ES2242520B1 - Dispositivo automatico de manipulacion y transporte de camisas de impresion. - Google Patents
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Abstract
Dispositivo automático de manipulación y
transporte de camisas de impresión.
Comprende una unidad móvil de base (10)
desplazable en una primera dirección (X) y al menos una unidad
manipuladora (30) montada sobre dicha unidad móvil de base (10). La
unidad manipuladora (30) incluye un soporte (31) para guía y
sustentación de camisas, soportado en una segunda dirección (Y)
paralela a un núcleo porta-camisas (51) de una
máquina impresora (50), susceptible de ser alineado con el mismo, y
un útil de sujeción (32), adaptado para sujetar una camisa (2) y
desplazarla en dicha segunda dirección (Y) entre una posición de
transferencia, en la que el útil de sujeción (32) interactúa con
dicha camisa (2) instalada sobre el núcleo
porta-camisas (51), y una posición de transporte, en
la que la camisa (2) sujetada por el útil de sujeción (32) está
sobre el soporte (31), y viceversa.
Description
Dispositivo automático de manipulación y
transporte de camisas de impresión.
La presente invención concierne a un dispositivo
automático de manipulación y transporte de camisas de impresión,
aplicable a operaciones de cambio de camisas de impresión en una
impresora flexográfica mientras la impresora flexográfica está en
funcionamiento.
Son bien conocidas máquinas impresoras, en
especial máquinas impresoras flexográficas, provistas de un gran
tambor de apoyo central, dispuesto para girar según un eje
horizontal, sobre el que se desplaza una banda de material a
imprimir, y una pluralidad de grupos de impresión dispuestos a cada
lado del dicho tambor de apoyo. Cada grupo de impresión está
dedicado a imprimir, por ejemplo, un color diferente, y para ello
comprende un cilindro de impresión, portador de un cliché con un
motivo a imprimir, y uno o más rodillos entintadores, asociados a
respectivos depósitos de tinta de los colores correspondientes,
dispuestos para entintar el cliché del correspondiente cilindro de
impresión. Tanto los rodillos entintadores como el cilindro de
impresión están dispuestos para girar según ejes paralelos al eje
del tambor de apoyo y están previstos unos medios para desplazar
lateralmente el cilindro de impresión hasta contactar con el tambor
de apoyo y los rodillos entintadores hasta contactar con el
cilindro de impresión, o para separarlos.
Cada cliché está montado sobre una camisa que a
su vez está montada sobre un núcleo porta-camisas
soportado por sus extremos en unos soportes existentes en lados
opuestos de la máquina impresora y accionado en giro desde uno de
dichos extremos. Los últimos avances en las impresoras
flexográficas han incorporado unos medios para mantener, cuando un
cilindro de impresión está separado del tambor de apoyo, el
correspondiente núcleo porta-camisas soportado en
voladizo por uno sus extremos con el fin de permitir retirar la
correspondiente camisa portadora del cliché por el extremo opuesto,
haciéndola deslizar axialmente a lo largo del núcleo, y colocar una
nueva camisa mediante una operación inversa. Aunque técnicamente
estas operaciones de cambio de camisas podrían hacerse con la
máquina impresora en marcha, resultan altamente peligrosas para el
operario debido a la proximidad del tambor de apoyo en movimiento.
Además, las camisas portadoras de clichés pueden tener unas
dimensiones y un peso considerables, lo que hace necesaria la
concurrencia de varios operarios y/o el empleo de medios de
elevación y soporte, tales como carretillas elevadoras, grúas,
etc., añadiendo un riesgo a tales operaciones con la máquina en
marcha. Por consiguiente, en la práctica, las operaciones de cambio
de camisas se efectúan con la máquina parada, lo que conlleva una
pérdida de productividad significativa.
La patente
US-A-6644188 describe un
procedimiento para el cambio de camisas con la máquina en marcha en
una máquina impresora del tipo arriba descrito. El método prevé la
colocación de una pantalla protectora interpuesta entre una parte
del extremo del cilindro de impresión y el tambor de apoyo con el
fin de proporcionar una zona protegida suficiente para permitir a un
operario agarrar dicho extremo del cilindro con relativa seguridad
mientras la máquina está en marcha. Sin embargo, tales pantallas no
proporcionan una total protección y, teniendo en cuenta que existen
máquinas impresoras flexográficas con diez o más grupos de
impresión, y que es necesaria una pantalla protectora para cada
grupo de impresión, la disposición de los mecanismos necesarios
para colocar y retirar tales pantallas es de una gran complejidad en
relación con el bajo grado de protección proporcionado. Además, con
el uso de tales pantallas protectoras persisten los inconvenientes
asociados a las dificultades de manejo de las camisas debido a sus
grandes dimensiones y elevado peso.
Por otro lado, el documento WO 03/095207, del
que es titular el actual solicitante, describe un dispositivo
extractor de camisas que comprende un órgano en forma de vaso
adaptado para ser acoplado por su embocadura a un extremo frontal
de la camisa alojando una porción extrema del núcleo
porta-camisas en el interior de dicho vaso, y unos
medios de inyección de aire a presión, para los cuales se prevén
varias alternativas, adaptados para crear una presión de aire en el
interior del vaso capaz de hacer deslizar la camisa axialmente a lo
largo del núcleo porta-camisas con el fin de
extraerla. Se conoce una variante en la que es el vástago de un
cilindro neumático fijado al órgano en forma de vaso el que empuja
el núcleo para efectuar el desplazamiento de la camisa. Sin
embargo, estos dispositivos están previstos únicamente para iniciar
el movimiento de deslizamiento de la camisa, lo que en general es
difícil de realizar manualmente debido a un anquilosamiento entre
la camisa y el núcleo, y el posterior desplazamiento completo de
extracción de la camisa debe realizarse a mano, para lo que se han
previsto una o más empuñaduras en el órgano en forma de vaso.
Existe la necesidad de disponer de un
dispositivo automático de manipulación y transporte de camisas que
permita efectuar operaciones de cambio de camisas en una impresora
con la máquina en marcha, de manera totalmente automática, sin la
intervención de operarios, así como operaciones de traslado y
almacenamiento automático de camisas.
La presente invención pretende satisfacer la
anterior necesidad aportando un dispositivo automático de
manipulación y transporte de camisas de impresión, caracterizado
porque comprende un soporte, para guía y sustentación de camisas,
susceptible de ser posicionado en alineación con un núcleo
porta-camisas y en proximidad al mismo, y un útil de
sujeción susceptible de ser desplazado entre una posición de
transferencia, en la que el citado útil de sujeción interactúa con
dicha camisa instalada sobre el núcleo porta-camisas
para sujetarla o liberarla, y una posición de transporte, en la que
la camisa sujetada por el útil de sujeción está sobre el soporte.
El soporte puede tener diferentes configuraciones, tales como, por
ejemplo, de mandril o de cuna, y el útil de sujeción está accionado
para sujetar la camisa por un extremo. Así, cuando el útil de
sujeción es desplazado, arrastra la camisa transfiriéndola desde el
citado núcleo porta-camisas, el cual, por ejemplo,
puede estar instalado en voladizo en una máquina impresora, hasta
el soporte del dispositivo. Una operación inversa transfiere la
camisa desde el soporte del dispositivo hasta el núcleo
porta-camisas de la máquina, y la libera en el
mismo.
Según un ejemplo de realización, el dispositivo
comprende una unidad móvil de base y unos primeros medios de
desplazamiento adaptados para desplazar dicha unidad móvil de base
en una primera dirección. Montada sobre dicha unidad móvil de base
hay una o más unidades manipuladoras. Cada unidad manipuladora
incluye uno de los mencionados soportes, el cual está aguantado en
voladizo en una segunda dirección, transversal a dicha primera
dirección y paralela a dicho núcleo porta-camisas.
El útil de sujeción está conectado a unos segundos medios de
desplazamiento adaptados para desplazarlo en dicha segunda
dirección, en relación con el soporte.
Preferiblemente, la unidad móvil de base se
desplaza por unos medios de guía, tales como, por ejemplo, unos
carriles, que se extienden en dicha primera dirección horizontal a
lo largo de un tramo que incluye una primera zona de transferencia,
en la que la unidad manipuladora montada sobre la unidad móvil de
base es operativa para interactuar con dicha máquina impresora, y al
menos una segunda zona de transferencia, en la que la unidad
manipuladora montada sobre la unidad móvil de base es operativa
para interactuar con dicha unidad de transporte o con dicho lugar
de almacenamiento. En general, se prevé que la unidad manipuladora
montada sobre la unidad móvil de base intercambie las camisas entre
la máquina impresora y la unidad de transporte, la cual puede ser
una carretilla adaptada para ser transportada manualmente o por un
vehículo motorizado, o una carretilla autopropulsada, y que esta
unidad de transporte sea la encargada de trasladar las camisas entre
dicha segunda zona de transferencia y diversos lugares, entre los
que pueden encontrarse el citado lugar de almacenamiento y un lugar
de mantenimiento donde se efectúan operaciones de cambio de
clichés, limpieza, etc. Sin embargo, la instalación puede estar
dispuesta de modo que la unidad manipuladora montada sobre la
unidad móvil de base intercambie las camisas entre la máquina
impresora y el lugar de almacenamiento, o entre la máquina
impresora, el lugar de almacenamiento y la unidad de transporte, u
otras combinaciones.
Según un primer ejemplo de realización, sobre la
unidad móvil de base está montada una única unidad manipuladora y
están provistos unos terceros medios de desplazamiento adaptados
para desplazar la unidad manipuladora en relación con la unidad
móvil de base en una tercera dirección, vertical, transversal tanto
a la primera dirección como a la segunda dirección. En general, las
primera, segunda y tercera direcciones se corresponden
respectivamente con los tres ejes ortogonales X, Y, Z de un sistema
de coordenadas cartesianas, donde los ejes X, Y son horizontales y
el eje Z es vertical. Con un accionamiento combinado de los
mencionados primeros y terceros medios de desplazamiento, el único
soporte montado en la unidad manipuladora montada a su vez en la
unidad móvil de base puede ser posicionado en alineación con
cualquier núcleo porta-camisas de la máquina
impresora o con cualquier soporte del lugar de almacenamiento o de
la unidad de transporte, y mediante el accionamiento de los
segundos medios de desplazamiento, una camisa puede ser transferida
desde el núcleo porta-camisas seleccionado de la
máquina impresora, o soporte del lugar de almacenamiento o de la
unidad de transporte, al soporte de la unidad manipuladora, o
viceversa.
Según un segundo ejemplo de realización, sobre
la unidad móvil de base están montadas varias unidades
manipuladoras, en unas posiciones fijas en las que los respectivos
soportes se encuentran a unas alturas coincidentes con las alturas
de varios núcleos porta-camisas de la máquina
impresora, o soportes de la unidad de transporte o lugar de
almacenamiento. Con ello, los terceros medios de desplazamiento en
la dirección vertical son innecesarios, y no están incluidos. De
acuerdo con una variante de este segundo ejemplo de realización,
los mencionados varios núcleos porta-camisas de la
máquina impresora comprenden todos los núcleos
porta-camisas dispuestos en un lado del tambor de
apoyo de la máquina impresora. Es decir, si tomamos como ejemplo una
máquina impresora con diez grupos de impresión distribuidos
simétricamente, cinco a cada lado, respecto a un plano vertical a
través del eje de giro del tambor de apoyo central, en la unidad
móvil de base estarán montadas cinco unidades manipuladoras, en
unas posiciones tales que los respectivos soportes se encuentren a
las mismas alturas que los correspondientes cinco núcleos
porta-camisas de uno y otro lado de la máquina
impresora. Sin embargo, las posiciones fijas de las varias unidades
manipuladoras en la unidad móvil de base están verticalmente
alineadas mientras que los núcleos porta-camisas de
la máquina impresora están dispuestos siguiendo el contorno del
tambor de apoyo y, por consiguiente, no está alineados
verticalmente. Con ello, las unidades manipuladoras montadas en el
soporte móvil de base son útiles para cambiar las camisas de uno y
otro lado de la máquina impresora, aunque cada unidad manipuladora
debe ser enfrentada individualmente a su correspondiente núcleo
porta-camisas de la máquina impresora mediante el
concurso de los primeros medios de desplazamiento. Así, las varias
camisas de un lado de la máquina impresora son transferidas
secuencialmente, una después de la otra, pero con desplazamientos
mínimos de la unidad móvil de base, efectuándose, en cambio, a la
vez los traslados de todas las camisas entre las mencionadas
primera y segunda zonas de transferencia.
De acuerdo con otra variante de este segundo
ejemplo de realización, las posiciones fijas de las varias unidades
manipuladoras en la unidad móvil de base son tales que los
respectivos soportes pueden ser alineados a la vez con varios
núcleos porta-camisas de la máquina impresora, o
soportes de la unidad de transporte, o del lugar de almacenamiento.
De este modo, por ejemplo, se puede construir una unidad móvil de
base en la que estén montadas tantas unidades manipuladoras como
grupos de impresión estén dispuestos alrededor del tambor de apoyo
de la máquina impresora, y en unas posiciones fijas tales que todos
los soportes de las unidades manipuladoras puedan ser alineados a
vez con todos los correspondientes núcleos
porta-camisas de ambos lados del tambor de apoyo de
la máquina impresora con un único accionamiento de los primeros
medios de desplazamiento. Es decir, en una máquina impresora como
la del ejemplo anterior, con diez grupos de impresión, las diez
camisas podrían ser transferidas a la vez y transportadas con un
único accionamiento de los primeros medios de desplazamiento.
También se podría construir un dispositivo con dos unidades móviles
de base que se desplazaran en sentidos opuestos por un mismo carril
o por carriles distintos, y que cada unidad de base llevara tantas
unidades manipuladoras, en posiciones fijas concordantes, como
grupos de impresión estuvieran dispuestos en un correspondiente
lado del tambor de apoyo de la máquina impresora, encargándose así
cada unidad móvil de base de una mitad de los grupos de impresión
de la impresora. Evidentemente, con estas dos últimas
disposiciones, los soportes de la unidad de transporte y/o del
lugar de almacenamiento tienen que estar dispuestos en idénticas
posiciones relativas que los núcleos porta-camisas
de la máquina impresora implicados, si se quiere que la
transferencia de todas las camisas desde las unidades manipuladoras
a la unidad de transporte o lugar de almacenamiento, o viceversa,
sea efectuada a la vez.
Cualquiera de los ejemplos de realización
expuestos puede ser gobernado a distancia mediante unos medios
electrónicos de control, los cuales pueden ser programables, con lo
que el dispositivo automático de manipulación y transporte de
camisas de la presente invención permite efectuar operaciones de
cambio de camisas en una impresora con la máquina en marcha, de
manera totalmente automática, sin la intervención de operarios. Con
ello se consigue, por un lado, eliminar el riesgo que implica para
los operarios un cambio de camisas con la máquina en marcha, y, por
otro lado, efectuar un cambio de camisas, independientemente de si
la máquina está parada o en marcha, de una manera
significativamente más rápida que con el sistema manual, incluso
asistido con medios de arrastre y levantamiento. Además, el
dispositivo también permite efectuar de manera automática
operaciones de traslado y almacenamiento de camisas, asociadas o no
a las operaciones de cambio de camisas de la máquina impresora.
Las anteriores y otras ventajas y
características del dispositivo de la presente invención se
comprenderán mejor a partir de la siguiente descripción detallada
de unos ejemplos de realización específicos con referencia a los
dibujos adjuntos, en los que:
la Fig. 1 es una vista en alzado frontal de una
unidad móvil de acuerdo con un primer ejemplo de realización del
dispositivo automático de manipulación y transporte de camisas de
impresión de la presente invención;
la Fig. 2 es una vista en alzado lateral de la
unidad móvil de la Fig. 1 enfrentada a una máquina de
impresión;
la Fig. 3 es una vista en planta de una
instalación que incluye el dispositivo de la presente
invención;
las Figs. 4 a 6 son vistas de detalle en sección
transversal que muestran una secuencia representativa de la
interacción entre la unidad manipuladora montada sobre la unidad
móvil de base y un grupo de impresión de la máquina impresora;
la Fig. 7 es una vista de detalle en sección
transversal del útil de sujeción de acuerdo con la presente
invención adaptado para sujetar una camisa;
las Figs. 8 y 9 son vistas en alzado frontal de
sendas variantes de un segundo ejemplo de realización de la
invención; y
la Fig. 10 es una vista de detalle en sección
transversal de un dispositivo de centrado asociado a un mandril de
acuerdo con la presente invención.
Haciendo en primer lugar referencia a las Figs.
1 y 2, en ellas se muestra un dispositivo automático de
manipulación y transporte de camisas de impresión de acuerdo con un
primer ejemplo de realización de la presente invención. El
dispositivo comprende una unidad móvil de base 10 y una unidad
manipuladora montada sobre dicha unidad móvil de base 10. La
mencionada unidad móvil de base 10 comprende una sección inferior
13 provista de unos primeros medios de desplazamiento que comprenden
unas ruedas 14 adaptadas para desplazarse a lo largo de un carril 1
que transcurre en la primera dirección X, siendo al menos una de
dichas ruedas 14 una rueda tractora accionada por un motor 11.
Sobre esta sección inferior 12 hay una sección elevada 15 en la que
está soportada la unidad manipuladora 30. En un extremo superior de
dicha sección elevada 15, la unidad móvil de base 10 comprende
además una sección superior 16 provista de unas ruedas 17 adaptadas
para desplazarse a lo largo de un carril superior 3 que transcurre
también en la citada primera dirección X, es decir, paralelo al
carril 1 inferior. El carril superior 3 tiene asociada, a lo largo
del mismo, una pista 43 conductora de corriente eléctrica de
alimentación y de señales de control, y dicha sección superior 16 de
la unidad móvil de base 10 incluye un dispositivo de toma dinámica
de corriente 18 para tomar dicha corriente de alimentación y dichas
señales de control a partir de dicha pista 43. Las señales de
control gobiernan a distancia el funcionamiento del dispositivo y
son emitidas por unos medios electrónicos de procesamiento remotos,
preferiblemente programables.
La unidad manipuladora 30 montada sobre dicha
unidad móvil de base 10 está provista de un soporte 31, para guía y
sustentación de camisas, el cual está dispuesto en una segunda
dirección Y, transversal a dicha primera dirección X y paralela a al
menos un núcleo porta-camisas 51 instalado en
voladizo en una máquina impresora 50 (véase la Fig. 2) o soporte
71, 81 instalado en una unidad de transporte 70, o en un lugar de
almacenamiento 80 (véase también la Fig. 3). Los mencionados
soportes 31, 71, 81 tienen, en los ejemplos de realización
ilustrados, la forma de un mandril soportado en voladizo con un
extremo susceptible de ser situada en alineación con dicho núcleo
porta-camisas 51 y susceptible de recibir una
camisa ensartada a través del hueco axial de la misma, aunque
igualmente podría tener una forma de cuna, con un extremo
susceptible de ser situado en alineación con dicho núcleo
porta-camisas 51 y susceptible de recibir una
camisa apoyada por medio de la superficie exterior cilíndrica de la
misma.
Asociado al soporte 31 de unidad manipuladora 30
se encuentra un útil de sujeción 32 adaptado para sujetar una
camisa 2, y unos segundos medios de desplazamiento 35, 39, 40
adaptados para desplazar dicho útil de sujeción 32 en dicha segunda
dirección Y entre una posición de transferencia, en la que el útil
de sujeción 32 interactúa con dicha camisa 2 instalada sobre el
núcleo porta-camisas 51 (o soporte 71, 81 de la
unidad de transporte 70 o lugar de almacenamiento 80), y una
posición de transporte, en la que la camisa 2, siendo sujetada por
el útil de sujeción 32, está sobre el soporte 31. Los mencionados
segundos medios de desplazamiento comprenden unos medios de guía 40
en la segunda dirección Y, dispuestos adyacentes al soporte 31 y a
una distancia del mismo, y un carro 39 dispuesto para desplazarse a
lo largo de dichos medios de guía 40 siendo accionado por un motor
35. El útil de sujeción 32 está fijado a dicho carro 39 y se
desplaza con el mismo.
Aunque no es imprescindible, el dispositivo
comprende preferiblemente unos medios de traslado 33, 37, 38
adaptados para trasladar dicho soporte 31 en dicha segunda
dirección Y con el fin de aproximar un extremo libre del mismo al
extremo libre correspondiente del núcleo
porta-camisas 51 (o soporte 71, 81 de la unidad de
transporte 70 o lugar de almacenamiento 80). Cuando el soporte 31
tiene una forma de mandril, el extremo libre del mismo tiene una
configuración cónica convexa complementaria de una configuración
cónica cóncava existente en el extremo libre del núcleo
porta-camisas 51, o del soporte 71, 81 de la unidad
de transporte 70, o lugar de almacenamiento 80 cuando el mismo tiene
también una forma de mandril soportado en voladizo. Así, cuando el
soporte 31 está alineado con el núcleo porta-camisas
51, los medios de traslado 33, 37, 38 desplazan el soporte 31 hasta
encajar la configuración cónica de su extremo en la configuración
cónica del núcleo porta-camisas 51, lo que ayuda a
un centrado mutuo, tal como se muestra en las Figs. 4 a 6.
Estos medios de traslado 33, 37, 38 comprenden
unos medios de guía 38 en la segunda dirección Y, a los que está
asociado un carro 37 al que está fijado un extremo del soporte 31,
y un motor 33 conectado y adaptado para desplazar dicho carro 37 a
lo largo de dichos medios de guía 38. En el ejemplo ilustrado, los
mencionados medios de guía 40 del carro 39 portador del útil de
sujeción 32 están fijados a dicho carro 37 portador del soporte 31,
y se desplazan con el mismo.
En el ejemplo de realización mostrado en las
Figs. 1 y 2, la única unidad manipuladora 30 está montada sobre la
unidad móvil de base 10 por medio de unos terceros medios de
desplazamiento 44, 45, 46 adaptados para desplazar la unidad
manipuladora 30 en relación con la unidad móvil de base 10 en una
tercera dirección Z, vertical, transversal a las primera y segunda
direcciones X, Y. Estos terceros medios de desplazamiento comprenden
unos medios de guía 44, dispuestos en la citada tercera dirección
Z a lo largo de dicha sección elevada 15 de la unidad móvil de base
10, y un carro 45, en el que está montada la unidad manipuladora
30, dispuesto para ser desplazado a lo largo de dichos medios de
guía 44 por un motor 46 conectado y adaptado para ello. Con esta
disposición, el soporte 31 de esta única unidad manipuladora 30
puede ser posicionado en alineación con cualquier núcleo
porta-camisas 51 de la máquina impresora 50, o con
cualquier soporte 71, 81 de la unidad de transporte 70 o del lugar
de almacenamiento 80, por un accionamiento combinado de los
mencionados primeros y terceros medios de desplazamiento en las
direcciones X, Z, y mediante el accionamiento de los segundos
medios de desplazamiento en la dirección Y, una camisa puede ser
transferida desde el núcleo porta-camisas 50
seleccionado de la máquina impresora 50, o soporte 71, 81 de la
unidad de transporte 70 o del lugar de almacenamiento 80, al soporte
31 de la unidad manipuladora 30, o viceversa.
Alternativamente o adicionalmente, la unidad
manipuladora 30 puede estar montada sobre la unidad móvil de base
10 por medio de unos medios de rotación (no mostrados) adaptados
para girar la unidad manipuladora 30 en relación con la unidad
móvil de base 10 alrededor de un eje paralelo a la tercera
dirección Z un determinado ángulo respecto a la segunda dirección Y,
tal como, por ejemplo, 90º o 180º. Esta posibilidad de giro
proporciona una mayor versatilidad al dispositivo.
Según un segundo ejemplo de realización descrito
en detalle más abajo en relación con las Figs. 8 y 9, sobre la
unidad móvil de base 10 están montadas varias unidades
manipuladoras 30 en posiciones fijas, prescindiendo de dichos
terceros medios de desplazamiento 44, 45, 46 en la tercera dirección
Z.
En la Fig. 3 se muestra una instalación equipada
con el dispositivo de acuerdo con la presente invención, donde los
citados carriles 1, 3 por los que se desplaza la unidad móvil de
base 10 se extienden, en dicha primera dirección horizontal X, a lo
largo de un tramo que incluye una primera zona de transferencia, en
la que la una unidad manipuladora 30 montada sobre la unidad móvil
de base 10 es operativa para interactuar con una máquina impresora
50 provista de varios grupos de impresión dispuestos a ambos lados
de un tambor de apoyo central 52, una segunda zona de
transferencia, en la que la una unidad manipuladora 30 montada
sobre la unidad móvil de base 10 es operativa para interactuar con
una unidad de transporte 70, y una tercera zona de transferencia,
en la que la una unidad manipuladora 30 montada sobre la unidad
móvil de base 10 es operativa para interactuar con un lugar de
almacenamiento 80. La mencionada unidad de transporte 70 comprende
una estructura con pluralidad de soportes 71 soportados en voladizo
y dispuestos para sostener, cada uno, una camisa 2. En la Fig. 3,
la unidad de transporte está adaptada para ser transportada por un
vehículo motorizado 72, por ejemplo hacia un lugar de
mantenimiento. Preferiblemente, la unidad de transporte 70 incluye
un dispositivo de descenso y elevación accionado por unos medios de
accionamiento y adaptado para descender los soportes 71 a unas
alturas adecuadas para una manipulación manual de las camisas 2, y
para elevar los soportes 71 a unas alturas adecuadas para una
manipulación mediante uno o más soportes 31 de una o más unidades
manipuladoras 30 montadas sobre la unidad móvil de base 10.
En las 4 a 6 se muestra una secuencia de
operaciones para la transferencia de la camisa 2 desde el núcleo
porta-camisas 51 de la máquina impresora 50 al
soporte 31, en forma de mandril, de la unidad manipuladora 30. En
la Fig. 4, el soporte 31 ha sido alineado con el núcleo
porta-camisas 51 mediante el accionamiento de los
primeros y terceros medios de accionamiento en las direcciones X,
Z, y el soporte 31 ha sido aproximado y acoplado al núcleo
porta-camisas 51 mediante el accionamiento de los
medios de traslado, tal como se ha descrito más arriba. En la Fig.
5, los segundos medios de desplazamiento en la dirección Y han
desplazado el útil de sujeción 32 hasta acoplarlo a un extremo del
mandril 2 y en esta posición el útil de sujeción 32 es accionado
para agarrar al mandril 2 por unos medios de accionamiento 34, 49
que serán explicados más abajo. En la Fig. 6, los segundos medios
de desplazamiento son accionados en el sentido opuesto de la
dirección Y con el fin de transferir la camisa 2 agarrada por el
útil de sujeción 32 desde el núcleo porta-camisas 51
al soporte 31. A continuación, los medios de traslado pueden
separar el soporte 31 del núcleo porta-camisas 51
una distancia prudencial y los primeros y terceros medios de
accionamiento en las direcciones X, Z pueden trasladar la unidad
móvil de base 10 y la unidad manipuladora 30 para transferir la
camisa 2 desde el soporte 31 a un soporte 71, 81 de la unidad de
transporte 70 o lugar de almacenamiento 80. Para colocar una nueva
camisa 2 al núcleo porta-camisas 51 se efectúan
unas operaciones inversas.
En el caso de que el soporte 31 sea, por
ejemplo, en forma de cuna en vez de mandril, el útil de sujeción
puede estar derivado del arriba descrito o puede estar basado en el
descrito en la citada solicitud WO 03/095207.
En relación con la Fig. 7 se describe a
continuación el mencionado útil de sujeción 32, el cual comprende
un cuerpo tubular 41 provisto de un interior hueco en el que está
insertado el soporte 31 en forma de mandril, de modo que dicho
cuerpo tubular 41 puede deslizar sobre el soporte 31, tal como
muestra la Fig. 4. El cuerpo tubular 41 está provisto de una
superficie exterior situada en un extremo distal 42 y adaptada para
acoplar con una superficie interior de un extremo de la camisa 2,
estando dicha superficie interior enfrentada a una porción de
diámetro reducido del núcleo porta-camisas 51 (o
soporte 71, 81 de la unidad de transporte 70 o lugar de
almacenamiento 80). Es decir, la camisa 2 es ligeramente más larga
que una porción cilíndrica de soporte del correspondiente núcleo, y
la mencionada superficie exterior del extremo 42 del cuerpo tubular
41 está dimensionada para acoplar en la superficie interior de la
parte sobresaliente de la camisa 2, tal como muestra la Fig. 5. A
través de dicho cuerpo tubular 41 están dispuestos uno o más
conductos 34, que tienen una salida abierta en dicha superficie
exterior del extremo 42. Los mencionados medios de accionamiento
del útil de sujeción 32 comprenden un primer dispositivo de
inyección de aire que incluye unos primeros medios de válvula (no
mostrado) adaptados para conectar selectivamente dicho conducto 34 a
una fuente de aire a presión 49, la cual puede incluir un compresor
49 montado en la unidad móvil de base 10. Por otro lado, tal y como
es convencional en el estado de la técnica, la impresora incorpora
un segundo dispositivo de inyección de aire que incluye unos
segundos medios de válvula adaptados para conectar unas boquillas
de inyección situadas en distintas posiciones en el núcleo
porta-camisas 51 a una fuente de aire comprimido.
El accionamiento de este segundo dispositivo de inyección de aire
crea un cojín de aire entre la camisa 2 y el núcleo
porta-camisas 51 que facilita el deslizamiento de la
primera sobre el segundo. De acuerdo con el dispositivo de la
presente invención, el primer dispositivo de inyección de aire
coopera alternadamente con el segundo para efectuar la sujeción de
la camisa 2 por el útil de sujeción 32 y deslizar la camisa 2 sobre
el núcleo 5.
La mencionada cooperación es como sigue. En
primer lugar, durante la operación de acoplar la superficie exterior
del extremo distal 42 del cuerpo tubular 41 con la superficie
interior de un extremo de la camisa 2, los mencionados primeros
medios de válvula son accionados para inyectar aire a presión a
través del conducto 34 con el fin de dilatar ligeramente el extremo
de la camisa 2 y facilitar el acoplamiento, mientras el segundo
dispositivo de inyección permanece inactivo. A continuación, cuando
el acoplamiento se ha completado, se detiene la inyección a través
del conducto 34, con lo que el extremo de la camisa 2 se contrae
aplicándose apretadamente sobre la superficie exterior del extremo
distal 42 del cuerpo tubular 41. Entonces, el segundo dispositivo de
inyección inicia una inyección de aire a presión entre la camisa 2
y el núcleo 51 para crear el citado cojín de aire entre ambos
mientras los segundos medios de desplazamiento 35, 39, 40 actúan
para transferir la camisa 2, agarrada por el útil de sujeción 32,
desde el núcleo porta-camisas 51 al soporte 31. Para
una transferencia inversa se realizan las mismas operaciones en
orden inverso.
Adicionalmente, en el caso de que sea necesario
asegurar un mayor agarre entre el extremo de la camisa 2 y el
extremo distal 42 del cuerpo tubular 41, cuando el acoplamiento
entre ambos se ha completado y después de haberse detenido la
inyección de aire a través del conducto 34, se efectúa una
aspiración a través del mismo conducto 34. Para ello, los primeros
medios de válvula son accionados para desconectar el conducto 34 de
la fuente de aire comprimido 49 y conectarlo a una fuente de vacío,
que puede estar asociada al mismo compresor 49.
Hay que señalar que son posibles otras
configuraciones para el útil de sujeción 32. Por ejemplo, en el
extremo del útil de sujeción 32 pueden estar dispuestas unas uñas
accionadas, por ejemplo, neumáticamente o mediante uno o más
motores eléctricos, para agarrar unas configuraciones
correspondientes existentes en el extremo de la camisa, o un
acoplamiento rápido del tipo de bolas prisioneras y un manguito
retráctil asimismo accionado, o un dispositivo de bayoneta provisto
de un accionamiento rotativo, entre otros.
Preferiblemente, con el fin de facilitar su
interacción con el soporte 30 y útil de sujeción 32 de la unidad
manipuladora 30, el soporte 71, 81 de la unidad de transporte 70 o
del lugar de almacenamiento 80 tiene las mismas características que
el núcleo porta-camisas 51 de la máquina impresora,
incluyendo un dispositivo de inyección análogo al segundo
dispositivo de inyección descrito en relación con el núcleo
porta-camisas 51. En consecuencia, el lugar de
almacenamiento 80 está equipado con un generador de aire comprimido
o con una conexión a una fuente de aire comprimido para alimentar
los segundos dispositivos de inyección dispuestos en los soportes
81, y la segunda zona de transferencia, donde se estaciona la
unidad de transporte 70 para interactuar con la una unidad
manipuladora 30, está equipada con una manga flexible conectada a
una fuente de aire comprimido y provista de un conector rápido
susceptible de ser conectado manualmente a un puerto de entrada de
la unidad de transporte 70 para alimentar los segundos dispositivos
de inyección dispuestos en los soportes 71 de la misma.
A lo largo de la memoria, y en los ejemplos de
realización, con el término "camisa" se hace referencia a
camisas porta-clichés, tanto del tipo de las que
van montadas directamente sobre el núcleo como de las que van
montadas sobre otras camisas intermedias, a las mencionadas camisas
intermedias, y también a camisas anilox (entintadoras). En cada
caso, el útil de sujeción 32 de la unidad manipuladora 30 estará
adaptado a las características particulares de cada tipo de
camisa.
En las Figs. 8 y 9 se muestran sendas variantes
de un segundo ejemplo de realización del dispositivo de la
invención, caracterizado porque sobre la unidad móvil de base 10
están montadas varias unidades manipuladoras 30 en unas posiciones
fijas, en vez de la única unidad manipuladora 30 asociada a los
terceros medios de desplazamiento 44, 45, 46 en la tercera dirección
Z prevista en el primer ejemplo de realización arriba descrito.
Así, en este segundo ejemplo de realización, las mencionadas
posiciones fijas en las que están dispuestas las varias unidades
manipuladoras 30 están determinadas de modo que los respectivos
soportes 31 se encuentran a unas alturas coincidentes con las
alturas de varios de los núcleos porta-camisas 51 de
la máquina impresora 50 (y soportes 71, 81 de la unidad de
transporte 70 o lugar de almacenamiento 80). Esta disposición
permite prescindir de los terceros medios de desplazamiento en la
tercera dirección Z y un ahorro de tiempo en las operaciones de
transferencia a expensas de una menor flexibilidad del
dispositivo.
En la variante mostrada en la Fig. 8, los varios
soportes 31 de las varias unidades manipuladoras 30 se encuentran
en unas alturas coincidentes con las alturas de todos los núcleos
porta-camisas 51 dispuestos en un lado del tambor
de apoyo 52 de la máquina impresora 50. Preferiblemente, las varias
unidades manipuladoras 30 en la unidad móvil de base 10 están
verticalmente alineadas y en unas alturas coincidentes con las de
todos los núcleos porta-camisas 51 dispuestos tanto
a un lado como al otro del tambor de apoyo 52 de la máquina
impresora 50. Con esta disposición, el dispositivo puede transferir
una tras otra todas las camisas 2 de los grupos de impresión de un
lado de la máquina impresora 50 sólo con pequeños desplazamientos de
la unidad móvil de base 10 en la dirección X. Ventajosamente, en la
unidad de transporte 70 y/o en el lugar de almacenamiento 80, los
respectivos soportes 71, 81 estarán en alturas coincidentes con las
de los soportes 31 de las unidades manipuladoras 30 e igualmente
alineados verticalmente.
De acuerdo con la variante del segundo ejemplo
de realización mostrada en la Fig. 9, las posiciones fijas de las
varias unidades manipuladoras 30 montadas en la unidad móvil de
base 10 son tales que los respectivos soportes 31 pueden ser
alineados a la vez con varios núcleos porta-camisas
51 de la máquina impresora 50, y, ventajosamente, con todos los
núcleos porta-camisas 51 de la máquina impresora
50, es decir, tanto con los dispuestos a un lado como al otro del
tambor de apoyo 52. Con esta disposición, una vez la unidad móvil
de base 10 está en posición, todas las camisas de los grupos de
impresión de la máquina impresora 50 pueden ser transferidas
simultáneamente sin ningún desplazamiento adicional de la unidad
móvil de base 10 en dirección X. En concordancia, los núcleos
porta-camisas 71, 81 de la unidad de transporte 70
y/o del lugar de almacenamiento 80 pueden estar dispuestos en
idénticas posiciones relativas que los núcleos
porta-camisas 51 de la máquina impresora 50 para
permitir la transferencia simultánea de todas las camisas 2 entre
las unidades manipuladoras 30 y la unidad de transporte 70 y/o
lugar de almacenamiento 80.
Alternativamente o adicionalmente, y de manera
análoga a la descrita en relación con el primer ejemplo de
realización, las unidades manipuladoras 30 pueden estar montadas
sobre una estructura giratoria vinculada a la unidad móvil de base
10 por medio de unos medios de rotación (no mostrados) adaptados
para girar dicha estructura giratoria con todas las unidades
manipuladoras 30 en relación con la unidad móvil de base 10
alrededor de un eje paralelo a la tercera dirección Z un
determinado ángulo respecto a la segunda dirección Y.
Haciendo por último referencia a la Fig. 10, en
ella un soporte 31 previsto para interactuar con varios tipos de
camisas 2 con diferentes diámetros interiores. El citado soporte 31
tiene la forma de un mandril, soportado en voladizo, con un
diámetro exterior igual o inferior que el diámetro interior más
pequeño de entre los diámetros interiores de los varios tipos de
camisas 2 previstos. Para centrar, alinear coaxialmente las camisas
2 con el eje central del soporte 31, éste incorpora al menos un
dispositivo de centrado radial 47, 48, el cual incluye al menos dos
brazos pivotantes 47 montados en una cavidad 61 del mandril de
manera que pueden girar respecto a unos respectivos ejes 60. Un
actuador 48, tal como un cilindro fluidodinámico, está dispuesto y
conectado para accionar los brazos pivotantes 47 entre una posición
extendida, en las los brazos pivotantes 47 sobresalen de la
superficie exterior del soporte 31 presionando contra la superficie
interior de la camisa 2, y una posición plegada, en la que los
brazos pivotantes 47 están escamoteados en el interior de dicha
cavidad 61. Preferiblemente, cada uno de los brazos pivotantes 47
tiene una rueda 63 montada en su extremo distal. El mencionado
cilindro fluidodinámico 48 está alojado en la cavidad 61 y
alimentado a través de un conducto 62 dispuesto a través de un
interior hueco del mandril.
El dispositivo de la presente invención
comprende, además, un dispositivo de posicionamiento en la primera
dirección X (no mostrado) que integra al menos un detector
seleccionado a partir de un grupo que incluye un telémetro, un
codificador, o una regla óptica, en conexión con unos medios
electrónicos de procesamiento adaptados para gobernar el
accionamiento de dichos primeros medios de desplazamiento 11, 14. El
citado detector proporciona un posicionamiento basto, por lo que
dicho dispositivo de posicionamiento en la primera dirección X que
incluye además al menos un sensor fotoeléctrico en conexión con
dichos medios electrónicos de procesamiento con el fin de afinar el
posicionamiento basto efectuado a partir de dicho detector. De
manera análoga, el dispositivo de la invención comprende un
dispositivo de posicionamiento en la tercera dirección Z (no
mostrado) que integra al menos un detector seleccionado a partir de
un grupo que incluye un telémetro, un codificador, o una regla
óptica, en conexión con unos medios electrónicos de procesamiento
adaptados para gobernar el accionamiento de dichos terceros medios
de desplazamiento 44, 45, 46, y al menos un sensor fotoeléctrico en
conexión con dichos medios electrónicos de procesamiento con el fin
de afinar el posicionamiento basto efectuado a partir de dicho
detector.
Los ejemplos de realización específicos arriba
descritos tienen un carácter meramente ilustrativo y no limitativo
del alcance de la presente invención, el cual está definido por las
reivindicaciones adjuntas.
Claims (32)
1. Dispositivo automático de manipulación y
transporte de camisas de impresión, caracterizado porque
comprende:
- un soporte (31), para sustentación de camisas, susceptible de ser posicionado en alineación con un núcleo porta-camisas (51) y en proximidad al mismo; y
- un útil de sujeción (32) susceptible de ser desplazado entre una posición de transferencia, en la que el citado útil de sujeción (32) interactúa con dicha camisa (2) instalada sobre el citado núcleo porta-camisas (51) para sujetarla o liberarla, y una posición de transporte, en la que la camisa (2) sujetada por el útil de sujeción (32) está sobre el soporte (31).
2. Dispositivo, de acuerdo con la reivindicación
1, caracterizado porque comprende una unidad móvil de base
(10) asociada a unos primeros medios de desplazamiento (11, 14)
adaptados para desplazar dicha unidad móvil de base (10) en una
primera dirección (X); y al menos una unidad manipuladora (30)
montada sobre dicha unidad móvil de base (10), incluyendo dicha
unidad manipuladora (30) el mencionado soporte (31), el cual está
aguantado en voladizo en una segunda dirección (Y), transversal a
dicha primera dirección (X) y paralela a dicho núcleo
porta-camisas (51) instalado asimismo en voladizo en
una máquina impresora (50), y unos segundos medios de
desplazamiento (35, 39, 40) adaptados para desplazar dicho útil de
sujeción (32) en dicha segunda dirección (Y) en relación con el
soporte (31).
3. Dispositivo, de acuerdo con la reivindicación
2, caracterizado porque la unidad móvil de base (10) se
desplaza por unos medios de guía (1, 3) que se extienden en dicha
primera dirección horizontal (X) a lo largo de un tramo que incluye
una primera zona de transferencia, en la que la dicha unidad
manipuladora (30) montada sobre la unidad móvil de base (10) es
operativa para intercambiar camisas con dicha máquina impresora
(50), y al menos una segunda zona de transferencia, en la que el
soporte (31) de la una unidad manipuladora (30) montada sobre la
unidad móvil de base (10) es susceptible de ser posicionado en
alineación con un soporte (71, 81), para camisas, instalado en una
unidad de transporte (70) o en un lugar de almacenamiento (80),
siendo dicha unidad manipuladora (30) operativa para intercambiar
camisas con dicha unidad de transporte (70), o con dicho lugar de
almacenamiento (80).
4. Dispositivo, de acuerdo con la reivindicación
3, caracterizado porque una única unidad manipuladora (30)
está montada sobre la unidad móvil de base (10), y están provistos
unos terceros medios de desplazamiento (44, 45, 46) adaptados para
desplazar la unidad manipuladora en relación con la unidad móvil de
base (10) en una tercera dirección (Z), vertical, transversal a las
primera y segunda direcciones (X, Y).
5. Dispositivo, de acuerdo con la reivindicación
3, caracterizado porque varias unidades manipuladoras (30)
están montadas sobre la unidad móvil de base (10) en unas
posiciones fijas en las que los respectivos soportes (31) se
encuentran a unas alturas coincidentes con las alturas de varios
núcleos porta-camisas (51) de la máquina impresora
(50), o soportes (71, 81) de la unidad de transporte (70), o del
lugar de almacenamiento (80).
6. Dispositivo, de acuerdo con la reivindicación
5, caracterizado porque dichos varios núcleos
porta-camisas (51) de la máquina impresora (50)
comprenden todos los núcleos porta-camisas (51)
dispuestos en un lado de un tambor de apoyo (52) de la máquina
impresora (50).
7. Dispositivo, de acuerdo con la reivindicación
6, caracterizado porque dichas posiciones fijas de las
varias unidades manipuladoras (30) en la unidad móvil de base (10)
están verticalmente alineadas.
8. Dispositivo, de acuerdo con la reivindicación
5, caracterizado porque dichas posiciones fijas de las
varias unidades manipuladoras (30) en la unidad móvil de base (10)
son tales que los respectivos soportes (31) pueden ser alineados a
la vez con varios núcleos porta-camisas (51) de la
máquina impresora (50) o soportes (71, 81) de la unidad de
transporte (70), o del lugar de almacenamiento (80).
9. Dispositivo, de acuerdo con la reivindicación
8, caracterizado porque dichos varios núcleos
porta-camisas (51) de la máquina impresora (50)
comprenden todos los núcleos porta-camisas (51) de
ambos lados de un tambor de apoyo (52) de la máquina impresora
(50).
10. Dispositivo, de acuerdo con la
reivindicación 9, caracterizado porque los soportes (71, 81)
de la unidad de transporte (70) y/o del lugar de almacenamiento
(80) están en idénticas posiciones relativas que los núcleos
porta-camisas (51) de la máquina impresora (50).
11. Dispositivo, de acuerdo con la
reivindicación 3, caracterizado porque la unidad móvil de
base (10) comprende una sección inferior (13) provista de unas
ruedas (14) en contacto con al menos un carril (1) que forma parte
de los mencionados medios de guía (1, 3) en la primera dirección
(X), siendo al menos una de dichas ruedas (14) una rueda tractora
accionada por un motor (11), y una sección elevada (15) en la que
está soportada la unidad manipuladora (30).
12. Dispositivo, de acuerdo con la
reivindicación 3, caracterizado porque dichos segundos
medios de desplazamiento (35, 39, 40) comprenden unos medios de
guía (40) en la segunda dirección (Y), adyacentes al soporte (31), a
los que está asociado un carro (39) al que está conectado el útil
de sujeción (32), y un motor (35) conectado y adaptado para
desplazar dicho carro (39) a lo largo de dichos medios de guía
(40).
13. Dispositivo, de acuerdo con la
reivindicación 12, caracterizado porque comprende unos
medios de traslado (33, 37, 38) adaptados para trasladar dicho
soporte (31) en dicha segunda dirección (Y) con el fin de aproximar
un extremo distal del soporte (31) al extremo distal del núcleo
porta-camisas (51) o soporte (71, 81) cuando el
soporte (31) está en alineación con el mismo.
14. Dispositivo, de acuerdo con la
reivindicación 13, caracterizado porque dichos medios de
traslado (33, 37, 38) comprenden unos medios de guía (38) en la
segunda dirección (Y), a los que está asociado un carro (37) al que
está fijado un extremo del soporte (31), y un motor (33) conectado y
adaptado para desplazar dicho carro (37) a lo largo de dichos
medios de guía (38).
15. Dispositivo, de acuerdo con la
reivindicación 14, caracterizado porque dichos medios de
guía (40) por los que se desplaza el mencionado carro (39) portador
del útil de sujeción (32) están fijados a dicho carro (37) portador
del soporte (31), y se desplazan con el mismo.
16. Dispositivo, de acuerdo con la
reivindicación 3, caracterizado porque el mencionado útil de
sujeción (32) comprende un cuerpo tubular (41) montado de manera
deslizante sobre el soporte (31) y provisto de una superficie
exterior en un extremo (42) adaptada para acoplar con una
superficie interior de un extremo de la camisa (2) enfrentada a una
porción de diámetro reducido del núcleo
porta-camisas (51) o soporte (71, 81), y al menos un
conducto (34) dispuesto a través de dicho cuerpo tubular (41),
abierto en dicha superficie exterior.
17. Dispositivo, de acuerdo con la
reivindicación 16, caracterizado porque dichos medios de
accionamiento (34, 49) del útil de sujeción (32) comprenden unos
primeros medios de válvula adaptados para conectar dicho conducto
(34) a una fuente de aire a presión (49), facilitando con ello una
ligera dilatación del extremo de la camisa (2) para dicho
acoplamiento, y a continuación desconectar el conducto (34) de
dicha fuente de aire a presión (49), facilitando con ello una
recuperación de la forma del extremo de la camisa (2) y una
aplicación apretada del mismo sobre la superficie exterior del
extremo distal (42) del cuerpo tubular (41).
18. Dispositivo, de acuerdo con la
reivindicación 17, caracterizado porque dichos primeros
medios de válvula están adaptados además para conectar dicho
conducto (34) a una fuente de vacío una vez desconectado de la
fuente de aire a presión (49).
19. Dispositivo, de acuerdo con la
reivindicación 16 ó 17, caracterizado porque los primeros
medios de válvula cooperan alternadamente con unos segundos medios
de válvula adaptados para conectar unas boquillas de inyección
incorporadas en el núcleo porta-camisas (51) o
soporte (71, 81) a una fuente de aire comprimido con el fin de
crear un cojín de aire entre la camisa (2) y el núcleo
porta-camisas (51) o soporte (71, 81) y con ello
facilitar un deslizamiento relativo entre ambos.
20. Dispositivo, de acuerdo con la
reivindicación 3, caracterizado porque dicho terceros medios
de desplazamiento (44, 45, 46) comprenden unos medios de guía (44),
dispuestos en la tercera dirección (Z) a lo largo de una sección
elevada (15) de la unidad móvil de base (10), a los que está
asociado un carro (45) en el que está montada la unidad
manipuladora (30), y un motor (46) conectado y adaptado para
desplazar dicho carro (45) a lo largo de dichos medios de guía
(44).
21. Dispositivo, de acuerdo con la
reivindicación 3, caracterizado porque el soporte (31, 71,
81) tiene la forma de un mandril soportado en voladizo e incorpora
al menos un dispositivo de centrado radial (47, 48) para alinear las
camisas (2) coaxialmente con el soporte (31).
22. Dispositivo, de acuerdo con la
reivindicación 21, caracterizado dicho dispositivo de
centrado radial (47, 48) incluye al menos dos brazos pivotantes
(47), cada uno con una rueda montada en su extremo distal,
accionados por un actuador (48) para sobresalir de la superficie
exterior del soporte (31) o escamotearse en el interior del
mismo.
23. Dispositivo, de acuerdo con la
reivindicación 11, caracterizado porque la unidad móvil de
base (10) comprende además una sección superior (16) provista de
unas ruedas (17) en contacto con al menos un carril superior (3)
que forma parte de los medios de guía (1, 3) en la primera dirección
(X).
24. Dispositivo, de acuerdo con la
reivindicación 23, caracterizado porque dicho carril
superior (3) tiene asociada, a lo largo del mismo, al menos una
pista (43) conductora de corriente eléctrica de alimentación y/o
señales de control, y dicha sección superior (16) de la unidad
móvil de base (10) incluye un dispositivo de toma dinámica de
corriente (18) para tomar dicha corriente y/o señales a partir de
dicha pista (43).
25. Dispositivo, de acuerdo con la
reivindicación 3, caracterizado porque comprende un
dispositivo de posicionamiento en la primera dirección (X) que
integra al menos un detector seleccionado a partir de un grupo que
incluye un telémetro, un codificador, o una regla óptica, en
conexión con unos medios electrónicos de procesamiento adaptados
para gobernar el accionamiento de dichos primeros medios de
desplazamiento (11, 14).
26. Dispositivo, de acuerdo con la
reivindicación 24, caracterizado porque dicho dispositivo de
posicionamiento en la primera dirección (X) que incluye además al
menos un sensor fotoeléctrico en conexión con dichos medios
electrónicos de procesamiento para gobernar el accionamiento de
dichos primeros medios de desplazamiento (11, 14) con el fin de
afinar el posicionamiento efectuado a partir de dicho
detector.
detector.
27. Dispositivo, de acuerdo con la
reivindicación 3, caracterizado porque comprende un dispositivo de
posicionamiento en la tercera dirección (Z) que integra al menos un
detector seleccionado a partir de un grupo que incluye un
telémetro, un codificador, o una regla óptica, en conexión con unos
medios electrónicos de procesamiento adaptados para gobernar el
accionamiento de dichos terceros medios de desplazamiento (44, 45,
46).
28. Dispositivo, de acuerdo con la
reivindicación 27, caracterizado porque dicho dispositivo de
posicionamiento en la primera dirección (Z) que incluye además al
menos un sensor fotoeléctrico en conexión con dichos medios
electrónicos de procesamiento para gobernar el accionamiento de los
terceros medios de desplazamiento (44, 45, 46) con el fin de afinar
el posicionamiento efectuado a partir de dicho
detector.
detector.
29. Dispositivo, de acuerdo con la
reivindicación 5, caracterizado porque dicha unidad de
transporte (70) comprende un dispositivo de descenso y elevación
accionado por unos medios de accionamiento y adaptado para
descender los soportes (71) a unas alturas adecuadas para una
manipulación manual de las camisas (2), y para elevar los soportes
(71) a las mencionadas alturas coincidentes con las alturas de los
soportes (31) de las varias unidades manipuladoras (30) montadas
sobre la unidad móvil de base (10) en posiciones fijas.
30. Dispositivo, de acuerdo con la
reivindicación 2, caracterizado porque dicha unidad
manipuladora (30) está montada sobre dicha unidad móvil de base
(10) por medio de unos medios de rotación adaptados para girar la
unidad manipuladora (30) en relación con la unidad móvil de base
(10) alrededor de un eje paralelo a una tercera dirección (Z),
vertical, transversal a las primera y segunda direcciones (X, Y),
un determinado ángulo respecto a la segunda dirección (Y).
31. Dispositivo, de acuerdo con una cualquiera
de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque
dicho soporte (31, 71, 81) tiene la forma de un mandril (31)
soportado en voladizo, con un extremo distal libre susceptible de
ser enfrentado, con o sin contacto, a dicho núcleo
porta-camisas (51).
32. Dispositivo, de acuerdo con una cualquiera
de las reivindicaciones 1 a 30, caracterizado porque dicho
soporte (31, 71, 81) tiene la forma de una cuna con un extremo
susceptible de ser situada en alineación con dicho núcleo
porta-camisas (51).
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