PL204405B1 - Urządzenie do mechanicznego oddzielania sadzonek od gałęzi roślin - Google Patents

Description

Opis wynalazku

Przedmiotem wynalazku jest urządzenie do mechanicznego oddzielania sadzonek od gałęzi roślin, zawierające zespół nośny do gałęzi, która ma być przetwarzana, tor transportowy, który z nim współpracuje w celu doprowadzenia gałęzi, która jest niesiona przez zespół nośny, do urządzenia (VISION) do przetwarzania obrazów w celu określenia położenia pachwiny liścia z gałęzią boczną doprowadzonej gałęzi względem elementu odniesienia i przekazywania tej reprezentatywnej informacji o położeniu do urządzenia oddzielającego, przeznaczonego do oddzielania sadzonek poprzez przecinanie gałęzi w zadanej odległości od pachwiny liścia i puszczanie oddzielonej w ten sposób sadzonki w zadanym miejscu.

Urządzenie tego typu jest znane jako takie z patentów NL 1004687 i EP 0853873, obu złożonych w imieniu obecnego Zgłaszającego.

To znane urządzenie, które służy zwłaszcza do oddzielania sadzonek od gałęzi róży, daje dobre wyniki, zwłaszcza w odniesieniu do oceniania dostarczonych gałęzi, które mają być przetwarzane i przecinania lub cięcia przez gałąź w prawidłowym położeniu w celu uzyskania sadzonek, z równoczesnym uzyskaniem zadowalającej wydajności produkcji. Urządzenie to dowiodło, że jest technicznie możliwe zastąpienie ręcznego oddzielania sadzonek oddzielaniem mechanicznym. Urządzenie opisane we wspomnianych powyżej publikacjach, z krążącym torem transportowym do doprowadzania gałęzi, które mają być obrabiane, do instalacji VISION oraz do co najmniej jednego urządzenia tnącego, ma tę wadę, że nie jest łatwe zwiększenie wydajności produkcji urządzeń istniejących. Jeżeli firma musi powiększyć swoją wydajność produkcyjną, nie ma innego wyjścia jak zamówić drugie urządzenie tego samego typu, z całym torem transportowym i sprzężonymi z nim urządzeniami podającymi i wyładowczymi. Ponadto urządzenie to zajmuje stosunkowo dużo miejsca na podłodze.

Celem wynalazku jest eliminacja tych wad i zapewnienie urządzenia typu wspomnianego na wstępie, które, dzięki swojej konstrukcji, jest wysoce odpowiednie do wytwarzania nie tylko w postaci modułowej, ale również w wersji znacznie bardziej zwartej niż urządzenia znane.

Urządzenie do mechanicznego oddzielania sadzonek od gałęzi roślin, zawierające zespół nośny do gałęzi, która ma być przetwarzana, tor transportowy, który z nim współpracuje w celu doprowadzenia gałęzi, która jest niesiona przez zespół nośny, do urządzenia (VISION) do przetwarzania obrazów w celu określenia położenia pachwiny liścia z gałęzią boczną doprowadzonej gałęzi względem elementu odniesienia i przekazywania tej reprezentatywnej informacji o położeniu do urządzenia oddzielającego przeznaczonego do oddzielania sadzonek poprzez przecinanie gałęzi w zadanej odległości od pachwiny liścia i puszczanie oddzielonej w ten sposób sadzonki w zadanym miejscu, według wynalazku charakteryzuje się tym, że tor transportowy jest torem skończonym, z, jako jego punktem początkowym, położeniem ustawienia gałęzi względem zespołu nośnego, i jako jego punktem końcowym, położeniem oceny przez instalację VISION, oraz urządzenie oddzielające, sterowane przez instalację VISION, zawiera mechanizm redukcyjny i zaciskowy, który jest ruchomy zarówno w płaszczyźnie pionowej, jak i poziomej.

Korzystnie urządzenie zawiera dwa rozchodzące się tory transportowe, których odpowiednie punkty startowe pokrywają się i których punkty końcowe wyznaczają odpowiednie położenia oceny przez instalację VISION i cięcia.

Korzystnie każde położenie oceny jest powiązane z przeznaczoną do niego instalacją VISION.

Korzystnie pomiędzy położeniami oceny znajduje się dwustronne stanowisko oświetlające.

Korzystnie urządzenie zawiera tor podający, który biegnie przed torem lub torami transportowymi, do indywidualnych elementów podtrzymujących gałęzie, przenoszących gałęzie, które mają być przetwarzane, oraz tor wyładowczy, który jest zasadniczo równoległy do niego, do pustych elementów podtrzymujących gałęzie, które to tory są połączone ze sobą za pomocą toru przenoszącego w miejscu położenia przenoszenia.

Korzystnie element podtrzymujący gałęzie zawiera pojemnik w kształcie wazy do umieszczenia gałęzi i zawierający środki do sprzęgania z torem podającym/wyładowczym i torem przenoszącym.

Korzystnie każdy pojemnik w kształcie wazy zawiera płytę bazową współpracującą z odpowiednim torem.

Korzystnie każdy pojemnik zawiera w odległości poniżej jego krawędzi górnej, płytę nośną współpracującą z dolną krawędzią pokrywy ochronnej, która rozszerza się w kierunku ku dołowi, spoczywając, w miejscu położenia przenoszenia, na nieruchomych środkach podtrzymujących, w którym

PL 204 405 B1 to położeniu przenoszenia płyta bazowa pojemnika spoczywa na elemencie podnoszącym, który ma określone górne i dolne położenie.

Korzystnie każdy wydłużony element podtrzymujący gałęzie jest zaopatrzony w pokrywę ochronną współpracującą ze sterowanymi środkami podnoszącymi, oraz spoczywającą w swoim najniższym położeniu na górnym końcu pojemnika w kształcie wazy.

Korzystnie mechanizm redukcyjny zawiera dwa zbieżne ramiona, z umieszczonym na końcu jednego ramienia elementem tnącym i zaostrzonym występem centrującym umieszczonym pod kątem prostym do jego krawędzi tnącej, oraz współdziałającym z elementem tnącym występem oporowym, umieszczonym na końcu drugiego ramienia.

Według wynalazku, cel ten osiągnięto w ten sposób, że tor transportowy jest torem skończonym, z, jako jego punktem startowym, miejscem, w którym gałąź jest ustawiana względem zespołu nośnego gałęzi, i, jako jego punktem końcowym, miejscem, w którym gałąź jest oceniana za pomocą instalacji VISION, oraz urządzenie oddzielające, sterowane za pomocą informacji doprowadzanych przez instalację VISION, zawiera mechanizm redukcyjny i zaciskowy, który można regulować zarówno w płaszczyźnie pionowej, jak i poziomej, i który oddziela ocenione gałęzie początkowo na dolnym poziomie względem pachwiny liścia, a następnie na górnym poziomie względem pachwiny liścia.

Konstrukcja zaproponowana przez wynalazek, z jednym lub więcej skończonym torem transportowym do gałęzi, który zaczyna się od punktu centralnego i wzdłuż którego jest realizowany ruch posuwisto-zwrotny umożliwia uzyskanie zwartego urządzenia, które można łatwo przystosować do bieżących potrzeb produkcyjnych oraz umożliwia uzyskanie wysokich wydajności godzinowych produkcji z równoczesnym użyciem wygodnej konstrukcji.

Konstrukcja toru podającego i wyładowczego z odpowiednimi środkami podtrzymującymi do gałęzi umożliwia uzyskanie wydajnego i łatwego w obsłudze doprowadzania gałęzi, które mają być przetwarzane. Rozwiązanie zapewnia również skuteczny i niezawodny roboczy mechanizm redukcyjny.

Przedmiot wynalazku w przykładach wykonania uwidoczniono na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia przykład wykonania urządzenia według wynalazku, w widoku od przodu, fig. 2 - urządzenie w widoku bocznym, fig. 3 - urządzenie w rzucie głównym, fig. 4 - urządzenie w rzucie perspektywicznym, fig. 5 - szereg podających elementów podtrzymujących w połączeniu ze stożkową pokrywą ochronną, schematycznie, fig. 6a-6d - różne fazy procesu działania urządzenia, schematycznie, fig. 7 efekty stosowanej stożkowej pokrywy ochronnej, w rzucie perspektywicznym, fig. 8a-8e - różne fazy modelu ruchu podających elementów podtrzymujących, współdziałających ze zmienionym przykładem wykonania mechanizmu pokrywy ochronnej, schematycznie, fig. 9 - zalecany przykład wykonania mechanizmu redukcyjnego, w rzucie perspektywicznym, fig. 10a-10d - mechanizm redukcyjny w rzucie głównym i w rzutach z boku, fig. 11 - duża instalacja złożona z czterech urządzeń według wynalazku, w rzucie głównym, schematycznie.

Na figurach widać przykład wykonania urządzenia według wynalazku z dwoma torami transportowymi, które rozchodzą się od jednego wspólnego punktu oraz których odpowiednie punkty końcowe wyznaczają położenia oceny za pomocą instalacji VISION i oddzielania sadzonek.

Faktycznie, pokazane urządzenie jest modułem, który może działać jak niezależna jednostka, ale które może również występować w postaci wielu urządzeń ustawionych obok siebie, do których doprowadza się gałęzie, które mają być przetworzone, na wspólnym torze podającym gałęzie, co zostanie szczegółowo opisane dalej. Pokazany moduł, oznaczony jako całość numerem identyfikacyjnym 2, zawiera ramę 4 ze stojakami 6a, 6b, które znajdują się w pewnej odległości od siebie, i poprzecznymi prętami 8a, 8b, w połączeniu z (patrz fig. 2) kwadratową, otwartą ramą nośną leżącą poza nią i mającą poziome rozpórki 10a i 10b i stojaki 12.

Górny pręt 8a podtrzymuje za pośrednictwem dwóch kolumn 14a, 14b dwa tory transportowe 16a, 16b, które rozchodzą się od wspólnego końca przedniego 18. Każdy tor transportowy 16a, 16b prowadzi zespół nośny 18a, 18b do gałęzi, w każdym przypadku wyposażony w silnik napędowy, którego nie pokazano szczegółowo na figurach, który może być napędzany w dwóch kierunkach i napędza koło zębate sprzęgające się z listwą zębatą 20a, 20b odpowiedniego toru transportowego 16a, 16b. W ten sposób gałąź, która jest transportowana za pomocą zespołu nośnego 18a, 18b gałęzi za pomocą sterowanego uchwytu 19a, 19b, może być przemieszczona w sposób sterowany od końca przedniego 18, wzdłuż odpowiedniego toru transportowego, do chwili dojścia do położenia oceny i oddzielania, po czym zespół nośny, po przetworzeniu gałęzi, wraca do położenia początkowego.

W skład urządzenia wchodzi tor podający gałęzie, które mają być obrobione, przy czym w skład tego toru wchodzą dwa poziome tory 22a, 22b, które biegną wzdłuż przedniej strony urządzenia

PL 204 405 B1 i wzdłuż których przemieszczają się pojedyncze, cylindryczne, w kształcie wazy elementy 24 podtrzymujące gałąź, co szczegółowo opisano dalej. Odpowiednie środki podtrzymujące, które są napełnione gałęziami, są doprowadzane wzdłuż skrajnie wewnętrznego toru 22a i, w miejscu przecięcia się dwóch torów transportowych 16a, 16b, są przemieszczane poprzecznie do niego, przy czym każdy element podtrzymujący gałąź, w którym znajduje się gałąź, która ma być przetwarzana, dochodzi do położenia spoczynkowego oznaczonego numerem identyfikacyjnym 26 na fig. 2 i 3; jest to położenie, w którym zespół nośny do gałęzi, który można przemieszczać wzdłuż jednego z torów transportowych 16a, 16b za pomocą dwuczęściowego uchwytu, odpowiednio 19a lub 19b, może wyjmować gałąź z odpowiedniego elementu podtrzymującego. Puste elementy podtrzymujące są następnie odprowadzane wzdłuż toru 22b.

Zadanie oddzielania pojedynczych sadzonek od doprowadzonej gałęzi jest realizowane przez robota manipulacyjnego z elementami uchwytowymi i oddzielającymi na końcu manipulacyjnym, którego to robota oznaczono w całości, na fig. 2 i 3, przez 28. Robota 28 tego typu można nabyć na rynku. Robot 28 jest osadzony na ramie nośnej 30, w którą są wbudowane elektroniczne układy sterowania; obudowa 32 robota podtrzymuje pierwsze ramię 36, które może obracać się w sterowany sposób wokół pionowej osi 34 i na którego końcu jest osadzony poziomy wał 38, wokół którego może obracać się drugie ramię 40, znowu w sposób sterowany; ramię końcowe 44 jest usytuowane na końcu tego drugiego ramienia w taki sposób, że może być obracane w sposób sterowany wokół drugiego poziomego wału 42. Na dolnym końcu tego ramienia jest osadzony mechanizm oddzielający 44, który, w pokazanej konstrukcji, jest mechanizmem tnącym, który będzie opisany szczegółowo dalej. Oczywiście, możliwy jest dowolny odpowiedni mechanizm oddzielający.

Robot 28 z mechanizmem oddzielającym 44 jest odpowiedzialny za oddzielanie sadzonek od doprowadzonej gałęzi, która ma być obrabiana, na przykład gałęzi róży, na prawidłowej wysokości i umieszczanie w każdym przypadku z góry określonej liczby oddzielonych sadzonek w odpowiednim miejscu w misie, która następnie może być odprowadzona w sposób sterowany. Puste misy są doprowadzane na torze podającym 50 w kierunku strzałki 52. Jedna za drugą są one przenoszone, za pomocą odpowiedniego mechanizmu przenoszącego 54, na stół obrotowy 56, i w ten sposób każda pusta misa przemieszcza się kolejno do prawidłowego położenia - odpowiadającego położeniu 58 względem mechanizmu robota tak, żeby sadzonka, która została oddzielona za pomocą mechanizmu oddzielającego, mogła być umieszczona w danej misie. Jeżeli jest to stosowne, każda sadzonka, która została uchwycona i oddzielona przez mechanizm robota, może również być, przed jej umieszczeniem w położeniu 58, zanurzona swoim końcem w środku dezynfekcyjnym znajdującym się w pojemniku 60.

Jednakże, jak to jest w przypadku urządzenia według dotychczasowego stanu techniki, takie sterowane cięcie i osadzanie sadzonek z doprowadzonej gałęzi może odbywać się tylko po ich ocenie za pomocą powszechnie znanej instalacji VISION. W pokazanym przykładzie wykonania znajdują się dwie instalacje VISION tego typu, oznaczone 62a, 62b; współdziałają one ze wspólną jednostką oświetlającą 64, która świeci na dwie strony. Jest to w praktyce lampa emitująca w dwóch przeciwległych kierunkach, mająca dwie powierzchnie oświetlające, z których jedną, 66, można zobaczyć na fig. 2.

W położeniu oceny, które wirtualnie odpowiada położeniu granicznemu zespołu nośnego 18a, 18b do gałęzi, każda gałąź, która ma być oceniona, wzdłuż odpowiedniego toru 16a, 16b wisi pomiędzy powierzchnią oświetlającą 66 lampy oświetlającej 64 a optycznym otworem wlotowym instalacji VISION 62a, 62b. Zatem na fig. 3 jest to położenie zespołu nośnego 18b gałęzi. Każda instalacja VISION 62a, 62b zawiera pryzmatyczną, stojącą obudowę 70a, 70b; przy czym faktyczny mechanizm oceniający (element optyczny i światłoczuły) znajduje się na dnie tej obudowy (jak oznaczono 72b na fig. 2), a obraz gałęzi, która ma być oceniona - takiej jak gałąź 74 na fig. 1 - jest doprowadzany do tego mechanizmu oceniającego poprzez otwór wlotowy w pryzmowej obudowie 70a, 70b za pomocą układu zwierciadeł i soczewek (nie pokazanego w szczegółach). Taka podwójna struktura sekcji VISION, z wrażliwymi elementami optycznymi w przestrzeni pod ramą, z jednej strony umożliwia szybką oceną dostarczonych gałęzi, a z drugiej strony zapewnia, że instalacja VISION, w rzeczywistym obszarze przetwarzania, zajmuje możliwie mało miejsca, nie brudzi się i nie przeszkadza. Instalacje VISION oraz związane z nimi oprogramowanie jest powszechnie znane.

W trakcie pracy urządzenia, doprowadzane gałęzie są wyjmowane jedna za drugą z podających środków podtrzymujących, które muszą dojść do stanu spoczynkowego w położeniu 26 - i które mogą być skonstruowane w formie wazy podającej 80, którą pokazano na fig. 4 i 5 i opisano bardziej szczegółowo dalej - za pomocą jednego z zespołów nośnych 18a lub 18b gałęzi, które mogą być przePL 204 405 B1 mieszczane w sposób sterowany i ruchem posuwisto-zwrotnym wzdłuż torów 16a, 16b, w szczególności za pomocą ich uchwytów, odpowiednio 19a lub 19b, i następnie mogą być przemieszczane za pomocą jednego z torów do końcowego położenia oceny (takiego jak położenie pokazane na fig. 3 dla zespołu nośnego 18b gałęzi); następnie każda gałąź jest oceniana w sposób powszechnie znany z dotychczasowego stanu techniki, poprzez jej obracanie przed instalacją VISION. Jeżeli jakość gałęzi zostanie uznana za nie wystarczającą, zespół nośny (18a lub 18b) przemieszcza się dalej ku końcowi toru, gdzie gałąź jest puszczana z uchwytu nad odpowiednim koszem zbiorczym; jeżeli gałąź nadaje się do dalszej obróbki, najpierw zespół tnący i uchwytowy 58 oddziela dolną część gałęzi, a następnie są oddzielane jedna lub więcej sadzonek na różnych poziomach. Mechanizm VISION może w tym wypadku wykonać jedną ocenę pomocniczą i, na tej podstawie, dostarczyć danych odnoszących się do wysokości i położenia, gdzie ma nastąpić cięcie; istnieje jednak również możliwość przeprowadzenia nowej oceny po każdym etapie oddzielania. Jak wyjaśniono dalej, w trakcie każdej operacji oddzielania, oddzielona sadzonka, z powodu specyficznej konstrukcji mechanizmu tnącego, którą opisano dalej, pozostaje zaciśnięta w tym mechanizmie tak, żeby sadzonka mogła być osadzona w pożądanym położeniu. Jeżeli jest to stosowne, możliwe jest najpierw zanurzenie końca każdej sadzonki w pojemniku 60 ze środkiem dezynfekującym, a następnie osadzenie sadzonki w misie, która znajduje się na stole 56.

Oczywiście, w takim urządzeniu jak w wynalazku, ważne jest, aby gałęzie, które są doprowadzane do urządzenia i mają przez nie być przetworzone, były zaprezentowanie mechanizmowi oceniającemu VISION, a następnie mechanizmowi tnącemu w taki sposób, żeby gałąź była chwycona w najwyższym punkcie albo w jego pobliżu, a nie za jedną lub więcej gałęzi bocznych, ponieważ tylko wtedy w każdej sytuacji jest zapewniona prawidłowa ocena przedstawionej gałęzi i jej odpowiednie podzielenie na sadzonki. W tym celu, w zalecanym przykładzie wykonania wynalazku stosuje się, do doprowadzania gałęzi, bardzo specyficzne cylindryczne wazy doprowadzające gałęzie, o których wspomniano już wyżej, w połączeniu z dopasowaną pokrywą ochronną, a wszystko to zostanie wyjaśnione w odwołaniu do fig. 5, 6a-6d i 7.

W skład każdej wazy 80 podającej gałąź wchodzi korpus 82 wazy, przymocowany do kwadratowej płyty bazowej 84, która współdziała z torem podającym i wyładowczym, odpowiednio 22a i 22b, i kończy się kołnierzem 86 na stronie górnej; w zadanej odległości (d) poniżej górnej krawędzi 86a kołnierza 86, korpus 82 wazy podtrzymuje płytę nośną 88 z zaokrąglonymi końcami 90a, 90b, i pionowymi krawędziami nośnymi albo występami 92a, 92b w miejscu tych końców. Płyta nośna 88 współdziała ze stożkową pokrywą ochronną 96, która, w miejscu położenia przenoszenia 26, jest podtrzymywana przez nieruchomą podporę 98 w kształcie podkowy, przymocowaną do nieruchomego słupa 102 za pomocą wspornika 100, który to nieruchomy słup 102 podtrzymuje również, w bliskiej odległości nad nim, podczerwony czujnik położenia 104, który można używać do wykrywania górnego końca gałęzi. Górny otwór 106a w pokrywie 96 jest dopasowany z pewnym luzem wokół zewnętrznej krawędzi kołnierza 86, a średnica kołowej krawędzi dolnej pokrywy jest dopasowana dokładnie do wnętrza występów 92a, 92b.

W położeniu przenoszenia 26, tj. położeniu, w którym gałąź, która znajduje się w wazie podającej 80 i ma być dzielona na sadzonki, ma być przeniesiona z wazy podającej przez jeden z uchwytów 19a lub 19b, waza podająca, taka jak waza 80, spoczywa, za pośrednictwem płyty bazowej 84, na płycie podnoszącej 106, która może przemieszczać się w górę i w dół w sposób sterowany w kierunku wskazanym strzałkami 108 za pomocą odpowiedniego mechanizmu napędowego (nie pokazanego w szczegółach).

Sposób działania tego zespołu zostanie objaśniony na podstawie fig. 6a-6d.

Na fig. 6a pokazano sytuację, w której waza podająca 80 z płytą bazową 84 ciągle spoczywa na torze podającym 22b; na fig. 6b pokazano sytuację w miejscu położenia przenoszenia 26, gdzie waza podająca 80 stoi pod pokrywą 96, która spoczywa na nieruchomej podporze 98 w kształcie podkowy; gałąź 110, którą umieszczono w wazie 80, wychodzi swobodnie, z wystającymi gałęziami bocznymi 112, z górnego końca 86a wazy 80. W rezultacie powstaje następnie sytuacja pokazana na fig. 6c; płyta podnosząca 106, która została przemieszczona w górę w kierunku pokazanym strzałkami 108, przemieszcza wazę podającą 80 ku górze do oparcia się płyty nośnej 88 o dolną krawędź stożkowej pokrywy 96. W rezultacie powstaje sytuacja pokazana na fig. 7: gałęzie boczne 112 dostarczonej gałęzi 110 zostały odepchnięte i są częściowo uwięzione pomiędzy kołnierzem 86 mającego kształt wazy elementu podającego 80 a granicą górnego otworu 106a stożkowej pokrywy 96, i tylko górny koniec 114 doprowadzonej gałęzi nadal wystaje do góry. Nadal odbywa się ruch podnoszący, w sposób sterowany, do chwili

PL 204 405 B1 przekroczenia przez górną część 114a końca 114 gałęzi 110 poziomu wykrywania podczerwonego czujnika położenia 104, który zaznaczono linią przerywaną 116; czujnik ten emituje następnie sygnał uaktywniający, który steruje ruchem podnoszącym płyty 106 w taki sposób, żeby płyta ta przemieściła się na zadaną odległość d2 do przodu a następnie zatrzymała się. Jest to sytuacja pokazana na fig. 6d, w której koniec 114 gałęzi 110 leży na poziomie, który jest taki, że jest zapewnione niezawodne uchwycenie przez uchwyt 19b.

Jak pokazano w praktyce, opisany powyżej przykład wykonania działa bardzo dobrze dla gałęzi o wymiarach małych do średnich, natomiast ma wady podczas przetwarzania gałęzi długich, ze względu na to, że położenie pokrywy 96 jest określone przestrzennie; pokrywa ta zawsze znajduje się nad położeniem przenoszenia 26, i długa gałąź jest dlatego odciągana skośnie, z czym mogą się wiązać uszkodzenia. Wadę tę usunięto w przykładzie wykonania, który pokazano schematycznie na fig. 8a-8e, na których pokrywa ochronna nie ma stałego położenia, ale jest przymocowana do mechanizmu uchwytowego w taki sposób, że może być przemieszczona w kierunku pionowym. Umożliwia to użycie waz podających bez elementu podtrzymującego 88 do pokryw 96, co jest konieczne w opisanym powyżej przykładzie wykonania; natomiast wtedy konstrukcja staje się nieco bardziej skomplikowana.

Na fig. 8a pokazano cylindryczny podobny do wazy nośny element podający 120 spoczywający na płycie bazowej 122 opisanego powyżej typu. Na figurze tej pokazano w jaki sposób stosunkowo długa gałąź 124, której obróbka za pomocą opisanego powyżej przykładu wykonania mogłaby stwarzać problemy, jest wpasowana w tę wazę podającą 120.

Na fig. 8b pokazano lokalizację wazy podającej 120 w położeniu przenoszenia 26, znajdującym się poniżej uchwytu 128 ze szczękami chwytowymi 130a, 130b. Stożkowa pokrywa ochronna 132, która może przemieszczać się pionowo w górę i w dół w sposób sterowany oraz której górny kanał 134 jest dostatecznie duży na przejście przez niego szczęk chwytowych 130a, 130b, jest sprzężona z uchwytowym zespołem nośnym 28. Jak pokazano na fig. 8c, waza podająca 120 jest podnoszona w górę do położenia, w którym górny koniec 124a dochodzi do poziomu wykrywania 136 podczerwonego urządzenia wykrywającego 138; gałęzie boczne 124b są obecnie uwięzione wewnątrz przestrzeni pokrywy 132.

Następnie sygnał uaktywniający, który jest emitowany przez podczerwone urządzenie wykrywające 138, powoduje przemieszczenie wazy 120 dalej w górę na krótką odległość d, po czym uchwyt 128 ze szczękami 130a, 130b chwyta górny koniec 124a gałęzi 124. Sytuację tę pokazano na fig. 8e, gdzie waza 120 wróciła do swojego dolnego położenia wyjściowego, gałąź 124 została bezpiecznie chwycona, a pokrywa 132 została przemieszczona dalej w górę, poza uchwyt 128 tak, że gałąź ta może być bez przeszkód zaprezentowana instalacji VISION.

Zalecany przykład wykonania mechanizmu oddzielającego pokazano na fig. 9 i 10a-10d. Na fig. 9 pokazano widok perspektywiczny od przodu mechanizmu oddzielającego, który skonstruowano w formie urządzenia tnącego, a także mechanizm uchwytowy 150 z dwoma ramionami uchwytowymi 150a, 150b. Nie pokazano napędu tych ramion; może on być skonstruowany w dowolny sposób. Górny koniec 156 gałęzi 158, z której są oddzielane kolejne sadzonki za pomocą mechanizmu tnącego 160, który znajduje się pod uchwytem, jest zaciśnięty pomiędzy wywierającymi nacisk elementami 154a, 154b. Mechanizm tnący zawiera zespół napędowy 162, który napędza dwa ramiona 164a, 164b, na końcach których jest umieszczony mechanizm tnący.

Na fig. 10a pokazano rzut główny tego zespołu, w skład którego wchodzi zespół napędowy 162, który może napędzać dwa ramiona 164a, 164b zarówno w zakresie ich położenia kątowego względem zespołu napędowego, jak i w zakresie ich położenia kątowego względem siebie; na fig. 10b pokazano jego rzut z boku, z przekrojem elementów tnących na końcu ramienia 164a. Na fig. 10c pokazano współpracujące ze sobą części mechanizmu tnącego, przedstawione, dla czytelności, w pewnej odległości od siebie. Widać wyraźnie, że te części ramion 164a, 164b, które pokazano na fig. 10c, są w istocie rzeczy kontynuacją lewej części ramion, jak pokazano na fig. 10a.

Na końcu, ramię 164a podtrzymuje ostrze tnące 166; jego występ oporowy 170, w którym znajduje się rowek odbiorczy 168, jest przymocowany do końca ramienia 164b. Części te są przymocowane za pomocą śruby 172 do ostrza 166 i śrubami 174 do występu oporowego 170. Pod ostrzem 166 i występem oporowym 170 znajduje się wywierający nacisk element 176 i 178, który jest zrobiony z lekko elastycznego materiału, oraz pomiędzy tymi wywierającymi nacisk elementami 176, 178 jest trzymana bezpiecznie zaciśnięta gałąź, która jest przecinana przez ostrze tnące 166, tak, że za pomocą mechanizmu pozycjonującego można ciągle manewrować sadzonką, która została oddzielona,

PL 204 405 B1 na przykład - jak już wspomniano - można zanurzać jej koniec w środku dezynfekującym oraz można następnie osadzać ją w misie w określonym położeniu.

Warto wspomnieć o wystającym ostrzu 180 na końcu ramienia 164a oraz obok ostrza tnącego 166: podczas cięcia ostrze to wnika w pachwinę liścia, zapewniając jednoznaczne ustalenie położenia gałęzi podczas jej obróbki.

Na fig. 10a i 10b pokazano dwa kanały sprężonego powietrza 182a, 182b kończące się dyszami 184a, 184b: w ten sposób mechanizm tnący może być czyszczony za pomocą krótkich podmuchów sprężonego powietrza.

Jak już stwierdzono we wstępie do opisu, jedną z zalet urządzenia według tego wynalazku jest możliwość stosowania struktury modułowej, w której każdy moduł może działać jako niezależna jednostka, ale w którym użytkownik może w każdej chwili - w razie konieczności uzyskania większej wydajności produkcji - dodać jeden lub więcej modułów tego samego typu. Na fig. 11 pokazano to za pomocą rzutu głównego całej instalacji, w tym wypadku oznaczonej w całości numerem identyfikacyjnym 200 i składającej się z czterech identycznych modułów 202a, 202b, 202c i 202d. Cała instalacja współdziała z torem podającym 204 do podawania waz z gałęziami i torem wyładowczym 206 do zwracania pustych waz. Tor podający 204 i tor powrotny 206 są połączone krótkim odcinkiem przenoszącym 208; w każdą z zawracanych pustych waz, przemieszczających się w kierunku pokazanym strzałką 210, z których jedną oznaczono 212, jest wkładana, w miejscu położenia napełniania 214, gałąź, która ma być przetwarzana i, jako napełniona waza 216, porusza się ona w kierunku pokazanym strzałką 218 w kierunku modułów 202a-202d. W każdym module gałąź jest wyjmowana i przetwarzana jak opisano wcześniej w odpowiednich położeniach przenoszenia 218a-218d.

Jak widać na figurze, każdy moduł 202a-202d ma swoje własne zasilanie i elektroniczne zespoły sterujące 220a-220d i dlatego jest całkowicie niezależny; awaria jednego z modułów oczywiście powoduje spadek całkowitej produkcji, ale nigdy nie jest w stanie spowodować awarii całego urządzenia.

Claims (10)

1. Urządzenie do mechanicznego oddzielania sadzonek od gałęzi roślin, zawierające zespół nośny do gałęzi, która ma być przetwarzana, tor transportowy, który z nim współpracuje w celu doprowadzenia gałęzi, która jest niesiona przez zespół nośny, do urządzenia (VISION) do przetwarzania obrazów w celu określenia położenia pachwiny liścia z gałęzią boczną doprowadzonej gałęzi względem elementu odniesienia i przekazywania tej reprezentatywnej informacji o położeniu do urządzenia oddzielającego przeznaczonego do oddzielania sadzonek poprzez przecinanie gałęzi w zadanej odległości od pachwiny liścia i puszczanie oddzielonej w ten sposób sadzonki w zadanym miejscu, znamienne tym, że tor transportowy (16a, 16b) jest torem skończonym, z, jako jego punktem początkowym, położeniem ustawienia gałęzi względem zespołu nośnego (18a, 18b), i jako jego punktem końcowym, położeniem oceny przez instalację VISION (62a, 62b), oraz urządzenie oddzielające, sterowane przez instalację VISION (62a, 62b), zawiera mechanizm (44) redukcyjny i zaciskowy, który jest ruchomy zarówno w płaszczyźnie pionowej, jak i poziomej.

2. Urządzenie według zastrz. 1, znamienne tym, że zawiera dwa rozchodzące się tory transportowe (16a, 16b), których odpowiednie punkty startowe pokrywają się i których punkty końcowe wyznaczają odpowiednie położenia oceny przez instalację VISION (62a, 62b) i cięcia.

3. Urządzenie według zastrz. 2, znamienne tym, że każde położenie oceny jest powiązane z przeznaczoną do niego instalacją VISION (62a, 62b).

4. Urządzenie według zastrz. 3, znamienne tym, że pomiędzy położeniami oceny znajduje się dwustronne stanowisko oświetlające (64).

5. Urządzenie według zastrz. 2, znamienne tym, że zawiera tor podający (22a, 204), który biegnie przed torem lub torami transportowymi (16a, 16b), do indywidualnych elementów podtrzymujących (24, 204) gałęzie, przenoszących gałęzie, które mają być przetwarzane, oraz tor wyładowczy (22b, 206), który jest zasadniczo równoległy do niego, do pustych elementów podtrzymujących gałęzie, które to tory są połączone ze sobą za pomocą toru przenoszącego w miejscu położenia przenoszenia (26, 108, 218a-218d).

6. Urządzenie według zastrz. 5, znamienne tym, że element podtrzymujący gałęzie (24, 204) zawiera pojemnik (80, 120) w kształcie wazy do umieszczenia gałęzi i zawierający środki do sprzęgania z torem podającym/wyładowczym (204, 206) i torem przenoszącym (208).

PL 204 405 B1

7. Urządzenie według zastrz. 6, znamienne tym, że każdy pojemnik (80, 120) w kształcie wazy zawiera płytę bazową (84, 122) współpracującą z odpowiednim torem (204, 206, 208).

8. Urządzenie według zastrz. 6 albo 7, znamienne tym, że każdy pojemnik (80) zawiera w odległości poniżej jego krawędzi górnej (86), płytę nośną (88) współpracującą z dolną krawędzią pokrywy ochronnej (96), która rozszerza się w kierunku ku dołowi, spoczywając, w miejscu położenia przenoszenia (26), na nieruchomych środkach podtrzymujących (98), w którym to położeniu przenoszenia (26) płyta bazowa (84) pojemnika spoczywa na elemencie podnoszącym (106), który ma określone górne i dolne położenie.

9. Urządzenie według zastrz. 6 albo 7, znamienne tym, że każdy wydłużony element podtrzymujący gałęzie (120) jest zaopatrzony w pokrywę ochronną (132) współpracującą ze sterowanymi środkami podnoszącymi, oraz spoczywającą w swoim najniższym położeniu na górnym końcu pojemnika (120) w kształcie wazy.

10. Urządzenie według zastrz. 1, znamienne tym, że mechanizm (44) redukcyjny zawiera dwa zbieżne ramiona (164a, 164b), z umieszczonym na końcu jednego ramienia (164a) elementem tnącym (166) i zaostrzonym występem centrującym (180) umieszczonym pod kątem prostym do jego krawędzi tnącej, oraz współdziałającym z elementem tnącym (166) występem oporowym (170), umieszczonym na końcu drugiego ramienia (164b).