ES2378065T3

ES2378065T3 - �?rbol de accionamiento para un dispositivo quirúrgico electromecánico

Info

Publication number: ES2378065T3
Application number: ES03714170T
Authority: ES
Inventors: Michael P. Whitman; John E. Burbank; David A. Zeichner
Original assignee: Tyco Healthcare Group LP
Current assignee: Covidien LP
Priority date: 2002-03-15
Filing date: 2003-03-14
Publication date: 2012-04-04
Anticipated expiration: 2023-03-14
Also published as: US9033868B2; EP2428165A1; US20110257636A1; EP1485028B1; CN1652724A; WO2003077769A1; EP1485028A1; US20110257634A1; US8628467B2; JP4502365B2; US20110257635A1; CA2479089A1; CN1325024C; AU2003218179A1; EP2428165B1; JP2005520593A; CA2479089C; US20040111081A1; US7951071B2; ATE538724T1

Abstract

Un árbol flexible (20), que comprende: una funda exterior alargada flexible (28);y al menos un árbol de accionamiento (30) dispuesto dentro de la funda exterior (28); caracterizado porque el árbol comprende además un sensor de humedad (990) dispuesto dentro de la funda exterior (28) configurada para detectar la humedad dentro de la funda exterior.

Description

�?rbol de accionamiento para un dispositivo quirúrgico electromecánico.

CAMPO DEL INVENTO

El presente invento se refiere a un dispositivo quirúrgico electromecánico.

INFORMACIÓN ANTECEDENTE

La literatura está repleta de descripciones de dispositivos quirúrgicos. Por ejemplo la Patente Norteamericana nº

4.705.038 de Sjostrom y col., describe un sistema quirúrgico para instrumentos accionados por motor o motorizados. El sistema incluye una pieza manual que contiene un motor y que incluye un rebaje adaptado para recibir uno de una pluralidad de dispositivos quirúrgicos. Un par de interruptores de láminas está dispuesto dentro del rebaje, y cada uno de los dispositivos quirúrgicos incluye uno o dos imanes adaptados para accionar los interruptores de láminas en una combinación particular cuando el dispositivo es ensamblado con la pieza manual. La combinación de interruptores de láminas activados por los imanes de la pieza manual y el dispositivo quirúrgico ensamblados identifica al sistema el dispositivo quirúrgico así ensamblado con la pieza manual. El número de dispositivos quirúrgicos posibles identificable por este sistema está limitado a las cuatro posibles combinaciones de hasta dos imanes.

La Patente Norteamericana nº 4.995.877 de Arms y col., describe un dispositivo con un instrumento quirúrgico accionado rotacionalmente. El dispositivo incluye un elemento sostenido manualmente que contiene un motor de accionamiento para accionar una inserción de un útil o herramienta. El dispositivo incluye además una unidad de control que tiene una unidad de almacenamiento para almacenar datos operativos establecidos manualmente por el usuario del dispositivo. Tales datos pueden ser transferidos a un portador de código, que se puede insertar como un accesorio enchufable.

La Patente Norteamericana nº 5.249.583 de Mallaby describe un instrumento de biopsia electrónico con sensores de posición sin contacto deslizante. Un disco ranurado y una leva están fijados a un árbol de motor, que es accionado por un motor. Un par de sensores está dispuesto de forma que cada sensor es activado cuando la ranura del disco ranurado es posicionada sobre el sensor para determinar de este modo la posición de una cánula y un estilete del instrumento. Los sensores, disco ranurado, leva, motor y baterías recargables para motorizar el instrumento están contenidos dentro de un alojamiento del instrumento.

La Patente Norteamericana nº 5.383.880 de Hooven describe un sistema quirúrgico endoscópico con medios de detección. El instrumento incluye un motor dispuesto dentro de un alojamiento sujetado manualmente, Hay previsto un sensor en la cabeza de un instrumento del sistema para detectar el contenido de oxígeno en sangre del tejido adyacente.

De manera similar, la Patente Norteamericana nº 5.395.033 de Byrne y col., describe un instrumento quirúrgico endoscópico que tiene un par de mordazas. Un imán permanente está dispuesto en un extremo distal de una de las mordazas, y un sensor magneto-resistivo está dispuesto en un extremo distal de la otra de las mordazas. El imán produce un campo magnético entre las mordazas, y el sensor mide las variaciones en el campo magnético de tal manera que pueda determinarse la distancia entre las mordazas.

La Patente Norteamericana nº 5.467.911 de Tsuruta y col., describe un dispositivo quirúrgico para grapar y sujetar tejidos corporales. El dispositivo incluye una sección de operación y una sección de inserción, que se puede unir a la sección de operación de manera separable.

Las Patentes Norteamericanas nº 5.518.163, 5.518.164 y 5.667.517, todas de Hooven, describen un sistema quirúrgico endoscópico, que incluye un motor dispuesto en una parte de empuñadura o mango. Un miembro de detección, que es usado para detectar el contenido de oxígeno en sangre del tejido adyacente, está dispuesto en una cabeza del instrumento. También hay previsto un contacto en la cabeza del instrumento. Cuando una tuerca de disparo del sistema se ha movido hacia delante en la cabeza para accionar y conformar grapas quirúrgicas dispuestas en ella, la tuerca de disparo se aplica al contacto, invirtiendo así el motor para retraer la tuerca de disparo.

La Patente Norteamericana nº 5.653.374 de Young y col., la Patente Norteamericana nº 5.779.130 de Alesi y col., y la Patente Norteamericana nº 5.954.259 de Viola y col., describen un aparato quirúrgico accionado por un motor contenido en él, que incluye un conjunto de motor y una fuente de alimentación dispuestos dentro del cuerpo del instrumento sujetado manualmente. La Solicitud de Patente Norteamericana US 2001/0031975 A1 describe un árbol flexible de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1.

Estos instrumentos y sistemas descritos antes padecen numerosas desventajas. Por ejemplo, en varios de los instrumentos y sistemas antes descritos, un motor está dispuesto dentro de una empuñadura del instrumento. Debido a consideraciones de tamaño, estos motores proporcionan generalmente un par limitado. En algunos de los instrumentos y sistemas descritos antes, hay prevista una batería dentro de la empuñadura para alimentar el motor.

Tales sistemas de batería, sin embargo, proporcionan energía eléctrica limitada a los motores, limitando además la

salida del par por los motores. Además, en general, no es posible averiguar exactamente las posiciones de los elementos operativos de los instrumentos y sistemas antes mencionados.

Otra desventaja de los instrumentos y sistemas antes descritos es que tales instrumentos y sistemas requieren típicamente una manipulación y operación manuales. Cuando hay previsto un motor en la empuñadura de tales instrumentos, la manipulación y operación manuales son torpes e incómodas para el operador.

RESUMEN De acuerdo con el presente invento, se ha proporcionado un árbol flexible, que incluye: una funda exterior alargada,

flexible; al menos un árbol de accionamiento dispuesto dentro de la funda exterior; y un sensor de humedad dispuesto dentro de la funda exterior configurado para detectar humedad dentro de la funda exterior flexible. BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS Sólo el árbol flexible mostrado en la fig. 31 es una realización del invento. Las otras figuras y la descripción

correspondiente sólo proporcionan información antecedente. Los dispositivos descritos en ellas no caen dentro del

marco de las reivindicaciones. La fig. 1 es una vista en perspectiva de un dispositivo quirúrgico electromecánico de acuerdo con el presente invento.

La fig. 2 es una vista en alzado lateral, parcialmente en sección, de un árbol flexible del dispositivo quirúrgico electromecánico ilustrado en la fig. 1. La fig. 3 es una vista en sección transversal del árbol flexible tomada a lo largo de la línea 3-3 mostrada en la fig. 2. La fig. 4 es una vista de extremidad posterior de un primer acoplamiento del árbol flexible ilustrado en la fig. 2.

La fig. 5 es una vista de extremidad frontal de un segundo acoplamiento del árbol flexible ilustrado en la fig. 2. La fig. 6 es una vista esquemática que ilustra una disposición de motor del dispositivo electromecánico ilustrado en la fig. 1.

La fig. 7 es una vista esquemática del dispositivo quirúrgico electromecánico ilustrado en la fig. 1. La fig. 8 es una vista esquemática de un codificador del árbol flexible ilustrado en las figs. 2 y 3. La fig. 9a es una vista lateral en sección transversal, esquemática, de una primera realización ejemplar de un

accesorio de grapadora quirúrgica circular usado en conexión con el dispositivo quirúrgico electromecánico ilustrado

en la fig. 1. La fig. 9b es una vista lateral en sección transversal esquemática de una segunda realización ejemplar de un accesorio de grapadora quirúrgica circular usado en conexión con el dispositivo quirúrgico electromecánico ilustrado en la fig. 1.

La fig. 9c es una vista despiezada ordenadamente de una realización ejemplar de una disposición de aplicación de

la segunda realización ejemplar del accesorio de grapadora quirúrgica circular ilustrado en la fig. 9b. La fig. 10 es una vista esquemática de un dispositivo de memoria de la primera realización ejemplar de un accesorio de grapadora quirúrgica circular ilustrado en la fig. 9b.

La fig. 11 es una vista esquemática de una unidad de control remoto inalámbrica del dispositivo quirúrgico

electromecánico ilustrado en la fig. 1. La fig. 12 es una vista esquemática de una unidad de control remoto con cables del dispositivo quirúrgico electromecánico ilustrado en la fig. 1.

La fig. 13 ilustra un diagrama de flujo de una primera realización ejemplar de un programa operativo principal para

hacer funcionar el dispositivo quirúrgico electromecánico ilustrado en la fig. 1. Las figs. 14a a 14d ilustran un diagrama de flujo de una primera realización ejemplar de una rutina de disparo para un accesorio de grapadora quirúrgica circular, tal como el que se ha ilustrado en las figs. 9a a 9c.

Las figs. 15a y 15b ilustran un diagrama de flujo de una rutina de sujeción para un accesorio de grapadora quirúrgica circular, tal como el que se ha ilustrado en las figs. 9a a 9c.

La fig. 16 ilustra un diagrama de flujo de una rutina de liberación o de no sujeción para un accesorio de grapadora

quirúrgica circular, tal como el que se ha ilustrado en las figs. 9a a 9c. Las figs. 17a a 17d ilustran un diagrama de flujo de una segunda realización ejemplar de un programa operativo principal para hacer funcionar el dispositivo quirúrgico electromecánico ilustrado en la fig. 1.

Las figs. 18a y 18b ilustran un diagrama de flujo de un programa operativo con autocomprobación para el dispositivo

quirúrgico electromecánico ilustrado en la fig. 1. Las figs. 19a a 19e ilustran un diagrama de flujo para un programa operativo de ensayo de campo para el dispositivo quirúrgico electromecánico ilustrado en la fig. 1.

Las figs. 20a a 20c ilustran un diagrama de flujo para un programa operativo principal para hacer funcionar el

accesorio de grapadora quirúrgica circular, tal como el que se ha ilustrado en las figs. 9a a 9c. Las figs. 21a a 21d ilustran un diagrama de flujo de una segunda realización ejemplar de una rutina de disparo para un accesorio de grapadora quirúrgica circular, tal como el que se ha ilustrado en las figs. 9a a 9c.

Las figs. 22a y 22b ilustran un diagrama de flujo de una segunda realización ejemplar de una rutina de sujeción para

un accesorio de grapadora quirúrgica circular, tal como el que se ha ilustrado en las figs. 9a a 9c. Las figs. 23a y 23b ilustran un diagrama de flujo de una segunda realización ejemplar de una rutina de liberación o de no sujeción para un accesorio de grapadora quirúrgica circular, tal como el que se ha ilustrado en las figs. 9a a 9c.

La fig. 24a es una vista despiezada ordenadamente de un segundo acoplamiento ejemplar desmontable o separable.

La fig. 24b es una vista ensamblada del segundo acoplamiento ejemplar desmontable ilustrado en la fig. 24a. La fig. 25 es una vista en sección del segundo acoplamiento ejemplar desmontable completamente ensamblado que incluye un mecanismo de bloqueo de tira flexible.

Las figs. 26a a 26d ilustran una secuencia operativa para bloquear y desbloquear el segundo acoplamiento ejemplar desmontable completamente ensamblado ilustrado en la fig. 25.

La fig. 27 ilustra miembros de árbol de accionamiento ejemplares de un segundo acoplamiento desmontable. La fig. 28a ilustra una vista despiezada ordenadamente de un mecanismo de conexión ejemplar para conectar un segundo acoplamiento a un accesorio quirúrgico.

La fig. 28b ilustra una vista ensamblada de un mecanismo de conexión ejemplar para conectar un segundo

acoplamiento a un accesorio quirúrgico. La fig. 28c ilustra una vista en sección de un mecanismo de conexión ejemplar para conectar un segundo acoplamiento a un accesorio quirúrgico.

La fig. 29 ilustra una placa PCB ejemplar para usar en un árbol flexible. La fig. 30a ilustra una vista despiezada ordenadamente de un manguito rígido. La fig. 30b ilustra una vista ensamblada de un manguito rígido. La fig. 30c ilustra una vista en sección de un manguito rígido. La fig. 31 ilustra un árbol flexible ejemplar que incluye un sensor de humedad para detectar humedad. La fig. 32 ilustra un sensor de humedad ejemplar. DESCRIPCIÓN DETALLADA Los expertos en la técnica obtendrán una apreciación del presente invento a partir de la lectura de la descripción

siguiente vista en unión con los dibujos adjuntos de las figs. 1 a 32, inclusive. Los caracteres de referencia

individuales designan los mismos elementos o elementos similares a través de las distintas vistas. Con referencia a la fig. 1, se ha mostrado una vista en perspectiva de un dispositivo quirúrgico electromecánico 10 de acuerdo con una realización ejemplar del presente invento. El dispositivo quirúrgico electromecánico 10 puede incluir, por ejemplo, una consola 12 de alimentación remota, que incluye un alojamiento 14 que tiene un panel frontal

15. Montados en el panel frontal 15 hay un dispositivo de presentación 16 e indicadores 18a, 18b, que se han descrito más completamente a continuación. Un árbol 20 puede extenderse desde el alojamiento 14 y puede estar asegurado al mismo de forma desmontable o separable a través de un primer acoplamiento 22. El árbol 20 puede ser flexible, rígido, articulable, etc. Aunque el árbol 20 es denominado a continuación como un árbol flexible 20, debe comprenderse que la referencia a un árbol flexible 20 es simplemente una realización ejemplar del árbol 20 y que el árbol 20 no está en ningún caso limitado a una disposición flexible. El extremo distal 24 del árbol flexible 20 puede incluir un segundo acoplamiento 26 adaptado para asegurar de forma desmontable un instrumento o accesorio quirúrgico al extremo distal 24 del árbol flexible 20. El instrumento o accesorio quirúrgico puede ser, por ejemplo, una grapadora quirúrgica, un cortador quirúrgico, un grapadora-cortador quirúrgico, una grapadora quirúrgica lineal, una grapadora-cortador quirúrgico lineal, una grapadora quirúrgica circular, una grapadora-cortador quirúrgico circular, un aplicador de clip quirúrgico, un dispositivo de ligado de clip quirúrgico, un dispositivo de sujeción quirúrgico, un dispositivo que expande los vasos sanguíneos, un dispositivo que expande la luz de un vaso, un escalpelo, un dispositivo de entrega de fluido o cualquier otro tipo de instrumento quirúrgico. Tales instrumentos quirúrgicos han sido descritos, por ejemplo, en la Solicitud de Patente Norteamericana con número de Serie 09/324.451, en la Patente Norteamericana nº 6.315.184 B1, titulada “Un Dispositivo de Grapado para Usar con un Dispositivo de Accionamiento Electromecánico para Usar con Instrumentos de Anastomosis, Grapado y Resección”, en la Solicitud de Patente Norteamericana con número de Serie 09/324.452 y la Patente Norteamericana nº

6.443.973 B1, titulada “Dispositivo de Accionamiento Electromecánico para Usar con Instrumentos de Anastomosis, Grapado y Resección”, en la Solicitud de Patente Norteamericana con número de Serie 09/351.534, Patente Norteamérica nº 6.264.087 B1 titulada “Sistema de Grapado Quirúrgico Automatizado”, en la Solicitud de Patente Norteamericana con número de Serie 09/510.926, Patente Norteamericana nº 6.348.061 B1, titulada “Un Accesorio para Expandir Vasos Sanguíneos y Luces de Vasos para Usar con un Dispositivo de Accionamiento Electromecánico”, en la Solicitud de Patente Norteamericana con número de Serie 09/510.927, Patente Norteamericana nº 6.716.233 B1, titulada “Accesorio para Instrumentos Quirúrgicos Remotos y Dispositivo de Accionamiento Electromecánico que Tienen Capacidades de Control Asistidas por Ordenador”, en la Solicitud de Patente Norteamericana con número de Serie 09/510.931, Patente Norteamericana nº 6.533.157 B1, titulada “Accesorio de Grapado de Tejido para Usar con un Dispositivo de Accionamiento Electromecánico”, en la Solicitud de Patente Norteamericana con número de Serie 09/510.932, Patente Norteamericana nº 6.431.201 B1, titulada “Un Mecanismo de Entrega de Fluido para Usar con Instrumentos de Anastomosis, Grapado y Resección”, y en la Solicitud de Patente Norteamericana con número de Serie 09/510.933, Patente Norteamericana nº 6.488.197 B1, titulada “Un Dispositivo de Entrega de Fluido para Usar con Instrumentos de Anastomosis, Grapado, e Instrumentos de Resección”.

Con referencia a la fig. 2, se ha mostrado una vista lateral, parcialmente en sección, del árbol flexible 20. De acuerdo con una realización, el árbol flexible 20 incluye una funda tubular 28, que puede incluir un revestimiento u otra disposición de cierre hermético o sellado para proporcionar un cierre estanco a fluidos a presión entre el canal interior 40 del mismo y el entorno. La funda 28 puede estar formada de un material de elastómero esterilizable compatible con el tejido. La funda 28 también puede estar formada de un material que puede ser tratado en autoclave. La funda 28 puede estar formada de un material que tiene una lubricidad elevada o relativamente elevada. Por ejemplo, la funda 28 puede incluir TeflónTM (es decir, un fluoropolímero, por ejemplo, politetrafluoretileno – “PTFE”), silicona, una combinación de TeflonTM/silicona, tal como, por ejemplo, SIL-KORETM (fabricado por W.L. Gore & Associates). Dispuesto dentro del canal interior 40 del árbol flexible 20, y extendiéndose a lo largo de toda su longitud, puede haber un primer árbol de accionamiento giratorio 30, un segundo árbol de accionamiento giratorio 32, un primer cable de dirección 34, un segundo cable de dirección 35, un tercer cable de dirección 36, un cuarto cable de dirección 37 y un cable de transferencia de datos 38. La fig. 3 es una vista en sección transversal del árbol flexible 20 tomada a lo largo de la línea 3-3 mostrada en la fig. 2 y además ilustra los distintos cables 30, 32, 34, 35, 36, 37, 38. Cada extremo distal de los cables de dirección 34, 35, 36, 37 está fijado al extremo distal 24 del árbol flexible 20. Cada uno de los distintos cables 30, 32, 34, 35, 36, 37, 38 puede estar contenido dentro de una funda respectiva.

El primer árbol de accionamiento giratorio 30 y el segundo árbol de accionamiento giratorio 32 pueden estar configurados, por ejemplo, como árboles de accionamiento muy flexibles, tales como, por ejemplo, cables de accionamiento trenzados o helicoidales. Debería comprenderse que tales cables de accionamiento, muy flexibles pueden tener características y capacidades de transmisión de par limitadas. Debería comprenderse también que los instrumentos quirúrgicos, tales como el accesorio 250 de grapadora quirúrgica circular ilustrado en la fig. 9a y el accesorio 2250 de grapadora quirúrgica circular ilustrado en las figs. 9b y 9c y descritos a continuación, u otros accesorios que se pueden unir de forma desmontable al árbol flexible 20 pueden requerir de una entrada de par más elevada que el par que puede ser transmitido por los árboles de accionamiento 30, 32. Los árboles de accionamiento 30, 32 puede estar así configurados para transmitir un par bajo pero a una alta velocidad, siendo convertida la alta velocidad/par bajo a baja velocidad/par elevado mediante disposiciones de engranaje dispuestas, por ejemplo, en el extremo distal y/o en el extremo proximal del árbol flexible de accionamiento 20, en el instrumento o accesorio quirúrgico y/o en la consola de alimentación remota 12. Debería apreciarse que tal o tales disposiciones de engranaje pueden estar previstas en cualquier situación adecuada a lo largo del tren de potencia entre los motores dispuestos en el alojamiento 14 y el instrumento u otro accesorio quirúrgico que se puede unir de manera desmontable al árbol flexible 20. Tal o tales disposiciones de engranaje pueden estar previstas en el instrumento o accesorio quirúrgico que se puede unir de manera desmontable al árbol flexible 20. Tal o tales disposiciones de engranaje pueden incluir, por ejemplo, una disposición de engranaje cilíndrico recto, una disposición de engranaje planetario, una disposición de engranaje armónico, una disposición de accionamiento cicloidal, una disposición de engranaje epicíclica, etc. Una realización ejemplar de un accesorio 2250 de grapadora quirúrgica circular que tiene una disposición de engranaje para convertir alta velocidad/par bajo en baja velocidad/par elevado está ilustrada en las figs. 9b a 9c y descrita a continuación.

Con referencia ahora a la fig. 4, se ha mostrado una vista de extremidad posterior del primer acoplamiento 22. El primer acoplamiento 22 incluye un primer conector 44, un segundo conector 48, un tercer conector 52 y un cuarto conector 56, cada uno asegurado giratoriamente al primer acoplamiento 22. Cada uno de los conectores 44, 48, 52, 56 incluye un rebaje respectivo 46, 50, 54, 58. Como se ha mostrado en la fig. 4, cada rebaje 46, 50, 54, 58 puede tener forma hexagonal. Debería apreciarse, sin embargo, que los rebajes 46, 50, 54, 58 pueden tener cualquier forma y configuración para acoplar de modo no giratorio y unir rígidamente los conectores 44, 48, 52, 56 a árboles de accionamiento respectivos de la disposición de motor contenida dentro del alojamiento 12, como se ha descrito más completamente a continuación. Debería apreciarse que pueden preverse salientes complementarios sobre árboles de accionamiento respectivos de la disposición de motor para accionar de este modo los elementos de accionamiento del árbol flexible 20 como se ha descrito a continuación. Debería apreciarse que los rebajes pueden estar previstos sobre los árboles de accionamiento y que pueden preverse salientes complementarios sobre los conectores 44, 48, 52, 56. Puede preverse cualquier otra disposición de acoplamiento configurada para acoplar de modo no giratorio y de forma liberable los conectores 44, 48, 52, 56 y los árboles de accionamiento de la disposición de motor.

Uno de los conectores 44, 48, 52, 56 está asegurado de forma no giratoria al primer árbol de accionamiento 30, y otro de los conectores 44, 48, 52, 56 está asegurado de forma no giratoria al segundo árbol de accionamiento 32. Los dos conectores restantes 44, 48, 52, 56 se aplican con elementos de transmisión configurados para aplicar fuerzas de tracción sobre los cables de dirección 34, 35, 36, 37 para dirigir por ello el extremo distal 24 del árbol flexible 20. El cable de transferencia de datos 38 está conectado eléctrica y lógicamente con el conector 60 de datos. El conector 60 de datos incluye, por ejemplo, contactos eléctricos 62, que corresponden y son iguales en número al número de hilos individuales contenidos en el cable de datos 38. El primer acoplamiento 22 incluye una estructura clave 42 para orientar de forma adecuada el primer acoplamiento 22 a una disposición de acoplamiento correspondiente y complementaria dispuesta en el alojamiento 12. Tal estructura de clave 42 puede estar prevista bien en uno, o bien en ambos del primer acoplamiento 22 y de la disposición de acoplamiento correspondiente y complementaria dispuesta en el alojamiento 12. El primer acoplamiento 22 puede incluir un conector tipo de conexión rápida, que puede usar, por ejemplo, un simple movimiento de empuje para aplicar el primer acoplamiento 22 al alojamiento 12. Puede haber previstos cierres herméticos en unión con cualquiera de los distintos conectores 44, 48, 52, 56, 60 para proporcionar un cierre estanco a los fluidos entre el interior del primer acoplamiento 22 y el ambiente o entorno.

Con referencia ahora a la fig. 5, se ha mostrado una vista de extremidad frontal del segundo acoplamiento 26 del árbol flexible 20. El segundo acoplamiento 26 incluye un primer conector 66 y un segundo conector 68, estando asegurado giratoriamente cada uno al segundo acoplamiento 26 y estando asegurado cada uno de forma no giratoria a un extremo distal de uno respectivo del primer y segundo árboles de accionamiento 30, 32. Un adaptador 64 del tipo de conexión rápida está previsto sobre el segundo acoplamiento 26 para asegurar de forma desmontable el instrumento o accesorio quirúrgico al mismo. El adaptador 64 del tipo de conexión rápida puede ser, por ejemplo, un adaptador del tipo de conexión rápida, un adaptador del tipo de bayoneta, etc. Una estructura de clave 74 está prevista sobre el segundo acoplamiento 26 para alinear de forma apropiada el instrumento o accesorio quirúrgico al segundo acoplamiento 26. La estructura de clave u otra disposición para alinear apropiadamente el instrumento o accesorio quirúrgico al árbol flexible 20 puede estar prevista bien en uno, o bien en ambos del segundo acoplamiento 26 y del instrumento o accesorio quirúrgico. Además el adaptador del tipo de conexión rápida puede estar previsto en el instrumento o accesorio quirúrgico. Un conector de datos 70, que tiene contactos eléctricos 72, está también previsto en el segundo acoplamiento 26. Como el conector de datos 60 del primer acoplamiento 22, el conector de datos 70 del segundo acoplamiento 26 incluye contactos 72 eléctrica y lógicamente conectados a los hilos respectivos del cable 38 de transferencia de datos y a los contactos 62 del conector de datos 60. Puede haber previstos cierres herméticos en unión con los conectores 66, 68, 70 para proporcionar un cierre estanco a los fluidos entre el interior del segundo acoplamiento 26 y el entorno.

Dispuestos dentro del alojamiento 14 de la consola de alimentación remota 12 hay elementos accionadores electromecánicos configurados para accionar los árboles de accionamiento 30, 32 y los cables de dirección 34, 35, 36, 37 para hacer funcionar de este modo el dispositivo quirúrgico electromecánico 10 y el instrumento o accesorio quirúrgico unido al segundo acoplamiento 26. En la realización ejemplar ilustrada esquemáticamente en la fig. 6, cinco motores eléctricos 76, 80, 84, 90, 96, cada uno de los cuales funciona mediante una fuente de alimentación, pueden estar dispuestos en la consola de alimentación remota 12. Debería apreciarse, sin embargo, que puede haber previsto cualquier número apropiado de motores, y los motores pueden funcionar mediante energía de baterías, corriente de red, una alimentación de corriente continua, una alimentación de corriente continua controlada electrónicamente, etc. Debería apreciarse también que los motores pueden estar conectados a una alimentación de corriente continua, que está a su vez conectada a la corriente de red y que suministra la corriente operativa a los motores.

La fig. 6 ilustra esquemáticamente una posible disposición de motores. Un árbol de salida 78 de un primer motor 76 se aplica o engrana con el primer conector 44 del primer acoplamiento 22 cuando el primer acoplamiento 22, y, por lo tanto, el árbol flexible 20, está engranado con el alojamiento 14 para accionar por ello el primer árbol de accionamiento 30 y el primer conector 66 del segundo acoplamiento 26. De manera similar, un árbol de salida 82 de un segundo motor 80 engrana con el segundo conector 48 del primer acoplamiento 22 cuando el primer acoplamiento 22, y por ello, el árbol flexible 20 está engranado con el alojamiento 14, para accionar con ello el segundo árbol de accionamiento 32 y el segundo conector 68 del segundo acoplamiento 26. Un árbol de salida 86 de un tercer motor 84 engrana con el tercer conector 52 del primer acoplamiento 22 cuando el primer acoplamiento 22, y, por lo tanto, el árbol flexible 20, está engranado con el alojamiento 14 para accionar de ese modo el primer y segundo cables de dirección 34, 35 a través de una primera disposición de polea 88. Un árbol de salida 92 de un cuarto motor 90 engrana con el cuarto conector 55 del primer acoplamiento 22 cuando el primer acoplamiento 22, y, por ello, el árbol flexible 20, está engranado con el alojamiento 14 para accionar así el tercer y cuarto cables de dirección 36, 37 a través de una segunda disposición de polea 94. El tercer y cuarto motores 84, 90 pueden estar asegurados sobre un carro 100, que puede ser movido selectivamente mediante un árbol de salida 98 de un quinto motor 96 entre una primera posición y una segunda posición para engranar y desengranar selectivamente el tercer y cuarto motores 84, 90 con la disposición de polea respectiva 88, 94 para permitir con ello que el árbol flexible 20 resulte tensado u orientable o flexible según sea necesario. Debería apreciarse que otros mecanismos electromecánicos, eléctricos o mecánicos pueden ser usados para engranar y desengranar selectivamente con el mecanismo de dirección. Los motores pueden estar dispuestos y configurados como se ha descrito por ejemplo, en la Solicitud de Patente Norteamericana con número de Serie 09/510.923, Patente Norteamericana nº 6.517.565 B1,titulada “Un Conjunto de Carro para Controlar un Mecanismo de Hilo de Dirección Dentro de un �?rbol Flexible”.

Debería apreciarse, que alguno o más de los motores 76, 80, 84, 90, 96 pueden ser motores de momento de alta velocidad/par bajo o motores de baja velocidad/par alto. Como se ha indicado antes, el primer árbol de accionamiento giratorio 30 y el segundo árbol de accionamiento giratorio 32 pueden estar configurados para transmitir una velocidad elevada y un par bajo. Así, el primer motor 76 y el segundo motor 80 pueden estar configurados como motores de alta velocidad/par bajo. Alternativamente, el primer motor 76 y el segundo motor 80 pueden estar configurados como motores de baja velocidad/par alto con una disposición de engranaje de reducción de par/aumento de velocidad dispuesta entre el primer motor 76 y el segundo motor 80 y uno respectivo del primer árbol de accionamiento giratorio 30 y del segundo árbol de accionamiento giratorio 32. Tal disposición de engranaje de reducción de par/aumento de velocidad puede incluir, por ejemplo, una disposición de engranaje cilíndrico de dientes rectos, una disposición de engranaje planetaria, una disposición de engranaje armónico, una disposición de accionamiento cicloidal, una disposición de engranaje epicíclica, etc. Debería apreciarse que cualquiera de tales disposiciones de engranaje puede estar dispuesta dentro de la consola de alimentación remota 12 o en el extremo proximal del árbol flexible 20, tal como, por ejemplo, en el primer acoplamiento 22. Debería apreciarse que la disposición o disposiciones de engranaje están previstas en los extremos distal y/o proximal del primer árbol de accionamiento giratorio 30 y/o del segundo árbol de accionamiento giratorio 32 para impedir la oscilación y la rotura del mismo.

Con referencia ahora a la fig. 7, se ha mostrado una vista esquemática del dispositivo quirúrgico electromecánico 10. Un controlador 122 está previsto en el alojamiento 14 de la consola de energía remota 12 y está configurado para controlar todas las funciones y operaciones del dispositivo quirúrgico electromecánico 10 y cualquier instrumento o accesorio unido al árbol flexible 20. Hay prevista una unidad de memoria 130 y puede incluir dispositivos de memoria, tales como, una componente ROM 132 y/o una componente RAM 134. La componente ROM 132 está en comunicación eléctrica y lógica con el controlador 122 a través de la línea 136, y la componente RAM 134 está en comunicación eléctrica y lógica con el controlador 122 a través de la línea 138. La componente RAM 134 puede incluir cualquier tipo de memoria de acceso aleatorio, tal como, por ejemplo, un dispositivo de memoria magnético, un dispositivo de memoria óptico, un dispositivo de memoria magneto-óptico, un dispositivo de memoria electrónico, etc. De manera similar, la componente ROM 132 puede incluir cualquier tipo de memoria solo de lectura, tal como, por ejemplo, un dispositivo de memoria que se puede retirar, tal como una Tarjeta de PC o un dispositivo de tipo PCMCIA. Debería apreciarse que la componente ROM 132 y la componente RAM 134 pueden ser llevadas a la práctica como una sola unidad o pueden ser unidades separadas y la componente ROM 132 y/o la componente RAM 134 pueden ser proporcionadas en forma de una Tarjeta de PC o un dispositivo de tipo PCMCIA. El controlador 122 está además conectado al panel frontal 15 del alojamiento 14 y, más particularmente, al dispositivo de presentación 16 a través de la línea 154 y los indicadores 18a, 18b a través de las líneas respectivas 156, 158. Las líneas 116, 118, 124, 126, 128 conectan eléctrica y lógicamente el controlador 122 al primer, segundo, tercer, cuarto y quinto motores 76, 80, 84, 90, 96, respectivamente. Una unidad de control remoto con cables (“RCU”) 150 está conectada eléctrica y lógicamente al controlador 122 a través de la línea 152. Una RCU inalámbrica 148 está también prevista y comunica a través de un enlace inalámbrico 160 con una unidad de recepción/envío 146 conectada a través de la línea 144 a un transceptor 140. El transceptor 140 está conectado eléctrica y lógicamente al controlador 122 a través de la línea 142. El enlace inalámbrico 160 puede ser, por ejemplo, un enlace óptico, tal como un enlace por infrarrojos, un enlace de radio o cualquier otra forma de enlace de comunicación inalámbrica.

Un dispositivo conmutador 186, que puede ser, por ejemplo, una agrupación de conmutadores DIP, puede estar conectado al controlador 122 mediante la línea 188. El dispositivo conmutador 186 puede usarse, por ejemplo, para seleccionar uno de una pluralidad de lenguajes usados para presentar mensajes y avisos en el dispositivo de presentación 16. Los mensajes y avisos pueden referirse, por ejemplo, a la operación y/o estado del dispositivo quirúrgico electromecánico 10 y/o a cualquier instrumento o accesorio quirúrgico unido al mismo.

De acuerdo con la realización ejemplar del presente invento, hay previsto un primer codificador 106 dentro del segundo acoplamiento 26 y está configurado para emitir una señal en respuesta y de acuerdo con la rotación del primer árbol de accionamiento 30. También hay previsto un segundo codificador 108 dentro del segundo acoplamiento 26 y está configurado para emitir una señal en respuesta y de acuerdo con la rotación del segundo árbol de accionamiento 32. La señal emitida por cada uno de los codificadores 106, 108 puede representar la posición rotacional del árbol de accionamiento respectivo 30, 32 así como el sentido rotacional del mismo. Tales codificadores 106, 108 pueden ser, por ejemplo, dispositivos de efecto Hall, dispositivos ópticos, etc. Aunque los codificadores 106, 108 se han descrito como estando dispuestos dentro del segundo acoplamiento 26, debería apreciarse que los codificadores 106, 108 pueden estar previstos en cualquier posición entre el sistema motor y el instrumento o accesorio quirúrgico. Debería apreciarse que previendo los codificadores 106, 108 dentro del segundo acoplamiento 26 o en el extremo distal del árbol flexible 20 se proporcionan medios para una determinación exacta de la rotación del árbol de accionamiento. Si los codificadores 106, 108 están dispuestos en el extremo proximal del árbol flexible 20, la oscilación del primer y segundo árboles de accionamiento giratorios 30, 32 puede dar como resultado un error de medición.

La fig. 8 es una vista esquemática de un codificador 106, 108, que incluye un dispositivo de efecto Hall. Montado de forma no giratoria sobre el árbol de accionamiento 30, 32 hay un imán 240 que tiene un polo norte 242 y un polo sur

244. El codificador 106, 108 incluye además un primer sensor 246 y un segundo sensor 248, que están dispuestos aproximadamente separados en 90º con relación al eje longitudinal, o rotacional, del árbol de accionamiento 30, 32. La salida de los sensores 246, 248 es persistente y cambia su estado en función de un cambio de polaridad del campo magnético en el margen de detección del sensor. Así, basada en la señal emitida desde los codificadores 106, 108, la posición angular del árbol de accionamiento 30, 32 puede ser determinada dentro de una cuarta parte de la revolución y puede determinarse el sentido de rotación del árbol de accionamiento 30, 32. La salida de cada codificador 106, 108 es transmitida a través de una línea respectiva 110, 112 del cable 38 de transferencia de datos al controlador 122. El controlador 122, siguiendo la posición angular y el sentido rotacional de los árboles de accionamiento 30, 32 basados en la señal emitida desde los codificadores 106, 108, puede determinar así la posición y/o estado de los componentes del instrumento o accesorio quirúrgico conectado al dispositivo quirúrgico electromecánico 10. Es decir, contando las revoluciones del árbol de accionamiento 30, 32, el controlador 122 puede determinar la posición y/o estado de los componentes del instrumento o accesorio quirúrgico conectado al dispositivo quirúrgico electromecánico 10.

Por ejemplo, en un accesorio 250 de grapadora quirúrgica circular, tal como el que se ha mostrado esquemáticamente en sección transversal en la fig. 9a, el accesorio 250 de grapadora quirúrgica circular incluye un acoplamiento 260 adaptado por tamaño y configuración para cooperar con el segundo acoplamiento 26 del árbol flexible 20 para unir de forma desmontable el accesorio 250 de grapadora quirúrgica circular al mismo. El accesorio 250 de grapadora quirúrgica circular incluye una parte de yunque 254 que tiene un yunque 256 montado sobre el extremo distal de un vástago de yunque 258. El vástago de yunque 258 es extendido y retraído por la operación de un árbol 262 de accionamiento de yunque, que está asegurado de forma giratoria dentro de la parte de cuerpo 252 del accesorio 250 de grapadora quirúrgica circular. Un extremo proximal del árbol 262 de accionamiento de yunque incluye un primer conector 268 adaptado por tamaño y configuración para acoplarse con el primer conector 66 del segundo acoplamiento 26. El accesorio 250 de grapadora quirúrgica circular incluye además un accionador de grapas/cortador 264 accionado por la rotación de un árbol 266 de accionamiento del accionador de grapas/cortador. El extremo proximal del árbol 266 de accionamiento de accionador de grapas/cortador incluye un segundo conector 270, que está adaptado por tamaño y configuración para acoplarse con el segundo conector 68 del segundo acoplamiento 26.

La extensión y retracción o retroceso del yunque 256 es efectuada por la operación del primer motor 76, y la extensión y retracción del accionador de grapas/cortador 264 es efectuada por la operación del segundo motor 80. El paso del árbol 262 de accionamiento del yunque y el paso del árbol 266 de accionamiento del accionador de grapas/cortador son cantidades predeterminadas y conocidas. Es decir, la distancia de avance del yunque 256 y del accionador de grapas/cortador 264 son funciones de la rotación del árbol de accionamiento respectivo 30, 32, y pueden determinarse sobre la base de ella. Determinando una posición absoluta del yunque 256 y del accionador de grapas/cortador 264 en un punto en el tiempo, el desplazamiento relativo del yunque 256 y del accionador de grapas/cortador 264, basado en la señal emitida desde los codificadores 106, 108 y los pasos conocidos del árbol 262 de accionamiento de yunque y del árbol 266 de accionamiento del accionador de grapas/cortador, pueden ser usados para determinar la posición absoluta del yunque 256 y del accionador de grapas/cortador 264 en cualquier instante después de ello. La posición absoluta del yunque 256 y del accionador de grapas/cortador 264 pueden ser fijadas y determinadas en el momento en el que el accesorio 250 de grapadora quirúrgica circular es acoplado en primer lugar al árbol flexible 20. Alternativamente, la posición del yunque 256 y del accionador de grapas/cortador 264 con relación, por ejemplo, a la parte de cuerpo 252 puede ser determinada basándose en la señal emitida desde los codificadores 106, 108.

El accesorio 250 de grapadora quirúrgica circular incluye además un conector de datos 272 adaptado por tamaño y configuración para conectarse eléctrica y lógicamente al conector 70 del segundo acoplamiento 26. En la realización ejemplar, el conector de datos 272 incluye contactos (no mostrados) iguales en número al número de conductores 72 del conector 70. Contenida dentro del accesorio 250 de grapadora quirúrgica circular hay una unidad de memoria 174 conectada eléctrica y lógicamente con el conector de datos 272. La unidad de memoria 174 puede ser en forma, por ejemplo, de una EEPROM, EPROM, etc., y puede estar contenida, por ejemplo, dentro de la parte del cuerpo 252 del accesorio 250 de grapadora quirúrgica circular.

La fig. 9b es una vista en sección transversal esquemática de una segunda realización ejemplar de un accesorio 2250 de grapadora quirúrgica circular. El accesorio 2250 de grapadora quirúrgica circular incluye un acoplamiento 2260 adaptado por tamaño y configuración para cooperar con el segundo acoplamiento 26 del árbol flexible 20 para unir de forma desmontable el accesorio 2250 de grapadora quirúrgica circular al mismo. El accesorio 2250 de grapadora quirúrgica circular incluye una parte de yunque 2254 que tiene un yunque 2256 montado sobre el extremo distal de un vástago de yunque 2258. El vástago de yunque 2258 puede estar asegurado de forma desmontable a un trocar 2274. El vástago de yunque 2258 es extendido y retraído por la operación de un árbol 2262 de accionamiento de yunque, que está asegurado giratoriamente dentro de la parte de cuerpo 2252 del accesorio 2250 de grapadora quirúrgica circular. El árbol 2262 de accionamiento de yunque puede estar roscado exteriormente, y el trocar 2274 puede estar roscado interiormente en el extremo proximal 2276 del mismo, de tal forma que la rotación del árbol 2262 de accionamiento de yunque provoca la extensión y retracción del vástago de yunque 2262. Un extremo proximal del árbol 2262 de accionamiento de yunque incluye un primer conector 2268 adaptado por tamaño y configuración para acoplarse con el primer conector 66 del segundo acoplamiento 26. El accesorio 2250 de grapadora quirúrgica circular incluye además un accionador de grapas/cortador 2264, que es accionado por la rotación de un árbol de accionamiento del accionador de grapas/cortador 2266. El extremo proximal del árbol 2266 de accionamiento del accionador de grapas/cortador incluye un segundo conector 2270, que está adaptado por tamaño y configuración para acoplarse con el segundo conector 68 del segundo acoplamiento 26. Una disposición de engranaje 2278 está dispuesta entre el árbol 2266 de accionamiento del accionador de grapas/cortador y el accionador de grapas/cortador 2264. La disposición de engranaje 2278 puede incluir, por ejemplo, una disposición de engranaje planetario, una disposición de engranaje armónico, una disposición de accionamiento cicloidal, una disposición de engranaje epicíclico, etc., que está configurada para convertir la alta velocidad/bajo par transmitido por el segundo árbol de accionamiento giratorio 32 en baja velocidad/par elevado para expulsar y conformar las grapas, como se ha descrito más completamente aquí. La fig. 9c es una vista despiezada ordenadamente de la disposición de engranaje 2278, que incluye una disposición de engranaje planetario, en particular cuatro conjuntos de engranajes planetarios 2280a, 2280b, 2280c, 2280d. La operación de la segunda realización ejemplar del accesorio 2250 de grapadora quirúrgica circular es similar a la operación de la primera realización ejemplar del accesorio 2250 de grapadora quirúrgica circular como se ha descrito más completamente anteriormente.

La fig. 10 ilustra esquemáticamente la unidad de memoria 174. Como se ha visto en la fig. 10, el conector de datos 272 incluye contactos 276, cada uno conectado eléctrica y lógicamente a la unidad de memoria 174 a través de una línea respectiva 278. La unidad de memoria 174 está configurada para almacenar, por ejemplo, unos datos de número de serie 180, unos datos 182 de identificador (ID) de tipo de accesorio y unos datos de uso 184. La unidad de memoria 174 puede adicionalmente almacenar otros datos. Tanto los datos de número de serie 180 como los datos de ID 182 pueden estar configurados como datos sólo de lectura. En la realización ejemplar, los datos de número de serie 180 son datos que identifican únicamente el instrumento o accesorio quirúrgico particular, mientras que los datos de ID 182 son datos que identifican el tipo del accesorio, tal como, por ejemplo, un accesorio de grapadora quirúrgica circular, un accesorio de grapadora quirúrgica lineal, etc. Los datos de uso 184 representan el uso del accesorio particular, tal como, por ejemplo, el número de veces que el yunque 256 del accesorio 250 de grapadora quirúrgica circular ha sido hecho avanzar o el número de veces que el accionador de grapas/cortador 264 del accesorio 250 de grapadora quirúrgica circular ha sido hecho avanzar o disparado.

Debería apreciarse que cada tipo de instrumento o accesorio quirúrgico que puede ser unido al extremo distal 24 del árbol flexible 20 puede estar diseñado y configurado para ser usado una sola vez o múltiples veces. El instrumento o accesorio quirúrgico también puede estar diseñado y configurado para ser usado un número predeterminado de veces. Por consiguiente, los datos de uso 184 pueden ser usados para determinar si el instrumento o accesorio quirúrgico ha sido usado y si el número de usos ha excedido del número máximo de usos permitidos. Como se ha descrito más completamente a continuación, un intento de usar un instrumento o accesorio quirúrgico después de haber alcanzado el número máximo de usos permitidos generará un estado de ERROR.

Debería apreciarse que el accesorio 250 de grapadora quirúrgica circular ilustrado en la fig. 9a se pretende que sea simplemente un ejemplo de un accesorio quirúrgico usado en unión con el dispositivo quirúrgico electromecánico 10. Debería apreciarse además que cualquier otro tipo de instrumento o accesorio quirúrgico, tal como los enumerados aquí antes, puede ser usado en unión con el dispositivo quirúrgico electromecánico 10. Independientemente del tipo particular de instrumento o accesorio quirúrgico, en la realización ejemplar del presente invento, el instrumento o accesorio quirúrgico incluye los elementos de acoplamiento 268, 270, 272, cuando sea necesario para el funcionamiento apropiado del instrumento o accesorio quirúrgico, así como la unidad de memoria 174. Aunque los árboles de accionamiento y los motores están descritos aquí como realizando funciones particulares del accesorio 250 de grapadora quirúrgica circular, debería apreciarse que los árboles de accionamiento y los motores pueden efectuar la misma u otras funciones de otros tipos de instrumentos o accesorios quirúrgicos.

Con referencia de nuevo a la fig. 7, de acuerdo con la realización ejemplar del presente invento, el controlador 122 está configurado para leer los datos de ID 182 desde la unidad de memoria 174 del instrumento o accesorio quirúrgico cuando el instrumento o accesorio quirúrgico está conectado inicialmente al árbol flexible 20, y el controlador 122 está configurado para leer los datos de ID 880 desde la unidad de memoria 850 del PCB 635 del segundo acoplamiento 26. Las unidades de memoria 174, 850 pueden estar conectadas eléctrica y lógicamente en paralelo al controlador 122 a través de la línea 120 del cable de transferencia de datos 38 o, alternativamente, pueden estar conectadas al controlador 122 a través de líneas dedicadas respectivas.

Basado en los datos de uso leídos 870 del árbol flexible 20, el controlador 122 puede impedir que el dispositivo quirúrgico 10 accione el árbol flexible 20. Como se ha descrito antes, un árbol flexible particular 20 puede estar diseñado y configurado para ser usado una sola vez, múltiples veces, o un número predeterminado de veces. Por consiguiente, los datos de uso 870 pueden ser leídos por el controlador 122 para determinar si el árbol flexible 20 ha sido usado y si el número de usos ha excedido de un número máximo de usos permitidos. Si se ha excedido el número máximo de usos permitidos, el controlador 122 puede impedir los intentos subsiguientes para usar el árbol flexible 20.

Adicionalmente, el controlador 122 puede escribir los datos de uso 870 en la unidad de memoria 850 del árbol flexible 20. Los datos de uso escritos 870 pueden incluir información relativa, por ejemplo, a un número de revoluciones de uno o ambos árboles de accionamiento giratorios 30, 32, un número de usos de uno o ambos árboles de accionamiento giratorios 30, 32, un número de disparos de uno o ambos árboles de accionamiento giratorios 30, 32, y/o el número de veces que el árbol flexible 20 ha sido usado, etc. Debería apreciarse que los datos de uso escritos 870 pueden incluir información en cualquier forma adecuada para indicar un cambio en cualquier condición del árbol flexible 20 que puede referirse, por ejemplo, al uso.

Basado en los datos de ID leídos 182, el controlador 122 está configurado para leer o seleccionar desde la unidad de memoria 130, un programa o algoritmo operativo correspondiente al tipo de instrumento o accesorio quirúrgico conectado al árbol flexible 20. La unidad de memoria 130 está configurada para almacenar los programas o algoritmos operativos para cada tipo disponible de instrumento o accesorio quirúrgico, seleccionando y/o leyendo el controlador 122 el programa o algoritmo operativo desde de la unidad de memoria 130 de acuerdo con los datos de ID 182 leídos desde la unidad de memoria 174 de un instrumento o accesorio quirúrgico. Como se ha indicado antes, la unidad de memoria 130 puede incluir una componente ROM 132 y/o una componente RAM 134 que se pueden eliminar. Así, los programas o algoritmos operativos almacenados en la unidad de memoria 130 pueden ser actualizados, añadidos, borrados, mejorados o revisados de otra forma cuando sea necesario. Los programas o algoritmos operativos almacenados en la unidad de memoria 130 pueden ser personalizados basándose, por ejemplo, en las necesidades especializadas del usuario. Un dispositivo de entrada de datos, tal como, por ejemplo, un teclado, un ratón, un puntero, una pantalla táctil, etc., puede estar conectado a la unidad de memoria 130 a través, por ejemplo, de un puerto conector de datos, para facilitar la personalización de los programas o algoritmos operativos. Alternativa o adicionalmente, los programas o algoritmos operativos pueden ser personalizados o preprogramados en la unidad de memoria 130 de forma remota del dispositivo quirúrgico electromecánico 10. Debería apreciarse que los datos de número de serie 180 y/o los datos de uso 184 pueden usarse también para determinar cuál de una pluralidad de programas algoritmos operativos es leído o seleccionado desde la unidad de memoria 130. Debería apreciarse que el programa o algoritmo operativo puede ser almacenado alternativamente en la unidad de memoria 174 del instrumento o accesorio quirúrgico y transferido al controlador 122 a través del cable de transferencia de datos 38. Una vez que el programa o algoritmo operativo apropiado es leído o seleccionado por,

o transmitido al, controlador 122, el controlador 122 hace que el programa o algoritmo operativo sea ejecutado de acuerdo con las operaciones realizadas por el usuario a través de la RCU con cables 150 y/o de la RCU inalámbrica

148. Como se ha indicado antes aquí, el controlador 122 está conectado eléctrica y lógicamente con el primer, segundo, tercer, cuarto y quinto motores 76, 80, 84, 90, 96 a través de las líneas respectivas 116, 118, 124, 126, 128 y controla tales motores 76, 80, 84, 90, 96 de acuerdo con el programa o algoritmo operativo leído, seleccionado o transmitido a través de las líneas respectivas 116, 118, 124, 126, 128.

Con referencia ahora a la fig. 11, se ha mostrado una vista esquemática de la RCU inalámbrica 148. La RCU inalámbrica 148 incluye un controlador de dirección 300 que tiene una pluralidad de conmutadores 302, 304, 306, 308 dispuestos bajo un balancín o eje oscilante 310 de cuatro vías. La operación de los conmutadores 302, 304, a través del balancín 310, controla la operación del primer y segundo cables de dirección 34, 35 a través del tercer motor 84. De manera similar, la operación de los conmutadores 306, 308, a través del balancín 310, controla la operación del tercer y cuarto cables de dirección 36, 37 a través del cuarto motor 92. Debería apreciarse que el balancín 310 y los conmutadores 302, 304, 306, 308 están dispuestos de tal forma que la operación de los conmutadores 302, 304 dirige el árbol flexible 20 en la dirección norte-sur y que la operación de los conmutadores 306, 308 dirige el árbol flexible 20 en la dirección este-oeste. La referencia aquí a norte, sur, este y oeste está hecha con relación a un sistema de coordenadas relativo. Alternativamente, puede haber previstas una palanca de mando digital, una palanca de mando analógica, etc., en lugar del balancín 310 y de los conmutadores 302, 304, 306, 308. También pueden usarse potenciómetros o cualquier otro tipo de accionador en lugar de los conmutadores 302, 304, 306, 308.

La RCU inalámbrica 148 incluye además un conmutador 312 de aplicación/desaplicación de dirección, cuya operación controla la operación del quinto motor 96 para engranar y desengranar selectivamente el mecanismo de dirección. La RCU inalámbrica 148 también incluye un balancín de dos vías 314 que tiene un primer y segundo conmutadores 316, 318 operables por él. La operación de estos conmutadores 316, 318 controla ciertas funciones del dispositivo quirúrgico electromagnético 10 y cualquier instrumento o accesorio quirúrgico unido al árbol flexible 20 de acuerdo con el programa o algoritmo operativos correspondiente al instrumento o accesorio quirúrgico unido, si hay alguno. Por ejemplo, cuando el instrumento quirúrgico es un accesorio 250 de grapadora quirúrgica circular, tal como el que se ha mostrado en la fig. 9a y descrito anteriormente, la operación del balancín de dos vías 314 puede controlar el avance y la retracción del yunque 256. La RCU 148 inalámbrica está provista aún con otro conmutador 320, cuya operación puede además controlar la operación del dispositivo quirúrgico electromecánico 10 y de cualquier instrumento o accesorio quirúrgico unido al árbol flexible 20 de acuerdo con el programa o algoritmo operativos correspondiente al instrumento o accesorio quirúrgico unido, si hay alguno. Por ejemplo, cuando el accesorio 250 de grapadora quirúrgica circular está unido al árbol flexible 20, la operación del conmutador 320 inicia el avance, o secuencia de disparo, del accionador de grapas/cortador 264.

La RCU inalámbrica 148 incluye un controlador 322, que está conectado eléctrica y lógicamente con los conmutadores 302, 304, 306, 308 a través de la línea 324, con los conmutadores 316, 318 a través de la línea 326, con el conmutador 312 a través de la línea 328 y con el conmutador 320 a través de la línea 330. La RCU inalámbrica 148 puede incluir indicadores 18a’, 18b’, que corresponden a los indicadores 18a, 18b del panel frontal 15, y un dispositivo de presentación 16’, que corresponde al dispositivo de presentación 16 del panel frontal 15. Si están previstos, los indicadores 18a’, 18b’ están conectados eléctrica y lógicamente al controlador 322 a través de las líneas respectivas 332, 334, y el dispositivo de presentación 16’ está conectado eléctrica y lógicamente al controlador 322 a través de la línea 336. El controlador 322 está conectado eléctrica y lógicamente a un transceptor 338 a través de la línea 340, y el transceptor 338 está conectado eléctrica y lógicamente al receptor/transmisor 342 a través de la línea 344. Una alimentación de corriente, no mostrada, por ejemplo, una batería, puede estar prevista en la RCU inalámbrica 148 para alimentar a la misma. Así, la RCU inalámbrica 148 puede ser usada para controlar el funcionamiento del dispositivo quirúrgico electromecánico 10 y cualquier instrumento o accesorio quirúrgico unido al árbol flexible 20 a través del enlace inalámbrico 160.

La RCU inalámbrica 148 puede incluir un conmutador 346 conectado al controlador 322 a través de la línea 348. La operación del conmutador 346 transmite una señal de datos al transmisor/receptor 146 a través del enlace inalámbrico 160. La señal de datos incluye datos de identificación que identifican únicamente la RCU inalámbrica

148. Estos datos de identificación son usados por el controlador 122 para impedir el funcionamiento no autorizado del dispositivo quirúrgico electromecánico 10 y para impedir la interferencia con la operación del dispositivo quirúrgico electromecánico 10 por otra RCU inalámbrica. Cada comunicación subsiguiente entre la RCU inalámbrica 148 y el dispositivo quirúrgico electromecánico 10 puede incluir los datos de identificación. Así, el controlador 122 puede discriminar entre las RCU y permite así que una sola RCU inalámbrica identificable 148 controle la operación del dispositivo quirúrgico electromecánico 10 y cualquier instrumento o accesorio unido al árbol flexible 20.

Basándose en las posiciones de los componentes del instrumento o accesorio quirúrgico unido al árbol flexible 20, como se ha determinado de acuerdo con las señales emitidas desde los codificadores 106, 108, el controlador 122 puede habilitar o deshabilitar selectivamente las funciones del dispositivo quirúrgico electromecánico 10 como se ha definido por el programa o algoritmo operativos correspondiente al instrumento o accesorio quirúrgico unido. Por ejemplo, cuando el instrumento o accesorio quirúrgico es el accesorio 250 de grapadora quirúrgica circular ilustrado en la fig. 9a, la función de disparo controlada por la operación del conmutador 320 es deshabilitada a no ser que el espacio o intersticio entre el yunque 256 y la parte de cuerpo 252 esté determinado para estar dentro de un margen aceptable. El espacio o intersticio entre el yunque 256 y la parte de cuerpo 252 es determinado basándose en la señal emitida desde los codificadores 106, 108, como se ha descrito aquí antes. Debería apreciarse que el conmutador 320 permanece operativo pero que el controlador 122 no realiza la función correspondiente a no ser que el espacio o intersticio esté determinado dentro del margen aceptable.

Con referencia ahora a la fig. 12, se ha mostrado una vista esquemática de una RCU 150 con cables. En la realización ejemplar, la RCU 150 con cables incluye sustancialmente los mismos elementos de control que la RCU inalámbrica 148 y se ha omitido una descripción adicional de tales elementos. Elementos similares en la fig. 12 están indicados con una prima que los acompaña. Debería apreciarse que las funciones del dispositivo quirúrgico electromecánico 10 y cualquier instrumento o accesorio quirúrgico unido al árbol flexible 20 puede ser controlado por la RCU con cables 150 y/o por la RCU inalámbrica 148. En el caso de un fallo de batería, por ejemplo, en la RCU inalámbrica 148, puede usarse la RCU con cables 150 para controlar las funciones del dispositivo quirúrgico electromecánico 10 y cualquier instrumento o accesorio quirúrgico unido al árbol flexible 20.

Como se ha descrito antes, el panel frontal 15 del alojamiento 14 incluye el dispositivo de presentación 16 y los indicadores 18a, 18b. El dispositivo de presentación 16 puede incluir un dispositivo de presentación alfanumérico, tal como un dispositivo de presentación de LCD. El dispositivo de presentación 16 también puede incluir un dispositivo de salida de audio, tal como un altavoz, un zumbador, etc. El dispositivo de presentación 16 es hecho funcionar y controlado por el controlador 122 de acuerdo con el programa o algoritmo operativos correspondiente a un instrumento o accesorio quirúrgico, si hay alguno, unido al árbol flexible 20. Si no hay ningún instrumento o accesorio quirúrgico unido, un programa o algoritmo operativo por defecto puede ser leído o seleccionado por, o transmitido al controlador 122 para controlar de ese modo la operación del dispositivo de presentación 10. Si el accesorio 250 de grapadora quirúrgica circular ilustrado en la fig. 9a está unido al árbol flexible 20, el dispositivo de presentación 16 puede presentar, por ejemplo, datos indicativos del espacio entre el yunque 256 y la parte de cuerpo 252 como es determinado de acuerdo con la señal emitida desde los codificadores 106, 108, como se ha descrito más completamente antes.

De manera similar, los indicadores 18a, 18b son operados y controlados por el controlador 122 de acuerdo con el programa o algoritmo operativo correspondiente al instrumento o accesorio quirúrgico, si hay alguno, unido al árbol flexible 20. El indicador 18a y/o el indicador 18b pueden incluir un dispositivo de salida de audio, tal como un altavoz, un zumbador, etc., y/o un dispositivo indicador visual, tal como un LED, una lámpara, una luz, etc. Si el accesorio 250 de grapadora quirúrgica circular ilustrado en la fig. 9a está unido al árbol flexible 20, el indicador 18a puede indicar, por ejemplo, que el dispositivo quirúrgico electromecánico 10 está en un estado ENCENDIDO, y el indicador 18b puede, por ejemplo, indicar si el espacio entre el yunque 256 y la parte de cuerpo 252 está determinado para estar dentro del margen aceptable como se ha descrito más completamente antes. Debería apreciarse que aunque solo se han descrito dos indicadores 18a, 18b, puede preverse cualquier número de indicadores adicionales según sea necesario. Adicionalmente, debería apreciarse que aunque sólo se ha descrito un único dispositivo de presentación 16, puede preverse cualquier número de dispositivos de presentación adicionales según sea necesario.

El dispositivo de presentación 16’ y los indicadores 18a’, 18b’ de la RCU inalámbrica 150 y el dispositivo de presentación 16” y los indicadores 18a”, 18b” de la RCU con cables 148 son operados y controlados de forma similar por el controlador respectivo 322, 322’ de acuerdo con el programa o algoritmo operativo correspondiente al instrumento o accesorio quirúrgico, si hay alguno, unido al árbol flexible 20.

Con referencia ahora a la fig. 13, se ha visto un diagrama de flujo de una primera realización ejemplar de un programa operativo principal de acuerdo con el presente invento. El programa operativo principal comienza en la operación 1000 y prosigue a la operación 1002, durante la cual es inicializado el dispositivo quirúrgico electromecánico 10. La operación 1002 puede incluir operaciones de inicialización, tales como población e inicialización de memoria, autocomprobación diagnóstica, etc. Después de la operación de inicialización 1002, se determina en la operación 1004 si está presente un instrumento o accesorio quirúrgico (“DLU”) – es decir, instalado en el extremo distal 24 del árbol flexible 20. Si se ha determinado en la operación 1004 que no está presente ningún DLU, el control es transferido al bucle 1034. Si se ha determinado que está presente un DLU, el programa operativo prosigue a la operación 1006, en la que se determina si la tecla de DISPARO está apretada. La tecla de DISPARO, en este contexto, se refiere a uno de los conmutadores de la RCU inalámbrica 148 y/o de la RCU con cables 150. Más particularmente, la tecla de DISPARO puede corresponder al conmutador 320 de la RCU inalámbrica 148 y/o al conmutador 320’ de la RCU con cables 150. Si se ha determinado en la operación 1006 que la tecla de DISPARO está apretada, el control es transferido a la rutina A en la operación 1008. La rutina A es específica para el DLU, si hay alguno, unido al árbol flexible 20. La rutina A se ha descrito más completamente a continuación y en las figs. 14a a 14d. Después de la ejecución de la rutina A en la operación 1008, el control es transferido al bucle 1034.

Si se ha determinado en la operación 1006 que la tecla de DISPARO no está apretada, se determina en la operación 1010 si la tecla de SUJECIÓN está apretada. En este contexto, la tecla de SUJECIÓN se refiere a uno de los conmutadores de la RCU inalámbrica 148 y/o de la RCU con cables 150. Más particularmente, el conmutador deSUJECIÓN puede corresponder, por ejemplo, al conmutador 316 de la RCU inalámbrica 148 y/o al conmutador 316’de la RCU con cables 150. Si se ha determinado en la operación 1010 que la tecla de SUJECIÓN está apretada, el control es transferido a la rutina B en la operación 1012. La rutina B es específica para el DLU, si hay alguno, unido al árbol flexible 20. La rutina B está descrita más completamente a continuación y en las figs. 15a y 15b. Después de la ejecución de la rutina B en la operación 1012, el control es transferido al bucle 1034.

Si se ha determinado en la operación 1010 que la tecla de SUJECIÓN no está apretada, se determina en laoperación 1014 si la tecla NO SUJECIÓN está apretada. En este contexto, la tecla de NO SUJECIÓN se refiere a uno de los conmutadores de la RCU inalámbrica 148 y/o de la RCU con cables 150. Más particularmente, el conmutador de NO SUJECIÓN puede corresponder, por ejemplo, al conmutador 318 de la RCU inalámbrica 148 y/o al conmutador 318’ de la RCU con cables 150. Si se ha determinado en la operación 1014 que la tecla de NO SUJECIÓN está apretada, el control es transferido a la rutina C en la operación 1016. La rutina C es específica para el DLU, si hay alguno, unido al árbol flexible 20. La rutina C se ha descrito más completamente a continuación y en la fig. 16. Después de la ejecución de la rutina C en la operación 1016, el control es transferido al bucle 1034.

Si se ha determinado en la operación 1014 que la tecla de NO SUJECIÓN no está apretada, se determina en laoperación 1018 si una o más de las teclas de DIRECCIÓN están apretadas. En este contexto, las teclas deDIRECCIÓN se refieren a conmutadores respectivos de la RCU inalámbrica 148 y/o de la RCU con cables 150. Másparticularmente, las teclas de DIRECCIÓN pueden corresponder a conmutadores 302, 304, 306, 308 de la RCU inalámbrica 148 y/o a conmutadores 302’, 304’, 306’, 308’ de la RCU con cables 150. Si se ha determinado en laoperación 1018 que una o más de las teclas de DIRECCIÓN están apretadas, la operación del motor o motores de dirección respectivos es realizada en la operación 1020. Los motores de dirección pueden corresponder al tercer motor 84 y al cuarto motor 92 como se ha descrito más completamente antes. Después de la ejecución de la operación 1020, el control es transferido al bucle 1034.

Si se ha determinado en la operación 1018 que ninguna de las teclas de DIRECCIÓN está apretada, se determina en la operación 1022 si la tecla de DESAPLICAR está apretada. En este contexto, la tecla de DESAPLICAR se refiere a uno de los conmutadores de la RCU inalámbrica 148 y/o de la RCU con cables 150. Más particularmente, la tecla de DESAPLICAR puede corresponder al conmutador 312 de la RCU inalámbrica 148 y/o al conmutador 312’ de la RCU con cables 150. Si se ha determinado en la operación 122 que la tecla de DESAPLICAR está apretada, una operación de desaplicación es realizada en la operación 1024. Después de la ejecución de la operación 1024, el control es transferido al bucle 1034.

Si se ha determinado en la operación 1022 que la tecla de DESAPLICAR no está apretada, una rutina en PUNTO MUERTO es realizada en la operación 1026.

En la operación 1028, se determina si se finaliza la operación del programa operativo principal. Si se ha determinado en la operación 1028 no finalizar la operación del programa operativo principal, el control es transferido al bucle 1034. Sin embargo, si se ha determinado en la operación 1028 finalizar la operación del programa operativo principal, una rutina de interrupción es ejecutada en la operación 1030, y el programa operativo principal es después finalizado en la operación 1032.

Debería apreciarse que el programa operativo principal puede determinar qué tecla, si hay alguna, está apretada en el orden ilustrado en la fig. 13 o en cualquier otro orden apropiado. Debería apreciarse también que el programa operativo principal ilustrado en la fig. 13, así como las rutinas ilustradas en las figs. 14a a 14d, 15a, 15b y 16, pueden ser realizadas, por ejemplo, en una aplicación de software basada en mensajería, accionada por evento y/o de tipo escrutinio.

Con referencia ahora a las figs. 14a a 14d, se ha visto un diagrama de flujo de una primera realización ejemplar de una rutina de disparo específica para un accesorio 250 de grapadora quirúrgica circular, tal como el que se ha ilustrado en la fig. 9a, ó 2250 tal como el que se ha ilustrado en las figs. 9b y 9c. Debería apreciarse que la rutina de disparo ilustrada en las figs. 14a a 14d representa la rutina A de la operación 1008 del programa operativo principal ilustrado en la fig. 13 y que la rutina de disparo ilustrada en las figs. 14a a 14d es específica para un accesorio 250 de grapadora quirúrgica circular, tal como el que se ha ilustrado en la fig. 9a, o 2250, tal como el que se ha ilustrado en las figs. 9b y 9c. Debería apreciarse además que otros instrumentos o accesorios quirúrgicos, tales como los enumerados antes, pueden tener otras rutinas de disparo asociadas a ellos.

Continuando desde la operación 1008, se determina en la operación 1100 si el DLU – el accesorio 250 de grapadora quirúrgica circular – ha sido completamente abierto. Esta determinación puede estar hecha basada en las señales generadas por los codificadores 106, 108, como se ha descrito más completamente antes. Si se ha determinado en la operación 1100 que el DLU no ha sido abierto completamente, un estado de ERROR es determinado en la operación 1102 de que el DLU no está listo para disparar. El control es a continuación transferido a la operación 1120, en la que el control vuelve al programa operativo principal ilustrado en la fig. 13.

Si se ha determinado en la operación 1100 que el DLU ha sido abierto completamente, se determina en la operación 1104 si el DLU ha sido sujetado completamente. Esta determinación puede ser hecha basándose en las señales generadas por los codificadores 106, 108, como se ha descrito más completamente antes. Si se ha determinado en la operación 1104 que el DLU no ha sido sujetado completamente, se determina un estado de ERROR en la operación 1106 de que el DLU no está dentro de un margen aceptable para disparar. El control es entonces transferido a la operación 1120, en la que el control vuelve al programa operativo principal ilustrado en la fig. 13.

Si se ha determinado en la operación 1104 que el DLU ha sido sujetado completamente, se determina en la operación 1108 si el DLU ha sido disparado previamente. Esta determinación puede ser realizada basándose en la señales generadas por los codificadores 106, 108 y/o de acuerdo con los datos de uso 184. Si se ha determinado en la operación 1108 que el DLU ha sido previamente disparado, se determina un estado de ERROR en la operación 1110 de que se ha usado el DLU. El control es a continuación transferido a la operación 1120, en la que el control vuelve al programa operativo principal ilustrado en la fig. 13. Debería apreciarse que una determinación de uso similar puede ser realizada en el programa operativo principal ilustrado en la fig. 13, por ejemplo, en la operación de inicialización 1002 o en la operación 1004 de determinación de presencia del DLU, como una alternativa o además de la operación de determinación 1108.

Si se ha determinado en la operación 1108 que el DLU no ha sido disparado previamente, un cómputo de uso es disminuido en la operación 1112. El cómputo de uso puede ser almacenado en los datos de uso 184 como se ha descrito más completamente anteriormente. Pueden realizarse varios intentos en la disminución del cómputo de uso en la operación 1112. Sin embargo, puede ocurrir un fallo en la disminución del cómputo de uso. En la operación 1114, se determina si la operación 1112 de disminución del cómputo de uso ha fallado. Si se ha determinado en la operación 1114 que la disminución del cómputo de uso ha fallado, se determina un estado de ERROR en la operación 1116. Después de ello, en la operación 1118, se ejecuta un bucle de espera hasta que todas las teclas de la RCU inalámbrica 148 y/o de la RCU con cables 150 han sido liberadas. Después de que se haya determinado en la operación 1118 que todas las teclas han sido liberadas, el control es transferido a la operación 1120. Después de ello, el control vuelve al programa operativo principal en la fig. 13.

Si se ha determinado en la operación 1114 que la disminución del cómputo de uso no ha fallado, el límite actual del motor de disparo es establecido en la operación 1122. En este contexto, el motor de disparo puede corresponder al segundo motor 80 como se ha descrito más completamente anteriormente. El motor de disparo es a continuación puesto en marcha en la operación 1124 para comenzar el avance del accionador de grapas/cortador 264.

Con referencia ahora a la fig. 14b, un temporizador es configurado en la operación 1126. Después de ello se determina en la operación 1128 si el tiempo transcurrido para la operación de disparo ha excedido de un umbral predeterminado. Si se determina en la operación 1128 que se ha excedido el límite de tiempo de disparo, el motor de disparo es deshabilitado en la operación 1130, y se determina un estado de ERROR en la operación 1132. El control prosigue a continuación a la operación 1136. Sin embargo, si se ha determinado en la operación 1128 que el tiempo de disparo no ha excedido del límite de tiempo de disparo predeterminado, se determina en la operación 1134 si se ha excedido un límite actual de hardware. El límite actual de hardware se refiere a la resistencia del motor de disparo para un funcionamiento continuado. Una condición de que se ha excedido el límite actual de hardware es indicativa de que la operación de grapado ha sido completada satisfactoriamente. Si se ha determinado en la operación 1134 que no se ha excedido el límite actual de hardware, la operación del motor de disparo es continuada hasta que o bien se ha excedido del límite de tiempo de disparo predeterminado o bien se ha excedido el límite actual de hardware. En cualquier caso el control prosigue después de ello a la operación 1136.

La operación 1136 representa una operación de espera, durante la cual se permite que transcurra un tiempo de espera predeterminado. Este tiempo de espera permite que los elementos de accionamiento y accionados del dispositivo quirúrgico electromecánico 10 y del accesorio 250 de grapadora quirúrgica circular llegue a descansar antes de proseguir a la operación 1138, en la que la operación del motor de disparo es detenida.

Después de que el motor de disparo sea detenido en la operación 1138, el límite actual del motor es ajustado a escala completa en la operación 1140, y a continuación el motor de disparo es puesto en marcha en la operación 1142 en sentido inverso para retraer el accionador de grapas/cortador 264 y devolver el mismo a su posición inicial. A continuación, una vez que el espacio entre el yunque 256 y la parte de cuerpo 252 ha excedido del margen aceptable, el indicador 18a, 18b correspondiente a un indicador EN MARGEN es desactivado en la operación 1144. Alternativamente, el indicador EN MARGEN puede ser desactivado en la operación 1144 al comienzo de la inversión del motor en la operación 1142. Después de que el indicador EN MARGEN es desactivado en la operación 1144, el temporizador es repuesto en la operación 1146.

Con referencia ahora a la fig. 14c, se ha determinado en la operación 1148 si se ha excedido de un límite de tiempo predeterminado para completar la retracción del accionador de grapas/cortador 264, basándose en la reposición del temporizador en la operación 1146. Si se determina en la operación 1148 que se ha excedido el límite de tiempo predeterminado, se determina un estado de ERROR en la operación 1150 de que la operación de retracción ha fallado de ser completada dentro del límite de tiempo predeterminado permisible. Si, sin embargo, se ha determinado en la operación 1148 que no se ha excedido el límite de tiempo predeterminado, se determina en la operación 1152 si la retracción del accionador de grapas/cortador 264 ha sido completada. Si se ha determinado en la operación 1152 que la retracción del accionador de grapas/cortador 264 no ha sido completada, el control vuelve a la operación 1148. La retracción del accionador de grapas/cortador 264 continúa hasta que o bien el límite de tiempo predeterminado ha sido excedido como se ha determinado en la operación 1148 o bien la retracción ha sido completada como se ha determinado en la operación 1152. Debería apreciarse que la determinación realizada en la operación 1152 puede estar basada en las señales generadas por los codificadores 106, 108. Después de que se haya determinado que la retracción de accionador de grapas/cortador 264 ha sido completada (operación 1152) o de que el límite de tiempo predeterminado ha sido excedido (operación 1148), el límite actual del motor sin sujeción es ajustado a escala completa en la operación 1154. En este contexto, el motor sin sujeción puede corresponder al primer motor 76 como se ha descrito más completamente anteriormente.

En la operación 1156, el punto medio entre la posición actual del yunque 256 y la posición final, no sujeta del yunque 256 es calculada. Una posición de destino “fantasma” es establecida en la operación 1158 a un punto de ajuste predeterminado más un valor de carga predeterminado para asegurar que el motor de no sujeción consigue su máxima corriente o corriente completa, para asegurar así el par máximo emitido desde el motor de no sujeción. En la operación 1160, el movimiento del motor sin sujeción es iniciado. En la operación 1162, el temporizador es configurado, y en la operación 1164 es borrada una banderola de destino.

Con referencia ahora a la fig. 14d, se ha determinado en la operación 1166 si el yunque 256 ha pasado el punto medio determinado en la operación 1156. Si se ha determinado en la operación 1166 que el yunque 256 ha sobrepasado el punto medio determinado en la operación 1156, la posición de destino final “verdadera” para el yunque 256 es establecida en la operación 1170, sobrepasando por ello el destino final “fantasma” establecido en la operación 1158. El control es a continuación transferido a la operación 1174. Sin embargo, si se ha determinado en la operación 1166 que la posición del yunque 256 no ha sobrepasado el punto medio determinado en la operación 1156, el control es transferido directamente a la operación 1174, puenteando la operación 1170 de reposición de destino.

En la operación 1174, se ha determinado si el yunque 256 ha alcanzado el destino final “verdadero” establecido en la operación 1170. Debería apreciarse que la posición del yunque 256 puede ser determinada de acuerdo con las señales emitidas por los codificadores 106, 108 como se ha descrito más completamente anteriormente. Si se ha determinado en la operación 1174 que el yunque 256 ha alcanzado su destino final “verdadero” establecido en la operación 1170, el control es transferido a la operación 1180, descrita a continuación. Si, sin embargo, se ha determinado en la operación 1174 que el destino final “verdadero” del yunque 256 no ha sido alcanzado, se determina en la operación 1176, con referencia a la reposición del temporizador en la operación 1162, si se ha excedido un límite de tiempo predeterminado. Si se ha determinado en la operación 1176 que el límite de tiempo predeterminado no ha sido excedido, el control es devuelto a la operación 1166, y el motor de no sujeción continúa su operación para no sujetar adicionalmente el yunque 256. Si, sin embargo, se ha determinado en la operación 1176 que el límite de tiempo predeterminado ha sido excedido, se determina un estado de ERROR en la operación 1178 de que el yunque 256 podría ser movido a su destino final “verdadero” dentro del límite de tiempo predeterminado, El control es después de ello transferido a la operación 1180, en la que el mecanismo de dirección es desaplicado. En la realización ejemplar del dispositivo quirúrgico electromecánico 10 antes descrito, el mecanismo de dirección puede incluir el quinto motor 96 y/o el carro 100 como se ha descrito más completamente anteriormente. Después de que el mecanismo de dirección haya sido desaplicado en la operación 1180, un bucle de espera es ejecutado en la operación 1182 hasta que todas las teclas de la RCU inalámbrica 148 y/o de la RCU con cables 150 han sido liberadas. Una vez que todas las teclas han sido liberadas, el control vuelve en la operación 1184 al programa operativo principal ilustrado en la fig. 13.

Con referencia ahora a las figs. 15a y 15b, se ha visto un diagrama de flujo de una primera realización ejemplar de una rutina de sujeción específica para un accesorio 250 de grapadora quirúrgica circular, tal como el que se ha ilustrado en la fig. 9a, ó 2250, tal como el que se ha ilustrado en las figs. 9b y 9c. Debería apreciarse que la rutina de sujeción ilustrada en las figs. 15a y 15b representa la rutina B de la operación 1012 del programa operativo principal ilustrado en la fig. 13 y que la rutina de sujeción ilustrada en las figs. 15a y 15b es específica para un accesorio 250 de grapadora quirúrgica circular, tal como el que se ha ilustrado en la fig. 9a, o 2250, tal como el que se ha ilustrado en las figs. 9b y 9c. Debería apreciarse que otros instrumentos o accesorios quirúrgicos, tales como los enumerados antes, pueden tener otras rutinas de sujeción asociadas con ellos.

Continuando desde la operación 1012, se determina en la operación 1200 si se ha establecido un indicador abierto de DLU. Si se ha determinado en la operación 1200 que el indicador abierto de DLU no está establecido, se determina un estado de ERROR en la operación 1202 en la que el DLU no está listo para sujetar. Un bucle de espera es ejecutado después de ello en la operación 1204, y una vez que todas las teclas de la RCU inalámbrica 148 y/o de la RCU con cables 150 han sido liberadas, el control vuelve en la operación 1206 al programa operativo principal ilustrado en la fig. 13.

Sin embargo, si se ha determinado en la operación 1200 que está establecido el indicador de abierto del DLU, se determina en la operación 1208 si el espacio entre el yunque 256 y la parte de cuerpo 252 es mayor que un umbral predeterminado G1, tal como, por ejemplo, 5,0 mm. Esta determinación puede ser realizada basándose en las señales generadas por los codificadores 106, 108, como se ha descrito más completamente antes. Si se determina que el espacio entre el yunque 256 y la parte de cuerpo 252 es menor que el umbral predeterminado G1, el control prosigue a la operación 1220. Sin embargo, si se determina en la operación 1208 que el espacio entre el yunque 256 y la parte de cuerpo 252 es mayor que el umbral predeterminado G1, el control prosigue a la operación 1210 en laque un límite de velocidad y par del motor de SUJECIÓN son configurados a los valores máximos respectivos. Eneste contexto, el motor de SUJECIÓN puede corresponder al primer motor 76 como se ha descrito más completamente anteriormente. Un temporizador es repuesto en la operación 1212, y el bucle de control de las operaciones 1214 y 1218 es ejecutado, bien hasta que se ha excedido un período de tiempo predeterminado para alcanzar un espacio menor que el umbral predeterminado G1 o bien hasta que se ha determinado que el espacio es menor que el umbral predeterminado G1. Si se ha determinado en la operación 1214 que el período de tiempo predeterminado ha sido excedido, se determina un estado de ERROR en la operación 1216 de que la operación de sujeción se considera que ha fallado. Después de que la operación 1216 es realizada, se realiza la operación 1204, en la que un bucle de espera es ejecutado hasta que todas las teclas de la RCU inalámbrica 148 y/o de la RCU con cables 150 han sido liberadas. Después de ello, el control vuelve en la operación 1206 al programa operativo principal ilustrado en la fig. 13.

Si se ha determinado en la operación 1214 que el período de tiempo predeterminado no ha sido excedido, se determina en la operación 1218 si se ha completado el movimiento del yunque 256 a una posición en la que el espacio entre el yunque 256 y la parte de cuerpo 252 es menor que el umbral predeterminado G1. Si se ha determinado en la operación 1218 que este movimiento no ha sido completado, es continuada la operación delmotor de SUJECIÓN, y el control vuelve a la operación 1214. Si sin embargo, se ha determinado en la operación 1218 que el movimiento está completo, el control prosigue a la operación 1220.

En la operación 1220, una velocidad menor que la velocidad máxima establecida en la operación 1210 esestablecida para el motor de SUJECIÓN y un límite de par inferior al límite del par establecido en la operación 1210es establecido para el motor de SUJECIÓN. Después de ello, en la operación 1222, una carga de posición esestablecida para asegurar que el motor de SUJECIÓN emite el par completo cuando el espacio entre el yunque 256 y la parte de cuerpo 252 se aproxima al valor de carga. El valor de carga puede ser, por ejemplo, aproximadamente de 1,0 mm para asegurar el par completo emitido desde el motor de SUJECIÓN cuando el espacio es aproximadamente igual a 1,0 mm.

Con referencia ahora a la fig. 15b, el control prosigue a la operación 1224, en la que un temporizador es repuesto. En la operación 1226, el valor del espacio actual entre el yunque 256 y la parte de cuerpo 252 es presentado en el dispositivo de presentación 16. En la operación 1228, se determina si el espacio entre el yunque 256 y la parte de cuerpo 252 es menor que un umbral predeterminado G2. Este determinación puede ser realizada basándose en las señales generadas por los codificadores 106, 108, como se ha descrito más completamente anteriormente. El umbral predeterminado G2 puede ser, por ejemplo, de 2,0 mm. Si el espacio entre el yunque 256 y la parte de cuerpo 252 es determinado en la operación 1228 como menor que el umbral predeterminado G2, el control prosigue a la operación 1230, en la que un indicador de que está DENTRO DEL MARGEN es activado y un indicador de listo el DLU es configurado. El indicador de que está DENTRO DEL MARGEN puede corresponder a uno de los indicadores 18a, 18b, bien uno de los cuales o ambos pueden ser, por ejemplo, elementos LED u otros indicadores audibles o visuales. Si se ha determinado en la operación 1228 que el espacio entre el yunque 256 y la parte de cuerpo 252 no es menor que el umbral predeterminado G2, el control prosigue a la operación 1232, en la que se determina si el espacio entre el yunque 256 y la parte de cuerpo es menor o igual que otro umbral predeterminado G3. Esta determinación puede ser realizada basándose en las señales generadas por los codificadores 106, 108, como se ha descrito más completamente antes. El umbral predeterminado G3 puede ser, por ejemplo, de 1,0 mm. Si se determina en la operación 1232 que el espacio entre el yunque 256 y la parte de cuerpo 252 es menor o igual que el umbral predeterminado G3, el control prosigue a la operación 1238 descrita a continuación. Sin embargo, si se determina en la operación 1232 que el espacio entre el yunque 256 y la parte de cuerpo 252 es mayor que el umbral predeterminado G3, se determina en la operación 1234 si el límite actual para el motor de SUJECIÓN ha sido alcanzado durante un límite de tiempo predeterminado. Que se haya alcanzado el límite actual para el motor deSUJECIÓN para el límite de tiempo predeterminado es indicativo de que el tejido está completamente sujeto entre el yunque 256 y la parte de cuerpo 252. El límite de tiempo predeterminado puede ser, por ejemplo, de 1,0 segundo. Sise ha determinado en la operación 1234 que el límite actual para el motor de SUJECIÓN ha sido alcanzado para el límite de tiempo predeterminado, el control prosigue a la operación 1238. Sin embargo, si se ha determinado en la operación 1234 que el límite actual al motor de SUJECIÓN no ha sido excedido para el límite de tiempopredeterminado, se determina en la operación 1236 si la tecla de SUJECIÓN ha sido liberada. Si se ha determinado en la operación 1236 que la tecla de SUJECIÓN no ha sido liberada, el control vuelve a la operación 1226. Si se hadeterminado en la operación 1236 que la tecla de SUJECIÓN ha sido liberada, el control prosigue a la operación 1238.

En la operación 1238, la operación del motor de SUJECIÓN es detenida. Después de ello, en la operación 1240, un bucle de espera es ejecutado hasta que todas las teclas de la RCU inalámbrica 148 y/o de la RCU con cables 150 han sido liberadas. Después de que todas la teclas han sido liberadas, el control vuelve en la operación 1242 al programa operativo principal ilustrado en la fig. 13.

Con referencia ahora a la fig. 16, se ha visto un diagrama de flujo de una primera realización ejemplar de una rutina de no sujeción específica para un accesorio 250 de grapadora quirúrgica circular, tal como el que se ha ilustrado en la fig. 9a, ó 2250, tal como el que se ha ilustrado en las figs. 9b y 9c. Debería apreciarse que la rutina de no sujeción ilustrada en la fig. 16 representa la rutina C de la operación 1016 del programa operativo principal ilustrada en la fig. 13 y que la rutina de no sujeción ilustrada en la fig. 16 es específica para un accesorio 250 de grapadora quirúrgica circular, tal como el que se ha ilustrado en la fig. 9a, ó 2250, tal como el que se ha ilustrado en las figs. 9b y 9c. Debería apreciarse además que otros instrumentos o accesorios quirúrgicos, tales como los enumerados antes, pueden tener otras rutinas de no sujeción asociadas a ellos.

Prosiguiendo desde la operación 1016, un límite de par para un motor de NO SUJECIÓN o LIBERACIÓN esestablecido en la operación 1300 a su valor máximo. El motor de NO SUJECIÓN puede corresponder al motor deSUJECIÓN como se ha descrito más completamente antes. El motor de NO SUJECIÓN puede también corresponder al primer motor 76 como se ha descrito más completamente antes.

En la operación 1302, la posición de destino para el yunque 256 es establecida a un valor representativo de suposición sin sujetar completamente. La operación del motor de NO SUJECIÓN es iniciada en la operación 1304. Enla operación 1306, se determina si la tecla de NO SUJECIÓN ha sido liberada. Si se ha determinado en la operación1306 que la tecla de NO SUJECIÓN ha sido liberada, el control prosigue a la operación 1314. Si se ha determinadoen la operación 1306 que la tecla de NO SUJECIÓN no ha sido liberada, se determina en la operación 1308 si el espacio entre el yunque 256 y la parte de cuerpo 252 es mayor o igual que un umbral predeterminado G4, que es definido de acuerdo con la posición de destino establecida en la operación 1302. Esta determinación puede ser realizada basándose en las señales generadas por los codificadores 106, 108, como se ha descrito más completamente antes. Si se ha determinado en la operación 1308 que el espacio entre el yunque 256 y la parte de cuerpo 252 es mayor o igual que el umbral predeterminado G4, un indicador de DLU abierto es establecido en la operación 1310. El control prosigue a continuación a la operación 1312. Si se ha determinado en la operación 1308 que el espacio entre el yunque 256 y la parte de cuerpo 252 es menor que el umbral predeterminado G4, se determina en la operación 1312 si la operación de no sujeción ha sido completada. Es decir, si la posición de destino para el yunque 256 establecida en la operación 1302 ha sido alcanzada. Si se ha determinado en la operación 1312 que el movimiento del yunque 256 no está completado, el control vuelve a la operación 1306. Si se ha determinadoen la operación 1312 que el movimiento del yunque 256 está completado, la operación del motor de NO SUJECIÓN es detenida en la operación 1314. El control vuelve entonces en la operación 1316 al programa operativo principal ilustrado en la fig. 13.

Las figs. 17a a 17d ilustran un diagrama de flujo de una segunda realización ejemplar de un programa operativo principal para hacer funcionar el dispositivo quirúrgico electromecánico ilustrado en la fig. 1. Las figs. 18a y 18b ilustran un diagrama de flujo de un programa operativo de autocomprobación para el dispositivo quirúrgico electromecánico ilustrado en la fig. 1. Las figs. 19a a 19e ilustran un diagrama de flujo para un programa operativo de ensayo de campo para el dispositivo quirúrgico electromecánico ilustrado en la fig. 1. Las figs. 20a a 20c ilustran el diagrama de flujo para un programa operativo principal para hacer funcionar el accesorio de grapadora quirúrgica circular, tal como el que se ha ilustrado en las figs. 9a a 9c. Las figs. 21a a 21d ilustran un diagrama de flujo de una segunda realización ejemplar de una rutina de disparo para un accesorio de grapadora quirúrgica circular, tal como el que se ha ilustrado en las figs. 9a a 9c. Las figs. 22a y 22b ilustran un diagrama de flujo de una segunda realización ejemplar de una rutina de sujeción para un accesorio de grapadora quirúrgica circular, tal como el que se ha ilustrado en las figs. 9a a 9c. Las figs. 23a y 23b ilustran un diagrama de flujo de una segunda realización ejemplar de una rutina de no sujeción para un accesorio de grapadora quirúrgica circular, tal como el que se ha ilustrado en las figs. 9a a 9c. Los programas operativos ilustrados en las figs. 17a a 23b son fácilmente entendidos por los expertos en la técnica, y no se ha incluido aquí una descripción adicional de los mismos.

Debería comprenderse que la operación de los distintos motores y elementos de conmutación como se ha descrito antes con respecto al accesorio 250, 2250 de grapadora quirúrgica circular, puede ser específica para el accesorio 250, 2250 de grapadora quirúrgica circular. El motor o motores y/o conmutador o conmutadores pueden realizar otras funciones cuando otros instrumentos o accesorios quirúrgicos están unidos al árbol flexible 20.

Debería apreciarse que el instrumento o accesorio quirúrgico, tal como, por ejemplo, el accesorio 250 de grapadora quirúrgica circular ilustrado en la fig. 9a o el accesorio 2250 de grapadora quirúrgica circular ilustrado en la fig. 9b, puede estar configurado para ser unido al árbol flexible 20 bien extracorporal o intracorporalmente, La unión intracorporal del instrumento o accesorio quirúrgico puede dar como resultado, por ejemplo, un trauma reducido y un tiempo de recuperación mejorado. Por ejemplo, los dispositivos cortadores lineales tradicionales y los dispositivos de grapadora lineales han sido usados para realizar procedimientos de anastomosis funcionales de extremo a extremo a lo largo del tracto intestinal. Debido a la longitud, pequeño diámetro, flexibilidad y direccionalidad del árbol flexible 20, el árbol flexible 20, sin ningún instrumento o accesorio quirúrgico unido al mismo, puede ser introducido en el cuerpo, tal como, por ejemplo, en un tracto gastrointestinal a través de la boca o del recto con el mínimo trauma. Debería apreciarse que el árbol flexible 20 puede ser introducido en el cuerpo a través, por ejemplo, de un orificio natural, una incisión, una cánula, etc. El árbol flexible 20 puede a continuación ser insertado en el cuerpo y dirigido, como se ha descrito más completamente antes, de modo que el extremo distal 24 del árbol flexible 20 es entregado a la zona de tratamiento, tal como, por ejemplo, a lo largo del tracto intestinal. A continuación, después de que el extremo distal 24 del árbol flexible 20 ha sido entregado a la zona de tratamiento, el instrumento o accesorio quirúrgico es unido al árbol flexible 20 a través de un orificio natural, una incisión, una cánula, etc. Debería apreciarse que el árbol flexible 20 puede ser introducido en el cuerpo a través de un primer orificio y que el instrumento o accesorio quirúrgico puede ser introducido en el cuerpo a través de un segundo orificio, siendo el primer orificio el mismo o diferente que el segundo orificio.

Con el instrumento o accesorio quirúrgico unido así al árbol flexible, puede ser realizado, por ejemplo, un procedimiento de anastomosis extremo a extremo, y el árbol flexible 20 con el instrumento o accesorio quirúrgico unido al mismo puede después de ello ser retirado del cuerpo. Debería apreciarse que el instrumento o accesorio quirúrgico puede estar conformado y configurado para minimizar el trauma durante la retirada del mismo. Además, debería apreciarse que el árbol flexible 20 puede ser hecho que resulte flexible y blando antes de la retirada del cuerpo como se ha descrito más completamente antes.

La fig. 24a muestra otra realización ejemplar del segundo acoplamiento 26 del árbol flexible 20, siendo denominada aquí esta realización ejemplar del segundo acoplamiento como segundo acoplamiento 500. De acuerdo con esta realización ejemplar, el segundo acoplamiento 500 está configurado para acoplarse de forma desmontable en un lado proximal a un extremo distal del árbol flexible 20, y está también configurado para ser desmontado, para, por ejemplo, servicio, limpieza, restauración, reparación, propósitos diagnósticos, propósitos de pruebas, mejoras, etc. Además, se apreciará que de acuerdo con esta realización ejemplar, un instrumento o accesorio quirúrgico puede incluir un acoplamiento que corresponde con un lado distal del segundo acoplamiento 26.

Con referencia ahora a la fig. 24a, el segundo acoplamiento 500 incluye un enlace 510 que puede estar unido rígidamente al extremo distal 24 del árbol flexible 20. El enlace 510 incluye una garganta anular 515 para recibir un anillo toroidal 520 para producir un cierre estanco a los fluidos y hermético al aire entre el segundo acoplamiento 500 y la cubierta o punta distal 690.

El segundo acoplamiento 500 también incluye una inserción 535. Un extremo proximal 530 o inserción 525 incluye cortes o copas ranurados 755. Las copas 755 están configuradas para recibir y sujetar los extremos distales de los cables de dirección 34, 35, 36 y 37 (una parte de los cuales está mostrada en esta figura). La inserción 525 también incluye rebajes 555 para recibir cojinetes 550 y una ranura 526.

En esta realización ejemplar, los cables de dirección 34, 35, 36, y 37 incluyen extremos distales esféricos 34a, 35a, 36a, 37a, respectivamente, para aplicarse de forma liberable y mediante tensión en las copas respectivas 755 de la inserción 525. Durante el ensamblaje, los cables de dirección 34, 35, 36, y 37, que se extienden desde el extremo distal 24 del árbol flexible 20, son hechos pasar a través de un ánima 525 del enlace 510. Dirigiendo los extremos distales esféricos 34a, 35a, 36a y 37a de los cables 34, 35, 36, y 37 se aplican mediante tensión al extremo proximal 530 de una inserción 525, impulsando el extremo proximal 530 de la inserción 525 al ánima 525 del enlace 510, aplicándose el labio 535 del enlace 510 firmemente a una cara proximal 545 de un extremo distal 540 de la inserción

525.

Los cojinetes 550 son recibidos por rebajes 555 de la inserción 525, por ejemplo, por ajuste por presión, ajuste por fricción, ajuste por interferencia, etc. Cada cojinete 550 incluye un ánima 560.

El segundo acoplamiento 500 también incluye un primer miembro de aplicación del árbol 565, y un segundo miembro de aplicación del árbol 575. Un extremo proximal 570 del primer miembro de aplicación del árbol 565 y un extremo proximal 580 del segundo miembro de aplicación del árbol 575 son recibidos en una respectiva de las ánimas 560, por ejemplo, por ajuste por presión, ajuste por fricción, ajuste por interferencia, etc. Cada uno del primer miembro de aplicación del árbol 565 y del segundo miembro de aplicación del árbol 575 incluye un miembro de copa anular respectivo 625, 630.

En esta realización ejemplar, hay previstos imanes anulares 590. Estos imanes 590 pueden ser usados en unión con el sensor de Hall o dispositivo de efecto Hall, como se ha descrito antes. Un extremo distal 605 del primer miembro de aplicación del árbol 565 y un extremo distal 610 del segundo miembro de aplicación del árbol 575 se extienden a través de un ánima respectiva 615 de los imanes 590. Cada uno de los imanes 590 está conectado de forma no giratoria al primer miembro de aplicación del árbol 565 y al segundo miembro de aplicación del árbol 575 en el primer miembro de copa 630 del segundo miembro de aplicación del árbol 575, respectivamente, de modo que gira con el primer miembro del árbol 565 y con el segundo miembro del árbol 575.

Una placa de circuito impreso (“PCB”) 635 está dispuesta junto a los imanes 590. La PCB 635 tiene una primera ranura 640 y una segunda ranura 645 a través de la cual son recibidos el extremo distal 605 del primer miembro de aplicación del árbol 565 y el extremo distal 610 del segundo miembro de aplicación del árbol 575. La PCB 635 también incluye espigas de contacto 680 configuradas para su conexión eléctrica y lógicamente a un instrumento o accesorio quirúrgico.

De acuerdo con esta realización ejemplar, la PCB 635 es conectada a un extremo distal de un cable de datos flexible que se extiende a través de la ranura 526 de la inserción 525, y a través del ánima 525 del enlace 510. Un extremo proximal del cable de datos flexible está configurado para ser conectado al cable de transferencia de datos 38 dispuesto en el árbol flexible 20. Este cable de datos flexible permite la transferencia de datos entre el cable de transferencia de datos 38 (y, por consiguiente, el controlador 122), la PCB 635 y el instrumento o accesorio quirúrgico.

Un cierre hermético 675 de espiga de contacto está previsto junto a la PCB 635. El cierre hermético 675 de la espiga de contacto incluye ánimas 685. El cierre hermético 675 de la espiga de contacto recibe y cierra herméticamente las espigas de contacto 680 de la PCB 635, de tal modo que las espigas de contacto 680 se extienden parcialmente a través de las ánimas 685.

Los cojinetes 660 y 665 están también previstos adyacentes a un lado distal 670 de la PCB 635. El extremo distal 605 del primer miembro de aplicación del árbol 565 y el extremo distal 610 del segundo miembro de aplicación del árbol 575 son recibidos cada uno por un primer ánima 655 del primer cojinete de bolas distal 650 y un segundo ánima 660 del segundo cojinete de bolas distal 665, por ejemplo, por ajuste por presión, ajuste por fricción, ajuste por interferencia, etc.

Una cubierta o punta distal 690 está prevista para cubrir la disposición. La punta distal 690 incluye una primera ánima 695, una segunda ánima 700, y dos ánimas de espiga de contacto 705. Los cierres herméticos 710 están previstos en la primera ánima 695 y en la segunda ánima 700. El extremo distal 605 del primer miembro de aplicación del árbol 565 y el extremo distal 610 del segundo miembro de aplicación del árbol 575 son recibidos por una primera ánima 695 y una segunda ánima 700 de una punta distal 690, respectivamente, y se extienden a su través para acoplarse a un instrumento o accesorio quirúrgico. Los extremos distales 605 y 610 también pasan a través de los cierres herméticos 710. Las espigas de contacto 680 de la PCB 635 se extienden parcialmente a través de las ánimas 705 de las espigas de contacto de la punta distal 690 para conectarse al instrumento o accesorio quirúrgico.

La punta distal 690 está unida rígida y firmemente al enlace 510 por un mecanismo de bloqueo. La fig. 24b ilustra el segundo acoplamiento 500 en su estado ensamblado. El mecanismo de bloqueo para asegurar la punta distal 690 al enlace 510 puede incluir cualquier mecanismo de bloqueo seleccionado adecuadamente para asegurar firmemente elementos mecánicos, tales como, por ejemplo, tornillos, pernos, remaches, abrazaderas, clips o pinzas, sujetadores, adhesivos, resinas epoxídicas, selladores, una soldadura de aportación, una soldadura dura, una soldadura ultrasónica, etc. El mecanismo de bloqueo también puede ser retirado para permitir el desensamblaje del segundo acoplamiento desmontable 500, de tal forma que el árbol flexible puede ser, por ejemplo, limpiado, esterilizado, tratado en autoclave, mantenido, reparado, reemplazadas partes del mismo, restaurado, etc.

Con referencia ahora a la fig. 25, se ha mostrado una vista en sección de un asegundo acoplamiento desmontable ejemplar 500 completamente ensamblado, que incluye un mecanismo de bloqueo 720 de tira flexible para asegurar la punta distal 690 al enlace 510. El enlace 510 incluye un primer rebaje anular 725 y la punta distal 690 incluye un segundo rebaje anular 730. Cuando el segundo acoplamiento desmontable 500 está completamente ensamblado, el primer rebaje anular 725 del enlace 510 y el segundo rebaje anular 730 de la punta distal 690 están situados adyacentes entre sí, formando una cavidad anular 735. Una tira anular 740 llena sustancialmente la cavidad 735 e impide el movimiento del extremo distal 600 con relación al enlace 510, por ejemplo, a lo largo del eje longitudinal 745, asegurando así firmemente la punta distal 690 al enlace 510. La tira anular 740 puede ser flexible y puede estar formada, por ejemplo, de metal, por ejemplo, de acero inoxidable.

Con referencia ahora a las figs. 26a a 26d, se ha visto una secuencia de ensamblaje y/o desensamblaje del segundo acoplamiento desmontable 500 ilustrado en la fig. 25. La fig. 26a muestra una vista en sección del segundo acoplamiento desmontable 500 completamente ensamblado, antes de la inserción de la tira anular flexible 740. Como se ha visto en la fig. 26a, la punta distal 690 incluye una hendidura tangencial 750 que conduce desde la superficie exterior de la punta distal 690 a la cavidad de cierre hermético anular 735. Como se ha ilustrado en la fig. 26b la tira anular flexible 740 es insertada a través de la hendidura tangencial 750 y a la cavidad anular 735. Una presión de inserción ejercida sobre la tira anular 740 hace que sea guiada de manera flexible en al menos una parte de la cavidad anular 735, como se ha ilustrado en las figs. 26c y 26d. Sin embargo, debería apreciarse que la tira anular flexible 740 puede ocupar sustancialmente toda la cavidad 735 después de la inserción. Como se ha descrito antes, la tira anular flexible 740 impide el movimiento de la punta distal 690 con relación al enlace 510, asegurando así firmemente la punta distal 690 al enlace 510.

Para desensamblar el segundo acoplamiento desmontable 500, la tira anular flexible 740 puede ser retirada de la cavidad anular 735, por ejemplo, tirando manualmente de la tira anular flexible 740 desde la cavidad anular 735 a través de la hendidura tangencial 750. La retirada de la hendidura anular permite el movimiento de la punta distal 690 con relación al enlace 510, permitiendo así el desensamblaje del segundo acoplamiento desmontable 500.

Con referencia ahora a la fig. 27, se ha mostrado una vista en sección de un miembro de aplicación de árbol ejemplar 565, 575. Como se ha mostrado, el primer miembro de aplicación del árbol 565 y el segundo miembro de aplicación del árbol 575 incluyen cada uno un ánima proximal 760. Cuando el segundo acoplamiento está ensamblado y conectado al árbol flexible 20, el primer árbol de accionamiento 30 del árbol flexible 20 y el segundo árbol de accionamiento 32 del árbol flexible 20 se extiende desde el extremo distal 24 del árbol de accionamiento 20 a través del ánima 525 del enlace 510, donde se conectan de forma liberable y no giratoria con el extremo distal 570 del primer miembro de aplicación del árbol 565 y el extremo proximal 580 del segundo miembro de aplicación del árbol 575, respectivamente, por ejemplo, siendo insertado rígidamente en un ánima proximal respectiva 760. Cada uno del primer árbol de accionamiento 30 y del segundo árbol de accionamiento 32 puede incluir una pieza de extremo rígida adaptada por tamaño y configuración para aplicarse por fricción y de forma no giratoria a un ánima respectiva 760. Debería apreciarse que en esta realización, el primer miembro de aplicación del árbol 565 y el segundo miembro de aplicación del árbol 575 pueden ser retirados del primer árbol de accionamiento 30 y del segundo árbol de accionamiento 32, respectivamente, para permitir que el segundo acoplamiento desmontable 500 sea desensamblado, de modo que el árbol flexible 20 puede ser, por ejemplo, limpiado, esterilizado, tratado en autoclave, reparado, reemplazado, restaurado, mejorado, mantenido, etc.

La fig. 29 ilustra una PCB 635 ejemplar para usar dentro del segundo acoplamiento ejemplar 500. Como se ha visto en la fig. 29, la PCB 635 incluye una unidad de memoria 850, una unidad de tratamiento opcional 855, unos circuitos 851 (que incluyen, por ejemplo, dispositivos de efecto Hall o sensores de Hall 852), y un conjunto de conductores de datos 860 para conexión eléctrica y lógica al cable de transferencia de datos 38 del árbol de accionamiento flexible

20. Alternativamente, debería apreciarse que la unidad de memoria 850 y/o los circuitos 851 no necesitan estar situados en la PCB 635 y pueden estar situados en cualquier lugar dentro o sobre el árbol flexible 20, tal como, por ejemplo, en el interior o sobre el árbol flexible 20, en el interior o sobre el primer acoplamiento 22, y/o en el interior o sobre el segundo acoplamiento 500 en una posición diferente. La unidad de memoria 850 puede ser en forma de, por ejemplo, una EEPROM, EPROM, etc., y puede estar configurada, por ejemplo, para almacenar datos de uso 870 del árbol de accionamiento flexible 20, tal como, por ejemplo, el número de veces que un árbol de accionamiento giratorio 30, 32 es hecho girar, el número de veces que un árbol de accionamiento giratorio 30, 32 es usado, el número de veces que el árbol flexible 20 ha sido usado, el número de rotaciones del árbol de accionamiento giratorio 30, 32, el número de veces que el árbol flexible 20 ha sido conectado y/o desconectado desde la consola 12 de alimentación remota y/o un instrumento o accesorio quirúrgico unido al árbol flexible 20, una fecha, por ejemplo, de uso inicial, conexión, rotación, etc. y/o cualesquiera otros datos, etc. La unidad de memoria 850 puede almacenar también datos de número de serie 875 y/o datos de identificación (ID) 880 del árbol flexible 20 indicando, por ejemplo, el tipo de árbol flexible 20 y/o el árbol flexible particular 20, etc. La unidad de tratamiento opcional 855 puede conectarse eléctrica o lógicamente a la unidad de memoria 850 y puede estar configurada para, por ejemplo, tratar previamente uno o más de los datos de uso 870, de los datos de ID 880, y de los datos de número de serie 870, antes de ser almacenados en la unidad de memoria 850. La posición angular de los árboles de accionamiento 30, 32, el sentido de rotación del árbol de accionamiento 30, 32, y/o el número de rotaciones del árbol de accionamiento 30, 32 (por ejemplo, usando imanes 590), etc., puede ser determinado y/o determinable de acuerdo con las señales procedentes de los sensores de Hall 852.

Debería apreciarse que un árbol flexible particular 20 puede estar diseñado y configurado para ser usado una sola vez, múltiples veces, un número predeterminado de veces, etc. Por consiguiente, los datos de uso 870 pueden ser usados para determinar si el árbol flexible 20 ha sido usado y/o si el número de usos ha excedido un número máximo de usos permitidos. Como se ha descrito más completamente antes, un intento para usar un árbol flexible 20 después de que se haya alcanzado el número máximo de usos permitidos puede provocar un estado de ERROR.

Con referencia ahora a las figs. 28a, 28b y 28c, se ha visto un mecanismo de conexión ejemplar 800 configurado para conectar un instrumento o accesorio quirúrgico (por ejemplo, un accesorio 250 de grapadora quirúrgica) al segundo acoplamiento 500 del árbol flexible 20. Otros mecanismos de conexión son, desde luego, posibles. En esta realización, se asume, por ejemplo, que cada uno de los extremos distales 605, 610 de los miembros de aplicación del árbol 565, 575 está representado por el árbol de aplicación 835. También se asume, por ejemplo, que un extremo proximal de un instrumento o accesorio quirúrgico incluye un acoplamiento (por ejemplo, el acoplamiento 260) que tiene un primer conector (por ejemplo, para accionar el árbol de accionamiento 262) y un segundo conector (por ejemplo, para accionar el árbol de accionamiento 266) configurado como un miembro de aplicación 805.

El árbol de aplicación 835 incluye varias ranuras 840. El miembro de aplicación 805 tiene un ánima 810 y dos hendiduras longitudinales 820. Una pinza o clip 825 que tiene pestañas 830 es insertado en el ánima 810 del miembro de aplicación 805. Debería apreciarse que el miembro de aplicación 805 puede incluir cualquier número de hendiduras longitudinales 820 y que puede haber un número correspondiente de pestañas 830 de pinza 825 recibido por las hendiduras longitudinales 820.

El árbol de aplicación 835 es insertado en el ánima 810 del miembro de aplicación 805, con al menos una de las pestañas 830 aplicadas, por ejemplo, por fricción, con unas ranuras 840 del árbol de aplicación 835. De esta forma, el árbol de aplicación 835 y el miembro de aplicación 805 pueden ser acoplados de forma liberable y no giratoria.

Aunque en esta realización ejemplar, las figs. 28a, 28b, y 28c ilustran un miembro de aplicación respectivo 805 como parte de cada uno de los acoplamientos del instrumento o accesorio quirúrgico, y el árbol de aplicación 835 como parte del primer y segundo miembros del árbol de aplicación 565, 575, debería apreciarse que en otra realización ejemplar, el primer y segundo miembros de aplicación del árbol 565, 575 pueden incluir un miembro de aplicación 805 y el acoplamiento del instrumento o accesorio quirúrgico puede incluir árboles de aplicación 835.

Con referencia ahora a la fig. 31, se ha visto un árbol flexible ejemplar 20 que incluye un sensor de humedad 990 configurado para detectar la humedad dentro del árbol flexible 20. La fig. 31 muestra el sensor de humedad 990 dispuesto dentro del segundo acoplamiento 500 (por ejemplo, montado en la PCB 635). El sensor de humedad 990 está acoplado al cable de transferencia de datos 38 para comunicar una indicación de la presencia de humedad (por ejemplo, los datos de la humedad detectada son comunicados) a la consola 12 de alimentación remota. La presencia de humedad dentro del árbol flexible 20 puede causar la corrosión de los componentes del árbol flexible 20, tal como, por ejemplo los árboles de accionamiento giratorios 30, 32, los componentes electrónicos o eléctricos dispuestos en el árbol flexible 20, etc. De acuerdo con y/o basado en los datos de la humedad detectada, la consola 12 de alimentación remota puede comunicar la presencia de humedad a un usuario, tal como, por ejemplo, por una señal audible o visual.

Con referencia ahora a la fig. 32, se ha visto un sensor de humedad ejemplar 990 que incluye un primer conductor impreso 995 y un segundo conductor impreso 996, cada uno de los cuales está impreso en el elemento de placa 997 y conectado al cable de transferencia de datos 38. La presencia de humedad puede cambiar la conductividad eléctrica entre los conductores impresos 995, 996, por ejemplo, la resistencia eléctrica entre los conductores impresos 995, 996 puede variar de acuerdo con la cantidad de humedad presente.

Se apreciará que un sensor de humedad 900 puede adicional o alternativamente estar dispuesto dentro de la funda alargada del árbol flexible 20, y acoplado, por ejemplo, a un cable de transferencia de datos 38.

En algunos casos, el usuario del dispositivo quirúrgico 10 puede desear hacer rígida una parte del árbol flexible 20 (con relación a la flexibilidad del árbol flexible 20). Por consiguiente, con referencia ahora a las figs. 30a, 30b, y 30c, se ha visto un manguito 900 ejemplar que conserva su forma para hacer rígida o mantener una forma deseada de al menos una parte del árbol flexible 20. La fig. 30a ilustra una vista despiezada ordenadamente del manguito 900 que conserva su forma, la fig. 30b ilustra una vista ensamblada del manguito 900 que conserva su forma, y la fig. 30c ilustra una vista en sección del manguito 900 que conserva su forma. El manguito 900 que conserva su forma incluye un manguito alargado o miembro de árbol 905 que tiene un ánima 960 que se extiende a su través, y un posicionador o dispositivo de seguridad 905 que incluye un miembro de alojamiento 910 que tiene un ánima 925 que se extiende a su través, una tuerca o rueda de seguridad 915 que tiene un ánima 965 que se extiende a su través, y un anillo toroidal 920. Debería apreciarse que el miembro de manguito 905 puede estar construido a partir de un material rígido que no se puede curvar o doblar o, alternativamente, puede estar construido a partir de un material capaz de ser deformado a diferentes configuraciones o formas, pero conservando generalmente su forma una vez deformado.

En la realización ejemplar ilustrada en las figs. 30a a 30c, el miembro de manguito 905 es recibido rígidamente dentro de al menos una parte del ánima 925 del miembro de alojamiento 910. Como se ha ilustrado en la fig. 30c, el ánima 925 puede tener una parte proximal 940 que tiene un diámetro mayor que una parte distal 945. Un extremo distal 955 de la tuerca de seguridad 915 es recibido rígidamente dentro de la parte proximal 940 del ánima 925. Puede haber previstas roscas helicoidales en la superficie interior de la parte proximal 940 del ánima 925 y en la superficie exterior del extremo distal 955 de la tuerca de seguridad 915 para permitir que la tuerca de seguridad sea roscada en su lugar. Alternativamente, por ejemplo, la tuerca de seguridad 915 puede aplicarse por fricción o de forma deslizable dentro de la parte proximal 940 del ánima 925. El anillo toroidal 920 es recibido dentro de la parte proximal 940 del ánima 925 e impulsado contra una interfaz 950 entre las partes proximal y distal 940, 945 del ánima 925 por el extremo distal 955 de la tuerca de seguridad 915. La compresión del anillo toroidal en la interfaz 950 impulsa al menos una parte de una superficie anular interior 975 del anillo toroidal 920 hacia dentro en una dirección radial indicada por las flechas 980, aplicándose así por fricción y asegurando un árbol flexible 20 insertado en el miembro de manguito 905 a través del anillo toroidal 920. Cuando se ha ensamblado completamente, las ánimas 960, 925, 965 están dispuestas adyacentes entre sí, formando un canal continuo 970 para recibir al menos una parte del árbol flexible 20.

Al menos una parte del árbol flexible 20 puede ser insertada a través del canal continuo 970 para mantener rígida al menos la parte del árbol flexible 20 en una forma predefinida o definible previamente, de acuerdo con la forma predefinida y definible previamente del miembro de manguito 905. El extremo distal 20 del árbol flexible 20 se extiende a través del canal continuo 970 y más allá al menos de una parte de un extremo distal 985 del manguito 900, el segundo acoplamiento 26 asegurable de forma desmontable al extremo distal 24 del árbol flexible 20. Como se ha descrito antes, la recepción de la tuerca de seguridad 915 por el ánima 925 hace que la superficie anular interior 975 del anillo toroidal 920 se aplique por fricción y de forma segura al árbol flexible 20, sujetándolo de ese modo firmemente en su sitio. Se apreciará que el manguito 900 puede ser retenido o asegurado en una posición longitudinal seleccionada a lo largo del árbol flexible 20 mediante el dispositivo de seguridad 901. El manguito 900 mantiene generalmente el árbol flexible 20 en una forma predeterminada o determinable previamente.

Debería apreciarse que la tuerca de seguridad 915 puede asegurar por fricción el árbol flexible 20 por otras disposiciones diferentes que el anillo toroidal 920, tal como, por ejemplo, por aplicación roscada, aplicación por compresión, sujeción, encolado, pegado, etc. Debería apreciarse que el uso del manguito que conserva su forma es opcional, es decir, el árbol flexible se puede usar sin que se emplee el manguito que conserva su forma.

Los diferentes objetos y ventajas antes mencionados del presente invento son alcanzados de la forma más efectiva. Los expertos en la técnica apreciarán que puede hacerse numerosas modificaciones de la realización ejemplar antes descrita sin salir del marco del invento. Aunque se ha descrito y explicado en detalle aquí una sola realización ejemplar del presente invento, debe comprenderse que este invento no está limitado por ello en ningún sentido y su marco ha de ser determinado por las reivindicaciones adjuntas.

Claims

REIVINDICACIONES

1.-Un árbol flexible (20), que comprende:

una funda exterior alargada flexible (28); y

al menos un árbol de accionamiento (30) dispuesto dentro de la funda exterior (28);

caracterizado porque el árbol comprende además un sensor de humedad (990) dispuesto dentro de la funda

exterior (28) configurada para detectar la humedad dentro de la funda exterior.
2.-El árbol flexible según la reivindicación 1, en el que la funda exterior puede ser tratada en un autoclave.
3.-El árbol flexible según la reivindicación 2, en el que la funda exterior incluye un material de fluoropolímero/silicona.
4.-El árbol flexible según la reivindicación 1, que comprende además:

un acoplamiento (22, 26) conectado a un extremo de la funda exterior; y

una unidad de memoria (174, 850) dispuesta en el acoplamiento.
5.-El árbol flexible según la reivindicación 4, en el que la unidad de memoria almacena datos que incluyen al menos uno de los datos de número de serie, de los datos de identificación y de los datos de uso.
6.-El árbol flexible según la reivindicación 5, que comprende además un cable de transferencia de datos (38) dispuesto dentro de la funda exterior, en el que la unidad de memoria está conectada lógica y eléctricamente al cable de transferencia de datos.
7.-El árbol flexible según la reivindicación 1, que comprende además un acoplamiento (26) conectado de forma desmontable a un extremo de la funda exterior, estando configurado el acoplamiento para acoplarse de forma desmontable a un accesorio quirúrgico.
8.-El árbol flexible según la reivindicación 7, en el que el acoplamiento desmontable incluye un mecanismo de bloqueo para acoplarse de forma desmontable a la funda exterior.
9.-El árbol flexible según la reivindicación 8, en el que el mecanismo de bloqueo incluye un mecanismo de bloque de tira flexible.
10.-El árbol flexible según la reivindicación 7, en el que el acoplamiento incluye un árbol de aplicación (835) que incluye ranuras y un clip o pinza que tiene pestañas, siendo recibidas las pestañas en hendiduras longitudinales de un miembro de aplicación hueco de un accesorio quirúrgico, siendo recibido el árbol de aplicación en el clip, aplicándose el clip a las ranuras.