ES2292500T3 - Metodo y aparato para controlar la liberacion del freno del motor de elevacion en un aparato de elevacion. - Google Patents

Abstract

Un método de controlar la liberación del freno de un motor de elevación en un aparato de elevación (1), cuando se utiliza electricidad como energía motriz y un motor de jaula de ardilla como motor de elevación (2) para levantar o bajar una carga (7) unida a un miembro de elevación (5) del aparato de elevación (1), caracterizado por medir la intensidad (I) y el voltaje de alimentación (U) del motor de elevación (2) después del período de arranque del motor de elevación (2) y determinar una variable que describa la carga del aparato de elevación (1) a partir de la intensidad (I) y del voltaje de alimentación (U) y que se compara con un valor límite predeterminado, e interrumpir la subida o la bajada de la carga (7) si la variable que describe la carga del aparato de elevación (1) supera el valor límite (MY) establecido para el movimiento de elevación cuando se levanta la carga (7) o si supera el valor límite (MA) establecido para el movimiento de descenso cuando se baja la carga (7).

Description

Método y aparato para controlar la liberación del freno del motor de elevación en un aparato de elevación.

El invento se refiere a un método de controlar la liberación del freno de un motor de elevación en un aparato de elevación, en el que se utiliza la electricidad como energía motriz y un motor de jaula de ardilla como motor de elevación para levantar o bajar una carga unida a un miembro de elevación del aparato de elevación.

El invento se refiere, además, a un aparato para controlar la liberación del freno de un motor de elevación en un aparato de elevación, en el que se utiliza la electricidad como energía motriz y un motor de jaula de ardilla como motor de elevación para levantar o bajar una carga unida a un miembro de elevación del aparato de elevación.

En los aparatos eléctricos de elevación destinados a levantar y bajar una carga, el motor de elevación incluye un freno por medio del cual la carga a levantar o bajar es mantenida en el aire cuando no está siendo accionado el motor de elevación. En la operación de elevación, el par de freno es, casi, el doble del par nominal del motor. Si no se libera el freno, por ejemplo, cuando se baja la carga nominal del aparato de elevación, se necesita, del motor de elevación, un par correspondiente al par nominal para llevar a cabo el movimiento de bajada. El motor de elevación puede generar fácilmente este par. En ese caso, las pérdidas por calor en el freno son iguales al doble de la potencia nominal del motor de elevación. Normalmente, después de un accionamiento de unos pocos segundos, esto se traduce en daños en el freno y, cuando finaliza el accionamiento el freno ya no retiene a la carga en el aire, sino que la deja caer libremente hasta el suelo. Así, por motivos de seguridad, es importante controlar la liberación del freno del motor de elevación. Si el freno no se libera, también puede quemarse el arrollamiento del motor, lo que genera considerables pérdidas económicas.

El documento FR 2 675 790 describe una solución para controlar la liberación del freno del motor de elevación en la que se utiliza un perceptor inductivo para detectar la liberación del freno sobre la base del movimiento del disco de freno cuando se pone en marcha el motor de elevación. Si no se recibe del perceptor ninguna señal que confirme la liberación del freno, se interrumpe el uso del motor de elevación y se activa la alarma. Esta solución es relativamente complicada y en la práctica no resulta fiable por cuanto resulta difícil que el perceptor detecte el movimiento del disco de freno debido a su pequeño desplazamiento. Además, el perceptor y su instalación incrementan los costes en forma considerable.

El documento US 4.733.148 describe una solución para controlar el freno de un motor que acciona una prensa de impresión cuando se pone en marcha el motor. Esta solución comprende dos fases: en la primera fase, se comprueba que el par de freno es suficiente para impedir la rotación del motor cuando el freno está aplicado. En la segunda fase, se comprueba que se ha liberado el freno cuando se arranca el motor. La comprobación de la suficiente capacidad del freno y de la liberación de éste se basa en la determinación de la velocidad de giro del motor. La velocidad de giro del motor se mide con un tacómetro o se determina a partir del voltaje de inducido del motor si éste es un motor de corriente continua. También, en esta solución, la adquisición y la instalación de perceptores adicionales incrementan los costes considerablemente.

El documento FR 1 231 157 describe otra solución para controlar la liberación del freno de un motor de elevación después del período de puesta en marcha del motor de elevación.

El objeto del presente invento es proporcionar un método y un aparato nuevos para controlar la liberación del freno de un motor de elevación en un aparato de elevación.

El método de acuerdo con el invento se caracteriza por medir la intensidad y el voltaje de alimentación del motor de elevación después del período de puesta en marcha del motor de elevación y en determinar una variable que describa la carga del aparato de elevación a partir de la intensidad y del voltaje de alimentación y que se compara con un valor límite predeterminado, y en interrumpir la elevación o el descenso de la carga si la variable que describe la carga del aparato de elevación supera el valor límite establecido para el movimiento de elevación cuando se levanta la carga o si supera el valor límite establecido para el movimiento de descenso cuando se baja la carga.

El aparato de acuerdo con el invento se caracteriza porque comprende medios para medir la intensidad y el voltaje de alimentación del motor de elevación y un dispositivo de control del freno, que comprende medios para determinar una variable que describa la carga del motor de elevación a partir de la intensidad y el voltaje de alimentación del motor de elevación, y porque el dispositivo de control del freno comprende, además, medios para comparar la variable que describe la carga con un valor límite predeterminado y medios para interrumpir la elevación o el descenso de la carga si la variable que describe la carga del aparato de elevación supera el valor límite establecido para el movimiento de elevación cuando se levanta la carga o si supera el valor límite establecido para el movimiento de descenso cuando se baja la carga.

La idea básica del invento es que en un aparato de elevación en el que se utilice la electricidad como energía motriz y un motor de jaula de ardilla como motor de elevación para hacer subir o bajar una carga unida al miembro de elevación del aparato de elevación, la liberación del freno del motor de elevación se controla comparando una variable que describa la carga del aparato de elevación y que se determina a partir de la intensidad y del voltaje de alimentación medidos a partir del motor de elevación después de su período de puesta en marcha, con un valor límite predeterminado. Si la variable que describe la carga del aparato de elevación supera un valor límite establecido para el movimiento de elevación cuando se está levantando la carga o el valor límite establecido para el movimiento de descenso cuando se está bajando la carga, se interrumpe la subida o la bajada de la carga. De acuerdo con una realización preferida del invento, se utiliza el par en el entrehierro como variable que describe la carga del aparato de elevación. El par en el entrehierro se determina, de preferencia, utilizando el flujo de magnetización del motor de elevación.

Una ventaja del invento es que la liberación del freno del aparato de elevación puede controlarse sin tener que dotar al freno de perceptores ni de interruptores separados, cuya adquisición e instalación incrementan los costes considerablemente y cuya función no resulta fiable debido a los cortos desplazamientos del disco de freno. La solución del invento también mejora la protección térmica del motor en caso de sobrecarga y de atascamiento del rotor, que pueden ser consecuencia de un uso inapropiado o de un fallo del aparato de elevación. El método es, también, muy preciso y fiable en las condiciones de funcionamiento variables típicas de la operación de elevación si como variable que describe la carga del motor de elevación, se utiliza el par en el entrehierro del motor de elevación, que se determina a partir del flujo de magnetización del motor de elevación.

El invento se ilustrará con mayor detalle en los dibujos adjuntos, en los que

la Figura 1 es una vista esquemática y en sección transversal parcial de un aparato de elevación en el que se aplican el método y el aparato del invento; y

la Figura 2 ilustra esquemáticamente la dependencia entre el par del motor de elevación y la carga del aparato de elevación.

La Figura 1 es una vista esquemática y en sección transversal parcial de un aparato de elevación en el que se aplican el método y el aparato del invento. El aparato de elevación 1 mostrado en la Figura 1 comprende un motor de elevación 2, mostrado parcialmente en sección transversal, que está conectado a una fuente de alimentación, por ejemplo, la red eléctrica, a través de conductores de fase L1, L2 y L3. El motor de elevación 2 está dispuesto para hacer girar un tambor de arrollamiento 4 mediante un árbol 3. En la Figura 1, el motor de elevación 2 está dispuesto para hacer girar directamente el tambor de arrollamiento 4, pero el motor de elevación 2 también puede estar dispuesto para hacer girar el tambor de arrollamiento 4 a través de uno o más engranajes. El árbol 3 está montado mediante cojinetes en escudos extremos en ambas puntas del motor de elevación 2, en forma de por sí conocida y, así, por motivos de claridad, no se muestran en la Figura 1 ni los escudos extremos ni los cojinetes. Dependiendo del sentido de giro del motor de elevación 2 y del tambor de arrollamiento 4, un miembro de elevación 5, que ha de almacenarse en el tambor de arrollamiento 4, es enrollado en el tambor de arrollamiento 4 o es desenrollado de él y, así, la carga 7 que cuelga de un gancho de elevación 6, es hecha subir o bajar. Como miembro de elevación 5 puede utilizarse, por ejemplo, una cuerda. El motor de elevación 2 es un motor trifásico de jaula de ardilla que puede ser hecho funcionar con una o más velocidades y controlado mediante contactores u otros elementos de control similares, que no se muestran en la Figura 1 por motivos de claridad.

El motor de elevación 2 ilustrado esquemáticamente en una parada en la Figura 1 comprende un bastidor 8, un estator 9, un arrollamiento 10 de estator y un rotor 11. Entre el estator 9 y el rotor 11 hay un entrehierro 12 cuya anchura ha sido exagerada claramente en comparación con el resto del motor de elevación 2. La estructura del estator 9 también ha sido resaltada en comparación con el rotor 11. En la ilustración esquemática de la Figura 1, el motor de elevación 2 comprende, además, un conjunto de freno de discos que es accionado por una fuerza elástica y liberado electromagnéticamente mediante un imán de corriente continua. El conjunto comprende discos de freno 13 y 14, una rueda de freno 15, una bobina magnética 16, un bastidor 17 para la bobina magnética, un disco 18 de inducido y un resorte de freno 19. Entre el bastidor 17 de la bobina magnética 16 y el disco de inducido 18 hay un espacio libre 20, que se muestra sustancialmente más ancho de lo que es en realidad, comparado con el resto del conjunto de freno. El disco de freno 13 está dispuesto, por ejemplo, en el bastidor 8 del motor de elevación 2 o en una pestaña extrema de forma que el disco de freno 13 no pueda moverse en la dirección del árbol 3 ni girar cuando gire el árbol 3. La rueda de freno 15 está dispuesta en el árbol 3 de manera que la rueda de freno 15 gire junto con el árbol 3. El disco de freno 14 está bloqueado respecto del bastidor 17 de la bobina magnética 16, por ejemplo mediante un anillo de retención, para permitir que el disco de freno 14 se mueva junto con el bastidor 17 de la bobina magnética 16 cuando éste se desplaza en paralelo con el árbol 3. Tanto el bastidor 17 de la bobina magnética 16 como el disco 18 de inducido, están soportados de forma que no puedan girar cuando gire el árbol 3. Ni este soporte ni el alojamiento que cubre el conjunto de freno se muestran en la Figura 1 por motivos de claridad. Cuando se desconecta el voltaje aplicado a la bobina magnética 16, la influencia del resorte 19 de freno mueve al bastidor 17 de la bobina magnética 16 hacia la derecha en la Figura 1, en cuyo caso la rueda 15 de freno es apretada entre los discos de freno 13 y 14 y, así, se detiene el motor 2. Aún cuando la Figura 1 muestra solamente un resorte de freno, es evidente que puede haber más resortes de freno o que el conjunto de freno puede constituirse de otro modo en la práctica de manera que la rueda 15 de freno sea apretada uniformemente entre los discos de freno 13 y 14. Cuando se aplica voltaje a la bobina magnética 16, el campo magnético tira del bastidor 17 de la bobina magnética 16 hacia el disco 18 de inducido, liberando así la rueda de freno 15. Por motivos de claridad, la Figura 1 no muestra el circuito de control de la bobina magnética 16.

En la operación de elevación, el par de freno es, aproximadamente, el doble del par nominal del motor 2. A medida que las superficies de fricción de los discos de freno 13 y 14 se desgastan, el espacio libre 20 entre el bastidor 17 de la bobina magnética 16 y el disco 18 de inducido crece. El espacio 20 puede llegar a ser tan ancho que el imán no pueda liberar el freno, que permanece aplicado. Asimismo, un circuito de control del freno defectuoso puede tener como consecuencia que el freno se atasque. En ese caso, el motor 2 tiene que girar venciendo el par de freno, lo que puede dañar al freno o quemar el arrollamiento 10 de estator.

En la solución de acuerdo con el invento para controlar la liberación del freno del aparato de elevación 1, es decir, el motor de elevación 2, ello se consigue por medio de una variable que escribe la carga del aparato de elevación 1. Como variable que describa la carga del aparato de elevación 1 puede utilizarse el par del motor de elevación 2 o la potencia correspondiente al mismo. La Figura 2 ilustra esquemáticamente la dependencia entre el par del motor de elevación 2 y la carga del aparato de elevación 1. La línea ascendente 26 describe la dependencia entre el par y la carga durante un movimiento de elevación y la línea descendente 27 describe la dependencia entre el par y la carga durante un movimiento de descenso. Con movimiento de elevación se hace referencia al levantamiento de la carga 7 y con movimiento de descenso a la bajada de la carga 7. De acuerdo con la solución, se determinan valores de referencia correspondientes a la carga cero y a la carga nominal del aparato de elevación 1 para el par del motor de elevación 2 a todas las velocidades, tanto en el sentido del movimiento de elevación como en el sentido del movimiento de descenso. Los valores de referencia pueden determinarse mediante cálculos, subiendo y bajando un gancho 6 vacío y la carga nominal conocida o de otra forma. El valor de referencia del par correspondiente a la carga cero es M_{Y0} para el movimiento de elevación y M_{A0} para el movimiento de descenso. De manera correspondiente, el valor de referencia del par correspondiente a la carga nominal, es decir, una carga del 100%, es M_{Y100} para el movimiento de elevación y M_{A100} para el movimiento de descenso. En la Figura 2, el punto operativo 28 corresponde al valor de referencia M_{Y100} y el punto operativo 31 al valor de referencia M_{A100}. El punto operativo 29 corresponde a una situación en la que el freno se ha atascado al levantar el gancho vacío, y el punto operativo 30 corresponde a una situación en la que el freno se ha atascado al levantar la carga nominal del aparato de elevación. El punto operativo 32 corresponde a una situación en la que el freno se ha atascado al bajar la carga nominal del aparato de elevación 1, y el punto operativo 33 corresponde a una situación en la que el freno se ha atascado al bajar el gancho vacío. Durante el movimiento de elevación se aprecia el atascamiento del freno, es decir, el hecho de que el freno no se desaplique, si el par del motor de elevación 2 es positivo después de un período de arranque de, aproximadamente, 0,3 a 1 s y, preferiblemente, mayor que el valor del par correspondiente a una carga de, aproximadamente, 150%. Este valor se designa con M_{Y} en la Figura 2. En el caso del movimiento de descenso, el motor de elevación 2 funciona normalmente como un generador y el par es negativo. Durante el movimiento de descenso, el atascamiento del freno se aprecia si el par del motor de elevación 2 es positivo después de un período de arranque de, aproximadamente, 0,3 a 1 s y, preferiblemente, mayor que el valor del par correspondiente a una carga de -50%. Este valor se designa con M_{A} en la Figura 2. Cuando se aprecia el atascamiento del freno, el movimiento de ascenso o de descenso es interrumpido desconectando la alimentación de corriente del motor de elevación 2. Los valores límite M_{Y} y M_{A} no se limitan, sin embargo, a los valores antes mencionados, sino que pueden variar. La Figura 2 ilustra solamente un modo de seleccionar la dependencia entre la carga del aparato de elevación 1 y el par del motor de elevación 2. La dependencia entre la carga del aparato de elevación 1 y el par del motor de elevación 2 puede describirse de diversas formas sin afectar a la idea básica del invento. Dependiendo del método de descripción seleccionado, se examina si la dependencia supera el valor límite o está por debajo del mismo. Además, en lugar del par del motor de elevación 2, es posible utilizar del mismo modo la potencia del motor de elevación 2.

La potencia o el par del motor de elevación 2 que describen la carga del aparato de elevación 1 se determinan a partir de la intensidad I y del voltaje de alimentación U del motor de elevación 2. Por esta razón, los conductores de fase L1, L2 y L3 están provistos de un dispositivo medidor 21 que comprende medios para medir la intensidad I y el voltaje de alimentación U en forma de por sí conocida. La información sobre la intensidad y el voltaje de alimentación medidos puede suministrarse a un dispositivo 22 de control del freno, que vigila la liberación del freno por conductores separados o, como en la Figura 1, por un cable común 23. El dispositivo 22 de control del freno comprende medios para determinar el par o la potencia que describen la carga del aparato de elevación 1 y medios para comparar el par o la potencia en la forma antes explicada con los valores límite M_{Y} y M_{A} establecidos para el movimiento de elevación y el movimiento de descenso y almacenados en la memoria del dispositivo 22 de control del freno. El dispositivo 22 de control del freno comprende, además, medios para desconectar la alimentación de corriente del motor de elevación 2 con el fin de detenerlo cuando se supere el valor límite establecido para el movimiento de subida o el valor límite establecido para el movimiento de bajada. Esto puede conseguirse mediante, por ejemplo, un interruptor de relé que se abra e impida la alimentación del voltaje de control a los elementos de control del motor de elevación 2. El dispositivo 22 de control del freno puede ser, por ejemplo, un dispositivo provisto de un microprocesador, en cuyo caso el método del invento es sencillo y económico de llevar a la práctica. El dispositivo 22 de control del freno puede estar dispuesto, también, en conexión con los conductores de fase L1, L2 y L3. En ese caso, puede comprender medios para medir el voltaje de alimentación U y, así, el dispositivo medidor 21 comprende medios para medir la intensidad I. La resistencia R del arrollamiento 10 de estator del motor de elevación 2 puede tenerse en cuenta, también, en la determinación de la potencia o del par del motor de elevación 2. Por esta razón, el arrollamiento 10 de estator está provisto de un miembro medidor 24 para medir la resistencia R del arrollamiento 10 de estator, cuyo valor es transmitido al dispositivo 22 de control del freno mediante un conductor 25. Alternativamente, el miembro medidor 24 mide la temperatura T del arrollamiento 10 de estator, a partir de la cual puede calcularse, en forma de por sí conocida para un experto en la técnica, la resistencia R del arrollamiento 10 de estator, por ejemplo de acuerdo con la norma IEC34-1(-94). Cuando basta con una precisión menor, la resistencia R también puede suponerse constante.

La solución de acuerdo con el invento permite controlar la liberación del freno sin dotarle de interruptores ni perceptores separados, cuya adquisición e instalación incrementan los costes considerablemente y cuyo funcionamiento es muy poco fiable debido a los cortos desplazamientos del freno de disco. La solución mejora, también, la protección térmica del motor en caso de sobrecarga y atascamiento del rotor, como puede ocurrir a consecuencia de un uso inapropiado del aparato de elevación o de un fallo del mismo.

De acuerdo con una realización preferida del invento, la variable que describe la carga del aparato de elevación 1 es el par M_{\delta} en el entrehierro del motor de elevación 2, que puede calcularse a partir de la fórmula siguiente, por ejemplo

(1)M_{\delta} = K_{1} |\overline{I} \times \overline{\psi}_{m}|,

donde K_{1} es una constante específica del motor dependiente del número de pares polares, I es la intensidad que circula por el motor de elevación 2 y \psi_{m} es el flujo de magnetización del motor de elevación 2. En el caso de un motor de elevación de menos de 4 kW, el valor de la constante K_{1} específica del motor puede variar típicamente en el margen de K_{1} = 1 - 6. El par M_{\delta} en el entrehierro se determina a partir de la fórmula (1) midiendo, después del período de arranque del motor de elevación 2, la intensidad I, el voltaje de alimentación U y la resistencia R del arrollamiento del estator del motor de elevación 2, que se utilizan para determinar el voltaje de magnetización del motor de elevación 2: U_{m} = U - RI. El voltaje de magnetización U_{m} genera el flujo de magnetización \psi_{m} del motor de elevación 2, que puede determinarse integrando el voltaje de magnetización U_{m} en función del tiempo. El par M_{\delta} en el entrehierro del motor de elevación 2 puede determinarse también, por ejemplo, sobre la base de la potencia P_{\delta} en el entrehierro y de información técnica del motor de elevación 2. Sin embargo, el uso del flujo de magnetización \psi_{m} en la determinación del par M_{\delta} en el entrehierro es ventajoso debido a los efectos de las cambiantes condiciones operativas típicas de una operación de elevación, tales como el voltaje de alimentación, la temperatura, la carga, el funcionamiento como motor y como generador, pueden verse claramente como cambios del flujo de magnetización \psi_{m} del motor de elevación 2. Debido a la asimetría que puede aparecer en la red eléctrica, los voltajes se miden a partir de cada una de las tres fases y las intensidades a partir de, por lo menos, dos fases. La potencia P_{\delta} en el entrehierro del motor de elevación 2 puede utilizarse, también, como variable que describa la carga del aparato de elevación 1. El documento DE
19 617 105 describe una solución para medir la carga del aparato de elevación cuando la potencia P_{\delta} en el entrehierro del motor de elevación 2, que se determina a partir de la intensidad I, el voltaje de alimentación U y la resistencia R del arrollamiento de estator del motor de elevación 2, está dispuesta para describir la carga del aparato de elevación 1. También puede utilizarse la potencia eléctrica tomada de la red eléctrica por el motor de elevación 2 como variable que describe la carga del aparato de elevación 1.

Los dibujos y la descripción relacionada únicamente están destinados a ilustrar el concepto del invento. Los detalles del invento pueden variar dentro del alcance de las reivindicaciones. Así, el aspecto del aparato de elevación 1 ilustrado en la Figura 1 puede variar de diversas formas y el aparato puede ser fijo o puede desplazarse a lo largo de una vía mediante un carro. Además, en lugar de una cuerda, el miembro de elevación 5 puede ser un cable, una cadena u otro miembro de elevación similar. En lugar de en el tambor de arrollamiento 4, el miembro de elevación 5 puede almacenarse en un rollo, bolsa, bolsa para cadena o similar. El número de conductores de fase del motor de elevación 2 puede variar, también, dependiendo de la aplicación. Independientemente de si se utiliza la potencia o el par del motor de elevación 2 como variable que describa la carga del aparato de elevación 1, puede mejorarse la precisión del método teniendo en cuenta las pérdidas en el hierro y/o pérdidas de carga adicionales del motor de elevación 2. También es evidente que si el aparato de elevación 1 comprende un dispositivo medidor de carga para determinar la carga del aparato de elevación, el dispositivo 22 el control del freno y el dispositivo medidor de la carga pueden integrarse en un solo dispositivo. Además, es evidente que la estructura del freno puede modificarse sin que ello afecte a la solución del invento, es decir, puede utilizarse un freno de zapatas, por ejemplo, en lugar del freno de discos.

Claims (16)

1. Un método de controlar la liberación del freno de un motor de elevación en un aparato de elevación (1), cuando se utiliza electricidad como energía motriz y un motor de jaula de ardilla como motor de elevación (2) para levantar o bajar una carga (7) unida a un miembro de elevación (5) del aparato de elevación (1), caracterizado por medir la intensidad (I) y el voltaje de alimentación (U) del motor de elevación (2) después del período de arranque del motor de elevación (2) y determinar una variable que describa la carga del aparato de elevación (1) a partir de la intensidad (I) y del voltaje de alimentación (U) y que se compara con un valor límite predeterminado, e interrumpir la subida o la bajada de la carga (7) si la variable que describe la carga del aparato de elevación (1) supera el valor límite (M_{Y}) establecido para el movimiento de elevación cuando se levanta la carga (7) o si supera el valor límite (M_{A}) establecido para el movimiento de descenso cuando se baja la carga (7).

2. Un método de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque cuando se levanta la carga (7), el valor límite (M_{Y}) para el movimiento de elevación es un valor correspondiente a una carga de, aproximadamente, el 150% y, cuando se baja la carga (7), el valor límite (M_{A}) para el movimiento de descenso es un valor correspondiente a una carga de, aproximadamente, -50%.

3. Un método de acuerdo con la reivindicación 2, caracterizado porque los valores límite (M_{Y}, M_{A}) para los movimientos de elevación y de descenso, se determinan levantando y bajando la carga cero y la carga nominal del aparato de elevación (1).

4. Un método de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque los valores límite (M_{Y}, M_{A}) se determinan por separado para cada velocidad del aparato de elevación (1), tanto en el sentido del movimiento de elevación como en el sentido del movimiento de descenso.

5. Un método de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por determinar la resistencia (R) del arrollamiento (10) de estator del motor de elevación (2) y determinar la variable que describe la carga del aparato de elevación (1) a partir de la intensidad (I), el voltaje de alimentación (U) y la resistencia (R) del arrollamiento (10) de estator del motor de elevación.

6. Un método de acuerdo con la reivindicación 5, caracterizado porque la resistencia (R) del arrollamiento (10) de estator se determina midiendo la resistencia (R) del arrollamiento (10) de estator.

7. Un método de acuerdo con la reivindicación 5, caracterizado porque se mide la temperatura (T) del arrollamiento (10) de estator y se calcula la resistencia (R) del arrollamiento (10) de estator a partir de la temperatura (T) del arrollamiento (10) de estator.

8. Un método de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque la variable que describe la carga del aparato de elevación (1) es el par (M_{\delta}) en el entrehierro del motor de elevación (2).

9. Un aparato para controlar la liberación del freno de un motor de elevación en un aparato de elevación (1), cuando se utiliza electricidad como energía motriz y un motor de jaula de ardilla como motor de elevación (2) para levantar o bajar una carga (7) unida a un miembro de elevación (5) del aparato de elevación (1), caracterizado porque el aparato comprende medios para medir la intensidad (I) y el voltaje de alimentación (U) del motor de elevación (2) y un dispositivo (22) de control del freno que comprende medios para determinar una variable que describa la carga del motor de elevación (2) a partir de la intensidad (I) y del voltaje de alimentación (U) del motor de elevación, y porque el dispositivo (22) de control del freno comprende, además, medios para comparar la variable que describe la carga con un valor límite predeterminado y medios para interrumpir la elevación o el descenso de la carga (7) si la variable que describe la carga del aparato de elevación supera el valor límite (M_{Y}) establecido para el movimiento de elevación cuando se levanta la carga (7) o si supera el valor límite (M_{A}) establecido para el movimiento de descenso cuando se baja la carga (7).

10. Un aparato de acuerdo con la reivindicación 9, caracterizado porque cuando se levanta la carga (7), el valor límite (M_{Y}) para el movimiento de elevación es establece para que corresponda a un valor correspondiente a una carga de, aproximadamente, el 150% y, cuando se baja la carga (7), el valor límite (M_{A}) para el movimiento de descenso se establece a un valor correspondiente a una carga de, aproximadamente, -50%.

11. Un aparato de acuerdo con la reivindicación 10, caracterizado porque los valores límite (M_{Y}, M_{A}) para los movimientos de elevación y de descenso, están dispuestos para determinarse levantando y bajando la carga cero y la carga nominal del aparato de elevación (1).

12. Un aparato de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 9 a 11, caracterizado porque los valores límite (M_{Y}, M_{A}) están dispuestos para determinarse por separado para cada velocidad del aparato de elevación (1), tanto en el sentido del movimiento de elevación como en el sentido del movimiento de descenso.

13. Un aparato de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 9 a 12, caracterizado porque el aparato comprende un miembro medidor (24) para medir una variable que describa la resistencia (R) del arrollamiento (10) de estator del motor de elevación (2) y porque el dispositivo (22) de control del freno comprende medios para determinar la variable que describa la carga del aparato de elevación (1) a partir de la intensidad (I), el voltaje de alimentación (U) y una variable que describa la resistencia (R) del arrollamiento (10) de estator del motor de elevación.

14. Un aparato de acuerdo con la reivindicación 13, caracterizado porque el miembro medidor (24) está dispuesto para medir la resistencia (R) del arrollamiento (10) de estator.

15. Un aparato de acuerdo con la reivindicación 13, caracterizado porque el miembro medidor (24) está dispuesto para medir la temperatura (T) del arrollamiento (10) de estator.

16. Un aparato de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 9 a 15, caracterizado porque la variable que describe la carga del aparato de elevación (1) es el par (M_{\delta}) en el entrehierro del motor de elevación (2).