ES2558022T3 - Procedimiento y dispositivo para la determinación de la posición de un vehículo, programa de ordenador y producto de programa de ordenador - Google Patents

Procedimiento y dispositivo para la determinación de la posición de un vehículo, programa de ordenador y producto de programa de ordenador Download PDF

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Abstract

Procedimiento para la determinación de la posición de un vehículo que se mueve a lo largo de una vía (12), estando dispuestos a lo largo de la vía (12) marcadores (20), en particular soportes de código o códigos de barras, que son detectados con una cámara digital (30) dispuesta en el vehículo (10), caracterizado porque a partir de una posición de al menos una imagen de marcador en la zona de detección (32) de la cámara digital (30) y de una forma de la imagen de marcador o de las imágenes de marcadores se determina una posición relativa del vehículo (10) respecto al marcador (21, 22, 23) correspondiente o a los marcadores (21, 22, 23) correspondientes con ayuda de procesamiento de imagen, porque se determina al menos un ángulo de basculamiento (ß) de un eje óptico (60, 61) de la cámara digital (30) respecto a la vía (12) y porque a partir de la distancia (E) de la cámara digital (30) de un marcador (21, 22, 23) y del ángulo de basculamiento (ß) o de los ángulos de basculamiento se determina una posición real de la cámara digital (30) encima de la vía (12).

Description

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DESCRIPCION
Procedimiento y dispositivo para la determinacion de la posicion de un vehnculo, programa de ordenador y producto de programa de ordenador
La presente invencion se refiere en un primer aspecto a un procedimiento para la determinacion de la posicion de un vehnculo segun el preambulo de la reivindicacion 1.
En otro aspecto, la invencion se refiere a un dispositivo para la determinacion de la posicion de un vehnculo segun el preambulo de la reivindicacion 13.
Ademas, la invencion se refiere a un programa de ordenador y un producto de programa de ordenador.
Por ejemplo en el documento DE 199 10 933 A1 se da a conocer un procedimiento generico. Aqm, se mueve un vehnculo a lo largo de una via, que puede extenderse en principio a lo largo de cualquier curva y, para la deteccion de la posicion, a lo largo de la via estan dispuestos codigos de barras unidimensionales como marcadores.
La invencion se refiere en particular a vehnculos como ferrocarriles suspendidos monocarriles, transelevadores, instalaciones de gruas u otros dispositivos desplazables, que son desplazables a lo largo de una via o en una superficie predeterminada o en paralelo a la misma.
Otros procedimientos de posicionamiento estan descritos en los documentos EP 0 039 921 A2, DE 38 25 097 A1, EP 0 116 636 A1, DE 39 10 873 A1, DE 42 09 629 A1 y DE 43 09 863 C1. Estos sistemas conocidos presentan los siguientes inconvenientes.
La precision que puede conseguirse en la deteccion de la posicion depende de la longitud de las marcas de los codigos o de los elementos de estos, puestos que los elementos de codigo estan dispuestos en fila en una o varias pistas paralelas a lo largo del recorrido de desplazamiento y deben ser explorados uno tras otro durante el desplazamiento. No obstante, la densidad de componentes de los elementos de codigo en el soporte de codigo no puede aumentarse mas alla de una medida determinada, porque la capacidad de resolucion espacial de los elementos de exploracion, p.ej. barreras de luz, esta limitada. Por lo tanto, la longitud de los soportes de codigo no puede reducirse por debajo de un valor mmimo determinado, de modo que la resolucion esta limitada.
Ademas, para cubrir sin lagunas un recorrido de desplazamiento largo con una resolucion longitudinal suficiente se necesita un gran numero de soportes de codigo y, por lo tanto, si no debe repetirse el contenido del codigo a lo largo del recorrido de desplazamiento, se necesita una anchura de palabra correspondientemente grande. No obstante, una anchura de palabra progresiva no solo hace que crezca muy rapidamente la longitud de los distintos soportes de codigo, sino tambien que aumente el esfuerzo y los costes para los lectores de codigos.
Ademas, a unos soportes de codigo mas largos va unida una resolucion inferior de la deteccion de la posicion, de modo que es diffcil realizar recorridos de desplazamiento de varios kilometros, que pueden ser deseables o necesarios en lmeas de fabricacion industriales modernas, con una resolucion suficiente. Esta problematica se agrava aun considerablemente cuando debe haber informaciones redundantes en los soportes de codigo para mejorar la seguridad de funcionamiento del sistema, p.ej. su resistencia a la suciedad o a defectos de partes del soporte de codigo, reduciendose de este modo el riesgo de fallos o de posicionamientos erroneos, que pueden tener eventualmente consecuencias graves.
Asimismo, ninguno de los sistemas conocidos permite ademas de la deteccion de la posicion en la direccion de marcha tambien una deteccion de la posicion en la direccion transversal respecto a la direccion de marcha. Esta puede ser deseable, por ejemplo, para la compensacion automatica de deformaciones por flexion relacionadas con cambios de temperatura o de cargas. Ademas, los elementos de exploracion necesarios, preferentemente barreras de luz, son susceptibles a desajustes y a la suciedad, por lo que requieren un mantenimiento intenso. Esto es especialmente importante en sistemas con una multitud de elementos de exploracion dispuestos uno al lado del otro.
Otro inconveniente de los sistemas indicados esta en que no es posible sin mas una deteccion de la posicion cuando el vehnculo esta parado. Aquellos sistemas que trabajan con procedimientos con luz transmitida son ademas costosos desde el punto de vista mecanico y son susceptibles a deformaciones del soporte de codigo. Algunos de los sistemas arriba indicados son ademas muy sensibles a cambios de la orientacion de los soportes de codigo respecto al lector de codigos.
Otro requisito y objetivo basico en sistemas de este tipo para la deteccion de la posicion esta en proporcionar la informacion acerca de la posicion tambien con precision cuando las vfas en las que se mueven los vetnculos a vigilar presentan curvas.
En el documento DE 10 2004 018 404 A1 esta descrito un dispositivo con una camara que es movil respecto a una regla graduada de posicion formada por marcadores. Una posicion del dispositivo se determina con ayuda de la situacion de un marcador en la zona de deteccion de la camara asf como las informaciones codificadas en el marcador.
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El documento EP 1 582 846 A2 se refiere a un sensor de posicion optico, que comprende una camara y una unidad de puntena. La unidad de puntena emite luz con un dibujo estructurado, que es medido y evaluado por la camara para determinar una situacion de la unidad de puntena respecto al sensor de posicion.
El documento DE 41 04 602 C1 describe un procedimiento para la deteccion de la situacion de un explorador respecto a una regla graduada, en la que estan fijadas marcas a una distancia constante. El explorador toma una imagen de las marcas y lee informaciones acerca de la posicion codificadas en los marcadores. La imagen tomada se evalua adicionalmente respecto a las distancias entre los marcadores para determinar asf una distancia y una inclinacion entre el explorador y la regla graduada.
El documento EP 0 722 903 A1 describe un dispositivo para el control de un ascensor en una caja de ascensor. En la caja estan fijadas pistas que portan codigos, de los que toma imagenes una camara dispuesta en el ascensor, evaluandolas a continuacion. A partir de imagenes sucesivas se determina un desplazamiento del codigo, a partir del cual se calcula una posicion y una velocidad del ascensor.
Puede considerarse un objetivo de la invencion poner a disposicion un procedimiento y crear un dispositivo que permitan una resolucion de la posicion mejorada y que permitan recorridos de desplazamiento mas largos. Ademas, tambien debe ser posible una determinacion fiable de la posicion cuando el recorrido de desplazamiento presenta curvas. Asimismo debe indicarse un programa de ordenador adecuado.
Este objetivo se consigue en un primer aspecto de la invencion mediante el procedimiento con las caractensticas de la reivindicacion 1.
En otro aspecto de la invencion, este objetivo se consigue mediante el dispositivo con las caractensticas de la reivindicacion 11.
Finalmente, el objetivo se consigue mediante el programa de ordenador con las caractensticas de la reivindicacion 12 y el producto de programa de ordenador con las caractensticas de la reivindicacion 13.
El procedimiento del tipo arriba indicado esta perfeccionado de acuerdo con la invencion, porque los marcadores se detectan con una camara digital dispuesta en el vehnculo y porque a partir de una posicion de al menos una imagen de marcador en la zona de deteccion de la camara digital y de una forma de la imagen de marcador o de las imagenes de marcadores se determina una posicion relativa del vehnculo respecto al marcador correspondiente o a los marcadores correspondientes con ayuda de un procesamiento de imagen.
El dispositivo del tipo arriba indicado esta perfeccionado de acuerdo con la invencion mediante una camara digital a disponer en el vehnculo para la deteccion de marcadores dispuestos a lo largo de una via, en particular soportes de codigo o codigos de barras, y un dispositivo de calculo, que esta preparado para la determinacion de una posicion relativa del vehnculo respecto a un marcador mediante procesamiento de imagen a partir de una posicion y una forma de una imagen de marcador del marcador correspondiente en una zona de deteccion de la camara digital.
Unas variantes de realizacion preferidas del procedimiento de acuerdo con la invencion son objeto de las reivindicaciones dependientes.
De acuerdo con la invencion, se detecto en primer lugar que con ayuda de procedimientos de procesamiento de imagen es posible una determinacion de la posicion de un vehnculo de una forma muy precisa, determinandose la posicion o situacion de un marcador determinado en una zona de deteccion de una camara digital y evaluandose la misma.
El procedimiento de acuerdo con la invencion, que es un procedimiento de luz incidente, puede suministrar en particular tambien una informacion acerca de la posicion para un vehnculo parado y, a diferencia de procedimientos del estado de la tecnica, tambien es posible una determinacion de la posicion en una direccion transversal respecto a la direccion de marcha o movimiento.
Otra ventaja esencial de la invencion puede verse en que las mejoras de acuerdo con la invencion no se consiguen sustancialmente mediante inversiones adicionales en aparatos sino mediante un funcionamiento habil de los componentes existentes.
Otra idea basica esencial de la invencion es, ademas, que no solo se tiene en cuenta la situacion o posicion de una imagen de marcador en la zona de deteccion de la camara digital sino tambien la forma de la imagen de marcador para la evaluacion de la posicion. A partir de los datos de medicion determinados se extrae por consiguiente claramente mas informacion en el procedimiento de acuerdo con la invencion.
La evaluacion de la forma de las imagenes de marcadores permite, en particular, tambien una determinacion precisa de la orientacion relativa y de la distancia de la camara digital respecto al marcador correspondiente. A partir de estos datos puede determinarse con precision la posicion del vehnculo con ayuda de calculos geometricos elementales, cuando se conoce la geometna del vehnculo y la disposicion de la camara digital en el vehnculo.
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Una ventaja muy importante de la invencion es, por lo tanto, que tambien en condiciones basculadas puede determinarse la posicion correcta del velmculo o del dispositivo desplazable. Por lo tanto, las ventajas de acuerdo con la invencion en conjunto se hacen especialmente efectivas en aplicaciones en las que los velmculos se desplazan en curvas pudiendo ocurrir, por consiguiente, que la camara bascule respecto a los marcadores, en particular los codigos de barras.
Respecto a la camara puede recurrirse a componentes conocidos y disponibles. Pueden usarse, por ejemplo, camaras con un chip receptor CCD o CMOS.
Tambien el dispositivo de calculo puede estar formado por componentes en principio conocidos. De forma especialmente preferible se usan microcontroladores o componentes logicos programables. En particular, pueden usarse componentes concebidos y previstos especialmente para el procesamiento de imagen.
Como marcadores pueden usarse en principio todos los tipos de codificacion y marcado que pueden representarse graficamente, cuyas estructuras y por lo tanto las informaciones allf contenidas pueden detectarse y evaluarse con una camara digital.
Preferentemente se usan codigos de barras, en particular codigos de barras bidimensionales.
Para que pueda obtenerse informacion acerca de la posicion umvoca a partir de los marcadores es recomendable que los marcadores usados puedan distinguirse de forma umvoca mediante procesamiento de imagen por la camara digital.
La evaluacion de la forma de las imagenes de marcadores se facilita si todos los marcadores usados presentan el mismo tamano. En este contexto es posible facilitar el procedimiento aun mas disponiendose los marcadores en una orientacion definida en la via. Los marcadores pueden estar dispuestos, por ejemplo, con un lado largo en una direccion de extension de la via.
En una variante especialmente preferida del procedimiento de acuerdo con la invencion, los marcadores usados presentan un contorno externo rectangular, en particular cuadrado. Los algoritmos para calcular distancias y basculamientos pueden orientarse en este caso en los cantos de los rectangulos o cuadrados. Pueden colocarse, por ejemplo, lmeas de fuga en estos cantos, que son utiles para el calculo posterior de la posicion.
No obstante, el procedimiento de acuerdo con la invencion tambien puede realizarse de tal modo y el programa de ordenador de acuerdo con la invencion puede estar concebido de tal modo que en la evaluacion no se realiza en primer lugar una identificacion de los distintos marcadores. La informacion acerca de la posicion se obtiene posteriormente contandose estructuras caractensticas detectadas, por ejemplo contandose los cantos detectados.
En estas variantes del procedimiento, la informacion acerca de la posicion puede ponerse a disposicion de forma especialmente rapida, puesto que para detectar solo las estructuras caractensticas puede ser suficiente un numero de pfxeles comparativamente reducido.
Condicion previa es que se conozcan las distancias entre los marcadores. Por regla general, para ello los marcadores estan dispuestos de forma equidistante unos a otros a lo largo de la via.
Para la deteccion y la evaluacion de los codigos de barras con ayuda de procedimientos de procesamiento de imagen es recomendable que la distancia entre los distintos codigos de barras bidimensionales sea al menos tan grande como la estructura mas pequena que se presenta en los codigos de barras, es decir, al menos tan grande como una unidad de informacion minima, en particular, al menos tan grande como un bit del codigo de barras bidimensional.
En principio, para determinadas aplicaciones, por ejemplo cuando se conoce muy bien la geometna de la curva por la que se mueve el velmculo, puede ser suficiente determinar una distancia de la camara digital de un marcador determinado en la via. Esto puede realizarse mediante la evaluacion de la forma de la imagen de marcador correspondiente, en particular mediante la evaluacion del tamano de la imagen de marcador.
Correspondientemente, para las aplicaciones de este tipo tambien puede ser suficiente determinar al menos un angulo de basculamiento de un eje optico de la camara digital respecto a la via.
La precision de la deteccion de la posicion se mejora si se realizan las dos medidas indicadas, es decir, si se determina una distancia de la camara digital de la via y, ademas, un angulo de basculamiento de la camara digital respecto a la via.
Independientemente de un conocimiento del curso de la curva, puede determinarse por consiguiente a partir de la distancia de la camara digital de un marcador y del angulo de basculamiento o de varios angulos de basculamiento una posicion real de la camara digital encima de la via.
Una determinacion precisa de la posicion tambien puede conseguirse en el caso de geometnas muy complejas, si se determinan basculamientos de la camara digital en dos direcciones independientes entre sf.
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En principio puede determinate la distancia a partir de una expansion o un recalcado de una imagen de marcador en una direccion a predeterminar en comparacion con la imagen del marcador correspondiente en caso de una posicion normal, en particular vertical de la camara digital a una distancia normal encima de la via.
Correspondientemente, puede determinarse el angulo de basculamiento o pueden determinarse varios angulos de basculamiento de la camara digital a partir de una expansion o un recalcado de una imagen de marcador en dos direcciones a predeterminar en comparacion con la imagen del marcador correspondiente en una posicion normal, en particular vertical de la camara digital a una distancia normal encima de la via.
Estas etapas pueden ser sustituidas respectivamente por procesos matematicamente equivalentes.
Con un esfuerzo de calculo comparativamente reducido, estas evaluaciones pueden realizarse en un ejemplo de realizacion especialmente preferido, en el que se usan como marcadores codigos de barras rectangulares o cuadrados. La distancia se determina a partir de una longitud de un lado corto de una imagen de marcador basandose en una longitud real conocida del lado corto del marcador correspondiente.
Un angulo de basculamiento puede calcularse correspondientemente a partir de una longitud de una imagen de marcador en la direccion de extension de la via y de la distancia de la camara digital del marcador correspondiente basandose en una longitud real conocida del marcador correspondiente en la direccion de extension de la via.
Una determinacion de la posicion con el procedimiento aqrn descrito en principio tambien es posible en dos dimensiones, es decir, puede realizarse una deteccion de la posicion del vehnculo en la direccion X y en la direccion Y. Para ello, los marcadores, es decir, por ejemplo los codigos de barras bidimensionales, pueden estar dispuestos en varias filas a lo largo de la via.
En principio puede ser suficiente determinar a partir de las imagenes de marcadores detectadas en la zona de deteccion de la camara digital respectivamente la posicion relativa del vehnculo respecto al marcador correspondiente. En una variante del procedimiento de acuerdo con la invencion puede determinarse adicionalmente a partir de la posicion relativa respecto a un marcador determinado y una posicion absoluta conocida de este marcador una posicion absoluta del vehnculo, por ejemplo respecto a un punto determinado en una nave de fabricacion. La posicion absoluta puede emitirse directamente y puede transmitirse por ejemplo mediante un controlador logico programable a otros componentes.
Las etapas de calculo y de evaluacion del procedimiento de acuerdo con la invencion se realizan preferentemente en el dispositivo de calculo como programa de ordenador.
De forma en principio conocida, este programa de ordenador puede estar almacenado en un soporte de datos legible por ordenador, en particular en una ROM de un microcontrolador o de un componente logico programable.
A continuacion, se describiran otras ventajas y caractensticas de la invencion haciendose referencia a las Figuras esquematicas adjuntas. Aqrn muestran:
La Figura 1 una vista esquematica de un vehnculo con un dispositivo de acuerdo con la invencion
dispuesto en el mismo en una via que presenta una curva;
Las Figuras 2 y 3 una vista esquematica de la situacion geometrica de camaras digitales que estan
basculadas respecto a la via; y
Las Figuras 4 y 5 respectivamente una vista esquematica de las condiciones geometricas para distintas
etapas de calculo en la evaluacion de las imagenes de marcadores.
Los componentes equivalentes estan provistos de los mismos signos de referencia en todas las Figuras.
Un ejemplo de realizacion de un dispositivo 100 de acuerdo con la invencion esta representado de forma esquematica en la Figura 1. El dispositivo 100 de acuerdo con la invencion allf mostrado presenta como componentes esenciales una camara digital 30 unida mediante un brazo 16 de forma ngida a un vehnculo 10 y un dispositivo de calculo 40. En variantes especiales, el dispositivo de calculo 40 tambien puede estar integrado en la camara digital 30.
El vehnculo 10, que puede ser por ejemplo un ferrocarril suspendido monocarril, se mueve en rodillos aqrn no mostrados en un soporte 14 que define una via 12. En un lado exterior 15 del soporte 14 estan dispuestos una multitud de marcadores 20, que no pueden verse en esta representacion, tratandose de codigos de barras bidimensionales, que estan dispuestos respectivamente a distancias constantes.
La camara digital 30 esta posicionada de tal modo que queda dispuesto respectivamente al menos un marcador 20 en la zona de deteccion 32 de la camara digital 30. Una idea basica esencial de la invencion es evaluar la informacion optica registrada por la camara digital 30 en su zona de deteccion 32, vease la Figura 2, en el marco de un procesamiento de imagen. En particular, se evaluan de acuerdo con la invencion las posiciones de las imagenes de marcadores en la zona de deteccion 32. Una particularidad de acuerdo con la invencion, que es especialmente eficaz en la situacion mostrada en la Figura 1, cuando el vehnculo 10 se mueve en una zona de curva 17, es que
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ademas de la situacion o posicion de las imagenes de marcadores en la zona de deteccion 32 de la camara digital 30 tambien se tiene en cuenta y se evalua la forma de las imagenes de marcadores.
A partir de la situacion y forma de las imagenes de marcadores puede calcularse a continuacion la posicion relativa y la orientacion de la camara digital 30 respecto al marcador correspondiente, por lo que gracias a ello puede calcularse el posicionamiento preciso del vetnculo 10 respecto a la via 12.
En el dispositivo de calculo 40 previsto de acuerdo con la invencion se ejecuta el programa de ordenador de acuerdo con la invencion. Un producto de programa de ordenador en el sentido de la invencion puede ser en particular el dispositivo de calculo 40 propiamente dicho con una memoria ROM correspondiente.
Vistas parciales esquematicas de esta situacion base se ven ademas en las Figuras 2 y 3, donde esta representada respectivamente la camara en una posicion no basculada, signo de referencia 31 y en una posicion basculada, signo de referencia 30. El angulo de basculamiento en la Figura 2 y 3 es respectivamente el mismo. Allf se muestran ademas los marcadores 20 en la via 12. Tfpicamente, los marcadores estan pegados como cinta de codigos 19 en la via 12. En las Figuras 2 y 3 se muestra ademas esquematicamente una zona de deteccion 32 de la camara digital 30 basculada, quedando un marcador 22 completamente en esta zona de deteccion 32 y siendo detectados los marcadores 21,23 adyacentes respectivamente por mitades por la zona de deteccion 32.
La situacion de una camara basculada respecto a la via 12, tambien puede producirse cuando la camara no puede montarse ortogonalmente respecto a la via por razones tecnicos o cuando es recomendable por otras razones elegir un modo de montaje basculado.
En la situacion representada en la Figura 2, un eje de giro 52 imaginario se encuentra en un extremo posterior de la camara digital 30, mientras que en la Figura 3 se gira alrededor de un eje de giro 54 imaginario en el extremo delantero, es decir, en la zona de la lente de la camara digital 30.
La situacion de los ejes cartesianos para las Figuras 2 y 3 se indica en un sistema de coordenadas 90.
Una idea esencial de la invencion es que, con una distancia conocida del punto de giro, que en las Figuras 2 y 3 esta representado como eje de giro 52 o eje de giro 54, de la via 12, es decir de la superficie de lectura, se calcula a partir de una imagen captada por la camara digital 30 una posicion del punto de giro proyectado en la direccion perpendicular respecto a la via.
En la Figura 3, el signo de referencia 60 se refiere a un eje optico de la camara 30 y el punto de incidencia de este eje optico 60 en la via 12 entre los marcadores 24 y 25 corresponde sustancialmente a la posicion que se obtendna si no se podna determinar el basculamiento y se calculana sobre esta base la proyeccion perpendicular en la via 12.
Mediante calculo retroactivo segun el procedimiento de acuerdo con la invencion se obtiene la posicion del punto de giro ortogonalmente encima de la via 12, que corresponde al punto de paso de un eje optico 61 de la camara 31 no basculada. Como puede verse en la Figura 3, este punto de paso esta situado entre los marcadores 25 y 26.
De esta manera puede determinarse una posicion del vetnculo 10 practicamente de forma independiente de la disposicion concreta de la camara digital 30 en el vetnculo 10. Lo unico que importa es que se conozca la geometna concreta de la disposicion de la camara digital 30 en el vetnculo 10 y que puedan ponerse a disposicion correspondientemente como parametros a la unidad de calculo 40. A partir de ello, para la aplicacion resulta la ventaja importante de un ajuste considerablemente simplificado de la camara. Ademas, un basculamiento de la camara que se produce durante el funcionamiento no conlleva un cambio de la posicion. Son posibles, por ejemplo, variantes del procedimiento en las que la distancia del punto de giro de la via 12 o de la cinta de codigos 19 es el unico parametro a ajustar.
En una variante del procedimiento de acuerdo con la invencion se registra en primer lugar una distancia del centro de la imagen de la cinta de codigos 19, es decir, del plano en el que estan dispuestos los marcadores 20, basandose en la imagen tomada por la camara digital 30.
Debido al teorema de Tales, el tamano de una imagen de marcador es inversamente proporcional a la distancia del marcador correspondiente.
La condicion previa esencial para ello es que los codigos de barras bidimensionales tengan el mismo tamano en todos los sititos y que ademas esten normalizados.
Respecto a las Figuras 4 y 5 se explicaran a continuacion distintas etapas de calculo matematico para calcular la desviacion de la posicion. Las etapas estan representadas en las Figuras 4 y 5 para un basculamiento de la camara digital 30 alrededor del eje Y. Esto puede generalizarse en principio para todos los demas ejes. La situacion de las direcciones especiales para las Figuras 4 y 5 es la misma que en las Figuras 2 y 3.
Ademas de las condiciones geometricas, la Figura 4 muestra tambien en una vista esquematica un codigo de barras 27 bidimensional asf como una imagen 28 distorsionada de este codigo de barras, como es detectada en la situacion de la camara digital 30 mostrada en la Figura 4 por el basculamiento, que en la Figura 4 esta identificado con un
5
10
15
20
25
30
35
angulo p.
En la variante aqu descrita del procedimiento se calcula en primer lugar a partir del tamano de la imagen de marcador una distancia E del canto delantero de la camara digital 30. Ademas, se determina tambien a partir del tamano de la imagen de marcador una anchura 8 del codigo de barras 28 representado. Esta dada la anchura original £ del codigo de barras 27 correspondiente. Esta corresponde sustancialmente a una longitud de canto del codigo de barras 27.
Usandose la distancia E obtenida a partir del tamano de la imagen de la cinta de codigos 19 desde el punto de interseccion optico de los rayos delante de la lente de la camara digital 30, la anchura 8 del codigo de barras representado tambien obtenido a partir del tamano de la imagen y la anchura original £ de un codigo de barras se calculan a continuacion las siguientes magnitudes, usandose funciones geometricas y trigonometricas elementales:

Y = arctan (E/8) Veanse las Figuras 4 y 5

Y' = 90° -y Veanse las Figuras 4 y 5

v = 180°-y Veanse las Figuras 4 y 5

9 = arcsen (8/£*sen(v)) Veanse las Figuras 4 y 5

0 = 90° -9 Veanse las Figuras 4 y 5

0' = 0 -y' Veanse las Figuras 4 y 5

p = 90° -0' Veanse las Figuras 4 y 5
A partir de ello puede determinarse a continuacion la magnitud X', que corresponde a la distancia del centro del campo visual en la cinta de codigos 19 hasta el punto de interseccion optico de rayos mostrado en la Figura 4, directamente delante de la lente de la camara 30. No obstante, realmente hay interes en la magnitud X representada en la Figura 5, es decir, el offset de posicion entre la perpendicular trazada desde el punto de giro 52 de la camara digital 30 a la cinta de codigos 19 y el canto delantero del codigo de barras 27. Este offset de posicion X se obtiene usandose una distancia D predeterminada por un usuario del punto de giro 52 de la cinta de codigos 19 como sigue:
X = D/tan (P).
Por consiguiente, la invencion esta basada en que puede calcularse la distancia X basandose el calculo en la distancia E y un angulo de basculamiento p, como esta representado anteriormente. En el caso de la Figura 5, el punto de giro 52 de la camara digital 30 esta dispuesto en el extremo de la carcasa de la camara. No obstante, en principio el punto de giro tambien puede estar dispuesto en otro lugar de la camara digital 30 o completamente en el exterior de la carcasa de la camara. El calculo arriba detalladamente representado para esta variante del procedimiento requiere sustancialmente calculos trigonometricos elementales. El offset de posicion X se suma ahora a la posicion lefda del centro de la imagen, de lo que resulta, segun lo deseado, una posicion real del punto de giro 52 ortogonalmente encima de la cinta de codigos 19.
Con la presente invencion se indican un nuevo procedimiento y un nuevo dispositivo para la determinacion de la posicion en vetnculos, con los que son posibles recorridos de desplazamiento claramente mas largos, ademas de poderse detectar la posicion con precision tambien en curvas. La precision de posicionamiento para vetnculos queda por lo tanto mejorada ademas de poderse linealizar la informacion acerca de la posicion emitida.

Claims (13)

  1. 5
    10
    15
    20
    25
    30
    35
    40
    45
    50
    55
    REIVINDICACIONES
    1. Procedimiento para la determinacion de la posicion de un vetnculo que se mueve a lo largo de una v^a (12), estando dispuestos a lo largo de la via (12) marcadores (20), en particular soportes de codigo o codigos de barras, que son detectados con una camara digital (30) dispuesta en el vetnculo (10), caracterizado porque a partir de una posicion de al menos una imagen de marcador en la zona de deteccion (32) de la camara digital (30) y de una forma de la imagen de marcador o de las imagenes de marcadores se determina una posicion relativa del vetnculo (10) respecto al marcador (21, 22, 23) correspondiente o a los marcadores (21, 22, 23) correspondientes con ayuda de procesamiento de imagen, porque se determina al menos un angulo de basculamiento (p) de un eje optico (60, 61) de la camara digital (30) respecto a la via (12) y porque a partir de la distancia (E) de la camara digital (30) de un marcador (21, 22, 23) y del angulo de basculamiento (p) o de los angulos de basculamiento se determina una posicion real de la camara digital (30) encima de la via (12).
  2. 2. Procedimiento de acuerdo con la reivindicacion 1, caracterizado porque mediante la evaluacion de la forma, en particular del tamano, de una imagen de marcador se determina una distancia (E) de la camara digital (30) del marcador (21, 22, 23) correspondiente en la via (12).
  3. 3. Procedimiento de acuerdo con la reivindicacion 1 o 2, caracterizado porque los basculamientos de la camara digital (30) se determinan en dos direcciones independientes una de otra.
  4. 4. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque la distancia (E) se determina a partir de una longitud de un lado corto de una imagen de marcador basandose en una longitud real conocida del lado corto del marcador (21, 22, 23) correspondiente.
  5. 5. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque se determina un angulo de basculamiento (p) a partir de una longitud (8) de una imagen de marcador en la direccion de extension de la via (12) y la distancia (E) de la camara digital (30) del marcador (21, 22, 23) correspondiente basandose en una longitud (e) real conocida del marcador (21, 22, 23) correspondiente en la direccion de extension de la via (12).
  6. 6. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque como marcadores (20) se utilizan codigos de barras bidimensionales.
  7. 7. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque los marcadores (20) utilizados pueden distinguirse de forma umvoca uno de otro mediante procesamiento de imagen.
  8. 8. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado porque los marcadores (20) se disponen en una orientacion definida en la via (12).
  9. 9. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado porque los marcadores (20) utilizados presentan un contorno externo rectangular, en particular cuadrado.
  10. 10. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizado porque a partir de las posiciones relativas determinadas para el vetnculo (10) respecto a distintos marcadores (20) se determinan posiciones absolutas del vetnculo (10) respecto al entorno basandose en posiciones conocidas de estos marcadores (21, 22, 23) respecto al entorno.
  11. 11. Dispositivo para la determinacion de la posicion de un vetnculo que es movil a lo largo de una via (12), en particular para la realizacion del procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 10, con una camara digital (30) a disponer en el vetnculo (10) para la deteccion de marcadores (20) dispuestos a lo largo de la via (12), en particular soportes de codigo o codigos de barras, caracterizado por un dispositivo de calculo (40) que esta preparado para la determinacion de una posicion relativa del vetnculo (10) respecto a un marcador (21, 22, 23) mediante procesamiento de imagen a partir de una posicion y una forma de una imagen de marcador del marcador (21, 22, 23) correspondiente en una zona de deteccion (32) de la camara digital (30), para la determinacion de al menos un angulo de basculamiento (p) de un eje optico (60, 61) de la camara digital (30) respecto a la via (12) y para la determinacion de una posicion real de la camara digital (30) encima de la via (12) a partir de la distancia (E) de la camara digital (30) de un marcador (21, 22, 23) y el angulo de basculamiento (p) o los angulos de basculamiento.
  12. 12. Programa de ordenador con medios de codigo de programa para realizar las etapas de calculo y evaluacion de un procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 10, cuando el programa de ordenador se ejecuta en un ordenador unido de forma funcional a la camara digital (30), en particular el dispositivo de calculo (40) de acuerdo con la reivindicacion 11.
  13. 13. Producto de programa de ordenador con medios de codigo de programa que estan almacenados en un soporte de datos legible en un ordenador, para realizar las etapas de calculo y evaluacion de un procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 10, cuando el programa de ordenador se ejecuta en un ordenador unido de forma funcional a la camara digital (30), en particular el dispositivo de calculo (40) de acuerdo con la reivindicacion 11.
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