ES2579155T3 - Procedimiento para el amolado multietapas de piezas de trabajo - Google Patents

Procedimiento para el amolado multietapas de piezas de trabajo Download PDF

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Knut Müller
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Abstract

Procedimiento para el amolado multietapas de piezas de trabajo (20) de materiales minerales duros utilizando un robot (10), en el que el robot (10) comprende una cabeza de amolado (11) con la que éste acepta entonces un primer medio de amolado (14) procedente preferiblemente de un recipiente de reserva (30) y comienza un primer proceso de amolado, en el que, tras la finalización del primer proceso de amolado, el robot (10) se desprende del primer medio de amolado (14) y el robot (10) acepta entonces un segundo medio de amolado (14) procedente preferiblemente del mismo recipiente de reserva (30) o de otro y comienza un segundo proceso de amolado y, tras la finalización del segundo proceso de amolado, se desprende del segundo medio de amolado (14), en el que pueden preverse todavía uno o varios procesos de amolado en los que el robot (10) acepta primero el correspondiente medio de amolado (14) procedente preferiblemente del mismo recipiente de reserva (30) o de otro, realiza el proceso de amolado y se desprende entonces de nuevo del correspondiente medio de amolado (14), y en el que, tras la finalización del último proceso de amolado, la pieza de trabajo (20) se retira de la zona de mecanización (21), caracterizado por que la pieza de trabajo (20) se traslada a una zona de mecanización (21) antes de la mecanización y allí se la mide y/u orienta por el robot (10).

Description

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DESCRIPCION
Procedimiento para el amolado multietapas de piezas de trabajo
La invencion concierne a un procedimiento para el amolado multietapas de piezas de trabajo, en particular de materiales minerales duros (vease, por ejemplo, el documento IT MO 910 129 A1). Los materiales minerales como los que utilizan, por ejemplo, en la industria del mueble, en la ampliacion de interiores o tambien en la construccion de tiendas, son frecuentemente muy duros. Para obtener las propiedades de superficie deseadas de los componentes hechos de estos materiales es frecuentemente necesaria una mecanizacion de la superficie por medio de un procedimiento de amolado, con frecuencia tambien por varios medios de amolado de diferentes tipos. Hasta ahora, los procedimientos de amolado de este tipo se realizan completamente a mano, lo que, no obstante, es muy costoso en tiempo y, por tanto, de elevado coste. Las personas que estan encargadas de los procedimientos de amolado manuales deben trabajar especialmente a fondo y formarse bien para obtener un resultado de amolado uniforme. En particular, en la ampliacion de interiores y la construccion de tiendas deben producirse ademas piezas de trabajo muy diferentes que pueden configurarse como planas, pero que tambien pueden presentar la forma de un cuerpo. Por tanto, es necesario mecanizar por amolado repetidamente piezas de trabajo elaboradas de manera diferente, lo que hace adicionalmente diflcil explotar este proceso de manera automatizada.
Por tanto, el problema de la invencion es desarrollar un procedimiento de amolado en el que puedan mecanizarse de manera completamente automatica piezas de trabajo muy diferentes con distintas formas. Ademas, el problema de la invencion es proporcionar una instalacion completa para realizar este procedimiento. Este problema se resuelve segun la invencion por medio de las caracterlsticas de la reivindicacion 1.
Para el procedimiento de amolado multietapas se utiliza un robot. En primer lugar, la pieza de trabajo se lleva en este caso a una zona de mecanizacion y all! se la mide y/o alinea por el robot para definir una posicion cero. El robot comprende entonces una cabeza de amolado con la que se recibe entonces un primer medio de amolado, preferiblemente de un recipiente de reserva y comienza un primer proceso de amolado. Por supuesto, la cabeza de amolado, al comienzo del primer proceso de amolado, ya puede estar equipada tambien con el primer medio de amolado necesario. Tras la finalizacion de este primer proceso de amolado, el robot se desprende de nuevo del primer medio de amolado. Posteriormente, el robot recibe un segundo medio de amolado, preferiblemente procedente de nuevo de un recipiente de suministro, pudiendo encontrarse el medio de amolado en el mismo recipiente de reserva que el primer medio de amolado o bien en otro recipiente de reserva. Dicho robot comienza entonces el segundo proceso de amolado y, tras la finalizacion del segundo proceso de amolado, se desprende de nuevo del segundo medio de amolado. Segun el resultado de amolado deseado, pueden realizarse aun uno o varios procesos de amolado adicionales en los que el robot recibe el respectivo medio de amolado correspondiente, realiza el proceso de amolado y se desprende de nuevo del respectivo medio de amolado. Asimismo, pueden retirarse de nuevo de un recipiente de reserva los medios de amolado. Tras la finalizacion del ultimo proceso de amolado, la pieza de trabajo se retira de la zona de mecanizacion. Para cada pieza de trabajo se almacena en este caso como programa un proceso de amolado deseado, de modo que el robot conozca los recorridos de amolado exactos, los medios de amolado a utilizar, las velocidades, la fuerza de apriete y tambien todos los parametros adicionales necesarios para el proceso de amolado. Los medios de amolado segundo y adicionales puede ser identicos al primer medio de amolado o bien pueden ser de naturaleza diferente. Esto depende del respectivo proceso de amolado. Dado que para cada pieza de trabajo puede programarse un proceso de amolado propio, el robot puede mecanizar muchas piezas de trabajo diferentes que tengan diferentes dimensiones, configuraciones o pasos de mecanizacion deseados. La fijacion y definicion de la posicion cero es necesaria para realizar correctamente el proceso de amolado correspondiente.
Preferiblemente, se retira el respectivo medio de amolado utilizado tras la finalizacion del proceso de amolado correspondiente en un dispositivo de rascado. Este dispositivo de rascado hace posible un rascado sencillo y automatico del medio de amolado cuando ya no deba utilizarse mas o cuando se termine el proceso de amolado a realizar con este medio de amolado. Asimismo, puede preverse tambien un sensor de rascado que detecte si el medio de amolado se ha retirado efectivamente. En caso de que no sea asl, la cabeza de amolado puede repetir el intento de rascado hasta que se realice una funcion de rascado exitosa del medio de amolado. Para ello, tras un intento de rascado fallido, la cabeza de amolado se distancia del dispositivo de rascado y se gira un poco para seleccionar otro punto de ataque en el medio de amolado para el proceso de rascado. Es posible tambien que la instalacion, despues de varios intentos de rascado fallidos, emita un aviso de error hacia el personal de servicio para que pueda retirarse entonces manualmente el medio de amolado.
Como medios de amolado pueden utilizarse medios de amolado estandar en forma de muela usuales en el comercio. Los medios de amolado ya no deben ensamblarse previamente con otro componente para formar un grupo estructural antes entran en union operativa con el robot o la cabeza de amolado. La cabeza de amolado puede comprender, por ejemplo, un material de union lapa, mientras que el medio de amolado presenta entonces en su lado trasero un material de frisa que se adhiere al material de union lapa de la cabeza de amolado. Asl, pueden utilizarse medios de amolado estandar usuales en el comercio, sencillos y baratos, y pueden realizarse de forma
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sencilla el equipamiento de la cabeza de amolado con medio de amolado y el rascado del medio de amolado tras la finalizacion del correspondiente de amolado. Por supuesto, es imaginable tambien otra posibilidad de fijar el medio de amolado a la cabeza de amolado. Es posible entonces suministrar directamente un medio de amolado retirado al lugar de elimination, pero se le puede mantener tambien todavla en reserva para poder utilizarlo nuevamente en un proceso de amolado posterior.
Preferiblemente, esta previsto hacer que la pieza de trabajo gire entre dos procesos de amolado, preferiblemente en 180°. Posteriormente, la pieza de trabajo puede mecanizarse de nuevo directamente o bien es alineada primero de nuevo con una position cero definida o es medida de nuevo para definir una position cero. Es posible as! mecanizar la pieza de trabajo en varios lados sin prever un robot adicional o similar. As! puede mecanizarse, por ejemplo, una pieza de trabajo plana sobre una mesa de vaclo; en este caso, puede mecanizarse no solo la superficie que mira hacia arriba, sino tambien los cantos de la pieza de trabajo. Por medio del giro de la pieza de trabajo en 180° es posible amolar todos los cantos de la pieza de trabajo plana.
El giro de la pieza de trabajo puede realizarse, por ejemplo, por medio de una pinza de vaclo o bien por medio de una mesa giratoria. Una pinza de vaclo es particularmente recomendable en piezas de trabajo planas o en piezas de trabajo con superficie plana. En este caso, la pinza de vaclo recibe usualmente la pieza de trabajo, la gira en 180° y la deposita de nuevo en la zona de mecanizacion. Si una pieza de trabajo se encuentra sobre una mesa giratoria, entonces toda la mesa giratoria se gira en 180°. Esto es tambien muy practico para piezas torneadas en forma de cuerpo que pueden presentar parcialmente tambien superficies esfericas o curvadas. Por supuesto, son posibles tambien giros de mas o menos de 180° tanto con la pinza de vaclo como tambien con la mesa giratoria.
En un ejemplo de realization preferido, la pieza de trabajo se mecaniza en al menos una superficie no plana y/o en mas de una superficie, en cuyo caso las superficies pueden disponerse paralelas, perpendiculares o segun otro angulo una con respecto a otra. Por tanto, es posible mecanizar piezas de trabajo de configuraciones muy diferentes en varias superficies o bien mecanizar superficies curvadas, esfericas o conformadas de otra manera. Por tanto, segun el procedimiento de la invention pueden mecanizarse piezas de trabajo de casi cualquier forma.
Si la pieza de trabajo debe medirse antes de la mecanizacion para definir una posicion cero, entonces esto se realiza ventajosamente por medio de al menos un mandril de medicion y/o al menos un laser. Asl, puede determinarse con precision la posicion exacta de la pieza de trabajo antes del comienzo del proceso de amolado, con lo que ya no importa posicionar con precision milimetrica la pieza de trabajo sobre la superficie de mecanizacion. Cuando el robot ha determinado la posicion exacta de la pieza de trabajo, puede comenzarse con el proceso de amolado.
Es especialmente ventajoso que el robot entre en union operativa mecanica y electrica en la misma interfaz con la cabeza de amolado, la pinza de vaclo y el mandril de medicion. Los componentes cabeza de amolado, pinza de vaclo y mandril de medicion presentan entonces una respectiva contrainterfaz conjugada. El robot recibe entonces el respectivo componente que es necesario para el paso actual del procedimiento. Los otros componentes se depositan y se colocan de modo que puedan agarrarse facilmente por el robot. Se puede prever de manera especialmente sencilla y barata de materializar en la cabeza del robot una unica interfaz que entre en union operativa con la correspondiente contrainterfaz en el componente necesario.
Un procedimiento preferido comienza de modo que el robot lleve primero la pieza de trabajo a mecanizar desde una zona de almacenamiento hasta la zona de mecanizacion y la alinee all! preferiblemente con una posicion cero definida. El traslado a la zona de mecanizacion por el robot puede hacerse directa o indirectamente con ayuda de componentes adicionales. Se entiende por directamente que el robot, por ejemplo gracias a la pinza de vaclo, lleva ya la pieza de trabajo a la zona de mecanizacion o a la posicion cero definida. No obstante, el robot puede emitir tambien indirectamente ordenes que induzcan a otros dispositivos situados en la instalacion a llevar la pieza de trabajo a la zona de mecanizacion o a la correspondiente posicion cero.
Ventajosamente, el robot mecaniza tambien piezas de trabajo en forma de placas a las que puede llevar con una pinza de vaclo a la zona de mecanizacion o retirar de esta. Una pinza de vaclo de este tipo es cuidadosa con la pieza de trabajo y no dana a la superficie. Ademas, se pueden transportar de manera sencilla por el robot piezas de trabajo en forma de placas configuradas de manera diferente y de tamano diferente.
Tras la finalizacion del proceso de amolado o de la mecanizacion de las piezas de trabajo en forma de placas, estas pueden apilarse en una zona de deposito. Para impedir que se dane la superficie recien mecanizada de las piezas de trabajo, puede colocarse una capa de protection entre cada dos piezas de trabajo, por ejemplo una capa de cartonaje.
El robot puede disponer adicionalmente de un dispositivo de suction que succiona el polvo que se origina durante el proceso de amolado. El polvo puede conducirse entonces a un recipiente de recogida o suministrarse directamente al lugar de eliminacion.
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Es especialmente ventajoso fijar piezas de trabajo en forma de placas sobre una mesa de vaclo. Asl, durante la mecanizacion estas no pueden desplazarse por descuido ni caerse. La mesa de vaclo presenta en este caso uno o varios campos de vaclo que succionan al menos seccionalmente el lado trasero de la pieza de trabajo. Es especialmente ventajoso realizar la mesa de vaclo como basculable y/o giratoria, dado que entonces la mesa de vaclo puede alinearse siempre del modo que requiera la mecanizacion momentanea de la pieza de trabajo.
Un procedimiento especialmente preferido para mecanizar piezas de trabajo en forma de placas preve que la pieza de trabajo se traslada primero a la mesa de vaclo sin que se aplique un vaclo a la mesa de vaclo. La pieza de trabajo puede colocarse en este caso sobre la mesa de vaclo, por ejemplo por medio de una pinza de vaclo del robot. A continuation, la mesa de vaclo se bascula entonces en una primera direction, con lo que la pieza de trabajo se desliza contra un primer tope, gracias a la fuerza de la gravedad, en la direccion de un primer canto de tope. Se queda entonces alll. La pieza de trabajo puede recibirse entonces particularmente por una pinza de vaclo y moverse con un segundo canto contra un segundo tope, de modo que la pieza de trabajo se aplique a ambos topes. Preferiblemente, los dos cantos de tope estan dispuestos perpendicularmente uno a otro. Cuando la pieza de trabajo esta asl alineada, se conecta el vaclo de la mesa de vaclo, con lo que la pieza de trabajo se fija sobre la mesa de vaclo. Es especialmente ventajoso que solo despues se desconecte el vaclo de la pinza de vaclo. Por tanto, se evita que, debido a la desconexion del vaclo de la pinza de vaclo, la pieza de trabajo resbale de nuevo sobre la mesa de vaclo. La pieza de trabajo en forma de placa asl alineada esta ahora en la position cero definida y puede mecanizarse por el robot segun se desee.
Ademas del procedimiento, se describe tambien una instalacion completa para realizar el procedimiento con los componentes anteriormente mencionados. Se entrara aun en mas detalles sobre estos componentes y la instalacion.
Otras ventajas y formas de realization de la invention resultan de la siguiente description, las reivindicaciones subordinadas y los dibujos. En los dibujos se ha representado la invencion como sigue, mostrando.
La figura 1, una instalacion para realizar el procedimiento, en perspectiva,
La figura 2, una instalacion segun la figura 1 en vista en planta,
La figura 3, un robot como el que se utiliza para realizar el procedimiento,
La figura 4, una pinza de vaclo,
La figura 5, un dispositivo de rascado, en perspectiva,
La figura 6, el dispositivo de rascado de la figura 5 con componentes adicionales,
La figura 7, un rascador sin medio de amolado,
La figura 7a, el rascador de la figura 7 sin sujetador,
La figura 7b, el rascador de la figura 7 en perspectiva desde atras,
La figura 8, un rascador con medio de amolado,
La figura 9, un recipiente de reserva, en perspectiva,
La figura 10, el recipiente de reserva de la figura 9 observado desde abajo,
La figura 11, una mesa de vaclo y
La figura 12, la superficie detallada de la mesa de vaclo de la figura 11.
Las figuras 1 y 2 muestran una instalacion 26 para realizar el procedimiento segun la invencion anteriormente descrito. Estan previstos un robot 10 y un dispositivo de rascado 40 con varios rascadores 41 y varios recipientes de reserva 30. Ademas, se aprecia una mesa de vaclo 50. Ademas, esta prevista una zona de almacenamiento 22 que esta pensada para piezas de trabajo 20 en forma de placas, que presentan una superficie plana 24. Ademas, existe todavla una zona de deposito 25 que esta pensada para las piezas de trabajo 20 en forma de placas ya mecanizadas. En la figura 1 se muestra a modo de ejemplo solamente una pieza de trabajo 20. El robot 10 se lleva una pieza de trabajo 20 a mecanizar de la zona de almacenamiento 22, la coloca sobre la mesa de vaclo 50, sobre la cual se entrara aun en detalles mas adelante, ejecuta los trabajos de amolado previstos y deposita entonces la siguiente pieza de trabajo 20 mecanizada en la zona de deposito 25. A continuacion, se dedica a la pieza de trabajo 20 en forma de placa o a otra pieza de trabajo 20. Ademas de la mesa de vaclo 50, que forma una primera zona de mecanizacion 21, esta prevista tambien una segunda zona de mecanizacion 21. Esta sirve particularmente para la mecanizacion de piezas de trabajo 20 en forma de cuerpo. Esta segunda zona de mecanizacion 21 comprende en este caso una mesa giratoria 23. Esta puede girarse conjuntamente con la pieza de trabajo 20 en forma de cuerpo, de modo que la pieza de trabajo 20 pueda mecanizarse por varios lados en varias superficies 24 antes de que salga de la zona de trabajo 21. Para la pieza de trabajo 20 mecanizada sobre la mesa giratoria 23, la zona de deposito 25 esta dispuesta a lo largo de la via realizada aqul como transportador de cadena. El transportador de cadena sirve para el suministro y la evacuation de las piezas de trabajo 20 con respecto a la mesa giratoria 23. La zona de almacenamiento 22 esta en este caso al principio de esta via. Para ambas zonas de almacenamiento 22 y ambas zonas de deposito 25 pueden preverse aun componentes y elementos adicionales que llevan siempre piezas de trabajo 20 frescas a la zona de almacenamiento 22 y retiran de la zona de deposito 25 las piezas de trabajo 20 terminadas de mecanizar.
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La figura 3 muestra un robot 10 con una interfaz 15. El robot 10 es giratorio y presenta ademas varias articulaciones. Esta dispuesto estacionario en la instalacion 26 mostrada en las figuras 1 y 2. La cabeza de amolado 11 esta montada excentricamente en el robot 10 y no se representa aqul. Por el contrario, se aprecia la interfaz 15 a traves de la cual pueden ponerse en union operativa con el robot 10 varios componentes diferentes, como una cabeza de amolado 11, una pinza de vaclo 12 o bien un mandril de medicion 13. Estos componentes 11, 12, 13 presentan para ello una respectiva contrainterfaz 16 que puede ponerse en union operativa con la interfaz 15 del robot 10.
En la figura 4 se muestra ahora una pinza de vaclo 12 como la que puede utilizarse para el movimiento de piezas de trabajo 20 con superficies planas 24. Se aprecia la contrainterfaz 16 con la que la pinza de vaclo 12 puede ponerse en union operativa con la interfaz 15 en el robot 10. La interfaz 15 y la contrainterfaz 16 forman en este caso no solo una union mecanica entre el robot 10 y la pinza de vaclo 12, sino tambien una union electrica que sirve para el control de la pinza de vaclo 12. Asl, por ejemplo, puede controlarse, a traves del robot 10 el vaclo en la pinza de vaclo 12. Se aplica tambien lo mismo a los otros componentes, a saber, el mandril de medicion 13 y la cabeza de amolado 11, que pueden ponerse igualmente en union operativa con la interfaz 15 del robot 10 por medio de una contrainterfaz 16.
Las figuras 5 y 6 muestran ahora un dispositivo de rascado 40. Este dispositivo de rascado 40 dispone de varios rascadores 41 en los que puede desprenderse el medio de amolado 14 desde la cabeza de amolado 11, como se muestra aun mas adelante. El dispositivo de rascado 40 presenta en este caso varios sujetadores 46, cuyo uso puede verse con mas detalle en la figura 6. En efecto, se muestra aqul que tanto el mandril de medicion 13 como tambien la cabeza de amolado 11 se sujetan a sendos sujetadores 46 en la zona superior del dispositivo de rascado 40. El gancho de vaclo 12 se sujeta a un sujetador 46 en el lado del dispositivo de rascado 40. Por tanto, el dispositivo de rascado 40 ofrece una posibilidad favorable y que ahorra espacio para almacenar componentes no utilizados, como la cabeza de amolado 11, la pinza de vaclo 12 o el mandril de medicion 13, hasta que el robot 10 los necesite de nuevo. El robot 10 puede aproximarse entonces de nuevo con su interfaz 15 a la contrainterfaz 16 del respectivo componente 11, 12, 13 y retirar el componente necesario 11, 12, 13 del dispositivo de rascado 40 y aportarlo a un punto de uso en el procedimiento segun la invencion.
Ademas, se aprecian todavla en el dispositivo de rascado 40 varios recipientes de reserva 30 que sirven para mantener una reserva del medio de amolado 14. En los recipientes de reserva 30 pueden disponerse en este caso medios de amolado 14 iguales o tambien diferentes, segun el proceso de amolado a realizar. Asimismo, esto se aclara aun posteriormente aun con mas detalle.
Las figuras 7 y 8 muestran ahora el rascador 41 sin el dispositivo de rascado 40. Se aprecian el canto 42, asl como el sujetador 43 y la superficie 45. Si debe retirarse ahora un medio de amolado 14 de la cabeza de amolado 11, entonces el robot 10 se acerca mucho con la cabeza de amolado 11 al rascador 41. El robot 10 mueve la cabeza de amolado 11 con el medio de amolado 14 desde abajo hasta el canto 42 para que este canto 42 pueda colocarse entre la cabeza de amolado 11 y el medio de amolado 14. Por tanto, se libera la union flsica entre el medio de amolado 14 y la cabeza de amolado 11. Una barra de presion 48 se acerca entonces al medio de amolado 14 desde el lado trasero del rascador 41 para aprisionarlo en el sujetador 43 y asl inmovilizarlo. Si la cabeza de amolado 11 se retira del rascador 41 con ayuda del robot 10, entonces el medio de amolado 14 permanece firmemente aprisionado en el sujetador 43 y se libera la union entre la cabeza de amolado 11 y el medio de amolado 14. La barra de presion 48 se mueve preferiblemente por medio de un cilindro 44, como un cilindro de presion de gas o hidraulico, y, en este caso, se presiona contra el sujetador 43, con lo que el medio de amolado 14, como se muestra en la figura 8, se aprisiona entre el sujetador 43 y la barra de presion 48. El medio de amolado 14 puede permanecer ahora en esta posicion aprisionada en el rascador 41 hasta que sea necesario de nuevo en el proceso de amolado. El robot 10 puede acercarse entonces con la cabeza de amolado 11 al rascador 41 o al medio de amolado 14 que se encuentra all! y contactar con este. La barra de presion 48 se mueve entonces con ayuda del cilindro 44 y libera de nuevo el medio de amolado 14. El robot 10 puede comenzar entonces con el proceso de amolado deseado.
Ademas, se ve un ojo de sensor 49, a traves del cual un sensor de rascado 17 comprueba si el medio de amolado 14 se encuentra en el rascador 41. De este modo, el robot 10 puede comprobar si la cabeza de amolado 11 esta libre del medio de amolado 14 y este se ha retirado en el rascador 41. Si este no es el caso, entonces el robot 10 puede repetir el proceso de rascado, como ya se ha descrito anteriormente.
No obstante, si el medio de amolado 14 ya no necesario, sino que debe suministrarse al lugar de eliminacion, entonces la barra de presion 48 puede liberar de nuevo el medio de amolado 14 aprisionado tras retirar la cabeza de amolado 11. El medio de amolado 14 cae entonces hacia abajo segun la fuerza de la gravedad, donde esta previsto preferiblemente un dispositivo de eliminacion, como un tobogan 47. Un tobogan 47 de este tipo puede verse en las figuras 5 y 6. El medio de amolado 14 se desliza entonces sobre el tobogan 47 hasta un recipiente de recogida o bien directamente hasta el lugar de eliminacion. Asl, se suministran directamente al lugar de eliminacion los medios de amolado consumidos 14 que ya no son necesarios.
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Las figuras 9 y 10 muestran un recipiente de reserva 30. El recipiente de reserva 30 esta equipado en este caso con un fondo calado que dispone de un cilindro de presion, como un cilindro de presion de gas o un cilindro hidraulico o similares, que puede mover hacia arriba o hacia abajo el fondo con los medios de amolado 14 que se encuentran en el recipiente de reserva 30. El fondo puede verse en la figura 9 en la zona superior del recipiente de reserva 30. Durante el funcionamiento puede almacenarse en el recipiente de reserva 30 una pluralidad de medios de amolado 14 en forma de muelas. Estos pueden retirarse entonces individualmente de la cabeza de amolado 11 del robot 10. Dado que la cabeza de amolado 11 esta montada excentricamente en el robot 10, este robot 10 se acerca primero a la zona superior del recipiente de reserva 30 para alinear la cabeza de amolado 11 de modo que esta ocupe la posicion correcta con respecto a los medios de amolado 14 almacenados en el recipiente de reserva 30. Posteriormente, la cabeza de amolado 11 entra en el recipiente de reserva 30, mientras que desde abajo el cilindro de presion desplaza hacia arriba al fondo del recipiente de reserva 30 con los medios de amolado 14 y el medio de amolado mas alto 14 presiona contra la cabeza de amolado 11. En particular, cuando se usa una union lapa entre la cabeza de amolado 11 y el medio de amolado 14, puede establecerse as! una union firme y segura entre estos componentes.
En la figura 10 se puede ver un sensor de reserva 33 que comprueba si esta presente todavla medio de amolado 14 en el recipiente de reserva 30. Si este ya no es el caso, entonces el robot 10 se acerca automaticamente con su cabeza de amolado 11 a otro recipiente de reserva 30 y se emite en el sistema un aviso que notifica que en el recipiente de reserva 30 en cuestion deben reponerse los medios de amolado 14.
Para impedir que el robot 10 retire de una vez por error con su cabeza de amolado 11 varios medios de amolado 14 del recipiente de reserva 30, esta previsto un saliente 31 en la zona de salida 34 del recipiente de reserva 30. Este penetra en la periferia interior libre del recipiente de reserva 30, de modo que dicho saliente toque los medios de amolado 14 que se encuentran en la cabeza de amolado 11 cuando son extraldos del recipiente de reserva 30. Preferiblemente, el o los salientes 31, como se representa aqul, estan configurados como cepillos 32. No obstante, es posible tambien configurar los salientes 31 como labios o similares. Si la cabeza de amolado 11 pasa ahora por delante del saliente 31 rozandolo con varios medios de amolado 14, entonces el saliente 31 o el cepillo 32 retira los medios de amolado 14 sobrantes de la cabeza de amolado 11. Estos medios de amolado 14 sobrantes vuelven a caer entonces en el recipiente de reserva 30 y pueden utilizarse en una operacion de trabajo posterior.
Una mesa de vaclo 50 se muestra ahora en las figuras 11 y 12. La figura 12 muestra en este caso en detalle la superficie de una mesa de vaclo 50 de este tipo. En la figura 11 es todavla visible el bastidor que se encuentra en la mesa de vaclo 50 y que cuida de que la mesa de vaclo 50 sea giratoria y basculable. Sobre la superficie de la mesa de vaclo 50 estan previstos varios campos de vaclo 55. Si se mecanizan ahora piezas de trabajo 20 que presentan en su lado trasero aberturas, escotaduras, rebajos o similares, entonces pueden surgir perdidas de vaclo en las mesas de vaclo 50 continuas convencionales cuando el vaclo se aplica sobre el lado trasero completo de la pieza de trabajo 20 a mecanizar. La mesa de vaclo 50 segun la invencion presenta ahora varias ranuras 57 en las que pueden introducirse unas juntas de sellado 58. Asl, pueden producirse campos de vaclo 55 individualmente segun el tamano y la forma. Pueden omitirse en este caso zonas con escotaduras, ranuras, aberturas y similares en el lado trasero de la pieza de trabajo 20, de modo que estas no se presenten en un campo de vaclo 55. Al menos una conexion de vaclo 56 esta prevista en cada campo de vaclo 55. Los campos de vaclo 55 pueden prepararse fijamente una vez en la mesa de vaclo 50 para todas las piezas de trabajo 20. Segun la pieza de trabajo 20 a mecanizar, se conectan entonces uno o varios campos de vaclo 55. Asl, no siempre deben estar en funcionamiento todos los campos de vaclo 55 para fijar una pieza de trabajo 20 a la mesa de vaclo 50. Por supuesto, son imaginables tambien otras posibilidades para definir los campos de vaclo 55.
Debido al uso de la mesa de vaclo 50 es posible tambien, en piezas de trabajo 20 en forma de placas, mecanizar igualmente los denominados cantos. Para ello, los topes primero 52 y segundo 54 estan configurados de manera escamoteable, de modo que puedan mecanizarse los cantos aplicados a ellos tan pronto como la pieza de trabajo 20 se fije por el vaclo de la mesa de vaclo 50. Si no solo deben mecanizarse estos dos cantos, sino tambien otros cantos, entonces la pieza de trabajo 20 en forma de placa puede girarse, por ejemplo, por la pinza de vaclo 12, particularmente en 180°. La pieza de trabajo 20 puede alinearse entonces de nuevo con su posicion cero y pueden mecanizarse otros cantos.
Finalmente, cabe senalar que las formas de realizacion aqul representadas son solamente ejemplos de ejecuciones de la invencion. Esta no esta limitada a ellas. Por el contrario, son posibles todavla modificaciones y variaciones. En particular, es ventajoso almacenar, en forma de programas informaticos o instrucciones, los procesos de mecanizacion para todas las posibles piezas de trabajo. Asl, debe indicarse solamente que piezas de trabajo deben mecanizarse con ayuda del robot y transmitirse automaticamente a la instalacion o el robot los parametros necesarios para la mecanizacion. Es especialmente ventajoso en este contexto un control de rango superior a traves del cual puedan controlarse todos los dispositivos y operaciones del proceso de la instalacion. Asl, son controlables con ello no solo el robot, sino tambien la mesa de vaclo, el dispositivo de rascado, la mesa giratoria, los dispositivos de transporte, como transportadores de cadena y similares. Un control de este tipo es manejable tambien por un operario que ingrese aqul nuevos parametros para las piezas de trabajo o bien pueda indicar que piezas de trabajo
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deben mecanizarse. Ademas, el control puede indicar tambien diferentes parametros o estados, por ejemplo que los recipientes de reserva estan vacios, que un medio de amolado usado cuelga del rascador, que las piezas de trabajo estan totalmente mecanizadas, o similares. Por supuesto, el procedimiento puede aplicarse no solo a piezas de trabajo de materiales minerales duros, sino tambien a piezas de trabajo de otros materiales, como madera, vidrio, plastico, piedra, metal, materiales compuestos o similares.
Lista de sfmbolos de referenda
10 Robot
11 Cabeza de amolado
12 Pinza de vacio
13 Mandril de medicion
14 Medio de amolado
15 Interfaz en 10
16 Contrainterfaz en 11, 12, 13
17 Sensor de rascado
20 Pieza de trabajo
21 Zona de mecanizacion
22 Zona de almacenamiento
23 Mesa giratoria
24 Superficie de 20
25 Zona de deposito
26 Instalacion
30 Recipiente de reserva
31 Saliente
32 Cepillo
33 Sensor de reserva
34 Zona de salida 30
40 Dispositivo de rascado
41 Rascador
42 Canto
43 Sujetador
44 Cilindro
45 Superficie
46 Sujetador
47 Tobogan
48 Barra de presion
49 Ojo de sensor
50 Mesa de vacio
51 Primer canto de tope
52 Primer tope
53 Segundo canto de tope
54 Segundo tope
55 Campo de vacio de 50
56 Conexion de vacio
57 Ranura
58 Junta de sellado

Claims (11)

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    REIVINDICACIONES
    1. Procedimiento para el amolado multietapas de piezas de trabajo (20) de materiales minerales duros utilizando un robot (10), en el que el robot (10) comprende una cabeza de amolado (11) con la que este acepta entonces un primer medio de amolado (14) procedente preferiblemente de un recipiente de reserva (30) y comienza un primer proceso de amolado, en el que, tras la finalizacion del primer proceso de amolado, el robot (10) se desprende del primer medio de amolado (14) y el robot (10) acepta entonces un segundo medio de amolado (14) procedente preferiblemente del mismo recipiente de reserva (30) o de otro y comienza un segundo proceso de amolado y, tras la finalizacion del segundo proceso de amolado, se desprende del segundo medio de amolado (14), en el que pueden preverse todavla uno o varios procesos de amolado en los que el robot (10) acepta primero el correspondiente medio de amolado (14) procedente preferiblemente del mismo recipiente de reserva (30) o de otro, realiza el proceso de amolado y se desprende entonces de nuevo del correspondiente medio de amolado (14), y en el que, tras la finalizacion del ultimo proceso de amolado, la pieza de trabajo (20) se retira de la zona de mecanizacion (21), caracterizado por que la pieza de trabajo (20) se traslada a una zona de mecanizacion (21) antes de la mecanizacion y all! se la mide y/u orienta por el robot (10).
  2. 2. Procedimiento segun la reivindicacion 1, caracterizado por que se retira el respectivo medio de amolado (14) en un dispositivo de rascado (40) tras la finalizacion del proceso de amolado correspondiente.
  3. 3. Procedimiento segun una de las reivindicaciones 1 o 2, caracterizado por que la pieza de trabajo (20) se gira entre dos procesos de amolado, particularmente en 180°.
  4. 4. Procedimiento segun la reivindicacion 3, caracterizado por que el giro de la pieza de trabajo (20) se realiza por medio de una pinza de vaclo (12) o, ademas, por que la pieza de trabajo (20) se encuentra sobre una mesa giratoria (23) y esta se gira con la pieza de trabajo (20).
  5. 5. Procedimiento segun una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado por que la pieza de trabajo (20) se mecaniza en al menos una superficie no plana (24) y/o en mas de una superficie (24), estando las superficies (24) dispuestas paralelas o perpendiculares o segun otro angulo de una con respecto a otra.
  6. 6. Procedimiento segun una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado por que la pieza de trabajo (20) se mide antes de la mecanizacion por medio de al menos un mandril de medicion (13) y/o al menos un laser.
  7. 7. Procedimiento segun una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado por que el robot (10) entra en conexion operativa con la cabeza de amolado (11), la pinza de vaclo (12) y el mandril de medicion (13) en la misma interfaz (15), presentando la cabeza de amolado (11), la pinza de vaclo (12) y/o el mandril de medicion (13) una contrainterfaz (16), y por que el robot (10) deposita los componentes (11, 12, 13) que no son necesarios para el paso individual del procedimiento.
  8. 8. Procedimiento segun una de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado por que el robot (10), al comienzo del procedimiento, lleva a la pieza de trabajo (20) a mecanizar desde una zona de almacenamiento (22) hasta la zona de mecanizacion (21) y alll la alinea preferiblemente con una posicion cero definida.
  9. 9. Procedimiento segun una de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado por que se mecanizan por el robot (10) piezas de trabajo (20) en forma de placas, siendo trasladadas estas hacia y/o desde la zona de mecanizacion (21) por medio de una pinza de vaclo (12), apilandose las piezas de trabajo (20) en forma de placas en una zona de deposito (25), preferiblemente tras la finalizacion de la mecanizacion, e intercalandose una capa de protection, tal como una capa de cartonaje, preferiblemente entre dos piezas de trabajo (20).
  10. 10. Procedimiento segun una de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizado por que, durante la mecanizacion de piezas de trabajo (20) en forma de placas, estas se fijan sobre una mesa de vaclo (50) preferiblemente basculable y/o giratoria.
  11. 11. Procedimiento segun la reivindicacion 10, caracterizado por que la pieza de trabajo (20) en forma de placa se traslada primero a la mesa de vaclo (50), sin que se aplique un vaclo a la mesa de vaclo (50), por que la mesa de vaclo (50) se bascula entonces en una direction, con lo que la pieza de trabajo (20) se desliza entonces con un primer canto (primer canto de tope 51) contra un primer tope (52) en la direccion de la fuerza de la gravedad, por que a continuation se recoge la pieza de trabajo (20), en particular por una pinza de vaclo (12), y se la mueve con un segundo canto (segundo canto de tope 53) contra un segundo tope (54), estando dispuesto el segundo canto de tope (53) en una posicion preferiblemente perpendicular al primer canto de tope (51), por que a continuacion se conecta el vaclo de la mesa de vaclo (50) y se fija la pieza de trabajo (20) sobre la mesa de vaclo (50), y por que, preferiblemente solo despues, se desconecta el vaclo de la pinza de vaclo (12).
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