ES2237672T3 - Dispositivo para la separacion mecanica de esquejes a partir de una rama de una planta. - Google Patents

Abstract

Dispositivo para la separación mecánica de esquejes a partir de una rama (de una planta), que comprende un portador (18a, 18b) para la rama que va a ser tratada, un carril transportador (16a, 16b), que interacciona con el mismo, para depositar una rama que es soportada por el portador (18a, 18b) hacia una unidad de imágenes (VISION) (62a, 62b) para determinar la posición de una axila con ramas laterales de una rama depositada con respecto a una referencia y pasando esta información representativa de la posición a un dispositivo de separación (28) para separar un esqueje mediante el corte de la rama a una distancia predeterminada desde la axila y liberar el esqueje que ha sido separado de esta manera a una posición predeterminada, caracterizado por el hecho de que el carril transportador (16a, 16b) es un carril limitado, con, en su punto de inicio, la posición donde la rama es depositada en el portador (18a, 18b) y, en su punto final, la posición donde la rama es evaluada por la instalaciónVISION (62a, 62b), y el dispositivo de separación (28), que es controlado según la información proporcionada por la instalación VISION (62a, 62b), comprende un mecanismo de agarre y reducción (44), que puede ser ajustado tanto en un plano vertical como en un plano horizontal y que separa la rama evaluada inicialmente a un nivel inferior con respecto a la axila y después a un nivel superior con respecto a la axila.

Description

Dispositivo para la separación mecánica de esquejes a partir de una rama de una planta.

La invención se refiere a un dispositivo para la separación mecánica de esquejes a partir de una rama de una planta, que comprende:

un portador para la rama que va a ser tratada, un carril transportador, que interacciona con el mismo, para depositar una rama que es soportada por el portador hacia:

una unidad de imágenes (VISION) para determinar la posición de una axila con ramas laterales de una rama depositada con respecto a una referencia y pasando esta información representativa de la posición a un dispositivo de separación para separar un esqueje mediante el corte de la rama a una distancia predeterminada desde la axila y liberar el esqueje que ha sido separado de esta manera a una posición predeterminada.

Un dispositivo de este tipo es conocido a partir de las patentes NL 1004687 y EP 0853873, ambas a nombre del presente solicitante.

Este dispositivo conocido -que es diseñado en particular para separar esquejes a partir de ramas de rosas- presenta buenos resultados, en particular con respecto a la evaluación de ramas suministradas que van a ser tratadas, y al corte o tijereteo de la rama en la posición correcta para obtener los esquejes, mientras que también se alcanza una velocidad de producción satisfactoria. Este dispositivo ha demostrado que es técnicamente posible reemplazar la separación manual de esquejes mediante una separación mecánica. El dispositivo que ha sido descrito en las publicaciones anteriormente mencionadas, que tiene un carril transportador circulante para depositar las ramas que van a ser tratadas en la instalación VISION y en al menos un dispositivo de corte, presenta el inconveniente de que no es fácil incrementar la capacidad de producción de un dispositivo existente. Si una compañía necesita expandir su capacidad de producción, no tiene otra opción más que disponer de un segundo dispositivo del mismo tipo, con un carril transportador y dispositivos de suministro y descarga asociados. Además, el dispositivo ocupa una cantidad de espacio de suelo relativamente grande.

Es un objeto de la invención solventar estos inconvenientes y proporcionar un dispositivo del tipo mencionado en el preámbulo que, debido a su diseño, es sumamente adecuado para ser producido no sólo en forma modular sino también en una versión considerablemente más compacta que el dispositivo conocido. De acuerdo con la invención, este objeto es alcanzado por el hecho de que el carril transportador es un carril limitado, con, en su punto de inicio, la posición donde la rama es depositada en el portador y, en su punto final, la posición donde la rama es evaluada por la instalación VISION, y el dispositivo de separación que es controlado según la información proporcionada por la instalación VISION, comprende un mecanismo de agarre y reducción, que puede ser ajustado tanto en un plano vertical como en un plano horizontal y que separa la rama evaluada inicialmente a un nivel inferior con respecto a la axila y después a un nivel superior con respecto a la axila.

El diseño que se propone de acuerdo con la invención, con uno o más carriles transportadores limitados de ramas que comienzan desde un punto central y a lo largo del cual se ejecuta un movimiento alternativo, tiene como resultado un dispositivo compacto que es fácil de adaptar a una demanda de producción corriente y permite una velocidad de producción por hora elevada para ser alcanzada mientras se utiliza un diseño convenientemente realizado.

Ventajosamente, realizaciones preferidas de la invención se describen en las reivindicaciones dependientes. Las medidas descritas en las reivindicaciones 2-4 resultan en una estructura particularmente compacta; el diseño del carril de suministro y descarga con los medios de soporte de rama asociados descritos en las reivindicaciones 5-7 conlleva a un suministro eficiente, el cual es fácil de operar y alimentar, de las ramas que van a ser tratadas. Las medidas descritas en las reivindicaciones 8 y 9 reducen el riesgo de daño de las ramas que van a ser tratadas. Las reivindicaciones 10-13 describen medidas que resultan en un mecanismo de reducción operativo eficiente y fiable.

La invención se explica con referencia a los dibujos, en los cuales:

Fig. 1 muestra una vista frontal de una realización del dispositivo de acuerdo con la invención;

Fig. 2 muestra una vista posterior del mismo;

Fig. 3 muestra una vista en planta del mismo; y

Fig. 4 muestra una vista en perspectiva del mismo;

Fig. 5 representa diagramáticamente un número de medios de soporte de suministro en combinación con el casquete protector cónico;

Fig. 6a-6d representan diagramáticamente las diferentes fases del proceso de movimiento del mismo;

Fig. 7 muestra una vista en perspectiva de los efectos del casquete protector cónico usado;

Fig. 8a-8d representan diagramáticamente las diferentes fases del patrón de movimiento de unos medios de soporte de suministro que interaccionan con una realización alterada del mecanismo de casquete protector;

Fig. 9 muestra una vista frontal en perspectiva de una realización preferida del mecanismo de reducción;

Fig. 10a-10b muestran vistas en planta y perfil del mismo;

Fig. 11 representa diagramáticamente una vista en planta de una gran instalación compuesta de cuatro dispositivos de acuerdo con la invención.

Las figuras muestran una realización del dispositivo de acuerdo con la invención con dos carriles transportadores que divergen desde un punto común y los respectivos puntos finales en los que se define la evaluación VISION y las posiciones de separación de corte.

De hecho, el dispositivo muestra un módulo que puede operar como una unidad independiente pero también es posible para un número que es posicionado adyacente uno con el otro, en el que las ramas que van a ser tratadas son suministradas mediante un carril de suministro de rama común, todo esto será descrito con más detalle en adelante. El módulo que es ilustrado, denotado con la referencia numérica 2, comprende un soporte 4 con apoyos 6a-6b que están posicionados a una distancia entre ellos y barras transversales 8a, 8b, y en combinación con (Fig. 2) un marco de soporte abierto y cuadrado que está dispuesto detrás del mismo y tiene montantes horizontales 10a y 10b y verticales 12.

La barra superior 8a, soporta mediante las dos columnas 14a, 14b los dos carriles transportadores 16a, 16b, los cuales divergen desde el extremo frontal común 18. Cada carril transportador 16a, 16b que guía un conjunto portador de rama 18a, 18b, en cada caso provisto de un motor conductor, el cual no se muestra en detalle en las figuras, puede actuar en dos direcciones y acciona un piñón dentado que engrana en el segmento dentado 20a, 20b del correspondiente carril transportador 16a, 16b. De esta manera, una rama que es transportada mediante un conjunto portador de rama 18a, 18b por medio de una mordaza controlable 19a, 19b puede ser desplazada de manera controlada desde el extremo frontal 18, a lo largo del carril transportador asociado, hasta que alcanza la posición de evaluación y separación, después de lo cual el conjunto portador, siguiendo el proceso de la rama, vuelve a su posición inicial.

El dispositivo está provisto de un carril de suministro para las ramas que van a ser tratadas, este carril comprende dos sub-carriles horizontales 22a, 22b que se extienden a lo largo de la cara frontal del dispositivo y a lo largo de los cuales se desplazan unos elementos de soporte de rama 24 en forma de jarrón cilíndrico, que serán descritos con más detalle en adelante. Los medios de soporte respectivos que son llenados con una rama son suministrados a lo largo del carril más recóndito 22a y, en la posición de la intersección de los dos carriles transportadoras 16a, 16b, son desplazados transversalmente al mismo, llegando cada elemento de soporte de rama, el cual ha sido llenado con una rama que va a ser tratada, a un tope en una posición que es denotada por la referencia 26 en Fig. 2 y 3; ésta es la posición en la que un portador de rama que puede ser desplazado a lo largo de uno de los carriles transportadores 16a, 16b, usando la mordaza de dos partes 19a o 19b, respectivamente, puede desplazar una rama desde el correspondiente elemento de soporte. Los soportes vacíos después son descargados a lo largo del carril 22b.

La tarea de separación individual de esquejes de una rama suministrada es llevada a cabo mediante un robot de manipulación con elementos de separación y agarre en el extremo de manipulación, siendo dicho robot denotado, en Fig. 2 y 3, por la referencia 28. Un robot 28 de este tipo está disponible en el mercado. El robot 28 es transportado mediante un bastidor de soporte 30 en el cual están alojados unos componentes electrónicos de control; la carcasa 32 del robot soporta el primer brazo 36, el cual puede girar de manera controlada alrededor del eje vertical 34 y en el extremo soporta el eje horizontal 38, alrededor del cual el segundo brazo 40 puede girar, de nuevo de manera controlada; el brazo extremo 44 está dispuesto en el extremo de este segundo brazo, de modo que puede ser girado de manera controlada alrededor del segundo eje horizontal 42. En su extremo inferior, este brazo extremo soporta un mecanismo de separación 44 el cual, en el diseño ilustrado, es un mecanismo de corte que será descrito con más detalle en adelante. Obviamente, es posible cualquier mecanismo de separación adecuado.

El robot 28 con el mecanismo de separación 44 es responsable de la separación de los esquejes a partir de una rama suministrada que va a ser tratada, por ejemplo una rama de rosa, a la correcta altura y situando en cada caso un predeterminado número de esquejes separados en una posición adecuada en una vasija, las cuales pueden entonces ser descargadas de manera controlada. Las vasijas vacías son suministradas en un carril de suministro 50 en la dirección de la flecha 52. Una a una son transferidas, mediante un mecanismo de transferencia 54 adecuado, a la plataforma giratoria 56, y de esta manera cada vasija vacía se desplaza sucesivamente en la correcta posición -correspondiente a la posición 58- con respecto al mecanismo robot, de modo que un esqueje que ha sido separado mediante el mecanismo de separación puede ser colocado dentro de esta vasija. Si se requiere, cada esqueje que ha sido agarrado y separado mediante el mecanismo robot puede también, antes de ser depositado en la posición 58, tener su extremo sumergido en un desinfectante presente en el contenedor 60.

Sin embargo, en el caso del dispositivo de acuerdo con la técnica anterior, este corte y deposición controlado de los esquejes a partir de una rama suministrada pueden también llevarse a cabo después de que ésta última ha sido evaluada con la ayuda de una instalación VISION, que es conocida por sí misma. En la realización mostrada, hay dos instalaciones VISION de este tipo, denotadas por las referencias 62a, 62b; las cuales interaccionan con una unidad de iluminación común 64 que irradia en dos sentidos. Esto es de hecho una caja de luz que emite en dos direcciones opuestas y que tiene dos superficies de iluminación, pudiendo, cada una 66, apreciarse en Fig. 2.

En la posición de observación, que virtualmente se corresponde con la posición límite de un portador de rama 18a, 18b, cada rama que va a ser evaluada, a lo largo de los carriles asociados 16a, 16b, cuelga entre una superficie de iluminación 66 de la caja de luz 64 y la abertura de entrada óptica de una instalación VISION 62a, 62b. En Fig. 3, por tanto, ésta es la posición del portador de rama 18b. Cada instalación VISION 62a, 62b comprende una carcasa prismática y vertical 70a, 70b; el mecanismo de evaluación actual (elemento fotosensible y óptico) está situado en la parte inferior de esta carcasa (como se indica mediante la referencia 72b en Fig. 2), y la imagen de la rama que va a ser evaluada -tal como la rama 74 en Fig.1- es introducida en este mecanismo de evaluación mediante la abertura de entrada en la carcasa con forma prismática 70a, 70b mediante un sistema de espejos y lentes (no mostrada en detalle). Esa doble estructura de la sección VISION, con los componentes ópticos vulnerables en el espacio debajo del bastidor, por una parte resulta en una rápida evaluación de las ramas suministradas, aunque por otra parte asegura que la instalación VISION, en la zona de procedimiento actual, que ocupa un espacio tan pequeño como es posible, no llegue a ensuciarse y no de este modo. Las instalaciones VISION y el software asociado son conocidos por sí mismos.

Mientras el dispositivo está funcionando, las ramas suministradas son extraídas una a una de unos medios de soporte de suministro, que han llegado a un tope en la posición 26 -y que pueden ser diseñados como el jarrón de suministro 80, que es mostrado en Fig. 4 y 5 y que serán descritos con más detalle en adelante- mediante uno de los portadores de rama 18a o 18b, los cuales pueden ser desplazados de manera alternativa y controlada a lo largo de los carriles 16a, 16b, específicamente mediante las mordazas 19a o 19b, respectivamente, de los mismos, y pueden entonces ser desplazados mediante uno de los carriles a la posición de evaluación final (tal como la posición mostrada en Fig. 3 para el portador de rama 18b); después, cada rama es evaluada de la manera que es conocida a partir de la técnica anterior, mediante su rotación frente a la instalación VISION. Si se considera que la rama no tiene suficiente calidad, el portador de rama (18a o 18b) se desplaza hacia el final del carril, donde la rama es liberada mediante la mordaza sobre una tolva recolectora apropiada; si la rama es adecuada para continuar el proceso, en primer lugar la unidad de agarre y corte 58 separa la sección inferior de la rama, y después uno o más esquejes son separados a varios niveles. El mecanismo VISION en este caso puede llevar a cabo una evaluación excepcional y, en base a esto proporcionar datos relacionados con la altura y posición donde el corte debe realizarse; sin embargo, también es posible llevar a cabo una nueva valoración después de cada etapa de separación. Tal como se explicará en adelante, durante cada operación de separación el esqueje que ha sido separado, debido al diseño específico del mecanismo de corte, el cual se explicará en adelante, permanece agarrado a este mecanismo, de modo que el esqueje puede ser depositado en la posición deseada. Si se requiere, es posible para el extremo de cada esqueje en primer lugar ser sumergido dentro del contenedor 60 que contiene desinfectante, y después para el esqueje ser depositado en una vasija dispuesta sobre la mesa 60.

Obviamente, en un dispositivo tal como el presente dispositivo es importante para las ramas que son suministradas al dispositivo y tratadas mediante el dispositivo, ser ofrecidas al mecanismo de evaluación VISION y después al mecanismo de corte, de modo que la rama es agarrada en el o cerca del punto más alto y no en uno o más lados de las ramas, ya que solo entonces bajo toda circunstancia se asegura que la rama ofrecida es evaluada de la manera correcta y es dividida adecuadamente en esquejes. En este momento, una realización preferida de la invención utiliza, para suministrar las ramas, los jarrones específicos de suministro de rama cilíndricos, que ya han sido anteriormente mencionados brevemente, en combinación con un correspondiente casquete protector, todo esto tal como se explica en Fig. 5, 6a-6d y 7.

Cada jarrón suministrador de rama 80 comprende un cuerpo de jarrón 82, fijado a una placa base cuadrada 84 que interacciona con el carril de descarga y suministro 22a y 22b, respectivamente, y termina en un anillo 86 en el lado superior; a una distancia definida (d) bajo el borde superior 86a del anillo 86, el cuerpo de jarrón 82 soporta una placa de soporte 88 con extremos redondeados 90a, 90b, y bordes de soporte verticales o proyecciones 92a, 92b en la posición de estos extremos. Esta placa de soporte 88 interacciona con un casquete protector cónico 96 que, en la ubicación de la posición de transferencia 26, es soportado mediante un soporte en forma de herradura fija 98, fijada a una columna fija 102 mediante la abrazadera 100, que también la columna fija 102, a una corta distancia sobre ésta, soporta un detector de posición de infrarrojos 104 que puede ser usado para detectar el extremo superior de una rama. La abertura superior 106 del casquete 96 encaja con una cierta cavidad alrededor del borde exterior del anillo 86, y el diámetro del extremo inferior circular 102 del casquete encaja dentro de las proyecciones 90a, 90b, 79a, 79b.

En la posición de transferencia 26, es decir la posición en que una rama que es depositada en un jarrón suministrador 80 y que será dividida en esquejes, es transferida desde el jarrón suministrador mediante una de las mordazas 27a o 27b, un jarrón suministrador, tal como el jarrón 80, permanece, mediante la placa base 84, en una placa elevadora 106 que puede desplazarse arriba y abajo de manera controlada en la dirección indicada mediante las flechas 108 por medio de un mecanismo conductor apropiado (no mostrado en detalle).

El modo en que el conjunto opera será explicado en referencia a Fig. 6a-6d.

Fig. 6a muestra la situación en que el jarrón suministrador 80 con la placa base 84 permanece todavía sobre el carril de suministro 22b; Fig. 6b muestra la situación en la ubicación de la posición de transferencia 26, donde el jarrón suministrador 80 está dispuesto bajo el casquete 100, que se mantiene en el soporte fijo 98 con forma de herradura; la rama 110 que ha sido situada dentro del jarrón 80 sobresale libremente, con ramas laterales sobresalientes 112, desde el extremo superior 86a del jarrón 80. Esto después resulta en la situación mostrada en Fig. 6c; la placa elevadora 106, que ha sido desplazada hacia arriba en la dirección indicada por las flechas 108, desplaza el jarrón suministrador 80 hacia arriba hasta que la placa de soporte 88 contacta con el borde inferior 102 del casquete cónico 96. Esto resulta en la situación mostrada en Fig. 7; las ramas laterales 112 de la rama 110 suministrada han sido apartadas y parcialmente retenidas entre el anillo 86 y el miembro suministrador con forma de jarrón 80 y el borde de la abertura superior 100 del casquete cónico, y sólo el extremo superior 114 de la rama suministrada sobresale hacia arriba todavía. El movimiento de elevación continúa después, de manera controlada hasta que la parte superior 114a del extremo 114 de la rama 110 cruza el nivel de detección del detector de posición de infrarrojos 104, que es indicado por la línea discontinua 116; a continuación el detector emite una señal de activación, que controla el movimiento de elevación de la placa 106 de modo que la placa se desplaza a una distancia predeterminada d2 hacia delante y después se para. Ésta es la situación ilustrada en Fig. 6d, en la que el extremo 114 de la rama 110 está en un nivel tal que se asegura el agarre fiable mediante la mordaza 19b.

Como se ha mostrado en la práctica, la realización descrita anteriormente, funciona muy bien para ramas de pequeñas y medianas dimensiones, pero presenta inconvenientes cuando se trata de ramas largas, debido al hecho de que la posición del casquete 100 está definida espacialmente; el casquete siempre se sitúa sobre la posición de transferencia 26, y una rama larga es por tanto extraída oblicuamente, lo que puede causar daño. Este inconveniente es resuelto en la realización ilustrada diagramáticamente en Fig. 8a-8e, en la que el casquete protector no tiene una posición fija, sino que está fijada al mecanismo de agarre de manera que puede ser desplazada en dirección vertical. Esto hace posible el uso de jarrones suministradores sin el elemento de soporte 88 para los casquetes 100 que son requeridos en la realización descrita anteriormente; sin embargo, el diseño entonces es ligeramente más complicado.

Fig. 8a muestra un elemento de soporte suministrador 120 con forma de jarrón cilíndrico, que permanece sobre la placa base 122 del tipo descrito anteriormente. La figura muestra como una rama relativamente larga 124, que utilizando el procedimiento de la realización descrita anteriormente puede causar problemas, es colocada dentro de este jarrón suministrador 120.

Fig. 8b muestra la posición del jarrón suministrador 120 en la posición de transferencia 26, colocado debajo de la mordaza 128 con las zonas de agarre 130a, 130b. El casquete protector cónico 132, que puede ser desplazado verticalmente arriba y abajo de manera controlada y el orificio superior 134 que es suficientemente grande para que la mordaza 130a, 130b sea capaz de pasar a su través, está acoplado al portador de mordaza 28. Como se muestra en Fig. 8c, el jarrón suministrador 120 es elevado hacia arriba hasta que el extremo superior 124a alcanza el nivel de detección 136 del dispositivo de detección de infrarrojos 138; dichas ramas laterales 124b son ahora retenidas dentro del casquete 132.

La señal de activación que es emitida por el dispositivo de detección de infrarrojos 138 entonces provoca que el jarrón 120 se desplace más hacia arriba una pequeña distancia d, después de lo cual la mordaza 128 con las zonas de agarre 130a, 130b agarra el extremo superior 124a de la rama 124. Esta situación se muestra en Fig. 8e, en la que el jarrón 120 vuelve a su posición inicial inferior, la rama 124 ha sido agarrada firmemente y el casquete 132 ha sido desplazado más hacia arriba, pasada la mordaza 128, de modo que la rama puede ser depositada en la instalación VISION sin obstáculos.

Una realización preferida del mecanismo de separación se muestra en Fig. 9 y Fig. 10a-10d. Fig. 9 muestra una vista frontal en perspectiva del mecanismo de separación, que es diseñado como un dispositivo de corte, y también del mecanismo de mordaza 150 con los dos brazos de agarre 150a, 150b. El accionamiento de estos brazos no se muestra -éste puede ser diseñado de cualquier modo adecuado. El extremo superior 156 de la rama 158, de la cual los esquejes sucesivos son separados mediante el mecanismo de corte 160 el cual está dispuesto debajo de la mordaza, es agarrado entre las piezas que ejercen presión 154a, 154b. El mecanismo de corte comprende una unidad de accionamiento 162, que acciona los dos brazos 164a, 164b, en los extremos en que el mecanismo de corte está situado.

Fig. 10a muestra una vista en planta de este conjunto, incluyendo la unidad de accionamiento 162 que puede accionar los dos brazos 164a, 164b ambos con relación a su posición angular con respecto a la unidad de accionamiento y con relación a su posición angular con respecto el uno al otro; Fig. 10b muestra una vista lateral del mismo, con una sección de los elementos de corte en el extremo del brazo 164a. Fig. 10c muestra las partes interactivas del mecanismo de corte, ilustradas a una distancia las unas de las otras por motivos de claridad. Debe ser aclarado que estas partes de los brazos 164a, 164b mostradas en Fig. 10c son de hecho continuaciones de la parte izquierda de los brazos como se muestra en Fig. 10a.

En el extremo, el brazo 164a soporta una cuchilla de corte 166; el tope 170 del mismo, que está provisto de una ranura receptora 168, está fijado al extremo del brazo 164b. Las partes están fijadas mediante el tornillo 172 para la cuchilla 166 y los tornillos 174 para el tope 168. Debajo de la cuchilla 166 y del tope 168, hay una pieza que ejerce presión 176 y 178, que está fabricada de un material ligeramente elástico, y entre estas piezas que ejercen presión 176, 178 una rama que es cortada mediante la cuchilla de corte 166 es agarrada firmemente, de modo que con la ayuda del mecanismo de posición el esqueje que ha sido separado puede continuar para ser manipulado, por ejemplo -como ya se ha mencionado- puede tener su extremo sumergido en un desinfectante y puede ser después depositado en una vasija en una posición definida.

El punto sobresaliente 180 en el extremo del brazo 164a y al lado de la cuchilla de corte 166, vale la pena mencionarlo; durante el corte, este punto penetra dentro de la axila, asegurando una posición no ambigua de la rama mientras está siendo tratada.

Fig. 10a y 10b muestran los dos conductos de aire comprimido 182a, 182b que terminan en las boquillas 184a, 184b; de esta manera, el mecanismo de corte puede ser limpiado utilizando una pequeña ráfaga de aire comprimido.

Tal como se ha descrito en la introducción de la descripción, una de las ventajas del dispositivo de acuerdo con la invención es la posibilidad de una estructura modular, en la que cada módulo puede funcionar como una unidad independiente pero en la que el usuario puede en cualquier momento -cuando se desea una capacidad de producción elevada- añadir uno o más módulos del mismo tipo. Fig. 11 ilustra esto usando una vista en planta de una instalación completa, en este caso denotada mediante la referencia numérica 200 y compuesta de cuatro módulos idénticos 202a, 202b, 202c y 202d. La instalación entera interacciona con un carril de suministro 204 para jarrones suministradores llenos con ramas y un carril de descarga 206 para el retorno de los jarrones vacíos. El carril de suministro 204 y el carril de retorno 206 están conectados mediante una pieza de transferencia pequeña 208; los jarrones vacíos de retorno, que se mueven en la dirección indicada por la flecha 210, uno de los jarrones está indicado mediante la referencia 212, están cada uno provistos, en la ubicación de la posición de llenado 214, de una rama que va a ser tratada y, cuando los jarrones 216 están llenos, se desplazan en la dirección indicada por la flecha 218 hacia los módulos 202a-202d. En cada módulo, la rama es extraída y tratada como se ha descrito anteriormente en las respectivas posiciones de transferencia 218a-218d.

Tal como se muestra en la figura, cada módulo 202a-202d tiene su propio suministro de energía y componentes electrónicos de control 220a-220d y está por tanto completamente soportado por sí mismo; el fallo de uno de los módulos obviamente tiene como resultado el paro de toda la producción, pero nunca será capaz de provocar el paro del dispositivo completo.

Claims (12)

1. Dispositivo para la separación mecánica de esquejes a partir de una rama (de una planta), que comprende:

un portador (18a, 18b) para la rama que va a ser tratada,

un carril transportador (16a, 16b), que interacciona con el mismo, para depositar una rama que es soportada por el portador (18a, 18b) hacia:

una unidad de imágenes (VISION) (62a, 62b) para determinar la posición de una axila con ramas laterales de una rama depositada con respecto a una referencia y pasando esta información representativa de la posición a

un dispositivo de separación (28) para separar un esqueje mediante el corte de la rama a una distancia predeterminada desde la axila y liberar el esqueje que ha sido separado de esta ma- nera a una posición predeterminada,

caracterizado por el hecho de que

el carril transportador (16a, 16b) es un carril limitado, con, en su punto de inicio, la posición donde la rama es depositada en el portador (18a, 18b) y, en su punto final, la posición donde la rama es evaluada por la instalación VISION (62a, 62b),

y el dispositivo de separación (28), que es controlado según la información proporcionada por la instalación VISION (62a, 62b), comprende un mecanismo de agarre y reducción (44), que puede ser ajustado tanto en un plano vertical como en un plano horizontal y que separa la rama evaluada inicialmente a un nivel inferior con respecto a la axila y después a un nivel superior con respecto a la axila.

2. Dispositivo según la reivindicación 1, caracterizado por dos carriles transportadores divergentes, cuyos puntos iniciales respectivos coinciden y cuyos puntos finales definen la evaluación VISION y la posición de corte.

3. Dispositivo según la reivindicación 2, caracterizado por el hecho de que cada posición de evaluación es combinada con una instalación VISION destinada.

4. Dispositivo según la reivindicación 3, caracterizado por una estación de iluminación de dos lados dispuesta entre las posiciones de evaluación.

5. Dispositivo según las reivindicaciones 2-4, caracterizado por un carril de suministro, que se extiende delante del o de los carriles transportadores, para soportes de rama individual que soportan ramas que van a ser tratadas, y un carril de descarga, que es sensiblemente paralelo al mismo, para soportes de rama vacíos, cuyos carriles están conectados el uno al otro mediante un carril de transferencia en la ubicación de la posición de ofrecimiento.

6. Dispositivo según las reivindicaciones 1-5, caracterizado por el hecho de que un soporte de rama está formado por un receptáculo en forma de jarrón, en el cual una rama que va a ser tratada puede ser colocada, y está provisto de medios para acoplarlo al carril de suministro/descarga y al carril de transferencia.

7. Dispositivo según la reivindicación 6, caracterizado por el hecho de que cada receptáculo en forma de jarrón está soportado mediante una placa base que puede ser guiada sobre el respectivo carril.

8. Dispositivo según las reivindicaciones 6-7, caracterizado por el hecho de que cada receptáculo está provisto, a una distancia bajo su borde inferior, de medios de soporte para el borde inferior de un casquete protector que se ensancha en dirección hacia abajo, permaneciendo, en la ubicación de la posición de ofrecimiento, sobre unos medios de soporte fijos, en cuya posición de ofrecimiento una placa base receptáculo permanece sobre un elemento elevador que puede ser desplazado arriba y abajo de una manera controlada y mediante el cual el extremo superior del receptáculo puede ser desplazado dentro del casquillo protector.

9. Dispositivo según las reivindicaciones 6-7, caracterizado por el hecho de que cada portador de rama que soporta un casquete protector que puede ser desplazado arriba y abajo de una manera controlada, es coaxial con el eje de la mordaza y en su posición más inferior interacciona con el extremo superior de un receptáculo en forma de jarrón que está situado en la posición de ofrecimiento.

10. Dispositivo según las reivindicaciones 1-9, caracterizado por el hecho de que el mecanismo de reducción está dispuesto en el primer extremo ajustable verticalmente de un brazo de soporte, cuyo segundo extremo puede ser ajustado angularmente, alrededor de un eje sensiblemente vertical, con respecto a una referencia.

11. Dispositivo según la reivindicación 2, caracterizado por el hecho de que la posición longitudinal del brazo de soporte es ajustable.

12. Dispositivo según las reivindicaciones 10-11, caracterizado por el hecho de que el mecanismo de reducción comprende dos brazos convergentes que pueden ser ajustados ambos con relación a su posición angular con respecto el uno al otro y con relación a su posición angular en torno a un eje horizontal, con, en el extremo de un brazo, un elemento de corte y, en el extremo del otro brazo, un tope que interacciona con el mismo.