JPH0923748A - 穂木本葉位置検出方法 - Google Patents
穂木本葉位置検出方法Info
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- JPH0923748A JPH0923748A JP7175098A JP17509895A JPH0923748A JP H0923748 A JPH0923748 A JP H0923748A JP 7175098 A JP7175098 A JP 7175098A JP 17509895 A JP17509895 A JP 17509895A JP H0923748 A JPH0923748 A JP H0923748A
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract 2
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- 101100298225 Caenorhabditis elegans pot-2 gene Proteins 0.000 description 1
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Landscapes
- Cultivation Of Plants (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 台木との接合時、台木子葉と穂木本葉の位置
関係を一定とすることができるように、接ぎ木用の穂木
本葉の位置を自動的に検出すること。 【構成】 接ぎ木用の元苗の上面方向から撮像した画像
データの解析により、元苗の慣性主軸の両側中央部をポ
イント計測をして、慣性主軸のどちら側に本葉が展開し
ているかを計測することで穂木本葉の位置を検出する。
この穂木本葉の位置検出技術によれば、台木と穂木の接
合時に台木子葉の反対側に穂木本葉を向けることができ
る。そのため、台木子葉と穂木本葉の両方に太陽光を十
分に当てることができ台木子葉と穂木本葉の向きを一定
に接合することができ、接ぎ木苗の活着率が向上する。
関係を一定とすることができるように、接ぎ木用の穂木
本葉の位置を自動的に検出すること。 【構成】 接ぎ木用の元苗の上面方向から撮像した画像
データの解析により、元苗の慣性主軸の両側中央部をポ
イント計測をして、慣性主軸のどちら側に本葉が展開し
ているかを計測することで穂木本葉の位置を検出する。
この穂木本葉の位置検出技術によれば、台木と穂木の接
合時に台木子葉の反対側に穂木本葉を向けることができ
る。そのため、台木子葉と穂木本葉の両方に太陽光を十
分に当てることができ台木子葉と穂木本葉の向きを一定
に接合することができ、接ぎ木苗の活着率が向上する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は自動的に接ぎ木をす
るシーケンスに関するものであり、特に接ぎ木ロボット
に供給するために接ぎ木に適した苗の接ぎ木位置合せを
自動的に行う方法に関する。
るシーケンスに関するものであり、特に接ぎ木ロボット
に供給するために接ぎ木に適した苗の接ぎ木位置合せを
自動的に行う方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】本発明者は先に人手によりセットされた
穂木苗と台木苗を自動的に搬送しながらそれぞれ切断
し、切断された穂木苗と台木苗をクリップ接合させる接
ぎ木ロボットを開発し、一連の出願を行った。
穂木苗と台木苗を自動的に搬送しながらそれぞれ切断
し、切断された穂木苗と台木苗をクリップ接合させる接
ぎ木ロボットを開発し、一連の出願を行った。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記本発明者の開発し
た接ぎ木ロボットに供給する元苗が未成熟な苗である
と、接ぎ木ロボットで接ぎ木作業を行っても活着しない
ことがある。したがって、接ぎ木ロボットに供給する元
苗として生育のよい苗を選別する必要がある。従来は専
ら熟練者により良質な元苗の選別を目視などにより行っ
ていた。そのため、熟練者を常時確保していないと、接
ぎ木作業に支障を来すことがあり、また、元苗の選別作
業が接ぎ木ロボットを用いる接ぎ木作業全体の能率化の
足かせになっていた。
た接ぎ木ロボットに供給する元苗が未成熟な苗である
と、接ぎ木ロボットで接ぎ木作業を行っても活着しない
ことがある。したがって、接ぎ木ロボットに供給する元
苗として生育のよい苗を選別する必要がある。従来は専
ら熟練者により良質な元苗の選別を目視などにより行っ
ていた。そのため、熟練者を常時確保していないと、接
ぎ木作業に支障を来すことがあり、また、元苗の選別作
業が接ぎ木ロボットを用いる接ぎ木作業全体の能率化の
足かせになっていた。
【０００４】そこで、本発明は台木との接合時、台木子
葉と穂木本葉の位置関係を一定とすることができるよう
に、接ぎ木用の穂木本葉の位置を自動的に検出すること
を目的としている。
葉と穂木本葉の位置関係を一定とすることができるよう
に、接ぎ木用の穂木本葉の位置を自動的に検出すること
を目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の上記目的は接ぎ
木用の元苗の上面方向から撮像した画像データの解析に
より、元苗の慣性主軸の両側中央部をポイント計測をし
て、慣性主軸のどちら側に本葉が展開しているかを計測
することで穂木本葉の位置を検出し、台木との接合時、
台木子葉と穂木本葉の位置関係を一定とすることを特徴
とする穂木本葉位置検出方法によって達成できる。本発
明は接ぎ木後の活着、生育を良くするので、主にウリ科
の植物の接ぎ木に適している。
木用の元苗の上面方向から撮像した画像データの解析に
より、元苗の慣性主軸の両側中央部をポイント計測をし
て、慣性主軸のどちら側に本葉が展開しているかを計測
することで穂木本葉の位置を検出し、台木との接合時、
台木子葉と穂木本葉の位置関係を一定とすることを特徴
とする穂木本葉位置検出方法によって達成できる。本発
明は接ぎ木後の活着、生育を良くするので、主にウリ科
の植物の接ぎ木に適している。
【０００６】本発明の穂木本葉の位置検出技術によれ
ば、台木と穂木の接合時に台木子葉の反対側に穂木本葉
を向けることができる。そのため、台木子葉と穂木本葉
の両方に太陽光を十分に当てることができ台木子葉と穂
木本葉の向きを一定に接合することができ、接ぎ木苗の
活着率が向上する。
ば、台木と穂木の接合時に台木子葉の反対側に穂木本葉
を向けることができる。そのため、台木子葉と穂木本葉
の両方に太陽光を十分に当てることができ台木子葉と穂
木本葉の向きを一定に接合することができ、接ぎ木苗の
活着率が向上する。
【０００７】
【発明の実施の形態】本発明の一実施例を図面と共に説
明する。図１と図２には本実施例の元苗撮像装置１の外
観図と、複数の元苗が植え付けられた鉢２を備えたトレ
イ３を示す。
明する。図１と図２には本実施例の元苗撮像装置１の外
観図と、複数の元苗が植え付けられた鉢２を備えたトレ
イ３を示す。
【０００８】元苗撮像装置１は二本のアーム５、６から
なる屈曲性のアーム５、６を備えたロボットマニュプレ
ータ７を備え、アームの先端にＣＣＤカメラ９を備えて
いる。ロボットマニュプレータ７内部には屈曲性アーム
５、６の屈曲度合を制御する制御装置（図示せず）とカ
メラ９の撮像方向を屈曲性アーム５、６の先端で変える
ことができる制御装置が内蔵されている。
なる屈曲性のアーム５、６を備えたロボットマニュプレ
ータ７を備え、アームの先端にＣＣＤカメラ９を備えて
いる。ロボットマニュプレータ７内部には屈曲性アーム
５、６の屈曲度合を制御する制御装置（図示せず）とカ
メラ９の撮像方向を屈曲性アーム５、６の先端で変える
ことができる制御装置が内蔵されている。
【０００９】また複数の元苗が植え付けられた鉢２を備
えたトレイ３は台１０の上に載せ、鉢２を持ち上げるシ
リンダと回転させるモータで位置決めするので、カメラ
９は図１のように苗の上方からの撮像と図２に示すよう
に元苗の側面方向からの撮影が可能である。カメラ９で
撮像された画像データは画像処理装置１１に送信され、
画像処理装置１１において、以下に述べる種々の画像処
理を行う。画像処理の結果は接ぎ木ロボット１２または
画像解析結果の表示装置１３に送られ、オペレータの次
の接ぎ木作業用の情報とする。
えたトレイ３は台１０の上に載せ、鉢２を持ち上げるシ
リンダと回転させるモータで位置決めするので、カメラ
９は図１のように苗の上方からの撮像と図２に示すよう
に元苗の側面方向からの撮影が可能である。カメラ９で
撮像された画像データは画像処理装置１１に送信され、
画像処理装置１１において、以下に述べる種々の画像処
理を行う。画像処理の結果は接ぎ木ロボット１２または
画像解析結果の表示装置１３に送られ、オペレータの次
の接ぎ木作業用の情報とする。
【００１０】（１）まず、元苗選別に利用する方法を説
明する。接ぎ木苗の活着率とその生育度は葉面光合成産
物によるところが大きいため、全自動接ぎ木システムに
おいて、穂木本葉の位置検出技術は台木子葉と穂木本葉
の向きを一定に接合するための必須技術である。すなわ
ち、図４に示すように、台木と穂木の接合時に台木子葉
の反対側に穂木本葉を向ければ、台木子葉と穂木本葉の
両方に太陽光を十分に当てることができる。そこで、図
１に示すカメラ位置から穂木苗をその上方から撮像し
て、その画像データから図３に示す元苗の慣性主軸（子
葉の展開方向）の両側中央部をポイント計測をして、慣
性主軸のどちら側に本葉が展開しているかを計測するこ
とで穂木本葉の位置を検出し、台木との接合時、台木子
葉と穂木本葉の位置関係を一定とすることが可能とな
る。
明する。接ぎ木苗の活着率とその生育度は葉面光合成産
物によるところが大きいため、全自動接ぎ木システムに
おいて、穂木本葉の位置検出技術は台木子葉と穂木本葉
の向きを一定に接合するための必須技術である。すなわ
ち、図４に示すように、台木と穂木の接合時に台木子葉
の反対側に穂木本葉を向ければ、台木子葉と穂木本葉の
両方に太陽光を十分に当てることができる。そこで、図
１に示すカメラ位置から穂木苗をその上方から撮像し
て、その画像データから図３に示す元苗の慣性主軸（子
葉の展開方向）の両側中央部をポイント計測をして、慣
性主軸のどちら側に本葉が展開しているかを計測するこ
とで穂木本葉の位置を検出し、台木との接合時、台木子
葉と穂木本葉の位置関係を一定とすることが可能とな
る。
【００１１】（２）奇形苗の検出に利用する方法を説明
する。図１に示すカメラ位置から元苗の上方から、元苗
を撮像し、画像処理で使った苗検出法において、図５に
示すように、画面中央からの重心の偏心量によって奇形
苗の検出を行う。奇形苗の多くは子葉の片葉が縮れてい
るものが多く、これらは子葉面の重心位置が正常葉側に
偏心しているので、正常な重心位置範囲からはずれてい
るものは、奇形苗と判定できる。こうして、接ぎ木ロボ
ットへの苗供給時に奇形苗を排除することにより、機械
的接合率を向上させることができる。
する。図１に示すカメラ位置から元苗の上方から、元苗
を撮像し、画像処理で使った苗検出法において、図５に
示すように、画面中央からの重心の偏心量によって奇形
苗の検出を行う。奇形苗の多くは子葉の片葉が縮れてい
るものが多く、これらは子葉面の重心位置が正常葉側に
偏心しているので、正常な重心位置範囲からはずれてい
るものは、奇形苗と判定できる。こうして、接ぎ木ロボ
ットへの苗供給時に奇形苗を排除することにより、機械
的接合率を向上させることができる。
【００１２】
【発明の効果】本発明によれば、穂木本葉の位置を検出
することができ、台木との接合時、台木子葉と穂木本葉
の位置関係を一定とすることで活着率が高くなる。
することができ、台木との接合時、台木子葉と穂木本葉
の位置関係を一定とすることで活着率が高くなる。
【図１】 本発明の一実施例の元苗撮像装置の外観図
と、複数の元苗が植え付けられた鉢を備えたトレイを示
す図である。
と、複数の元苗が植え付けられた鉢を備えたトレイを示
す図である。
【図２】 本発明の一実施例の元苗撮像装置の外観図
と、複数の元苗が植え付けられた鉢を備えたトレイを示
す図である。
と、複数の元苗が植え付けられた鉢を備えたトレイを示
す図である。
【図３】 穂木苗本葉検出方法を説明する苗の上方から
撮像した画像データを示す図である。
撮像した画像データを示す図である。
【図４】 穂木苗本葉検出方法で検出した穂木を用いて
接ぎ木位置合せに利用した方法を説明する図である。
接ぎ木位置合せに利用した方法を説明する図である。
【図５】 奇形苗の検出に利用する方法を説明する苗の
上方から撮像した画像データを示す図である。
上方から撮像した画像データを示す図である。
１ 元苗撮像装置 ２ 鉢 ３ トレイ ５、６ アーム ７ ロボットマニュプレータ ９ ＣＣＤカメラ １０ 台 １１ 画像処理装
置 １２ 接ぎ木ロボット １３ 表示装置
置 １２ 接ぎ木ロボット １３ 表示装置
Claims (1)
- 【請求項１】 接ぎ木用の元苗の上面方向から撮像した
画像データの解析により、元苗の慣性主軸の両側中央部
をポイント計測をして、慣性主軸のどちら側に本葉が展
開しているかを計測することで穂木本葉の位置を検出
し、台木との接合時、台木子葉と穂木本葉の位置関係を
ほぼ一定とすることを特徴とする穂木本葉位置検出方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7175098A JPH0923748A (ja) | 1995-07-11 | 1995-07-11 | 穂木本葉位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7175098A JPH0923748A (ja) | 1995-07-11 | 1995-07-11 | 穂木本葉位置検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0923748A true JPH0923748A (ja) | 1997-01-28 |
Family
ID=15990226
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7175098A Pending JPH0923748A (ja) | 1995-07-11 | 1995-07-11 | 穂木本葉位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0923748A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL1017794C2 (nl) * | 2001-04-09 | 2002-10-10 | Rombomatic B V | Inrichting voor het machinaal afscheiden van stekken van een plantentak. |
| NL1024536C2 (nl) * | 2003-10-14 | 2005-04-15 | Rombomatic B V | Inrichting voor het afscheiden van parten van een plantentak. |
| CN102246205A (zh) * | 2008-12-03 | 2011-11-16 | 于利奇研究中心有限公司 | 用于测量植物的叶盘生长的方法以及对此适合的装置 |
| JP2013226161A (ja) * | 2008-09-18 | 2013-11-07 | National Agriculture & Food Research Organization | 着果処理装置 |
-
1995
- 1995-07-11 JP JP7175098A patent/JPH0923748A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL1017794C2 (nl) * | 2001-04-09 | 2002-10-10 | Rombomatic B V | Inrichting voor het machinaal afscheiden van stekken van een plantentak. |
| WO2002080657A1 (en) * | 2001-04-09 | 2002-10-17 | Rombomatic B.V. | Device for the mechanical separation of cuttings from a plant branch |
| NL1024536C2 (nl) * | 2003-10-14 | 2005-04-15 | Rombomatic B V | Inrichting voor het afscheiden van parten van een plantentak. |
| WO2005034609A1 (en) * | 2003-10-14 | 2005-04-21 | Rombomatic B.V. | Device for separating off parts of a plant branch |
| JP2013226161A (ja) * | 2008-09-18 | 2013-11-07 | National Agriculture & Food Research Organization | 着果処理装置 |
| CN102246205A (zh) * | 2008-12-03 | 2011-11-16 | 于利奇研究中心有限公司 | 用于测量植物的叶盘生长的方法以及对此适合的装置 |
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