ES2338045T3 - Procedimiento y dispositivo para controlar y regular fuerzas en prensas servoelectricas. - Google Patents
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Abstract
Procedimiento para controlar y regular fuerzas en prensas servoeléctricas en las que se pueden controlar los pares de giro de los servomotores (1, 11), caracterizado porque los pares de giro nominales - calculables a partir de la evolución nominal ingresable de las fuerzas específicas de las piezas y del proceso - para el servomotor o los servomotores (1, 11) de accionamiento del macho (3) y/o de la almohadilla de embutición (12) pueden corregirse o limitarse, para dar un par de giro nominal resultante Mres, en función de magnitudes de influencia, tales como la evolución de la multiplicación de engranaje i(phi;), la aceleración αn = f(φ) y el rozamiento Mr, con valores de corrección de par de giro (Mcorr1 = f[αn(φ),J,ω] y Mcorr2 = Mr = f(Fnom,v) y Mnom(φ) = f[Fnom(φ),i(φ)] controlados por un árbol de mando (41, 60) y/o por la posición (55) de la almohadilla, y porque el valor nominal de corriente para el regulador de corriente (48) se puede generar a partir del par de giro nominal resultante Mres y del factor de par de giro KM(θ) de los servomotores (1, 11) dependiente de la temperatura.
Description
Procedimiento y dispositivo para controlar y
regular fuerzas en prensas servoeléctricas.
La invención concierne a un procedimiento para
controlar y regular fuerzas en prensas servoeléctricas según el
preámbulo de la reivindicación 1 y a un dispositivo para poner en
práctica el procedimiento según el preámbulo de las reivindicaciones
7 u 8.
En el documento JP 11058100 A se describen un
dispositivo y un método para proteger útiles en servoprensas, que
establecen con ayuda de un sensor de corriente de motor y un sensor
de posición si la fuerza de prensado del macho en un rango de
posición determinado sobrepasa el valor máximo admisible y en tal
caso ponen en marcha una parada de emergencia del macho. Este
método no tiene en cuenta que, según el desarrollo del movimiento
del macho, se necesita una porción determinada de la corriente del
motor para la aceleración y el frenado de inercias de masa lineales
y rotativas y, por tanto, esta porción no entra en acción como
fuerza de prensado. La aplicación de este dispositivo y este método
se limita así solamente a fases de movimiento con velocidad
constante.
Según el documento DE 195 36 728 A1, se conoce
un equipo de control de accionamiento para una máquina troqueladora
accionable por medio de un servomotor, en el que con un par de
accionamiento total limitadamente disponible se puede ajustar la
altura mínimamente necesaria de la carrera para elevar la tasa de
impactos de modo que, en caso de una alta demanda de par de
troquelado, la aceleración del macho desde la posición de inversión
superior esté ya concluida antes del proceso de troquelado o, en
caso de una pequeña demanda de par de troquelado, se pueda
aprovechar todavía durante el proceso de troquelado un par de
aceleración proporcional.
El correspondiente equipo de control del macho
para el accionamiento del servomotor contiene un equipo de control
de posicionamiento y un equipo de control de velocidad con cuya
señal de salida se puede activar el servomotor a través de un
amplificador, captándose dentro del circuito de regulación de
posición, por un lado, la posición real por medio de un detector de
posición y realimentándose ésta al equipo de control de
posicionamiento, y realimentándose, por otro lado, la velocidad
real al equipo de control de velocidad por medio de un detector de
velocidad.
Aparte de la altura ajustable de la chapa, se
pueden recuperar por parte del equipo de control la curva de
velocidad almacenable y el par de giro de aceleración, así como el
par de giro de troquelado, el cual se calcula realimentando el
valor real de par de giro obtenido a partir de los valores de
corriente eléctrica de un detector de par de giro.
El par de giro total tiene en cuenta también un
par de rozamiento que origina el rozamiento de los elementos
móviles.
No se revela un control y regulación de fuerzas
y de sus pares de giro correspondientes.
En el documento EP 1 201 416 A1 se revela un
dispositivo para corregir el punto de inversión inferior en
servoprensas con accionamiento de husillo para el movimiento del
macho. Dentro de un circuito de regulación de posición con
realimentación de valor real de la posición del macho para captar el
punto de inversión inferior se deberán compensar los
desplazamientos del punto de inversión inferior a consecuencia del
ballesteo elástico bajo carga y dilataciones térmicas.
Aparte de una escala lineal para captar la
posición del macho, está integrado en el controlador un sensor para
captar la temperatura del útil de conformación. Además, para obtener
la fuerza del macho se evalúan los valores de corriente del
servomotor en el controlador o se registra directamente la fuerza
del macho con una cápsula dinamométrica.
La realimentación de la fuerza real sirve aquí
para la comparación con una fuerza nominal prefijada, con lo que se
pone en marcha una corrección de posición correspondiente del punto
de inversión inferior. No se revela un control y regulación de las
propias fuerzas o pares de giro.
En el documento EP 0 922 562 A1 se describe un
método para la regulación del par en prensas servoeléctricas que
corrige, en función de la aceleración, el valor para limitar el par
del motor. La fuerza de prensado puede ser limitada así en
cualquier fase de movimiento del macho, sin medición directa de
fuerza, al valor máximo deseado. En este método se deberá calcular
la porción de par dependiente de la aceleración en función de la
velocidad nominal o real actual y se deberá corregir así el valor
para limitar el par del motor. Dado que la velocidad del macho de
la prensa está sometida a variaciones durante el proceso de
conformación y esta velocidad tiene que diferenciarse
adicionalmente para obtener la aceleración, este método es
susceptible de provocar perturbaciones de la señal de velocidad.
Para mejorar esto se propone utilizar filtros de paso bajo o los
llamados observadores, con lo que, por un lado, se perjudica la
exactitud y, por otro, se incrementa la potencia de cálculo
necesaria del equipo de control. Además, en ambas soluciones es
desventajoso el hecho de que se dejan sin tener en cuenta otras
magnitudes de influencia que pueden conducir a una desviación de la
fuerza de prensado obtenida a través del par del motor. Pertenecen a
éstas sustancialmente la dependencia del factor de par de giro del
motor respecto de la temperatura, el rozamiento en el sistema y
eventualmente multiplicaciones de engranaje variables. Otra
magnitud de influencia se presenta especialmente en prensas con
accionamientos por palanca o por manivela.
En el documento DE 199 52 941 A1 se propone un
procedimiento de control para servoprensas con varios machos, que
emplea una combinación de regulación de posición y limitación de par
para conseguir una distribución de carga definida entre los machos
de la prensa y reducir la influenciación mutua. Dado que este
procedimiento se dirige a prensas con varios machos, no se muestra
ninguna solución para regular la inclinación de un macho de prensa
con varios puntos de presión. Además, el desarrollo del movimiento
se controla en función del tiempo, con lo que las magnitudes de
perturbación que aparezcan en el desarrollo del movimiento
incrementan el riesgo de una asincronicidad, por un lado, con
equipos periféricos y, por otro, con machos contiguos de una
instalación de varias prensas.
Además, las soluciones antes citadas se limitan
a su aplicación al accionamiento del macho. No está prevista una
utilización en almohadillas de embutición servoeléctricas de
prensas.
La invención se basa en el problema de crear un
procedimiento y un dispositivo para controlar y regular fuerzas en
prensas con accionamientos servoeléctricos de macho y/o de
almohadilla de embutición, en los que se haga posible un desarrollo
preciso y reproducible del proceso de conformación por medio de una
estructura sencilla de control y regulación, teniendo en cuenta al
propio tiempo las magnitudes de influencia, tales como aceleración,
multiplicación de engranaje, rozamiento y temperatura, con o sin
empleo de sensores de fuerza o de par separados que capten el valor
real.
Según la invención, el problema se resuelve por
medio de un procedimiento para controlar y regular fuerzas en
prensas servoeléctricas con las características de la reivindicación
1. Otras ejecuciones detalladas del procedimiento se describen en
las reivindicaciones 2 a 6. La puesta en práctica del procedimiento
según las reivindicaciones 1 a 6 se efectúa con un dispositivo
dotado de las características según las reivindicaciones 7 u 8.
El procedimiento y el dispositivo son adecuados
tanto para el accionamiento del macho como para almohadillas de
embutición con accionamientos servoeléctricos y representan un
complemento ventajoso del controlador de desarrollo necesario para
el respectivo accionamiento. Es especialmente ventajoso a este
respecto que estos controladores de desarrollo trabajen sobre la
base de una regulación de disco de leva electrónico controlado por
árbol de mando y que este árbol de mando sea utilizado también para
el procedimiento propuesto.
Aparte de la aplicación combinatoria de
accionamientos servoeléctricos para el movimiento del macho y el
movimiento de la almohadilla de embutición conjuntamente en una
prensa servoeléctrica, es imaginable también accionar solamente el
macho por vía servoeléctrica cuando se hace uso de una almohadilla
de embutición convencional, por ejemplo hidráulica, o bien utilizar
solamente una almohadilla de embutición servoeléctrica en una prensa
convencional con accionamiento mecánico o hidráulico.
La idea central del procedimiento propuesto es
aprovechar la función de árbol de mando, por un lado, para generar
los pares de giro nominales específicos de las piezas y del proceso
y, por otro, para generar los valores de corrección de par de giro
a consecuencia de diferentes magnitudes de influencia, juntamente
con una compensación de temperatura del factor de par de giro, para
formar el valor de corriente nominal para los servomotores.
Por ejemplo, la evolución de la aceleración
necesaria para la corrección del par de accionamiento puede ser
calculada de antemano, en forma normalizada, a partir del disco de
leva de posición y puede ser leída durante el proceso en función
del árbol de mando. Se obtiene así un señal de aceleración estable,
sin que sean necesarios cálculos correspondientes en tiempo
real.
Gracias al procedimiento propuesto se pueden
reducir en un primer caso las influencias de las magnitudes de
perturbación esenciales actuantes sobre la fuerza del proceso hasta
el punto de que se pueda suprimir un sistema de medida separado para
la regulación de la fuerza.
En un segundo caso se pueden calcular valores de
corrección que se empleen para precontrolar un circuito de
regulación de fuerza cerrado apoyado con una sensórica, con lo que
se logra una mejora adicional de la calidad de la regulación.
Se explica la invención seguidamente con más
detalle ayudándose de ejemplos de realización. El dibujo
correspondiente muestra:
La figura 1, la constitución de principio de una
prensa servoeléctrica con almohadilla de embutición
servoeléctrica,
La figura 2, la secuencia de pasos del
procedimiento para controlar y regular una prensa servoeléctrica en
una primera ejecución,
La figura 3, la secuencia de pasos del
procedimiento para controlar y regular una prensa servoeléctrica en
una segunda ejecución,
\global\parskip0.950000\baselineskip
La figura 4, la constitución de principio del
dispositivo para controlar y regular fuerzas en prensas
servoeléctricas controladas por árbol de mando,
La figura 5, un diagrama de bloques para la
regulación de la fuerza del macho con corrección de valor nominal en
función de la aceleración y de la multiplicación y bajo control por
árbol de mando, y
La figura 6, un diagrama de bloques para la
regulación de la almohadilla de embutición con corrección de valor
nominal y compensación de temperatura del factor de par de giro en
función de la aceleración y del rozamiento y bajo control por árbol
de mando.
La figura 1 muestra la constitución esquemática
de una prensa servoeléctrica con servoaccionamientos para el
movimiento del macho y de la almohadilla de embutición. En el
bastidor 8 está dispuesto, por un lado, el útil inferior 5 y, por
otro, el macho verticalmente móvil 3 para recibir el útil superior
4. El accionamiento del macho 3 se efectúa a través de un primer
servomotor 1 y un primer engranaje 2 para convertir el movimiento
de rotación en un movimiento lineal. El útil inferior 5 contiene un
marco portachapa verticalmente móvil 6 que se apoya a través de
clavijas de embutición 7 sobre el costado de presión 9, también
verticalmente móvil, de la almohadilla de embutición 12. El
accionamiento de la almohadilla de embutición 12 se efectúa por
medio de un segundo servomotor 11 y un segundo engranaje 10 para
convertir el movimiento de rotación en un movimiento lineal. Según
la constitución constructivo de la prensa, tanto los primeros
servomotores 1 con primeros engranajes 2 para el accionamiento del
macho como los segundos servomotores 11 con segundos engranajes 10
para el accionamiento de la almohadilla de embutición pueden estar
presentes en forma múltiple.
Mediante los servomotores primero y segundo 1 y
11 se generan tanto los desarrollos de movimiento como las
evoluciones de fuerza del macho 3 y la almohadilla de embutición 12
para el proceso de conformación. El procedimiento propuesto para
controlar y regular las fuerzas puede utilizarse aquí ventajosamente
en combinación con el controlador de desarrollo del movimiento del
macho y de la almohadilla de embutición que resulta necesario para
la respectiva función.
Los ejemplos de realización que se describen a
continuación en forma de secuencias de pasos tienen en cuenta las
magnitudes de influencia sobre el control y regulación de las
fuerzas, tales como aceleración, multiplicación de engranaje,
rozamiento y temperatura, tomadas como suma de las mismas. Es
imaginable también que en secuencias de pasos alternativas se
tengan en cuenta solamente magnitudes de influencia
individuales.
En la figura 2 se representa el procedimiento
propuesto en forma de una secuencia de pasos para un primer ejemplo
de realización. En la primera fase de preparación 20 se obtienen una
sola vez las evoluciones específicas de la máquina para la
multiplicación de engranaje i, el rozamiento M_{r} en la cadena de
transmisión de fuerza y el factor de par de giro K_{m} de los
servomotores 1, 11, se representan estas evoluciones en forma de una
tabla, una función matemática o una combinación de ambas y se las
almacena en el controlador.
La multiplicación de engranaje variable i de
accionamientos por palanca, manivela o excéntrica puede
representarse en función de la posición \varphi del árbol de mando
con la función
i =
f(\varphi)
El rozamiento M_{r} se presenta, por ejemplo,
en cojinetes, guías y husillos y, entre otros factores, depende
sensiblemente de la fuerza transmitida y de la velocidad actual
según la función
M_{r} =
f(F_{nom},v)
El factor de par de giro K_{m} de los
servomotores 1, 11 depende de la temperatura \theta según la
función
mK_{m} =
f(\theta)
En la segunda fase de preparación 21 las
evoluciones nominales necesarias específicas de las piezas y del
proceso para la posición y la fuerza del macho 3 y/o de la
almohadilla de embutición 12 en función de la posición \varphi del
árbol de mando son ingresadas una sola vez en el controlador, por
ejemplo manualmente a través de una superficie de operación
correspondiente.
El controlador calcula a partir de los valores
de ingreso según las funciones
s_{nom} =
f(\varphi), F_{nom} =
f(\varphi)
las evoluciones propiamente dichas
en forma de tablas, funciones matemáticas o sendas combinaciones de
ambas. Esta evolución nominal dependiente del árbol de mando para la
posición se denomina también disco de leva de
posición.
\global\parskip1.000000\baselineskip
En la tercera fase de preparación 22 se calcula
por el controlador a partir de la evolución nominal de la posición
ingresada en la fase de preparación 21 la evolución de aceleración
normalizada asociada a un número definido de revoluciones del árbol
de mando (número de carreras de la prensa) en función de la posición
del árbol de mando según la función
\alpha_{n}
=
f(\varphi)
Las evoluciones obtenidas en las fases de
preparación 21, 22 se almacenan en el controlador y se pueden
recuperar de la memoria al cambiar el equipo para producir otra
pieza.
Es imaginable también que las fases de
preparación 21, 22 para una nueva pieza se realicen ya mientras se
ejecuta todavía el ciclo de movimiento para la pieza anterior.
Después de la señal de inicio 23 comienza el
desarrollo cíclico con el primer paso 24 del procedimiento. Según
el principio de funcionamiento del controlador de la prensa, la
posición \varphi del macho 3 se genera como árbol de mando real
41 a través de un primer emisor de posición 51 o bien como árbol de
mando virtual 60 a través del controlador.
En el segundo paso 25 del procedimiento se
calcula el par de giro nominal M_{nom} de los servomotores 1, 11
a partir de la fuerza nominal actual F_{nom} y de la
multiplicación de engranaje i(\varphi) asociada a la
posición actual \varphi del árbol de mando según la función
M_{nom}(\varphi) =
f[F_{nom}(\varphi),i(\varphi)]
En el tercer paso 26 del procedimiento se
calcula un primer valor de corrección de par de giro M_{corr1} a
partir del valor de aceleración normalizado
\alpha_{n}(\varphi) asociado a la posición actual
\varphi del árbol de mando, de la velocidad momentánea \omega
del árbol de mando y de la masa de rotación J a acelerar según la
función
M_{corr1} =
f[\alpha_{n}(\varphi),J,\omega]
J incluye aquí las masas rotativas del motor,
del engranaje y del embrague entre el motor y el engranaje. Según
el principio de funcionamiento del controlador de la prensa, la
velocidad \omega del árbol de mando es captada por un primer
emisor de posición 51 o tacómetro o bien se emplea la señal de
velocidad del árbol de mando virtual generado por el
controlador.
En el cuarto paso 27 del procedimiento se
obtiene un segundo valor de corrección de par de giro M_{corr2} a
partir del rozamiento M_{r} asociado a la fuerza nominal actual
F_{nom} y a la velocidad real v según la función
M_{corr2} =
M_{r} =
f(F_{nom},v)
En el quinto paso 28 del procedimiento se
obtiene un par de giro nominal resultante M_{res} sumando los
valores de par de giro calculados en los pasos 25, 26 y 27 del
procedimiento según la función
M_{res} =
M_{nom} + M_{corr1} +
M_{corr2}
En el sexto paso 29 del procedimiento se calcula
un valor nominal de corriente I_{nom} a partir del par de giro
nominal resultante M_{res} y del factor de par de giro
K_{M}(\theta) asociado a la temperatura actual \theta
del motor según la función
I_{nom} =
f[M_{res},K_{M}(\theta)]
y se entrega dicho valor nominal de
corriente al regulador de corriente
48.
En tanto se haya iniciado el proceso de
desarrollo cíclico, se prosigue cíclicamente el desarrollo con el
primer paso 24 del procedimiento, con lo que se entregan valores
nominales de corriente constantemente actualizados I_{nom} al
regulador de corriente 48 de los servomotores 1, 11.
En la figura 3 se representa el procedimiento
propuesto como una secuencia de pasos para un segundo ejemplo de
realización. Éste se diferencia del ejemplo de realización
representado en la figura 2 porque ya en las fases de preparación,
antes del desarrollo cíclico de los pasos del procedimiento, se
combinan todas las magnitudes de influencia dependientes de la
posición del árbol de mando para obtener un par de giro nominal y,
por tanto, es necesario menos gasto de cálculo en el ciclo.
Las fases de preparación 20, 21 y 22 son
análogas a las de las figura 2.
\global\parskip0.950000\baselineskip
En la cuarta fase de preparación 30 se efectúa
el cálculo del par de giro nominal M_{nom} correspondiente a la
fuerza nominal F_{nom}, a la evolución de la multiplicación de
engranaje i y, en caso necesario, al rozamiento M_{r} según la
función
M_{nom}(\varphi) =
f[F_{nom}(\varphi),i(\varphi),M_{r}(\varphi)]
La toma en consideración del rozamiento en este
sitio es posible solamente cuando se desprecia la porción del
rozamiento dependiente de la velocidad o se la representa
independientemente de la porción dependiente de la fuerza.
Después de la señal de inicio 31 comienza el
desarrollo cíclico con el primer paso 24 del procedimiento. Según
el principio de funcionamiento del controlador de la prensa, se
capta la posición \varphi del macho 3 como un árbol de mando real
41 a través de un primer emisor de posición 51 o bien se genera
dicha posición como un árbol de mando virtual 60 por medio del
controlador.
En el segundo paso 32 del procedimiento se
calcula el primer valor de corrección de par de giro M_{corr1}
dependiente de la aceleración de una manera análoga al paso 26 del
procedimiento de la figura 2.
En el tercer paso 33 del procedimiento se
calcula, en caso necesario, el segundo valor de corrección de par
de giro M_{corr2} dependiente del rozamiento de una manera análoga
al paso 27 del procedimiento de la figura 2, en caso de que este
valor de corrección no se haya ya tenido suficientemente en cuenta
en la cuarta fase de preparación 30.
En el cuarto paso 34 del procedimiento se lee en
función de la posición la evolución del par de giro nominal
calculada en la cuarta fase de preparación y se la suma con los
valores de corrección de los pasos segundo y tercero 32, 33 del
procedimiento según la función
M_{res} =
M_{nom}(\varphi) + M_{corr1} +
M_{corr2}
En el quinto paso 35 del procedimiento se
calcula un valor nominal de corriente I_{nom} a partir del valor
suma M_{res} y un factor de par de giro K_{M}(\theta)
asociado a la temperatura momentánea \theta del motor y se le
entrega al regulador de corriente 48 de manera análoga al paso 29
del procedimiento de la figura 2 según la función
I_{nom} =
f[M_{res},K_{M}(\theta)]
En tanto se haya iniciado el proceso de
desarrollo cíclico_{,} se continúa cíclicamente el desarrollo con
el primer paso 24 del procedimiento, con lo que se entregan valores
nominales de corriente constantemente actualizados I_{nom} al
regulador de corriente 48 de los servomotores 1, 11.
La figura 4 muestra la constitución de principio
del dispositivo con el cual se puede realizar el procedimiento
propuesto. Los servomotores 1, 11 están equipados con un primer
emisor de posición 51 y un sensor 52 para la temperatura del motor.
La activación se efectúa a través de un servoamplificador 49 que
está unido con un regulador de corriente 48.
Opcionalmente, es posible la utilización
adicional de un sensor 54 de fuerza o de par de giro para la
captación del valor real dentro de un circuito de regulación de
fuerza cerrado.
La pieza central del dispositivo es un equipo 43
de control de valor de fuerza nominal asociado a cada accionamiento
del macho o de la almohadilla de embutición, el cual controla la
evolución de la fuerza nominal. En función del árbol de mando 41
y/o de la posición de los servomotores 1, 11, el equipo 43 de
control de valor nominal de fuerza puede leer una evolución de la
fuerza nominal almacenada en la segunda fase de preparación 21. La
señal de salida del equipo 43 de control de valor nominal de fuerza
puede ser influenciada por hasta cuatro unidades funcionales 44,
45, 46 y 47 antes de que dicha señal, actuando como señal de
entrada, active el regulador de corriente 48.
La unidad funcional 44 para el cálculo de par de
giro dependiente de la multiplicación genera un par de giro nominal
a partir de la fuerza nominal. La multiplicación de engranaje es
leída aquí de conformidad con la posición actual del árbol de mando
41 a partir de la evolución de la multiplicación de engranaje
almacenada en el controlador durante la primera fase de preparación
20 y dicha multiplicación es vinculada con la fuerza nominal.
La unidad funcional 45 genera el segundo valor
de corrección de par de giro dependiente del rozamiento, el cual se
calcula en función de la fuerza nominal actual y de la velocidad
actual obtenida a partir de la señal del primer emisor de posición
51. El segundo valor de corrección de par de giro se suma después
con la señal de salida de la unidad funcional 44. En una ejecución
ventajosa el equipo 43 de control de valor nominal de fuerza puede
agruparse con las unidades funcionales 44 y 45 para formar un equipo
42 de control de par de giro.
La unidad funcional 46 genera el primer valor de
corrección de par de giro dependiente de la aceleración, el cual se
calcula en función de la posición y velocidad actuales del árbol de
mando 41 y de la evolución de aceleración normalizada almacenada en
el controlador durante la tercera fase de preparación 22. El primer
valor de corrección de par de giro se suma después con la señal de
salida del equipo 42 de control de par de giro.
\global\parskip1.000000\baselineskip
La unidad funcional 47 calcula un valor nominal
de corriente, como señal de entrada en el regulador de corriente
48, a partir de la señal del par de giro nominal resultante, de la
temperatura actual del motor y de la evolución del factor de par de
giro dependiente de la temperatura almacenada en el controlador
durante la primera fase de preparación 20.
La figura 5 muestra un diagrama de bloques para
la regulación de fuerza del macho con una corrección de valor
nominal controlada por árbol de mando y dependiente de la
aceleración y de la multiplicación. En este ejemplo de realización
se desprecia la influencia del rozamiento y de la temperatura del
motor y se limita la fuerza del macho a un valor máximo constante.
Esta limitación de fuerza tiene en cuenta la multiplicación de
engranaje variable y la influencia de las masas rotativas
aceleradas y frenadas del accionamiento del macho.
El servomotor 1, el engranaje 2 y el macho 3 son
partes integrantes de la prensa servoeléctrica descrita en relación
con la figura 1. El desarrollo del movimiento del macho 3 es
controlado por un equipo 67 de control de posición en combinación
con un árbol de mando virtual 60 y con el primer emisor de posición
51 situado en el servomotor 1. El equipo 67 de control de posición
genera una señal para el par de giro nominal, la cual se transmite
al regulador de corriente 48 - que activa el servomotor 1 a través
del servoamplificador 49 - a través de una unidad funcional 68 de
limitación de par de giro y una unidad funcional 69 de cálculo del
valor nominal de corriente.
La unidad funcional 68 de limitación de par de
giro limita el par de giro nominal, prefijado por el equipo 67 de
control de posición, a un valor máximo que se forma a partir de la
suma de las señales de salida de las unidades funcionales 44 y 46.
La unidad funcional 44 calcula un valor límite estático 66 de par de
giro a partir de un valor límite de fuerza 64 prefijado
específicamente según la pieza y una evolución de la multiplicación
de engranaje 65 leída de conformidad con la posición actual del
árbol de mando 60.
La unidad funcional 46 genera el primer valor de
corrección dinámica de par de giro 63 en función de la posición
actual del árbol de mando 60, de la velocidad 62 de éste calculada a
partir de dicha posición y de la evolución de aceleración
normalizada 61 almacenada en el controlador. La evolución de
aceleración normalizada 61 corresponde al desarrollo de movimiento
controlado por la unidad funcional 67 a una velocidad definida 62
(número de carreras de la prensa) del árbol de mando y ha sido
calculado por el controlador al producirse el ingreso de datos en la
tercera fase de preparación 22.
Mediante la limitación de par de giro 68 se
consigue que no se sobrepase el valor límite de fuerza admisible 64
entre el útil superior y el útil inferior en ninguna fase de
movimiento del macho 3. Es imaginable también que, en lugar de un
valor límite de fuerza constante 64, se tenga en cuenta una
evolución de la fuerza nominal en función de la posición, de modo
que en diferentes posiciones del macho 3 entren en acción valores
límite de fuerza variables 64.
La figura 6 muestra un diagrama de bloques para
la regulación de la fuerza de la almohadilla de embutición con
corrección de valor nominal y compensación de temperatura del factor
de par de giro del servomotor 11 bajo control por árbol de mando y
en función de la aceleración y el rozamiento. En este ejemplo de
realización la multiplicación de engranaje es constante y la
almohadilla de embutición 12 funciona solamente con regulación de
fuerza. Esta regulación de fuerza tiene en cuenta las influencias
del rozamiento, la temperatura del motor y las masas rotativas
aceleradas y frenadas del accionamiento de la almohadilla de
embutición.
El servomotor 11, el engranaje 10 y el costado
de presión 9 son partes integrantes de la prensa servoeléctrica
descrita en relación con la figura 1. El servomotor 11 está equipado
con un sensor 52 para la temperatura del motor y un primer emisor
de posición 51. La posición del macho 3 es captada por el segundo
emisor de posición 53 y sirve como árbol de mando real 41.
El funcionamiento de la almohadilla de
embutición 12 es controlado por un equipo 43 de control de valor
nominal de fuerza que calcula la evolución de la fuerza nominal, la
almacena y la lee en función de la posición del árbol de mando 41
y/o de la almohadilla de embutición 12. La fuerza nominal leída es
transmitida, por un lado, a la unidad funcional 74 para calcular el
par de giro nominal de conformidad con la multiplicación de
engranaje y, por otro lado, a la unidad funcional 45 del segundo
valor de corrección de par de giro dependiente del rozamiento. Para
obtener el segundo valor de corrección de par de giro M_{corr2} se
tienen en cuenta el valor de velocidad 72 calculado a partir de la
señal del primer emisor de posición 51 y la evolución del rozamiento
73 almacenada en el controlador durante la primera fase de
preparación 20.
La unidad funcional 46 genera un primer valor de
corrección dinámica de par de giro M_{corr1} 63 en función de la
posición actual del árbol de mando 41, de la velocidad 62 de éste
calculada a partir de dicha posición y de la evolución de
aceleración normalizada 61 almacenada en el controlador.
La evolución de aceleración normalizada 61
corresponde en la zona de embutición al desarrollo del movimiento
del macho 3 a una velocidad definida del árbol de mando (número de
carreras de la prensa) y ha sido calculada por el controlador al
producirse el ingreso de datos en la tercera fase de preparación
22.
A continuación, se suma el par nominal con los
valores de corrección de par de giro primero y segundo y se
transmite la suma a la unidad funcional para calcular el valor
nominal de corriente con compensación de temperatura del factor de
par de giro 47. A partir de la señal del par de giro nominal
resultante, de la temperatura actual del motor y de la evolución
del factor de par de giro 71 dependiente de la temperatura y
almacenada en el controlador, la unidad funcional que se acaba de
mencionar calcula un valor nominal de corriente 69 para el
regulador de corriente 48, el cual activa el servomotor 11 a través
del servoamplificador 49.
Mediante la regulación de fuerza descrita se
consigue que en cada fase de movimiento de la almohadilla de
embutición 12 se ajuste en el costado de presión 9 la fuerza nominal
prefijada por el equipo 43 de control de valor nominal de
fuerza.
- 1
- Primer servomotor
- 2
- Primer engranaje
- 3
- Macho
- 4
- Útil superior
- 5
- Útil inferior
- 6
- Marco portachapa
- 7
- Clavijas de embutición
- 8
- Bastidor
- 9
- Costado de presión
- 10
- Segundo engranaje
- 11
- Segundo servomotor
- 12
- Almohadilla de embutición
- 20
- Primera fase de preparación de los ejemplos de realización primero y segundo
- 21
- Segunda fase de preparación de los ejemplos de realización primero y segundo
- 22
- Tercera fase de preparación de los ejemplos de realización primero y segundo
- 23
- Señal de inicio
- 24
- Primer paso del procedimiento de los ejemplos de realización primero y segundo
- 25
- Segundo paso del procedimiento del primer ejemplo de realización
- 26
- Tercer paso del procedimiento del primer ejemplo de realización
- 27
- Cuarto paso del procedimiento del primer ejemplo de realización
- 28
- Quinto paso del procedimiento del primer ejemplo de realización
- 29
- Sexto paso del procedimiento del primer ejemplo de realización
- 30
- Cuarta fase de preparación del segundo ejemplo de realización
- 31
- Señal de inicio
- 32
- Segundo paso del procedimiento del segundo ejemplo de realización
- 33
- Tercer paso del procedimiento del segundo ejemplo de realización
- 34
- Cuarto paso del procedimiento del segundo ejemplo de realización
- 35
- Quinto paso del procedimiento del segundo ejemplo de realización
- 41
- Árbol de mando (real)
- 42
- Equipo de control de par de giro
- 43
- Equipo de control de valor nominal de fuerza
- 44
- Unidad funcional para el cálculo de par de giro dependiente de la multiplicación
- 45
- Unidad funcional para el segundo valor de corrección de par de giro dependiente del rozamiento
- 46
- Unidad funcional para el primer valor de corrección de par de giro dependiente de la aceleración
- 47
- Unidad funcional para calcular el valor nominal de corriente con compensación de temperatura del factor de par de giro
- 48
- Regulador de corriente
- 49
- Servoamplificador
- 51
- Primer emisor de posición
- 52
- Sensor para temperatura del motor
- 53
- Segundo emisor de posición
- 54
- Sensor de fuerza o de par de giro
- 55
- Posición de la almohadilla
- 60
- Árbol de mando virtual
- 61
- Evolución de aceleración normalizada
- 62
- Velocidad del árbol de mando
- 63
- Primer valor de corrección de par de giro
- 64
- Valor límite de fuerza
- 65
- Multiplicación de engranaje
- 66
- Valor límite estático de par de giro
- 67
- Equipo de control de posición
- 68
- Unidad funcional para la limitación de par de giro
- 69
- Unidad funcional para el cálculo del valor nominal de corriente
- 71
- Evolución del factor de par de giro
- 72
- Valor de velocidad
- 73
- Evolución del rozamiento
- 74
- Unidad funcional para el cálculo del par de giro nominal
Claims (8)
1. Procedimiento para controlar y regular
fuerzas en prensas servoeléctricas en las que se pueden controlar
los pares de giro de los servomotores (1, 11), caracterizado
porque los pares de giro nominales - calculables a partir de la
evolución nominal ingresable de las fuerzas específicas de las
piezas y del proceso - para el servomotor o los servomotores (1, 11)
de accionamiento del macho (3) y/o de la almohadilla de embutición
(12) pueden corregirse o limitarse, para dar un par de giro nominal
resultante M_{res}, en función de magnitudes de influencia, tales
como la evolución de la multiplicación de engranaje
i(\varphi), la aceleración \alpha_{n} =
f(\varphi) y el rozamiento M_{r}, con valores de
corrección de par de giro (M_{corr1} =
f[\alpha_{n}(\varphi),J,\omega] y M_{corr2}
= M_{r} = f(F_{nom},v) y M_{nom}(\varphi) =
f[F_{nom}(\varphi),i(\varphi)]
controlados por un árbol de mando (41, 60) y/o por la posición (55)
de la almohadilla, y porque el valor nominal de corriente para el
regulador de corriente (48) se puede generar a partir del par de
giro nominal resultante M_{res} y del factor de par de giro
K_{M}(\theta) de los servomotores (1, 11) dependiente de
la temperatura.
2. Procedimiento para controlar y regular
fuerzas en prensas servoeléctricas según la reivindicación 1,
caracterizado porque antes del comienzo del desarrollo del
procedimiento se almacenan en el controlador durante la primera fase
de preparación (20) las evoluciones de la multiplicación de
engranaje específicas de la máquina y, en caso necesario, del
rozamiento y el factor de par de giro de los servomotores (1, 11),
porque en la segunda fase de preparación (21) se ingresan, calculan
y almacenan en el controlador las evoluciones nominales específicas
de las piezas para posición y fuerza, y porque en la tercera fase de
preparación (22) se calcula a partir de la evolución de posición y
de la multiplicación de engranaje una evolución de aceleración
normalizada (61) para los servomotores (1, 11) que depende de la
posición del árbol de mando.
3. Procedimiento para controlar y regular
fuerzas en prensas servoeléctricas según la reivindicación 1 ó 2,
caracterizado porque durante el ciclo de movimiento se capta
o genera en el primer paso (24) del procedimiento la posición del
árbol de mando (41, 60), porque en un segundo paso del procedimiento
se calcula el par de giro nominal a partir de la evolución de fuerza
y de la multiplicación de engranaje asociada a la posición
momentánea del árbol de mando, porque, en función del tipo de
prensa, se calcula en otro paso del procedimiento un primer valor de
corrección de par de giro (63) a partir del valor de aceleración
normalizado asociado a la posición momentánea del árbol de mando, de
la velocidad momentánea (62) del árbol de mando y de la masa que se
ha de acelerar, porque, en función del tipo de prensa, se calcula en
otro paso del procedimiento un segundo valor de corrección de par de
giro a partir del valor de rozamiento asociado al valor nominal de
fuerza momentáneo y a la velocidad real, porque en otro paso del
procedimiento se forma un valor suma a partir del par de giro
nominal con los valores de corrección de par de giro primero y
segundo, y porque en otro paso del procedimiento se calcula un valor
nominal de corriente a partir del valor suma y de un factor de par
de giro asociado a la temperatura momentánea del motor, se entrega
dicho valor nominal de corriente al regulador de corriente (48) y se
prosigue cíclicamente el desarrollo del procedimiento.
4. Procedimiento para controlar y regular
fuerzas en prensas servoeléctricas según la reivindicación 1,
caracterizado porque antes del comienzo del desarrollo del
procedimiento se almacenan en el controlador durante la primera fase
de preparación (20) las evoluciones específicas de la máquina para
la multiplicación de engranaje y, en caso necesario, para el
rozamiento y el factor de par de giro de los servomotores (1, 11),
porque en la segunda fase de preparación (21) se ingresan, calculan
y almacenan en el controlador las evoluciones nominales específicas
de las piezas para posición y fuerza, porque en la tercera fase de
preparación (22) se calcula a partir de la evolución de posición y
de la multiplicación de engranaje una evolución de aceleración
normalizada (61) para los servomotores (1, 11) que depende de la
posición del árbol de mando, y porque en la cuarta fase de
preparación (30) se calcula una evolución de par de giro dependiente
de la posición del árbol de mando a partir de la evolución de
fuerza, de la evolución de la multiplicación de engranaje y, en caso
necesario, de la evolución del rozamiento.
5. Procedimiento para controlar y regular
fuerzas en prensas servoeléctricas según la reivindicación 1 ó 4,
caracterizado porque durante el ciclo de movimiento se capta
o genera en el primer paso (24) del procedimiento la posición del
árbol de mando (41, 60), porque, en función del tipo de prensa, se
calcula en otro paso del procedimiento un primer valor de corrección
de par de giro a partir del valor de aceleración normalizado
asociado a la posición momentánea del árbol de mando, de la posición
momentánea del árbol de mando y de la masa que se ha de acelerar,
porque, en función del tipo de prensa, se calcula en otro paso del
procedimiento un segundo valor de corrección de par de giro a partir
del valor de rozamiento asociado al valor nominal de fuerza
momentáneo y a la velocidad real, porque en otro paso del
procedimiento se lee de la evolución de par de giro nominal el par
de giro nominal correspondiente a la posición actual y se forma un
valor suma con el valor o los valores de corrección de par de giro,
y porque en un cuarto paso del procedimiento se calcula un valor
nominal de corriente a partir del valor suma y de un factor de par
de giro asociado a la temperatura momentánea del motor, se entrega
dicho valor nominal de corriente al regulador de corriente (48) y se
prosigue cíclicamente el desarrollo del procedimiento.
6. Procedimiento para controlar y regular
fuerzas en prensas servoeléctricas según una o más de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado porque en la
tercera fase de preparación (22) se calcula la evolución de
aceleración normalizada (61) de las masas rotativa y/o linealmente
movidas, y porque durante el ciclo de movimiento se calcula en otro
paso del procedimiento un valor de corrección a partir del valor de
aceleración rotativa y/o lineal normalizado asociado a la posición
momentánea del árbol de mando, de la velocidad momentánea (62) del
árbol de mando y de las masas rotativas y/o lineales que se han de
acelerar.
7. Dispositivo para controlar y regular fuerzas
en prensas servoeléctricas en las que se pueden controlar los pares
de giro de los servomotores (1, 11), caracterizado porque al
menos un regulador de corriente (48) unido con un servoamplificador
(49) recibe su valor nominal de una unidad funcional (69) para
calcular el valor nominal de corriente, cuyas magnitudes de entrada
son formadas, por un lado, por la señal del par de giro nominal
resultante obtenido, como suma, de un equipo de control de valor
nominal de fuerza (43) controlado por el árbol de mando, de una
unidad funcional (44) controlada por el árbol de mando para el
cálculo de par de giro dependiente de la multiplicación, de una
unidad funcional (46) controlada por el árbol de mando para el
primer valor de corrección de par de giro dependiente de la
aceleración y de una unidad funcional (45) controlada por el árbol
de mando para el segundo valor de corrección de par de giro
dependiente del rozamiento, y, por otro lado, por la señal de la
unidad funcional (71) para la evolución, dependiente de la
temperatura, del factor de par de giro.
8. Dispositivo para controlar y regular fuerzas
en prensas servoeléctricas en las que se pueden controlar los pares
de giro de los servomotores (1, 11), caracterizado porque al
menos un regulador de corriente (48) unido con un servoamplificador
(49) recibe su valor nominal de una unidad funcional (69) para
calcular el valor nominal de corriente, cuyas magnitudes de entrada
son formadas, por un lado, por la señal del par de giro nominal
resultante - para precontrolar un circuito de regulación de fuerza
con sensor (54) de fuerza o de par de giro - obtenido, como suma, de
un equipo de control de par de giro (42) controlado por el árbol de
mando y de una unidad funcional (46) controlada por el árbol de
mando para el primer valor de corrección de par de giro dependiente
de la aceleración, y, por otro lado, por la señal de la unidad
funcional (71) para la evolución, dependiente de la temperatura, del
factor de par de giro.
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