ES2270111T3 - Instalacion de mecanizacion. - Google Patents
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Abstract
Instalación de mecanización, especialmente cabina de soldadura, para la mecanización de piezas de trabajo (2), especialmente partes de carrocerías de vehículos, con una o más estaciones de mecanización (15, 16) con robots (18, 19, 20) y al menos una estación giratoria (5) que presenta al menos dos puestos de trabajo (6, 7) para la realización simultánea de diferentes operaciones de trabajo, caracterizada porque la estación giratoria (5) presenta al menos dos unidades giratorias yuxtapuestas (8, 9) móviles según varios ejes con herramientas de agarre (11, 12, 13) y con zonas de trabajo (10) que se solapan una a otra en los puestos de trabajo (6, 7), estando configurado un puesto de trabajo (6) como alojamiento de piezas de trabajo y el otro puesto de trabajo (7) como lugar de ensamble y estando dispuesto en el lugar de ensamble al menos un robot (18, 19) con una herramienta de ensamble para realizar operaciones de ensamble.
Description
Instalación de mecanización.
La invención concierne a una instalación de
mecanización, especialmente una cabina de soldadura, con las
características del preámbulo de la reivindicación principal.
Tales instalaciones de mecanización,
especialmente cabinas de soldadura, son conocidas por la práctica.
Sirven para la mecanización multietapa de piezas de trabajo,
especialmente partes o carrocerías completas de vehículos
automóviles. La instalación consta de varias estaciones de
mecanización con robots y posee, además, al menos una estación
giratoria que presenta al menos dos puestos de trabajo para la
realización simultánea de diferentes operaciones de trabajo. La
estación giratoria está construida en la práctica en forma de una
mesa giratoria.
El documento FR 2 712 833 A1 muestra una
instalación de mecanización para partes de carrocerías con varias
cabinas de mecanización concatenadas en serie y dotadas de robots.
Entre las cabinas están dispuestas mesas de deposición estacionarias
o transportadores de cinta en los que se depositan las partes de
carrocería para su transferencia a la cabina siguiente. Los robots
tienen solamente cometidos de transporte, recibiendo éstos la parte
de carrocería preparada en la mesa de deposición del lado de
entrada, moviéndola hacia una o varias herramientas estacionarias y
depositándola por el lado de salida sobre la mesa de deposición
inmediata siguiente para su ulterior transporte. La instalación de
mecanización permite la mecanización de dos tipos de carrocerías
diferentes en flujos de transporte paralelos que se bifurcan cada
uno dentro de las cabinas y se vuelven a cortar en las mesas de
deposición, realizándose en las cabinas mecanizaciones diferentes
referidas a tipos. Existen para esto formas de realización
diferentes. En una variante está presente en la cabina un robot
individual que transporta ambas partes de carrocería y alrededor del
cual se bifurcan ambas trayectorias de transporte. Alrededor del
robot están dispuestas herramientas diferentes referidas a tipos a
lo largo de las trayectorias de transporte bifurcadas. El robot gira
hacia la izquierda o hacia la derecha según el tipo de carrocería y
aproxima entonces las respectivas herramientas. En la otra variante
dos robots de transporte están yuxtapuestos en paralelo en la cabina
y cada uno de ellos está asociado a una parte de carrocería y a una
trayectoria de transporte. Estos se solapan con sus zonas de trabajo
en las mesas de deposición. Cada uno de estos robots lleva asociada
al menos una herramienta propia estacionaria, referida a tipo, a lo
largo de su trayectoria de transporte entre las mesas de
deposición.
deposición.
El documento DE 197 13 860 A1 revela otra
instalación de mecanización para partes de carrocerías con varias
estaciones de armado y de soldadura de acabado dispuestas en fila a
lo largo de una línea de transferencia, las cuales están equipadas
cada una de ellas con varios robots de soldadura. Entre las
estaciones están dispuestos otros robots para el transporte de las
carrocerías o de sus palés. En la estación de armado se alimentan
componentes que se fabrican en zonas contiguas de producción de
piezas con asistencia de robots. En este caso, se utilizan robots
para el transporte de los componentes y para la mecanización de los
mismos.
El cometido de la presente invención consiste en
indicar una instalación de mecanización mejorada.
La invención resuelve este problema con las
características de la reivindicación principal.
La sustitución de la mesa giratoria por dos o
más unidades giratorias que se pueden mover según varios ejes ofrece
diferentes ventajas. Por un lado, mediante las dos unidades
giratorias autónomas se incrementan la seguridad de funcionamiento y
la flexibilidad. Las unidades giratorias pueden desviarse una de
otra gracias a la movilidad según varios ejes y ofrecen un mayor
volumen de funciones y una mejor capacidad de adaptación a tareas
diferentes en comparación con las sencillas mesas giratorias ya
conocidas. Por otro lado, las unidades giratorias y los puestos de
trabajo pueden desacoplarse funcional y temporalmente unas de otros
dentro de ciertos límites.
La utilización de robots de transporte,
especialmente robots de brazos articulados con varios ejes, como
unidad giratoria ofrece otras ventajas. Por un lado, se puede
mejorar la ergonomía en puestos de trabajo manualmente atendidos,
especialmente en puestos de inserción para la alimentación y
terminación de piezas de trabajo. Gracias a sus grados de libertad
con la pinza, un robot está en condiciones de adoptar una posición
ergonómicamente optimizada para los trabajos de inserción de una
fábrica. Por otro lado, esta flexibilidad de posicionamiento puede
utilizarse también para recibir piezas de trabajo diferentes de un
sistema de transporte. Un robot se puede adaptar sensiblemente mejor
y sobre todo sin medidas constructivas de reforma a situaciones
cambiantes de recepción de piezas de trabajo. Asimismo, una
estación giratoria equipada con robots ofrece una flexibilidad de
trabajo sensiblemente más alta, puesto que se pueden recibir y
transportar piezas de trabajo diferentes en mezcla libre. Esto puede
conseguirse mediante herramientas de agarre cambiables. Se mejora
también la disponibilidad mencionada al principio de la estación
giratoria. En caso de fallo de un robot, el otro o los otros pueden
seguir trabajando todavía, con lo que se evita una parada de la
instalación.
En el otro puesto de trabajo, que
preferiblemente está configurado como un lugar de ensamble,
especialmente un lugar de soldadura, los robots tienen ventajas
importantes frente a una mesa giratoria. El robot de transporte
puede llevar la pieza de trabajo sujeta a una posición favorable
para la mecanización y variar también esta posición en caso
necesario, lo que no es posible con una mesa giratoria. En una
estación giratoria asistida por robot están presentes ciertamente,
debido a los robot, costes básicos más altos que en el caso de una
mesa giratoria. Sin embargo, los costes de inversión para la
flexibilización de la estación giratoria y, por tanto, de toda la
instalación de mecanización son sensiblemente más pequeños que en el
caso de una mesa giratoria.
Una ventaja especial de la instalación giratoria
asistida por robot reside en la flexibilización de tipos netamente
incrementada. En combinación con bandejas de pinzas bilaterales y
herramientas de agarre referidas a tipos allí almacenadas, pueden
ser manejados en paralelo por los robots de transporte y mecanizados
en la instalación no sólo tipos básicos diferentes, sino también
otras variantes dentro de un tipo, por ejemplo partes de pared
lateral izquierdas y derechas.
En las reivindicaciones subordinadas se indican
otras ejecuciones ventajosas de la invención.
La invención está representada en los dibujos a
título de ejemplo y en forma esquemática. Muestran en
particular:
La figura 1, una vista en planta de una
instalación de mecanización con una estación giratoria y dos
estaciones de mecanización para una mezcla de tipos flexible y
La figura 2, una instalación de mecanización
ampliada con dos estaciones giratorias y una flexibilización
adicional en cuanto a variantes de tipos.
En cada una de las figuras 1 y 2 se representa
esquemáticamente, en vista en planta, una instalación de
mecanización 1, aquí, por ejemplo, una cabina de soldadura, para la
mecanización multietapa de piezas de trabajo 2. Las piezas de
trabajo 2 consisten en partes de carrocerías de vehículo o bien en
carrocerías completas. Dentro de la instalación de mecanización 1
están dispuestas una tras otra a lo largo de una línea de
transferencia 17 una o más estaciones giratorias 5 y una o más
estaciones de mecanización 15, 16. La línea de transferencia 17
puede discurrir recta como en el ejemplo de realización mostrado.
Como alternativa, puede estar también acodada. A la entrada de la
instalación 1 se encuentra una unidad manual o automática 3 de
alimentación de las piezas de trabajo. Por el lado de salida está
dispuesta una unidad también manual o automática 4 de entrega de las
piezas de trabajo. En los ejemplos de realización representados se
encuentra en la unidad 3 de alimentación de piezas de trabajo al
menos un operario que alimenta e inserta a mano las piezas de
trabajo 2 y que eventualmente inserta componentes adicionales en la
pieza de trabajo. La unidad 4 de entrega de piezas de trabajo está
constituida por un transportador adecuado 28, por ejemplo un
transportador de estibado. Las piezas de trabajo 2 mostradas
consisten, por ejemplo, en chapas de suelo delanteras y traseras,
puertas, capós de motor, etc.
La instalación de mecanización 1 es flexible y
permite la mecanización de varios tipos de carrocería A, B, C en
mezcla libremente seleccionable. En la instalación 1 de la figura 2
se pueden confeccionar aún dentro de los tipos, en paralelo o en
mezcla libre, variantes de tipos adicionales, por ejemplo partes
laterales o puertas izquierdas y derechas. La instalación 1 de la
figura 1 puede ampliarse también de manera correspondiente.
La instalación de mecanización 1 está
constituida por al menos una estación giratoria 5 y una o más
estaciones de mecanización 15, 16. En la forma de realización de la
figura 1 una estación giratoria 5 y dos estaciones de mecanización
15, 16 están dispuestas unas tras otra en la dirección de
transferencia 17. En la variante de la figura 2 está dispuesta por
el lado de entrada una estación giratoria 5 a la que se une, en la
dirección de transferencia 17, una estación de mecanización 15 a la
que a su vez siguen una segunda estación giratoria 5 y luego una
segunda estación de mecanización 16.
Preferiblemente, está dispuesta una estación
giratoria 5 al menos en el lado de entrada de la instalación 1. La
estación giratoria 5 posee dos o más puestos de trabajo 6, 7, de los
cuales un puesto de trabajo 6 está asociado a la unidad 3 de
alimentación de piezas de trabajo. El otro puesto de trabajo 7,
situado casi siempre enfrente en la dirección de transferencia 17,
es preferiblemente un lugar de ensamble, especialmente un lugar de
soldadura, en el que se mecaniza de manera adecuada la pieza de
trabajo 2 alimentada. El segundo puesto de trabajo 7 es igualmente
la interfaz con la estación de mecanización siguiente 15 ó 16. En la
instalación 1 de la figura 2 el primer puesto de trabajo 6 con el
alojamiento de piezas de trabajo en la segunda estación giratoria 5
es al mismo tiempo la interfaz con el lado de entrega de la estación
de mecanización 15 antepuesta.
Las estaciones giratorias 5 están constituidas
cada una de ellas por dos o más unidades giratorias autónomas
yuxtapuestas 8, 9 que se pueden mover según varios ejes y que están
sincronizadas una con otra en sus movimientos y funciones. Las
unidades giratorias 8, 9 pueden girar alrededor del eje vertical y
están equipadas con herramientas de agarre 11, 12, 13
preferiblemente recambiables y adaptadas al respectivo tipo de
carrocería o eventualmente también a la variante de tipo. Las
unidades giratorias 8, 9 pueden estar construidas de cualquier
manera adecuada. Preferiblemente, se trata de robots de transporte
giratorios con varios ejes.
La figura 1 ilustra las zonas de trabajo 10 de
los dos robots de transporte 8, 9, las cuales se solapan una a otra
en los puestos de trabajo 6, 7. De este modo, los robots de
transporte 8, 9 pueden aproximar alternativamente los puestos de
trabajo con sus herramientas de agarre 11, 12, 13 y pueden realizar
independientemente uno de otro las diferente operaciones de trabajo
antes mencionadas con recepción de piezas de trabajo y mecanización
de ensamble.
Los robots de transporte 8, 9 están construidos
en la forma de realización preferida como robots de brazos
articulados estacionariamente dispuestos con, preferiblemente, seis
ejes. Eventualmente, pueden estar presentes uno o más ejes
adicionales. Como variante de la forma de realización mostrada, los
robots de transporte 8, 9 pueden estar posicionados en forma móvil o
inestacionaria y pueden realizar movimientos de giro o de traslación
adicionales por medio de ejes de traslación adecuados. En la forma
de realización mostrada los robots de transporte 8, 9 están
dispuestos de preferencia a ambos lados y simétricamente con
respecto a la línea de transferencia 17. Como alternativa, se puede
variar también esta disposición. Los robots de transporte 8, 9 están
construidos preferiblemente como robots de carga pesada y tienen
una capacidad de soporte de carga de aproximadamente 500 kg o
más.
Los robots de transporte 8, 9 están conectados
con sus controladores a un controlador del proceso y de la
instalación de rango superior y son sincronizados uno con otro en
sus funciones y movimientos por medio del controlador (no
representado). Se mueven entonces sin colisiones entre los puestos
de trabajo 6, 7 y preferiblemente sobre trayectorias exteriores
separadas y en dirección contraria.
No obstante, los robots de transporte 8, 9
pueden estar desacoplados uno de otro en tal medida que no tengan
que realizar todos los movimientos y funciones con sincronización
simétrica ni tampoco siempre al mismo ritmo. Esto se aplica
especialmente cuando se mecanizan mezcladas piezas de trabajo
diferentes 2 con tiempos de proceso diferentes. Los tiempos de
proceso, los tiempos de transporte y otros tiempos secundarios, por
ejemplo tiempos de cambio de herramientas, pueden manejarse de forma
flexible y eventualmente variarse y adaptarse para fines de
compensación.
Según la flexibilidad requerida de las piezas de
trabajo, en la estación giratoria 5 pueden estar dispuestas una o
varias bandejas de pinzas 14 para herramientas de agarre diferentes
11, 12, 13 en la zona de trabajo 10 de los robots de transporte 8,
9. En las figuras 1 y 2 hay tres bandejas de pinzas 14 dispuestas en
fila o en arco para cada uno de los robots de transporte 8, 9. Las
bandejas de pinzas 14 están referidas a tipos o a variantes de tipos
y pueden estar provistas de transportadores adecuados para la
admisión y la descarga de las herramientas de agarre 11, 12, 13.
Mediante estos transportadores se pueden intercambiar las
herramientas de agarre o bien se las puede descargar o admitir para
trabajos de medida y de mantenimiento o para otros fines.
En la instalación de la figura 1 se mecanizan
tres tipos diferentes A, B, C de piezas de trabajo 2 en dicha
instalación 1. Los dos robots de transporte 8, 9 tienen para ello
tres respectivas herramientas de agarre 11, 12, 13 referidas a
tipos, poseyendo dos robots de transporte 8, 9 el mismo juego de
herramientas. Como ilustra la figura 1, las herramientas de agarre
11, 12, 13 están configuradas preferiblemente como las llamadas
pinzas geométricas o geopinzas, que agarran y sujetan las piezas de
trabajo 2 en posiciones exactamente definidas.
En la instalación 1 de la figura 2 se ilustran,
además de los tres tipos de piezas de trabajo A, B, C, dos
respectivas variantes de tipo. Por consiguiente, los robots de
transporte 8, 9 tienen juegos de pinzas diferentes A, B, C y A1, B1
y C1, respectivamente, así como bandejas de pinzas correspondientes
14.
En la unidad 3 de alimentación de piezas de
trabajo los robots de transporte 8, 9 mantienen la respectiva
herramienta de agarre sujeta 11, 12, 13 en una posición
ergonómicamente favorable para el operario con miras a insertar las
piezas de trabajo 2 y eventualmente otros componentes. Esta posición
de inserción puede elegirse a voluntad y además, dentro de los
tipos, puede variarse eventualmente también dentro de las variantes
de tipo, lo que requiere únicamente una reprogramación de los robots
de transporte 8, 9. En el caso de un cambio completo de piezas de
trabajo a clases completamente diferentes y eventualmente también a
tipos y variantes de tipo de piezas de trabajo, se requiere
igualmente en la estación giratoria 5 tan sólo una reprogramación de
los robots de transporte 8, 9 y una preparación de acuerdo con
herramientas de agarre modificadas y adaptadas 11, 12,
13.
13.
Como alternativa a la inserción manual de las
piezas de trabajo 2 por parte de un operario, las piezas de trabajo
2 pueden ser transferidas también a máquina y automáticamente a las
herramientas de agarre 11, 12, 13 en el puesto de trabajo 6. Esta
realización está representada, por ejemplo, en la figura 2 para la
segunda estación giratoria 5 y el puesto de trabajo 6 allí
existente. En la estación de mecanización 15 antepuesta está
colocado un robot 20 que tiene sobre todo cometidos de transporte y
manipulación y que, después de concluida la mecanización de la pieza
de trabajo en la estación de mecanización 15, transfiere la pieza de
trabajo al robot de transporte preparado 8, 9 de la segunda estación
giratoria 5. Esta transferencia se realiza preferiblemente por un
camino directo en el llamado funcionamiento con acuse de recibo. Las
herramientas de agarre de los robots 8, 9, 20 están configuradas
para ello de manera correspondiente. Como alternativa, la
transferencia puede realizarse también por medio de una bandeja
intercalada de piezas de trabajo sobre una mesa (no
representada).
En el puesto de trabajo 7 y en el lugar de
ensamble allí existente el respectivo robot de transporte 8, 9
mantiene la pieza de trabajo 2 en una posición de mecanización
definida en las estaciones giratorias 5. En la estación de
mecanización 15, 16 está posicionados uno o más robots 18, por
ejemplo robots de soldadura, que realizan la mecanización de la
pieza de trabajo 2. El robot de transporte 8, 9 puede reorientar
también la pieza de trabajo 2 durante la mecanización. Aparte de
operaciones de soldadura, pueden tener lugar también otras
operaciones de mecanización de cualquier clase. En aras de una mayor
claridad, no se han representado en los dibujos las herramientas de
mecanización de los robots 18.
En una instalación 1 más sencilla de la figura 1
están dispuestos un robot de soldadura 18 y un robot combinado 19 de
soldadura y transporte. Una vez concluida la operación de ensamble
en el puesto de trabajo 7, el robot cambia su herramienta de
ensamble por una pinza adecuada, recoge del robot 19 de transporte
correspondiente 8, 9 la pieza de trabajo 2 mantenida preparada y la
transporta a la estación de mecanización inmediata siguiente 12,
colocándola, por ejemplo, sobre una bandeja de piezas de trabajo 27.
A continuación, el robot 19 cambia nuevamente la herramienta y está
preparado para la siguiente operación de ensamble.
En la segunda estación de mecanización 16 están
dispuestos dos robots 18, 19 de configuración similar que están
configurados como robots de mecanización puros, especialmente robots
de soldadura, como robots de transporte puros o ventualmente como
una forma mixta y que están equipados con herramientas
correspondientes y eventualmente cambiables. Los robots 18, 19
realizan en la figura 1, por ejemplo, sobre todo tareas de
manipulación, a cuyo fin transportan la pieza de trabajo 2 recogida
de la bandeja de piezas de trabajo 27 hasta uno o varios
dispositivos de mecanización estacionarios 26 en la zona de trabajo
10 de los mismos, por ejemplo hasta tenazas de soldadura
estacionarias, dispositivos de aplicación de pegamento, etc., y
guían aquí dicha pieza a lo largo de tales dispositivos.
Finalmente, uno o ambos robots 18, 19 transfieren su pieza de
trabajo 2 a la unidad 4 de entrega de piezas de trabajo, por ejemplo
al transportador 28 representado.
En la instalación 1 más compleja de la figura 2
está dispuesto en la primera estación de mecanización 15, aparte de
los dos robots de soldadura 18, un robot de transporte 20 que posee
una o varias herramientas 21 eventualmente cambiables para realizar
trabajos de ensamble o de manipulación. En este caso, por ejemplo en
uno de los bordes de la zona de trabajo están dispuestas varias
bandejas de herramientas 22 para herramientas diferentes 21
referidas a tipos. Estos son, por ejemplo, los tipos de herramientas
A2, B2 y C2.
Al otro lado de la estación de mecanización 15
están dispuestas varias unidades 23, 24, 25 de alimentación de
componentes diferentes referidos a los tipos de piezas de trabajo A,
B y C. Cuando estos componentes son iguales dentro de las variantes
de tipos, lo que puede ocurrir, por ejemplo, en el caso de
componentes de puerta izquierdos y derechos, es suficiente un número
de unidades 23, 24, 25 de alimentación de componentes que
corresponda al número de tipos. En caso de que los componentes
difieran también dentro de las variantes de tipos, se puede
incrementar de manera correspondiente el número de unidades de
alimentación de componentes. Eventualmente, se puede trabajar
también con una o más unidades flexibles de alimentación de
componentes que proporcionen diferentes componentes referidos a
tipos o referidos a variantes de tipos.
Una vez concluida la operación de mecanización
de los robots de soldadura 18 en el puesto de trabajo 7 de la
primera estación giratoria 5, el robot de transporte 20 con la
herramienta de agarre existente o una herramienta de agarre
eventualmente cambiada puede recoger la pieza de trabajo 2 del
respectivo robot de transporte 8, 9 y aproximarla a un dispositivo
de mecanización estacionario 26 y eventualmente guiarla a lo largo
del mismo. Una vez concluida esta operación, el robot inserta la
pieza de trabajo 2 de la manera anteriormente descrita en el robot
de transporte 8, 9 - mantenido preparado en la estación giratoria
adyacente 5 - y en la herramienta de agarre 11, 12, 13 del
mismo.
mismo.
Seguidamente, el robot de transporte 20 con su
herramienta 21 puede recoger uno o más componentes sueltos de las
unidades de alimentación de componentes y agregarlos a la pieza de
trabajo depositada 2 en la segunda estación giratoria 5.
Como alternativa, el robot de transporte 20
puede realizar también otras operaciones de ensamble y/o
manipulación entre estas operaciones de transferencia.
En la segunda estación giratoria 5 de la figura
2 se encuentran nuevamente en el borde de la zona de trabajo de los
robots de transporte 8, 9 varias bandejas de pinzas 14 para
herramientas de agarre correspondientes 11, 12, 13 referidas a tipos
y eventualmente también referidas a variantes. Estas herramientas
pueden diferenciarse del juego de pinzas de la primera estación
giratoria 5 y se han distinguido por las designaciones A', B', C' o
A3, B3 y C3. Como ilustra la figura 2, los robots de transporte 8, 9
sujetan también en ambas estaciones giratorias 5 unas respectivas
herramientas de agarre diferentes A/A1 o A'/A3. En el puesto de
trabajo 7 de la segunda estación giratoria 5 se realizan nuevamente
operaciones de ensamble por parte de los dos robots de soldadura 18
de la segunda estación de mecanización 16, en las que, por ejemplo,
los componentes preparados en la estación anterior son ensamblados,
por ejemplo unidos por apuntamiento y/o terminados de soldar. En la
segunda estación de mecanización 16 está dispuesto también un robot
de transporte adicional 20 que recoge la pieza de trabajo 2 después
de concluida la operación de ensamble y la transporta a la unidad 4
de entrega de piezas de trabajo.
Son posibles de manera diferente variantes de
las formas de realización mostradas. Por un lado, se pueden variar a
voluntad el número y la disposición de las diferentes estaciones 5,
15, 16 dentro de la instalación de mecanización 1. Asimismo, es
variable el número y disposición de las bandejas de pinzas 14 y de
las herramientas de agarre 11, 12, 13, así como la multiplicidad de
tipos o variantes necesaria o
deseada.
deseada.
Igualmente, puede variar a voluntad la
configuración y equipamiento de las estaciones de mecanización 15,
16. Esto afecta no sólo al número, disposición y rango de tareas de
los robots 18, 19, 20, sino también a otros eventuales componentes
de acción. Los robots de soldadura 18 pueden poseer también
herramientas de mecanización cambiables y disponer, en su zona de
trabajo, de bandejas de piezas de trabajo correspondientes (no
representadas).
Las instalaciones 1 mostradas en las figuras 1 y
2 pueden construirse inmediatamente durante su producción con la
configuración mostrada. Sin embargo, como alternativa, pueden
construirse también en partes, construyendo, por ejemplo, primero
una mitad de la instalación a un lado de la línea de transferencia
17 y montándose la segunda mitad tan sólo en un momento posterior.
Esto minimiza la carga de inversión inicial y permite un crecimiento
de la instalación de mecanización 1 ajustado a las necesidades y
una flexibilización dirigida a objetivos en el momento necesario. En
este caso, las estaciones giratorias 5 pueden estar de momento
reducidas a la mitad y obtener su plena función solamente en la
ampliación
final.
final.
Asimismo, es posible alojar en una estación
giratoria 5 más de dos robots de transporte 8, 9 y, además, crear
más de dos puestos de trabajo 6, 7. La línea de transferencia 17
puede bifurcarse aquí también. Además, es posible montar
yuxtapuestas varias de las instalaciones de mecanización 1 mostradas
y disponer por el lado de entrada y el lado de salida unas unidades
móviles 3 de alimentación de piezas de trabajo y unas unidades
móviles 4 de entrega de piezas de trabajo, respectivamente, las
cuales atienden alternativamente a las instalaciones dispuestas en
paralelo. Asimismo, es posible aproximar cada vez varias unidades 3
de alimentación de piezas de trabajo y de unidades 4 de entrega de
piezas de trabajo con los robots de transporte 8, 9 y las estaciones
giratorias 5. Su número y disposición depende del tiempo de ciclo de
la instalación 1 y de la complejidad de las operaciones de
alimentación y de
entrega.
entrega.
- 1
- Instalación de mecanización, cabina de soldadura
- 2
- Pieza de trabajo
- 3
- Unidad de alimentación de piezas de trabajo
- 4
- Unidad de entrega de piezas de trabajo
- 5
- Estación giratoria
- 6
- Puesto de trabajo, alojamiento de piezas de trabajo
- 7
- Puesto de trabajo, lugar de ensamble, lugar de soldadura
- 8
- Unidad giratoria, robot de transporte, robot de carga pesada
- 9
- Unidad giratoria, robot de transporte, robot de carga pesada
- 10
- Zona de trabajo
- 11
- Herramienta de agarre, geopinza, tipo A
- 12
- Herramienta de agarre, geopinza, tipo B
- 13
- Herramienta de agarre, geopinza, tipo C
- 14
- Bandeja de pinzas
- 15
- Estación de mecanización
- 16
- Estación de mecanización
- 17
- Línea de transferencia
- 18
- Robot, robot de soldadura
- 19
- Robot, robot de soldadura y de transporte
- 20
- Robot, robot de transporte
- 21
- Herramienta para ensamble o manipulación
- 22
- Bandeja de herramientas
- 23
- Unidad de alimentación de componentes, tipo A
- 24
- Unidad de alimentación de componentes, tipo B
- 25
- Unidad de alimentación de componentes, tipo C
- 26
- Dispositivo de mecanización estacionario
- 27
- Bandeja de piezas de trabajo
- 28
- Transportador
Claims (14)
1. Instalación de mecanización, especialmente
cabina de soldadura, para la mecanización de piezas de trabajo (2),
especialmente partes de carrocerías de vehículos, con una o más
estaciones de mecanización (15, 16) con robots (18, 19, 20) y al
menos una estación giratoria (5) que presenta al menos dos puestos
de trabajo (6, 7) para la realización simultánea de diferentes
operaciones de trabajo, caracterizada porque la estación
giratoria (5) presenta al menos dos unidades giratorias yuxtapuestas
(8, 9) móviles según varios ejes con herramientas de agarre (11, 12,
13) y con zonas de trabajo (10) que se solapan una a otra en los
puestos de trabajo (6, 7), estando configurado un puesto de trabajo
(6) como alojamiento de piezas de trabajo y el otro puesto de
trabajo (7) como lugar de ensamble y estando dispuesto en el lugar
de ensamble al menos un robot (18, 19) con una herramienta de
ensamble para realizar operaciones de ensamble.
2. Instalación de mecanización según la
reivindicación 1, caracterizada porque las unidades
giratorias (8, 9) están construidas romo robots de transporte
giratorios (8, 9).
3. Instalación de mecanización según la
reivindicación 1 ó 2, caracterizada porque los robots de
transporte (8, 9) están construidos como robots de brazos
articulados estacionarios con múltiples ejes.
4. Instalación de mecanización según la
reivindicación 1, 2 ó 3, caracterizada porque los robots de
transporte (8, 9) están construidos como robots de carga pesada con
una capacidad de soporte de carga de aproximadamente 500 kg o
más.
5. Instalación de mecanización según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizada porque los robots
de transporte (8, 9) llevan herramientas de agarre recambiables (11,
12, 13) para diferentes piezas de trabajo (2), especialmente
diferentes tipos de carrocerías.
6. Instalación de mecanización según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizada porque en la zona
de trabajo (10) de los robots de transporte (8, 9) están dispuestas
varias bandejas de pinzas (14).
7. Instalación de mecanización según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizada porque las
herramientas de agarre (11, 12, 13) están construidas como pinzas
geométricas que mantienen la pieza de trabajo (2) en una posición
definida.
8. Instalación de mecanización según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizada porque el lugar de
ensamble está construido como un lugar de soldadura.
9. Instalación de mecanización según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizada porque la estación
giratoria (5) está conectada con al menos un puesto de trabajo (6,
7), en la dirección de transferencia (17), a al menos una estación
de mecanización (15, 16) equipada con uno o más robots (18, 19, 20),
estando situados el puesto o los puestos de trabajo (6, 7) en la
zona de trabajo (10) de sus robots.
10. Instalación de mecanización según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizada porque la estación
de mecanización (15, 16) presenta en la zona de trabajo (10) de los
robots (18, 19, 20) al menos una bandeja de herramientas (22) para
herramientas de robot cambiables (21).
11. Instalación de mecanización según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizada porque la estación
de mecanización (15, 16) presenta en la zona de trabajo (10) de los
robots (18, 19, 20) una o más unidades (23, 24, 25) de alimentación
de componentes.
12. Instalación de mecanización según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizada porque la estación
de mecanización (15, 16) presenta en la zona de trabajo (10) de los
robots (18, 19, 20) uno o más dispositivos de mecanización
estacionarios (26).
13. Instalación de mecanización según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizada porque la
instalación de mecanización (1) presenta a la entrada de la línea de
transferencia (17) una unidad manual o automática (3) de
alimentación de piezas de trabajo y a la salida una unidad manual o
automática (4) de entrega de piezas de trabajo.
14. Instalación de mecanización según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizada porque la unidad
(3) de alimentación de piezas de trabajo y/o la unidad (4) de
entrega de piezas de trabajo forman un puesto de trabajo (6) de una
estación giratoria (5).
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