ES2272578T3 - Transmision sobre una maquina de potencia con direccion en todas las ruedas. - Google Patents

Abstract

Un vehículo que comprende una transmisión de vehí- culo de potencia para transmitir una salida de accionamien- to de un motor hidráulico montado en una carrocería de vehículo en una rueda, comprendiendo la transmisión: un montaje (128) de rueda dentada destinado a recibir una entrada de accionamiento de una cadena accionada de motor; un eje (140) acoplado rígidamente al montaje (128) de rueda dentada, teniendo el eje (140) un extremo interior (144) y un extremo exterior (142); un cojinete (156) de bolas único que acopla el extremo interior (144) del eje (140) a la carrocería del vehículo; caracterizado por una junta (124) universal acoplada al extremo exterior (142) del eje (140); y un cubo (123) de rueda acoplado a la junta universal (124).

Description

Transmisión sobre una máquina de potencia con dirección en todas las ruedas.

Antecedentes de la invención

La presente invención se refiere en general a transmisiones para máquinas de potencia. En particular, la presente invención se refiere a una transmisión sobre una máquina de potencia con un cojinete de bolas.

Las máquinas de potencia, tales como las cargadoras, tienen típicamente un cierto número de accionadores de potencia. Tales accionadores pueden incluir, por ejemplo, accionadores o motores de carga que proporcionan potencia de tracción a las ruedas u orugas de la máquina. Los accionadores pueden incluir también aquellos asociados con la manipulación de una herramienta de trabajo primaria, tal como una cuchara de carga. En ese caso, los accionadores incluyen accionadores de elevación y vuelco. Por supuesto, una amplia diversidad de otros accionadores puede ser usada también sobre tales máquinas de potencia. Ejemplos de tales accionadores incluyen accionadores auxiliares, accionadores de herramientas remotos o manuales u otros accionadores asociados con el funcionamiento de la propia máquina de potencia, o una herramienta acoplada a la máquina de
potencia.

Los diversos accionadores sobre tales máquinas de potencia han sido convenientemente controlados mediante enlaces mecánicos. Por ejemplo, cuando los accionadores son accionadores hidráulicos controlados por un fluido hidráulico a presión, ellos han sido controlados por dispositivos de entrada de usuario tales como mangos, palancas, o pedales. Los dispositivos de entrada de usuario han sido conectados a un carrete de válvula (de una válvula que controla la circulación de fluido hidráulico a presión en el accionador hidráulico) mediante un enlace mecánico. El enlace mecánico transfiere al usuario el movimiento de entrada en forma de desplazamiento lineal del carrete de válvula para controlar de ese modo la circulación de fluido hidráulico en el accionador.

También han sido desarrolladas entradas de control electrónico. Las entradas electrónicas incluyen un sensor electrónico que detecta la posición de los dispositivos de entrada accionables de usuario (tales como asideros de mano y pedales de pie). En el pasado, tales sensores han sido sensores de tipo resistivo, tales como potenciómetros giratorios o lineales.

En el pasado, las transmisiones han incluido transmisiones de accionamiento de cadena. Un motor hidráulico ha sido acoplado a un eje a través de una rueda dentada, por medio de una cadena de enlace. La rotación del motor hidráulico activa la rotación del eje y la rotación consiguiente de las ruedas. No obstante, las transmisiones del pasado han sido configuradas de modo que el extremo interior del eje está soportado dentro de un diferencial mediante una disposición de apoyo de rodillo cónico. Otras transmisiones han incluido dos conjuntos de cojinetes. Un conjunto interior y uno exterior de cojinetes están configurados con relación al eje para manejar cargas axiales y radiales sobre el eje.

Un vehículo que comprende una transmisión de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1 es conocido por el documento US 4 407 381. Una máquina de potencia según el preámbulo de la reivindicación 14 es conocida por el documento DE 1 031 651.

Sumario de la invención

Una transmisión en una máquina de potencia incluye un eje que tiene un extremo interior y uno exterior. El extremo exterior está acoplado a una rueda por medio de una junta universal. El extremo interior está acoplado, por medio de un montaje de rueda dentada y enlace de cadena de accionamiento, a un motor hidráulico. El eje está soportado en su extremo interior por un cojinete de bolas único.

Breve descripción de los dibujos

La figura 1 es una vista en alzado lateral de una máquina de potencia de acuerdo con una realización de la presente invención;

la figura 2 es una perspectiva que ilustra una transmisión de la máquina de potencia mostrada en la figura 1, con el motor y las porciones de la caja de la cadena eliminadas por razones de claridad;

la figura 3 es una vista más detallada de una porción de la transmisión mostrada en la figura 2;

la figura 4 es una vista más detallada de una porción de la transmisión mostrada en la figura 3, con porciones mostradas en sección transversal; y

la figura 5 es una vista más detallada de un montaje de rueda dentada mostrado en la figura 4, en sección transversal.

Descripción detallada de las realizaciones ilustrativas

La figura 1 es una vista en alzado lateral de una realización de una cargadora mecánica 10 (en adelante simplemente cargadora) según la presente invención. La cargadora 10 incluye un bastidor 12 soportado por las ruedas 14. El bastidor 12 soporta también una cabina 16 que define un compartimento de operador y que encierra sustancialmente un asiento 19 sobre el cual un operador se sienta para controlar el desplazamiento de la cargadora 10. Una barra 21 de asiento está acoplada opcionalmente de modo giratorio a una porción delantera de la cabina 16. Cuando el operador ocupa el asiento 19, el operador entonces pivota la barra 21 de asiento desde la posición elevada (mostrada en línea de trazos en la figura 1 a la posición bajada mostrada en la figura 1.

Un par de palancas 23 de accionamiento de dirección (solamente se muestra una en la figura 1)) están montadas dentro de la cabina 16. Las palancas 23 de accionamiento son manipuladas por el operador para controlar el movimiento hacia delante y hacia atrás de la cargadora 10, y para dirigir la cargadora 10.

Un brazo 17 de elevación está acoplado al bastidor 12 en los puntos 20 de giro (solamente uno de los cuales se muestra en la figura 1, estando dispuesto el otro de modo simétrico en el lado opuesto de la cargadora 10). Un par de cilindros hidráulicos (solamente uno de los cuales se muestra en la figura 1) está acoplado para pivotamiento al bastidor 12 en los puntos 24 de giro y al brazo 17 de elevación en los puntos 26 de pivote. El brazo 17 de elevación está acoplado a una herramienta de trabajo que, en esta realización, es una cuchara 28. El brazo 17 de elevación está acoplado a pivotamiento a una cuchara 28 en los puntos 30 de pivote. En adición, otro cilindro hidráulico 32 está acoplado a pivotamiento al brazo elevador 17 en el punto 34 de pivote y a una cuchara 28 en el punto 36 de pivote. Aunque se muestra solamente un cilindro 32, se ha de entender que cualquier número deseado de cilindros puede ser usado para hacer funcionar la cuchara 28 o cualquier otra herramienta adecuada.

El operador que reside en la cabina 16 manipula el brazo 17 de elevación y la cuchara 28 accionando selectivamente los cilindros hidráulicos 22 y 32. En cargadoras anteriores, tal accionamiento era efectuado mediante la manipulación de pedales en la cabina 16 o mediante el accionamiento de sujetadores manuales en la cabina 16, que estaban ambos unidos mediante enlaces mecánicos a las válvulas (o carretes de válvulas) que controlaban el funcionamiento de los cilindros 22 y 32. No obstante, este accionamiento puede ser efectuado también moviendo un elemento movible, tal como una palanca de mando, pedal de pie, o conmutador o botón accionable por el usuario sobre un sujetador manual o palanca 23 de accionamiento y controlando electrónicamente el movimiento de los cilindros 22 y 32 basándose en el movimiento del elemento movible. En una realización, el movimiento de los elementos movibles es detectado por un controlador en el sujetador manual y es comunicado a un ordenador de control principal usado para controlar los cilindros y otros funcionamientos hidráulicos y electrónicos en una cargadora 10.

Accionando los cilindros hidráulicos 22 y originando que los cilindros 22 hidráulicos aumenten de longitud, el operador mueve el brazo 17 de elevación, y consecuentemente la cuchara 28, de modo general verticalmente hacia arriba en la dirección indicada por la flecha 38. Inversamente, cuando el operador acciona el cilindro 22 originando una disminución en la longitud, la cuchara 28 se mueve de modo general verticalmente hacia abajo a la posición mostrada en la figura 1.

El operador puede también manipular la cuchara 28 accionando el cilindro 32. Esto se efectúa también ilustrativamente pivotando o accionando un elemento movible (tal como un pedal de pie y un asidor manual sobre una palanca de accionamiento o un botón o conmutador sobre un sujetador manual) y electrónicamente mediante un cilindro 32 de control basado en el movimiento del elemento. Cuando el operador origina que el cilindro 32 aumente de longitud, la cuchara 28 bascula alrededor de los puntos 30 de pivote. Inversamente, cuando el operador hace que el cilindro 32 disminuya de longitud, la cuchara 28 bascula hacia atrás alrededor de los puntos 30 de pivote. El basculamiento tiene lugar generalmente a lo largo de una trayectoria arqueada indicada por la flecha 40.

Aunque esta descripción establece muchos funcionamientos primarios de la cargadora 10, un cierto número de otros debe ser mencionado también. Por ejemplo, la cargadora 10 puede ilustrativamente incluir señales que parpadeen o giren montadas en el exterior del bastidor 12. La cargadora 10 también puede incluir una bocina y acopladores hidráulicos adicionales, tales como auxiliares delantero y trasero, que puedan estar controlados de manera conectada/desconectada o proporcional. La cargadora 10 puede estar acoplada también a otras herramientas que funcionen de modos diferentes a la cuchara 28. Por lo tanto, además de, o en vez de, los accionadores hidráulicos descritos anteriormente, la cargadora 10 puede ilustrativamente incluir asimismo muchos otros accionadores hidráulicos o electrónicos.

En una realización ilustrativa, la cargadora 10 es una cargadora de dirección en todas las ruedas. Cada una de las ruedas puede girar y pivotar a la vez sobre el eje sobre el que está soportada. El movimiento de pivotamiento puede ser activado usando una amplia variedad de mecanismos, tales como un cilindro hidráulico, un motor eléctrico, etc. Por razones de claridad, la presente descripción continuará con respecto a las ruedas que son dirigidas individualmente con cilindros hidráulicos.

En adición, la cargadora 10 incluye ilustrativamente al menos dos motores de accionamiento, uno para el par de ruedas en el lado izquierdo del vehículo y uno para el par de ruedas en el lado derecho del vehículo. Por supuesto, la cargadora 10 puede incluir también un motor único de accionamiento para las cuatro ruedas, o un motor de accionamiento asociado con cada rueda.

Moviendo o pivotando el asidero o un conjunto de palancas de dirección situadas en el compartimento de operador, el operador controla los motores hidráulicos. Al hacerlo, el operador controla tanto el sentido de giro como la velocidad de los motores. Esto permite que el operador controle el movimiento hacia delante/atrás de la cargadora, así como la dirección y velocidad de la cargadora.

La figura 2 es una vista en perspectiva de una porción de la cargadora 10, con la porción superior de la cargadora 10 eliminada para exponer solamente un chasis o porción 100 de carrocería estructural así como una caja 102 de la cadena. La figura 2 ilustra también cuatro montajes 104, 106, 108 y 110 de transmisión que se usan para activar la rotación de las ruedas 14 en la cargadora 10. La figura 2 ilustra también un motor 112 esquemáticamente. Se apreciará que el motor 112 es ilustrativamente un motor hidráulico conectado a través de la abertura 114 en la caja 102 de la cadena. El motor 112 incluye ilustrativamente un árbol de accionamiento de salida giratorio y el montaje de rueda dentada que está conectado a un correspondiente montaje de rueda dentada sobre una transmisión correspondiente mediante un enlace de accionamiento de la cadena ilustrado esquemáticamente mediante la flecha 116. Se apreciará también que se pueden proporcionar de uno a cuatro motores 112 sobre la cargadora 10 de modo que un solo motor active todas las ruedas o de modo que algunas de las ruedas sean accionadas individualmente o sean accionadas por pares. Por razones de claridad, se muestra esquemáticamente solamente un único motor 112 en la figura 2. Las transmisiones 104 a 110 son de modo sustancialmente ilustrativo idénticas entre sí. Por lo tanto la presente descripción continuará solamente con respecto a la transmisión 108.

La transmisión 108 incluye un extremo 120 exterior y un extremo 122 interior. El extremo exterior 120 incluye un cubo 122 de montaje de neumático, una junta universal 124, y una aleta 126 de conexión. El extremo interior 122 incluye un montaje 128 de rueda dentada que se describe con mayor detalle con respecto a las figuras 3 a 5. El extremo interior 122 está conectado al extremo exterior 120 mediante un montaje 130 de eje. El montaje 130 de eje se examina también con mayor detalle con respecto a las figuras 3 a 5.

Para dirigir las cubiertas montadas sobre los cubos 123 un cilindro hidráulico 131 está acoplado a un eje 132 de pivote sobre la caja 102 de cadena y las aletas 126 de dirección sobre una junta 124 universal. En una realización ilustrativa, el cilindro hidráulico 131 tiene su extremo de base y todas las mangueras y acoplamientos de manguera, en el interior del miembro 100 de carrocería estructural, y solamente el extremo de la barra del cilindro 131 se extiende a través de una abertura 133 en el miembro 100 de carrocería estructural para conectar las aletas 126.

El cilindro 131 está conectado ilustrativamente al sistema de potencia hidráulico en la cargadora 10 que proporciona fluido hidráulico a presión a la base y extremos de la barra del cilindro 131 a través de las mangueras y acoplamientos para alargar o acortar el cilindro, respectivamente. Las válvulas que controlan la provisión de fluido hidráulico bajo la presencia al cilindro 131 son ilustrativamente controlables mediante entradas de usuario situadas dentro del compartimento de operador de la cargadora 10 Cuando el operador origina que el cilindro 131 se alargue o acorte, esto origina consecuentemente que las ruedas montadas en el cubo 123 sean giradas en sentidos opuestos en la junta universal 124.

La figura 3 es una vista más detallada de la transmisión 108 con la caja 108 de la cadena y una porción de la junta universal 124 desmontadas, y también con un tubo axial (que rodea el eje) desmontado. Estos elementos han sido desmontados por razones de claridad. La figura 3 ilustra también una porción de la transmisión 104 como está dispuesta con relación a la transmisión 108, cuando está montada en la caja de la cadena.

La figura 3 ilustra que el montaje 130 de eje incluye un eje 140, que tienen por sí mismo un extremo exterior 142 y un extremo interior 144. El extremo exterior 142 tiene un extremo nervado que se aplica por rozamiento a un yugo hembra 144. El extremo exterior del yugo hembra 144' está rodeado por una obturación 146 que obtura las porciones de conexión internas de la junta universal 124. Una porción de la junta universal 124 se muestra también en la figura 3.

En una realización ilustrativa, la junta universal 124 incluye una simple junta de Hooke, o junta de Cardan. En ese tipo de realización, el yugo 144' está fijado al yugo 148 (que tiene un extremo 150 exterior nervado destinado a recibir el cubo 123 alrededor del mismo) mediante una araña que incluye miembros 150 y 152 de acoplamiento.

El extremo interior 144 del eje 140 incluye ilustrativamente un resalte 154 formado sobre el mismo. Por supuesto, el resalte 154 puede ser un anillo anular que ha sido soldado a la periferia externa del extremo exterior 144 del eje 140, o el resalte 154 puede estar configurado integralmente con el eje 140. En cualquier caso, el resalte 154 actúa como una detención positiva para el rodamiento 156 de bolas.

El rodamiento 156 de bolas incluye ilustrativamente un ánima longitudinal interior para que sea montada sobre la periferia externa del eje 140. La rueda dentada 160 de accionamiento está acoplada al extremo del eje 140 y está asegurada sobre el extremo del eje 140 mediante una tapa extrema 162 que está, ella misma, asegurada sobre el extremo del eje 140 mediante un tornillo. Este montaje se ilustra con mayor detalle en las figuras 4 y 5. Por lo tanto, la rotación de la rueda dentada 160, a su vez, origina la rotación del eje 140 dentro del rodamiento 156 de bolas. Este origina también la rotación del yugo 144' dentro de la obturación 146, y consecuentemente origina la rotación del miembro 150 de acoplamiento en la junta universal 124. Este, por supuesto, transmite a su vez la rotación del eje 140 haciendo girar el yugo 148 y originando la rotación consecuente de la cubierta montada en el yugo 148.

La figura 4 es una ilustración más detallada mostrada en una sección transversal parcial. La figura 4 muestra, con mayor detalle, que el yugo 148 está conectado al yugo 144' por medio de una araña en la junta universal 124. El yugo 148 está, a su vez, conectado seguramente al cubo 123 que está destinado al montaje de una cubierta sobre el mismo. El yugo 144' está, por supuesto, acoplado rígidamente al eje 140 por medio de una nervadura. Se ha de tener en cuenta, en una realización ilustrativa, que las aletas 126 de montaje (mostradas en la figura 2) están montadas en una porción exterior 170 de un alojamiento que aloja una porción de la junta universal 124. Esto permite que el yugo 148 (y consecuentemente el cubo 123) sean pivotados, alrededor del eje 172, para dirigir la rueda montada sobre el cubo 123.

La figura 4 ilustra también que el eje 140 está sustancialmente encerrado por el tubo axial 174. El extremo exterior del eje 174 tiene un miembro 176 de alojamiento fijado al mismo. El miembro 176 de alojamiento sirve para encerrar además la junta universal 124. El yugo 144 está montado de modo giratorio dentro del miembro 176 de alojamiento y la porción interna de la junta universal 124 está obturada con una obturación 178, que es ilustrativamente cualquier obturación adecuada para recibir de modo hermético un miembro que pueda girar.

El tubo axial 174 está dispuesto también a través de una abertura en el miembro 100 de carrocería estructural para posicionar el eje 140 en una posición deseada con relación al miembro 100 de carrocería estructural.

La figura 4 ilustra además que el extremo interior del eje 140 tiene un cojinete 156 de bolas montado alrededor del mismo. En la realización ilustrada en la figura 4 el resalte 154 que retiene el cojinete 156 de bolas evitando que migre en dirección hacia el exterior a lo largo del eje 140 es simplemente un resalte enterizo formado integralmente sobre la periferia exterior del eje 140. De modo similar, el cojinete 156 de bolas es mantenido en su lugar, evitando que migre en la dirección hacia el interior a lo largo del eje 140, mediante una abrazadera 180 que está acoplada rígidamente a la rueda dentada 160 de accionamiento. La abrazadera 180 puede ilustrativamente estar acoplada a la rueda dentada 160 de accionamiento mediante una soldadura inercial, o mediante cualquier otra técnica adecuada para acoplar rígidamente la rueda dentada 160 a la abrazadera 180. La abrazadera 180 está conectada al extremo interior del eje 140 mediante una disposición ranurada. La abrazadera 180 es mantenida en su lugar sobre la nervadura, ilustrativamente mediante un montaje de rozamiento, o mediante la tapa extrema (o arandela) 162 que también puede estar conectada al extremo interior del aje 140 mediante una soldadura inercial, o puede ser mantenida en su lugar mediante un perno o tornillo 182, o de ambos. Por supuesto, la rueda dentada 160 de accionamiento puede estar conectada también al eje 140 mediante cualquier otro medio adecuado.

Se ha de tener en cuenta, en una realización ilustrativa, el rodamiento 156 de bolas es mantenido también en su lugar mediante un anillo 184 de retención adicional. El anillo 184 de retención puede estar soldado al interior del tubo axial 174, o puede estar soldado o conectado de otra manera a la periferia exterior o al extremo de la abrazadera 180. En cualquier caso, el anillo 184 de retención se proporciona ilustrativamente en el montaje mostrado.

La figura 5, es una ilustración más detallada del montaje de la rueda dentada y el cojinete de bolas. La figura 5 muestra más claramente que el cojinete 156 de bolas es ilustrativamente un cojinete de bolas que incluye dos filas de bolas 190 y 192 que tienen una pista exterior 194 esférica común y dos pistas 196 y 198 de rodamiento de anillo interior que están inclinadas formando un ángulo con el eje portador. Por tanto, el cojinete 156 de bolas que es de autoalineación en esa desalineación entre el eje 140 y el alojamiento de cojinete puede ser acomodado. El cojinete es por tanto insensible a la desalineación angular del eje con respecto al alojamiento o la flexión del eje durante el funcionamiento. También, por supuesto, ese tipo de cojinete de bolas es ilustrativamente de modo particularmente adecuado para soportar cargas combinadas (radiales y axiales). Esto proporciona ventajas significativas sobre el uso de dos cojinetes de bolas planos de contacto angular único. Para acomodar cargas radiales y axiales, tales cojinetes deben usualmente ser ajustados uno contra otro y dispuestos de modo que sus centros esféricos coincidan. No obstante, usando solamente un cojinete 156 de bolas único no se requiere ajuste diferencial alguno ni un establecimiento de cojinetes de contacto angular único.

Aunque la presente invención ha sido descrita con referencia a realizaciones preferidas, los expertos en la técnica reconocerán que el alcance de la invención es el definido en las reivindicaciones.

Claims (15)

1. Un vehículo que comprende una transmisión de vehículo de potencia para transmitir una salida de accionamiento de un motor hidráulico montado en una carrocería de vehículo en una rueda, comprendiendo la transmisión:

un montaje (128) de rueda dentada destinado a recibir una entrada de accionamiento de una cadena accionada de motor;

un eje (140) acoplado rígidamente al montaje (128) de rueda dentada, teniendo el eje (140) un extremo interior (144) y un extremo exterior (142);

un cojinete (156) de bolas único que acopla el extremo interior (144) del eje (140) a la carrocería del vehículo; caracterizado por

una junta (124) universal acoplada al extremo exterior (142) del eje (140); y

un cubo (123) de rueda acoplado a la junta universal (124).

2. El vehículo de la reivindicación 1, en el que el montaje de rueda dentada comprende:

una rueda dentada (160) que tiene una región central y una periférica, estando la periferia exterior destinada a recibir la cadena; y

un manguito (180) acoplado rígidamente alrededor del extremo interior del eje y acoplado rígidamente a la región central de la rueda dentada.

3. El vehículo de la reivindicación 2 en el que el eje incluye un resalte anular (154) sobre el mismo y en el que el cojinete (156) de bolas se apoya en el lado exterior del resalte anular y está dispuesto alrededor del lado interior de eje del manguito.

4. El vehículo de la reivindicación 3 y que comprende además:

un anillo (184) de retención dispuesto entre el lado exterior del cojinete de bolas y el lado interior del manguito.

5. El vehículo de la reivindicación 3, en el que el manguito (180) está acoplado al eje mediante una nervadura.

6. El vehículo de la reivindicación 5, en el que el montaje de rueda dentada comprende además:

una tapa (162) de extremo acoplada rígidamente al extremo exterior del eje que retiene el manguito sobre el mismo.

7. El vehículo de la reivindicación 2 que comprende además:

un yugo (144) acoplado rígidamente al extremo exterior del eje.

8. El vehículo de la reivindicación 7, en el que el yugo (144') está rígidamente acoplado al eje con una nervadura.

9. El vehículo de la reivindicación 7, que comprende además:

un tubo axial (174) dispuesto alrededor del eje sobre sustancialmente toda la longitud del eje.

10. El vehículo de la reivindicación 9, en el que el tubo axial (174) está acoplado rígidamente a la carrocería del vehículo y que comprende además:

una obturación (178) dispuesta alrededor del extremo exterior del eje y dispuesta alrededor de una porción del yugo.

11. El vehículo de la reivindicación 1, que comprende además:

un elemento de dirección acoplado a la carrocería del vehículo y a un extremo exterior de la junta universal para dirigir la rueda.

12. El vehículo de la reivindicación 11, en el que el elemento de dirección comprende:

un cilindro hidráulico (131) que tiene un extremo de barra y un extremo de base y una pluralidad de acoplamientos de manguera.

13. El vehículo de la reivindicación 12, en el que la porción de carrocería comprende:

una caja (102) de cadena en la que el cilindro hidráulico (131) está acoplado a la caja de cadena de modo que el extremo de base y todos los acoplamientos de manguera están montados dentro de una porción interior de la caja de cadena y de modo que el extremo de barra del cilindro hidráulico se extiende fuera de la caja de cadena.

14. Una máquina de potencia que tiene una carrocería que comprende:

una caja (102) de cadena acoplada a la carrocería;

al menos un motor hidráulico (112);

al menos un motor hidráulico (112) acoplado a la caja de cadena;

una pluralidad de ruedas (14) que pueden ser dirigidas y hechas girar independientemente unas de otras; y caracterizada por:

un cilindro hidráulico (131) que tiene un extremo de barra y un extremo de base y una pluralidad de acoplamientos de manguera, estando el cilindro hidráulico (131) acoplado a la caja (102) de cadena de modo que el extremo de base y todos los acoplamientos de manguera están montados dentro de una porción interior de la caja (102) de cadena y de modo que el extremo de barra del cilindro hidráulico se extiende fuera de la caja de cadena; y

una pluralidad de transmisiones (104, 106, 108, 110) acopladas cada una a una de las ruedas y al menos un motor hidráulico.

15. La máquina de potencia de la reivindicación 14 en la que cada una de la pluralidad de transmisiones comprende:

un montaje (128) de rueda dentada que incluye una cadena;

un eje (140) acoplado rígidamente al montaje de rueda dentada, teniendo el eje un extremo interior (144) y un extremo exterior (142);

un cojinete (156) de bolas único que acopla el extremo interior (144) del eje (140) a la carrocería del vehículo;

una junta universal (124) acoplada al extremo exterior (142) del eje (140); y

un cubo (123) de rueda acoplado a la junta universal (124).