, evitándose la correspondiente pérdida de tiempo. Además, resulta ventajoso establecer una posición predefinida fija del sistema transportador en relación con la máquina, ya sea con una unión mecánica o bien mediante un control simple del movimiento del sistema. Si se fija la posición relativa, basta con controlar de un modo simple los movimientos de rotación y desplazamiento del sistema para poder inserir los recipientes en la máquina y poderlos extraer, de tal modo que el proceso se ejecute en el menor tiempo posible. Los componentes constructivos necesarios para ello del sistema de alimentación resultan entonces sencillos y menos costosos. El desplazamiento del sistema transportador controlado libremente por programa e independiente de la máquina para revestimiento implica una ventaja intrínseca opcional. A saber, se puede alimentar de manera inteligente diversas máquinas para revestimiento que se encuentren en ambos lados de la vía de desplazamiento.

Sin embargo, aunque el sistema transportador del tipo descrito anteriormente sea inmóvil, el sistema de alimentación con pintura sigue presentando la ventaja de poder ejecutar controladamente unos desplazamientos y giros cortos para transportar los recipientes intercambiables entre su punto de toma de material en el interior de la máquina y los puntos de intercambio y/o llenado de recipientes en su exterior. Además de requerirse unos componentes constructivos sencillos y compactos que necesitan poco espacio, esencialmente se obtiene un tiempo de cambio de recipientes extremadamente reducido. En efecto, cuando se retira de la máquina para revestimiento un recipiente vacío, inmediatamente puede inserirse en la máquina un recipiente lleno que esté esperando en el punto de entrega, sin que sea preciso un movimiento previo del sistema transportador.

La invención se describe con mayor detalle a partir de un ejemplo de realización ilustrado en los dibujos. En los mismos las figuras muestran:

la Fig. 1, es una representación parcialmente simplificada de un sistema de alimentación con pintura para un robot de barnizado;

la Fig. 2, es una vista horizontal esquemática del sistema de alimentación con pintura según la Fig. 1 anterior;

las Fig. 3 y Fig. 4, son unas vistas horizontales correspondientes a la Fig. 2 tras la ejecución de diversos desplazamientos lineales y angulares; y

la Fig. 5, es el sistema de alimentación con pintura según la Fig. 1 provisto de un cargador de recipientes adicional.

El robot de barnizado 1 mostrado en la Fig. 1, provisto como es usual de un equipo de pulverización 2, puede realizar un movimiento de traslación a lo largo de una estructura de vía 3 que actúa como guía. Un ejemplo de ello sería el movimiento paralelo a una cadena transportadora al pintar la carrocería de un vehículo. En robótica, este tipo de movilidad se denomina "eje 7º". El robot 1 se desplaza en el interior de una cámara de pintura, por ejemplo a lo largo de una de sus paredes. En un punto de toma 7 del brazo del robot 5 1 se ha inserido un recipiente A de pintura intercambiable, tras una tapa o similar de apertura y cierre automáticos. Este proceso está descrito en algunas patentes europeas, como por ejemplo la EP 0 796 665 A2 y la EP 0 796 664 A2. Resulta conveniente que el recipiente sea un cilindro dosificador que en el punto 7 de toma se conecte a las válvulas del equipo de pulverización 2 y se vacíe mediante el desplazamiento de su émbolo.

Un sistema transportador se encarga de la inserción, extracción e intercambio de los recipientes de pintura, y en el ejemplo ilustrado está formado esencialmente por una mesa rotatoria 10, que gira alrededor de un eje vertical y está fijada a una consola o similar unida al robot 1 desplazable. Sobre la mesa rotatoria 10 se han montado dos mecanismos para desplazamiento lineal, 14 y 14', que funcionan de manera independiente. Esencialmente, cada uno de dichos mecanismos está constituido por una pinza 18 y 18' respectivamente movible en el plano horizontal a lo largo de un raíl de guía 17 y 17' respectivamente, y por una unidad 19 y 19' respectivamente cilíndrica neumática que impulsa dicho desplazamiento lineal, tal y como se ilustra en la Fig. 2. Las pinzas 18, 18' pueden enganchar y liberar los recipientes de pintura y están fijadas sobre los patines de guía 20 y 20', respectivamente. Tal y como ilustra el dibujo, por razones de diseño y espacio las unidades cilíndricas 19, 19' están orientadas lateralmente en relación con sus raíles de guía 17 y 17', respectivamente. Así mismo, las pinzas 18 y 18', que están acopladas por compresión a las unidades 19, 19' cilíndricas, están dispuestas en un plano inclinado a la dirección de desplazamiento por encima de los raíles, 17, 17' de guía.

Una de las pinzas 18' representada en la Fig. 1 y en la Fig. 2 sostiene el recipiente A, que ha sido inserido en el brazo del robot 5, mientras que la otra pinza 18 sujeta un segundo recipiente B de pintura, ya llenado, que se encuentra en un punto intermedio 8 o de entrega (Fig. 2) sobre la mesa rotatoria 10. En este punto, el recipiente B está a la espera de ser inserido en el brazo del robot.

El sistema transportador, formado por una mesa rotatoria 10, se puede programar libremente y se encarga de inserir un recipiente lleno de pintura en el brazo del robot de barnizado, retirarlo de nuevo cuando esté vacío y sustituirlo por un nuevo recipiente lleno de pintura del mismo o distinto color, según la necesidad. El recipiente vacío puede transportarse a un punto de cambio de recipientes eventualmente existente (no representado en la Fig. 1) o bien a una estación de llenado y lavado 22. En el ejemplo, la estación 22 también está montada sobre la consola 12 del robot 1 y contiene entre otros un bloque general de válvulas para el cambio de pintura. Dicho bloque está unido a unas instalaciones inmóviles externas de alimentación mediante un haz de tubos para el transporte de pintura y detergente. Es posible disponer dichas instalaciones (no representadas) en el exterior de la cámara.

La Fig. 2 presenta la mesa rotatoria 10 y ambos recipientes A y B en igual situación respecto al brazo del robot 5 que la Fig. 1. Se da por supunto que el recipiente A está vacío y que debe extraerse del brazo del robot 5 por parte del mecanismo 14' para desplazamiento lineal que lo está sujetando, siendo posteriormente sustituido por el recipiente B lleno, que a su vez se encuentra a la espera en el punto 8 de entrega, sujetado por el mecanismo para desplazamiento lineal 14. Ambos desplazamientos se realizan sin modificación de la posición angular de la mesa rotatoria 10, y tras su finalización las posiciones definitivas de los recipientes están indicadas en la Fig. 3: a saber, el recipiente A se encuentra ahora en su punto 8' intermedio o de entrega, mientras que el recipiente B se encuentra en el interior del brazo del robot 5.

En las Fig. 2 y 3 se pone de manifiesto la diferencia entre la posición del punto de entrega 8' sobre la mesa rotatoria 10 y cualquiera de los demás puntos 8 intermedios o de entrega, de tal modo que ambos recipientes no topan entre sí al desplazarse linealmente. El empleo de técnicas de control posibilita que los movimientos de desplazamiento para cambio de pintura se interbloqueen, de tal modo que no puedan ejecutarse simultáneamente.

A fin de poder inserir el recipiente B lleno casi instantáneamente tras la extracción del recipiente A, se precisa que ambos desplazamientos lineales se realicen sin problemas, partiendo de la base que la ubicación predeterminada de la mesa rotatoria 10 permanece invariable respecto al brazo del robot 5. Para ello es necesario que las direcciones de desplazamiento lineal que siguen los raíles de guía 17, 17' de ambos recipientes A y B, respectivamente se corten en el punto de toma 7. Es decir, se debe formar un ángulo a partir de las dos direcciones generadas entre el punto de toma 7 y cada una de los puntos de entrega 8, 8'. De la comparación entre las Fig. 2 y 3 se deduce que tras el recorrido efectuado por ambos mecanismos para desplazamiento lineal, 14 y 14', los recipientes se sitúan en el misma punto 7 de toma.

Tras este proceso, rotando la mesa 10 se puede hacer pivotar el punto de intersección, posición final de los recipientes mencionada anteriormente, de las dos direcciones de desplazamiento a lo largo de la trayectoria circular 24 indicada en la Fig. 2, alrededor del eje de dicha mesa. De este modo, es posible intercambiar el recipiente A vacío con un nuevo recipiente lleno y/o llenarlo de nuevo en la estación 22 de llenado y lavado, tal y como se ilustra en la Fig. 4. Con anterioridad, es preciso retirar la pinza 18 del brazo del robot 5. Durante los procesos de giro, cambio de pintura o llenado el robot de barnizado puede trabajar con el recipiente B.

La Fig. 4 ilustra un sistema de alimentación con pintura tras el giro de la mesa rotatoria 10, cuya posición ha quedado definida respecto a la estación 22. Las direcciones de desplazamiento lineal 14, 14' se cortan en el punto de alimentación 23 de la estación de llenado y lavado 22, equivalente a la posición descrita de los recipientes en el punto 7 de toma. En la figura se ilustran los dos mecanismos para desplazamiento lineal, de tal modo que el mecanismo 14' sujeta el recipiente A en la estación 22, mientras que el mecanismo 14 se encuentra a la espera (en el punto 8 de entrega) provisto de su pinza 18, que ha sido retirada del brazo 5 anteriormente y que por tanto no sujeta ningún recipiente. Cualquiera de los mecanismos para desplazamiento lineal 14 ó 14' puede encargarse de transportar el recipiente A tras su llenado hasta uno de los dos puntos de entrega 8, 8', en el que quedará a la espera de la siguiente etapa del proceso.

A continuación, la mesa rotatoria 10 vuelve a su posición inicial, según se ilustra en las Fig. 2 y 3, y puede repetirse el proceso descrito de cambio de pintura.

Es posible un modo de funcionamiento en el que los dos mecanismos para desplazamiento lineal, 14 y 14', manipulen tres recipientes. Por ejemplo, en la Fig. 4 el mecanismo 14 de la estación 22 podría extraer un recipiente llenado previamente (no representado), antes de que el mecanismo 14' introduzca el recipiente A en la estación.

La Fig. 5 presenta el sistema descrito en las figuras 1 a 4, complementado con fines prácticos con un cargador 30 adicional de recipientes. El cargador 30 soporta múltiples recipientes 31 de pintura intercambiables, puede girar y está fijado a una mesa 32. Además, se caracteriza por ejecutar movimientos graduales de rotación adaptados a la posición de los recipientes disponibles. De acuerdo con este funcionamiento, el recipiente 31' elegido se encuentra en una posición determinada sobre la mesa rotatoria 10, en la cual es accesible por parte de las dos pinzas 18, 18' (Fig. 2), y que constituye el punto de intersección de sus direcciones de desplazamiento. Para ello, es preciso que dicho punto del recipiente 31 se encuentre en la trayectoria circular 24 del punto de intersección. Según se ilustra en la Fig. 5, es más práctico utilizar un mecanismo de desplazamiento 34, montado en la mesa 32, para desplazar el recipiente 31' desde el cargador 30 hasta la posición indicada por 31'', situada en la trayectoria 24 circular. Posteriormente, el mecanismo de desplazamiento 34 es capaz de devolver el mismo recipiente 31' u otro recipiente vacío, como el A o B, a su posición inicial en el cargador 30. El mecanismo de desplazamiento 34 puede estar provisto de una pinza para los recipientes, si a su vez éstos disponen de elementos de sujeción adecuados en dos lados opuntos.

Por motivos prácticos, los ejes de rotación de la mesa 32 del cargador y de la mesa rotatoria 10 son paralelos. La mesa del cargador 32 puede estar dispuesta sobre la consola 12 del robot 1 y moverse acompañando la mesa rotatoria 10 en posición relativa adyacente. No obstante, se puede recurrir a una configuración más funcional, en la que el cargador del recipiente 30 se fije a su base y la mesa rotatoria 10 se desplace al cargador cuando sea necesario. El montaje de los recipientes llenos en el cargador 30 o la extracción de recipientes vacíos puede realizarse manualmente y/o con control automático, por ejemplo usando el mecanismo de desplazamiento 34.

En el sistema se pueden montar unas estaciones de cambio de recipientes complementarias o sustitutivas del cargador de recipientes 30. Así mismo, otra posibilidad consiste en montar una estación adicional de llenado y lavado en la mesa rotatoria 10, similar a la estación 22, de tal modo que su punto de alimentación se encuentre también sobre la trayectoria circular 24. Incluso se puede prever la existencia de puntos de almacenamiento intermedio sobre dicha trayectoria 24 para recipientes ya usados o recientemente llenados. En el marco de la invención se conciben otras posibilidades para aprovisionar recipientes llenados en el sistema transportador.

Especialmente en el caso de robots de barnizado puede ser útil no llenar completamente los recipientes como el A, B y el 31 durante el proceso de llenado, sino realizar el llenado dosificadamente sólo con una cantidad predeterminada de material, equivalente a la cantidad necesaria para el proceso definido de pintado por ejemplo, la cantidad requerida para pintar parte o la totalidad de la carrocería de un vehículo. Para ello resultan muy adecuados los cilindros dosificadores dados a conocer en las patentes EP 0 796 664 A2 y EP 0 796 695 A2, caracterizados por poderse vaciar mediante el desplazamiento de un émbolo en el interior del recipiente. En este contexto se desconocía una posible mejora que aportaba unas ventajas destacables. A saber, al llenar el recipiente en primer lugar se introduce una cantidad de material determinada (precalculada) y equivalente a la cantidad que probablemente se necesitará. Posteriormente, al pintar una muestra de prueba, se utiliza un sistema de control autoadaptativo para averiguar si la cantidad introducida era demasiado pequeña o demasiado grande. El sistema de control adapta este dato a las características de un proceso de llenado posterior y aumenta o reduce la cantidad de material introducida en la proporción correspondiente. El sistema autoadaptativo que controla el proceso de llenado calcula de manera autónoma la diferencia entre cantidad de material introducido y la cantidad necesaria de material. Este sistema es capaz de obtener la cantidad resultante real que ha sido tomada, a partir de la posición del émbolo durante el llenado y a partir del ajuste correspondiente realizado por el émbolo del cilindro dosificador en la finalización controlada en base a otros criterios del proceso de pintado,. A título de ejemplo, puede procederse de modo que se llene un recipiente completamente durante el primer proceso de pintado, y en los procesos de pintado sucesivos se reduzcan gradualmente las cantidades de material hasta que la cantidad de llenado alcance el valor requerido.

A diferencia de la disposición descrita anteriormente, las dos pinzas (18, 18') podrían montarse en la mesa rotatoria 10 de tal modo que sus direcciones de desplazamiento no se corten en el punto de toma de material. Más bien, para reducir la necesidad de espacio las pinzas podrían montarse muy juntas y adyacentes, de tal modo que las direcciones de desplazamiento de sus brazos de sujeción resulten aproximadamente paralelas (o bien orientadas una hacia la otra y formando un pequeño ángulo.) Esta disposición, descrita en la solicitud de patente DE 198 58 397 4, se caracteriza porque la mesa rotatoria describe un pequeño desplazamiento angular entre los procesos de toma de material de un recipiente y la inserción de uno nuevo, ya preparado, en el mismo punto de toma. Este desplazamiento sirve para transportar el nuevo recipiente a la posición requerida para su posterior inserción en el brazo del robot.

Claims (21)

1. Procedimiento para la alimentación con pintura de una instalación para revestimiento para la pintura en serie de piezas, especialmente unas carrocerías de vehículos, en la que una máquina para revestimiento (1), provista de un equipo de pulverización, se desplaza a lo largo de una vía de guiado (3), de tal modo que se disponen unos recipientes (A, B, 31) intercambiables con un material de revestimiento de color elegible, montados o unidos al equipo de pulverización, y que mientras se preparan o llenan en un punto de alimentación (23, 31''), están desacoplados y separados del equipo de pulverización, de tal modo que los recipientes se transportan desde el punto de alimentación (23, 31'') hasta un punto distante de entrega (8, 8'), de donde posteriormente se desplazan a un punto de toma (7), en el que se acoplan al equipo de pulverización, y de tal modo que los recipientes, tras su utilización se devuelven a uno de los puntos de entrega (8, 8') y desde el cual se transportan de nuevo a uno u otro punto de alimentación (23, 31''), caracterizado porque el punto de entrega (8, 8'), que se encuentra distante al punto de toma (7), se desplaza paralelamente a la vía de guiado (3) de la máquina para revestimiento (1), destinada a la alimentación de ésta y/o otra máquina para revestimiento.

2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado porque el recipiente (A, B) se desplaza linealmente entre el punto de entrega (8, 8') y el punto de toma (7), porque el punto de entrega (8, 8') y el recipiente (A, B), dispunto en el mismo punto, a lo largo de una trayectoria circular (24) pivotan entre una posición orientada al punto de toma (7) y una posición orientada al punto de alimentación (23, 31''), y porque el recipiente (A, B) también se desplaza linealmente entre el punto de entrega (8, 8') y el punto de alimentación (23, 31'').

3. Procedimiento según la reivindicación 1 ó 2, caracterizado porque utiliza por lo menos dos recipientes (A, B) y porque dispone dos puntos de entrega (8, 8') separados, sobre una mesa rotatoria (10) común, porque el recipiente (A) se desplaza siempre a un punto de entrega (8') tras ser utilizado en el punto de toma (7), porque entonces el recipiente (B), previamente llenado, se transporta desde el otro punto de entrega (8) hasta el punto de toma (7), y porque el recipiente (A) utilizado se transporta desde su punto de entrega (8') hasta el punto de alimentación (23), tras el giro de la mesa rotatoria (10).

4. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el punto de alimentación (23) se desplaza acompañando a la máquina para revestimiento (1), paralelamente a su vía de guiado (3).

5. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque puede llenarse y/o lavarse el recipiente (A) utilizado en el punto de alimentación (23).

6. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque en el punto de alimentación (31'') se intercambia el recipiente (A) utilizado por un recipiente llenado (31'), y porque el punto (31'') está dispunto en posición inmóvil o desplazable acompañando al recipiente A.

7. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado porque se introduce, al llenar el recipiente (B), en primer lugar una cantidad de material determinada y aproximadamente equivalente a la cantidad que probablemente se necesitará, porque se determina posteriormente, durante el pintado de una muestra de prueba, si la cantidad introducida es demasiado grande o demasiado pequeña, y porque se reduce o se aumenta en un proceso de llenado posterior la cantidad de material introducida en la proporción adecuada, controlándose el proceso de llenado con un sistema de control autoadaptativo que calcula automáticamente la diferencia entre la cantidad de material introducido y la cantidad necesaria de material, y realiza la corrección en el siguiente proceso de llenado.

8. Procedimiento según la reivindicación 7, caracterizado porque puede emplear cilindros dosificadores a modo de recipientes, que se vacían mediante el desplazamiento de un émbolo en su interior, y porque el sistema de control calcula la posición final del émbolo para determinar la cantidad de material tomada en el proceso de pintado.

9. Procedimiento según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el recipiente se conecta en el punto de alimentación (23) a un cambiador de pintura.

10. Sistema de alimentación con pintura con aplicación en una instalación para revestimiento, para la pintura de piezas, en especial para la pintura en serie de carrocerías de vehículos, provisto de una máquina para revestimiento (1) equipada con un equipo de pulverización (2) y desplazable a lo largo de una vía de guía, provisto de una instalación (22) de alimentación para material de revestimiento de diversos colores, provisto de por lo menos dos recipientes (A, B) que pueden llenarse con el material de revestimiento, pudiendo estar montados y unidos al equipo de pulverización (2) para la alimentación de material, siendo desmontables e intercambiables, mientras que en la toma de material durante el proceso de pintado, los recipientes están separados de la instalación de alimentación (22), y en el llenado se desacoplan del equipo de pulverización (2) y se mantienen alejados del mismo, estando provisto de un sistema transportador (10) que puede transportar los recipientes (A, B) desde un punto de alimentación (23) a un punto de entrega (8, 8') distante del punto de alimentación, de donde pueden acceder al punto de toma (7) del equipo de pulverización (2) mediante unos desplazamientos lineales, caracterizado porque el punto de entrega (8, 8') separado del punto de toma (7) se puede desplazar paralelamente a la vía de guiado (3) de la máquina para revestimiento (1), para la alimentación de ésta y/o de otra máquina para revestimiento.

11. Sistema según la reivindicación 10, caracterizado porque el punto de toma (7) es accesible desde cualquiera de los dos puntos de entrega (8, 8') del sistema transportador (10) mediante un desplazamiento lineal del correspondiente recipiente (A, B).

12. Sistema según la reivindicación 10 ó 11, caracterizado porque las direcciones de desplazamiento lineal de ambos recipientes (A, B) se cortan en el punto de toma (7), y porque se forma un ángulo a partir de las dos direcciones generadas entre el punto de toma (7) y cada uno de los puntos de entrega (8, 8').

13. Sistema según la reivindicación 10, 11 ó 12, caracterizado porque de manera controlada mediante un programa el punto de intersección de las direcciones de desplazamiento lineal de los recipientes (A, B) puede girar alrededor de un eje pivotante, entre por lo menos un punto de toma (7) y uno o varios puntos de alimentación (23, 31''), que a su vez constituyen unas posiciones de llenado, lavado y/o intercambio de los recipientes (A, B).

14. Sistema según las reivindicaciones 10 a 13, caracterizado porque dispone de dos puntos de entrega (8, 8') separados entre sí sobre una mesa rotatoria (10), que forma el sistema transportador, y porque los puntos de intersección de las direcciones de desplazamiento lineales pueden girar alrededor del eje de rotación de dicha mesa.

15. Sistema según la reivindicación 14, caracterizado porque la mesa rotatoria (10) puede girar entre por lo menos dos posiciones determinadas, de tal modo que en la primera posición angular se pueden realizar unos desplazamientos lineales de los recipientes (A, B) entre los puntos de entrega (8, 8') y el punto de toma (7), mientras que en la segunda posición angular análogamente se pueden realizar unos desplazamientos lineales de los recipientes (A, B) entre los puntos de entrega (8, 8') y el punto de alimentación (23, 31''), y porque las direcciones de los desplazamientos lineales se cortan en el punto de alimentación si la mesa rotatoria (10) se encuentra en la segunda posición angular.

16. Sistema según la reivindicación 14 ó 15, caracterizado porque dispone de dos unidades cilíndricas neumáticas (14, 14') o unas unidades análogas de impulsión lineal controlable montadas en la mesa rotatoria (10), que funcionan a lo largo de las dos direcciones de desplazamiento y según el ángulo formado por ellas, y porque ambas están provistas de una pinza (18, 18') para enganchar y liberar un recipiente (A, B).

17. Sistema según cualquiera de las reivindicaciones 10 a 16, caracterizado porque el sistema transportador (10) puede realizar un movimiento de traslación a lo largo de una vía de guiado (3).

18. Sistema según la reivindicación 17, caracterizado porque el sistema transportador (10) está sólidamente unido a la máquina para revestimiento (1), a su vez dotada de un equipo de pulverización (2), y poder desplazarse así acompañándola a lo largo de la vía de guiado (3).

19. Sistema según cualquiera de las reivindicaciones 10 a 18, caracterizado porque prevé la utilización de un cargador de recipientes (30) que admite múltiples recipientes intercambiables (31), y porque el sistema transportador (10) se desplaza hasta una determinada posición, que implique que un recipiente intercambiable (31') del cargador (30) se encuentre en el punto de intersección de las direcciones de desplazamiento lineal o pueda desplazarse hasta dicho punto.

20. Sistema según la reivindicación 19, caracterizado porque el cargador de recipientes (30) puede girar alrededor de un eje paralelo al eje de rotación de la mesa rotatoria (10).

21. Sistema según la reivindicación 10, caracterizado porque el sistema transportador (10) y los puntos de entrega (8, 8') se unen con la máquina para revestimiento (1), y se desplazan así acompañándola en una dirección paralela a la vía de guiado (3).