ES2253802T3 - Vehiculos de transportes sin conductor, por ejemplo de navegacion libre, para manipular cargas. - Google Patents

Vehiculos de transportes sin conductor, por ejemplo de navegacion libre, para manipular cargas.

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Abstract

UN VEHICULO DE TRANSPORTE (2) SIN CONDUCTOR, P.E. DE NAVEGACION LIBRE, PARA LA MANIPULACION DE CARGAS, EN PARTICULAR PARA EL TRANSPORTE DE BOBINAS TALES COMO CINTAS METALICAS ENROLLADAS FORMANDO COILS (5), ROLLOS PESADOS DE PAPEL O SIMILARES, CON UN ELEMENTO DE SOPORTE DE LA CARGA (7) QUE SE PUEDA ELEVAR Y DESCENDER, SE PUEDE CONSEGUIR EN UNA FORMA DE CONSTRUCCION COMPACTA, QUE AHORRA PESO Y QUE POR LO TANTO REDUZCA AL MINIMO LOS GASTOS DE ENERGIA, MANTENIENDO AL MISMO TIEMPO LA CARGA MAXIMA ADMISIBLE ESPECIFICADA SOBRE EL SUELO PARA CADA PUNTO DE TRANSMISION DE LA CARGA, SI EL MEDIO DE SOPORTE DE LA CARGA (7) ESTA DISPUESTO DE MODO QUE PUEDA ELEVARSE Y DESCENDERSE SOBRE UNA ESTRUCTURA DE APOYO (10) DESPLAZABLE EN EL CHASIS DEL VEHICULO (6), Y SI AL RECOGER O DESCARGAR LA CARGA DEL BASTIDOR DE APOYO (10) SE PUEDE DESPLAZAR A UNA POSICION QUE SOBRESALGA DEL CHASIS DEL VEHICULO (6).

Description

Vehículo de transporte sin conductor, por ejemplo de navegación libre, para manipular cargas.
La invención se refiere a un vehículo de transporte sin conductor, de navegación libre, para manipular cargas, en especial para transportar madejas, como flejes metálicos arrollados para formar bobinas, rollos de papel pesados, etc., con un medio de recogida de carga que puede elevarse y descenderse. Mediante el documento DE-A 1226940 se ha dado a conocer que el medio de recogida de carga está dispuesto sobre una armadura soporte, desplazable horizontalmente en el chasis de vehículo y apoyada en su posición final mediante apoyos hidráulicos y, al recoger o depositar la carga mediante la armadura soporte, puede desplazarse a una posición en voladizo más allá del chasis de vehículo.
Los vehículos de transporte de este tipo cumplen los más diversos requisitos logísticos en almacenes de mercancías y material y se utilizan en la industria del acero para transportar bobinas con pesos de entre 30 y aproximadamente 60 toneladas, como unidades de funcionamiento automático, con diferentes sistemas de navegación. Con ayuda por ejemplo de una navegación apoyada por láser el vehículo se mueve independientemente de marcas en el suelo o rutas definidas fijamente sobre un tramo de marcha virtual, que se genera con libre elección en un ordenador conductor del vehículo. Las modificaciones al rumbo marcado son fáciles de materializar, y para orientar la navegación por láser utiliza reflectores que están dispuestos a lo largo del rumbo de marcha.
Los vehículos de transporte sin conductor conocidos en la práctica para la manipulación independiente de una bobina, que debe ser recogida por una estación de entrega sin el apoyo de una grúa de nave u otros mecanismos de transferencia, poseen un mandril portante que se introduce en el mamelón de bobina para recibir la carga. Aquí existe la premisa necesaria de que el depósito de descarga de bobinas debe estar situado relativamente libre para que el vehículo de transporte pueda circular sobre el depósito de descarga, es decir, la pueda tomar entre las ruedas traseras sin estorbar obras adyacentes. Las aristas perturbadoras vienen dadas aquí por las dimensiones del vehículo. En muchos casos, sin embargo, los espacios de movimiento necesarios no están disponibles o la carga tiene que recogerse incluso directamente desde el suelo, o bien el vehículo no puede circular por encima del punto de recogida de carga, por ejemplo en el caso de recogida con un transportador de cadena. En el caso de recogida mediante la circulación por encima de la carga debe mantenerse asimismo una carga máxima sobre el suelo, que por ejemplo en el campo de las fábricas de acero no debe superar 10 t/m^{2} en cada punto de introducción de carga, de tal manera que la recogida de carga mediante circulación por encima es por ejemplo especialmente crítica si en la región de la fábrica se encuentra un sótano.
La invención se ha impuesto por ello la tarea de crear un vehículo de transporte sin conductor del género expuesto en forma constructiva compacta, que ahorra peso y de esto modo minimiza los costes energéticos, que cumpla los requisitos impuestos sin los inconvenientes citados, en especial el mantenimiento de la carga máxima sobre el suelo prefijada por cada punto de aplicación de carga.
Esta tarea es resuelta conforme a la invención por medio de que los apoyos hidráulicos para asegurar la estabilidad de vuelco del vehículo pueden descenderse verticalmente, al mismo tiempo que la extracción de la carga, y pueden elevarse tras depositar la carga hasta su posición de partida. Los apoyos hidráulicos no sólo se ocupan de una seguridad o estabilidad de vuelco suficiente del vehículo, sino que posibilitan asimismo mantener el peso del vehículo lo más bajo posible y con ello reducir el gasto energético. Esto es debido a que un vehículo, que ponga a disposición a partir de sí mismo un contrapeso suficiente, debería fabricarse con una masa adicional y/o más grande y pesado de forma correspondiente, lo que limitaría de forma decisiva el equilibrio energético. Además de esto no podrían evitarse unas obras de hormigón suplementarias y caras sobre la base de marcha o el suelo. La aplicación de presión sobre los apoyos puede realizarse además conforme a una función reguladora, que tenga en cuenta el peso actual de la carga y la posición siempre cambiante del medio de recogida de carga que sale, para mantener en unos límites tales las cargas axiales incluso con los medios de recogida de carga totalmente extraídos, es decir sin apoyo, que no se supere el valor máximo que se produce durante la marcha de transporte del vehículo. Cuando más salga hacia fuera el medio de recogida de carga, más fuerza de apoyo estará disponible a causa de la regulación.
De las reivindicaciones y de la siguiente descripción se deducen otros detalles y ventajas de la invención, que se explican con más detalle en los ejemplos de ejecución del objeto de la invención. Aquí muestran:
la figura 1, en representación en perspectiva, la vista conjunta de un vehículo de transporte sin conductor, con una armadura soporte dispuesta en el chasis de vehículo para un medio de recogida de carga que puede elevarse y descenderse;
la figura 2 el vehículo de transporte conforme a la figura 1 en una vista lateral; y
la figura 3 a) a i) diferentes posiciones de trabajo consecutivas de un vehículo de transporte sin conductor al depositar una carga recogida.
Un vehículo de transporte 2 sin conductor mostrado en la figura 1, que puede trasladarse sobre ruedas 1 (véase la figura 2), posee para controlar la navegación transmisores de posición 3 y medios de emisión 4 que se comunican con un ordenador conductor del vehículo prioritario (véase la figura 3). Para manipular cargas pesadas, en el ejemplo de ejecución una bobina 5, se ha dispuesto una armadura portante, equipada con un medio de recogida de carga 7 en forma de un mandril portante que engrana en el mamelón de bobina 8 y que puede desplazarse horizontalmente en raíles 9 en forma de U. Ésta recoge el medio de recogida de carga 7 que puede elevarse y descenderse por medio de un cilindro elevador 11 (véase la figura 2). El movimiento de transferencia horizontal de la armadura soporte 10 puede materializarse por ejemplo con ayuda de un accionamiento de cremallera.
El extremo delantero del vehículo presenta una estructura 12, que ofrece espacio para baterías y armarios de distribución - no representados - así como el accionamiento de traslación 13 y un accionamiento de dirección 14 (véase la figura 3) de las ruedas direccionables. Precisamente son direccionables los dos juegos de ruedas delanteros, que están montados conforme a la figura 2 sobre un apoyo de corredera (soporte oscilante) 15, así como el soporte de ruedas traseras 16; de este modo pueden impedirse una resistencia a la marcha y un desgaste de neumáticos mayores y puede acortarse eficazmente el círculo de viraje. Tanto los motores del engranaje de dirección 14 como los accionamientos de marcha 13 y los accionamientos eléctricos para la hidráulica elevadora se regulan a través de vibradores, con lo que puede conseguirse ventajosamente que, aparte de la aceleración, también el retardo se produzca por motor eléctrico - con realimentación de red. De este modo puede garantizarse que los procesos de retardo y aceleración se desarrollen con idénticos parámetros.
Teniendo en cuenta las directrices y prescripciones de seguridad, el vehículo de transporte 2 puede dotarse tanto con amortiguadores de choque sensibles a la presión (parachoques) 17 como con amortiguadores de choque virtuales 18 (véase la figura 3), que detectan en el entorno ulterior obstáculos, por ejemplo por medio de sensores de ultrasonidos, infrarrojos o láser. Aquí los obstáculos en el entorno ulterior del vehículo 2 producen una activación del amortiguador de choques virtual 18, que conduce a un retardo controlado del vehículo 2 hasta un nivel de velocidad inferior, pudiéndose ajustar la sensibilidad del amortiguador de choques virtual 18 con respecto a la distancia y a la relevancia técnica de seguridad. Si los amortiguadores de choques mecánicos 17 entraran en contacto con un obstáculo, se ajusta de inmediato un frenado de emergencia.
La forma de funcionamiento en el caso de depositar una bobina 5 ya recibida por el vehículo 2 se describe a continuación con base en las diferentes posiciones de funcionamiento a) a i) mostradas en la figura 3, en donde el vehículo de transporte 2, a diferencia de la figura 2, no ha recogido la bobina 5 evidentemente con un mandril portante, sino con un medio de recogida de carga en forma de dos dientes de horquilla 19 que se aplican al perímetro de bobina. Aparte de esto se han previsto aquí soportes de apoyo 20 extraíbles con apoyos hidráulicos 21 aplicados a sus extremos delanteros, mientras que por el contrario en el caso del vehículo según la figura 2 están dispuestos directamente en los largueros laterales 22 apoyos 23 que pueden elevarse y descenderse. Ambas variantes de apoyo hidráulicas integradas tienen en común que se descienden verticalmente al mismo tiempo que la extracción de la carga, es decir de la bobina 5, y garantizan la estabilidad de vuelco. La aplicación de presión sobre los soportes de apoyo 20 con los apoyos hidráulicos 21 o los apoyos 23 que pueden elevarse y descenderse verticalmente puede realizarse conforme a una función reguladora, que tiene en cuenta el peso actual de la carga y la respectiva posición del medio de recogida de carga (mandril portante o dientes de horquilla), que se modifica durante la extracción, para limitar de tal modo las cargas axiales que incluso durante la extracción de la armadura soporte 10 con la bobina 5 recogida por la misma no se supere el valor máximo que se produce durante la marcha de transporte, como conforme a la figura 3a con carga que descansa completamente sobre el chasis de vehículo del vehículo 2.
En cuanto el vehículo de transporte 2 ha alcanzado su posición para entregar la carga o la bobina 5, se extraen los soportes de 1 apoyo 20 horizontalmente (véase la figura 3b), los apoyos hidráulicos 21 se descienden hasta el suelo (véase la figura 3c) y traslada la armadura soporte 10, hasta que la bobina 5 ha adoptado la posición en voladizo sobre el vehículo 2 conforme a la figura 3d. Después de esto es posible depositar la bobina 5 - como en la figura 3e - sobre el suelo o en su posición de almacenamiento. En cuanto se ha producido esto, en primer lugar se reponen los apoyos hidráulicos 21 a su posición de partida y después se introducen los soportes de apoyo 20 con los apoyos hidráulicos 21 en el chasis de vehículo (véase la figura 3g). Si después de esto el vehículo 2 se aleja de la bobina 5 depositada (véase la figura 3h), los dientes de horquilla quedan libres, de tal manera que se elevan hasta por encima del plano del chasis de vehículo 6 y se mueven hacia atrás, por medio de la armadura soporte 10, hasta su posición de partida (véase la figura 3i). La recogida de una carga o de una bobina 5 se produce en un desarrollo inverso.
La disposición de apoyos 23 que pueden elevarse y descenderse verticalmente en el chasis de vehículo 6 del vehículo de transporte 2, conforme a la figura 2, tiene la ventaja con respecto a la disposición de apoyo que puede extraerse horizontalmente (soporte de apoyo 20 y apoyos hidráulicos 21), que el vehículo 2 es independiente de la anchura de un depósito de descarga que recoge la bobina 5; en el caso de la ejecución según la figura 3 la anchura de un apoyo de bobina de este tipo está limitada a la distancia interior entre los dos soportes de apoyo 20 que pueden extraerse horizontalmente.

Claims (3)

1. Vehículo de transporte (2) sin conductor, de navegación libre, para manipular cargas, en especial para transportar madejas, como flejes metálicos arrollados para formar bobinas (5), rollos de papel pesados, etc., con un medio de recogida de carga (7) que puede elevarse y descenderse, está dispuesto sobre una armadura soporte (10) desplazable horizontalmente en el chasis de vehículo y apoyada en su posición final extraída mediante apoyos hidráulicos (21, 23) y, al recoger o depositar la carga mediante la armadura soporte, puede desplazarse a una posición en voladizo más allá del chasis de vehículo (6), caracterizado porque los apoyos hidráulicos (21, 23) para asegurar la estabilidad de vuelco del vehículo (2) pueden descenderse verticalmente, al mismo tiempo que la extracción de la carga (5), y pueden elevarse tras depositar la carga hasta su posición de partida.
2. Vehículo de transporte sin conductor según la reivindicación 1, caracterizado porque los apoyos (23) dispuestos en los largueros laterales (22) del chasis de vehículo pueden elevarse y descenderse verticalmente, por ejemplo con regulación de fuerza.
3. Vehículo de transporte sin conductor según la reivindicación 1, caracterizado porque los apoyos (soporte de apoyo 20, apoyos hidráulicos 21) dispuestos en los largueros laterales (22) del chasis de vehículo pueden introducirse y extraerse horizontalmente.
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