ES2580079T3 - Sistema de inventario con unidad de accionamiento móvil y soporte de inventario - Google Patents

Sistema de inventario con unidad de accionamiento móvil y soporte de inventario Download PDF

Info

Publication number
ES2580079T3
ES2580079T3 ES05800909.3T ES05800909T ES2580079T3 ES 2580079 T3 ES2580079 T3 ES 2580079T3 ES 05800909 T ES05800909 T ES 05800909T ES 2580079 T3 ES2580079 T3 ES 2580079T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
drive unit
mobile drive
coupling
inventory
support
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
ES05800909.3T
Other languages
English (en)
Inventor
Michael C. Mountz
Burl W. Amsbury
Raffaello D'andrea
John A. Laplante
David F. Ii Lyons
Peter K. Mansfield
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Amazon Technologies Inc
Original Assignee
Amazon Technologies Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Amazon Technologies Inc filed Critical Amazon Technologies Inc
Application granted granted Critical
Publication of ES2580079T3 publication Critical patent/ES2580079T3/es
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/24—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions
    • B60D1/36—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions for facilitating connection, e.g. hitch catchers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/24—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions
    • B60D1/42—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions for being adjustable
    • B60D1/46—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions for being adjustable vertically
    • B60D1/465—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions for being adjustable vertically comprising a lifting mechanism, e.g. for coupling while lifting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P1/00—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading
    • B60P1/64—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading the load supporting or containing element being readily removable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B3/00—Hand carts having more than one axis carrying transport wheels; Steering devices therefor; Equipment therefor
    • B62B3/006—Hand carts having more than one axis carrying transport wheels; Steering devices therefor; Equipment therefor for stacking objects like trays, bobbins, chains
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • General Factory Administration (AREA)

Abstract

Un sistema (10) para el transporte de inventario, que comprende: un soporte de inventario (30), comprendiendo el soporte de inventario (30): un armazón (310) operable para almacenar los artículos de inventario (40); y una placa de acoplamiento (350) operable para recibir un cabezal de acoplamiento (110) desde la parte inferior; y una unidad de accionamiento móvil (20), que comprende: un cabezal de acoplamiento (110) operable para acoplarse a la placa de acoplamiento (350); y un módulo de accionamiento (120) operable para impulsar la unidad de accionamiento móvil (20); y donde la unidad de accionamiento móvil (20) es operable para mover el soporte de inventario (30) cuando el cabezal de acoplamiento (110) está acoplado a la placa de acoplamiento (350) del soporte de inventario (30), donde el cabezal de acoplamiento (110) se autoalinea con respecto a la placa de acoplamiento (350), donde el cabezal de acoplamiento (110) incluye una pluralidad de columnas de control (420), y donde la placa de acoplamiento (350) incluye una pluralidad de hendiduras de control (450), donde las hendiduras de control (450) son operables durante el acoplamiento para producir un movimiento de rotación en una o más de las unidades de accionamiento móvil (20) y el soporte de inventario (30) si una o más de las columnas de control (420) no están alineadas con una o más de las hendiduras de control (450), caracterizado porque el cabezal de acoplamiento (110) incluye un cono de acoplamiento (410), la placa de acoplamiento (350) incluye una cavidad de acoplamiento (440), y porque las hendiduras de control (450) están situadas a lo largo de un círculo concéntrico con la cavidad de acoplamiento (440), y cada hendidura de control incluye una superficie inclinada o convexa que está inclinada hacia una posición deseada en el límite del círculo.

Description

DESCRIPCION
Sistema de inventario con unidad de accionamiento movil y soporte de inventario.
5 CAMPO TECNICO DE LA INVENCION
La presente invencion se refiere en general a un sistema para el transporte de inventario de acuerdo con el preambulo de la reivindicacion 1 y, mas concretamente, a un sistema que incluye una unidad de accionamiento movil y un soporte de inventario. La invencion tambien se refiere en general a un metodo para el acoplamiento de una 10 unidad de accionamiento movil con un soporte de inventario.
ANTECEDENTES DE LA INVENCION
Los sistemas de inventario modernos, tales como los que hay en almacenes de venta por correspondencia o 15 comercio electronico, sistemas de gestion de equipajes en los aeropuertos e instalaciones de fabricacion personalizada bajo demanda, se enfrentan a desaffos importantes a la hora proporcionar respuestas rapidas y precisas a las solicitudes de los artfculos de inventario. En los ultimos anos, la automatizacion ha mejorado la velocidad y la eficiencia de almacenamiento y recuperacion de los artfculos de inventario en dichos sistemas. Sin embargo, la automatizacion a menudo se traduce en unos sistemas de inventario ngidos que no son ni escalables ni 20 facilmente adaptables a los cambios en los requisitos del sistema. Ademas, los sistemas automatizados a menudo se traducen en un uso ineficiente del espacio, lo que hace que las soluciones automatizadas sean inviables en muchas situaciones.
US 2003/0218307 A1 describe un sistema de acuerdo con el preambulo de la reivindicacion 1.
25
RESUMEN DE LA INVENCION
De acuerdo con la presente invencion, se proporciona un sistema para el transporte de inventario y un metodo de acoplamiento de una unidad de accionamiento movil con un soporte de inventario, tal como se define en las 30 reivindicaciones adjuntas.
Tal como se describe en este documento, un sistema para el transporte de inventario incluye un soporte de inventario y una unidad de accionamiento movil. El soporte de inventario incluye un armazon capaz de almacenar artfculos de inventario y una placa de acoplamiento capaz de recibir un cabezal de acoplamiento desde abajo. La 35 unidad de accionamiento movil incluye un cabezal de acoplamiento capaz de acoplarse a la placa de acoplamiento y un modulo de accionamiento capaz de impulsar la unidad de accionamiento movil. La unidad de accionamiento movil es ademas capaz de mover el soporte de inventario cuando el cabezal de acoplamiento esta acoplado con el soporte de inventario.
40 De acuerdo con la presente invencion, un metodo de acoplamiento de una unidad de accionamiento movil a un soporte de inventario incluye el posicionamiento de una unidad de accionamiento movil debajo del soporte de inventario, levantando un cabezal de acoplamiento de la unidad de accionamiento movil ajustando una posicion lateral de la unidad de accionamiento movil y ajustando una orientacion de la unidad de accionamiento movil, el acoplamiento de la unidad de accionamiento movil al soporte de inventario y el movimiento unitario de la unidad de 45 accionamiento movil y del soporte de inventario, como se reivindica en la reivindicacion 11.
Las ventajas tecnicas de ciertas formas de realizacion de la presente invencion incluyen un sistema de gestion de inventario que es facilmente escalable, que se puede ajustar facilmente para gestionar artfculos de inventario de diferentes tipos, tamanos y formas, y que se pueden manejar con un esfuerzo humano mmimo. Otras ventajas 50 tecnicas, incluidos los beneficios de ahorro de espacio, pueden ser proporcionadas por formas de realizacion concretas de la presente invencion.
Otras ventajas tecnicas de la presente invencion resultaran evidentes para un experto en la tecnica a partir de las siguientes figuras, descripciones y reivindicaciones. Ademas, aunque anteriormente se han enumerado ventajas 55 espedficas, varias formas de realizacion pueden incluir todas, algunas o ninguna de las ventajas enumeradas.
BREVE DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS
Para una comprension mas completa de la presente invencion y sus ventajas, se hace ahora referencia a la
siguiente descripcion, junto con los dibujos adjuntos, en los que:
La FIGURA 1 ilustra un sistema de almacenamiento de inventario de acuerdo con una forma de realizacion concreta;
5 La FIGURA 2 representa un diagrama de una unidad de accionamiento movil de acuerdo con una forma de realizacion concreta;
La FIGURA 3 ilustra los componentes de un soporte de inventario de acuerdo con una forma de realizacion particular; las FIGURAS 4A y 4B ilustran, respectivamente, una vista lateral y una vista superior de un cabezal de 10 acoplamiento de acuerdo con una forma de realizacion concreta;
Las FIGURAS 5A-5G muestran el funcionamiento de diversos componentes de la unidad de accionamiento movil y el soporte de inventario durante el acoplamiento;
15 La FIGURA 6 es un diagrama de flujo que ilustra el funcionamiento de la unidad de accionamiento movil durante el acoplamiento;
Las FIGURAS 7A-7H ilustran el movimiento de una unidad de accionamiento movil y un soporte de inventario de acuerdo con una forma de realizacion concreta de cada uno; y 20 La FIGURA 8 es un diagrama de flujo que ilustra, de acuerdo con una forma de realizacion concreta, el funcionamiento de una unidad de accionamiento movil mientras mueve un soporte de inventario.
DESCRIPCION DETALLADA DE LA INVENCION
25 La FIGURA 1 ilustra un sistema de inventario (10) para el almacenamiento, clasificacion y recuperacion de artfculos de inventario (40) que incluye una unidad de accionamiento movil (20) y un soporte de inventario (30). El soporte de inventario (30) almacena multiples artfculos de inventario (40) de diferentes tipos de artfculos. La unidad de accionamiento movil (20) se acopla a un soporte de inventario (30) y mueve el soporte de inventario (30) entre los puntos designados dentro de un espacio de trabajo relacionado con el sistema de inventario (10).
30
La unidad de accionamiento movil (20) es capaz de moverse dentro del espacio de trabajo y, cuando esta conectada con el soporte de inventario (30), de impulsar y/o de otra manera mover el soporte de inventario (30). La unidad de accionamiento movil (20) puede incluir cualquiera de los componentes adecuados para el acoplamiento con el soporte de inventario (30) y para impulsar la unidad de accionamiento movil (20) y el soporte de inventario (30).
35
Ademas, en una forma de realizacion concreta, la unidad de accionamiento movil (20) puede determinar de forma autonoma destinos para controlar el movimiento de la unidad de accionamiento movil (20). En formas de realizacion concretas, la unidad de accionamiento movil (20) puede recibir adicional o alternativamente informacion que identifica los destinos de la unidad de accionamiento movil (20) y/o controla el funcionamiento de los componentes 40 de la unidad de accionamiento movil (20) desde un dispositivo de gestion de sistema de inventario (10), desde un operador de sistema de inventario (10) o cualquier otra parte o dispositivo adecuado. La unidad de accionamiento movil (20) puede recibir la informacion a traves de una interfaz inalambrica, a traves de una conexion por cable o mediante otros componentes adecuados para comunicarse con un usuario o dispositivo de gestion de sistema de inventario (10). En general, el movimiento de la unidad de accionamiento movil (20) puede, dependiendo de la 45 configuracion de la unidad de accionamiento movil (20) y el sistema de inventario (10), ser controlado, total o parcialmente, por la unidad de accionamiento movil (20), o puede ser controlado totalmente por dispositivos o partes externos.
Para mayor simplicidad, sin embargo, el resto de esta descripcion supone que la unidad de accionamiento movil (20) 50 recibe de forma inalambrica ordenes, datos, instrucciones, comandos o informacion estructurada en cualquier otra forma apropiada, referida aqrn como un "comando" o "comandos", desde un componente remoto del sistema de inventario (10). Estos comandos identifican un soporte de inventario concreto (30) a ser movido por la unidad de accionamiento movil (20) y un destino para dicho soporte de inventario (30). A continuacion, la unidad de accionamiento movil (20) controla el funcionamiento de los motores, ruedas y/u otros componentes de la unidad de 55 accionamiento (20) para mover la unidad de accionamiento movil (20) y/o soporte de inventario (30). El contenido y el funcionamiento de la unidad de accionamiento movil (20), de acuerdo con una forma de realizacion concreta, se describen con mayor detalle a continuacion con respecto a la FIGURA 2.
El soporte de inventario (30) almacena artfculos de inventario (40). En una forma de realizacion concreta, el soporte
de inventario (30) incluye multiples areas de almacenamiento con cada area de almacenamiento capaz de contener artfculos de inventario (40). Alternativamente, los artfculos de inventario (40) pueden colgar de ganchos dentro o sobre el soporte de inventario (30). En general, el soporte de inventario (30) puede almacenar los artfculos de inventario (40) de cualquier manera que resulte apropiada dentro del soporte de inventario (30) y/o en la superficie 5 externa del soporte de inventario (30). El soporte de inventario (30) es capaz de ser enrollado, transportado o movido de otra manera por la unidad de accionamiento movil (20). Ademas, en formas de realizacion concretas, el soporte de inventario (30) puede proporcionar propulsion adicional para complementar la proporcionada por la unidad de accionamiento movil (20). El soporte de inventario (30) puede representar uno de varios soportes de inventario (30) que almacenan artfculos de inventario (40) en el sistema de inventario (10). Los componentes y el funcionamiento 10 del soporte de inventario (30), de acuerdo con una forma de realizacion concreta, se describen con mayor detalle a continuacion con respecto a la FIGURA 3.
Los artfculos de inventario (40) representan cualquier artfculo, material u objetos animados o inanimados adecuados para el almacenamiento, recuperacion, entrega, clasificacion y/o encaminamiento en un inventario automatizado, 15 almacen, fabricacion y/o sistema de manipulacion de piezas. A modo de ejemplo, los artfculos de inventario (40) pueden representar artfculos de mercanda almacenados en un almacen. La unidad de accionamiento movil (20) puede recuperar un soporte de inventario (30) que contiene artfculos de inventario concretos (40) relacionados con el pedido de un cliente que se tienen que empaquetar para entregarse a un cliente u otra parte.
20 Para mencionar otro ejemplo, los artfculos de inventario (40) pueden representar equipaje almacenado en un servicio de equipajes de un aeropuerto. La unidad de accionamiento movil (20) puede recuperar el soporte de inventario (30) que contiene el equipaje a transportar, hacer seguimiento y/o a procesar de otra manera de acuerdo con unas poltticas concretas. Esto puede incluir la seleccion de determinados artfculos de equipaje para la deteccion de explosivos, el transporte de artfculos de equipaje relacionados con un vuelo que ha cambiado de puerta, o la 25 eliminacion de artfculos de equipaje que pertenecen a pasajeros que han perdido el vuelo.
Como ejemplo adicional, los artfculos de inventario (40) pueden representar componentes individuales de un kit de fabricacion. Mas concretamente, los componentes pueden representar componentes destinados a ser incluidos en un producto ensamblado, tales como componentes informaticos de un sistema informatico personalizado. En dicha 30 forma de realizacion, la unidad de accionamiento movil (20) puede recuperar componentes concretos identificados por una especificacion relacionada con el pedido de un cliente.
Como ejemplo adicional, los artfculos de inventario (40) pueden representar a personas, por ejemplo, en un entorno hospitalario como un sistema de inventario hospitalario (10), los artfculos de inventario (40) pueden representar 35 camas que contienen a pacientes concretos. Por lo tanto, el sistema de inventario (10) puede estar configurado para proporcionar un sistema seguro y efectivo para mover las camas de hospital, lo que limita la posibilidad de lesiones a los pacientes y reduce la posibilidad de errores derivados del error humano. En general, los artfculos de inventario (40) pueden ser cualquier artfculo adecuado para el almacenamiento en el soporte de inventario (30) como se describe a continuacion.
40
En funcionamiento, la unidad de accionamiento movil (20) mueve el soporte de inventario (30) entre ubicaciones dentro del espacio de trabajo para entregar los artfculos de inventario (40) a ubicaciones concretas. El espacio de trabajo puede representar, por ejemplo, un area de trabajo en un almacen. Como se ha indicado anteriormente, la unidad de accionamiento movil (20) puede determinar el movimiento de la unidad de accionamiento movil (20) de 45 forma autonoma y/o a partir de comandos recibidos por la unidad de accionamiento movil (20). En una forma de realizacion concreta, la unidad de accionamiento movil (20) recibe un comando que identifica una ubicacion de almacenamiento del soporte de inventario (30) y un destino del soporte de inventario (30). La unidad de accionamiento movil (20) se mueve a la ubicacion de almacenamiento en respuesta al comando. A continuacion, la unidad de accionamiento movil (20) puede acoplarse con el soporte de inventario (30). El procedimiento de 50 acoplamiento de la unidad de accionamiento movil (20), de acuerdo con una forma de realizacion concreta, se describe con mayor detalle con respecto a la FIGURA 5.
El soporte de inventario (30) puede incluir un mecanismo de frenado, como se describe mas adelante, que desactiva el movimiento del soporte de inventario (30) para impedir que el soporte de inventario (30) se mueva sin querer o 55 sea movido. En el acoplamiento con el soporte de inventario (30), la unidad de accionamiento movil (20) puede desconectar el mecanismo de frenado del soporte de inventario (30). Como resultado de desconectar el mecanismo de frenado, la unidad de accionamiento movil (20) posteriormente puede mover el soporte de inventario (30).
La unidad de accionamiento movil (20) puede entonces mover el soporte de inventario (30) a una segunda
ubicacion, tal como una estacion de inventario, donde los artfculos de inventario (40) adecuados pueden seleccionarse del soporte de inventario (30) y ser empaquetados para el envfo, o donde los artfculos de inventario (40) pueden anadirse al soporte de inventario (30) para reabastecer el suministro de artfculos de inventario (40) disponibles en el sistema de inventario (10). En una forma de realizacion concreta, la unidad de accionamiento movil 5 (20) puede proporcionar suficiente energfa para impulsar tanto la unidad de accionamiento movil (20) como el soporte de inventario (30). En formas de realizacion alternativas, el soporte de inventario (30) puede proporcionar energfa adicional, tal como a traves del funcionamiento de ruedas motorizadas en el soporte de inventario (30) para ayudar a la unidad de accionamiento movil (20) a impulsar el soporte de inventario (30) a la segunda posicion.
10 Dependiendo de la configuracion y caractensticas de la unidad de accionamiento movil (20) y el sistema de inventario (10), la unidad de accionamiento movil (20) puede mover el inventario mas antiguo (30) usando una variedad de metodos adecuados. En una forma de realizacion concreta, la unidad de accionamiento movil (20) es capaz de mover el soporte de inventario (30) a lo largo de una cuadncula de dos dimensiones, combinando el movimiento a lo largo de segmentos rectilmeos con rotaciones de noventa grados y trayectorias en arco para 15 transportar el soporte de inventario (30) de la primera posicion a la segunda posicion. Las FIGURAS 7A-7H ilustran el movimiento de la unidad de accionamiento movil (20) y el soporte de inventario (30) de acuerdo con una forma de realizacion de este tipo.
Una vez la unidad de accionamiento movil (20) llega a la segunda posicion, la unidad de accionamiento movil (20) 20 puede maniobrar soporte de inventario (30) de cualquier manera que resulte apropiada para facilitar el acceso a los artfculos de inventario (40) almacenados en el soporte de inventario (30). Por ejemplo, la unidad de accionamiento movil (20) puede girar el soporte de inventario (30) para presentar una cara concreta del soporte de inventario (30) a un usuario del sistema de inventario (10) u otra parte adecuada, tal como un empaquetador que selecciona los artfculos de inventario (40) del soporte de inventario (40). Despues de maniobrar, la unidad de accionamiento movil 25 (20) puede desacoplarse del soporte de inventario (30) de cualquier manera que resulte apropiada.
Alternativamente, en lugar de desacoplarse despues de llegar a la segunda ubicacion, la unidad de accionamiento movil (20) puede, despues de tomar las acciones apropiadas en la segunda ubicacion, transportar el soporte de inventario (30) de nuevo a la primera posicion o a una tercera posicion. Por ejemplo, la unidad de accionamiento 30 movil (20) puede devolver el soporte de inventario (30) a la ubicacion de almacenamiento original, a una nueva ubicacion de almacenamiento u otra estacion de inventario despues de que un empaquetador ha eliminado los artfculos de inventario (40) concretos del soporte de inventario (30).
El sistema de inventario (10) puede configurarse para incluir cualquier numero de soportes de inventario (30) y 35 unidades de accionamiento movil (20) para optimizar de forma independiente la capacidad de almacenamiento y los recursos de transporte disponibles en el sistema de inventario (10). Por lo tanto, el sistema de inventario (10) puede proporcionar un sistema flexible para mover los artfculos de inventario (40). Adicionalmente, se pueden configurar formas de realizacion concretas del sistema de inventario (10) que utilicen tecnicas concretas para mover el soporte de inventario (30) y que proporcionen beneficios de ahorro de espacio en el sistema de inventario (10), como se 40 describe con mayor detalle en las FIGURAS 7A-7H.
La FIGURA 2 incluye una vista lateral y frontal de una forma de realizacion concreta de la unidad de accionamiento movil (20). La unidad de accionamiento movil (20) incluye un cabezal de acoplamiento (110), un modulo de accionamiento (120) y un activador de acoplamiento (130). Como se ilustra, el modulo de accionamiento (120) 45 incluye un eje motorizado (122), ruedas motorizadas (124) y ruedas de estabilizacion (126).
El cabezal de acoplamiento (110) acopla la unidad de accionamiento movil (20) al soporte de inventario (30). El cabezal de acoplamiento (110) puede permitir, ademas, que la unidad de accionamiento movil (20) maniobre el soporte de inventario (30), por ejemplo, impulsando el soporte de inventario (30), girando el soporte de inventario 50 (30) y/o moviendo el soporte de inventario (30) de cualquier otra manera apropiada. La FIGURA 4 ilustra, con mayor detalle, los componentes de una forma de realizacion concreta del cabezal de acoplamiento (110). Ademas, aunque la descripcion siguiente supone que la unidad de accionamiento movil (20) incluye una forma de realizacion concreta del cabezal de acoplamiento (110) que gira solo como resultado de la rotacion de la unidad de accionamiento movil (20) en su conjunto, formas de realizacion alternativas del cabezal de acoplamiento (110) pueden ser capaces de 55 girar independientemente de la unidad de accionamiento movil (20).
El modulo de accionamiento (120) impulsa la unidad de accionamiento movil (20) y, cuando la unidad de accionamiento movil (20) esta acoplada, el soporte de inventario (30). El modulo de accionamiento (120) puede representar cualquier coleccion apropiada de uno o mas componentes operables para impulsar la unidad de
accionamiento movil (20). Por ejemplo, en la forma de realizacion ilustrada, el modulo de accionamiento (120) incluye el eje motorizado (122), un par de ruedas motorizadas (124) y un par de ruedas de estabilizacion (126). Una rueda motorizada (124) esta situada en cada extremo del eje motorizado (122) y una rueda de estabilizacion (126) se coloca en cada extremo de la unidad de accionamiento movil (20).
5
El modulo de accionamiento (120) se puede configurar para impulsar la unidad de accionamiento movil (20) de cualquier manera que resulte apropiada. Por ejemplo, en la forma de realizacion ilustrada, las ruedas motorizadas (124) son operables para girar en una primera direccion e impulsar la unidad de accionamiento movil (20) en direccion hacia adelante. Las ruedas motorizadas (124) tambien son operables para girar en una segunda direccion 10 e impulsar la unidad de accionamiento movil (20) en direccion hacia atras. En esta forma de realizacion, el modulo de accionamiento (120) tambien se ha configurado para girar la unidad de accionamiento movil (20), mientras que la unidad de accionamiento movil (20) permanece estacionaria con respecto al movimiento de traslacion. Mas espedficamente, cada una de las ruedas motorizadas (124) son operables para girar en diferentes direcciones y hacer que la unidad de accionamiento movil (20) gire.
15
Como se senalo anteriormente, la unidad de accionamiento movil (20) puede controlar de forma autonoma el movimiento de la unidad de accionamiento movil (20) y/o puede recibir comandos de movimiento desde un dispositivo de gestion, un usuario o cualquier otra parte o dispositivo adecuado. En general, el movimiento de la unidad de accionamiento movil (20) puede, dependiendo de la configuracion de la unidad de accionamiento movil 20 (20) y el sistema de inventario (10), ser controlado total o parcialmente por la unidad de accionamiento movil (20), o puede ser controlado totalmente por dispositivos o partes externos. Como tambien se ha indicado anteriormente, esta descripcion supone que la unidad de accionamiento movil (20) recibe uno o mas comandos desde un componente remoto del sistema de inventario (10) que identifica un soporte de inventario (30) concreto para ser movido por la unidad de accionamiento movil (20) y un destino para dicho soporte de inventario (30). A continuacion, 25 la unidad de accionamiento movil (20) controla el funcionamiento del modulo de accionamiento (120) que mueve la unidad de accionamiento movil (20) y el soporte de inventario (30) que responde a los comandos.
El activador de acoplamiento (130) mueve el cabezal de acoplamiento (110) hacia el soporte de inventario (30) para facilitar el acoplamiento de la unidad de accionamiento movil (20) y el soporte de inventario (30). El activador de 30 acoplamiento (130) tambien puede ser capaz de ajustar la posicion o la orientacion del cabezal de acoplamiento (110) de otras maneras adecuadas para facilitar de acoplamiento. El activador de acoplamiento (130) puede incluir cualquiera de los componentes adecuados, basados en la configuracion de la unidad de accionamiento movil (20) y el soporte de inventario (30), para mover el cabezal de acoplamiento (110) o ajustar de alguna manera la posicion u orientacion del cabezal de acoplamiento (110). Por ejemplo, en la forma de realizacion ilustrada, el activador de 35 acoplamiento (130) incluye un eje motorizado unido al centro del cabezal de acoplamiento (110). El eje motorizado es operable para levantar el cabezal de acoplamiento (110) segun proceda para acoplarse con el soporte de inventario (30). Aunque la descripcion siguiente se refiere a una forma de realizacion de la unidad de accionamiento movil (20) que incluye un tipo de cabezal de acoplamiento (110) que gira solo como resultado de la rotacion de la unidad de accionamiento movil (20) en su conjunto, en formas de realizacion alternativas el activador de 40 acoplamiento (130) es capaz de girar el cabezal de acoplamiento (110) de forma independiente del resto de la unidad de accionamiento movil (20).
El sensor de posicion (140) puede representar uno o mas sensores, detectores u otros componentes adecuados para determinar si la unidad de accionamiento movil (20) esta posicionada debidamente antes de iniciar el proceso 45 de acoplamiento. Por ejemplo, el cabezal de acoplamiento (110) puede autoalinearse para corregir errores de posicionamiento de la unidad de accionamiento movil (20) dentro de un cierto rango de tolerancia, y el sensor de posicion (140) puede incluir detectores capaces de detectar si la posicion de la unidad de accionamiento movil (20) en relacion con el soporte de inventario (30) es aceptable sobre la base de ese rango de tolerancia. Mas espedficamente, la unidad de accionamiento movil (20), en una forma de realizacion concreta, incluye una camara y 50 componentes de procesamiento adicionales que pueden determinar la posicion de unidad de accionamiento movil (20) en relacion con componentes concretos del soporte de inventario (30). La unidad de accionamiento movil (20) puede, a continuacion, ajustar la posicion de la unidad de accionamiento movil (20) a partir de la informacion proporcionada por los componentes.
55 En funcionamiento, la unidad de accionamiento movil (20) recibe un comando que identifica una ubicacion de un soporte de inventario concreto (30). El modulo de accionamiento (120) mueve la unidad de accionamiento movil (20) a la ubicacion de soporte de inventario (30) de manera adecuada, a partir del contenido y la configuracion del modulo de accionamiento (120). Por ejemplo, en la forma de realizacion descrita anteriormente, el modulo de accionamiento (120) mueve la unidad de accionamiento movil (20) mediante la rotacion de las ruedas motorizadas
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
(124) del modulo de accionamiento (120), segun proceda, para impulsar y girar la unidad de accionamiento movil (20).
Cuando la unidad de accionamiento movil (20) llega a o se acerca a la ubicacion del soporte de inventario (30), el modulo de accionamiento (120) puede maniobrar la unidad de accionamiento movil (20), de modo que el cabezal de acoplamiento (110) se coloca enfrente y cerca de una placa de acoplamiento del soporte de inventario (30). Las FIGURAS 4A y 4B y el texto asociado describen el cabezal de acoplamiento (110), la placa de acoplamiento y el proceso de acoplamiento, de acuerdo con una forma de realizacion concreta de la unidad de accionamiento movil (20).
Despues de colocar correctamente el cabezal de acoplamiento (110), la unidad de accionamiento movil (20) se acopla con el soporte de inventario (30). En una forma de realizacion concreta, el acoplamiento puede suponer que el activador de acoplamiento (130) mueve el cabezal de acoplamiento (110) hacia arriba para traer el cabezal de acoplamiento (110) en contacto con los componentes del soporte de inventario (30). La unidad de accionamiento movil (20) tambien puede desactivar la potencia de las ruedas motorizadas del modulo de accionamiento (120), colocar un motor del modulo de accionamiento (120) en posicion neutral, o configurar de otra manera el modulo de accionamiento (120) para facilitar el rodamiento de la unidad de accionamiento movil (20) durante el acoplamiento. Esto puede permitir la interaccion entre el cabezal de acoplamiento (110) y el soporte de inventario (30) para producir cambios en la posicion y/u orientacion de la unidad de accionamiento movil (20) y/o el soporte de inventario (30) con el proposito de alinear la unidad de accionamiento movil (20) y el soporte de inventario (30). Despues del acoplamiento, la unidad de accionamiento movil (20) puede alinear el soporte de inventario (30) con un punto de referencia dentro del sistema de inventario (10). La unidad de accionamiento movil (20) tambien puede desconectar un mecanismo de frenado del soporte de inventario (30) de cualquier manera que resulte apropiada, incluido levantar el soporte de inventario (30). La unidad de accionamiento movil (20) tambien puede configurar el soporte de inventario (30) de cualquier otro modo que sea adecuado para facilitar el movimiento. En general, la unidad de accionamiento movil (20) puede llevar a cabo, durante el proceso de acoplamiento, todas las medidas que sean apropiadas para acoplar la unidad de accionamiento movil (20) al soporte de inventario (30) y preparar el soporte de inventario (30) para el movimiento. Las Figuras 4A-4B, 5A-5G y 6 ilustran varios aspectos del proceso de acoplamiento con mayor detalle para formas de realizacion concretas.
Una vez que la unidad de accionamiento movil (20) esta acoplada con el soporte de inventario (30), la unidad de accionamiento movil (20) es capaz de impulsar el soporte de inventario (30) y controlar otros movimientos adecuados del soporte de inventario (30), tales como la rotacion del soporte de inventario (30). La unidad de accionamiento movil (20) puede a continuacion mover el soporte de inventario (30) hasta el destino identificado en el comando, impulsando y/o girando el soporte de inventario (30), segun proceda. Una vez que la unidad de accionamiento movil (20) y el soporte de inventario (30) llegan al destino, la unidad de accionamiento movil (20) puede girar adicionalmente el soporte de inventario (30), por ejemplo, para presentar una cara concreta del soporte de inventario (30) a un empaquetador u otra parte. La unidad de accionamiento movil (20) puede a continuacion desacoplarse del soporte de inventario (30), tal como se describe a continuacion, o mover el soporte de inventario a otro destino.
Despues de llegar a un destino apropiado o en cualquier otro momento adecuado, la unidad de accionamiento movil (20) puede desacoplarse del soporte de inventario (30). Antes de desacoplarse del soporte de inventario (30), la unidad de accionamiento movil (20) puede alinear la unidad de accionamiento movil (20) con uno o mas puntos de entrecruzamiento o puntos de referencia de cualquier otra forma adecuada. El sensor de posicion (140) puede incluir camaras, detectores de luz, detectores magneticos o cualquier otro componente adecuado para detectar marcas de referencia que especifican una ubicacion y/o la orientacion apropiada del soporte de inventario (30). La unidad de accionamiento movil (20) puede entonces utilizar estas marcas de referencia para colocar el soporte de inventario (30) en un punto de entrecruzamiento dentro de un espacio de trabajo del sistema de inventario (10).
La unidad de accionamiento movil (20) puede ejecutar todos los pasos apropiados para desacoplarse del soporte de inventario (30). Por ejemplo, al desacoplarse del soporte de inventario (30), la unidad de accionamiento movil (20) puede engranar con un mecanismo de frenado del soporte de inventario (30) o de otra manera configurar el soporte de inventario (30) para impedir el movimiento del soporte de inventario (30). Asimismo, como se ha sugerido antes, la unidad de accionamiento movil (20) puede alinear el soporte de inventario (30) con un punto de referencia dentro del sistema de inventario (10). En una forma de realizacion concreta del sistema de inventario (10), la unidad de accionamiento movil (20), antes de desacoplarse, alinea el soporte de inventario (30) con un punto de referencia a lo largo de un primer eje. A continuacion, la unidad de accionamiento movil (20) se desacopla del soporte de inventario (30) y gira. A continuacion, la unidad de accionamiento movil (20) se acopla otra vez con el soporte de inventario
(30) y alinea el soporte de inventario (30) con el punto de referencia a lo largo de un segundo eje.
La FIGURA 3 ilustra el soporte de inventario (30) de acuerdo con una forma de realizacion concreta. La FIGURA 3 ilustra la estructura y el contenido de una cara del soporte de inventario (30). En una forma de realizacion concreta, 5 el soporte de inventario (30) puede comprender cualquier numero de caras con estructura similar o diferente. Como se ilustra, el soporte de inventario (30) incluye un armazon (310), un elemento de movilidad (330), un mecanismo de frenado (340) y una placa de acoplamiento (350).
El armazon (310) contiene los artfculos de inventario (40). El armazon (310) proporciona espacio de almacenamiento 10 para almacenar artfculos de inventario (40) externos o internos al armazon (310). El espacio de almacenamiento proporcionado por el armazon (310) se puede dividir en una pluralidad de areas de inventario (320), cada una capaz de contener los artfculos de inventario (40). Las areas de inventario (320) pueden incluir cualquier elemento de almacenamiento adecuado, tales como contenedores, compartimentos o ganchos.
15 En una forma de realizacion concreta, el armazon (310) consta de una pluralidad de bandejas (322) apiladas una encima de la otra y unidas o apiladas sobre una base (318). En dicha forma de realizacion, las areas de inventario (320) pueden estar formadas por una pluralidad de divisores ajustables (324) que se pueden mover para cambiar el tamano de una o mas areas de inventario (320). En formas de realizacion alternativas, el armazon (310) puede representar una sola area de inventario (320) que incluye una sola bandeja (322) sin divisores ajustables (324). 20 Ademas, en formas de realizacion concretas, el armazon (310) puede representar una superficie portante montada sobre el elemento de movilidad (330). Los artfculos de inventario (40) pueden estar almacenados en dicho soporte de inventario (30) al ser colocados en el armazon (310). En general, el armazon (310) puede incluir espacio de almacenamiento interno y/o externo dividido en cualquier numero adecuado de areas de inventario (320) de cualquier manera que resulte apropiada.
25
El armazon (310) tambien puede incluir una pluralidad de caras del armazon (312), representando las caras de la superficie exterior del armazon (310). Ademas, cada area de inventario (320) puede estar relacionada con una o mas caras concretas del armazon (312) con las areas de inventario (320) situadas en una esquina del armazon (310) relacionado con ambas caras del armazon (312) formando la esquina. En una forma de realizacion concreta, un area 30 de inventario (320) solo puede ser accesible a traves de las caras del armazon relacionadas con el area de inventario correspondiente (320). Por lo tanto, cuando la unidad de accionamiento movil (20) y el soporte de inventario (30) llegan a un destino, la unidad de accionamiento movil (20) puede girar el soporte de inventario (30) para presentar una cara concreta del armazon (312) que permita que un empaquetador pueda seleccionar los artfculos de inventario (40) desde un area de inventario concreta (320) relacionada con esa cara del armazon (312). 35
Asimismo, en una forma de realizacion concreta, el armazon (310) puede incluir una pluralidad de aberturas de dispositivos (326) que permiten que la unidad de accionamiento movil (20) pueda colocar el cabezal de acoplamiento (110) adyacente a la placa de acoplamiento (350). El tamano, la forma y la ubicacion de las aberturas de dispositivos (326) pueden determinarse a partir del tamano, la forma y otras caractensticas de la forma de realizacion concreta 40 de la unidad de accionamiento movil (20) y/o el soporte de inventario (30) utilizado por el sistema de inventario (10). Por ejemplo, en la forma de realizacion ilustrada, el armazon (310) incluye cuatro patas (328) que forman aberturas de dispositivos (326) y permiten que la unidad de accionamiento movil (20) pueda colocar la unidad de accionamiento movil (20) bajo el armazon (310) donde se encuentra la placa de acoplamiento en la forma de realizacion ilustrada. La longitud de las patas (328) se puede determinar a partir de una altura de la unidad de 45 accionamiento movil (20).
El elemento de movilidad (330) facilita el movimiento del soporte de inventario (30). El elemento de movilidad (330) puede representar cualquier combinacion de componentes pasivos que permiten que el soporte de inventario (30) pueda ser movido por la unidad de accionamiento movil (20). Por ejemplo, el elemento de movilidad (330) puede 50 incluir ruedas, esqrns, vfas, bolas de rodillos y/o cualquier otro componente pasivo adecuado que permita que el soporte de inventario (30) se pueda rodar, deslizar o mover de otra manera. Ademas, en formas de realizacion concretas, el soporte de inventario (30) puede incluir componentes activos, tales como ruedas motorizadas, que ayudan a la unidad de accionamiento movil (20) a impulsar el soporte de inventario (30). Ademas, el elemento de movilidad (330) puede incluir componentes situados en el exterior del soporte de inventario (30). Por ejemplo, una 55 forma de realizacion concreta del sistema de inventario (10) puede incluir chorros de aire a presion, situados en un fondo del espacio de trabajo. Cuando se activan los chorros de aire a presion pueden levantar parcialmente el soporte de inventario (30) del suelo haciendo que el soporte de inventario (30) sea mas facil de impulsar. En la forma de realizacion ilustrada, el elemento de movilidad (330) representa cuatro ruedas de armazon (332), cada rueda de armazon (332) esta unida al extremo de una pata concreta (328).
El mecanismo de frenado (340), cuando se activa, desactiva el elemento de movilidad (330) o invalida de otra manera la capacidad del elemento de movilidad (330) para facilitar el movimiento del soporte de inventario (30). El mecanismo de frenado (340) puede incluir cualquiera de los componentes adecuados para desactivar el tipo 5 concreto de elemento de movilidad (330) empleado por el soporte de inventario (30). Por ejemplo, en una forma de realizacion concreta, el elemento de movilidad (330) representa las ruedas del armazon (332), y el mecanismo de frenado (340) representa un amortiguador capaz, cuando se activa, de inmovilizar las ruedas del armazon (332).
La placa de acoplamiento (350) es operable para recibir una parte del cabezal de acoplamiento (110), para acoplar 10 el soporte de inventario (30) a la unidad de accionamiento movil (20) y para facilitar el movimiento del soporte de inventario (30) por la unidad de accionamiento movil (20). Asimismo, la placa de acoplamiento (350) apoya una parte o la totalidad del peso del soporte de inventario (30) mientras el soporte de inventario (30) esta acoplado con la unidad de accionamiento movil (20). La placa de acoplamiento (350) puede incluir cualquier componente adecuado para recibir una parte del cabezal de acoplamiento (110), para acoplar el soporte de inventario (30) a la unidad de 15 accionamiento movil (20) y para facilitar el control del soporte de inventario (30) por la unidad de accionamiento movil (20). Las FIGURAS 4a y 4B ilustran con mayor detalle los componentes de la placa de acoplamiento (350) de acuerdo con una forma de realizacion concreta.
La FIGURA 4A ilustra una vista lateral del cabezal de acoplamiento (110) y la placa de acoplamiento (350), mientras 20 que la FIGURA 4B ilustra una vista superior del cabezal de acoplamiento (110) y una vista inferior de la placa de acoplamiento (350), de acuerdo con las formas de realizacion concretas de cada uno. En la forma de realizacion ilustrada, el cabezal de acoplamiento (110) incluye un cono de acoplamiento (410), una o mas de columnas de control (420) y una interfaz de freno (430). La placa de acoplamiento (350) incluye una cavidad de acoplamiento (440), una o mas hendiduras de control (450) y un actuador de freno (490).
25
El cono de acoplamiento (410) proporciona un elemento estructural de la unidad de accionamiento movil (20) en el que la placa de acoplamiento (350) puede acoplarse cuando el cabezal de acoplamiento (110) esta alineado con la placa de acoplamiento (350). El activador de acoplamiento (130) u otras partes de la unidad de accionamiento movil (20) pueden incluir componentes operables para extender el cono de acoplamiento (410) con el proposito de 30 acoplarse.
De acuerdo con la invencion, el cabezal de acoplamiento (110) se autoalinea de manera que el cono de acoplamiento (410) puede corregir, durante el acoplamiento, los pequenos errores de alineacion entre el cabezal de acoplamiento (110) y la placa de acoplamiento (350). Por ejemplo, en una forma de realizacion concreta, el cono de 35 acoplamiento (410) puede incluir una parte conica ahusada y una parte de superficie vertical. Debido a la superficie ahusada de la parte conica, el movimiento hacia arriba del cono de acoplamiento (410) durante el acoplamiento puede producir un movimiento lateral en el cabezal de acoplamiento (110) y/o unidad de accionamiento movil (20) que alinea el cabezal de acoplamiento (110) concentricamente con la placa de acoplamiento (350). Como resultado, la unidad de accionamiento movil (20) puede corregir un cierto rango de desalineaciones moviendo el cono de 40 acoplamiento (410) hacia y/o en la placa de acoplamiento (350). Un ejemplo de ello se ilustra con mayor detalle en las FIGURAS 5A-5G. El soporte de inventario (30) tambien se puede configurar para moverse durante el acoplamiento. Como resultado, el movimiento hacia arriba del cono de acoplamiento (410) tambien puede producir un movimiento lateral en el soporte de inventario (30), ademas de o en lugar de la unidad de accionamiento movil (20), para facilitar el acoplamiento.
45
Las columnas de control (420) permiten que la unidad de accionamiento movil (20) produzca y/o controle el movimiento del soporte de inventario (30). En una forma de realizacion concreta, las columnas de control (420) son salientes en el cabezal de acoplamiento (110) que estan conformados para encajar en las hendiduras de control (450) de la placa de acoplamiento (350) cuando la unidad de accionamiento movil (20) esta acoplada con el soporte 50 de inventario (30). Como resultado de la interaccion entre las columnas de control (420) y las hendiduras de control (450), la unidad de accionamiento movil (20) puede provocar un movimiento de traslacion y/o rotacion en el soporte de inventario (30) mediante la rotacion del cabezal de acoplamiento (110) y, como resultado, provocar el movimiento deseado de las columnas de control (420). Como se senalo anteriormente, el cabezal de acoplamiento (110) puede girar o bien a traves del movimiento independiente del cabezal de acoplamiento (110), o el movimiento ngido de la 55 unidad de accionamiento movil (20) en su conjunto, dependiendo de la configuracion de la unidad de accionamiento movil (20). A continuacion, una o mas columnas de control (420) puede presionar contra una hendidura de control (450) originando un movimiento similar en el soporte de inventario (30).
La interfaz de freno (430) desconecta el mecanismo de frenado (340) del soporte de inventario (30) cuando la unidad
de accionamiento movil (20) esta acoplada al soporte de inventario (30). En la forma de realizacion ilustrada, la interfaz de freno (430) incluye cuatro almohadillas que se comprimen contra elementos del actuador de freno (490) durante el acoplamiento como resultado de la interaccion entre la unidad de accionamiento movil (20) y el soporte de inventario (30).
5
La cavidad de acoplamiento (440) acepta al cono de acoplamiento (410) durante el acoplamiento. La cavidad de acoplamiento (440) puede incluir componentes capaces de bloquear el cono de acoplamiento (410) en su sitio o de otra manera asegurar el soporte de inventario (30) a la unidad de accionamiento movil (20) despues del acoplamiento. Asimismo, la cavidad de acoplamiento (440) puede ajustar o modificar una posicion del cabezal de 10 acoplamiento (110) en relacion con la placa de acoplamiento (350) para alinear la unidad de accionamiento movil (20) y el soporte de inventario (30) y corregir algunos errores en la posicion de unidad de accionamiento movil (20). Mas espedficamente, la cavidad de acoplamiento (440) se puede configurar para provocar o modificar un movimiento constante en el cabezal de acoplamiento (110) y/o la unidad de accionamiento movil (20) paralela a una superficie concreta del soporte de inventario (30) en la que se encuentra la placa de acoplamiento (350).
15
Las hendiduras de control (450) representan hendiduras, orificios, chuletas, rendijas o aberturas de cualquier otra forma adecuada para recibir las columnas de control (420) cuando la unidad de accionamiento movil (20) y el soporte de inventario (30) esten acoplados. En la forma de realizacion ilustrada, las hendiduras de control (450) representan depresiones en la placa de acoplamiento (350) conformadas para encajar las columnas de control (420) 20 y configuradas de manera que la rotacion o traslacion de las columnas de control (420) despues de que la unidad de accionamiento movil (20) se ha acoplado, o mientras la unidad de accionamiento movil (20) se esta acoplando con el soporte de inventario (30) provocara, respectivamente, la rotacion y traslacion del soporte de inventario 30.
Por otra parte, las hendiduras de control (450) se pueden configurar para ajustar la posicion y/o orientacion de giro 25 del cabezal de acoplamiento (110), la unidad de accionamiento movil (20) y/o el soporte de inventario (30). En la invencion, las hendiduras de control (450) estan situadas a lo largo de un drculo concentrico con la cavidad de acoplamiento (440), cada hendidura de control incluye una superficie inclinada o convexa que esta inclinada hacia una posicion deseada en el lfmite del drculo. Como activador de acoplamiento (130) levanta el cabezal de acoplamiento (110) hacia la placa de acoplamiento (350), el movimiento de las columnas de control (420) siguiendo 30 la superficie inclinada de las hendiduras de control (450) puede producir la rotacion de la unidad de accionamiento movil (20) y/o el soporte de inventario (30), como se explica con mayor detalle a continuacion con respecto a las FIGURAS 5A-5G.
El sensor de acoplamiento (460) puede detectar la finalizacion con exito del acoplamiento o de uno o mas de los 35 pasos incluidos en el proceso de acoplamiento. En general, el sensor de acoplamiento (460) puede representar cualquier componente adecuado para detectar una posicion, orientacion, movimiento y/o cualquier otra caractenstica o propiedad de la unidad de accionamiento movil (20) y/o el soporte de inventario (30) relevante para el proceso de acoplamiento. Por ejemplo, el sensor de acoplamiento (460) puede representar un sensor magnetico colocado para contactar con placas magneticas situadas en la placa de acoplamiento (350) cuando el cabezal de acoplamiento 40 (110) se pone en contacto con la placa de acoplamiento (350). Como resultado, el sensor magnetico es capaz de detectar cuando la unidad de accionamiento movil (20) se ha acoplado correctamente con el soporte de inventario (30). En general, el sensor de acoplamiento (460) puede incluir uno o mas componentes distintos capaces de detectar cualquier numero de circunstancias o eventos relacionados con el acoplamiento de la unidad de accionamiento movil (20) y el soporte de inventario (30).
45
Ademas, el sensor de acoplamiento (460) puede incluir componentes adicionales adecuados para proporcionar senales u otra informacion a los componentes que controlan la unidad de accionamiento movil (20) y facilitan el acoplamiento. A modo de ejemplo, mientras que la unidad de accionamiento movil (20) esta configurada para permitir el rodamiento, el sensor de posicion (140) puede detectar movimiento en la unidad de accionamiento movil 50 (20) inducido por la cavidad de acoplamiento (440) o las hendiduras de control (450) como resultado de la desalineacion entre el cabezal de acoplamiento (110) y la placa de acoplamiento (350), como se ha descrito arriba. En dicha forma de realizacion, el sensor de acoplamiento (460) puede incluir circuitena capaz de generar senales de control para alimentar las ruedas motorizadas de la unidad de accionamiento movil (20). El sensor de acoplamiento (460) puede asf girar las ruedas motorizadas en una direccion apropiada para ayudar en la alineacion del cabezal de 55 acoplamiento (110) y la placa de acoplamiento (350).
Para mencionar otro ejemplo, el sensor de acoplamiento (460) puede representar componentes capaces de detectar la fuerza hacia abajo ejercida sobre la unidad de accionamiento movil (20) por el soporte de inventario (30). En dicha forma de realizacion, el sensor de acoplamiento (460) tambien puede controlar el funcionamiento del activador de
acoplamiento (130) y seguir elevando el cabezal de acoplamiento (110) hasta que el peso total de soporte de inventario (30) se haya desplazado a la unidad de accionamiento movil (20). Como resultado, el sensor de acoplamiento (460) en dicha forma de realizacion es capaz de maximizar la traccion de las ruedas motorizadas de la unidad de accionamiento movil (20).
5
El actuador de freno (490) incluye cualquier componente apropiado para permitir que la interfaz de freno (430) controle el mecanismo de frenado (340) durante el acoplamiento. El actuador de freno (490) puede representar, en parte o en su totalidad, componentes del mecanismo de frenado (340). Alternativamente, el actuador de freno (490) puede representar componentes conectados a, o en contacto con, los componentes del mecanismo de frenado 10 (340). En la forma de realizacion ilustrada, el actuador de freno (490) incluye palancas que son presionadas por las almohadillas de la interfaz de freno (430) ilustrada durante el acoplamiento y que accionan componentes, tales como frenos de disco (no se muestran), frenos de fluidos, frenos neumaticos o cualquier otro componente adecuado para inhibir el movimiento en cualquiera de los componentes apropiados del elemento de movilidad (330).
15 Aunque las FIGURAS 4A y 4B ilustran un cabezal de acoplamiento (110) y una placa de acoplamiento (350) concretos, cada uno de una forma y estructura espedficas, la unidad de accionamiento movil (20) y el soporte de inventario (30), respectivamente, pueden incluir un cabezal de acoplamiento (110) y una placa de acoplamiento (350) de cualquier forma y estructura adecuada para formar un acoplamiento entre la unidad de accionamiento movil (20) y el soporte de inventario (30).
20
Las FIGURAS 5A-5G ilustran el funcionamiento de formas de realizacion concretas del cabezal de acoplamiento (110) y la placa de acoplamiento (350) durante el acoplamiento. Para el proposito de este ejemplo, las FIGURAS 5A- 5G ilustran formas de realizacion concretas del cabezal de acoplamiento (110) y la placa de acoplamiento (350) configurados para acoplarse mientras la unidad de accionamiento movil (20) esta colocada debajo del soporte de 25 inventario (30). Como se senalo anteriormente, sin embargo, formas de realizacion alternativas de la unidad de accionamiento movil (20) y el soporte de inventario (30) se pueden configurar para acoplarse mientras que la unidad de accionamiento movil (20) este colocada de cualquier manera que resulte apropiada en relacion con el soporte de inventario (30).
30 Las FIGURAS 5A y 5B ilustran una posicion de partida del cabezal de acoplamiento (110) despues de que la unidad de accionamiento movil (20) haya colocado la unidad de accionamiento movil (20) debajo del soporte de inventario (30). La FIGURA 5A es una vista lateral en seccion transversal del cabezal de acoplamiento (110) y la placa de acoplamiento (350), mientras que la FIGURA 5B incluye una vista superior del cabezal de acoplamiento (110) y una vista inferior de la placa de acoplamiento (350). Como sugieren las lmeas centrales de la placa de acoplamiento 35 (502a-b) y las lmeas centrales del cabezal de acoplamiento (504a-b) en la FIGURA 5B, la unidad de accionamiento movil (20) esta colocada de manera que el vertice del cono de acoplamiento (410) esta ligeramente fuera del centro de la cavidad de acoplamiento (440). Por otra parte, la orientacion inicial del cabezal de acoplamiento (110) no se alinea con la orientacion de la placa de acoplamiento (350). El activador de acoplamiento (130) comienza levantando el cabezal de acoplamiento (110) como se indica por una flecha que ilustra el movimiento hacia arriba (510).
40
La FIGURA 5C muestra una vista lateral en seccion transversal del cabezal de acoplamiento (110) y la placa de acoplamiento (350) durante una primera fase del proceso de acoplamiento. En la forma de realizacion ilustrada, el comienzo de esta primera fase se caracteriza porque el vertice del cono de acoplamiento (410) entra en la cavidad de acoplamiento (440). En una forma de realizacion concreta, durante esta primera fase, el movimiento hacia arriba 45 (510) hace que el cono de acoplamiento (410) se mueva hacia arriba a lo largo de la superficie inclinada de la cavidad de acoplamiento (440). Ello produce un movimiento de traslacion (520) en el cabezal de acoplamiento (110) y en la unidad de accionamiento movil (20). Como se ha indicado anteriormente, una forma de realizacion concreta del sensor de acoplamiento (460) o el sensor de posicion (140) puede detectar el movimiento de traslacion (520) y girar las ruedas de la unidad de accionamiento movil (20) para ayudar en la alineacion del cabezal de acoplamiento 50 (110) y la placa de acoplamiento (350). Alternativa o adicionalmente, la unidad de accionamiento movil (20) se puede configurar para rodamiento y puede permitir pasivamente que la unidad de accionamiento movil (20) ruede en la direccion apropiada. Asimismo, como se ha indicado anteriormente, formas de realizacion concretas del soporte de inventario (30) se pueden configurar para que mueva durante el acoplamiento. Por lo tanto, el movimiento hacia arriba (510) del cono de acoplamiento (410) puede producir un movimiento de traslacion en el soporte de inventario 55 (30), ademas de o en lugar de, producir un movimiento de traslacion (520) en el cabezal de acoplamiento (110) y/o unidad de accionamiento movil (20).
La FIGURA 5D ilustra una vista lateral en seccion transversal del cabezal de acoplamiento (110) y la placa de acoplamiento (350) durante una segunda fase del proceso de acoplamiento, mientras que la FIGURA 5E ilustra una
vista superior del cabezal de acoplamiento (110) durante la segunda fase. En la forma de realizacion ilustrada, el inicio de esta fase se caracteriza porque el vertice de las columnas de control (420) entra en las hendiduras de control (450). Durante esta segunda fase, el movimiento hacia arriba (510) hace que las columnas de control (420) se muevan hacia arriba a lo largo de las superficies inclinadas de las hendiduras de control (450). Ello produce un 5 movimiento de rotacion (530) en el cabezal de acoplamiento (110) como se muestra en ambas FIGURAS 5D y 5E. Como se ha indicado anteriormente, una forma de realizacion concreta del sensor de acoplamiento (460) puede detectar el movimiento de rotacion (530) y comenzar a girar activamente la unidad de accionamiento movil (20) en la direccion de movimiento de rotacion (530), por ejemplo girando las ruedas motorizadas (124) de la unidad de accionamiento movil (20) en direcciones opuestas. Por lo tanto, la unidad de accionamiento movil (20) puede 10 contribuir activamente en la alineacion del cabezal de acoplamiento (110) y la placa de acoplamiento (350). Alternativa o adicionalmente, la unidad de accionamiento movil (20) se puede configurar para rodamiento y puede permitir pasivamente que la unidad de accionamiento movil (20) gire en la direccion apropiada. Asimismo, como se ha indicado anteriormente, formas de realizacion concretas del soporte de inventario (30) se pueden configurar para que se mueva durante el acoplamiento. Por lo tanto, el movimiento hacia arriba (510) de las columnas de control 15 (420) tambien puede producir un movimiento de rotacion en el soporte de inventario (30), ademas de o en lugar de, producir un movimiento de rotacion (530) en el cabezal de acoplamiento (110) y/o la unidad de accionamiento movil (20).
La FIGURA 5F ilustra una vista lateral en seccion transversal del cabezal de acoplamiento (110) y la placa de 20 acoplamiento (350) durante una tercera fase del proceso de acoplamiento. En la forma de realizacion ilustrada, se inicia esta tercera fase una vez que el cabezal de acoplamiento (110) se ha alineado con la placa de acoplamiento (350). El activador de acoplamiento (130) mantiene el movimiento hacia arriba (510) del cabezal de acoplamiento (110) hasta que el sensor de acoplamiento (460) detecta el contacto entre el cabezal de acoplamiento (110) y la placa de acoplamiento (350). Esta tercera fase alinea las superficies verticales del cono de acoplamiento (410) y las 25 columnas de control (420) con superficies interiores verticales de la placa de acoplamiento (350). Como resultado de esta alineacion, el cono de acoplamiento (410) y las columnas de control (420) puede transmitir fuerzas laterales a las superficies interiores de la placa de acoplamiento (350) que producen un movimiento de rotacion y/o traslacion en el soporte de inventario (30).
30 La FIGURA 5G ilustra la unidad de accionamiento movil (20) y el soporte de inventario (30) durante una cuarta fase del proceso de acoplamiento. En la forma de realizacion ilustrada, esta cuarta fase se inicia por el sensor de acoplamiento (460) que detecta el contacto entre el cabezal de acoplamiento (110) y la placa de acoplamiento (350). Despues de que el sensor de acoplamiento (460) detecta el contacto entre el cabezal de acoplamiento (110) y la placa de acoplamiento (350), el activador de acoplamiento (130) puede continuar levantando el cabezal de 35 acoplamiento (110). A medida que el peso del soporte de inventario (30) pasa de las patas (328) a la unidad de accionamiento movil (20), el soporte de inventario (30) comienza a ejercer una fuerza hacia abajo (540) en la unidad de accionamiento movil (20). Esta fuerza hacia abajo (540) incrementa la traccion entre las ruedas motorizadas (124) y un fondo del espacio de trabajo y mejora la movilidad de la unidad de accionamiento movil (20). A continuacion, la unidad de accionamiento movil (20) determina cuando se ha transferido fuerza suficiente a las ruedas motorizadas 40 (124) y termina el proceso de acoplamiento. En este punto, parte o la totalidad del peso del soporte de inventario (30) puede estar apoyado por la placa de acoplamiento (350).
La FIGURA 6 es un diagrama de flujo que ilustra una forma de realizacion concreta de la unidad de accionamiento movil (20) durante el proceso de acoplamiento ilustrado en las FIGURAS 5A-5G. Los pasos que representan 45 acciones tomadas o producidas por componentes distintos de la unidad de accionamiento movil (20) se muestran en la FIGURA 6 en recuadros de lmea de puntos. En concreto, la FIGURA 6 describe el funcionamiento de una forma de realizacion de la unidad de accionamiento movil (20) que ayuda activamente en la alineacion del cabezal de acoplamiento (110) y la placa de acoplamiento (350) impulsando o girando la unidad de accionamiento movil (20), segun proceda. En formas de realizacion alternativas, la unidad de accionamiento movil (20) puede, alternativa o 50 adicionalmente, proporcionar asistencia pasiva mediante la configuracion del modulo de accionamiento (120) para permitir que la unidad de accionamiento movil (20) ruede cuando la interaccion entre el cabezal de acoplamiento (110) y la placa de acoplamiento (350) se traduzca en una fuerza lateral aplicada a la unidad de accionamiento movil (20).
55 En el paso (600), la unidad de accionamiento movil (20) coloca el cabezal de acoplamiento (110) debajo del soporte de inventario (30). La unidad de accionamiento movil (20) o un componente de la unidad de accionamiento movil (20), tal como un activador de acoplamiento (130), comienza a levantar el cabezal de acoplamiento (110) en el paso (605). En el paso (610), la unidad de accionamiento movil (20) configura el modulo de accionamiento (120) para permitir el rodamiento de la unidad de accionamiento movil (20).
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
En el paso (615), la unidad de accionamiento movil (20) inicia la primera fase del proceso de acoplamiento. Como se ha senalado anteriormente, "iniciar" la primera fase puede representar que la unidad de accionamiento movil (20) sigue levantando el cabezal de acoplamiento (110) despues de que el vertice del cono de acoplamiento (410) ha entrado en la cavidad de acoplamiento (440). En el paso (620), la cavidad de acoplamiento (440) produce un movimiento de traslacion (520) en las unidades de accionamiento movil (20) para alinear el cabezal de acoplamiento (110) y la placa de acoplamiento (350). En el paso (625), la unidad de accionamiento movil (20) detecta el movimiento de traslacion (520) en el cabezal de acoplamiento (110) y o la unidad de accionamiento movil (20). En respuesta, la unidad de accionamiento movil (20), en el paso (630), impulsa la unidad de accionamiento movil (20) en la direccion del movimiento de traslacion (520) para ayudar activamente en la alineacion del cabezal de acoplamiento (110) y la placa de acoplamiento (350). Como se ha senalado anteriormente, en formas de realizacion concretas la unidad de accionamiento movil (20) en su lugar puede proporcionar solamente asistencia pasiva mediante la configuracion del modulo de accionamiento (120) para permitir que la unidad de accionamiento movil (20) ruede en la direccion del movimiento de traslacion (520).
En el paso (635), la unidad de accionamiento movil (20) inicia la segunda fase del proceso de acoplamiento. Al igual que en la primera fase, "iniciar" la segunda fase puede representar que la unidad de accionamiento movil (20) sigue levantando el cabezal de acoplamiento (110) despues de que los vertices de las columnas de control (420) han entrado en las hendiduras de control (450). En el paso (640) y de acuerdo con el metodo de la presente invencion, las hendiduras de control (450) producen un movimiento de rotacion (530) en el cabezal de acoplamiento (110) para alinear la orientacion del cabezal de acoplamiento (110) con la de la placa de acoplamiento (350). La unidad de accionamiento movil (20) detecta un movimiento de rotacion (530) en el paso (645). En el paso (650), la unidad de accionamiento movil (20) gira activamente la unidad de accionamiento movil (20) en la direccion del movimiento de movimiento de rotacion (530) para ayudar en la alineacion del cabezal de acoplamiento (110) y la placa de acoplamiento (350). Una vez mas, en formas de realizacion concretas la unidad de accionamiento movil (20) puede proporcionar en su lugar solo ayuda pasiva mediante la configuracion del modulo de accionamiento (120) o el cabezal de acoplamiento (110) para permitir que el cabezal de acoplamiento (110) y/o la unidad de accionamiento movil (20) pueda girar en la direccion de movimiento de rotacion (530).
En el paso (655), el cabezal de acoplamiento inicia la tercera fase. "Iniciar" la tercera fase puede representar seguir levantando el cabezal de acoplamiento (110) una vez que el cabezal de acoplamiento (110) y la placa de acoplamiento (350) se han alineado. En el paso (660), la unidad de accionamiento movil detecta el contacto entre el cabezal de acoplamiento (110) y la placa de acoplamiento (350).
La unidad de accionamiento movil (20) inicia la cuarta fase, en el paso (665), en respuesta a la deteccion de este contacto. "Iniciar" la cuarta fase puede representar seguir levantando el cabezal de acoplamiento (110) una vez que el cabezal de acoplamiento (110) y la placa de acoplamiento han entrando en contacto mutuamente. En el paso 670, la unidad de accionamiento movil (20) determina que hay suficiente fuerza hacia abajo sobre la unidad de accionamiento movil (20) para proporcionar la traccion adecuada entre las ruedas motorizadas (124) y el fondo. La unidad de accionamiento movil (20) comienza a mover tanto la unidad de accionamiento movil (20) como el soporte de inventario (30) en el paso 675, finalizando el proceso de acoplamiento.
Como se ha senalado anteriormente, la unidad de accionamiento movil (20) tambien se puede configurar para detectar los intentos fallidos al completar cualquiera o todos los pasos ilustrados en la FIGURA 6. Por otra parte, la unidad de accionamiento movil (20) se puede configurar para repetir alguno o todos los intentos fallidos hasta que dichos pasos fallidos se finalicen correctamente o hasta que haya fracasado un numero maximo predeterminado de intentos. Por ejemplo, en una forma de realizacion concreta, si la unidad de accionamiento movil (20) no finaliza correctamente un fase concreta, la unidad de accionamiento movil (20) puede intentar completar la fase de nuevo, repitiendo los pasos pertinentes hasta un maximo de tres veces. Despues de tres intentos fallidos, la unidad de accionamiento movil (20) puede abortar el intento de acoplamiento y puede ponerse en contacto con un dispositivo de gestion del sistema de inventario (10) para notificar al dispositivo de gestion que el acoplamiento ha sido un intento fallido.
La unidad de accionamiento movil (20) tambien se puede configurar para que, en respuesta a la deteccion de un intento de acoplamiento fallido, gire e intente el acoplamiento de nuevo. Por ejemplo, una forma de realizacion concreta de la unidad de accionamiento movil (20) puede ser capaz de rodar solo hacia adelante o hacia atras a lo largo de un eje definido por las ruedas motorizadas (124). Por lo tanto, la placa de acoplamiento (350) solo es capaz de producir movimiento de traslacion (520) a lo largo de ese eje.
Como resultado, una forma de realizacion concreta de la unidad de accionamiento movil (20) puede completar la primera fase del acoplamiento, levantando el cabezal de acoplamiento (110) hasta que el vertice de las columnas de control (420) entra en las hendiduras de control (450). Ello se traduce en la alineacion del cabezal de acoplamiento (110) y la placa de acoplamiento (350) a lo largo de un primer eje. A continuacion, la unidad de accionamiento movil 5 (20) puede bajar el cabezal de acoplamiento (110) y girar de manera que las ruedas motorizadas (124) definan un segundo eje perpendicular al primer eje. A continuacion, la unidad de accionamiento movil (20) repite la primera fase del proceso de acoplamiento. Ello se traduce en la alineacion del cabezal de acoplamiento (110) y la placa de acoplamiento (350) a lo largo del segundo eje. A continuacion, la unidad de accionamiento movil (20) puede completar el resto del proceso de acoplamiento como se ha descrito arriba. Algunas partes de este procedimiento 10 tambien se pueden usar al bajar el soporte de inventario (30) en una ubicacion de almacenamiento para asegurar que el soporte de inventario (30) esta alineado con una cuadncula del sistema de inventario (10).
Las FIGURAS 7A-7H ilustran pasos en el funcionamiento de una forma de realizacion concreta de la unidad de accionamiento movil (20) en el movimiento del soporte de inventario (30). La unidad de accionamiento movil (20) se 15 puede configurar para mover el soporte de inventario (30) de cualquier manera que resulte adecuada. Como resultado, las formas de realizacion concretas de la unidad de accionamiento movil (20) pueden utilizar tecnicas de movimiento que proporcionan beneficios concretos cuando se utilizan en un sistema de inventario (10).Por ejemplo, las FIGURAS 7A-7H ilustran una forma de realizacion concreta de la unidad de accionamiento movil (20) que proporciona beneficios de ahorro de espacio cuando funciona en un sistema de inventario (10). Mas 20 espedficamente, las FIGURAS 7A-7H muestran el funcionamiento de la unidad de accionamiento movil (20) mientras la unidad de accionamiento movil (20) mueve el soporte de inventario (30) desde una primera posicion a una segunda posicion a lo largo de una trayectoria que incluye un giro de noventa grados. Como se muestra, el sistema de inventario (10) incluye una pluralidad de puntos de entrecruzamiento (710a-c) que representan ubicaciones ffsicas discretas dentro de un espacio de trabajo relacionado con el sistema de inventario (10). Este 25 procedimiento tambien se puede usar al bajar el soporte de inventario (30) en una ubicacion de almacenamiento para asegurar que el soporte de inventario (30) esta alineado con la cuadncula.
La FIGURA 7A muestra una posicion de inicio tanto de la unidad de accionamiento movil (20) como del soporte de inventario (30). Inicialmente, la unidad de accionamiento movil (20) se encuentra en el punto de entrecruzamiento 30 (710b) y el soporte de inventario (30) se encuentra en el punto de entrecruzamiento (710a). Como se muestra en la FIGURA 7B, la unidad de accionamiento movil (20) se mueve al punto de entrecruzamiento (710a) y se coloca debajo del soporte de inventario (30). En este punto, la unidad de accionamiento movil (20) se desacopla del soporte de inventario (30), como se indica por la ausencia del cabezal de acoplamiento (110) en la FIGURA 7B. Como se muestra en la FIGURA 7C, la unidad de accionamiento movil (20) a continuacion se acopla con el soporte de 35 inventario (30), como se indica por el contorno del cabezal de acoplamiento (110). Luego la unidad de accionamiento movil (20) impulsa la unidad de accionamiento movil (20) y el soporte de inventario (30) al punto de entrecruzamiento (710b) como se muestra en la FIGURA 7D. En el punto de entrecruzamiento (710b), la unidad de accionamiento movil (20) se desacopla del soporte de inventario (30) como se muestra en la FIGURA 7E. A continuacion, la unidad de accionamiento movil (20) gira, como se muestra en la FIGURA 7F.
40
Despues de girar, la unidad de accionamiento movil (20) se acopla otra vez con el soporte de inventario (30), como se ilustra en la FIGURA 7G. La unidad de accionamiento movil (20) impulsa el soporte de inventario (30) al punto de entrecruzamiento (710c), como se muestra en la FIGURA 7H. A continuacion, la unidad de accionamiento movil (20) se puede desacoplar del soporte de inventario (30), girar el soporte de inventario (30), o realizar cualquier 45 movimiento adicional o accion apropiada para completar el movimiento.
La FIGURA 8 es un diagrama de flujo que ilustra los pasos en el funcionamiento de la unidad de accionamiento movil (20) al realizar el movimiento ilustrado en las FIGURAS 7A-7H. Como se ha senalado con respecto a las FIGURAS 7A-7H, esta descripcion ilustra el funcionamiento de una forma de realizacion de la unidad de 50 accionamiento movil (20) configurada para moverse de una manera concreta. Las formas de realizacion concretas de la unidad de accionamiento movil (20) pueden, sin embargo, configurarse para moverse de otras maneras apropiadas en funcion de las caractensticas y configuracion del sistema de inventario (10).
En particular, la FIGURA 8 ilustra el funcionamiento de la unidad de accionamiento movil (20) mientras la unidad de 55 accionamiento movil (20) se acopla con el soporte de inventario (30), mueve el soporte de inventario (30) y gira el soporte de inventario (30) para transportar el soporte de inventario (30) de una primera ubicacion a una segunda ubicacion. En el paso (810), la unidad de accionamiento movil (20) recibe un comando que identifica una ubicacion de almacenamiento y una ubicacion de destino del soporte de inventario (30). La unidad de accionamiento movil (20) se mueve a la ubicacion de almacenamiento en el paso (820). La unidad de accionamiento movil (20) se acopla con
soporte de inventario (30) en el paso (830). En el paso (840), la unidad de accionamiento movil (20) comienza a moverse el soporte de inventario (30).
En un punto apropiado, la unidad de accionamiento movil (20) puede ejecutar un giro siguiendo una trayectoria hacia 5 la segunda ubicacion. Como parte de la ejecucion del giro, la unidad de accionamiento movil (20) se desacopla del soporte de inventario (30) en el paso (850). En el paso (860), la unidad de accionamiento movil (20) gira la unidad de accionamiento movil (20). La unidad de accionamiento movil (20) se acopla otra vez con soporte de inventario (30) en el paso (870). En el paso (880), la unidad de accionamiento movil (20) reanuda el movimiento del soporte de inventario (30). A continuacion, la unidad de accionamiento movil (20) puede realizar cualquier movimiento adicional 10 y ejecutar cualquier giro adicional segun proceda para llegar a la segunda ubicacion. En el paso (890), la unidad de accionamiento movil (20) llega a la segunda ubicacion.
Aunque la presente invencion se ha descrito con varias formas de realizacion, se pueden sugerir una minada de cambios, variaciones, alteraciones, transformaciones y modificaciones a los expertos en la tecnica, y se pretende 15 que la presente invencion abarque dichos cambios, variaciones, alteraciones, transformaciones y modificaciones, siempre que caigan dentro del alcance de las reivindicaciones adjuntas.

Claims (16)

  1. REIVINDICACIONES
    1. Un sistema (10) para el transporte de inventario, que comprende:
    5 un soporte de inventario (30), comprendiendo el soporte de inventario (30):
    un armazon (310) operable para almacenar los artfculos de inventario (40); y una placa de acoplamiento (350) operable para recibir un cabezal de acoplamiento (110) desde la parte inferior; y
    10 una unidad de accionamiento movil (20), que comprende:
    un cabezal de acoplamiento (110) operable para acoplarse a la placa de acoplamiento (350); y un modulo de accionamiento (120) operable para impulsar la unidad de accionamiento movil (20); y donde la unidad de accionamiento movil (20) es operable para mover el soporte de inventario (30) cuando el cabezal de acoplamiento 15 (110) esta acoplado a la placa de acoplamiento (350) del soporte de inventario (30),
    donde el cabezal de acoplamiento (110) se autoalinea con respecto a la placa de acoplamiento (350), donde el cabezal de acoplamiento (110) incluye una pluralidad de columnas de control (420), y donde la placa de acoplamiento (350) incluye una pluralidad de hendiduras de control (450), donde las hendiduras de control (450) son 20 operables durante el acoplamiento para producir un movimiento de rotacion en una o mas de las unidades de accionamiento movil (20) y el soporte de inventario (30) si una o mas de las columnas de control (420) no estan alineadas con una o mas de las hendiduras de control (450), caracterizado porque el cabezal de acoplamiento (110) incluye un cono de acoplamiento (410), la placa de acoplamiento (350) incluye una cavidad de acoplamiento (440), y porque las hendiduras de control (450) estan situadas a lo largo de un cfrculo concentrico con la cavidad de 25 acoplamiento (440), y cada hendidura de control incluye una superficie inclinada o convexa que esta inclinada hacia una posicion deseada en el lfmite del drculo.
  2. 2. El sistema (10) de la reivindicacion 1, donde la placa de acoplamiento (350) es operable ademas para, al menos parcialmente, apoyar un peso del armazon (310), mientras el soporte de inventario (30) esta acoplado con
    30 la unidad de accionamiento movil (20).
  3. 3. El sistema (10) de la reivindicacion 1, donde el soporte de inventario (30) comprende ademas un mecanismo de frenado (340) operable para desactivar el movimiento del soporte de inventario (30) cuando el soporte de inventario (30) no esta acoplado.
    35
  4. 4. El sistema (10) de la reivindicacion 3, donde el cabezal de acoplamiento (110) es operable ademas para desconectar el mecanismo de frenado (340) cuando la unidad de accionamiento movil (20) esta acoplada con el soporte de inventario (30).
    40 5. El sistema (10) de la reivindicacion 1, donde el soporte de inventario (30) comprende ademas una
    pluralidad de ruedas (332).
  5. 6. El sistema (10) de la reivindicacion 1, donde el armazon(310) comprende una pluralidad de areas de inventario (320), cada una operable para almacenar artfculos de inventario (40).
    45
  6. 7. El sistema (10) de la reivindicacion 6, donde las areas de inventario (40) estan formadas por divisores ajustables (324) que dividen el armazon (310) en una pluralidad de areas de inventario (320).
  7. 8. El sistema (10) de la reivindicacion 1, donde el armazon (310) comprende ademas una pluralidad de 50 caras de armazon (312) y cada cara de armazon (312) incluye una abertura de dispositivo (326) operable para
    permitir que la unidad de accionamiento movil (20) coloque la unidad de accionamiento movil (20) debajo del soporte de inventario (30).
  8. 9. El sistema (10) de la reivindicacion 8, donde el armazon (310) comprende ademas cuatro patas (328) 55 y cada una de las patas (328) se extiende desde el armazon (310), y donde cada cara (312) comprende ademas una
    abertura de dispositivo (326 ) formada por dos de las patas (328).
  9. 10. El sistema (10) de la reivindicacion 1, donde la cavidad de acoplamiento (440) es operable, durante el acoplamiento, para producir un movimiento de traslacion en una o mas de las unidades de accionamiento movil (20)
    y el soporte de inventario (30), si el cono de acoplamiento (410) no esta alineado con la cavidad de acoplamiento (440).
  10. 11. Un metodo de acoplamiento de la unidad de accionamiento movil (20) con el soporte de inventario (30) 5 del sistema de acuerdo con la reivindicacion 1, donde el metodo comprende:
    posicionamiento de la unidad de accionamiento movil (20) debajo del soporte de inventario (30); levantamiento del cabezal de acoplamiento (110) de la unidad de accionamiento movil (20);
    alineamiento de las columnas de control (420) del cabezal de acoplamiento (110) con las hendiduras de control (450) 10 de la placa de acoplamiento (350) del soporte de inventario (30) para inducir un movimiento de rotacion en una o mas de las unidades de accionamiento movil (20 ) y el soporte de inventario(30) si una o mas de las columnas de control (420) no estan alineadas con una o mas de las hendiduras de control (450);
    acoplamiento del cabezal de acoplamiento (110) de la unidad de accionamiento movil (20) a la placa de acoplamiento (350) del soporte de inventario (30); y 15 movimiento de la unidad de accionamiento movil (20) y el soporte de inventario (30) juntos.
  11. 12. El metodo de la reivindicacion 11, donde el movimiento de la unidad de accionamiento movil (20) y el soporte de inventario (30) comprende el movimiento de la unidad de accionamiento movil (20) y el soporte de inventario (30) a un destino y ademas comprende:
    20
    ajustar la posicion lateral de la unidad de accionamiento movil (20) a lo largo de un primer eje; bajar el cabezal de acoplamiento (110) despues de llegar a su destino; girar la unidad de accionamiento movil (20); levantar el cabezal de acoplamiento (110); y
    25 ajustar la posicion lateral de la unidad de accionamiento movil (20) a lo largo de un segundo eje.
  12. 13. El metodo de la reivindicacion 11, donde la alineacion del cabezal de acoplamiento (110) con la placa de acoplamiento (350) ajusta una posicion lateral de la unidad de accionamiento movil (20), y ajustar la posicion lateral de la unidad de accionamiento movil (20) comprende:
    30
    detectar un movimiento de traslacion de la unidad de accionamiento movil (20); y
    impulsar activamente la unidad de accionamiento movil (20) en la direccion del movimiento de traslacion detectado.
    35 14. El metodo de la reivindicacion 13, donde ajustar la posicion lateral de la unidad de accionamiento
    movil (20) comprende:
    configurar la unidad de accionamiento movil (20) para permitir que la unidad de accionamiento movil (20) pueda rodar; y
    40 levantar el cabezal de acoplamiento (110) para producir un movimiento de traslacion en la unidad de accionamiento movil (20).
  13. 15. El metodo de la reivindicacion 11, que comprende ademas ajustar una orientacion de la unidad de accionamiento movil (20) antes de acoplar la unidad de accionamiento movil (20) con el soporte de inventario (30).
    45
  14. 16. El metodo de la reivindicacion 15, donde ajustar la orientacion de la unidad de accionamiento movil (20) comprende ajustar la orientacion de la unidad de accionamiento movil (20) a partir de una orientacion de una placa de acoplamiento (350) del soporte de inventario (30).
    50 17. El metodo de la reivindicacion 15, donde ajustar la orientacion de la unidad de accionamiento movil
    (20) comprende:
    detectar un movimiento de rotacion de la unidad de accionamiento movil (20); y
    55 girar activamente la unidad de accionamiento movil (20) en la direccion de la rotacion detectada.
  15. 18. El metodo de la reivindicacion 15, donde ajustar la orientacion de la unidad de accionamiento movil
    (20) comprende:
    configurar la unidad de accionamiento movil (20) para permitir que la unidad de accionamiento movil (20) pueda rodar; y
    levantar el cabezal de acoplamiento (110) para producir un movimiento de rotacion en la unidad de accionamiento movil (20).
    5
  16. 19. El metodo de la reivindicacion 15, donde ajustar la orientacion de la unidad de accionamiento movil
    (20) comprende:
    configurar la unidad de accionamiento movil (20) para permitir que el cabezal de acoplamiento (110) pueda girar de 10 forma independiente de la unidad de accionamiento movil (20) y levantar el cabezal de acoplamiento (110); y
    levantar el cabezal de acoplamiento (110) para producir un movimiento de rotacion en el cabezal de acoplamiento (110).
    15 20. El metodo de la reivindicacion 11, donde el soporte de inventario (30) comprende una pluralidad de
    caras (312), cada cara (312) con una abertura de dispositivo (326), y donde el posicionamiento de la unidad de accionamiento movil (20) por debajo de un soporte de inventario (30) comprende ademas:
    mover una unidad de accionamiento movil (20) a traves de una cualquiera de la pluralidad de aberturas de 20 dispositivos (326); y posicionar la unidad de accionamiento movil (20) debajo de una placa de acoplamiento (350) del soporte de inventario (30) despues de mover la unidad de accionamiento movil (20) a traves de una de las aberturas de dispositivos (326).
ES05800909.3T 2004-10-14 2005-09-22 Sistema de inventario con unidad de accionamiento móvil y soporte de inventario Expired - Lifetime ES2580079T3 (es)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US10/965,523 US7402018B2 (en) 2004-10-14 2004-10-14 Inventory system with mobile drive unit and inventory holder
US965523 2004-10-14
PCT/US2005/034183 WO2006044108A2 (en) 2004-10-14 2005-09-22 Inventory system with mobile drive unit and inventory holder

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES2580079T3 true ES2580079T3 (es) 2016-08-19

Family

ID=36203375

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES05800909.3T Expired - Lifetime ES2580079T3 (es) 2004-10-14 2005-09-22 Sistema de inventario con unidad de accionamiento móvil y soporte de inventario

Country Status (7)

Country Link
US (1) US7402018B2 (es)
EP (5) EP3048009B1 (es)
JP (1) JP5173425B2 (es)
CA (1) CA2577346C (es)
ES (1) ES2580079T3 (es)
PL (1) PL1799540T3 (es)
WO (1) WO2006044108A2 (es)

Families Citing this family (168)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1950276B (zh) * 2004-04-30 2012-05-09 株式会社汤山制作所 推车传送装置
US8381982B2 (en) * 2005-12-03 2013-02-26 Sky-Trax, Inc. Method and apparatus for managing and controlling manned and automated utility vehicles
US9436184B2 (en) 2006-06-09 2016-09-06 Amazon Technologies, Inc. Method and system for transporting inventory items
US7826919B2 (en) * 2006-06-09 2010-11-02 Kiva Systems, Inc. Method and system for transporting inventory items
US20130302132A1 (en) * 2012-05-14 2013-11-14 Kiva Systems, Inc. System and Method for Maneuvering a Mobile Drive Unit
US8538692B2 (en) 2006-06-19 2013-09-17 Amazon Technologies, Inc. System and method for generating a path for a mobile drive unit
US8220710B2 (en) 2006-06-19 2012-07-17 Kiva Systems, Inc. System and method for positioning a mobile drive unit
US8649899B2 (en) * 2006-06-19 2014-02-11 Amazon Technologies, Inc. System and method for maneuvering a mobile drive unit
US7873469B2 (en) 2006-06-19 2011-01-18 Kiva Systems, Inc. System and method for managing mobile drive units
US7912574B2 (en) 2006-06-19 2011-03-22 Kiva Systems, Inc. System and method for transporting inventory items
US7920962B2 (en) 2006-06-19 2011-04-05 Kiva Systems, Inc. System and method for coordinating movement of mobile drive units
US7850413B2 (en) 2007-01-05 2010-12-14 Kiva Systems, Inc. System and method for transporting inventory items
US8311902B2 (en) * 2007-01-05 2012-11-13 Amazon Technologies, Inc. System and method for filling an order
DE102007046868B9 (de) 2007-09-28 2023-08-31 Universität Stuttgart Transportvorrichtung für Ladungsträger und Verfahren zu deren Steuerung
AU2009227971B2 (en) * 2008-03-25 2015-10-29 Andrew Laurence Carr Mobile lifting assembly
US9321591B2 (en) 2009-04-10 2016-04-26 Symbotic, LLC Autonomous transports for storage and retrieval systems
US8740538B2 (en) 2009-04-10 2014-06-03 Symbotic, LLC Storage and retrieval system
KR20110026910A (ko) * 2009-09-09 2011-03-16 현대중공업 주식회사 선박블록 운영관리장치
US8444369B2 (en) 2009-10-30 2013-05-21 Amazon Technologies, Inc. System and method for unloading items
USD657589S1 (en) 2010-02-21 2012-04-17 Watson Robert T Mobile kiosk
USD656756S1 (en) 2010-02-21 2012-04-03 Watson Robert T Mobile kiosk for the sale of commercial products
US20110266078A1 (en) * 2010-04-30 2011-11-03 Caterpillar Inc. Order picking cart for stock chaser vehicle
US8965619B2 (en) 2010-12-15 2015-02-24 Symbotic, LLC Bot having high speed stability
US8696010B2 (en) 2010-12-15 2014-04-15 Symbotic, LLC Suspension system for autonomous transports
US9187244B2 (en) 2010-12-15 2015-11-17 Symbotic, LLC BOT payload alignment and sensing
US9499338B2 (en) 2010-12-15 2016-11-22 Symbotic, LLC Automated bot transfer arm drive system
US9561905B2 (en) 2010-12-15 2017-02-07 Symbotic, LLC Autonomous transport vehicle
US10822168B2 (en) 2010-12-15 2020-11-03 Symbotic Llc Warehousing scalable storage structure
US11078017B2 (en) 2010-12-15 2021-08-03 Symbotic Llc Automated bot with transfer arm
US8892240B1 (en) 2011-06-29 2014-11-18 Amazon Technologies, Inc. Modular material handling system for order fulfillment
DE102011110196B4 (de) 2011-08-16 2023-05-11 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Mobilteil
US8831984B2 (en) * 2011-10-19 2014-09-09 Amazon Technologies, Inc. System and method for inventory management using mobile drive units
KR101151449B1 (ko) 2012-02-15 2012-06-01 한경대학교 산학협력단 리프팅 기능이 구비된 모듈형 이동로봇과 이들의 협력 제어를 통한 화물운송 시스템 및 방법
US8918202B2 (en) 2012-08-21 2014-12-23 Amazon Technologies, Inc. Controlling mobile drive units with active markers
US10026044B1 (en) 2012-09-10 2018-07-17 Amazon Technologies, Inc. System and method for arranging an order
US9792577B2 (en) 2012-10-04 2017-10-17 Amazon Technologies, Inc. Filling an order at an inventory pier
US9009072B2 (en) 2012-10-04 2015-04-14 Amazon Technologies, Inc. Filling an order at an inventory pier
US9663293B2 (en) 2012-10-08 2017-05-30 Amazon Technologies, Inc. Replenishing a retail facility
US9008827B1 (en) 2012-12-13 2015-04-14 Amazon Technologies, Inc. Inventory system with climate-controlled inventory
US8983647B1 (en) 2012-12-13 2015-03-17 Amazon Technologies, Inc. Inventory system with climate-controlled inventory
US9008828B2 (en) 2013-01-28 2015-04-14 Amazon Technologies, Inc. Inventory system with connectable inventory holders
WO2014116947A1 (en) * 2013-01-28 2014-07-31 Amazon Technologies, Inc. Inventory system with connectable inventory holders
US9008830B2 (en) 2013-01-28 2015-04-14 Amazon Technologies, Inc. Inventory system with connectable inventory holders
US9008829B2 (en) 2013-01-28 2015-04-14 Amazon Technologies, Inc. Inventory system with connectable inventory holders
MX364080B (es) 2013-09-09 2019-04-11 Dematic Corp Recolección móvil autónoma.
CN105705441B (zh) 2013-09-13 2018-04-10 西姆伯蒂克有限责任公司 自主运输车、存储和取回系统及在该系统内传递拣选面的方法
JP6177927B2 (ja) * 2013-10-11 2017-08-09 株式会社日立製作所 搬送ロボットシステム
US9572426B1 (en) * 2013-11-11 2017-02-21 Amazon Technologies, Inc. Fabric pods
DE102013020851A1 (de) * 2013-12-12 2015-06-18 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Fahrerloses Transportfahrzeug für den Transport schwerer Lasten auf Lafetten und Verfahren zum Betrieb des Transportfahrzeugs
DE102013020833A1 (de) * 2013-12-12 2015-06-18 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Fahrerloses Transportfahrzeug für den sicheren Transport schwerer Lasten
KR102219731B1 (ko) * 2014-01-15 2021-02-24 한국전자통신연구원 공항 수하물 수취 제어장치 및 제어방법
US20160041557A1 (en) * 2014-08-07 2016-02-11 Karl Patrick TROUT Robot dolly
US9057508B1 (en) 2014-10-22 2015-06-16 Codeshelf Modular hanging lasers to enable real-time control in a distribution center
EP3224160A1 (de) * 2014-11-27 2017-10-04 Identytec GmbH & Co. KG Materiallogistiksystem
US9884719B2 (en) 2014-12-12 2018-02-06 Symbotic, LLC Storage and retrieval system
US9637318B2 (en) 2014-12-16 2017-05-02 Amazon Technologies, Inc. Mobile configurable conveyor component
US10521767B2 (en) 2015-01-16 2019-12-31 Symbotic, LLC Storage and retrieval system
US10214355B2 (en) 2015-01-16 2019-02-26 Symbotic, LLC Storage and retrieval system
US12280953B2 (en) 2015-01-16 2025-04-22 Symbotic Llc Storage and retrieval system
US9856083B2 (en) 2015-01-16 2018-01-02 Symbotic, LLC Storage and retrieval system
US11893533B2 (en) 2015-01-16 2024-02-06 Symbotic Llc Storage and retrieval system
US11254502B2 (en) 2015-01-16 2022-02-22 Symbotic Llc Storage and retrieval system
US9850079B2 (en) 2015-01-23 2017-12-26 Symbotic, LLC Storage and retrieval system transport vehicle
US20180099846A1 (en) 2015-03-06 2018-04-12 Wal-Mart Stores, Inc. Method and apparatus for transporting a plurality of stacked motorized transport units
US12366043B2 (en) 2015-03-06 2025-07-22 Walmart Apollo, Llc Overriding control of motorized transport unit systems, devices and methods
WO2016142794A1 (en) 2015-03-06 2016-09-15 Wal-Mart Stores, Inc Item monitoring system and method
US20160260142A1 (en) 2015-03-06 2016-09-08 Wal-Mart Stores, Inc. Shopping facility assistance systems, devices and methods to support requesting in-person assistance
US12084824B2 (en) 2015-03-06 2024-09-10 Walmart Apollo, Llc Shopping facility assistance systems, devices and methods
US9327397B1 (en) 2015-04-09 2016-05-03 Codeshelf Telepresence based inventory pick and place operations through robotic arms affixed to each row of a shelf
US9120622B1 (en) 2015-04-16 2015-09-01 inVia Robotics, LLC Autonomous order fulfillment and inventory control robots
US9262741B1 (en) 2015-04-28 2016-02-16 Codeshelf Continuous barcode tape based inventory location tracking
US9923966B1 (en) 2015-06-29 2018-03-20 Amazon Technologies, Inc. Flexible media storage and organization in automated data storage systems
US9961141B1 (en) 2015-06-29 2018-05-01 Amazon Technologies, Inc. Techniques and systems for tray-based storage and organization in automated data storage systems
US10379959B1 (en) 2015-06-29 2019-08-13 Amazon Technologies, Inc. Techniques and systems for physical manipulation of data storage devices
US10649850B1 (en) 2015-06-29 2020-05-12 Amazon Technologies, Inc. Heterogenous media storage and organization in automated data storage systems
CN105057219B (zh) 2015-07-22 2018-11-27 杭州亚美利嘉科技有限公司 包裹分捡系统及方法
FR3040373B1 (fr) * 2015-08-25 2018-10-12 Airbus Dispositif pour manœuvrer un equipement de soutien au sol sur une plateforme aeroportuaire
JP6722432B2 (ja) * 2015-08-31 2020-07-15 株式会社東芝 移動装置および移動システム
US10328836B2 (en) 2015-09-23 2019-06-25 Amazon Technologies, Inc. Actively balanced mobile drive unit
FR3041550B1 (fr) * 2015-09-25 2019-05-03 Solystic Equipement modulaire et demontable pour le tri automatique en sacs de colis
US10838911B1 (en) 2015-12-14 2020-11-17 Amazon Technologies, Inc. Optimization of data request processing for data storage systems
KR101812039B1 (ko) * 2016-01-14 2017-12-26 충북대학교 산학협력단 자율 이동 로봇의 도킹 제어 장치
US9672967B1 (en) 2016-03-23 2017-06-06 Honda Motor Co., Ltd. Electromagnetic cart lock
CA2961938A1 (en) 2016-04-01 2017-10-01 Wal-Mart Stores, Inc. Systems and methods for moving pallets via unmanned motorized unit-guided forklifts
US10762464B2 (en) * 2016-05-12 2020-09-01 Myrmex, Inc. Systems and methods for delivery of online orders
US10242399B2 (en) * 2016-05-16 2019-03-26 Myrmex, Inc. Method and apparatus for a mobile robotic unit
US10012992B2 (en) * 2016-09-15 2018-07-03 Amazon Technologies, Inc. Integrated obstacle detection and payload centering sensor system
US20180079591A1 (en) * 2016-09-19 2018-03-22 Jackson State University Automated trash cart
US9796529B1 (en) 2016-09-26 2017-10-24 International Business Machines Corporation Autonomous vehicle-based package pickup and transfer
US10589931B2 (en) 2016-09-30 2020-03-17 Staples, Inc. Hybrid modular storage fetching system
EP3519937A4 (en) 2016-09-30 2020-04-29 Staples, Inc. HYBRID MODULAR MEMORY ACCESS SYSTEM
US10683171B2 (en) 2016-09-30 2020-06-16 Staples, Inc. Hybrid modular storage fetching system
US11142399B2 (en) 2016-10-06 2021-10-12 Doerfer Corporation Automated warehouse fulfillment system and method of operation
CN106379684A (zh) * 2016-11-11 2017-02-08 杭州南江机器人股份有限公司 一种潜入式agv对接方法及系统以及潜入式agv
US10082869B2 (en) * 2017-02-03 2018-09-25 Qualcomm Incorporated Maintaining occupant awareness in vehicles
EP3379222B1 (en) 2017-03-22 2020-12-30 Methode Electronics Malta Ltd. Magnetoelastic based sensor assembly
CN107160397B (zh) 2017-06-09 2023-07-18 浙江立镖机器人有限公司 机器人行走的模块地标、地标及其机器人
CN107673013B (zh) * 2017-06-19 2023-10-24 库卡机器人(广东)有限公司 货架及具有其的无人搬运系统
WO2019009729A2 (en) * 2017-07-07 2019-01-10 Eurotec B.V. ROBOTIC VEHICLE, SYSTEM AND USE THEREOF
NL2019350B1 (nl) * 2017-07-07 2019-01-16 Eurotec B V Robotisch voertuig, systeem ermee en gebruik ervan.
EP4270241A3 (en) 2017-08-15 2024-01-17 Tompkins Robotics, Inc. System and method for sorting articles using mobile sorter platforms
US10899542B2 (en) 2017-08-15 2021-01-26 Tompkins International Mobile sorter platforms and method for sorting articles
US10217074B1 (en) 2017-08-29 2019-02-26 Amazon Technologies, Inc. Modular automated inventory sorting and retrieving
FR3072371A1 (fr) * 2017-10-12 2019-04-19 Exotec Solutions Systeme de stockage et de transport d'objets entreposes dans des rayonnages d'un entrepot
US11501246B1 (en) 2017-11-20 2022-11-15 Tompkins Robotics, Inc. Server and related method for managing parcel delivery
JP6988495B2 (ja) * 2018-01-11 2022-01-05 株式会社豊田自動織機 搬送システム
US10558214B2 (en) * 2018-02-05 2020-02-11 Locus Robotics Corp. Manual control modes for an autonomous mobile robot
US11221262B2 (en) 2018-02-27 2022-01-11 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
EP3758959B1 (en) 2018-02-27 2025-11-05 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11014417B2 (en) 2018-02-27 2021-05-25 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11135882B2 (en) 2018-02-27 2021-10-05 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11084342B2 (en) 2018-02-27 2021-08-10 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11491832B2 (en) 2018-02-27 2022-11-08 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US20190265717A1 (en) * 2018-02-28 2019-08-29 Walmart Apollo, Llc System and method for remotely receiving deliveries using an autonomous wagon
JP2019156289A (ja) * 2018-03-15 2019-09-19 株式会社東芝 搬送装置
US10865084B2 (en) 2018-04-05 2020-12-15 Walmart Apollo, Llc Configurable item display dolly
CN108466791A (zh) * 2018-05-18 2018-08-31 杭州南江机器人股份有限公司 一种agv小车与货架的对接结构
US10894664B1 (en) 2018-06-29 2021-01-19 Amazon Technologies, Inc. Mobile sortation and delivery of multiple items
CN110758592A (zh) * 2018-07-09 2020-02-07 富华科精密工业（深圳）有限公司 自动运货系统及自动运货方法
US11084410B1 (en) 2018-08-07 2021-08-10 Staples, Inc. Automated guided vehicle for transporting shelving units
US11590997B1 (en) 2018-08-07 2023-02-28 Staples, Inc. Autonomous shopping cart
US11630447B1 (en) 2018-08-10 2023-04-18 Staples, Inc. Automated guided vehicle for transporting objects
US11407597B2 (en) * 2018-09-27 2022-08-09 Siemens Logistics Llc System and method for processing irregular parcels
JP6980637B2 (ja) * 2018-11-09 2021-12-15 株式会社東芝 無人搬送車、無人搬送車の制御方法、及びプログラム
KR20200069913A (ko) 2018-12-07 2020-06-17 현대자동차주식회사 다목적 이동장치의 제어방법
WO2020123445A1 (en) 2018-12-11 2020-06-18 Autonomous Shelf, Inc. Mobile inventory transport unit and autonomous operation of mobile inventory transportation unit networks
US11119487B2 (en) 2018-12-31 2021-09-14 Staples, Inc. Automated preparation of deliveries in delivery vehicles using automated guided vehicles
US11180069B2 (en) 2018-12-31 2021-11-23 Staples, Inc. Automated loading of delivery vehicles using automated guided vehicles
WO2020150916A1 (en) * 2019-01-23 2020-07-30 Lingdong Technology (Beijing) Co. Ltd Autonomous broadcasting system for self-driving vehicle
CN109941650B (zh) * 2019-03-07 2021-02-09 上海木木聚枞机器人科技有限公司 一种机器人对位货架的方法及系统
US11124401B1 (en) 2019-03-31 2021-09-21 Staples, Inc. Automated loading of delivery vehicles
US10908601B2 (en) * 2019-04-10 2021-02-02 Fetch Robotics, Inc. Robotic cart configured for effective navigation and multi-orientation docking
CN110076777B (zh) * 2019-05-05 2020-11-27 北京云迹科技有限公司 一种取货方法及装置
US11308444B2 (en) 2019-05-07 2022-04-19 Autonomous Shelf, Inc. Systems, methods, computing platforms, and storage media for directing and controlling a supply chain control territory in an autonomous inventory management system
DE102019112870A1 (de) * 2019-05-16 2020-11-19 Homag Automation Gmbh Ausgleichseinheit für ein fahrerloses Transportsystem und Verfahren zum Transportieren einer Lagereinrichtung
US11262944B1 (en) 2019-09-30 2022-03-01 Amazon Technologies, Inc. Placement of data objects in storage for improved retrieval
DE102019130028B4 (de) * 2019-11-07 2021-09-16 Asm Assembly Systems Gmbh & Co. Kg Handhabung von Förderer-Handwagen
US11167923B2 (en) * 2019-12-27 2021-11-09 Grey Orange Pte. Ltd. System and method for transporting inventory in storage facility
WO2021183496A1 (en) 2020-03-09 2021-09-16 Autonomous Shelf, Inc. Autonomous mobile inventory transport unit
JP2022527879A (ja) * 2020-04-26 2022-06-07 杭州壹悟科技有限公司 倉庫作業システム及び方法
DE102020206304A1 (de) * 2020-05-19 2021-11-25 Continental Teves Ag & Co. Ohg Fahrerloses Transportfahrzeug mit einer Nutzlast-Hubvorrichtung und Sicherungsvorrichtung
US12014321B2 (en) 2020-06-02 2024-06-18 Prime Robotics, Inc. Systems, methods, computing platforms, and storage media for directing and controlling an autonomous inventory management system in a retail control territory
US12065310B2 (en) 2020-06-02 2024-08-20 Prime Robotics Inc. Systems, methods, computing platforms, and storage media for controlling an autonomous inventory management system
FR3111596B1 (fr) 2020-06-19 2022-07-22 Effidence Système de supports tractables
DE102020130338A1 (de) * 2020-11-17 2022-05-19 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fördersystem, Verfahren und fahrerloses Transportfahrzeug zum Transportieren von Bauteilen
CN112777201B (zh) * 2021-01-21 2026-02-17 灵动科技(安徽)有限公司 自主移动机器人、待对接装置、物流对接系统和对接方法
JP7494746B2 (ja) * 2021-01-28 2024-06-04 トヨタ自動車株式会社 自律移動システム、自律移動方法及び自律移動プログラム
CA3214279A1 (en) * 2021-03-19 2022-09-22 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for processing objects including payload positionable mobile carriers
EP4313723A1 (en) 2021-03-24 2024-02-07 Coalescent Mobile Robotics IVS A robot for carrying shelves
EP4062754B1 (de) * 2021-03-25 2025-12-03 Jungheinrich Aktiengesellschaft Blocklageranordnung
US20220315332A1 (en) * 2021-03-31 2022-10-06 Grey Orange Inc. Robotic apparatus with latch lock mechanism for transporting inventory
WO2022215115A1 (ja) * 2021-04-05 2022-10-13 株式会社Fuji 移動体
DE102021114564A1 (de) 2021-06-07 2022-12-08 Turbodynamics Gmbh Docking-Vorrichtung und Verfahren zum Koppeln zweiter Vorrichtungen für Schnittstelleneinheiten, Dispositionssystem und Docking-Element
AU2022301946A1 (en) * 2021-06-29 2023-12-14 Carefusion 303, Inc. Mobile automated dispensing machine devices and methods
KR102548814B1 (ko) * 2021-06-30 2023-06-27 삼성전자주식회사 물품 운반 장치 및 방법
DE102021212781A1 (de) 2021-11-12 2023-05-17 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Aufnehmen, Befördern und Abladen eines unterfahrbaren Objekts durch ein autonomes Fahrzeug
WO2023142951A1 (zh) * 2022-01-28 2023-08-03 北京极智嘉科技股份有限公司 搬运机器人、机器人设备和仓储系统
JP7824798B2 (ja) * 2022-03-18 2026-03-05 株式会社フジタ 自動搬送車システム
DE102022112079A1 (de) 2022-05-13 2023-11-16 Jungheinrich Aktiengesellschaft Schnittstelleneinheit zur Aufnahme einer Palette auf einem Unterfahr-Shuttle
WO2024071482A1 (ko) * 2022-09-30 2024-04-04 엘지전자 주식회사 리프트 유닛 및 자율 주행 로봇
KR102859190B1 (ko) * 2022-11-01 2025-09-11 한양대학교 에리카산학협력단 수동식 이동 장치 자동화용 자동 탈착 장치
EP4365108A1 (en) 2022-11-03 2024-05-08 Dematic GmbH Order fulfillment system with a ground floor order fulfilment area and a storage system for unit loads
DE102023102008B4 (de) * 2023-01-27 2025-01-30 Waitkus Engineering Gmbh Verfahren zum Betrieb eines Logistiksystems und Logistiksystem
EP4455052A1 (de) * 2023-04-24 2024-10-30 Jungheinrich Aktiengesellschaft Schnittstelleneinheit zur aufnahme unterschiedlicher lastträger auf einem unterfahr-shuttle
KR102550889B1 (ko) * 2023-04-26 2023-07-04 비엘두 주식회사 Amr 로봇을 이용한 물품운반시스템
JP7600339B1 (ja) 2023-10-12 2024-12-16 株式会社アマダ 搬送物ステーション
KR102942226B1 (ko) 2024-06-05 2026-03-19 정자영 다양한 기능성 모듈이 체결될 수 있는 자율주행로봇
EP4733010A1 (en) 2024-10-24 2026-04-29 Ronna Medical d.o.o. Autonomous mobile platform for medical use

Family Cites Families (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3549034A (en) * 1968-06-05 1970-12-22 Martin Guerrico Combination load lifting and transporting device
SE322740B (es) * 1968-07-31 1970-04-20 Ti Pe Elmeko Tillander & Perss
US3689106A (en) * 1970-12-03 1972-09-05 Saginaw Products Corp Baggage cart
US3727946A (en) * 1970-12-03 1973-04-17 Saginaw Prod Baggage cart
US3920093A (en) * 1971-04-28 1975-11-18 Robert F Moran Omnidirectionally steerable vehicle
IT978377B (it) * 1973-01-23 1974-09-20 Folco Z Struttura mobile con raggio di curvatura di valore zero
US4067265A (en) * 1976-08-27 1978-01-10 Watson James C Display rack
US4252297A (en) * 1979-04-10 1981-02-24 Comerco, Inc. Transporter lifter
US4331417A (en) * 1980-03-07 1982-05-25 Rapitsan Division, Lear Siegler, Inc. Vehicle alignment and method
AU7092981A (en) * 1980-05-30 1981-12-03 Elektro-Dahlen A.B. Baking oven and cart with rotating surfaces
US4413693A (en) * 1981-03-27 1983-11-08 Derby Sherwin L Mobile chair
US4433881A (en) * 1981-11-16 1984-02-28 Datapoint Corporation Connecting mechanism for word processor - controlled printer output module cabinets
GB2113063A (en) 1982-01-14 1983-08-03 Cox Denholm Limited Bakery oven
US4669047A (en) 1984-03-20 1987-05-26 Clark Equipment Company Automated parts supply system
JPH0747403B2 (ja) 1990-05-22 1995-05-24 インベストロニカ・ソシエダッド・アノニマ プログラム制御による箱、コンテナ等の操作・移送装置
CA2153876A1 (en) * 1993-01-19 1994-08-04 Karl Signar Napoleon Nordlund U-frame vehicle
JPH0826103A (ja) * 1994-07-12 1996-01-30 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd 無軌道式無人搬送車
JPH09185409A (ja) * 1995-12-28 1997-07-15 Shinko Electric Co Ltd ワゴン台車搬送用無人車システム
US6086308A (en) * 1997-08-13 2000-07-11 Quipp Systems, Inc. Cart handling system
US6286164B1 (en) * 1998-03-19 2001-09-11 Orthopedic Systems, Inc. Medical table having controlled movement and method of use
US6046565A (en) 1998-06-19 2000-04-04 Thorne; Henry F. Robotic vehicle with deduced reckoning positioning system
US6491127B1 (en) * 1998-08-14 2002-12-10 3Com Corporation Powered caster wheel module for use on omnidirectional drive systems
US6181553B1 (en) * 1998-09-04 2001-01-30 International Business Machines Corporation Arrangement and method for transferring heat from a portable personal computer
JP2000335403A (ja) * 1999-05-27 2000-12-05 Hitachi Via Mechanics Ltd 自動搬送台車
JP2001096477A (ja) * 1999-09-28 2001-04-10 Fuji Kiki Kogyo Kk 運搬台車
AU1659300A (en) 1999-12-02 2001-06-12 Sociedad Anonima Damm Automated system for handling palletized merchandise
IT1311377B1 (it) * 1999-12-24 2002-03-12 Emilsider Meccanica Ruota gemellata auto - orientabile del tipo comprendente una coppia dirotelle coassiali.
JP3308517B2 (ja) * 2000-03-28 2002-07-29 富士機器工業株式会社 搬送車搬送システム及び搬送車
US6672601B1 (en) * 2000-05-12 2004-01-06 The County Of Alameda, A Political Subdivision Of The State Of California Meal delivery cart
US6652213B1 (en) * 2000-09-08 2003-11-25 California Natural Products Automated warehousing system and method
US6600418B2 (en) * 2000-12-12 2003-07-29 3M Innovative Properties Company Object tracking and management system and method using radio-frequency identification tags
JP4053275B2 (ja) * 2001-10-30 2008-02-27 東京エレクトロン株式会社 無人搬送車
US6851170B2 (en) * 2001-12-14 2005-02-08 Applied Materials, Inc. Method and apparatus for alignment of carriers, carrier handlers and semiconductor handling equipment
US6986431B2 (en) * 2001-12-19 2006-01-17 Koester Metals, Inc. Transportation and storage cart
DE10216003B4 (de) * 2002-04-11 2005-03-10 Multitest Elektronische Syst Dockingvorrichtung
US7549654B2 (en) * 2002-05-22 2009-06-23 Unifirst Corporation Wheel-mounted wire rack system for shipping, storage, and delivery
US6895301B2 (en) * 2002-07-15 2005-05-17 Distrobot Systems, Inc. Material handling system using autonomous mobile drive units and movable inventory trays
US6748292B2 (en) * 2002-07-15 2004-06-08 Distrobot Systems, Inc. Material handling method using autonomous mobile drive units and movable inventory trays
NL1021139C1 (nl) * 2002-07-23 2004-01-27 Klaas Vet Rem voor rollator.

Also Published As

Publication number Publication date
JP2008515744A (ja) 2008-05-15
JP5173425B2 (ja) 2013-04-03
EP1799540A4 (en) 2013-01-23
EP3098111B1 (en) 2021-05-19
EP3269590A1 (en) 2018-01-17
EP3048009A1 (en) 2016-07-27
EP1799540B1 (en) 2016-04-13
WO2006044108A3 (en) 2007-05-18
US7402018B2 (en) 2008-07-22
EP3098111A1 (en) 2016-11-30
CA2577346A1 (en) 2006-04-27
EP3048009B1 (en) 2020-01-01
EP3088245A1 (en) 2016-11-02
WO2006044108A2 (en) 2006-04-27
EP1799540A2 (en) 2007-06-27
US20060210382A1 (en) 2006-09-21
PL1799540T3 (pl) 2016-10-31
CA2577346C (en) 2011-05-24
EP3088245B1 (en) 2020-01-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2580079T3 (es) Sistema de inventario con unidad de accionamiento móvil y soporte de inventario
ES2642200T3 (es) Método y sistema de transporte de artículos de inventario
ES2431591T3 (es) Sistema y procedimiento para transportar artículos de inventario
CN113924265A (zh) 自主全向驱动单元
JP6847235B2 (ja) 搬送装置及び該搬送装置の運転方法
ES2883124T3 (es) Vehículo del sistema de almacenamiento
US10112771B2 (en) Method and system for transporting inventory items
ES2397487T3 (es) Puesto de basculación y giro para una instalación de preparación de pedidos
ES1065160U (es) Dispositivo de accionamiento para la quinta rueda de bastidores rodantes para camas clinicas y similares.