ES2356096T3 - Sistema de guiado bidireccional con limitación de oscilación lateral, para un eje de carretera guiado por un raíl en el suelo. - Google Patents
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Abstract
Sistema de guiado bidireccional (1) comprendiendo un eje (2) para un vehículo de carretera guiado por un carril (6) en el suelo, particularmente un vehículo urbano de transporte público, sistema de guiado comprendiendo también dos dispositivos de guiado (16), solidarizados con el eje (2) y dispuestos en sentido opuesto a ambos lados de éste, comprendiendo cada uno un brazo de guiado (17), simple o doble, que se extiende hacia el carril de guiado (6) y que incluye al menos un rodillo de guiado (18) en posición de rodaje sobre el carril de guiado (6), cada uno de estos dispositivos de guiado (16) presentando dos estados, un estado rígido que permite orientar el eje (2) y un estado flotante que autoriza una oscilación lateral, y que sirve alternativamente, según el sentido de circulación del vehículo, en la parte delantera, de módulo director (55) en el estado rígido o en la parte trasera, de módulo seguidor (56) en el estado flotante, caracterizado por el hecho de que cada dispositivo de guiado (16) incluye: - una interfaz de enlace (23) deformable entre el eje (2) y el brazo de guiado (17), que permite por su carácter deformable una oscilación lateral del eje (2) con respecto al carril de guiado (6); y - un gato (29) de dos varillas (30, 31) independientes y opuestas que presentan dos posiciones características: una posición "varillas salidas" para disponer el dispositivo de guiado (16) en el estado rígido, posición en la que sus dos varillas (30, 31) salen al máximo y bloquean la interfaz de enlace (23) para formar una interfaz de enlace rígido entre el eje (2) y el brazo de guiado (17) que permita orientar el eje (2) para asegurar su guiado, y una posición "varillas metidas" para disponer el dispositivo de guiado (16) en el estado flotante, posición en la que sus dos varillas (30, 31) se meten al máximo hacia dentro y dejan libre la interfaz de enlace deformable (23) que permite una oscilación lateral.
Description
Sistema de guiado bidireccional con limitación
de oscilación lateral, para un eje de carretera guiado por un raíl
en el suelo.
La presente invención se refiere a un sistema de
guiado bidireccional de limitación de oscilación lateral, para un
eje de carretera guiado por un carril en el suelo.
La invención se aplica a los vehículos de
carretera cuyo desplazamiento se guía a través de un carril de
guiado en el suelo, particularmente los vehículos urbanos de
transporte de pasajeros.
Este tipo de vehículos presenta sobre cada uno
de sus ejes de carretera un dispositivo de guiado incluyendo uno o
varios palpadores que siguen el carril de guiado y orientan el eje a
través del dispositivo de guiado.
Se conocen así por ejemplo dispositivos de
guiado comprendiendo un brazo simple o doble conectado al eje en
forma de timón y que se extiende hacia el carril de guiado, que
lleva en su extremidad libre un par de rodillos de guiado inclinados
en V rodando cada uno sobre una pista opuesta del carril de guiado
central.
Sin embargo, este tipo de vehículo circula a
menudo en un trayecto reservado, alternativamente en los dos
sentidos de marcha sin efectuar maniobra de media vuelta. Un guiado
debe así ser posible en los dos sentidos de marcha del vehículo.
En tal caso, el dispositivo de guiado mencionado
anteriormente se debe duplicar para cada eje por un dispositivo
similar dirigido en el otro sentido, formando así un sistema de
guiado bidireccional. Cada uno de los dispositivos de guiado del
sistema de guiado bidireccional se utiliza alternativamente según el
sentido de circulación del vehículo.
Con el fin de asegurar un guiado preciso y
fiable del vehículo, el dispositivo de guiado activo se debe
solidarizar de manera rígida al eje correspondiente de manera a
poder transmitirle los cambios de dirección y de este modo
orientarlo correctamente.
Si los dos dispositivos de guiado opuestos del
sistema de guiado bidireccional se prevén rígidos para poder
orientar el eje sea cual sea el sentido de circulación del vehículo,
se obtiene un sistema de guiado hiperestático sobre el cual se
ejercen esfuerzos laterales muy importantes particularmente en las
curvas del trayecto, en caso de viento lateral o de resbalamiento
sobre un suelo deslizante. El sistema de guiado debe así tener
dimensiones consecuentes para poder soportar dichos esfuerzos
laterales.
No obstante, las neumáticos que equipan el
vehículo pueden recuperar, sin problema y sin modificación, estos
esfuerzos laterales. En efecto, en los vehículos no guiados, los
neumáticos son los que sufren principalmente estos esfuerzos. En las
curvas por ejemplo, éstos están expuestos a aceleraciones laterales
que implican deformaciones momentáneas de sus flancos.
El documento FR 2 778 161 A describe un sistema
de guiado bidireccional según el preámbulo de la reivindicación
1.
Un objetivo de la invención consiste en
proporcionar un sistema de guiado bidireccional que no tenga que
soportar esfuerzos laterales importantes, cuya parte esencial es
recuperada por las neumáticos del vehículo. Los dispositivos de
guiado, no expuestos a esfuerzos importantes, pueden así ser de
construcción más ligera sin restricciones dimensionales pesadas.
Por eso, cada dispositivo de guiado del sistema
de guiado bidireccional según la invención presenta dos estados: un
estado director de configuración rígida y un estado seguidor de
configuración flotante que adopta alternativamente según el sentido
de marcha del vehículo.
De este modo, según el sentido de marcha del
vehículo, el dispositivo de guiado que se encuentra en la parte
delantera del eje sirve de módulo director y se dispone en
configuración rígida asegurando un guiado preciso para el vehículo.
El dispositivo de guiado que se encuentra en la parte trasera se
desconecta y se pone en configuración flotante. Se convierte
entonces en un módulo seguidor pasivo, que no tiene ninguna
influencia sobre el guiado y permite cierto desvío lateral del eje,
particularmente en caso de curva o de ripado bajo esfuerzos
excepcionales por ejemplo.
Por otra parte, los vehículos guiados y en
particular los vehículos urbanos de transporte público deben
respetar un gálibo que define una superficie cubierta máxima
predeterminada, lo que permite ganar sitio en los pasos limitados y
adaptar consecuentemente las vías, muelles, paradas, aceras,
mobiliario urbano o cualquier otro equipo previsto a proximidad.
En ciertas circunstancias, por ejemplo sobre un
suelo deslizante o en presencia de fuerte viento lateral, los
neumáticos pueden perder su adherencia y deslizarse lateralmente más
allá del gálibo máximo autorizado.
\newpage
Otro objetivo de la invención consiste en
proveer un sistema de guiado bidireccional que limita la oscilación
lateral del eje, a través de una serie de topes, en una gama
autorizada compatible con el gálibo que respetar. Se autoriza así
cierta oscilación lateral, hasta una desviación angular máxima
determinada entre el eje y el módulo seguidor previsto para seguir
el mismo carril en el suelo.
Con el fin de evitar choques demasiado violentos
contra estos topes de limitación de la oscilación, el sistema de
guiado bidireccional según la invención también puede incluir de
manera ventajosa un medio de amortiguación de la oscilación
lateral.
Para alcanzar estos objetivos la invención
muestra un sistema de guiado bidireccional para un eje de vehículo
de carretera guiado por un carril sobre el suelo, particularmente un
vehículo urbano de transporte público.
Este sistema de guiado incluye dos dispositivos
de guiado solidarizados con el eje y dispuestos en sentido opuesto
de un lado a otro de éste, comprendiendo cada uno un brazo de
guiado, simple o doble, que se extiende hacia el carril de guiado y
que incluye al menos un rodillo de guiado en disposición de rodaje
sobre el carril de guiado.
Cada uno de estos dispositivos de guiado
presenta dos estados: un estado rígido que permite orientar el eje y
un estado flotante que permite una oscilación lateral, y sirve
alternativamente, según el sentido de circulación del vehículo, en
la parte delantera de módulo director en el estado rígido o en la
parte trasera de módulo seguidor en el estado flotante.
Según la invención, cada dispositivo de guiado
incluye:
- -
- una interfaz de enlace deformable entra el eje y el brazo de guiado, que permite por su carácter deformable una oscilación lateral del eje con respecto al carril de guiado; y
- -
- un gato de dos varillas independientes y opuestas que presenten dos posiciones características: una posición "varillas salidas" que dispone el dispositivo de guiado en el estado rígido, posición en la que sus dos varillas salen al máximo y bloquean la interfaz de enlace para formar una interfaz de enlace rígido entre el eje y el brazo de guiado que permite orientar el eje para asegurar su guiado, y una posición "varillas metidas" que dispone el dispositivo de guiado en el estado flotante, posición en la que sus dos varillas se meten al máximo hacia dentro y dejan libre la interfaz de enlace deformable para permitir una oscilación lateral.
\vskip1.000000\baselineskip
De preferencia, el sistema de guiado
bidireccional según la invención incluye también una serie de topes
que limitan la oscilación lateral.
De manera ventajosa, puede incluir también un
medio de amortiguación de la oscilación lateral.
Según una variante de la invención, este sistema
de guiado bidireccional puede contener además una placa pivote,
solidarizada con el eje de manera fija o por medio de una
articulación, y sobre la cual se instalan los dos dispositivos de
guiado en sentido opuesto entre sí.
De preferencia, la interfaz de enlace deformable
del sistema de guiado de la invención incluye un conjunto de bielas
articuladas.
Se trata preferiblemente de un conjunto de
bielas conectadas e articuladas de manera continua la una después de
la otra y cuyas extremidades libres se fijan articuladas con el eje
o la placa pivote para que el conjunto de bielas forme un polígono
con éste o ésta, particularmente un trapecio o un paralelogramo,
deformable en un plano sensiblemente horizontal.
Otras características y ventajas de la invención
aparecerán en la lectura de la descripción detallada siguiente,
descripción hecha en referencia a los dibujos anexos, en los
cuales:
- la figura 1 es una representación esquemática
de un sistema de guiado bidireccional según la invención instalado
sobre un eje de carretera que se encuentra en una situación normal
de rodaje sobre una porción recta de su trayecto;
- la figura 2 es una vista similar a la de la
figura 1 correspondiente a un desplazamiento del vehículo en sentido
contrario;
- la figura 3 es una representación esquemática
del sistema de guiado bidireccional de la figura 2, en una situación
de oscilación lateral ligada por ejemplo a una curva del
trayecto;
- la figura 4 es una representación esquemática
del sistema de guiado bidireccional de la figura 2 en su posición de
oscilación lateral máxima autorizada;
- la figura 5 es una vista en perspectiva de la
parte central de un sistema de guiado bidireccional según un modo
realización preferido de la invención;
- la figura 6 es una vista esquemática aislada
de un gato de doble varilla del sistema de guiado según la
invención, en posición "varillas metidas";
- la figura 7 es una vista esquemática aislada
de un gato de doble varilla del sistema de guiado según la
invención, en posición "varillas salidas"; y
- la figura 8 es una esquema hidráulico
simplificado de un ejemplo de realización de sistema de guiado
bidireccional de un eje de carretera según la invención.
El sistema de guiado bidireccional según la
presente invención se va a describir ahora de forma detallada en
referencia a las figuras 1 a 8. Los elementos equivalentes
representados sobre las distintas figuras tendrán las mismas
referencias digitales. Además, como los dos dispositivos de guiado
son preferiblemente idénticos, sus elementos comunes tendrán las
mismas referencias.
Se definirá a continuación en la descripción las
nociones de delante y atrás en función del sentido de circulación
del vehículo. Es evidente que esta orientación se podrá invertir en
caso de cambio de sentido de circulación del vehículo.
En las figuras 1 a 4, se ha representado
esquemáticamente un sistema de guiado bidireccional 1 según la
invención en sus estados característicos.
Este sistema de guiado 1 tiene como objetivo
orientar un eje 2 comprendiendo dos ruedas 3 y 4 equipadas con
neumáticos, perteneciendo a un vehículo de carretera de
desplazamiento guiado, particularmente un vehículo urbano de
transporte público.
En el ejemplo representado, el desplazamiento
del vehículo de carretera se efectúa en el sentido de la flecha 5 a
lo largo de un carril de guiado 6 en el suelo.
Como se explicará después y como se puede ver en
las figuras 1 y 2, el sistema de guiado según la invención es
bidireccional y permite también el guiado del vehículo de carretera
en el otro sentido de circulación.
El carril de guiado 6 representado se dispone
preferiblemente en el suelo en posición central con respecto al
vehículo. Sin embargo, el experto en la materia podrá adaptar sin
dificultad el sistema de guiado según la invención a otro tipo de
carril de guiado y particularmente a un conjunto de dos carriles de
guiado en el suelo.
En el caso de un eje 2 de ruedas directrices, el
sistema de guiado 1 incluye preferiblemente una placa pivote 7
montada solidaria al eje de carretera 2 por medio de una
articulación 8 representada esquemáticamente en forma de transmisor
central de enlace 9.
Como ilustrado, el movimiento de rotación se
transmite a las ruedas 3 y 4 por medio de un varillaje de dirección
a cada lado, respectivamente 10 y 11, conectado por medio de
articulaciones por una parte con el eje 2 a proximidad de la rueda 3
o 4 correspondiente y por otra parte con la placa pivote 7, cada
varillaje 10, 11 incluyendo sucesivamente una palanca de dirección
12, 13 y una biela de dirección 14, 15 conectadas entre sí de manera
articulada.
En el caso no representado de un eje rígido, la
placa pivote 7 se instala fija con respecto al eje 2 o incluso se
puede omitir.
El sistema de guiado 1 según la invención
incluye dos dispositivos de guiado 16, preferiblemente idénticos,
dispuestos en sentido opuesto de un lado a otro del eje de carretera
2.
Estos dispositivos de guiado 16 se instalan
sobre la placa pivote 7 y se solidarizan así al eje 2 por medio de
esta placa 7, o se pueden fijar directamente en el eje 2 cuando el
sistema no incluye placa pivote 7.
Cada uno de estos dispositivos de guiado 16
incluye un brazo de guiado 17 que se extiende hacia el carril de
guiado 6 y lleva en extremidad al menos un rodillo de guiado 18 en
disposición de rodaje sobre el carril de guiado 6.
En la variante preferencial representada, por
ejemplo se trata de un brazo de guiado 17 doble, formado por dos
ramas gemelas 19 y 20 que convergen hacia el carril de guiado 6 y
que incluyen en su extremidad libre un conjunto de rodillos de
guiado 18, respectivamente 21 y 22, inclinados en V y cada uno en
rodaje sobre una pista de rodaje conformada en uno de los flancos
del carril de guiado 6.
Por supuesto, también se puede considerar otras
variantes en las que el brazo de guiado 17 es simple o por ejemplo
en las que los rodillos 18 son diferentes en cuanto al número o a su
disposición.
Cada dispositivo de guiado 16 incluye también
una interfaz de enlace 23 deformable entre el eje 2 y el brazo de
guiado 17, más particularmente entre la placa pivote 7 y el brazo de
guiado 17 en el ejemplo representado.
\newpage
Esta interfaz de enlace 23 se realiza
preferiblemente en forma de conjunto de bielas conectadas de manera
articulada la una después de la otra cuyas extremidades libres se
han fijado articuladas en el eje 2 o en la placa pivote 7 de modo
que el conjunto de bielas forme con éste o ésta un polígono
deformable en un plano sensiblemente horizontal.
Según el modo de realización preferencial
representado, cada dispositivo de guiado 16 incluye de manera
ventajosa tres bielas conectadas la una después de la otra,
respectivamente una biela de extremidad 24, una biela central o
traviesa 25 y otra biela de extremidad 26, las dos bielas de
extremidad 24 y 26 siendo preferiblemente de la misma longitud y más
cortas que la biela central 25.
Las extremidades libres de las bielas de
extremidad 24 y 26 son fijadas de manera articulada en la placa
pivote 7 o directamente en el eje 2, de modo que el conjunto de
bielas forme con el lado de la placa pivote 7 o con el eje 2 un
trapecio o un paralelogramo deformable en un plano sensiblemente
horizontal.
El brazo de guiado 17 se solidariza con el
conjunto de bielas preferiblemente al nivel de la biela central 25 y
preferiblemente de forma simétrica cuando éste está formado por dos
ramas gemelas 19 y 20.
Una oscilación lateral del eje de carretera 2
con respecto al carril de guiado 6 es por lo tanto posible debido al
carácter deformable en un plano sensiblemente horizontal de la
interfaz de enlace 23 entre la placa pivote 7 y el brazo de guiado
17 o más generalmente entre el eje 2 y el brazo de guiado 17.
La amplitud de esta oscilación es
preferiblemente limitada por un conjunto de topes, por ejemplo 27 y
28, contra los cuales se va a apoyar la interfaz de enlace 23 una
vez alcanzada la oscilación máxima autorizada en un sentido o u
otro. El número de estos topes es de preferencia, tal como
representado, de dos por dispositivo de guiado 16, uno para cada
posición límite de la interfaz de enlace 23.
El emplazamiento de estos topes se define por
construcción en función de las características del trayecto y de la
superficie de contacto con el suelo máxima autorizada para el
vehículo. Estos topes se pueden disponer de modo indiferente al
interior o al exterior del conjunto de bielas y por ejemplo pueden
ser llevados por la placa pivote 7 o por cualquier otro elemento
apropiado del vehículo.
Además, cada dispositivo de guiado 16 incluye un
gato 29, de preferencia hidráulico, de dos varillas 30 y 31
independientes y opuestas. Este gato se ha representado aislado y
con más detalle en las figuras 6 y 7 en sus dos posiciones
características, es decir en posición "varillas metidas" en la
figura 6 y en posición "varillas salidas" en la figura 7.
El gato 29 incluye un cuerpo 32, preferiblemente
cilíndrico, en el que se desplazan dos pistones 33 y 34 cada uno
solidario con una de las varillas 30 y 31 respectivamente.
El volumen interno del cuerpo 32 del gato se
divide así en una cámara central 35 y en dos cámaras anulares de
extremidad 36 y 37, situadas respectivamente entre y a ambos lados
de los dos pistones 33, 34.
Según un modo de realización preferido, cada uno
de los pistones 33 y 34 se instala sobre una de las varillas 30 y 31
y se desplaza solidariamente con ésta. Cada pistón 33 o 34 se
posiciona sobre la varilla correspondiente 30 o 31 para que una
parte de ésta sobresalga de cada lado del pistón, definiendo así
para cada varilla una parte interna, respectivamente 38 y 39,
situada en el compartimento central 35 del gato y una parte externa,
respectivamente 40 y 41, extendiéndose en la cámara anular de
extremidad correspondiente 36 o 37 y más lejos de ésta. Por
supuesto, otros modos de realización equivalentes son posibles.
La parte externa 40, 41 de las varillas 30 y 31
presenta una longitud más importante que la parte interna 38, 39 de
ésta y se extiende fuera del cuerpo 32 del gato pasando en cada lado
a través de la pared de extremidad correspondiente 42, 43 del cuerpo
32.
La estanqueidad del cuerpo 32 del gato se
garantiza a este nivel por la presencia de un medio de estanqueidad,
tal como 44 y 45, dispuesto por ejemplo en la cara interna de las
paredes de extremidad 42 y 43 y que asegura un deslizamiento estanco
de la parte exterior 40, 41 de las varillas 30 y 31.
El compartimento central 35 del gato es
alimentado con fluido a través de un conducto de alimentación 46
según un circuito cuyo ejemplo se describirá después con respecto a
la figura 8.
Según un modo de realización preferencial de la
invención, las dos cámaras anulares de extremidad 36 y 37 del gato
29 están en comunicación fluídica a través de un conducto de
comunicación 47 que las conecta entre sí. De preferencia, este
conducto de comunicación 47 incluye uno o varios estrangulamientos
48 cuya función se explicará después.
Cuando la presión en la cámara central 35 es
superior a la de las cámaras anulares de extremidad 36 y 37, los
pistones 33 y 34 se alejan el uno del otro y se desplazan hacia las
paredes de extremidad 42 y 43 del cuerpo 32, para provocar la salida
de la parte exterior 40, 41 de las varillas 30 y 31 del gato hasta
una posición máxima llamada posición
"varillas salidas" en la que se encuentra el gato 29 representado en la figura 7 y el gato delantero de las figuras 1 a 4.
"varillas salidas" en la que se encuentra el gato 29 representado en la figura 7 y el gato delantero de las figuras 1 a 4.
En esta posición, la extremidad libre de la
parte externa 40, 41 de las varillas 30 y 31 va a bloquear, directa
o indirectamente, la interfaz de enlace 23 de manera a formar una
interfaz de enlace rígida entre la placa pivote 7 o el eje 2 y el
brazo de guiado 17.
Para provocar este bloqueo, la extremidad libre
de la parte exterior 40, 41 de las varillas 30 y 31 puede empujar
directamente una o varias bielas de la interfaz de enlace 23, por
ejemplo las dos bielas de extremidad 24 y 26 como se puede ver en la
variante esquematizada en las figuras 1 a 4 o un retorno de
extremidad, respectivamente 49 y 50, de la biela central 25 como se
puede ver en el modo de realización de la figura 5.
Este bloqueo también se puede obtener
indirectamente a través de un dispositivo intermedio cualquiera
imaginado por el experto en la materia, de naturaleza mecánica,
hidráulica, eléctrica, electrónica u otra, dirigiendo el bloqueo de
la interfaz de enlace 23 cuando el gato 29 se encuentra en posición
"varillas salidas".
De manera ventajosa, cuando los pistones 33 y 34
se desplazan alejándose el uno del otro en dirección de las paredes
de extremidad 42, 43, preferiblemente éstos comprimen cada uno un
muelle, respectivamente 51 y 52, dispuesto entre el pistón en
cuestión y la pared de extremidad 42 o 43 correspondiente, o bien
como se ha representado entre el pistón en cuestión y el medio de
estanqueidad 44, 45 que cubre el fondo de la cámara anular de
extremidad 36, 37 correspondiente.
Estos muelles 51 y 52 tienen como función de
hacer retroceder elásticamente los pistones 33 y 34 sensiblemente
hacia el centro al interior del cuerpo 32 del gato. Según otra
variante no representada, estos muelles también se pueden disponer
al exterior del cuerpo 32 del gato 29 y actuar directamente sobre
las varillas 30 y 31.
Según un modo de realización preferido de la
invención, los dispositivos de guiado 16 son equipados también con
uno o varios captadores, tales como 53 y 54, que detectan cuando el
gato 29 se encuentra en posición "varillas salidas". Obviamente
se puede añadir uno o varios captadores suplementarios que detectan
otras posiciones del gato y particularmente su posición "varillas
metidas".
Cuando la presión de la cámara central 35 es
inferior a la de las cámaras anulares de extremidad 36 y 37, los
pistones 33 y 34 se acercan el uno del otro, descomprimiendo
progresivamente los muelles de recuperación 51 y 52. La zona de la
parte externa 40, 41 de las varillas 30, 31 que sobresale lejos de
las paredes de extremidad 42 y 43 del cuerpo 32 disminuye
progresivamente, hasta el contacto de la extremidad libre de las
partes internas 38, 39 de las varillas 30 y 31 para definir de este
modo el tamaño mínimo de la cámara central 35. El gato 29 se
encuentra entonces en una configuración llamada posición "varillas
metidas" como el gato 29 representado en la figura 6 y el gato de
las figuras 1 a 4. Sin embargo, incluso en esta posición, una parte
de las varillas 30 y 31 sigue sobresaliendo del cuerpo 32 del gato
29.
En esta posición, la interfaz de enlace 23 es
libre y el dispositivo de guiado 16 correspondiente es flotante para
permitir de este modo la oscilación lateral del eje de carretera 2
con respecto al carril de guiado 6.
Los dispositivos de guiado 16 presentan así dos
estados que pueden presentar alternativamente:
- -
- un estado rígido correspondiente a la posición "varillas salidas" del gato 29 en la cual la interfaz de enlace 23 se bloquea y forma una interfaz de enlace rígido entre la placa pivote 7 o el eje 2 y el brazo de guiado 17 que permite orientar el eje y de este modo asegurar un guiado satisfactorio de éste; y
- -
- un estado flotante correspondiente a la posición "varillas metidas" del gato 29 en la cual la interfaz de enlace 23 es deformable en un plano sensiblemente horizontal, permitiendo de este modo una oscilación lateral del eje.
\vskip1.000000\baselineskip
Según el sentido de circulación del vehículo,
simbolizado por la flecha 5 en las figuras 1 a 4, el dispositivo de
guiado 16 que se encuentra en la parte delantera sirve de módulo
director 55 y el dispositivo de guiado 16 situado en la parte
trasera sirve de módulo seguidor 56.
Para ello, el módulo director 55 se sitúa en el
estado rígido cuando su gato 29 se pone en posición "varillas
salidas" y el módulo seguidor 56 se dispone en el estado flotante
cuando su gato 29 se pone en posición "varillas metidas". Por
supuesto, esta configuración se invierte en caso de cambio del
sentido de circulación del vehículo.
La disposición de los dos módulos en su
configuración apropiada con respecto al sentido de avance del
vehículo puede ser accionada manualmente por ejemplo por el
conductor del vehículo, o automáticamente, por ejemplo durante la
puesta en marcha del puesto de pilotaje específico en un sentido de
avance.
El control del estado rígido del módulo director
55, indispensable para asegurar un guiado correcto del vehículo, se
puede realizar de manera ventajosa a través de los captadores 53 y
54 de este módulo que detectan la posición "varillas salidas"
del gato 29.
\newpage
Como mencionado anteriormente, el módulo
seguidor 56 que está en el estado flotante, permite cierta
oscilación lateral. Las figuras 3 y 4 son una ilustración de esta
posibilidad de oscilación por ejemplo al nivel de una porción curva
del carril de guiado 6.
La amplitud máxima de esta oscilación se fija
por la posición de los topes 27 y 28. Una de las posiciones límite,
correspondiente a la máxima oscilación posible de cada lado, está
representada en la figura 4. En la posición representada, la
interfaz de enlace 23 deformable formada por las bielas se dispone
en tope contra el tope 28 que se opone a toda oscilación
suplementaria.
La oscilación obviamente puede producirse de
forma simétrica hacia el otro lado. En tal caso, la interfaz de
enlace deformable 23 se dispone en tope contra el tope 27 tal como
representado en la línea de puntos de la figura 4.
Según un modo de realización preferido de la
invención, el sistema de guiado incluye un medio de amortiguación de
la oscilación lateral con el fin de evitar por ejemplo los choques
violentos entre la interfaz de enlace 23 y los topes 27 y 28. Esta
amortiguación de la oscilación es una función suplementaria del gato
29 del dispositivo de guiado 16.
Para facilitar la comprensión del lector, un
ejemplo de tal amortiguación de la oscilación lateral se representa
a continuación en las figuras 2 a 4. En este ejemplo y en la parte
de la descripción referida, la oscilación se produce en la dirección
del tope 28. Por supuesto, se puede efectuar de la misma manera en
el otro sentido en dirección del tope 27. En este caso, el sistema
funciona de manera idéntica con los elementos simétricos del
dispositivo.
Para que la oscilación lateral sea posible, el
gato 29 del dispositivo de guiado 16 situado en la parte trasera
(módulo seguidor 56) se dispone en posición "varillas metidas".
En la ausencia de oscilación, este dispositivo de guiado 16 presenta
la configuración ilustrada en la figura 2.
Cuando una oscilación lateral se produce, la
interfaz de enlace 23 se deforma y se desplaza en la dirección de
uno de los lados del vehículo hacia uno de los topes 27, 28, por
ejemplo hacia el tope 28 en el ejemplo representado.
Durante este desplazamiento y antes de
disponerse en tope contra el tope 28, la interfaz de enlace 23, más
particularmente aquí la biela de extremidad 24, entra en contacto
con la extremidad de la parte externa 40 de la varilla 30
sobresaliendo el cuerpo 32 del gato 29. El dispositivo se encuentra
entonces en la configuración representada en la figura 3.
Cuando la oscilación continua, la interfaz de
enlace 23 sigue desplazándose hacia el tope 28. Con este movimiento,
ésta arrastra la varilla 30 del gato 29.
Como las partes internas 38 y 39 de las varillas
30 y 31 están en contacto en la posición "varillas metidas" del
gato 29, las varillas 30 y 31, así como los pistones 33 y 34, se
desplazan juntos de forma solidaria cuando se ejerce un esfuerzo
sobre la parte saliente de una de las varillas 30 o 31. Tal
desplazamiento de los pistones 33, 34 provoca el ensanchamiento de
una de las cámaras anulares de extremidad 36 o 37 del gato 29 en
detrimento de la otra, y esto es posible debido a la comunicación
fluidita existente entre las dos cámaras de extremidad 36 y 37 por
medio del conducto de comunicación 47.
Cuando la biela de extremidad 24 arrastra la
varilla 30 del gato 29, la cámara anular de extremidad 36 del gato
29 se ensancha mientras que la cámara anular de extremidad 37 se
reduce. Por eso, una parte del fluido inicialmente presente en la
cámara de extremidad 37 pasa en la cámara de extremidad 36 a través
del conducto de comunicación 47. El fluido tiene la obligación
asimismo de pasar por los estrangulamientos 48 del conducto 47 que
producen sobre éste un efecto de laminado y disminuyen su caudal. Se
frena así el movimiento conjunto de las varillas 30 y 31, provocando
en consecuencia una amortiguación del desplazamiento de la interfaz
de enlace 23 y más habitualmente de la oscilación lateral.
Se debe señalar que durante estos
desplazamientos, en posición "varillas metidas" del gato 29, no
hay variación del volumen de la cámara central 35, ya que las
varillas 30 y 31 están en contacto, y tampoco del volumen total de
las cámaras anulares de extremidad 36 y 37 por transmisión de aceite
desde una cámara hacia la otra.
No existe por lo tanto variación de presión
hacia el exterior de estas cámaras durante el movimiento de
amortiguación. Por supuesto, la presión sube en la cámara anular de
extremidad 37 debido al frenado de la transmisión de aceite
realizado por los estrangulamientos 48, que es precisamente el
funcionamiento de la amortiguación requerida.
El movimiento de la interfaz de enlace 23 sigue
así de forma amortiguada, hasta la posición límite representada en
la figura 4 correspondiente a la oscilación lateral máxima
autorizada y en la cual la biela de extremidad 26 se dispone en
contacto de tope contra el tope 28. Gracias a la amortiguación
realizada por el gato 29, este contacto de tope se obtiene sin golpe
violento susceptible de dañar el dispositivo.
Durante el desplazamiento de los pistones 33 y
34 bajo el efecto del esfuerzo ejercido por la biela de extremidad
24 sobre la varilla 30, el muelle 52 se comprime
progresivamente.
\newpage
Cuando se termina la oscilación lateral, la
interfaz de enlace 23 recupera su posición inicial. Simultáneamente,
el muelle 52 se afloja y fuerza el pistón 34 por retorno elástico a
recuperar sensiblemente su posición inicial. En consecuencia, se
produce lo mismo para las varillas 30 y 31 y el pistón 33 que se
desplazan solidariamente. El gato 29 recupera entonces su
configuración inicial representada en la figura 2.
Obviamente, esta posición es aproximativa. En
efecto, dos muelles opuestos no pueden proporcionar una posición
precisa, debido particularmente a las fricciones que se deben
superar que se oponen de forma desequilibrada a la acción de los dos
muelles o a las diferencias que pueden existir entre los dos
muelles. Tal situación sin embargo no es molesta ya que sólo se
requiere una carrera de retroceso aproximadamente hacia el
centro.
Según una característica preferida de la
invención, se tendrá en cuenta que sea cual sea la posición del gato
e incluso cuando las varillas 30 y 31 del gato 29 se encuentran en
su posición límite tanto en un sentido como en otro, el conducto de
alimentación 46 se mantiene libre y capaz de alimentar la cámara
central 35 del gato 29, de modo que, en cualquier momento, el gato
pueda disponerse en posición de seguridad "varillas
salidas".
Un ejemplo de circuito hidráulico simplificado
compatible con el sistema de guiado bidireccional según la invención
va a ser descrito ahora en referencia a la figura 8.
Este circuito se compone de cuatro grupos
funcionales principales: un grupo hidráulico 57, dos bloques gato 58
y 59 y un muelle hidráulico 60.
El grupo hidráulico 57 permite alimentar los
diferentes elementos del circuito en líquido hidráulico, es decir
preferiblemente con aceite.
Por eso el grupo hidráulico 57 incluye un
depósito tampón 61, también llamado depósito, que contiene aceite y
está dispuesto a la presión atmosférica.
Incluye también una bomba 62 accionada por un
motor 63, que aspira el aceite dentro del depósito tampón 61 por
medio del conducto 64 y lo envía bajo presión al resto del circuito
por el conducto de alimentación 65. De forma tradicional, la bomba
62 está protegida por una válvula de retención 66.
El conducto de alimentación 65 se separa en dos
ramas 67 y 68 que llegan cada una hasta uno de los bloques gato 58 o
59. Sobre cada una de estas ramas 67, 68 se dispone un distribuidor
de dos posiciones, respectivamente 69 y 70, que permite según su
posición, sea poner la rama en cuestión en comunicación con un
conducto de enlace 71 o 72 con el bloque gato 58, 59
correspondiente, o bien detenerla. En este último caso, el
distribuidor 69, 70 dispone el conducto de enlace 71 o 72
correspondiente en comunicación con un conducto 73 de retorno al
depósito tampón 61. De este modo, según la posición del distribuidor
69, 70 correspondiente, cada conducto de enlace 71 o 72 que comunica
con uno de los bloques gato 58, 59 se dispone bajo presión o bien se
dispone en el depósito.
Los bloques gato 58 y 59 comprenden cada uno un
gato 29 de dos varillas 30 y 31 independientes y opuestas, como se
ha descrito previamente.
Cada conducto de enlace 71, 72 se divide en un
conducto, respectivamente 74 y 75, dirigido hacia el muelle
hidráulico 60 y en un conducto, respectivamente 76 y 77, dirigido
hacia el bloque gato 58, 59 correspondiente y conectado con el gato
29 al nivel de su conducto de comunicación 47 para alimentar sus
cámaras anulares de extremidad 36 y 37.
Los conductos 74 y 75 llegan hasta el muelle
hidráulico 60 a través de un conjunto de válvulas de retención 78 y
se prolongan en un conducto 79 único que atraviesa el bloque
funcional del muelle hidráulico 60 para separarse de nuevo a la
salida en dos conductos 80 y 81 dirigidos cada uno hacia un bloque
gato 58, 59 y que sirven de conducto de alimentación 46 del
compartimento central 35 del gato 29.
El muelle hidráulico 60 incluye sucesivamente a
lo largo del conducto 79 un reductor de presión 82 y un acumulador
83 cuyo volumen interno es dividido en dos cámaras 84 y 85 por una
membrana 86. La primera 84 de las cámaras del acumulador 83 es
cerrada de forma estanca y contiene un gas bajo presión,
preferiblemente nitrógeno. La segunda 85 está en comunicación con el
circuito hidráulico y sirve de reserva para líquido hidráulico.
De preferencia, se puede prever un captador de
presión 87 a proximidad del acumulador 83 de manera a vigilar la
presión en el circuito del acumulador.
El funcionamiento de este circuito hidráulico
deriva de modo evidente de la descripción anterior.
Cuando el vehículo circula, el gato 29 situado
en la parte delantera, correspondiente al bloque gato 59 en la
figura 8, se debe disponer en posición "varillas salidas"
mientras que el que se sitúa en la parte trasera, correspondiente al
bloque gato 58, se debe disponer en posición "varillas
metidas".
Para ello, el distribuidor 69 se dispone en su
posición que conecta la rama 67 al conducto de enlace 71. La bomba
62 envía así aceite bajo presión a las cámaras anulares de
extremidad 36 y 37 del bloque gato 58, a través de los conductos 65,
67, 71, 76 y 47.
Una cantidad de aceite bajo presión procedente
del conducto 71 es enviada también por el conducto 74 hacia el
muelle hidráulico 60 a través del conjunto de válvulas de retención
78. Esta va a cebar la cámara 85 del acumulador 83 después de haber
sufrido una disminución de su presión en su paso por el reductor de
presión 82.
Como la cámara central 35 del bloque gato 58 se
encuentra en conexión fluídica con la cámara 85 del acumulador 83,
ésta se somete así a una presión inferior a la de las cámaras
anulares de extremidad 36 y 37 conectadas directamente a la bomba
62. Los pistones 33 y 34 son así forzados en acercamiento hasta el
contacto de las varillas 30 y 31, disponiendo así al gato 29 del
bloque gato 58 en posición "varillas metidas".
La disminución de presión realizada por el
reductor de presión 82 debe ser bastante importante para que el
fluido contenido en las cámaras anulares de extremidad 36 y 37 haga
que las varillas 30 y 31 se metan hacia dentro. En efecto, existe
habitualmente una diferencia de sección sometida a la presión. Por
el lado de la cámara central 35 la presión se ejerce sobre toda la
superficie de los pistones 33 y 34, mientras que por el lado de las
cámaras anulares sólo se ejerce sobre superficies anulares que
corresponden a la superficie del pistón en cuestión menos la sección
de la varilla correspondiente.
Además, el distribuidor 70 se coloca en su
posición para detener la rama 68 y dispone el conducto de enlace 72
en comunicación con el conducto 73 de retorno en el depósito tampón
61.
Las cámaras de extremidad 36 y 37 del gato 29
del bloque gato 59 comunican con el depósito tampón 61 a través de
los conductos 73, 72, 77 y 47 y se disponen así bajo la presión
atmosférica.
La cámara central 35 del gato 29 está conectada
con la cámara 85 del acumulador 83 a través de los conductos 81 y
79, y se encuentra así bajo una presión superior a la presión
atmosférica. Los pistones 33 y 34 son forzados así a separarse, para
comprimir los muelles 51 y 52 y disponer el gato 29 del bloque gato
59 en posición "varillas salidas".
De manera ventajosa, la función del muelle
hidráulico 60 consiste por defecto en forzar los gatos 29 a
disponerse en posición "varillas salidas". Esta posición es
efectivamente la posición más segura para el vehículo ya que asegura
un guiado estable permanente de este último que puede funcionar
incluso cuando usa rodillos de guiado que deben recuperar todos los
esfuerzos. Este no es el caso si los dos gatos están en posición
"varillas metidas".
De manera ventajosa con el sistema de guiado
según la invención, se obtiene esta posición de seguridad de forma
pasiva y la disposición en posición "varillas metidas" es la
que requiere la entrada en acción de la bomba 62.
De la misma manera, hay que alimentar con
electricidad los distribuidores 69 y 70 para que éstos alimenten las
cámaras anulares de extremidad 36, 37 de los gatos 29 y provoquen la
disposición en posición "varillas metidas". De este modo, en
caso de corte eléctrico, las varillas de los gatos 29 salen
automáticamente.
En caso de interrupción o de disfunción de la
bomba 62 o más generalmente del grupo hidráulico 57, o en caso de
escape al nivel de los conductos situados entre el grupo hidráulico
57 y los bloques gato 58 y 59, el acumulador 83 asegura
adecuadamente una disposición automática a la posición de seguridad
"varillas salidas" de los gatos 29.
Por cuestiones de seguridad, una válvula de
retención 88 suplementaria se prevé preferiblemente para impedir el
vaciado de la cámara 85 del acumulador 83 en caso de rotura de uno
de los conductos situados entre el grupo hidráulico 57 y los bloques
gato 58 y 59 o el muelle hidráulico 60.
De preferencia y como prevención constructiva,
los conductos situados entre el acumulador 83 y los bloques gatos 58
y 59 se realizan en forma de tubos rígidos lo más cortos posible
para limitar los riesgos de escapes. El bloque 60 del muelle
hidráulico se puede aplicar incluso directamente sobre uno de los
dos gatos 29 de manera a minimizar las tuberías.
En la figura 8, se ha representado un circuito
hidráulico simplificado que incluye sólo dos bloques gato 58 y 59
instalados sobre un eje 2. Obviamente este circuito puede ser más
complejo y contener por ejemplo muchos otros bloques gato en grupos
de dos destinados al guiado de ejes suplementarios. Estos grupos de
dos bloques gato suplementarios cooperan preferiblemente cada uno
con un muelle hidráulico suplementario. De preferencia, pueden ser
alimentados paralelamente por el mismo grupo hidráulico 57. Su
funcionamiento es idéntico al que se describió previamente.
El sistema de guiado bidireccional según la
invención presenta adecuadamente un limitador de esfuerzos
intrínseco ligado al modo de funcionamiento hidráulico descrito
anteriormente. En efecto, en caso de ejercerse picos de esfuerzo
sobre el sistema de guiado en posición "varillas salidas", por
ejemplo en caso de defectos de vía importantes, las varillas se
meten parcialmente hacia dentro cuando el esfuerzo sufrido por éstas
es superior a la presión del acumulador, protegiendo así las piezas
mecánicas del dispositivo. De manera adecuada, se puede elegir y
fijar la presión del acumulador en función del esfuerzo máximo
aceptable por el dispositivo.
De manera evidente, la invención no se limita a
los modos de realización preferidos descritos previamente y
representados en las diferentes figuras, el experto en la materia
podrá aportar numerosas modificaciones e imaginar otras variantes
sin salir ni del alcance, ni del marco de la invención.
De este modo por ejemplo, el sistema de guiado
según la invención se puede aplicar a un vehículo en circulación en
el mismo sentido siempre con el fin de controlar y preferiblemente
de amortiguar su oscilación lateral. En este caso, el dispositivo de
guiado situado en la parte delantera del eje puede ser modificado
para estar siempre en el estado rígido o ser reemplazado por un
dispositivo de guiado rígido por construcción.
\vskip1.000000\baselineskip
Esta lista de referencias citadas por el
solicitante ha sido recopilada exclusivamente para la información
del lector. No forma parte del documento de patente europea. La
misma ha sido confeccionada con la mayor diligencia; la OEP sin
embargo no asume responsabilidad alguna por eventuales errores u
omisiones.
- FR 2778161 A [0010]
Claims (15)
1. Sistema de guiado bidireccional (1)
comprendiendo un eje (2) para un vehículo de carretera guiado por un
carril (6) en el suelo, particularmente un vehículo urbano de
transporte público, sistema de guiado comprendiendo también dos
dispositivos de guiado (16), solidarizados con el eje (2) y
dispuestos en sentido opuesto a ambos lados de éste, comprendiendo
cada uno un brazo de guiado (17), simple o doble, que se extiende
hacia el carril de guiado (6) y que incluye al menos un rodillo de
guiado (18) en posición de rodaje sobre el carril de guiado (6),
cada uno de estos dispositivos de guiado (16) presentando dos
estados, un estado rígido que permite orientar el eje (2) y un
estado flotante que autoriza una oscilación lateral, y que sirve
alternativamente, según el sentido de circulación del vehículo, en
la parte delantera, de módulo director (55) en el estado rígido o en
la parte trasera, de módulo seguidor (56) en el estado flotante,
caracterizado por el hecho de que cada dispositivo de guiado
(16) incluye:
- \bullet
- una interfaz de enlace (23) deformable entre el eje (2) y el brazo de guiado (17), que permite por su carácter deformable una oscilación lateral del eje (2) con respecto al carril de guiado (6); y
- \bullet
- un gato (29) de dos varillas (30, 31) independientes y opuestas que presentan dos posiciones características: una posición "varillas salidas" para disponer el dispositivo de guiado (16) en el estado rígido, posición en la que sus dos varillas (30, 31) salen al máximo y bloquean la interfaz de enlace (23) para formar una interfaz de enlace rígido entre el eje (2) y el brazo de guiado (17) que permita orientar el eje (2) para asegurar su guiado, y una posición "varillas metidas" para disponer el dispositivo de guiado (16) en el estado flotante, posición en la que sus dos varillas (30, 31) se meten al máximo hacia dentro y dejan libre la interfaz de enlace deformable (23) que permite una oscilación lateral.
\vskip1.000000\baselineskip
2. Sistema de guiado bidireccional según la
reivindicación 1 caracterizado por el hecho de incluir
también una placa pivote (7), solidarizada con el eje (2) de manera
fija o por medio de una articulación (8), y sobre la cual se
instalan en sentido opuesto entre sí los dos dispositivos de guiado
(16).
3. Sistema de guiado bidireccional según la
reivindicación 1 o 2 caracterizado por el hecho de que la
interfaz de enlace (23) deformable incluye un conjunto de bielas
articuladas.
4. Sistema de guiado bidireccional según la
reivindicación precedente caracterizado por el hecho de que
la interfaz de enlace (23) deformable es un conjunto de bielas
conectadas articuladas la una después de la otra y cuyas
extremidades libres se fijan articuladas en el eje (2) o en la placa
pivote (7) de modo que el conjunto de bielas forme con éste o ésta
un polígono, un trapecio o un paralelogramo, deformable en un plano
sensiblemente horizontal.
5. Sistema de guiado bidireccional según
cualquiera de las reivindicaciones precedentes caracterizado
por el hecho de incluir también una serie de topes (27, 28) que
limitan la oscilación lateral.
6. Sistema de guiado bidireccional según
cualquiera de las reivindicaciones precedentes caracterizado
por el hecho de incluir también un medio de amortiguación (48) de la
oscilación lateral.
7. Sistema de guiado bidireccional según la
reivindicación precedente caracterizado por el hecho de que,
en caso de oscilación lateral, la interfaz de enlace deformable (23)
puede arrastrar por su movimiento de deformación una de las varillas
(30, 31) del gato (29) provocando así un amortiguación de la
oscilación lateral.
8. Sistema de guiado bidireccional según
cualquiera de las reivindicaciones precedentes caracterizado
por el hecho de que el gato (29) incluye un cuerpo (32) cilíndrico
en el que se desplazan dos pistones (33, 34) solidarios cada uno con
una de las varillas (30, 31) del gato (29) y que divide el volumen
interno del cuerpo (32) en una cámara central (35) y en dos cámaras
anulares de extremidad (36, 37), situadas respectivamente entre y en
ambos lados de los dos pistones (33, 34); y de que los pistones (33,
34) se instalan sobre la varilla (30, 31) correspondiente del gato
(29) de modo que una parte de ésta sobresalga de cada lado del
pistón, definiendo así para cada varilla una parte interna (38, 39)
situada en la cámara central (35) del gato y una parte externa (40,
41) que se extiende en la cámara anular de extremidad (36, 37)
correspondiente y alejada de ésta, donde las extremidades libres de
las partes internas (38, 39) de los dos varillas (30, 31) del gato
están en contacto cuando el gato está en posición "varillas
metidas".
9. Sistema de guiado bidireccional según la
reivindicación 8 caracterizado por el hecho de que la cámara
central (35) del gato (29) es alimentada con fluido por un conducto
de alimentación (46) que se mantiene libre y que puede alimentar la
cámara central sea cual sea la posición del gato; y de que incluye
un conducto de comunicación (47) que conecta las dos cámaras
anulares de extremidad (36, 37) del gato (29).
10. Sistema de guiado bidireccional según la
reivindicación precedente caracterizado por el hecho de que
el conducto de comunicación (47) que conecta las dos cámaras
anulares de extremidad (36, 37) incluye al menos un estrangulamiento
(48).
\newpage
11. Sistema de guiado bidireccional según
cualquiera de las reivindicaciones 8 a 10 caracterizado por
el hecho de que incluye los muelles (51, 52) de retroceso elástico
de los pistones (33, 34) hacia el centro al interior del cuerpo (32)
del gato (29).
12. Sistema de guiado bidireccional según
cualquiera de las reivindicaciones precedentes caracterizado
por el hecho de que cada dispositivo de guiado (16) incluye al menos
un captador (53, 54) que detecta la posición "varillas salidas"
del gato (29).
13. Sistema de guiado bidireccional según
cualquiera de las reivindicaciones precedentes caracterizado
por el hecho de que es hidráulico y por el hecho de que su circuito
hidráulico incluye un grupo hidráulico (57) que permite alimentar
los diferentes elementos del circuito con líquido hidráulico, al
menos dos bloques gato (58, 59) y al menos un muelle hidráulico (60)
que sirven para forzar los gatos (29) en posición "varillas
salidas".
14. Sistema de guiado bidireccional según la
reivindicación precedente caracterizado por el hecho de que
el grupo hidráulico (57) incluye un depósito tampón (61), una bomba
(62) accionada por un motor (63) y dos distribuidores de dos
posiciones (69, 70).
15. Sistema de guiado bidireccional según la
reivindicación 13 caracterizado por el hecho de que el muelle
hidráulico (60) incluye un reductor de presión (82) y un acumulador
(83) cuyo volumen interno es dividido en dos cámaras (84, 85) por
una membrana (86), donde la primera (84) está cerrada de forma
estanca y contiene un gas bajo presión y la segunda (85) está en
comunicación con el circuito hidráulico y sirve de reserva para
líquido hidráulico.
Applications Claiming Priority (2)
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|---|---|---|---|
| FR0703706A FR2916411B1 (fr) | 2007-05-25 | 2007-05-25 | Systeme de guidage bidirectionnel a limitation de debattement lateral, pour un essieu routier guide par un rail au sol. |
| FR0703706 | 2007-05-25 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2356096T3 true ES2356096T3 (es) | 2011-04-04 |
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ID=38871785
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES08787980T Active ES2356096T3 (es) | 2007-05-25 | 2008-04-22 | Sistema de guiado bidireccional con limitación de oscilación lateral, para un eje de carretera guiado por un raíl en el suelo. |
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