ES2472015A2 - Vehículo de limpieza de piscinas autodirigido y procedimiento para la limpieza de una piscina - Google Patents

Abstract

Se describe un vehículo de limpieza de piscinas autodirigido que comprende un cuerpo. Un mecanismo de accionamiento impulsa el vehículo en dos direcciones generalmente opuestas. Un eje está montado en el cuerpo a través de unas ranuras (142, 144) que se extienden en las direcciones de movimiento, de tal manera que este eje se puede mover hacia cada extremo de las ranuras. Una estructura de dirección está provista de una porción que se mueve para cerrar una porción de una de las ranuras y se puede bloquear en una posición que evita que un extremo de un eje atraviese su ranura. Así, cuando este eje es el eje portador trasero, se mantiene en un ángulo diferente de un ángulo recto respecto a las dos direcciones generalmente opuestas.

Description

Veh�culo de limpieza de piscinas autodirigido y procedimiento para la limpieza de una piscina

Antecedentes

Existen vehículos de limpieza rob�ticos que atraviesan el fondo de las piscinas y otros grandes contenedores de líquidos, sumergidos en el líquido contenido. El vehículo de limpieza rob�tico extrae el líquido desde unos puertos situados en su parte inferior y el líquido pasa a través de unos filtros en el cuerpo del vehículo y expulsa el líquido filtrado de vuelta al gran contenedor, típicamente una piscina. Estos vehículos típicamente se desplazan sobre ruedas que suspenden el cuerpo del vehículo por encima de la parte inferior del contenedor. En algunos casos, estas ruedas est�n montadas sobre ejes y uno de los ejes se mantiene en un ángulo que no es perpendicular a la dirección general del movimiento del vehículo, de modo que a medida que el vehículo se mueve hacia adelante y hacia atrás sobre sus ruedas, sigue una trayectoria que cubre una porción significativa del recipiente.

Sumario

Un vehículo de limpieza de piscinas autodirigido que comprende un cuerpo incluye un puerto de entrada de agua y un puerto de salida de agua con el puerto de entrada est� situado en la parte inferior del cuerpo y que contiene un filtro. Un mecanismo de accionamiento montado en el cuerpo propulsa el vehículo en dos direcciones generalmente opuestas. Un primer eje y un segundo eje, con cada eje llevando dos ruedas en cada extremo, soportan el cuerpo y controlan su dirección de movimiento en respuesta al mecanismo de accionamiento. Los ejes est�n montados en el cuerpo, de manera que puedan ser generalmente perpendiculares a las direcciones en las que el mecanismo de accionamiento impulsa el vehículo. El primer eje est� montado en el cuerpo a través de una primera ranura y una segunda ranura, con cada ranura extendiéndose generalmente en la dirección en la que el mecanismo de accionamiento impulsa el vehículo de tal manera que el primer eje se puede mover hacia cada extremo de las ranuras. Una estructura de dirección se proporciona teniendo un elemento flexible con al menos una primera porción que se mueve para cerrar una porción de la primera ranura para limitar el movimiento del primer eje en la primera ranura, cambiando el movimiento de la primera porción el ángulo del primer eje a otro que no es perpendicular a las direcciones en las que el mecanismo de accionamiento impulsa el vehículo cuando se utiliza el primer eje como el eje portador trasero. La estructura de dirección tiene un mecanismo de bloqueo que interact�a con el cuerpo para mantener la primera porción en una posición de cierre de una porción de su ranura.

La presente invención también se refiere a un procedimiento para la limpieza de una piscina con un vehículo de limpieza de piscinas, que comprende:

proporcionar un vehículo que tiene:

un cuerpo que incluye un puerto de entrada situado en la parte inferior del cuerpo y un puerto de salida;

un dispositivo motorizado de movimiento de agua que lleva el agua hacia los puertos de entrada y la expulsa de los puertos de salida que apuntan en una de dos direcciones generalmente opuestas;

uno o más filtros interpuestos entre el puerto de entrada y el puerto de salida;

dos ejes, llevando cada extremo de cada uno de los ejes una rueda respectiva para soportar el cuerpo y controlar su dirección de movimiento en respuesta a la expulsión de agua desde el puerto de salida, estando los ejes montados en el cuerpo de manera que pueden ser perpendiculares a las direcciones en las que los puertos de salida dirigen el flujo de agua con al menos un eje estando montado en el cuerpo a través de unas ranuras que se extienden en las direcciones en las que los puertos de salida dirigen el flujo de agua, de tal manera que este eje se puede mover hacia cualquier extremo de las ranuras; y

una cinta de dirección que se desliza en una pista de guía e incluye una porción que pasa sobre las ranuras;

un mecanismo de bloqueo que interact�a con el cuerpo de tal manera que la cinta puede mantenerse en una posición que impide que un extremo del eje atraviese completamente su ranura, de tal manera que cuando este eje es el eje portador trasero, se mantiene en un ángulo que no es perpendicular a las direcciones en las que los puertos de salida dirigen el flujo de agua;

bloquear la cinta de dirección en una posición que evita que un extremo del eje con el que est� asociado atraviese libremente la longitud completa de la ranura en la que est� montada;

sumergir el vehículo en una piscina que contiene agua suficiente para cubrir el vehículo, de tal manera que se apoya sobre sus ruedas en la parte inferior de la piscina,

activar el dispositivo de movimiento de agua de tal manera que expulsa agua desde el puerto de salida en una primera dirección, haciendo que el vehículo se mueva sobre sus ruedas durante un cierto período de tiempo;

expulsar el agua en una segunda dirección generalmente opuesta a la primera dirección, con el resultado de que cuando el eje montado en una ranura parcialmente cerrada por la cinta de dirección es el eje portador trasero, el vehículo se desplaza en una dirección que forma un ángulo agudo respecto a la dirección de expulsión del agua, pero cuando este eje es el eje portador delantero, el vehículo se desplaza en la dirección de expulsión del agua.

Adem�s, la cinta de dirección incluye una primera ranura y una segunda ranura en lados opuestos de una porción central de la cinta de dirección, extendiéndose el eje a través de la primera ranura y de la segunda ranura.

Breve descripción de los dibujos

La figura 1 es una vista en perspectiva de un vehículo de limpieza autodirigido que es una realización de la presente invención con su fuente de alimentación remota.

La figura 2 es una vista en perspectiva del eje trasero y los elementos asociados del vehículo de la figura 1.

La figura 3 es un alzado lateral de una de las ranuras de montaje del eje trasero con la cinta de dirección desacoplada.

La figura 4 es un alzado lateral de una de las ranuras de montaje del eje trasero con la cinta de dirección acoplada.

La figura 5 es una vista en perspectiva de la cinta de dirección y las tapas de los alojamientos de la rueda que lleva una ranura de montaje del eje con la cinta de dirección desacoplada.

La figura 6 es una vista en perspectiva de la cinta de dirección y de las tapas de los alojamientos de la rueda que lleva una ranura de montaje del eje con la cinta de dirección acoplada.

La figura 7 es una vista en perspectiva de todo el conjunto de cinta de dirección que incluye ambas ranuras de montaje del eje y el mecanismo de bloqueo.

La figura 8 es una vista en perspectiva de la parte inferior del vehículo de la figura 1.

La figura 9 es una vista en perspectiva del interior del vehículo de la figura 1 con sus filtros ilustrados.

La figura 10 es una vista en perspectiva del conjunto de filtro del vehículo de la figura 1.

La figura 11 es una vista en perspectiva del montaje del mango del filtro al vehículo.

La figura 12 es una vista en perspectiva del interior del vehículo que muestra los puertos de entrada.

La figura 13 es una vista en perspectiva de uno de los mangos del filtro del vehículo de la figura 1.

La figura 14 es una vista en perspectiva del conjunto de filtro del vehículo de la figura 1 con sus bisagras mostradas.

La figura 15 es una vista en perspectiva de la parte inferior del vehículo de la figura 1 con sus cepillos pasivos ilustrados.

La figura 16 es una sección transversal a lo largo de la línea 16-16 de la figura 6.

La figura 17 es una vista en perspectiva del conjunto de filtro del vehículo de la figura 1 parcialmente retirado del vehículo.

La figura 18 es una vista en perspectiva de una cinta flexible con ranuras.

Descripci�n detallada

Haciendo referencia a la figura 1, un vehículo autodirigido 10 tiene un cuerpo con un puente superior 11 en el que est� montado un motor eléctrico 12 con un árbol 13 que se proyecta hacia fuera de cada extremo del motor 12. En una realización alternativa, el árbol 13 es de dos árboles separados, con cada eje separado extendiéndose desde un extremo opuesto del motor 12. Fijado en cada extremo del árbol 13 hay un propulsor 14 que est� encarado con un puerto de salida 15. Cada puerto de salida est� cubierto con una válvula de aleta 16 articulada para permitir la expulsión de agua del vehículo, pero para impedir su entrada. El motor eléctrico 12 tiene una fuente externa de energía 18 que incluye un mecanismo de temporización para invertir la dirección de la rotación del motor 12. El vehículo 10 también tiene un chasis o cuerpo inferior 20 que est� soportado y se desplaza sobre unas ruedas delanteras 30 y unas ruedas traseras 40. Las ruedas traseras 40 est�n asociadas con una estructura de dirección que incluye una cinta de dirección o elemento flexible 50 que es operado mediante un saliente de deslizamiento 52. Las ruedas delanteras 30 son llevados por un eje (no mostrado) que est� fijado en su orientación al chasis 20.

Las ruedas traseras 40 son llevadas por un eje 80 (que se muestra en las figuras 2, 7 y 16) que es capaz de deslizarse en las ranuras 90 (que se muestran en las figuras 2-4, 6-7 y 16). Una cinta de dirección 50 se ajusta para bloquear parcialmente una de estas ranuras desde su extremo posterior. As�, cuando el eje 80 es el eje portador trasero (es decir, el vehículo se mueve alejándose de la cinta 50), un extremo del eje 80 no se puede mover a la parte trasera de la ranura y el eje 80 asume una configuración desviada (que se muestra en la figura 16).

La figura 2 muestra los detalles de cómo los alojamientos 69 de la rueda del vehículo llevan las tapas 70 de los alojamientos de la rueda, que a su vez llevan las ranuras 90 en las que est� montado el eje trasero 80. También muestra la cinta de dirección 50 con su saliente de deslizamiento 52, que est� guiado y soportado por los alojamientos 60 y las tapas 70.

La figura 3 muestra una tapa 70 de un alojamiento de la rueda con la ranura 90 despejada por la cinta de dirección 50, mientras que la figura 4 muestra una vista similar en la que esta ranura ha sido tapada parcialmente por la cinta de dirección 50. La figura 6 proporciona otra vista de una ranura 90 est� parcialmente tapada por la cinta de dirección 50. Se muestra el saliente de deslizamiento 52 de la cinta de dirección, con el cual se puede ajustar la posición de la cinta, as� como el saliente de bloqueo de la cinta de dirección que interact�a con otras porciones del vehículo para mantener la cinta de dirección 50 en una posición dada. Al saliente de deslizamiento 52 se puede acceder desde el exterior del cuerpo del vehículo. Por debajo del saliente 54 hay una hendidura 56 que permite que la cinta de dirección 50 se flexione cuando el saliente se mueve desde una posición de bloqueo a otra. La hendidura 56 proporciona un efecto elástico para localizar el saliente 54 dentro de las ranuras de bloqueo 102 (que se muestra en la figura 7). La figura 5 proporciona una vista similar a la de la figura 6, en la que la cinta de dirección 50 est� en una posición donde no se tapa.

La figura 7 muestra cómo la cinta de dirección 50 interact�a con otras partes del vehículo 10 para hacer que el eje trasero bascule, cuando es el eje portador trasero, es decir, cuando el vehículo se mueve en una dirección alejándose de la cinta de dirección. Los extremos derecho e izquierdo del eje trasero 80 est�n montados, cada uno, en una ranura 90. El extremo derecho es libre para atravesar la longitud de su ranura 90, pero la cinta de dirección 50 se ha posicionado para sujetar el extremo izquierdo en el extremo delantero de la ranura 90. El chasis 20 del vehículo 10 lleva una abrazadera de bloqueo de la cinta de dirección, que a su vez lleva unas ranuras de bloqueo

102. Estas interact�an con el saliente 54 de la cinta de dirección que se muestra en las figuras 5 y 6 para bloquear la cinta de dirección 50 en varias posiciones. En este caso, la cinta se ha bloqueado en una posición tal que obstruye la mayor parte de la ranura izquierda 90. Esta oclusión también se puede ver en la figura 6. El saliente de deslizamiento 52 se utiliza para mover la cinta de dirección 50 entre las posiciones de bloqueo establecidas por las ranuras de bloqueo 102 de la cinta de dirección y la hendidura 56 de la cinta de dirección y el saliente 54 de la cinta de dirección (ambos mostrados en las figuras 5 y 6) que trabajan juntos para permitir el cambio entre las posiciones de bloqueo. La hendidura 56 permite que el saliente 54 se mueva hacia abajo fuera de una ranura de bloqueo 102 cuando la cinta de dirección 50 se mueve hacia la izquierda o hacia la derecha, ejerciendo presión sobre el saliente de deslizamiento 52, que es fácilmente accesible desde el exterior del vehículo, como puede verse en la figura 1. El movimiento de la cinta de dirección 50 est� restringido por la pista de guía 58 de la cinta, que se puede ver en la figura 16. La naturaleza flexible de la cinta de dirección 50 permite que al menos las porciones de extremo de la cinta de dirección 50 se flexionen para mantenerse dentro de las porciones no lineales de pista de guía 58 cuando la cinta 50 se mueve dentro de la pista.

El vehículo 10 es impulsado hacia adelante y hacia atrás sobre sus ruedas delanteras 30 y sus ruedas traseras 40 mediante la operación del motor eléctrico 12 y sus propulsores 14 asociados expulsando el agua de uno de sus puertos de salida 15. La dirección de rotación del motor eléctrico 12 se invierte mediante su fuente de alimentación remota 18, haciendo que la dirección de expulsión del agua y la dirección de desplazamiento del vehículo se inviertan. La fuente de alimentación 18 est� convenientemente equipada con un temporizador que provoca la inversión, y el temporizador est� convenientemente configurado en el tiempo que tarda el vehículo en recorrer una longitud o anchura de la superficie a limpiar. Por lo tanto, cuando el vehículo llega a un extremo de esta superficie, el temporizador de la fuente de alimentación 18 actúa para invertir su dirección general de desplazamiento. Cuando la cinta de dirección 50 est� bloqueada en una posición tal que cierra una porción de una de las ranuras 90, hace que el eje trasero 80 se incline cuando el vehículo se mueve hacia adelante, y esto altera la dirección de desplazamiento del vehículo. De esta manera, el vehículo traza un patrón que cubre toda la superficie a limpiar en lugar de moverse hacia atrás y hacia adelante sobre la misma trayectoria.

Haciendo referencia a la figura 8, la parte inferior del chasis 20 del vehículo 10 est� provista de puertos de entrada 22 que tienen paredes laterales 24 y paredes traseras 26, as� como válvulas de solapa 28. En una realización, las paredes laterales 24 y las paredes traseras 26 se extienden desde la parte inferior del chasis 20 en una dirección hacia el interior en el centro del vehículo 10. En una realización alternativa, las válvulas de solapa est�n unidas directamente al marco 110 del filtro. El chasis 20 est� provisto de hendiduras de drenaje 23, cada una de las cuales tiene una válvula de solapa 25. En funcionamiento, el vehículo 10 est� sumergido debajo de la superficie de un líquido tal como agua, que cubre la superficie que el vehículo debe limpiar, tal como el suelo de una piscina. El interior del vehículo se llena con este líquido a medida que se sumerge. Los propulsores 14 que se muestran en la figura 1 a continuación extraen el fluido a través de los puertos de entrada 22 y lo expulsan hacia fuera de uno de los puertos de salida 15 que se muestran en la figura 1.

Cuando el vehículo 10 ha completado su operación de limpieza, se eleva hacia fuera del depósito de líquido cubriendo la superficie limpiada y el líquido contenido en el vehículo se permite que se drene a través de las hendiduras de drenaje 23. Las válvulas de solapa 28 del puerto de entrada permiten que el líquido sea retirado al interior del vehículo 10 mediante la acción de los propulsores 14, pero no para permitir que se drene hacia el exterior. Por otro lado, las válvulas de solapa 25 de las hendiduras de drenaje permiten que el líquido se drene hacia fuera del interior del vehículo 10 cuando se eleva fuera del depósito, pero impide la entrada del fluido al interior a través de las hendiduras de drenaje 23 cuando el vehículo se sumerge y los propulsores 14 est�n en operación.

Haciendo referencia a la figura 9, cada uno de los puertos de entrada 22 se abre en el interior de un marco de filtro 110 que est� cubierto por un material de malla fina que sirve para filtrar las impurezas en partículas, tales como suciedad y bacterias fuera del fluido que sale del interior del marco de filtro 110. Las válvulas de solapa 28 del puerto de entrada aseguran que cuando los propulsores 14 no est�n activos, el fluido que aún no ha pasado por la malla fina del marco de filtro 110 no drenan de retorno fuera del vehículo 110. Por otro lado, las hendiduras de drenaje 23 est�n colocadas fuera del marco de filtro 110, y as� sólo tienen acceso al fluido que ha pasado a través de la malla fina del marco de filtro 110.

La colocación de los puertos de entrada 22 es para acomodar el sistema de filtro que a su vez est� configurado para facilitar la fácil retirada del marco de filtro 110. Los dos puertos de entrada 22 se colocan cada uno en el lado opuesto de la línea central del chasis 20, de manera que cada uno puede alimentar un marco de filtro 110 separado y, sin embargo, los dos juntos pueden cubrir toda la anchura del chasis 20. Los marcos de filtro 110 est�n configurados para ser paralelos a esta línea central, de manera que se pueden retirar sin interferencia con el motor eléctrico 12 y sus propulsores 14 asociados.

Haciendo referencia a la figura 10, el sistema de filtro incluye el marco de filtro 110 que lleva un material de malla fina y tiene una parte superior 112, una ventana 114 y un mango 116. La ventana 114 puede ser transparente, lo que permite al operador del vehículo 10 ver fácilmente qué materiales más grandes se han acumulado en el marco de filtro 110 por debajo de la ventana 114 durante la operación de limpieza del vehículo 110.

El mango 116 permite la retirada del marco de filtro 110 para limpieza, pero también proporciona una función de bloqueo para retener el marco del filtro 110 en posición durante la operación de limpieza del vehículo 10. Esta función de bloqueo se proporciona mediante la interacción de los salientes 122 llevados por el mango 120 del filtro, como puede verse en la figura 12 con la pared frontal 117 del mango 116 del filtro que se puede ver en la figura 13. El mango 116 del filtro se construye como un canal de U orientado hacia abajo con una pared posterior 119, as� como la pared frontal 117. Los salientes 122 encajan entre estas paredes en acoplamiento de fricción con la pared frontal 117 para bloquear el marco de filtro 110 en posición durante la operación de limpieza del vehículo 110. El mango 116 también tiene una depresión 121 que facilita la sujeción el mango 110 y elevándolo fuera de una posición de bloqueo. Esta depresión 121 coincide con una depresión 124 en el ajuste de filtro 120 que se muestra en la figura 12 para permitir un fácil acceso de sujeción al mango 116 del filtro en la posición bloqueada. El mango 116 también tiene un saliente conformado 118 que se acopla con un orificio conformado 113 en la parte superior 112 del marco de filtro, como se ve en la figura 11, de tal manera que la rotación hacia arriba del mango se restringe una vez que alcanza el ángulo apropiado para la retirada del marco de filtro 110 del chasis 20. Una retirada parcial en este ángulo apropiado hacia arriba y hacia el lado de la línea central del chasis 20 se muestra en la figura 17.

El marco de filtro 110 también est� provisto de una puerta 111 que se abre en bisagras 115, como puede verse en la figura 14. Esto permite el acceso al interior del marco de filtro 110 para la retirada de suciedad que se ha acumulado durante la operación de limpieza del vehículo 10. Esto proporciona un método fácil para la limpieza del sistema de filtrado.

La parte inferior del chasis est� provista de cepillos pasivos 130 que se pueden ver en las figuras 1 y 15. Como se muestra, cada cepillo se extiende a través de la anchura completa del chasis 20. Sin embargo, si los puertos de entrada 22 se mueven más cerca de los extremos delantero y trasero del chasis 20, cada cepillo pasivo podría acortarse, de tal manera que se extienda a través de sólo una porción de la anchura. Sin embargo, en una realización, los cepillos pasivos 130 se montan de tal manera que cubran conjuntamente toda la anchura del chasis. Cada cepillo pasivo 130 se construye de elementos de fregado que llegan a la superficie que se debe limpiar cuando el chasis 20 est� soportado sobre esta superficie mediante sus ruedas delanteras 30 y sus ruedas traseras 40. En una realización, los elementos de fregado son de cerdas rígidas.

En otra realización, que se muestra en la figura 18, el elemento de dirección o cinta flexible 50 incluye un elemento de conexión 140 que se acopla operativamente al eje 80. En una implementación, el elemento de conexión 140 incluye una primera ranura 142 y una segunda ranura 144. El eje 80 se extiende a través la primera ranura 142 y la segunda ranura 144. La primera ranura 142 incluye un primer extremo 146 y un segundo extremo 148, estando el segundo extremo 148 más cerca de la sección central 150 que el primer extremo 146. Del mismo modo, segunda ranura 144 incluye un primer extremo 152 y un segundo extremo 154, donde el segundo extremo 154 est� más cerca de la sección central 150 que el primer extremo 152. Debe tenerse en cuenta que la primera ranura 142 y la segunda ranura 144 tienen un eje longitudinal definido entre el primer y segundo extremos de cada ranura. La primera ranura 142 y la segunda ranura 144 est�n en una alineación no lineal con la porción central 150. Como la cinta 50 es flexible, la forma de la región de la cinta adyacente a las ranuras 142, 144 puede variar cuando la cinta 50 se mueve desde una posición a otra posición para ajustar el ángulo del eje respecto al cuerpo como se describió anteriormente.

En un ajuste central donde el saliente 52 est� colocado en la mitad o equidistante entre las ruedas 40 unidas al eje 80, el eje 80 ser� perpendicular al movimiento del vehículo cuando el vehículo se mueve en una dirección hacia el saliente de deslizamiento 52, como se muestra mediante el vector 156. Cuando el vehículo se est� moviendo en la dirección del vector 156, el eje 80 ser� empujado y adyacente a los primeros extremos 146 y 152 de la primera y segunda ranuras 142 y 144, respectivamente. Del mismo modo, cuando el vehículo se desplaza hacia atrás en una dirección opuesta al vector 156, el eje 80 permanece perpendicular al vector 156 con el eje 80 siendo empujado y adyacente a los segundos extremos 148 y 154 de la primera y segunda ranuras 142 y 144, respectivamente.

Cuando un usuario mueve el saliente de deslizamiento 52 a una posición hacia la derecha en la dirección del vector 158, el primer extremo 146 de la primera ranura 142 empujar� el eje 80 próximo a la ranura 142 en la dirección del vector 156. Sin embargo, la porción del eje 80 próxima a la segunda ranura 144 tendr� libertad para desplazarse entre el primer extremo 152 y el segundo extremo 154 de la segunda ranura 144. En esta configuración, cuando el vehículo se est� moviendo en la dirección del vector 156, el eje 80 próximo a la primera ranura 142 estar� en un modo fijo/restringido, mientras que el eje 80 próximo a la segunda ranura 144 tendr� libertad para moverse hacia el cuerpo opuesto al vector 156, de tal manera que el eje 80 próximo a la segunda ranura 144 estar� adyacente al primer extremo 152 de la segunda ranura 144. Como resultado, el eje y las ruedas estarán en un ángulo no perpendicular con relación al vector 156. Esto dar� lugar a que el vehículo sea conducido o dirigido en un movimiento hacia la izquierda respecto al vector 156. Para fines de claridad, la dirección del vector en el que se mover� el vehículo en este modo ser� entre los vectores 156 y 158.

En este modo hacia la derecha, cuando el vehículo se mueve en una dirección opuesta al vector 156, el eje 80 próximo a la primera ranura 142 se mantendr� fijo en relación con el primer extremo 146 de la primera ranura 142, mientras que el eje ser� empujado hasta el segundo extremo 154 de la segunda ranura 144. Por lo tanto, haciendo el eje perpendicular al vector 156. Como resultado, el movimiento del vehículo en la dirección opuesta al vector 156 ser� recto, mientras que el movimiento del vehículo en la dirección general del vector 156 se desviar� en una dirección hacia la izquierda entre los vectores 156 y 158, como se indicó anteriormente.

Cuando un usuario mueve el saliente de deslizamiento 52 a una posición hacia la izquierda opuesta a la dirección del vector 158, el primer extremo 152 de la segunda ranura 144 estirar� del eje 80 próximo a la ranura 144 en la dirección del vector 156. Sin embargo, la porción de eje 80 próximo a la primera ranura 142 tendr� libertad para desplazarse entre el primer extremo 146 y el segundo extremo 148 de la primera ranura 142. En esta configuración, cuando el vehículo se est� moviendo en la dirección del vector 156, el eje 80 próximo a la segunda ranura 144 estar� en un modo fijo/restringido, mientras que el eje 80 próximo a la primera ranura 142 tendr� libertad para moverse hacia el cuerpo opuesto al vector 156, de tal manera que eje 80 próximo a la primera ranura 144 ser� adyacente al primer extremo 146 de la primera ranura 142. Como resultado, el eje y las ruedas estarán en un ángulo no perpendicular con relación al vector 156. Esto dar� lugar a que el vehículo sea conducido o dirigido en un movimiento hacia la derecha respecto al vector

156. Para fines de claridad, la dirección del vector que el vehículo se mover� en este modo ser� entre los vectores 156 y 160.

En este modo hacia la izquierda cuando el vehículo se mueve en una dirección opuesta al vector 156, el eje 80 próximo a la segunda ranura 144 se mantendr� fijo en relación con el primer extremo 152 de la segunda ranura 144, mientras el eje 80 próximo a la primera ranura 142 ser� empujado al segunda extremo 148 de la primera ranura 142. Por lo tanto, se hace el eje 80 perpendicular al vector 156. Como resultado, el movimiento del vehículo en la dirección opuesta al vector 156 ser� recta, mientras que el movimiento del vehículo en la dirección general del vector 156 se desviar� en una dirección hacia la derecha entre los vectores 156 y 160, como se se�al� anteriormente.

Aunque sólo ciertas características de la invención se han ilustrado y descrito aquí, muchas modificaciones y cambios se les ocurrirán a los expertos en la materia. Por lo tanto, debe entenderse que las reivindicaciones adjuntas est�n destinadas a cubrir todas estas modificaciones y cambios que caen dentro del verdadero espíritu de la invención. Se hace indicar que la construcción y la disposición del vehículo de limpieza de piscinas con mecanismo para desviar un eje tal como se describe en este documento son ilustrativas. Aunque sólo unas pocas realizaciones de la presente invención se han descrito en detalle en esta descripción, los expertos en la materia que revisen esta descripción apreciarán fácilmente que son posibles muchas modificaciones (por ejemplo, variaciones en los tamaños, dimensiones, estructuras, formas y proporciones de los diversos elementos, los valores de parámetros, las disposiciones de montaje, el uso de materiales, los colores, las orientaciones, etc.) sin apartarse materialmente de las

nuevas enseñanzas y ventajas del objeto de las reivindicaciones. Por ejemplo, los elementos mostrados como formados integralmente se pueden construir de múltiples partes o elementos y viceversa, la posición de los elementos puede invertirse o variarse de otro modo, y la naturaleza del número de elementos discretos o posiciones pueden alterarse o modificarse. Además, el 5 mecanismo para desviar el eje también se puede aplicar a otros vehículos de limpieza de piscinas, incluidos los vehículos con ruedas accionadas mediante un enlace mecánico a un motor, o a vehículos que emplean un solo propulsor. En consecuencia, todas estas modificaciones est�n destinadas a incluirse dentro del ámbito de la presente invención, para incluirse dentro del alcance de la presente invención tal como se define en las reivindicaciones adjuntas. El orden o la

10 secuencia de las etapas del proceso o procedimiento pueden variar o volverse a secuenciar de acuerdo con realizaciones alternativas. Otras sustituciones, modificaciones, cambios y omisiones se pueden realizar en el diseño, las condiciones operativas y la disposición de las realizaciones de ejemplo sin apartarse del alcance de la presente invención como se expresa en las reivindicaciones adjuntas.

Claims (22)

1. REIVINDICACIONES

   1. Vehículo de limpieza de piscinas autodirigido, caracterizado porque comprende:

   un cuerpo para el transporte de agua que incluye un puerto de entrada de agua (22) y un puerto de salida de agua (15) con el puerto de entrada situado próximo a la parte inferior del cuerpo;

   un filtro (110) dentro del cuerpo;

   un mecanismo de accionamiento montado en el cuerpo que propulsa el vehículo en dos direcciones generalmente opuestas;

   un primer eje y un segundo eje, llevando cada extremo de los ejes una rueda respectiva para soportar el cuerpo y controlan su dirección de movimiento en respuesta al mecanismo de accionamiento, estando montados los ejes en el cuerpo de manera que puedan ser perpendiculares a las direcciones en las que el mecanismo de accionamiento propulsa el vehículo, estando el primer eje montado en el cuerpo a través de una primera ranura (142) y una segunda ranura (144), extendiéndose la primera ranura y la segunda ranura en la dirección en la que el mecanismo de accionamiento propulsa el vehículo, de tal manera que los extremos del primer eje pueden moverse hacia cada extremo de las ranuras (142, 144); y

   una estructura de dirección que incluye un elemento flexible o cinta (50) que tiene al menos una primera porción que se mueve para cerrar una porción de la primera ranura (142) para el movimiento del primer eje en la primera ranura (142), cambiando el movimiento de la primera porción del elemento flexible (50) el ángulo del primer eje a otro que no sea perpendicular a las direcciones en las que el mecanismo de accionamiento propulsa el vehículo cuando se utiliza el primer eje como eje portador trasero.

2. 2.

   Veh�culo de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque la estructura de dirección tiene un mecanismo de ajuste al que se puede acceder desde una superficie exterior del vehículo que no sea su parte inferior.

3. 3.

   Veh�culo de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque el elemento de dirección flexible se desliza en una pista de guía que incluye una porción que guía el elemento de dirección flexible, cubriendo las ranuras y tiene un mecanismo de bloqueo que interact�a con el cuerpo, de tal manera que la cinta (50) puede mantenerse en una posición que impide que un extremo del eje atraviese completamente su ranura, de tal manera que cuando este eje se utiliza como eje portador trasero, se mantiene en un ángulo que no es perpendicular a las direcciones en las que el mecanismo de accionamiento propulsa el vehículo.

4. 4.

   Veh�culo de acuerdo con la reivindicación 3, caracterizado porque la cinta de dirección lleva un saliente que es accesible desde el exterior del vehículo y se utiliza para cambiar la posición de la cinta (50) dentro de su pista de guía (58).

5. 5.

   Veh�culo de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque la estructura tiene una segunda porción que se mueve para cerrar una porción de la segunda ranura (144) y la primera y segunda porciones se mueven de forma independiente entre s�, y cada una tiene un mecanismo de bloqueo que interact�a con el cuerpo, de tal manera que se puede mantener en una posición que cubre parcialmente su ranura.

6. 6.

   Veh�culo de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque los puertos de salida (15) dirigen el flujo de agua, que tiene un vector en una de dos direcciones opuestas paralelas a la parte inferior del cuerpo.

7. 7.

   Vehículo de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque el mecanismo de accionamiento es un dispositivo motorizado de movimiento de agua que lleva el agua hacia los puertos de entrada (22) y la expulsa hacia fuera de uno o más de los puertos de salida (15) que apuntan en una de las direcciones opuestas; y

   uno o más filtros (110) est�n interpuestos entre los puertos de entrada (22) y los puertos de salida (15).

8. 8.

   Vehículo de acuerdo con la reivindicación 3, caracterizado porque el dispositivo de movimiento del agua es un motor eléctrico con un árbol que se extiende hacia fuera de cada extremo, es paralelo a la parte inferior del cuerpo y lleva un propulsor (14).

9. 9.

   Veh�culo de acuerdo con la reivindicación 4, caracterizado porque el motor est� conectado a una fuente de alimentación externa (18) que invierte la dirección de rotación del motor.

10. 10.

    Vehículo de acuerdo con la reivindicación 4, caracterizado porque hay un puerto de entrada en cada lado de la línea central del cuerpo en las direcciones de expulsión de agua y un filtro separado est� interpuesto entre cada uno de los puertos de entrada (22) y salida (15) que est� montado paralelo a esta línea central.

11. 11.

    Vehículo de acuerdo con la reivindicación 6, caracterizado porque cada uno de los filtros

    (110) es parte de una estructura que se puede retirar fácilmente del cuerpo moviéndola a lo largo de un ángulo agudo hacia arriba y lejos de esta línea central.

12. 12.

    Vehículo de acuerdo con la reivindicación 7, caracterizado porque cada filtro comprende un marco sobre el que se monta un material de malla para definir un espacio interior hueco al que se accede por un movimiento de una porción del marco lejos del equilibrio del marco, de tal manera que los residuos más grandes se pueden retirar fácilmente de este interior hueco.

13. 13.

    Vehículo de acuerdo con la reivindicación 4, caracterizado porque los árboles del motor eléctrico y los puertos de salida est�n en una línea directamente por encima de la línea central del cuerpo en las direcciones de expulsión de agua paralelas a la parte inferior del cuerpo.

14. 14.

    Vehículo de acuerdo con la reivindicación 9, caracterizado porque cada uno de los puertos de salida tiene una válvula que permite la expulsión de agua, pero impide su entrada.

15. 15.

    Vehículo de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque cada uno de los puertos de salida tiene una válvula que permite la expulsión de agua, pero impide su entrada.

16. 16.

    Vehículo de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque cada uno de los puertos de entrada tiene una válvula que permite la entrada de agua, pero impide su salida.

17. 17.

    Vehículo de acuerdo con la reivindicación 12, caracterizado porque la parte inferior del cuerpo tiene una o más salidas de drenaje a la que accede el agua que ha pasado a través de los filtros y que tienen válvulas que permiten la salida de esta agua, pero no permiten la entrada del agua.

18. 18.

    Vehículo de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque una línea de elementos de raspado rígidos pero flexibles est� montada en cada extremo de la parte inferior del cuerpo, de tal manera que cruza la línea central del cuerpo en las direcciones de expulsión de agua paralelas a la parte inferior del cuerpo.

19. 19.

    Vehículo de acuerdo con la reivindicación 14, caracterizado porque los elementos de raspado se extienden hacia abajo desde la parte inferior del cuerpo, de tal manera que cuando el

    veh�culo se coloca sobre una superficie sobre sus ruedas montadas en el eje, estos elementos contactan con esta superficie.

20. 20.

    Vehículo de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque el elemento flexible incluye una primera ranura y una segunda ranura en lados opuestos de una porción central del elemento flexible, extendiéndose el eje a través de la primera ranura y de la segunda ranura.

21. 21.

    Procedimiento para la limpieza de una piscina con un vehículo de limpieza de piscinas, caracterizado porque comprende:

    proporcionar un vehículo que tiene:

    un cuerpo que incluye un puerto de entrada situado en la parte inferior del cuerpo y un puerto de salida;

    un dispositivo motorizado de movimiento de agua que lleva el agua hacia los puertos de entrada y la expulsa de los puertos de salida que apuntan en una de dos direcciones generalmente opuestas;

    uno o más filtros interpuestos entre el puerto de entrada y el puerto de salida;

    dos ejes, llevando cada extremo de cada uno de los ejes una rueda respectiva para soportar el cuerpo y controlar su dirección de movimiento en respuesta a la expulsión de agua desde el puerto de salida, estando los ejes montados en el cuerpo de manera que pueden ser perpendiculares a las direcciones en las que los puertos de salida dirigen el flujo de agua con al menos un eje estando montado en el cuerpo a través de unas ranuras que se extienden en las direcciones en las que los puertos de salida dirigen el flujo de agua, de tal manera que este eje se puede mover hacia cualquier extremo de las ranuras; y

    una cinta de dirección que se desliza en una pista de guía e incluye una porción que pasa sobre las ranuras;

    un mecanismo de bloqueo que interact�a con el cuerpo de tal manera que la cinta puede mantenerse en una posición que impide que un extremo del eje atraviese completamente su ranura, de tal manera que cuando este eje es el eje portador trasero, se mantiene en un ángulo que no es perpendicular a las direcciones en las que los puertos de salida dirigen el flujo de agua;

    bloquear la cinta de dirección en una posición que evita que un extremo del eje con el que est� asociado atraviese libremente la longitud completa de la ranura en la que est� montada;

    sumergir el vehículo en una piscina que contiene agua suficiente para cubrir el vehículo, de tal manera que se apoya sobre sus ruedas en la parte inferior de la piscina,

    activar el dispositivo de movimiento de agua de tal manera que expulsa agua desde el puerto de salida en una primera dirección, haciendo que el vehículo se mueva sobre sus ruedas durante un cierto período de tiempo ;

    expulsar el agua en una segunda dirección generalmente opuesta a la primera dirección, con el resultado de que cuando el eje montado en una ranura parcialmente cerrada por la cinta de dirección es el eje portador trasero, el vehículo se desplaza en una dirección que forma un ángulo agudo respecto a la dirección de expulsión del agua, pero cuando este eje es el eje portador delantero, el vehículo se desplaza en la dirección de expulsión del agua.
22. 22. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 21, caracterizado porque la cinta de dirección incluye una primera ranura y una segunda ranura en lados opuestos de una porción central de la cinta de dirección, extendiéndose el eje a través de la primera ranura y de la segunda ranura.