ES2243976T3 - Bobinas moviles de transmision o recepcion para sistema de localizacion. - Google Patents

Bobinas moviles de transmision o recepcion para sistema de localizacion.

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ES2243976T3 ES97904284T ES97904284T ES2243976T3 ES 2243976 T3 ES2243976 T3 ES 2243976T3 ES 97904284 T ES97904284 T ES 97904284T ES 97904284 T ES97904284 T ES 97904284T ES 2243976 T3 ES2243976 T3 ES 2243976T3
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Abstract

SE DESCRIBE UN SISTEMA PARA DETERMINAR LA DISPOSICION DE UNA SONDA DENTRO DEL CUERPO DE UN PACIENTE QUE INCLUYE UNA SONDA (20) QUE PRESENTA TRANSDUCTORES DE CAMPO DE SONDA (21), Y UNO O MAS TRANSDUCTORES DE CAMPO DE REFERENCIA (30, 32, 34). LOS TRANSDUCTORES DE CAMPO DE REFERENCIA ESTAN FIJADOS A UN MARCO RIGIDO PERO RECOLOCABLE (22), CONSTRUIDO PARA PERMITIR QUE LOS TRANSDUCTORES PUEDAN COLOCARSE EN PROXIMIDAD CERCANA AL CUERPO. SE TRANSMITEN Y DETECTAN CAMPOS NO IONIZANTES ENTRE LA SONDA Y LOS TRANSDUCTORES DE CAMPO DE REFERENCIA, Y A PARTIR DE LOS CAMPOS DETECTADOS SE DETERMINA LA DISPOSICION RELATIVA DE LA SONDA CON RESPECTO A LOS TRANSDUCTORES DE CAMPO DE REFERENCIA.

Description

Bobinas móviles de transmisión o recepción para sistema de localización.
Campo de la técnica
La presente invención está relacionada con sistemas para diagnósticos y tratamientos médicos, y especialmente con el uso de transductores de campo de referencia y de sondas médicas con transductores de campo de la sonda para detectar la posición, la orientación, o ambas, de la sonda en el interior del cuerpo de un sujeto.
Técnica anterior
Existen numerosos procedimientos médicos en los que se introducen sondas, tales como catéteres, en el cuerpo de un sujeto o paciente. En procedimientos tales como cateterismo cardiaco y neurocirugía, suele ser necesario que el médico o cirujano conozca la localización del extremo distal de la sonda en el interior del cuerpo. Aunque a veces se utilizan para este propósito métodos de imagen tales como fluoroscopia y ecografía, estos no siempre son prácticos o deseables. Por ejemplo, tales sistemas exigen típicamente tener una imagen continua de la sonda y del paciente durante el procedimiento. Además, los sistemas fluoroscópicos suelen ser indeseables porque exponen al paciente y al médico a una sustancial radiación ionizante.
Han sido propuestos diversos sistemas de localización para detectar la posición de una sonda o de una punta de catéter en el cuerpo de un paciente sin necesidad de tener una imagen continua del paciente. Entre estos sistemas se encuentran, por ejemplo, los descritos en las Patentes Estadounidenses 5.558.091; 5.391.199; 5.443.489; y en las Publicaciones de Patente Internacional WO 94/04938 y WO 96/05768. También está la Patente Estadounidense 5.253.647, cuyas descripciones constituyen la base del preámbulo de la reivindicación independiente adjunta a este documento. Se describen otros sistemas electromagnéticos de rastreo, no necesariamente para aplicaciones médicas, en las Patentes Estadounidenses 3.644.825; 3.868.565; 4.017.858; 4.054.881 y 4.849.692.
Los sistemas tales como los descritos en las patentes `091, `199 y `489 y en la publicación `768 determinan la disposición (es decir, la posición, la orientación, o ambas) de una sonda que utiliza uno o más transductores de campo, tales como dispositivos de efecto Hall, dispositivos magnetorresistivos, bobinas u otras antenas portadas por la sonda. Los transductores están situados típicamente en el extremo distal de la sonda, o adyacentes al mismo, o en una posición relativa al extremo distal de la sonda que se conozca con exactitud. Tales sistemas utilizan además uno o más transductores de campo de referencia, situados fuera del cuerpo, para proveer un marco externo de referencia. Los transductores de campo de referencia sirven para transmitir o detectar campos o componentes de campos no ionizantes tales como un campo magnético, radiación electromagnética, o energía acústica tal como una vibración ultrasónica. Transmitiendo campos entre los transductores de campo externos de referencia y los transductores de campo de la sonda, pueden determinarse características de las transmisiones de campo entre estos dispositivos que después se utilizan para determinar la posición y orientación de la sonda en el marco externo de referencia.
Según se ha descrito, por ejemplo, en la citada patente `091, el marco de referencia de los transductores de campo externos puede hacerse coincidir con el marco de referencia de unos datos de imagen, tales como datos de imagen por resonancia magnética, datos de tomografía axial computerizada ("TAC"), o datos de imagen por rayos X convencionales, y por lo tanto los datos de posición y/u orientación obtenidos del sistema pueden visualizarse como una representación de la sonda superpuesta sobre una imagen del cuerpo del paciente. El médico puede usar esta información para guiar la sonda hasta la ubicación deseada en el interior del cuerpo del paciente, y para monitorizar la posición y orientación de la misma durante el tratamiento o la medición de la estructura interna del cuerpo. Este dispositivo mejora mucho la capacidad del médico para manejar el extremo distal de la sonda a través de las estructuras corporales y presenta ventajas significativas sobre los métodos convencionales para manejar las sondas por el interior del cuerpo únicamente mediante el tacto. Al no requerir la adquisición de una imagen óptica de los tejidos circundantes con fines de manejo, los sistemas pueden utilizarse con sondas que por su pequeño tamaño no pueden alojar elementos ópticos. Estos sistemas a base de transductores evitan también las dificultades asociadas al manejo de una sonda mediante una imagen continua de la sonda y del paciente durante el procedimiento y evita, por ejemplo, la exposición prolongada a la radiación ionizante inherente a los sistemas fluoroscópicos.
Tales sistemas utilizan típicamente transductores de campo de referencia o bobinas que forman un conjunto fijo e inamovible situado en ubicaciones tales como el techo de un quirófano o unido rígidamente a una mesa de operaciones o de cateterizaciones. En aplicaciones médicas en las que el sistema se utiliza para rastrear la ubicación de una sonda por el interior del cuerpo de un paciente, el montaje de la bobina puede estorbar el libre acceso del médico sobre el paciente.
Por ejemplo, la citada publicación `768 describe un sistema de catéter que utiliza una pluralidad de bobinas no concéntricas adyacentes al extremo distal del catéter. Estas bobinas generan señales en respuesta a los campos magnéticos aplicados externamente, las cuales permiten calcular seis coordenadas de posición y orientación, de manera que la disposición del catéter es conocida sin necesidad de una imagen simultánea. Preferiblemente, tres de estas bobinas o radiadores forman un conjunto situado en unas posiciones fijas fuera del cuerpo, adyacentes a la zona del cuerpo en la que se introduce el catéter. Por ejemplo, en una cateterización cardiaca, durante la cual el paciente se encuentra típicamente en posición supina, se fijan típicamente tres radiadores debajo del tórax del paciente, según una disposición triangular y coplanar, con una separación aproximada de 2 a 30 cm entre los ejes de las bobinas. Sin embargo, un movimiento indeseado de este conjunto de radiadores puede producir errores en la determinación de la posición y orientación del catéter.
Para la detección de la posición y orientación de catéteres o sondas introducidos en el cerebro, los transductores o bobinas radiantes de campos deberían estar situados deseablemente junto a la cabeza del paciente. Sin embargo, en neurocirugía el paciente suele estar sentado, en posición erguida o incluso boca
abajo. Por lo tanto, no es posible colocar bajo la cabeza, de manera estable y cómoda, un marco triangular con los tres radiadores descritos anteriormente. No obstante, la colocación del marco por encima o al lado de la cabeza estorbará generalmente al cirujano para la manipulación de las sondas e instrumentos quirúrgicos.
Sería deseable por lo tanto mejorar la precisión y la eficacia de los sistemas de rastreo de sondas anteriormente descritos, y de otros tipos de sistemas que impliquen la aplicación de campos electromagnéticos o de otras energías no ionizantes sobre el cuerpo humano, mediante el ajuste y la optimización de la posición de los transductores de campo de referencia. Como en el caso de la neurocirugía, puede que no sea posible una colocación óptima si los transductores están restringidos en una posición fija por un marco de montaje triangular o similar. Por ejemplo, cuando hay que rastrear una sonda por el interior del abdomen de un paciente, puede ser deseable colocar los radiadores en unas posiciones fijas y conocidas sobre la circunferencia del abdomen, en lugar de colocarlos sobre la espalda del paciente.
Además, sería deseable proporcionar una mayor flexibilidad en cuanto al punto de colocación de los transductores alrededor del sujeto. Esta mayor flexibilidad de colocación permitiría al médico un mejor acceso al paciente. La flexibilidad en la colocación de los transductores permitiría un posicionamiento personalizado de los transductores para desplazarlos hasta la ubicación más cercana posible para aumentar la sensibilidad del sistema de localización.
Descripción de la invención
La presente invención está dirigida a la necesidad de proporcionar una mayor flexibilidad en la colocación de transductores de posición, proporcionando un sistema para determinar la disposición de una sonda en el interior del cuerpo de un paciente, según se define en la reivindicación 1, que comprende una sonda, que lleva montados uno o más transductores de campo de la sonda, y uno o más transductores de campo de referencia montados en un marco. El sistema incluye unos medios para montar el marco con movimiento respecto al paciente, de manera que los transductores de campo de referencia puedan ser colocados a voluntad en diferentes posiciones muy cercanas al cuerpo del paciente. El medio de montaje puede comprender deseablemente un brazo flexible en forma de cuello de cisne.
Se proporcionan unos medios de transmisión para transmitir uno o más campos no ionizantes entre los transductores de campo de la sonda y los transductores de campo de referencia, y unos medios de detección que detectan cada uno de dichos campos transmitidos. Finalmente, unos medios de cálculo determinan la disposición relativa de dicha sonda con respecto a dichos transductores de campo de referencia a partir de las propiedades de los campos detectados y de las disposiciones relativas mutuas de dichos transductores de campo de referencia.
En las realizaciones preferidas, se proporcionan dos o más transductores de campo de referencia, y el marco incorpora una articulación que permite a cada uno de dichos transductores de campo de referencia moverse según una relación espacial mutua conocida.
Uno o más transductores fiduciales, sujetos al cuerpo del paciente, convierten la disposición de dicha sonda con relación a dichos transductores de
campo de referencia en una disposición conocida con relación al cuerpo del paciente.
Es también un objetivo de la presente invención proporcionar un marco estable para sujetar los transductores de campo de referencia utilizados para determinar la disposición de una sonda en el interior del cuerpo de un sujeto durante un procedimiento médico o quirúrgico. En un aspecto de la presente invención, el marco es adecuado para situar los transductores de campo de referencia muy cerca de la cabeza del sujeto sin interferir con los procedimientos neuroquirúrgicos.
Otro objetivo de la presente invención es que el marco pueda ser fijado rápida y convenientemente en una posición deseada para la óptima transmisión de campos no ionizantes hacia una parte del cuerpo del sujeto, preferiblemente alrededor de esa parte del cuerpo, y que después pueda ser retirado rápidamente de la posición.
En las realizaciones preferidas de la presente invención, un aparato para generar campos de energía no ionizante, útiles para determinar la disposición de una sonda en el interior del cuerpo, comprende uno o más transductores de campo de referencia fijados a un marco rígido cuya forma permite que los transductores queden situados de modo estable en estrecha proximidad de una parte del cuerpo en la cual se introduce la sonda, con objeto de efectuar una determinación precisa de la disposición de la sonda. En las realizaciones preferidas de la presente invención, los transductores de campo de referencia son bobinas radiantes que generan campos electromagné-
ticos.
En algunas realizaciones preferidas de la presente invención, el aparato para generar los campos no ionizantes comprende tres transductores o bobinas unidos a un marco rígido. Preferiblemente el marco se coloca de modo conveniente y estable debajo del tórax o del abdomen durante la introducción de la sonda en el mismo. En otras realizaciones preferidas de la presente invención, para utilizar en neurocirugía, el aparato para generar los campos no ionizantes comprende tres bobinas unidas a un marco situado debajo de la cabeza, muy cerca de la misma. Preferiblemente el marco incluye una abertura adaptada para ajustarlo alrededor de la cabeza o del cuello.
Más generalmente, en las realizaciones preferidas de la presente invención, tres o más transductores de campo de referencia, coplanares, definen una forma poligonal, en la cual los transductores corresponden a los vértices del polígono. Una sección del marco correspondiente a un lado del polígono está abierta, y el marco se coloca de tal modo que la parte del cuerpo quede parcialmente contenida en esa sección abierta. El marco puede comprender un soporte de montaje, acoplado rígidamente a la mesa de operaciones, a la cama o a cualquier aparato que se utilice para fijar la posición del paciente.
En algunas realizaciones preferidas de la presente invención, el marco se acopla al aparato con el que se fija la posición de la cabeza del sujeto durante la neurocirugía. En una de tales realizaciones preferidas, se sujeta uno o más transductores de campo de referencia al aparato con el que se fija la cabeza del paciente. Los campos electromagnéticos generados por los transductores les hacen generar unas señales eléctricas sensibles a la posición, que son analizadas para determinar y verificar la posición del aparato con
relación al marco. Además, en algunas de estas realizaciones preferidas de la presente invención, el marco o el aparato para fijar la cabeza incluyen unas posiciones predeterminadas y conocidas, marcadas en el marco o el aparato para fijar la cabeza, en las cuales se coloca la sonda, antes de introducirla en el cuerpo, para su calibración y situación de referencia.
Adicionalmente, en ciertas realizaciones preferidas de la presente invención, el soporte de montaje incluye una unión inmovilizable que permite ajustar la orientación angular del marco con respecto a la cama o con respecto al aparato para sujetar la cabeza y después dejarla rígidamente inmóvil con el ángulo deseado. En algunas realizaciones preferidas, el marco incluye una o más bisagras de ajuste. Cada una de tales bisagras puede flexionarse para ajustar el ángulo entre los dos lados del marco adyacentes a la misma, y después inmovilizarse rígidamente con el ángulo deseado.
En algunas realizaciones preferidas de la presente invención, el marco incluye unos accesorios para apoyar la cabeza. La posición de estos accesorios puede ajustarse para que los accesorios se adapten estrechamente a la cabeza, con objeto de mantener la cabeza en una posición fija con respecto a los transductores de campo de referencia e impedir el movimiento de la cabeza con relación al marco.
Por lo tanto, según una realización preferida de la presente invención, se proporciona un aparato para generar campos no ionizantes dentro del cuerpo de un sujeto, el cual comprende una pluralidad de transductores de campo de referencia que generan los campos no ionizantes, y un marco rígido al cual están sujetos los transductores. El marco rígido está construido de tal modo que permite situar y fijar los transductores de campo de referencia en estrecha proximidad respecto al cuerpo. Preferiblemente, los transductores definen un polígono, y el marco está construido para que pueda colocarse de tal modo que un eje perpendicular al plano del polígono, y que pasa por el centro del mismo, pase a través del cuerpo. Además, el marco está construido para que pueda colocarse de tal modo que una parte del cuerpo quede sustancialmente dentro del polígono.
Preferiblemente, el marco incluye un soporte de montaje, acoplado rígidamente a una mesa de operaciones o una cama. El soporte de montaje incluye preferiblemente una unión inmovilizable, construida de tal modo que permita ajustar e inmovilizar el marco con un ángulo deseado con respecto a la mesa de operaciones o a la cama. Además, el marco puede incluir preferiblemente una pluralidad de brazos y una bisagra de ajuste que une dos o más brazos y que está construida para poder ajustar un ángulo definido por los dos o más brazos unidos a la misma y fijarla rígidamente en una posición deseada.
Las realizaciones preferidas de la presente invención prevén que el marco esté adaptado para que los transductores de campo de referencia queden fijados muy cerca de la cabeza y generen campos no ionizantes en las cercanías de la cabeza. Preferiblemente el marco está mecánicamente acoplado al aparato con el que se fija la posición de la cabeza durante la cirugía. Alternativamente, el marco puede estar adaptado para que fije la posición de la cabeza durante la cirugía. El marco puede incluir también unos elementos para apoyar la cabeza que se aplican sobre ambos lados de la cabeza. Preferiblemente, los transductores son bobinas que generan campos magnéticos.
También se proporciona, según una realización preferida de la presente invención, un sistema para determinar la posición y orientación de una sonda en el interior del cuerpo de un sujeto, incluyendo un aparato para generar campos, según se describió anteriormente; una sonda para introducir en el cuerpo; y al menos un dispositivo sensible a los campos para determinar las coordenadas de posición y orientación de la sonda. Preferiblemente, este sistema incluye uno o más dispositivos sensores de posición, preferiblemente sujetos a la sonda y adaptados para poder determinar la posición de los transductores. Preferiblemente los campos son campos magnéticos, y el dispositivo sensible al campo es una bobina. Además, el marco también incluye preferiblemente unos receptáculos para la calibración de la sonda.
Otras realizaciones preferidas de la presente invención incluyen un aparato para generar campos no ionizantes en las cercanías de la cabeza de un paciente humano, aparato que incluye uno o más transductores de campo de referencia y un marco rígido al cual están sujetos los transductores. El marco tiene una abertura en la cual puede colocarse la cabeza para que el marco quede muy cerca de la misma y rodee al menos parcialmente una parte de la cabeza o del cuello del paciente.
El marco comprende preferiblemente un par de elementos de brazo que definen un triángulo que tiene dos lados cerrados y un lado abierto, de manera que pueda introducirse fácilmente una parte de la cabeza o del cuello en el interior del marco a través del lado abierto. Preferiblemente, los transductores están situados en los tres o más vértices del marco y los elementos de brazo del marco están unidos entre si por una bisagra. Además, puede proporcionarse un medio para medir el desplazamiento relativo entre los elementos de brazo.
En otras realizaciones preferidas, puede sujetarse al marco una abrazadera para impedir el movimiento de la cabeza. En otra disposición preferida, el marco puede formar parte integral de la abrazadera que impide el movimiento de la cabeza. En otras realizaciones preferidas, el marco puede incluir además unos accesorios para la cabeza que se ajustan para que aprieten la cabeza.
Breve descripción de los dibujos
La Figura 1 muestra una realización preferida de la presente invención en curso de utilización durante una cateterización cardiaca;
La Figura 2 es una representación esquemática de un marco en el cual están montados unos transductores de campo según la realización preferida de la presente invención cuya utilización está representada en la Figura 1;
La Figura 3 muestra una realización preferida de la presente invención en curso de utilización durante una operación de neurocirugía;
La Figura 4 es una representación esquemática de un marco en el cual están montados unos transductores de campo según la realización preferida de la presente invención cuya utilización está representada en la Figura 3;
La Figura 5 es una vista seccionada mostrando detalles de una bisagra, una articulación y un soporte de montaje según una realización preferida de la presente invención;
La Figura 6A es una representación esquemática de un marco según otra realización preferida de la presente invención;
La Figura 6B muestra el marco de la Figura 6A en curso de utilización durante una operación de neurocirugía;
La Figura 7 es una representación esquemática de un marco según otra realización preferida de la presente invención;
La Figura 8A es una representación esquemática de un marco según otra realización preferida de la presente invención;
La Figura 8B es una vista esquemática desde arriba de la realización preferida de la Figura 8A;
La Figura 9 es una representación esquemática de una realización alternativa preferida de la presente invención;
La Figura 10 es una vista en perspectiva de otra realización preferida de la presente invención para utilizar en cirugía abdominal o torácica;
La Figura 11A es una vista frontal esquemática de otra realización preferida de la presente invención; y
La Figura 11B es una vista lateral de la realización preferida representada en la Figura 11A.
Mejores modos de poner en práctica la invención
La Figura 1 muestra un sistema para determinar la posición, la orientación, o ambas, de una sonda, tal como un catéter 20 colocado dentro del cuerpo de un sujeto, en curso de utilización durante un procedimiento de cateterización cardiaca, según una realización preferida de la presente invención.
Preferiblemente el sistema es del tipo descrito anteriormente en la citada publicación `768.
El sistema incluye medios para generar la disposición del extremo distal de la sonda del catéter 20. Tal como se utiliza en esta descripción, el término "disposición" se refiere a la posición, la orientación, o ambas, de la sonda o transductor.
En este caso, la sonda incluye una pluralidad de transductores en forma de bobinas receptoras 21 no concéntricas (de las cuales sólo se muestra una) adyacentes a un lugar localizable del catéter, por ejemplo junto a su extremo distal. Estas bobinas generan señales en respuesta a los campos magnéticos generados por unos transductores de campo de referencia 22, sujetos a un marco 23 sujeto a su vez a una mesa 24 de operaciones por debajo del tórax 26 del sujeto 28. Las señales permiten determinar seis coordenadas de situación y de orientación, por lo que se conoce la disposición del catéter 20 sin necesidad de formar una imagen simultánea.
Se comprenderá que aunque se describan esta y otras realizaciones preferidas de la presente invención con referencia a sistemas para la determinación de la disposición en seis dimensiones, la presente invención es igualmente aplicable a sistemas que determinen una, dos, tres, cuatro o cinco coordenadas dimensionales de situación y orientación.
La Figura 2 muestra una vista esquemática de un aspecto de la presente invención que comprende un marco 22, al cual están fijados tres transductores de campo de referencia 30, 32 y 34, según una realización preferida de la presente invención. El marco 22 está hecho preferiblemente de plástico rígido u otro material rígido y está montado de manera que impida el movimiento de los transductores de campo de referencia durante la cateterización u otro procedimiento médico. Los transductores 30, 32 y 34 son preferiblemente bobinas generadoras de campo, que generan
una variedad distinguible de campos magnéticos de corriente alterna al ser excitadas por unos circuitos generadores de campo (no representados en la figura). Los expertos en la técnica apreciarán que los respectivos campos magnéticos generados por los transductores 30, 32 y 34 tendrán una amplitud aproximadamente igual que se hará máxima en una zona adyacente a un eje A que pasa por el centro de un triángulo definido por los transductores y que es perpendicular al plano de los mismos. Se ha hallado empíricamente que es en esta zona donde se determina con mayor precisión la posición de la sonda y por tanto del catéter.
En las realizaciones preferidas de la presente invención, los campos magnéticos generados por los transductores 30, 32 y 34 son distinguibles por el hecho de tener diferentes frecuencias de corriente alterna. Los transductores son preferiblemente unas bobinas excitadas por unos circuitos de excitación (no representados en las figuras) a las respectivas frecuencias de resonancia de las mismas y que generan unos campos magnéticos cuyas amplitudes son sustancialmente iguales a esas frecuencias. Según es sabido en la técnica, dadas dos bobinas resonantes con un diámetro respectivo D_{1} y D_{2}, y una frecuencia respectiva \omega_{1} y \omega_{2}, si \omega_{1} > \omega_{2} y ambas bobinas son excitadas con una energía del mismo nivel, D_{2} tiene que ser genéricamente mayor que D_{1} para que la amplitud de los campos magnéticos a las respectivas frecuencias \omega_{1} y \omega_{2} sea sustancialmente la misma. Por lo tanto, los transductores 30, 32 y 34 tienen preferiblemente un diámetro diferente, según se muestra, por ejemplo, en la Figura 8B, siendo menor el diámetro de la bobina cuya frecuencia de resonancia sea mayor, y viceversa.
En las realizaciones preferidas de la presente invención, los transductores 30, 32 y 34 están sujetos al marco 22 de manera que definan un triángulo isósceles. Preferiblemente este triángulo no es equilátero, sino que tiene un vértice más agudo que los otros dos vértices, con objeto de que el marco se encaje fácilmente bajo la mesa 24 de operaciones (Figura 1) sin sobresalir por los lados. Preferiblemente, por la misma razón, la mayor de las bobinas está situada en el vértice del triángulo.
Aunque la Figura 2 muestra un marco 22 triangular y tres transductores 30, 32 y 34, otras realizaciones preferidas de la presente invención pueden incluir dos, cuatro o más transductores. Además, el marco sobre el cual están fijados los transductores puede tener otra forma poligonal o no poligonal, plana o no plana, siempre que la forma sea tal que permita que los transductores queden situados de modo estable junto a la parte del cuerpo en la que se coloca la sonda. Preferiblemente, el marco se sitúa y se orienta de tal modo que la parte del cuerpo en la que se coloca la sonda esté adyacente a un eje central definido por las posiciones de los transductores. Los términos centro y central en este contexto se refieren al centro de un polígono equilátero, si los transductores definen tal figura geométrica, o al centro geométrico de la masa de una figura definida por los transductores, según se determina mediante procedimientos conocidos en la técnica.
En otra realización preferida de la presente invención, representada en la Figura 3, se utiliza en neurocirugía un sistema para determinar la posición de una sonda, preferiblemente un catéter 40, en el interior de la cabeza 42 de un sujeto 44. Preferiblemente el sistema es de un tipo descrito en la solicitud de patente PCT `103 mencionada anteriormente, aunque la realización preferida de la invención representada en la Figura 3 es igualmente aplicable a otros tipos de sistemas para determinar la disposición de una sonda. El marco 38 mantiene los transductores de campo de referencia 30, 32 y 34 junto a la cabeza 42 del sujeto 44.
Según se aprecia en la Figura 4, en una realización preferida de la presente invención, el marco 38 comprende unos brazos rígidos 36 y 37 que forman los lados de un triángulo. Los brazos rígidos 36 y 37 están hechos preferiblemente de plástico duro u otro material rígido. El tercer lado del triángulo está abierto, de manera que la parte posterior de la cabeza 42 del paciente 44 pueda colocarse en el espacio existente entre los brazos 36 y 37, según se muestra en la Figura 3. De este modo los transductores 30, 32 y 34 están situados dentro de la zona en la que puede determinarse con mayor precisión la posición del catéter 40, según se explicó anteriormente.
Refiriéndose también a la Figura 5, el marco 38 puede sujetarse a la mesa 46 de operaciones mediante un soporte 50 de montaje, que se coloca de tal modo que mantenga al paciente en posición sentada durante la cirugía. La abrazadera 47 para la cabeza está unida a la mesa 46 y se sujeta firmemente a la cabeza 42 para impedir el movimiento de la cabeza. Se apreciará que el cirujano 48 tiene libertad para operar en la parte frontal de la cabeza 42, sin que le estorbe el marco 38.
En la vista seccionada de la Figura 5 se muestran los detalles de una realización preferida del soporte 50 de montaje. Preferiblemente el soporte 50 comprende una mordaza 51 con un canal 52 que encaja en el carril 54, rígidamente unido a la mesa 46. Un tornillo 56 de mariposa aprieta el carril 54 para mantener el soporte en la posición deseada. El soporte 50 está acoplado al marco 38 por una articulación 58 inmovilizable, que preferiblemente es una articulación esférica. Una vez colocada la articulación 58 con el ángulo deseado, se aprieta el tornillo 60 de mariposa para mantener rígidamente la posición de la articulación 58.
Además, en la realización preferida de la presente invención representada en la Figura 5, una bisagra ajustable 62 permite ajustar el ángulo entre los brazos 36 y 37 del marco 38. Una vez colocados los brazos con el ángulo deseado, se aprieta el tornillo 64 de mariposa para impedir el movimiento de la bisagra. La bisagra 62 incluye preferiblemente un dispositivo 65 medidor de rotación, de un tipo conocido en la técnica, tal como un dispositivo codificador óptico, que permita determinar con precisión el ángulo formado por los brazos 36 y 37 para conocer las posiciones relativas de los transductores 30, 32 y 34.
Similarmente, otras realizaciones preferidas de marcos, a los que se fijan los transductores según la presente invención, pueden incluir bisagras o juntas que permitan variar el ángulo y el desplazamiento entre los brazos del marco, con el fin de situar óptimamente los transductores en la proximidad de una parte del cuerpo de un sujeto para determinar con precisión la posición de una sonda en la misma. Los marcos según estas realizaciones pueden incluir preferiblemente unos medios, conocidos en la técnica, para la medición del ángulo y el desplazamiento de los mar-
cos.
Aunque, según se ha explicado anteriormente, las posiciones respectivas mutuas de los transductores pueden determinarse mediante procedimientos geométricos tales como la medición del ángulo formado por los transductores o el desplazamiento de los brazos que portan los transductores, también pueden utilizarse otros procedimientos. Por ejemplo, según se describe en la solicitud titulada "Independently Positionable Transducers For Location System (Transductores independientemente posicionables para un sistema de localización)" presentada en la misma fecha que la presente solicitud y cedida al mismo cesionario, pueden proporcionarse uno o más transductores de campo de calibración asociados a cada transductor de campo de referencia. Los transductores de calibración determinan la posición relativa mutua de los transductores de campo, una vez situados en la posición deseada, mediante la transmisión y la detección de campos no ionizantes entre los transductores de campo de calibración y de referencia. En una de tales realizaciones preferidas, un dispositivo para generar información de posición está situado junto a cada uno de los transductores del marco, permitiendo así determinar con precisión la posición relativa de los transductores. Estos dispositivos para generar información de posición pueden consistir, por ejemplo, en transductores tales como bobinas sensoras, que generan señales eléctricas de posición en respuesta a unos campos magnéticos aplicados externamente, y cuyas señales son analizadas para determinar la posición del aparato con relación al mar-
co.
En algunas realizaciones preferidas de la presente invención, según se muestra en las Figuras 6A y 6B, el marco 38 incluye unos accesorios 70 para sujetar la cabeza que están situados en los extremos de los brazos 36 y 37 y quedan adyacentes a la cabeza. Los accesorios 70 se ajustan y se aprietan, para apoyarlos firmemente contra los lados opuestos de la cabeza, por ejemplo girando los tornillos 68 de mariposa para avanzar las varillas roscadas 66, acopladas a los accesorios 70, a través de los respectivos orificios roscados de los brazos 36 y 37. De este modo, los transductores 30, 32 y 34 se mantienen en una posición fija con respecto a la cabeza durante toda la operación quirúrgica. Además, en esta realización, el marco 38 también puede ser útil para mantener la cabeza 42, en colaboración con la abrazadera 47 de cabeza, con una orientación deseada respecto a la mesa 46 de operaciones.
En otra realización preferida de la presente invención, representada en la Figura 7, los transductores 30, 32 y 34 están sujetos a una abrazadera rígida 71 para la cabeza, que sirve de marco para montar los radiadores según la invención. La abrazadera para la cabeza se sujeta preferiblemente a la cabeza del paciente de manera similar a la abrazadera 37 para la cabeza, representada en la Figura 3.
Las Figuras 8A y 8B muestran otra realización preferida de la presente invención, útil para asegurar que los transductores 30, 32 y 34 están firmemente sujetos en su posición, y que no se moverán durante la operación quirúrgica. La Figura 8A muestra un marco 72 sujeto a una mesa 94 de operaciones. El marco 72 incluye unas monturas 74 a las que se fijan los transductores 30, 32 y 34. Según se aprecia en la Figura 8B, el marco 72 incluye además, en sus lados opuestos, dos pares de receptáculos 76 y 78 en los que encajan respectivamente las espigas 80 de bisagra y las espigas 82 de guiado. El marco 72 puede estar hecho de una sola pieza con un material rígido, preferiblemente plástico.
Las espigas 80 de bisagra encajan en unos orificios de los anillos 84 de guiado y de los retenedores 86 situados a ambos lados del marco 72, de manera que el marco pueda girar sobre un eje 88 definido por el par de espigas 80, según se muestra en la Figura 8B. Las espigas 82 de guiado encajan en unas ranuras 90 de los anillos 84 de guiado, de manera que cuando el marco 72 gira sobre el eje 88, las espigas 82 se deslizan por las ranuras. Los retenedores 86 están unidos a las varillas 92, que acoplan el marco 72 y los anillos 84 de guiado a la mesa 94 de operaciones.
Durante la preparación de un procedimiento quirúrgico según la realización preferida de las Figuras 8A y 8B, el sujeto está tendido sobre el colchón 95 de la mesa 94 de operaciones, con la cabeza en contacto con el soporte 96, cuyos detalles no están representados en la figura, y firmemente sujeta al mismo. Se gira el marco 72 sobre el eje 88 para situar los radiadores sujetos a las monturas 74 en las posiciones deseadas junto a la cabeza. Entonces se aprietan las ruedas 98, 100, 102 y 104 para sujetar rígidamente el marco en la orientación deseada. Ambas ruedas 98 y 104 impiden el movimiento de las varillas 92, mientras que las ruedas 100 aprietan las espigas 82 de guiado en las ranuras 90, y las ruedas 102 impiden la rotación de las espigas 80 de bisagra en los retenedores 86. Esta redundancia de ruedas de apriete asegura que el marco 72 no se moverá accidentalmente.
La Figura 9 muestra una realización alternativa preferida de la presente invención, en la cual el marco 106 tiene un funcionamiento idéntico al marco 72 representado en las Figuras 8A y 8B. Sin embargo, en la realización representada en la Figura 9, la parte del marco 106 en la que encajan las espigas 80 y 82 es más ancha, por lo que el marco mantendrá con mayor rigidez su posición respecto a la mesa 94 cuando haya sido sujetado apretando las ruedas 98, 100, 102 y 104.
El marco 106 incluye además unos receptáculos 108 para calibración del catéter, situados en unas ubicaciones conocidas con respecto a las monturas 74 de los transductores. Preferiblemente, antes de introducir en el cuerpo de un sujeto un catéter portando una sonda, se calibra el catéter colocando la punta distal del mismo, que porta la sonda, en cada uno de los receptáculos 108 por turno, y comparando las respectiva posición conocida del receptáculo con la información sobre la posición obtenida de las señales generadas por los medios generadores de información de posición existentes en el catéter, según se describió anteriormente.
Los datos de calibración obtenidos mediante este procedimiento pueden ser utilizados junto con los datos de calibración almacenados en el catéter, según se describe en una solicitud de patente estadounidense provisional, no publicada, 60/017.634 por Osadchy, Fried y Ben-Haim, titulada "Catheter Calibration System (Sistema de calibración de catéter)", presentada el 17 de mayo de 1996.
Las realizaciones preferidas anteriores han sido descritas con respecto a su uso en neurocirugía. Se apreciará, sin embargo, que otras realizaciones de la presente invención pueden ser útiles para rastrear la posición de una sonda o catéter por el interior de otras partes del cuerpo bajo las cuales pueda colocarse un marco poligonal cerrado que permanezca adecuadamente estable durante la cirugía. Incluso son útiles otras realizaciones preferidas de la invención cuando, para obtener unas prestaciones de rastreo óptimas, sea deseable situar los transductores alrededor de la parte de cuerpo en cuestión en lugar de bajo la misma.
Así pues, en una realización preferida de la presente invención representada en la Figura 10, un marco 110 en forma de U proporciona una montura estable para los transductores 122, 124 y 126 sujetos al mismo, los cuales pueden ser utilizados como parte de un sistema para rastrear una sonda por el interior del abdomen del paciente 128. El marco 110 permite colocar los transductores 122 y 126 encima de los respectivos lados izquierdo y derecho del abdomen, mientras que el transductor 124 se coloca debajo de la espalda. El marco 110 está unido a la mesa 112 de operaciones mediante el mecanismo 114 de montaje, cuya función y construcción son similares a las del soporte 50 de montaje representado en la Figura 5. El mecanismo 114 permite que el marco bascule de uno a otro lado y se deslice hacia delante y hacia atrás a lo largo de la mesa 112, hasta quedar bloqueado en la posición deseada.
Se apreciará además que aunque los aspectos de las anteriores realizaciones preferidas han sido descritos con referencia a un sistema de localización de posición basado en campos magnéticos, la presente invención es igualmente aplicable a otros tipos de sistemas de localización de posición conocidos en la técnica, tales como los sistemas que utilicen otras formas de transductores de campo, como los que irradian y detectan campos acústicos, ópticos o ultrasónicos. La presente invención será genéricamente útil en otros sistemas de uso médico en los que se transmitan o reciban campos de radiación hacia y desde el cuerpo de un sujeto.
En otra realización preferida de la presente invención, tal como la representada en las Figuras 11A y 11B, se representa un conjunto transductor móvil 300, también denominado minirradiador de "cuello de cisne", que incluye uno o más transductores de campo de referencia 302 que son preferiblemente bobinas transmisoras de campo de muy pequeño tamaño, y que pueden incorporar núcleos de ferrita. Son preferibles las bobinas pequeñas porque tienden a actuar más como dipolos de fuente puntual que permiten al ordenador realizar unos cálculos más precisos de la posición de la sonda. Cada bobina 302 está sujeta a un brazo 304 de retención de la bobina que juntos forman el soporte 306, hecho preferiblemente de un material ligero tal como plástico. En el centro del soporte 306 hay un tornillo de sujeción 308 que permite sujetar el soporte a un brazo flexible 310, en forma de cuello de cisne, según se muestra en la Figura 11B. Todo el conjunto transductor móvil 300 puede montarse en una mesa de operaciones o similar mediante un mecanismo ajustable 312 de montaje, que incluye una mordaza móvil 314 que puede apretarse sobre el brazo superior 316 mediante el giro del tornillo de apriete 318. Se incluye opcionalmente un disco soporte 309 que proporciona un mejor soporte para las bobinas 302. No obstante, el disco soporte 309 puede ser eliminado en aquellas situaciones en las que puedan producirse sombras indeseables debido a la iluminación de la habitación en la cual se encuentre el paciente. Aunque se prefieren tres transductores, puede utilizarse uno, dos o más de tres transductores. Por ejemplo, cuando los transductores de la sonda consisten en transductores generadores de campo, puede utilizarse un único sensor de posición de estado sólido multieje.
Según se muestra en la Figura 11B, se sujeta al cuerpo del paciente uno o más transductores de referencia 320 del paciente que se utilizan para determinar la posición de los transductores del conjunto transductor móvil 300 con relación al marco de referencia del paciente una vez desplazado el conjunto transductor móvil hasta la posición deseada. Preferiblemente, el transductor de referencia 320 del paciente consiste en un sensor de posición triaxial de estado sólido. Una vez que el conjunto transductor móvil se encuentra en posición, la disposición de los transductores del conjunto transductor móvil con relación al marco de referencia del paciente (definido por el transductor o transductores de referencia 320 del paciente) puede ser determinada del modo convencional transmitiendo y recibiendo campos no ionizantes entre los transductores de referencia del paciente y los transductores de campo de referencia del conjunto transductor móvil.
El conjunto transductor móvil 300 representado en las Figuras 11A y 11B es sólo un ejemplo del soporte que puede usarse para proporcionar unos transductores de campo de referencia fácilmente reubicables. Pueden utilizarse otros medios para proporcionar un soporte móvil y reubicable, tal como sustituyendo el brazo 310 en cuello de cisne por un número de elementos de brazo rígidos y más pequeños unidos entre si por uniones ajustables y apretables tales como el dispositivo de articulación y tornillo de mariposa representado en la Figura 5. Además, pueden utilizarse más de tres bobinas en el conjunto transductor móvil, y no es necesario que las bobinas tengan una relación coplanar, siempre que las posiciones relativas entre las bobinas sean conocidas y determinables.
El uso de este conjunto transductor móvil tiene numerosas ventajas. Es importante que el conjunto transductor móvil pueda desplazarse cerca de la región de interés durante el procedimiento quirúrgico, y que pueda colocarse de nuevo lejos de las zonas a las que deba acceder el cirujano. El conjunto transductor móvil es pequeño y dirigible, lo cual proporciona un sistema de suspensión ajustable y estable para los transductores de campo que permite dirigir los campos creados únicamente hacia el volumen particular de tejido cuya imagen debe correlacionarse.
Con el conjunto transductor móvil de la presente invención se obtiene además un mejor rendimiento de la relación señal-ruido. En general, con el uso de uno o más transductores en un sistema de localización de sondas, existe una zona volumétrica asociada a los transductores en la cual se optimiza la relación señal-ruido del conjunto (la denominada "zona óptima"), que permite efectuar mediciones de campo con mayor precisión. Sin embargo, con los sistemas anteriores de localización de sondas, en los que los transductores de referencia están montados en posiciones fijas alrededor de la cama del paciente, esta zona óptima abarca típicamente un área grande para compensar el posible desplazamiento de la sonda a través del paciente. Por ejemplo, si hay que rastrear una sonda, tal como un catéter, desde la pierna hasta el corazón del paciente, la zona óptima definida por los transductores fijos tiene que ser suficientemente amplia para que cubra la mayor parte del paciente. Sin embargo, cuanto mayor sea la zona óptima, más difícil será obtener una alta relación de señal-ruido en toda esa zona. Con el conjunto transductor móvil de la presente invención, esa zona óptima puede ser más pequeña y, puesto que el conjunto es móvil, puede concentrarse en la zona de interés del paciente, incluso durante el procedimiento quirúrgico. En consecuencia, las realizaciones preferidas de la presente invención pueden proporcionar un mayor rendimiento de la relación señal-ruido que un conjunto transductor fijo que utilice los mismos transductores con una distribución fija de gran tamaño. El rendimiento de la relación señal-ruido del sistema depende también de las propiedades del transductor de la sonda. El mayor rendimiento que proporcionan las realizaciones preferidas de la presente invención puede proporcionar un rendimiento aceptable de señal-ruido con un transductor de sonda menos sensible, lo que facilita a su vez la miniaturización del transductor de la sonda y de la sonda. Alternativamente, el beneficio que proporciona el conjunto transductor móvil puede permitir unos transductores de referencia más pequeños, más económicos y menos obstrusivos, manteniendo a la vez un rendimiento aceptable.
El conjunto transductor móvil puede colocarse óptimamente de manera que no obstruya la visión del ayudante del cirujano ni obstruya el acceso al paciente. El conjunto transductor móvil puede sujetarse al carril de la cama de operaciones y puede deslizarse arriba y abajo por el carril según se desee. Al poderse proporcionar un transductor de referencia del paciente para tener en cuenta el movimiento de los transductores de campo de referencia con respecto al paciente, es sencillo efectuar la nueva coincidencia con los datos de imagen preadquiridos.
Además, puede proporcionarse un software de sistema y pueden utilizarse técnicas de realimentación para corregir una colocación inadecuada del conjunto transductor móvil. Por ejemplo, puede generarse una señal indicadora, tal como una luz o un tono, cuando la ubicación de los transductores de campo de referencia esté demasiado alejada del sensor de posición situado en la punta distal de la sonda, para generar una detección de campo y una información de posición fiables.
El uso de pequeños electroimanes de fuente puntual tiene ventajas ya que son ligeros y por tanto pueden ser desplazados rápida y fácilmente hasta las posiciones deseadas, o quitados del camino del cirujano, durante un procedimiento quirúrgico. El uso de pequeños electroimanes de fuente puntual permite un modelaje computerizado más preciso puesto que las bobinas tienen mejor comportamiento como dipolo que los sistemas de bobinas fijas que se usan actualmente.
Además, con los dispositivos de bobinas tales como el conjunto transductor móvil según la presente invención, es posible reducir la separación entre el plano de los radiadores y el volumen cartografiado a unos pocos centímetros (unas pocas pulgadas o incluso fracciones de pulgada).
Los dispositivos de bobinas de la presente invención solucionan diversos problemas propios de los sistemas de bobinas fijas o no móviles. Por ejemplo, en procedimientos espinales, los sistemas de bobinas fijas o no móviles pueden estorbar a los médicos y pueden impedir al ayudante del cirujano situarse enfrente del cirujano principal. Generalmente los sistemas de bobinas no móviles no pueden colocarse encima del paciente porque tapan la iluminación. Además, es posible que los sistemas de bobinas no móviles no puedan colocarse debajo del paciente porque la cama metálica del paciente puede provocar interferencias, y no todas las camas pueden ser sustituidas o modificadas para eliminar este problema. Por lo tanto los sistemas actuales se colocan típicamente paralelos a la cama del paciente y pueden provocar obstrucciones tanto visuales como logísticas. Además, con las bobinas no móviles, los volúmenes de cartografía son demasiado pequeños para ser útiles si no se pueden mover las bobinas de tiempo en tiempo.
Una vez más, con las diversas realizaciones de la presente invención que se han descrito se obtienen numerosas ventajas, tales como poder desplazar los transductores más cerca del área de interés para que proporcionen mejores lecturas y poder usar transductores incluso más pequeños, puesto que ahora los transductores pueden situarse en una zona más pequeña y mejor enfocada. También es posible quitar de en medio los transductores, o colocarlos en una nueva posición durante un procedimiento particular.
La presente invención también puede usar simultáneamente dos o más juegos de transductores de campo de referencia situados en diferentes áreas del paciente, definiendo eficazmente dos o más marcos externos de referencia. Con esta disposición, el sistema puede funcionar conmutando de uno a otro juego según se desplace la sonda entre los juegos de transductores.
La presente invención puede utilizarse también junto con el sistema descrito en la Solicitud de Patente Estadounidense Serie nº 08/476.380. En la solicitud `380, se utiliza una realimentación adaptiva para ajustar las intensidades suministradas a los transductores de campo o bobinas de referencia, para asegurar que el sensor de la sonda reciba los campos dentro de un margen de magnitudes preseleccionadas independientemente de la ubicación de la sonda. Esto asegura que el sensor opere dentro de su margen óptimo y permite el uso de transmisores y sensores compactos. Por ello, las técnicas de realimentación adaptiva descritas en la solicitud `380 pueden ser utilizadas con la presente invención para ajustar las fuerzas de los campos no ionizantes generados entre los transductores de campo de referencia y el transductor de campo de la sonda.
También puede utilizarse la presente invención junto con el "sistema con sonda local y sonda en el instrumento" descrito en la solicitud PCT, presentada en la misma fecha que la presente y titulada "Medical Procedures And Apparatus Using Intrabody Probes (Procedimientos y aparatos médicos que utilizan sondas intracorpóreas)", y que está comúnmente cedida al cesionario de la presente solicitud. En este sistema con sonda local y sonda en el instrumento, una sonda médica tal como un catéter es guiada por el interior del cuerpo de un paciente, determinándose las posiciones relativas de la sonda con respecto a otra sonda mediante la transmisión de una radiación no ionizante hacia o desde unos transductores de campo montados en ambas sondas. En particular, una sonda local puede estar sujeta a una lesión en el interior del cuerpo, y una sonda del instrumento para tratar la lesión puede ser guiada hacia la lesión, monitorizándose las posiciones relativas de las sondas. No es necesario proveer una imagen simultánea de la disposición de la sonda médica y/o de la sonda de imagen en el interior del paciente, ya que puede que sólo sea necesario guiar la sonda del instrumento hasta la sonda local para suministrar un medicamento o hacer una biopsia de una muestra de tejido. Por lo tanto, los diversos dispositivos de transductores móviles de la presente invención pueden ser utilizados con el sistema con sonda local y sonda en el instrumento, con o sin imagen simultánea del paciente, para localizar las disposiciones de las sondas en el marco de referencia definido por los transductores de campo de referencia.
Dado que pueden utilizarse estas y otras variaciones y combinaciones de las características descritas anteriormente sin apartarse de la presente invención, la anterior descripción de las realizaciones preferidas deberá tomarse a título ilustrativo y no como limitación de la invención según está definida en las reivindicaciones.
Aplicabilidad industrial
La invención puede ser utilizada en procedimientos médicos y relacionados.

Claims (4)

1. Un sistema para determinar la disposición de una sonda (20; 40) en el interior del cuerpo de un paciente, que comprende:
(a) una sonda (20; 40) que tiene uno o más transductores de campo (21) de la sonda montados en la misma
(b) uno o más transductores de campo (30, 32, 34; 74; 302) de referencia montados sobre un marco (23; 22; 38; 71; 72; 110; 300);
(c) unos medios para montar dicho marco (23; 22; 38; 71; 72; 110; 300) de modo que pueda moverse con respecto al paciente para que dichos transductores de campo (30, 32, 34; 74; 302) de referencia puedan ser colocados selectivamente en diferentes posiciones en estrecha proximidad con el cuerpo del paciente;
(d) unos medios de transmisión para transmitir uno o más campos no ionizantes entre dichos transductores de campo (21) de la sonda y dichos transductores de campo de referencia;
(e) unos medios de detección para detectar cada campo transmitido citado o un componente del mismo;
(f) unos medios de cálculo para determinar la disposición relativa de dicha sonda (20; 40) con respecto a dichos transductores de campo (30, 32, 34; 74; 302) de referencia a partir de las propiedades de los campos detectados y a partir de las disposiciones relativas mutuas de dichos transductores de campo (30, 32, 34; 74; 302) de referencia; y
(g) unos medios de conversión para convertir la disposición de dicha sonda (20; 40) con respecto a dichos transductores de campo (30, 32, 34; 74; 302) de referencia en una disposición conocida con respecto al cuerpo del paciente;
caracterizado porque:
dichos medios de conversión consisten en uno o más transductores fiduciales (320) que pueden sujetarse al cuerpo del paciente, determinándose dicha disposición de dicho uno o más transductores de campo (30, 32, 34; 74; 302) de referencia transmitiendo y recibiendo campos no ionizantes entre el uno o más transductores fiduciales (320) y el uno o más transductores de campo de referencia.
2. Un sistema según se reivindica en la reivindicación 1, en el cual dicho uno o más transductores de campo (30, 32, 34; 74; 302) de referencia tienen una relación espacial entre si conocida.
3. Un sistema según se reivindica en la reivindicación 1 ó en la reivindicación 2, en el cual dicho marco (23; 22; 38; 71; 72; 110; 300) es rígido y mantiene dichos transductores de campo (30, 32, 34; 74; 302) de referencia en una posición relativa fija entre si.
4. Un sistema según se reivindica en la reivindicación 1, la reivindicación 2 ó la reivindicación 3, en el cual dichos medios para montar comprenden un brazo flexible.
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