JP2008515744A - 可動式駆動装置及び在庫ホルダを備えた在庫システム - Google Patents

Abstract

在庫を搬送するシステムは、在庫ホルダ及び可動式駆動装置を含む。在庫ホルダは、在庫アイテムを格納することができるフレームと、下からドッキング・ヘッドを受けることができるドッキング・プレートとを含む。可動式駆動装置は、ドッキング・プレートに結合することができるドッキング・ヘッドと、可動式駆動装置を推進することができる駆動モジュールとを含む。可動式駆動装置は更に、ドッキング・ヘッドが在庫ホルダに結合されると在庫ホルダを移動させることができる。

Description

本発明は一般に在庫システムに関し、特に、可動式駆動装置及び在庫ホルダを含む在庫システムに関する。

メールオーダー及び電子商取引の倉庫、空港の手荷物システムやカスタムオーダーの製造設備などにおける現在の在庫システムは、在庫アイテムへの要求に対する高速でかつ正確な応答を実現するうえで重大な課題に直面している。近年、自動化によって、前述のシステム内の在庫アイテムを格納し、取り出す速度及び効率が向上した。しかし、自動化によって多くの場合、変化するシステム要件にスケーリング可能でなく、容易に適合されるものでもない硬直な在庫システムがもたらされる。更に、自動化システムによって多くの場合、空間の利用が非効率的になってしまい、多くの場合において自動化ソリューションが実現不能になる。

本発明によれば、在庫システムに関連した欠点及び課題はかなり削減されたか、又はなくされている。特に、可動式駆動装置及び可動式在庫ホルダを含む可動式在庫システムを提供する。

本発明の一実施例によれば、在庫を搬送するシステムは、在庫ホルダ及び可動式駆動装置を含む。在庫ホルダは、在庫アイテムを格納することができるフレームと、下からドッキング・ヘッドを受けることができるドッキング・プレートとを含む。可動式駆動装置は、ドッキング・プレートに結合することができるドッキング・ヘッドと、可動式駆動装置を推進することができる駆動モジュールとを含む。可動式駆動装置は更に、ドッキング・ヘッドが在庫ホルダに結合されると在庫ホルダを移動させることができる。

本発明の別の実施例によれば、可動式駆動装置を在庫ホルダに結合する方法は、在庫ホルダの下に可動式駆動装置を配置させる工程と、可動式駆動装置のドッキング・ヘッドを上げる工程とを含む。方法は、可動式駆動装置の横方向の位置を調節する工程と、可動式駆動装置の向きを調節する工程とを更に含む。更に、方法は、可動式駆動装置を在庫ホルダに結合する工程と、可動式駆動装置及び在庫ホルダを一緒に移動させる工程とを含む。

本発明の別の実施例によれば、在庫ホルダを移動させる方法は、可動式駆動装置を在庫ホルダに結合する工程と、可動式駆動装置を第１の方向に移動させる工程とを含む。方法は、可動式駆動装置を在庫ホルダから分離する工程を更に含む。更に、方法は、可動式駆動装置を在庫ホルダに結合する工程と、可動式駆動装置を第２の方向に移動させる工程とを含む。

本発明の特定の実施例の技術上の利点には、容易にスケーリング可能であり、異なるタイプ、サイズ及び形状の在庫アイテムを管理するよう容易に調節することが可能であり、人間の労力が最小で動作させることが可能である在庫管理システムが含まれる。空間節約の利点をはじめとするその他の技術上の利点を本発明の特定の実施例によって提供することができる。

本発明のその他の技術上の利点は、明細書の以下記載、添付図面及び特許請求の範囲から当業者に容易に明らかになるであろう。更に、特定の利点を以上に列挙したが、種々の実施例は、列挙した利点のうちの全て若しくは一部を含み得るものであるか、又は、列挙した利点を何ら含まないことがあり得る。

本明細書及びその利点がより徹底的に分かるために、次に、下記明細書を添付図面とともに参照する。

図１は、可動式駆動装置２０及び在庫ホルダ３０を含む、在庫アイテム４０を格納し、ソートし、取り出す在庫システム１０を示す。在庫ホルダ３０は、種々のアイテム・タイプの複数の在庫アイテム４０を格納する。可動式駆動装置２０は在庫ホルダ３０に結合し、在庫管理システム１０に関連した作業空間内の指定された点間で在庫ホルダ３０を移動させる。

可動式駆動装置２０は、作業空間内で移動し、在庫ホルダ３０にドッキングされると、在庫ホルダ３０を推進する、かつ/又は別の方法で移動させることができる。可動式駆動装置２０は、在庫ホルダ３０とドッキングし、可動式駆動装置２０及び在庫ホルダ３０を推進する何れかの適切な構成部分を含み得る。

更に、特定の実施例では、可動式駆動装置２０は自律的に、可動式駆動装置２０の移動の移動先を判定し、可動式駆動装置２０の移動を制御する。特定の実施例では、可動式駆動装置２０は更に又はあるいは、在庫システム１０の管理装置から、在庫システム１０のオペレータ又はその他の何れかの適切な関係者若しくは装置から、可動式駆動装置２０の移動先を識別する情報を受け取り、かつ／又は、可動式駆動装置２０の構成部分の動作を制御することができる。可動式駆動装置２０は、無線インタフェースを介してか、有線接続を介してか、又は在庫システム１０のオペレータ又は管理装置と通信するためのその他の何れかの適切な構成部分を用いて情報を受信することができる。一般に、可動式駆動装置２０の移動は、可動式駆動装置２０及び在庫システム１０の構成に応じて、可動式駆動装置２０によって全体的若しくは部分的に制御することができるか、又は外部の装置若しくは関係者によって全面的に制御することができる。

しかし、単純にするために、本明細書の残りでは、可動式駆動装置２０が、在庫システム１０の遠隔構成部分から、本明細書では「１つのコマンド」又は「複数のコマンド」として表す、オーダー、データ、命令、コマンド、又は何れかのその他の形式で構成された情報を受け取る。前述のコマンドは、可動式駆動装置２０によって移動させられる対象の特定の在庫ホルダ３０と、その在庫ホルダ３０の移動先とを識別する。可動式駆動装置２０は次いで、可動式駆動装置２０及び／又は在庫ホルダ３０を移動させるよう駆動装置２０のモータ、ホイール、及び／又はその他の構成部分の動作を制御する。特定の実施例による可動式駆動装置２０の中身及び動作は、図２に関して以下に更に詳細に説明する。

在庫ホルダ３０は在庫アイテム４０を格納する。特定の実施例では、在庫ホルダ３０は、それぞれの格納ビンが在庫アイテム４０を格納することができる複数の格納ビンを含む。あるいは、在庫アイテム４０は、在庫ホルダ３０内の、又は在庫ホルダ３０上のフックから懸架され得る。一般に、在庫ホルダ３０は、在庫ホルダ３０内に、かつ／又は在庫ホルダ３０の外部表面上に何れかの適切なやり方で在庫アイテム４０を格納することができる。在庫ホルダ３０は、可動式駆動装置２０によって、転動させるか、搬送するか、又はその他のやり方によって移動させることができる。更に、特定の実施例では、在庫ホルダ３０は、可動式駆動装置２０によって供給される推進力を補完するための更なる推進力を供給することができる。在庫ホルダ３０は、在庫システム１０に在庫アイテム４０を格納するいくつかの在庫ホルダ３０のうちの１つを表すことができる。特定の実施例による在庫ホルダ３０の構成部分及び動作を、図３に関して更に詳細に説明する。

在庫アイテム４０は、自動化された在庫システム、倉庫システム、製造システム及び／又は部品ハンドリング・システムにおける格納、取り出し、配送、ソート及び／又はルーティングにふさわしい何れかのアイテム、資材、又は、動いている物体若しくは動いていない物体を表す。一例として、在庫アイテム４０は、倉庫に格納された商品アイテムを表すことができる。可動式駆動装置２０は、顧客又はその他の関係者に配送するために梱包する対象の顧客オーダーに関連した特定の在庫アイテム４０を含む在庫ホルダ３０を取り出すことができる。

別の例として、在庫アイテム４０は、空港の手荷物施設に格納された手荷物を表すことができる。可動式駆動装置２０は、特定の方針に従って搬送し、追跡し、かつ／又はその他のやり方で処理する対象の手荷物を含む在庫ホルダ３０を取り出すことができる。これは、爆発物のスクリーニング、ゲートを変更したフライトに関連した手荷物アイテムの移動、又はフライトに乗り損ねた乗客に属する手荷物アイテムの除外のために特定の手荷物アイテムを選択する工程を含み得る。

更に別の例として、在庫アイテム４０は、製造キットの個々の部品を表し得る。特に、部品は、組み立て製品に含むことが意図された部品（カスタマイズされたコンピュータ・システムのコンピュータ部品など）を表し得る。前述の実施例では、可動式駆動装置２０は、顧客オーダーに関連した仕様書によって識別される特定の部品を取り出すことができる。

更に別の例として、在庫アイテム４０は、例えば、病院在庫システム１０などの病院の環境における人々を表し得る。在庫アイテム４０は、特定の患者を含むベッドを表すことができる。よって、在庫システム１０は、患者に対する損傷の可能性を制限し、人間のエラーから生じるミスの可能性を削減する、病院のベッドを移動させるうえで安全かつ効果的なシステムを提供するよう構成することができる。一般に、在庫アイテム４０は、後述のような在庫ホルダ３０内の格納に適切な何れかのふさわしいアイテムであり得る。

動作上、可動式駆動装置２０は、作業空間内の場所間で在庫ホルダ３０を移動させて在庫アイテム４０を特定の場所に配送する。作業空間は例えば、倉庫内の作業領域を表し得る。前述の通り、可動式駆動装置２０は、自律的に、かつ／又は可動式駆動装置２０によって受け取られるコマンドに基づいて可動式駆動装置２０の移動を判定することができる。特定の実施例では、可動式駆動装置２０は、在庫ホルダ３０の格納場所及び在庫ホルダ３０の移動先を識別したコマンドを受け取る。可動式駆動装置２０は、コマンドに応じて格納場所に移動する。可動式駆動装置２０は次いで、在庫ホルダ３０とドッキングすることができる。特定の実施例による、可動式駆動装置２０のドッキング手順は、図５に関して更に詳細に説明する。

在庫ホルダ３０は、在庫ホルダ３０が誤って移動するか、又は移動させられることを阻止するよう在庫ホルダ３０の移動をディセーブルする、以下に更に説明する制動機構を含み得る。在庫ホルダ３０とドッキングするうえで、可動式駆動装置２０は、在庫ホルダ３０の制動機構を外すことができる。制動機構を外した結果、可動式駆動装置２０は後に在庫ホルダ３０を移動させることができることがあり得る。

可動式駆動装置２０は次いで、在庫ステーションなどの第２の場所（適切な在庫アイテム４０を在庫ホルダ３０から選択し、出荷のために梱包することができるか、又は、在庫アイテム４０を在庫ホルダ３０に追加して、在庫システム１０において入手可能な在庫アイテム４０の供給を補充することができる）に在庫ホルダ３０を移動させることができる。特定の実施例では、可動式駆動装置２０は、可動式駆動装置２０及び在庫ホルダ３０をともに推進するのに十分な動力を供給することができる。別の実施例では、在庫ホルダ３０は、在庫ホルダ３０を第２の位置に推進するうえで可動式駆動装置２０を支援するよう、更なる動力（在庫ホルダ３０上の動力化ホイールの動作などによる）を供給することができる。

可動式駆動装置２０及び在庫システム１０の構成及び特性に応じて、可動式駆動装置２０は、種々の適切な手法を用いて在庫ホルダ３０を移動させることができる。特定の実施例では、可動式駆動装置２０は、直線部分に沿った移動を、90度回転、及びアークをなしたパスと組み合わせて、第１の位置から第２の位置まで在庫ホルダ３０を搬送して、２次元のグリッドに沿って在庫ホルダ３０を移動させることができる。図７A乃至図７Hは、前述の実施例による、可動式駆動装置２０及び在庫ホルダ３０の移動を示す。

可動式駆動装置２０が第２の位置に達した後、可動式駆動装置２０は、在庫ホルダ３０に格納された在庫アイテム４０へのアクセスを容易にするよう何れかの適切なやり方で在庫ホルダ３０を操作することができる。例えば、可動式駆動装置２０は、在庫ホルダ３０の特定の表面を在庫システム１０又はその他の適切な関係者（在庫ホルダ４０から在庫アイテム４０を選択する梱包業者など）に向けるよう在庫ホルダ３０を回転させることができる。操作に続いて、可動式駆動装置２０は、何れかの適切なやり方で在庫ホルダ３０とのドッキングを解くことができる。

あるいは、第２の場所に達した後にドッキングを解くかわりに、可動式駆動装置２０は、第２の場所において適切な措置がとられた後、在庫ホルダ３０をもう一度第１の位置に搬送するか、又は第３の位置に搬送することができる。例えば、可能式駆動装置２０は、梱包業者が特定の在庫アイテム４０を在庫ホルダ３０から除去した後に在庫ホルダ３０を元の格納場所、新たな格納場所又は別の在庫ステーションに戻すことができる。

在庫システム１０は、在庫システム１０において利用可能な格納容量および搬送リソースを別個に最適化するために、何れかの数の在庫ホルダ３０及び可動式駆動装置２０を含むよう構成することができる。よって、在庫システム１０は、在庫アイテム４０を移動させるための柔軟なシステムを実現することができる。更に、在庫システム１０の特定の実施例は、図７A乃至図７Hにおいて更に詳細に説明するように、在庫システム１０に空間節約の利点を与える、在庫ホルダ３０を移動させるための特定の手法を利用するよう構成することができる。

図２は、可動式駆動装置２０の特定の実施例の前面図及び側面図を含む。可動式駆動装置２０は、ドッキング・ヘッド１１０と、駆動モジュール１２０と、ドッキング・アクチュエータ１３０とを含む。図示したように、駆動モジュール１２０は、動力化アクスル１２２、動力化ホイール１２４及び安定車輪１２６を含む。

ドッキング・ヘッド１１０は、可動式駆動装置２０を在庫ホルダ３０に結合する。ドッキング・ヘッド１１０は、可動式駆動装置２０が在庫ホルダ３０の操作（在庫ホルダ３０の推進、在庫ホルダ３０の回転、及び／又は何れかのその他の適切なやり方における在庫ホルダ３０の移動などによる）を行うことを更に可能にすることができる。図４は、ドッキング・ヘッド１１０の特定の実施例の構成部分を更に詳細に示す。更に、以下の説明は、可動式駆動装置２０が、可動式駆動装置２０全体としての回転の結果としてのみ回転するドッキング・ヘッド１１０の特定の実施例を含むものとしているが、ドッキング・ヘッド１１０の別の実施例が、可動式駆動装置２０とは別個に回転することができることがあり得る。

駆動モジュール１２０は可動式駆動装置２０を推進し、可動式駆動装置２０がドッキングされると、在庫ホルダ３０を推進する。駆動モジュール１２０は、可動式駆動装置２０を推進するよう動作可能な1つ又は複数の構成部分の何れかの適切な収集体を表すことができる。例えば、図示した実施例では、駆動モジュール１２０は、動力化アクスル１２２と、動力化ホイール対１２４と、安定車輪対１２６とを含む。１つの動力化ホイール１２４が、動力化アクスル１２２の各端部に配置され、１つの安定車輪１２６が可動式駆動装置２０の各端部に配置される。

駆動モジュール１２０は、何れかの適切なやり方で可動式駆動装置２０を推進するよう構成することができる。例えば、図示した実施例では、動力化ホイール１２４は、第１の方向に回転させて、前方向に可動式駆動装置２０を推進するよう動作可能である。動力化ホイール１２４も、第２の方向に回転させて、後方向に可動式駆動装置２０を推進するよう動作可能である。この実施例では、駆動モジュール１２０は更に、平行移動に対して可動式駆動装置２０が静止状態に留まる一方で可動式駆動装置２０を回転させるよう構成される。特に、動力化ホイール１２４それぞれは、種々の方向に回転して、可動式駆動装置２０を回転させるよう動作可能である。

前述のように、可動式駆動装置２０は自律的に、可動式駆動装置２０の移動を制御することができ、かつ／又は管理装置、オペレータ又は何れかのその他の適切な関係者若しくは装置からの移動コマンドを受け取ることができる。一般に、可動式駆動装置２０の移動は、可動式駆動装置２０及び在庫システム１０の構成に応じて、可動式駆動装置２０によって全体的又は部分的に制御することができるか、又は外部の装置若しくは関係者によって全面的に制御することができる。前述されてもいるように、本明細書では、可動式駆動装置２０が、可動式駆動装置２０によって移動させられる対象の特定の在庫ホルダ３０、及びその在庫ホルダ３０の移動先を識別する旨の１つ又は複数のコマンドを在庫システム１０の遠隔構成部分から受け取るものとする。可動式駆動装置２０は次いで、可動式駆動装置２０及び在庫ホルダ３０を移動させてコマンドに応答するよう駆動モジュール１２０の動作を制御する。

ドッキング・アクチュエータ１３０は、在庫ホルダ３０に向けてドッキング・ヘッド１１０を移動させて可動式駆動装置２０及び在庫ホルダ３０のドッキングを容易にする。ドッキング・アクチュエータ１３０は、ドッキングを容易にするようその他の適切なやり方でドッキング・ヘッド１１０の位置又は向きを調節することができることもあり得る。ドッキング・アクチュエータ１３０は、ドッキング・ヘッド１１０を移動させるか、又は、ドッキング・ヘッド１１０の位置若しくは向きを他のやり方で調節するための、可動式駆動装置２０及び在庫ホルダ３０の構成に基づいた何れかの適切な構成部分を含み得る。例えば、図示した実施例では、ドッキング・アクチュエータ１３０は、ドッキング・ヘッド１１０の中心に取り付けられた動力化シャフトを含む。動力化シャフトは、在庫ホルダ３０とのドッキングのために適宜ドッキング・ヘッド１１０を上げるよう動作可能である。以下の説明は、可動式駆動装置２０全体としての回転の結果としてのみ回転するタイプのドッキング・ヘッド１１０を含む可動式駆動装置２０の実施例を表すが、別の実施例では、ドッキング・アクチュエータ１３０は、可動式駆動装置２０の残りとは別個にドッキング・ヘッド１１を回転させることができることがあり得る。

位置センサ１４０は、ドッキング動作を起動させる前に可動式駆動装置２０が適切に配置されているか否かを判定するのに適した1つ以上のセンサ、検出器又はその他の構成部分を表すことができる。例えば、ドッキング・ヘッド１１０は、特定の許容誤差範囲内の可動式駆動装置２０の位置決め誤差を補正するよう自動整合し得る。位置センサ１４０は、在庫ホルダ３０に対する可動式駆動装置２０の位置がその許容誤差範囲に基づいて受け入れ可能か否かを検出することができる検出器を含み得る。特に、特定の実施例では、可動式駆動装置２０は、在庫ホルダ３０の特定の構成部分に対する可動式駆動装置２０の位置を判定することが可能なカメラ及び更なる処理構成部分を含む。

動作上、可動式駆動装置２０は、特定の在庫ホルダ３０の位置を識別するコマンドを受け取る。駆動モジュール１２０は、駆動モジュール１２０の内容及び構成に基づいて何れかの適切なやり方で可動式駆動装置２０を在庫ホルダ３０の位置に移動させる。例えば、前述の実施例では、駆動モジュール１２０は、適宜、駆動モジュール１２０の動力化ホイール１２４を回転させて可動式駆動装置２０を推進し、回すことによって可動式駆動装置２０を移動させる。

可動式駆動装置２０が在庫ホルダ３０の位置に達するか、又はその位置近くに達すると、駆動モジュール１２０は、在庫ホルダ３０のドッキング・プレートに対向して、かつそのドッキング・プレートの近くに配置されるように可動式駆動装置２０を操作することができる。図４A及び図４B、並びに関連した本文は、可動式駆動装置２０の特定の実施例によるドッキング・ヘッド１１０、ドッキング・プレート及びドッキング動作を表す。

ドッキング・ヘッド１１０を適切に配置させた後、可動式駆動装置２０は在庫ホルダ３０とドッキングする。特定の実施例では、ドッキングには、ドッキング・アクチュエータ１３０がドッキング・ヘッド１１０を上に移動させて、ドッキング・ヘッド１１０を在庫ホルダ３０の構成部分に接触させることが関係し得る。可動式駆動装置２０は、ドッキング中の可動式駆動装置２０の転動を容易にするために、駆動モジュール１２０の動力化ホイールへの動力をディセーブルするか、駆動モジュ―ル１２０のモータをニュートラルに切り換えるか、その他のやり方で駆動モジュール１２０を構成することができる。これは、可動式駆動装置２０及び／又は在庫ホルダ３０を合わせる目的で可動式駆動装置２０及び／又は在庫ホルダ３０の位置及び／又は向きにおける変動を引き起こすためのドッキング・ヘッド１１０と在庫ホルダ３０との間の相互作用を可能にし得る。ドッキング後、可動式駆動装置２０は、在庫システム１０内の基準点と在庫ホルダ３０を合わせることができる。可動式駆動装置２０は、在庫ホルダを上げることによることを含む何れかのやり方で在庫ホルダ３０の制動機構を外すこともできる。可動式駆動装置２０は、移動を容易にするよう何れかのその他の適切なやり方で在庫ホルダ３０を構成することもできる。一般に、可動式駆動装置２０は、可動式駆動装置２０を在庫ホルダ３０に結合し、在庫ホルダ３０の移動に備えるのに適切な何れかの工程をドッキング動作中に行うことができる。図４A乃至図４B、図５A乃至図５G、及び図６は、特定の実施例について、更に詳細にドッキング動作を種々の局面を示す。

可動式駆動装置２０が在庫ホルダ３０とドッキングされると、可動式駆動装置２０は、在庫ホルダ３０を推進し、在庫ホルダ３０の、回転などの、在庫ホルダ３０のその他の適切な移動を制御することができる。可動式駆動装置２０は次いで、適宜、在庫ホルダ３０を推進し、かつ／又は回転させて、コマンドにおいて識別された移動先に在庫ホルダ３０を移動させることができる。可動式駆動装置２０及び在庫ホルダ３０が移動先に達すると、可動式駆動装置２０は更に、例えば、在庫ホルダ３０の特定の面を梱包業者やその他の関係者に向けるよう、在庫ホルダ３０を回転させることができる。可動式駆動装置２０は次いで、後述のように在庫ホルダ３０とのドッキングを解くか、又は在庫ホルダを別の移動先に移動させることができる。

適切な移動先に、又は何れかの他の適切な時間に達した後、可動式駆動装置２０は在庫ホルダ３０とのドッキングを解くことができる。在庫ホルダ３０とのドッキングを解く前に、可動式駆動装置２０は、1つ又は複数のグリッド位置若しくは何れかのその他の形式の基準点と可動式駆動装置２０を合わせることができる。位置センサ１４０は、在庫ホルダ３０の適切な場所及び／又は向きを規定する基準マーカを検出するためのカメラ、光検出器、磁気検出器、又は何れかのその他の適切な構成部分を含み得る。可動式駆動装置２０は次いで前述の基準マーカを用いて在庫システム１０の作業空間内のグリッド位置上に在庫ホルダ３０を配置させることができる。

可動式駆動装置２０は、在庫ホルダ３０とのドッキングを解くうえで何れかの適切な工程を実行することができる。例えば、在庫ホルダ３０とのドッキングを解くうえで、可動式駆動装置２０は、在庫ホルダ３０の移動を阻止するために在庫ホルダ３０の制動機構を結合するか、又はその他のやり方で構成することができる。更に、前述したように、可動式駆動装置２０は、在庫システム１０内の基準点と在庫ホルダ３０を合わせることができる。在庫システム１０の特定の実施例では、ドッキングを解く前に、可動式駆動装置２０は、第１の軸に沿って基準点と在庫ホルダ３０を合わせる。可動式駆動装置２０は次いで、在庫ホルダ３０とのドッキングを解き、回転する。可動式駆動装置２０は次いで、在庫ホルダ３０ともう一度ドッキングし、第２の軸に沿って基準点と在庫ホルダ３０を合わせる。

図３は、特定の実施例による在庫ホルダ３０を示す。図３は、在庫ホルダ３０の一側部の構造及び中身を示す。特定の実施例では、在庫ホルダ３０は、同様な、又は異なる構造を備える何れかの数の面を備え得る。図示したように、在庫ホルダ３０は、フレーム３１０、モビリティー・エレメント３３０、制動機構３４０及びドッキング・プレート３５０を含む。

フレーム３１０は在庫アイテム４０を保持する。フレーム３１０は、フレームの外部又は内部に在庫アイテム４０を格納するための格納空間を実現する。フレーム３１０によって実現される格納空間は、在庫アイテム４０をそれぞれが保持することができる複数の在庫ビン３２０に分けることができる。在庫ビン３２０は、適切な格納エレメント（ビン、コンパートメントやフックなど）を含み得る。

特定の実施例では、フレーム３１０は、互いに積み重ねられており、土台３１８に取り付けられているか又は土台３１８上に積み重ねられた複数のトレイ３２２から構成される。前述の実施例では、在庫ビン３２０は、1つ又は複数の在庫ビン３２０をサイズ変更するよう移動させることができる複数の調節可能デバイダ３２４によって形成することができる。別の実施例では、フレーム３１０は、単一のトレイ３２２を含み、調節可能デバイダ３２４を含まない単一の在庫ビン３２０を表すことができる。更に、特定の実施例では、フレーム３１０は、モビリティー・エレメント３３０上に設置された荷重支持表面を表し得る。一般に、フレーム３１０は、何れかの適切なやり方で何れかの適切な数の在庫ビン３２０に分けられた内部及び／又は外部の格納空間を含み得る。

フレーム３１０は、フレーム３１０の外部表面の面を表す複数のフレーム面３１２も含み得る。更に、各在庫ビン３２０は、コーナーを形成する両方のフレーム面３１２に関連付けられるフレーム３１０のコーナーにある在庫ビン３２０を備える1つ又は複数の特定のフレーム面３１２と関連付けられ得る。特定の実施例では、在庫ビン３２０は、適切な在庫ビン３２０に関連付けられるフレーム面を介してしかアクセスすることができない。よって、可動式駆動装置２０及び在庫ホルダ３０が移動先に達すると、特定のフレーム面３１２を向けて、そのフレーム面３１２に関連付けられる特定の在庫ビン３２０から在庫アイテム４０を梱包業者が選択することを可能にするよう在庫ホルダ３０を回転させることができる。

更に、特定の実施例では、フレーム３１０は、可動式駆動装置２０がドッキング・ヘッド１１０をドッキング・プレート３５０の隣に配置させることを可能にする複数の装置開口部３２６を含み得る。装置開口部３２６のサイズ、形状及び配置は、在庫システム１０によって利用される可動式駆動装置２０及び／又は在庫ホルダ３０の特定の実施例のサイズ、形状及びその他の特性に基づいて判定し得る。例えば、図示した実施例では、フレーム３１０は、装置開口部３２６を形成しており、可動式駆動装置２０が、図示した実施例においてドッキング・プレートが配置されたフレーム３１０の下に可動式駆動装置２０を配置させることを可能にする4本の脚部３２８を含む。脚部３２８の長さは、可動式駆動装置２０の高さに基づいて判定することができる。

モビリティー・エレメント３３０は、在庫ホルダ３０の移動を容易にする。モビリティー・エレメント３３０は、在庫ホルダ３０を可動式駆動装置２０によって移動させることが可能になる何れかの、受動構成部分の組み合わせを表し得る。例えば、モビリティー・エレメント３３０は、可動式在庫ホルダ３０を転動、摺動、又はその他のやり方によって移動させることが可能になるのに適切なホイール、スキー板、トラック、ローラー・ボール、及び／又は何れかのその他の受動構成部分を含み得る。更に、特定の実施例では、在庫ホルダ３０は、在庫ホルダ３０を推進するうえで可動式駆動装置２０を支援する能動構成部分（動力化ホイールなど）を含み得る。更に、モビリティー・エレメント３３０は、在庫ホルダ３０の外部に配置された構成部分を含み得る。例えば、在庫システム１０の特定の実施例は、作業空間のフロア内にある加圧空気ジェットを含み得る。起動されると、加圧空気ジェットは、在庫ホルダ３０を部分的に地面から上げ得る。それによって、在庫ホルダ３０がより簡単に推進される。図示した実施例では、モビリティー・エレメント３３０は、それぞれのフレーム・ホイール３３２が特定の脚部３２８の端部に取り付けられた４つのフレーム・ホイール３３２を表す。

制動機構３４０は起動されると、在庫ホルダ３０の移動を容易にするために、モビリティー・エレメント３３０をディセーブルするか、又はモビリティー・エレメント３３０の機能をイナクティブにする。制動機構３４０は、在庫ホルダ３０によって用いられる特定のタイプのモビリティー・エレメント３３０をディセーブルするのにふさわしい何れかの構成部分を含み得る。例えば、特定の実施例では、モビリティー・エレメント３３０はフレーム・ホイール３３２を表し、制動機構３４０は、起動されると、フレーム・ホイール３３２を固定化することができるダンパを表す。

ドッキング・プレート３５０は、ドッキング・ヘッド１１０の一部分を受け、在庫ホルダ３０を可動式駆動装置２０に結合し、可動式駆動装置２０による在庫ホルダ３０の移動を容易にするよう動作可能である。更に、ドッキング・プレート３５０は、在庫ホルダ３０が可動式駆動装置２０とドッキングされている間に在庫ホルダ３０の重量の一部分又は全てを支持する。ドッキング・プレート３５０は、ドッキング・ヘッド１１０の一部分を受け、在庫ホルダ３０を可動式駆動装置２０に結合し、可動式駆動装置２０による在庫ホルダ３０の制御を容易にするのにふさわしい何れかの適切な構成部分を含み得る。図４A及び図４Bは、特定の実施例による、ドッキング・プレート３５０の構成部分を更に詳細に示す。

図４Aはドッキング・ヘッド１１０及びドッキング・プレート３５０の側面図を示す一方、図４Bは、それぞれの特定の実施例による、ドッキング・ヘッド１１０の上面図及びドッキング・プレート３５０の底面図を示す。図示した実施例では、ドッキング・ヘッド１１０は、ドッキング・コーン４１０、１つ又は複数の制御スパイン４２０及びブレーキ・インタフェース４３０を含む。ドッキング・プレート３５０は、ドッキング・キャビティ４４０、1つ又は複数の制御クレフト４５０、及びブレーキ・アクチュエータ４９０を含む。

ドッキング・コーン４１０は、ドッキング・ヘッド１１０がドッキング・プレート３５０と合わせられるとドッキング・プレート３５０が結合することが可能な可動式駆動装置２０の構造エレメントを実現する。ドッキング・アクチュエータ１３０や、可動式駆動装置２０のその他の部分は、ドッキングの目的でドッキング・コーン４１０を延ばすよう動作可能な構成部分を含み得る。更に、特定の実施例では、ドッキング・ヘッド１１０は、ドッキング・ヘッド１１０とドッキング・プレート３５０との間のわずかなミスアラインメントをドッキング中に補正することができる。例えば、特定の実施例では、ドッキング・コーン４１０は先細り状のコーン部分、及び垂直表面部分を含み得る。コーン部分の先細り状の表面が理由で、ドッキング中のドッキング・コーン４１０の上方移動は、ドッキング・ヘッド１１０及び／又は可動式駆動装置２０における横方向の移動（同心的にドッキング・プレート３５０とドッキング・ヘッド１１０を合わせる）をもたらすこともできる。その結果、可動式駆動装置２０は、ドッキング・プレート３５０に向けて、かつ／又はドッキング・プレート３５０内にドッキング・コーン４１０を移動させることによって特定の範囲のミスアラインメントを補正することができる。この例を図５A乃至図５Gにおいて更に詳細に示す。在庫ホルダ３０は、ドッキング中に移動させるよう構成することもできる。その結果、ドッキング・コーン４１０の上向きの動きは、ドッキングを容易にするために、可動式駆動装置２０に加えて、又は可動式駆動装置２０の代わりに、在庫ホルダ３０における横方向の移動を引き起こすこともできる。

制御スパイン４２０は、可動式駆動装置２０が在庫ホルダ３０の移動を引き起こし、かつ／又は制御することを可能にする。特定の実施例では、制御スパイン４２０は、可動式駆動装置２０が在庫ホルダ３０とドッキングされるとドッキング・プレート３５０の制御クレフト４５０に収まるよう成形された、ドッキング・ヘッド１１０内の突起である。制御スパイン４２０と制御クレフト４５０との間の相互作用の結果、可動式駆動装置２０は、ドッキング・ヘッド１１０を回転させ、その結果、制御スパイン４２０における所望の移動を引き起こすことによって在庫ホルダ３０内の平行移動及び／回転移動を引き起こすことができる。前述の通り、ドッキング・ヘッド１１０は、可動式駆動装置２０の構成に応じて、ドッキング・ヘッド１１０の別個の移動、又は可動式駆動装置２０の全体としての剛的移動によって回転し得る。1つ又は複数の制御スパイン４２０は次いで、制御クレフト４５０に押し当たり得る。これによって、在庫ホルダ３０における同様な移動が生じる。

ブレーキ・インタフェース４３０は、可動式駆動装置２０が在庫ホルダ３０にドッキングされると在庫ホルダ３０の制動機構３４０を外す。図示した実施例では、ブレーキ・インタフェース４３０は、可動式駆動装置２０と在庫ホルダ３０との間の相互作用の結果としてドッキング中にブレーキ・アクチュエータ４９０のエレメントに押し当てられる４つのパッドを含む。

ドッキング・キャビティ４４０は、ドッキング中にドッキング・コーン４１０を受け入れる。ドッキング・キャビティ４４０は、ドッキング後にドッキング・コーン４１０を固定するか、さもなければ可動式駆動装置２０に在庫ホルダ３０を固定することができる構成部分を含み得る。更に、ドッキング・キャビティ４４０は、可動式駆動装置２０及び在庫ホルダ３０を合わせ、可動式駆動装置２０の位置における特定の誤差を補正するよう、ドッキング・プレート３５０に対するドッキング・ヘッド１１０の位置を調節又は修正することができる。特に、ドッキング・キャビティ４４０は、ドッキング・プレート３５０が配置された、在庫ホルダ３０の特定の表面に平行した、ドッキング・ヘッド１１０及び／又は可動式駆動装置２０における現行の移動を引き起こすか、又は修正するよう構成することができる。

制御クレフト４５０は、可動式駆動装置２０及び在庫ホルダ３０がドッキングされると制御スパイン４２０を受けるのにふさわしいクレフト、穴、ディボット、スリット、又は何れかのその他の形態の開口部を表す。図示した実施例では、制御クレフト４５０は、制御スパイン４２０に収まるよう成形されており、可動式駆動装置２０が在庫ホルダ３０とドッキングした後の、又は、可動式駆動装置２０が在庫ホルダ３０とドッキングしている間の制御スパイン４２０の回転又は平行移動が在庫ホルダ３０の回転及び平行移動それぞれをもたらすように構成されたドッキング・プレート３５０内のくぼみを表す。

更に、制御クレフト４５０は、ドッキング・ヘッド１１０、可動式駆動装置２０及び／又は在庫ホルダ３０の位置、及び／又は回転の向きを調節するよう構成し得る。図示した実施例では、制御クレフト４５０は、ドッキング・キャビティ４４０と同心の円に沿って配置される。この実施例では、各制御クレフトは、円の境界上の所望の位置に向けて傾斜させられた傾斜表面又は凸状表面を含む。ドッキング・アクチュエータ１３０がドッキング・プレート１３０に向けてドッキング・ヘッド１１０を上げるにつれ、制御クレフト４５０の傾斜表面をたどる、制御スパイン４２０の移動は、図５A乃至図５Gに関して以下に更に詳細に説明するように、可動式駆動装置２０及び／又は在庫ホルダ３０における回転を引き起こすことができる。

ドッキング・センサ４６０は、ドッキング、又はドッキング動作に含まれる1つ又は複数の工程の首尾良い完了を検出することができる。一般に、ドッキング・センサ４６０は、ドッキング動作に適切な可動式駆動装置２０及び／又は在庫ホルダ３０の位置、向き、移動及び／又は何れかのその他の特徴若しくは特性を検出するのにふさわしい何れかの構成部分を表し得る。例えば、ドッキング・センサ４６０は、ドッキング・ヘッド１１０がドッキング・プレート３５０に接触させられると、ドッキング・プレート３５０上に配置された磁気プレートに接触するよう配置された磁気センサを表すことができる。その結果、磁気センサは、可動式駆動装置２０が在庫ホルダ３０と首尾良くドッキングした時点を検出することができる。一般に、ドッキング・センサ４６０は、可動式駆動装置２０及び在庫ホルダ３０のドッキングに関連した何れかの数の状況又はイベントを検出することができる1つ又は複数の別個の構成部分を含み得る。

更に、ドッキング・センサ４６０は、ドッキングを容易にするために、可動式駆動装置２０を制御する信号やその他の情報を構成部分に供給するのに適した更なる構成部分を含み得る。一例として、可動式駆動装置２０が、転動を容易にするよう構成されている間、位置センサ１４０は、前述の通りドッキング・ヘッド１１０とドッキング・プレート３５０との間のミスアラインメントの結果としてドッキング・キャビティ４４０又は制御クレフト４５０によって引き起こされる、可動式駆動装置２０における移動を検出することができる。前述の実施例では、ドッキング・センサ４６０は、可動式駆動装置２０の動力化ホイールに動力を供給する旨の制御信号を生成することができる回路を含み得る。ドッキング・センサ４６０はよって、ドッキング・ヘッド１１０及びドッキング・プレート３５０のアラインメントを支援するのに適切な方向に動力化ホイールを回転させることができる。

別の例として、ドッキング・センサ４６０は、在庫ホルダ３０によって可動式駆動装置２０に及ぼされる下方向の力を検出することができる構成部分を表し得る。前述の実施例では、ドッキング・センサ４６０は、ドッキング・アクチュエータ１３０の動作を制御し、ドッキング・ヘッド１１０を上げ続ける（在庫ホルダ３０の完全な重量が可動式駆動装置２０にシフトさせられるまで）こともできる。その結果、前述の実施例におけるドッキング・センサ４６０は、可動式駆動装置２０の動力化ホイールのトラクションを最大にすることができることがあり得る。

ブレーキ・アクチュエータ４０９は、ブレーキ・インタフェース４３０が、ドッキング中に制動機構３４０を制御することを可能にするための何れかの適切な構成部分を含む。ブレーキ・アクチュエータ４９０は、制動機構３４０の構成部分を部分的又は全体的に表すことができる。あるいは、ブレーキ・アクチュエータ４９０は、制動機構３４０の構成部分に接続されているか、又は前述の構成部分に接触している構成部分を表し得る。図示した実施例では、ブレーキ・アクチュエータ４９０は、ドッキング中に、図示したブレーキ・インタフェース４３０のパッドによって押され、モビリティー・エレメント３３０の何れかの適切な構成部分における移動を抑制するための構成部分（ディスク・ブレーキ（図示せず）、流体ブレーキ、エアブレーキや、何れかの他の適切な構成部分など）を起動させるレバーを有する。

図４A及び図４Bは、それぞれが特定の形状及び構造の特定のドッキング・ヘッド１１０及びドッキング・プレート３５０を示すが、可動式駆動装置２０及び在庫ホルダ３０それぞれは、可動式駆動装置２０と在庫ホルダ３０との間の結合を形成するのにふさわしい何れかの形状及び構造のドッキング・ヘッド１１０及びドッキング・プレート３５０を含み得る。

図５A乃至図５Gは、ドッキング中のドッキング・ヘッド１１０及びドッキング・プレート３５０の特定の実施例の動作を示す。例の目的で、図５A及び図５Gは、在庫ホルダ３０の下に可動式駆動装置２０がある間に結合するよう構成されたドッキング・ヘッド１１０及びドッキング・プレート３５０の特定の実施例を示す。しかし、前述の通り、可動式駆動装置２０及び在庫ホルダ３０の別の実施例は、在庫ホルダ３０に対して何れかの適切なやり方で可動式駆動装置２０が配置されている間に結合するよう構成することができる。

図５A及び図５Bは、在庫ホルダ３０の下に可動式駆動装置２０が可動式駆動装置２０を配置させた後のドッキング・ヘッド１１０の開始位置を示す。図５Aは、ドッキング・ヘッド１１０及びドッキング・プレート３５０の断面側面図である一方、図５Bは、ドッキング・ヘッド１１０の上面図及びドッキング・プレート３５０の底面図である。図５Bのドッキング・プレート中心線502a乃至502b、及びドッキング・ヘッド中心線504a乃至504bによって示唆されるように、可動式駆動装置２０は、ドッキング・コーン４１０の頂点がドッキング・キャビティ４４０の中心をわずかにはずれているように配置されている。更に、ドッキング・ヘッド１１０の当初の向きは、ドッキング・プレート３５０の向きと合っていない。ドッキング・アクチュエータ１３０は、上向きの動き５１０を示す矢印によって示されるようにドッキング・ヘッド１１０を上げ始める。

図５Cは、ドッキング動作の第１の段階中のドッキング・ヘッド１１０及びドッキング・プレート３５０の断面側面図を示す。図示した実施例では、この第１の段階の開始は、ドッキング・コーン４１０の頂点がドッキング・キャビティ４４０に入ることによってはっきり表し示される。特定の実施例では、この第１の段階中に、上方向の動き５１０によって、ドッキング・コーン４１０がドッキング・キャビティ４４０の傾斜表面に沿って上方向に移動することがもたらされる。このことによって、ドッキング・ヘッド１１０及び可動式駆動装置２０における平行移動５２０が引き起こされる。前述の通り、ドッキング・センサ４６０又は位置センサ１４０の特定の実施例は、ドッキング・ヘッド１１０及びドッキング・プレート３５０のアラインメントを支援するために、平行移動５２０を検出し、可動式駆動装置２０のホイールを回転させることができる。あるいは又は更には、可動式駆動装置２０は、転動するよう構成することができ、適切な方向に可動式駆動装置２０が転動することを受動的に可能にすることができる。更に、前述の通り、在庫ホルダ３０の特定の実施例は、ドッキング中に移動するよう構成することができる。よって、ドッキング・コーン４１０の上方向の動き５１０は、ドッキング・ヘッド１１０及び／又は可動式駆動装置２０における平行移動５２０を引き起こすことに加えて、又は前述の引き起こすことの代わりに在庫ホルダ３０内の平行移動を引き起こすこともできる。

図５Dがドッキング動作の第２の段階中のドッキング・ヘッド１１０及びドッキング・プレート３５０の断面側面図を示す一方、図５Eは、第２の段階中のドッキング・ヘッド１１０の上面図を示す。図示した実施例では、この段階の開始は、制御スパイン４２０の頂点が制御クレフト４５０に入ることによってはっきり表し示される。この第２の段階中に、上方向の動き５１０によって、制御クレフト４５０の傾斜表面に沿って上方向に制御スパイン４２が移動することがもたらされる。これによって、図５D及び図５Eに示すようにドッキング・ヘッド１１０内の回転移動５３０が引き起こされる。前述の通り、ドッキング・センサ４６０の特定の実施例は、回転移動５３０を検出し、例えば、両方向に可動式駆動装置２０の動力化ホイール１２４を回転させることによって、回転移動５３０の方向に可動式駆動装置２０を能動的に回転させ始めることができる。よって、可動式駆動装置２０は能動的に、ドッキング・ヘッド１１０及びドッキング・プレート３５０のアラインメントを支援することができる。あるいは又は更に、可動式駆動装置２０は、転動するよう構成することができ、受動的に可動式駆動装置２０が適切な方向に回転することを可能にすることができる。更に、前述の通り、在庫ホルダ３０の特定の実施例は、ドッキング中に移動するよう構成することができる。よって、制御スパイン４２０の上方向の動き５１０は、ドッキング・ヘッド１１０及び／又は可動式駆動装置２０における回転移動５３０を引き起こすことに加えて、又は前述の引き起こすことの代わりに在庫ホルダ３０内の回転移動を引き起こすこともできる。

図５Fは、ドッキング動作の第３の段階中のドッキング・ヘッド１１０及びドッキング・プレート３５０の断面側面図を示す。図示した実施例では、この第３の段階は、ドッキング・ヘッド１１０がドッキング・プレート３５０と合わせられると開始される。ドッキング・アクチュエータ１３０は、ドッキング・センサ４６０がドッキング・ヘッド１１０とドッキング・プレーン３５０との間の接触を検出するまで、ドッキング・ヘッド１１０の上方向の動き５１０を維持する。この第３の段階によって、ドッキング・コーン４１０及び制御スパイン４２０の垂直方向の表面が、ドッキング・プレート３５０の垂直方向の内部表面と合わせられる。このアラインメントの結果、ドッキング・コーン４１０及び制御スパイン４２０は、横方向の力をドッキング・プレート３５０の内部表面に伝えることができる（それによって、在庫ホルダ３０内に水平移動及び／回転移動が引き起こされる）。

図５Gは、ドッキング動作の第４の段階中の可動式駆動装置２０及び在庫ホルダ３０を示す。図示した実施例では、この第４の段階は、ドッキング・ヘッド１１０とドッキング・プレート３５０との間の接触をドッキング・センサ４６０が検出することによって開始される。ドッキング・センサ４６０がドッキング・ヘッド１１０とドッキング・プレート３５０との間の接触を検出した後、ドッキング・アクチュエータ１３０はドッキング・ヘッド１１０を上げ続けることができる。在庫ホルダ３０の重量は脚部３２８から可動式駆動装置２０にシフトするにつれ、在庫ホルダ３０は、可動式駆動装置２０に下方向の力５４０を及ぼし始める。下方向の力５４０は、動力化ホイール１２４と、作業空間のフロアとの間のトラクションを増加させ、可動式駆動装置２０のモビリティーを向上させる。可動式駆動装置２０は次いで、十分な力が動力化ホイール１２４に移された時点を判定し、ドッキング動作を終結させる。この点で、在庫ホルダ３０の重量の一部又は全部をドッキング・プレート３５０によって支持することができる。

図６は、図５A乃至５Gによって示されるドッキング動作中の可動式駆動装置２０の特定の実施例の動作を示すフローチャートである。可動式駆動装置２０以外の構成部分によってとられるか、又は引き起こされる動作を表す工程を、点線のボックスとして図６に示す。特に、図６は、適宜、可動式駆動装置２０を推進するか、又は回転させることによってドッキング・ヘッド１１０とドッキング・プレート３５０との間のアラインメントを能動的に支援する、可動式駆動装置２０の実施例の動作を表す。別の実施例では、ドッキング・ヘッド１１０とドッキング・プレート３５０との間の相互作用によって、横方向の力が可動式駆動装置２０に印加されることがもたらされると可動式駆動装置２０が転動することを可能にするよう駆動モジュール１２０を構成することによる受動的な支援をあるいは又は更に提供することができる。

工程６００で、可動式駆動装置２０は、ドッキング・ヘッド１１０を在庫ホルダ３０の下に配置させる。可動式駆動装置２０、又は可動式駆動装置２０の構成部分（ドッキング・アクチュエータ１３０など）は、工程６０５で、ドッキング・ヘッド１１０を上げ始める。工程６１０では、可動式駆動装置２０は、可動式駆動装置２０の転動を可能にするよう駆動モジュール１２０を構成する。

工程６１５では、可動式駆動装置２０は、ドッキング動作の第１の段階を起動させる。前述の通り、第１の段階の「起動」は、ドッキング・コーン４１０の頂点がドッキング・キャビティ４４０に入った後、可動式駆動装置２０がドッキング・ヘッド１１０を上げ続けることを表し得る。工程６２０では、ドッキング・キャビティ４４０は、ドッキング・ヘッド１１０とドッキング・プレート３５０とを合わせるために可動式駆動装置２０内の平行移動５２０を引き起こす。工程６２５では、可動式駆動装置２０は、ドッキング・ヘッド１１０及び／又は可動式駆動装置２０において平行移動５２０を検出する。これに応じて、可動式駆動装置２０は工程６３０で可動式駆動装置２０を平行移動５２０の方向に推進して、ドッキング・ヘッド１１０とドッキング・プレート３５０とを合わせるうえで能動的に支援する。前述の通り、特定の実施例では、可動式駆動装置２０はかわりに、可動式駆動装置２０が平行移動５２０の方向に転動することを可能にするよう駆動モジュール１２０を構成することによって受動的な支援のみを提供することができる。

工程６３５では、可動式駆動装置２０は、ドッキング動作の第２の段階を起動させる。第１の段階と同様に、第２の段階を「起動させる」ことは、制御スパイン４２０の頂点が制御クレフト４５０に入った後にドッキング・ヘッド１１０を可動式駆動装置２０が上げ続けることを表し得る。工程６４０では、制御クレフト４５０によって、ドッキング・ヘッド１１０の向きをドッキング・プレート３５０の向きと合わせるためにドッキング・ヘッド１１０内の回転移動５３０が引き起こされる。可動式駆動装置２０は、工程６４５で回転移動５３０を検出する。工程６５０で、ドッキング・ヘッド１１０及びドッキング・プレート３５０のアラインメントを支援するために可動式駆動装置２０を回転移動５３０の方向に能動的に回転させる。やはり、特定の実施例では、駆動式可動装置２０は、ドッキング・ヘッド１１０及び／又は可動式駆動装置２０が回転移動５３０の向きに回転することを可能にするために駆動モジュール１２０又はドッキング・ヘッド１１０を構成することによって受動的な支援のみを提供することができる。

工程６５５では、ドッキング・ヘッドは第３の段階を起動させる。第３の段階の「起動」は、ドッキング・ヘッド１１０及びドッキング・プレート３５０が合わせられた後にドッキング・ヘッド１１０を上げ続けることを表し得る。工程６６０では、可動式駆動装置は、ドッキング・ヘッド１１０とドッキング・プレート３５０との間の接触を検出する。

可動式駆動装置２０は、この接触の検出に応答して工程６６５で第４の段階を起動させる。第４の段階の「起動」は、ドッキング・ヘッド１１０及びドッキング・プレートを互いに接触させた後にドッキング・ヘッド１１０を上げ続けることを表し得る。工程６７０では、動力化ホイール１２４とフロアとの間に十分なトラクションを与えるのに十分な、可動式駆動装置２０への下方向の力が存在していることを可動式駆動装置２０は判定する。可動式駆動装置２０は、工程６７５で、可動式駆動装置２０及び在庫ホルダを移動させ始め、ドッキング動作を完了する。

前述の通り、可動式駆動装置２０は、図６に示す工程の何れか又は全ての完了の失敗試行を検出するよう更に構成することができる。更に、可動式駆動装置２０は、失敗した工程が首尾良く完了するか、又は所定の最大数の試行が失敗するまで何れかの1つ又は複数の失敗した工程を繰り返すよう構成することができる。例えば、特定の実施例では、可動式駆動装置２０の特定の段階の完了が首尾良く行われなかった場合、可動式駆動装置２０は、最大3回の適切な工程を繰り返して、もう一度上記段階の完了を試行することができる。3度の失敗試行の後、可動式駆動装置２０は、ドッキング試行をアボートすることができ、失敗ドッキング試行を管理装置に通知するよう在庫システム１０の管理装置に連絡することができる。

可動式駆動装置２０は、失敗ドッキング試行の検出に応答して、回転し、もう一度ドッキングを試行するよう構成することもできる。例えば、可動式駆動装置２０の特定の実施例は、動力化ホイール１２４によって規定される軸に沿った前方向又は後方向にしか転動することができないことがあり得る。よって、ドッキング・プレート３５０は、その軸に沿ってしか平行移動５２０を引き起こすことができないことがあり得る。

その結果、可動式駆動装置２０の特定の実施例は、制御スパイン４２０の頂点が制御クレフト４５０に入るまでドッキング・ヘッド１１０を上げて、ドッキングの第１の段階を完了し得る。これによって、第１の軸に沿ってドッキング・ヘッド１１０及びドッキング・プレート３５０のアラインメントがもたらされる。可動式駆動装置２０は、ドッキング・ヘッド１１０を下げ、動力化ホイール１２４が、第１の軸に垂直の第２の軸を画定するように回転することができる。可動式駆動装置２０は次いで、ドッキング動作の第１の段階を繰り返すことができる。これによって、第２の軸に沿ったドッキング・ヘッド１１０及びドッキング・プレート３５０のアラインメントがもたらされる。可動式駆動装置２０は次いで、前述のようにドッキング動作の残りを完了することができる。この手順の一部分は、在庫ホルダ３０が在庫システム１０のグリッドに確実に合わせられるようにするために格納場所において在庫ホルダ３０を降ろす間に用いることもできる。

図7A乃至図7Hは、在庫ホルダ３０を移動させるうえでの可動式駆動装置２０の特定の実施例の動作における工程を示す。可動式駆動装置２０は、何れかの適切なやり方において在庫ホルダ３０を移動させるよう構成することができる。その結果、可動式駆動装置２０の特定の実施例は、在庫システム１０において利用されると特定の利益をもたらす移動手法を利用することができる。例えば、図７A乃至図７Hは、在庫システム１０において動作する場合に空間節約の利点をもたらす、可動式駆動装置２０の特定の実施例を示す。特に、図７Ａ乃至図７Ｈは、可動式駆動装置２０が、９０度の回転を含むパスに沿って第１の位置から第２の位置に在庫ホルダ３０を移動させるにつれての、可動式駆動装置２０の動作を示す。図示したように、在庫システム１０は、在庫システム１０に関連付けられる作業空間内の別個の物理的な場所を表す複数のグリッド位置710a乃至710cを含む。この手順は、在庫ホルダ３０をグリッドに確実に合わせるようにするために格納場所において在庫ホルダ３０を降ろしている間に用いることもできる。

図７Aは、可動式駆動装置２０及び在庫ホルダ３０の開始場所を示す。当初、可動式駆動装置２０はグリッド位置710bにあり、在庫ホルダ３０はグリッド位置710aにある。図７Bに示すように、可動式駆動装置２０はグリッド位置710aに移動し、それ自体を在庫ホルダ３０の下に配置させる。この点で、可動式駆動装置２０は、図７Bにドッキング・ヘッド１１０がないことによって示されるように、在庫ホルダ３０とのドッキングが解かれている。図７Cに示すように、可動式駆動装置２０は次いで、ドッキング・ヘッド１１０の略図によって示すように、在庫ホルダ３０とドッキングする。可動式駆動装置２０は次いで、可動式駆動装置２０及び在庫ホルダ３０を、図７Ｄに示すようにグリッド位置710bに推進する。グリッド位置710bでは、可動式駆動装置２０は、図７Ｅに示すように在庫ホルダ３０とのドッキングを解く。可動式駆動装置２０は次いで、図７Ｆに示すように回転する。

回転した後、可動式駆動装置２０は、図７Ｇに示すようにもう一度在庫ホルダ３０とドッキングする。可動式駆動装置２０は、図７Ｈに示すように、在庫ホルダ３０をグリッド位置710cに推進する。可動式駆動装置２０は次いで、在庫ホルダ３０とのドッキングを解くか、在庫ホルダ３０を回転させるか、又は移動を完了させるために適切な何れかの更なる移動又は動作を行うことができる。

図８は、図７A乃至図７Hに示す移動を行ううえでの可動式駆動装置２０の動作における工程を示すフローチャートである。図７A乃至図７Hに関して前述したように、本明細書は、特定のやり方で移動するよう構成された可動式駆動装置２０の実施例の動作を示す。しかし、可動式駆動装置２０の特定の実施例を、在庫システム１０の特性及び構成に応じてその他の適切なやり方で移動するよう構成することができる。

特に、図８は、可動式駆動装置２０が在庫ホルダ３０とドッキングし、在庫ホルダ３０を移動させ、第１の場所から第２の場所に在庫ホルダ３０を搬送するよう在庫ホルダ３０を回転させる際の可動式駆動装置２０の動作を示す。工程８１０では、可動式駆動装置２０は、在庫ホルダ３０の格納場所及び移動先場所を識別するコマンドを受け取る。工程８２０で、可動式駆動装置２０は、格納場所に移動する。可動式駆動装置２０は工程８３０で、在庫ホルダ３０とドッキングする。工程８４０で、可動式駆動装置２０は、在庫ホルダ３０を移動させ始める。

適切な点で、可動式駆動装置２０は、第２の場所へのパスをたどるうえで回転を実行することができる。回転の実行の一部として、可動式駆動装置２０は、工程８５０で、在庫ホルダ３０とのドッキングを解く。工程８６０で、可動式駆動装置２０は可動式駆動装置２０を回転させる。可動式駆動装置２０は工程８７０で、もう一度在庫ホルダ３０とドッキングする。工程８８０では、可動式駆動装置２０は、在庫ホルダ３０の移動を再開する。可動式駆動装置２０は次いで、何れかの更なる移動を行い、適宜、何れかの更なる回転を実行して第２の場所に達することができる。工程８９０で、可動式駆動装置２０は、第２の場所に達する。

本発明をいくつかの実施例によって説明したが、数限りない変更、変形、改変、変換及び修正を当業者は思いつくことができ、本発明が、特許請求の範囲記載の範囲内に収まる前述の変更、変形、改変、変換及び修正を包含することが意図されている。

特定の実施例による在庫格納システムを示す図である。 特定の実施例による可動式駆動装置を表す図である。 特定の実施例による在庫ホルダの構成部分を示す図である。 特定の実施例によるドッキング・ヘッドを示す側面図である。 特定の実施例によるドッキング・ヘッドを示す上面図である。 ドッキング中の可動式装置及び在庫ホルダの種々の構成部分の動作を示す図である。 ドッキング中の可動式装置及び在庫ホルダの種々の構成部分の動作を示す図である。 ドッキング中の可動式装置及び在庫ホルダの種々の構成部分の動作を示す図である。 ドッキング中の可動式装置及び在庫ホルダの種々の構成部分の動作を示す図である。 ドッキング中の可動式装置及び在庫ホルダの種々の構成部分の動作を示す図である。 ドッキング中の可動式装置及び在庫ホルダの種々の構成部分の動作を示す図である。 ドッキング中の可動式装置及び在庫ホルダの種々の構成部分の動作を示す図である。 ドッキング中の可動式駆動装置の動作を示すフローチャートである。 それぞれの特定の実施例による可動式駆動装置及び在庫ホルダの移動を示す図である。 それぞれの特定の実施例による可動式駆動装置及び在庫ホルダの移動を示す図である。 それぞれの特定の実施例による可動式駆動装置及び在庫ホルダの移動を示す図である。 それぞれの特定の実施例による可動式駆動装置及び在庫ホルダの移動を示す図である。 それぞれの特定の実施例による可動式駆動装置及び在庫ホルダの移動を示す図である。 それぞれの特定の実施例による可動式駆動装置及び在庫ホルダの移動を示す図である。 それぞれの特定の実施例による可動式駆動装置及び在庫ホルダの移動を示す図である。 在庫ホルダの移動中の可動式駆動装置の動作を特定の実施例によって示すフローチャートである。

Claims (52)

1. 在庫を搬送するシステムであって、
   在庫ホルダであって、
   在庫アイテムを格納するよう動作可能なフレームと、
   下からドッキング・ヘッドを受けるよう動作可能なドッキング・プレートと
   を備える在庫ホルダと、
   可動式駆動装置であって、
   前記ドッキング・プレートに結合するよう動作可能なドッキング・ヘッドと、
   前記可動式駆動装置を推進するよう動作可能な駆動モジュールと
   を備える可動式駆動装置とを備えており、
   前記可動式駆動装置は、前記ドッキング・ヘッドが前記在庫ホルダに結合されると前記在庫ホルダを移動させるよう動作可能であるシステム。
2. 請求項１記載のシステムであって、前記ドッキング・プレートは、前記在庫ホルダが前記可動式駆動装置とドッキングされている間に前記フレームの重量を少なくとも部分的に支持するよう更に動作可能であるシステム。
3. 請求項１記載のシステムであって、前記在庫ホルダは、前記在庫ホルダがドッキングされていない場合に前記在庫ホルダの移動をディセーブルするよう動作可能な制動機構を更に備えるシステム。
4. 請求項３記載のシステムであって、前記可動式駆動装置が前記在庫ホルダとドッキングされる場合に前記制動機構を外すよう更に動作可能であるシステム。
5. 請求項１記載のシステムであって、前記在庫ホルダは複数のホイールを更に備えるシステム。
6. 請求項1記載のシステムであって、前記フレームは、それぞれが在庫アイテムを格納するよう動作可能な複数の在庫ビンを備えるシステム。
7. 請求項６記載のシステムであって、前記在庫ビンは、前記フレームを前記複数の在庫ビンに分ける調節可能なデバイダによって形成されるシステム。
8. 請求項１記載のシステムであって、前記フレームは複数のフレーム面を更に備えており、フレーム面それぞれは、前記可動式駆動装置が前記可動式駆動装置を前記在庫ホルダの下に配置させることを可能にするよう動作可能である装置開口部を含むシステム。
9. 請求項８記載のシステムであって、前記フレームは、それぞれが前記フレームから延びている4本の脚部を更に備えており、各面が、前記脚部のうちの2本によって形成される装置開口部を更に備えるシステム。
10. 請求項１記載のシステムであって、前記ドッキング・プレートは、前記ドッキング・ヘッドの一部分を受けるよう動作可能な制御クレフトを更に備えており、前記在庫ホルダは、前記制御クレフトによって受けられる前記ドッキング・ヘッドの前記一部分によって印加される力によって回転させられるよう動作可能であるシステム。
11. 請求項１記載のシステムであって、前記ドッキング・ヘッドは制御スパインを更に備えており、前記制御スパインは、前記ドッキング・ヘッドが回転する場合に前記在庫ホルダを回転させるよう動作可能であるシステム。
12. 請求項１記載のシステムであって、前記ドッキング・ヘッドは前記ドッキング・プレートに対して自己整合するシステム。
13. 請求項１２記載のシステムであって、前記ドッキング・ヘッドはドッキング・コーンを含み、前記ドッキング・プレートはドッキング・キャビティを含み、前記ドッキング・キャビティは、ドッキング中に、前記ドッキング・コーンが前記ドッキング・キャビティと合わせられていない場合、前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダのうちの１つ又は複数における平行移動を引き起こすよう動作可能であるシステム。
14. 請求項１２記載のシステムであって、前記ドッキング・ヘッドは複数の制御スパインを含み、前記ドッキング・プレートは複数の制御クレフトを含み、前記制御クレフトは、ドッキング中に、前記制御スパインのうちの１つ又は複数が前記制御クレフトのうちの１つ又は複数と合わせられていない場合、前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダのうちの１つ又は複数における回転移動を引き起こすよう動作可能であるシステム。
15. 在庫を搬送する可動式駆動装置であって、
    駆動モジュールであって、在庫ホルダの下に前記可動式駆動装置を配置させるよう動作可能な駆動モジュールと、
    前記可動式駆動装置が前記在庫ホルダの下に配置されると前記在庫ホルダに結合するよう動作可能なドッキング・ヘッドとを備えており、
    前記駆動モジュールは、前記可動式駆動装置を移動させるよう動作可能であり、前記在庫ホルダが前記可動式駆動装置に結合された場合、前記在庫ホルダを移動させるよう動作可能である可動式駆動装置。
16. 請求項１５記載の可動式駆動装置であって、前記ドッキング・ヘッドは制御スパインを更に備えており、前記制御スパインは、前記可動式駆動装置が前記在庫ホルダに結合され、前記ドッキング・ヘッドが回転する場合に前記在庫ホルダを回転させるよう動作可能である可動式駆動装置。
17. 請求項１５記載の可動式駆動装置であって、前記駆動モジュールは複数のホイールを更に備えており、前記駆動モジュールは、前記複数のホイールを回転させることによって前記可動式駆動装置を推進するよう動作可能である可動式駆動装置。
18. 請求項１５記載の可動式駆動装置であって、前記駆動モジュールは更に、前記可動式駆動装置を前方向に推進することによって前記可動式駆動装置を推進するよう動作可能であり、前記可動式駆動装置を後方向に移動させることによって前記可動式駆動装置を推進するよう動作可能である可動式駆動装置。
19. 請求項１５記載の可動式駆動装置であって、前記駆動モジュールは、
    前記可動式駆動装置を前方向に推進し、
    前記可動式駆動装置を後方向に推進し、
    前記可動式駆動装置を回転させる
    ことによって前記可動式駆動装置を推進するよう更に動作可能である可動式駆動装置。
20. 請求項１５記載の可動式駆動装置であって、前記可動式駆動装置は、
    前記在庫ホルダに結合し、
    前記在庫ホルダを第１の方向に移動させ、
    前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを回転させ、
    前記在庫ホルダを第２の方向に移動させる
    ことによって前記在庫ホルダを移動させるよう更に動作可能である可動式駆動装置。
21. 請求項１５記載の可動式駆動装置であって、前記可動式駆動装置は、
    前記在庫ホルダに結合し、
    前記在庫ホルダを第１の方向に移動させ、
    前記在庫ホルダとの結合を解除し、
    前記可動式駆動装置を回転させ、
    前記在庫ホルダに結合し、
    前記在庫ホルダを第２の方向に移動させる
    ことによって前記在庫ホルダを移動させるよう更に動作可能である可動式駆動装置。
22. 在庫アイテムを格納する在庫ホルダであって、
    在庫アイテムを格納するよう動作可能なフレームと、
    可動式駆動装置のドッキング・ヘッドに、前記ドッキング・ヘッドが前記在庫ホルダの下に配置された場合、結合するよう動作可能なドッキング・プレートとを備える在庫ホルダ。
23. 請求項２２記載の在庫ホルダであって、前記ドッキング・プレートは、前記可動式駆動装置が前記在庫ホルダと結合されている場合に前記在庫ホルダの重量を少なくとも部分的に支持するよう更に動作可能である在庫ホルダ。
24. 請求項２２記載の在庫ホルダであって、制動機構であって、前記制動機構が起動されると前記在庫ホルダの移動をディセーブルするよう動作可能な制動機構を更に備える在庫ホルダ。
25. 請求項２２記載の在庫ホルダであって、複数のホイールを更に備える在庫ホルダ。
26. 請求項２５記載の在庫ホルダであって、前記フレームから延びている複数の脚部を更に備えており、前記複数のホイールのそれぞれが脚部に取り付けられる在庫ホルダ。
27. 請求項２２記載の在庫ホルダであって、前記フレームは、それぞれが在庫アイテムを格納するよう動作可能な複数の在庫ビンを備える在庫ホルダ。
28. 請求項２７記載の在庫ホルダであって、前記在庫ビンは、前記フレームを前記複数の在庫ビンに分ける調節可能なデバイダによって形成される在庫ホルダ。
29. 請求項２２記載の在庫ホルダであって、前記フレームは複数の面を備えており、各面は、可動式駆動装置が前記制動機構の下に前記可動式駆動装置の前記ドッキング・ヘッドを配置させることを可能にするよう動作可能な開口部を含む在庫ホルダ。
30. 請求項２２記載の在庫ホルダであって、前記フレームは４つの面を備えており、各面は、可動式駆動装置が前記在庫ホルダの下に、かつ制動機構の隣にドッキング・ヘッドを配置させることを可能にするよう動作可能な開口部を備える在庫ホルダ。
31. 請求項２２記載の在庫ホルダであって、前記ドッキング・プレートは、
    制御クレフトであって、可動式駆動装置のドッキング・ヘッドの一部分を受けるよう動作可能であり、前記在庫ホルダが、前記ドッキング・ヘッドによって印加される力によって回転させられるよう動作可能である制御クレフトと、
    ブレーキ・アクティベータであって、前記ドッキング・ヘッドが前記ドッキング・プレートに結合された場合、制動機構を外すよう動作可能であるブレーキ・アクティベータとを更に備える在庫ホルダ。
32. 在庫ホルダを移動させる可動式駆動装置であって、
    ドッキング・ヘッドであって、
    在庫ホルダのドッキング・プレートに結合され、結合中に前記ドッキング・ヘッドを前記ドッキング・プレートと合わせるよう動作可能な自己整合ドッキング・コーンと、
    複数の制御スパインであって、前記ドッキング・ヘッドが前記在庫ホルダに結合され、前記ドッキング・ヘッドが回転させられた場合に前記在庫ホルダを回転させるよう動作可能な制御スパインと
    を備えるドッキング・ヘッドと、
    ２つの動力化ホイールであって、前記可動式駆動装置を推進するよう共通の方向に回転するよう動作可能であり、前記可動式駆動装置を回転させるよう両方向に回転するよう動作可能である動力化ホイールと、
    前記在庫ホルダの制動機構を外すよう動作可能なブレーキ・インタフェースと
    を備える可動式駆動装置。
33. 在庫を格納する在庫ホルダであって、
    ドッキング・プレートであって、
    複数の制御クレフトであって、可動式駆動装置のドッキング・ヘッドを受けるよう動作可能であり、前記在庫ホルダが、前記制御クレフト内に配置された前記ドッキング・ヘッドの一部分によって印加される力によって回転させられるよう動作可能である制御クレフトと、
    前記ドッキング・ヘッドが前記ドッキング・プレートに結合された場合、制動機構を外すよう動作可能なブレーキ・アクティベータと
    を備えるドッキング・プレートと、
    フレームであって、
    複数の調節可能デバイダであって、在庫アイテムを保持するよう動作可能な複数の格納ビンを形成しており、前記格納ビンのサイズを変えるよう調節されるよう更に動作可能である調節可能デバイダと、
    前記フレームの底部から延びている4本の脚部と、
    ４つの面であって、各面が1つ又は複数の在庫ビンへのアクセスを提供し、各面が、前記脚部のうちの２つの間の開口部を含み、各開口部は、可動式駆動装置が前記フレームの下で、前記ドッキング・プレートに隣接して移動することを可能にするよう更に動作可能な面と
    を備えるフレームと、
    ４つのホイールであって、各ホイールが、前記脚部のうちの１つの底部に取り付けられ、前記在庫ホルダの移動を容易にするよう動作可能なホイールと、
    起動させると、前記ホイールが転動することを阻止するよう動作可能な制動機構とを備える在庫ホルダ。
34. 可動式駆動装置を在庫ホルダと結合する方法であって、
    可動式駆動装置を在庫ホルダの下に配置させる工程と、
    前記可動式駆動装置のドッキング・ヘッドを上げる工程と、
    前記可動式駆動装置の横方向の位置を調節する工程と、
    前記可動式駆動装置を前記在庫ホルダに結合する工程と、
    前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを一緒に移動させる工程とを備える方法。
35. 請求項３４記載の方法であって、前記可動式駆動装置の前記横方向の位置を調節する工程は、前記在庫ホルダのドッキング・プレートの位置に基づいて前記駆動装置の横方向の位置を調節する工程を備える方法。
36. 請求項３４記載の方法であって、前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを移動させる工程は、前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを移動先に移動させる工程を備えており、
    前記可動式駆動装置の前記横方向の位置を第１の軸に沿って調節する工程と、
    前記移動先に達した後、前記ドッキング・ヘッドを下げる工程と、
    前記可動式駆動装置を回転させる工程と、
    前記ドッキング・ヘッドを上げる工程と、
    前記可動式駆動装置の前記横方向の位置を第２の軸に沿って調節する工程とを更に備える方法。
37. 請求項３４記載の方法であって、前記可動式駆動装置の前記横方向の位置を調節する工程は、
    前記可動式駆動装置の平行移動を検出する工程と、
    前記検出された平行移動の方向に前記可動式駆動装置を能動的に推進する工程とを備える方法。
38. 請求項３４記載の方法であって、前記可動式駆動装置の前記横方向の位置を調節する工程は、
    前記可動式駆動装置が転動することを可能にするよう前記可動式駆動装置を構成する工程と、
    前記可動式駆動装置において平行移動を引き起こすよう前記ドッキング・ヘッドを上げる工程とを備える方法。
39. 請求項３４記載の方法であって、前記可動式駆動装置を前記在庫ホルダに結合する前に前記可動式駆動装置の向きを調節する工程を更に備える方法。
40. 請求項39記載の方法であって、前記可動式駆動装置の向きを調節する工程は、前記在庫ホルダのドッキング・プレートの向きに基づいて前記可動式駆動装置の向きを調節する工程を備える方法。
41. 請求項39記載の方法であって、前記可動式駆動装置の向きを調節する工程は、
    前記可動式駆動装置の回転移動を検出する工程と、
    前記可動式駆動装置を前記検出された回転の方向に能動的に回転させる工程とを備える方法。
42. 請求項39記載の方法であって、前記可動式駆動装置の向きを調節する工程は、
    前記可動式駆動装置が転動することを可能にするよう前記可動式駆動装置を構成する工程と、
    前記可動式駆動装置における回転移動を引き起こすよう前記ドッキング・ヘッドを上げる工程とを備える方法。
43. 請求項39記載の方法であって、前記可動式駆動装置の向きを調節する工程は、
    前記ドッキング・ヘッドが前記可動式駆動装置とは別個に回転することを可能にするよう前記可動式駆動装置を構成し、前記ドッキング・ヘッドを上げる工程と、
    前記ドッキング・ヘッドにおける回転移動を引き起こすよう前記ドッキング・ヘッドを上げる工程とを備える方法。
44. 請求項３４記載の方法であって、前記在庫ホルダは複数の面を備えており、各面は装置開口部を有しており、前記可動式駆動装置を在庫ホルダの下に配置させる工程は、
    複数の装置開口部のうちの何れか１つを介して可動式駆動装置を移動させる工程と、
    前記装置開口部のうちの１つを介して前記可動式駆動装置を移動させた後、前記在庫ホルダのドッキング・プレートの下に前記可動式駆動装置を配置させる工程とを更に備える方法。
45. 在庫ホルダを移動させる方法であって、
    可動式駆動装置を在庫ホルダに結合する工程と、
    前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを第１の方向に移動させる工程と、
    前記可動式駆動装置の前記在庫ホルダとの結合を解除する工程と、
    前記可動式駆動装置を回転させる工程と、
    前記可動式駆動装置を前記在庫ホルダに結合する工程と、
    前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを第２の方向に移動させる工程とを備える方法。
46. 請求項41記載の方法であって、前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを第２の方向に移動させる工程は、前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを、第１の方向と垂直の方向に移動させる工程を備える方法。
47. 請求項４１記載の方法であって、前記可動式駆動装置の前記在庫ホルダとの結合を解除する工程は、前記ドッキング・ヘッドの回転移動を可能にするよう前記可動式駆動装置のドッキング・ヘッドを構成する工程を備える方法。
48. 請求項４１記載の方法であって、前記可動式駆動装置の前記在庫ホルダとの結合を解除する工程は、前記可動式駆動装置を前記在庫ホルダから物理的に切断する工程を備える方法。
49. 請求項41記載の方法であって、
    前記在庫ホルダに結合する工程は、格納場所にある前記在庫ホルダに結合する工程を更に備えており、
    前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを第２の方向に移動させる工程は、前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを特定の在庫ステーションに移動させる工程を更に備える方法。
50. 請求項41記載の方法であって、
    前記在庫ホルダに結合する工程は、在庫ステーションにある前記在庫ホルダに結合する工程を更に備えており、
    前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを第２の方向に移動させる工程は、前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを格納場所に移動させる工程を更に備える方法。
51. 請求項41記載の方法であって、
    前記在庫ホルダに結合する工程は、第１の格納場所にある前記在庫ホルダに結合する工程を更に備えており、
    前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを第２の方向に移動させる工程は、前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを第２の格納場所に移動させる工程を更に備える方法。
52. 請求項４１記載の方法であって、
    前記在庫ホルダに結合する工程は、第１の在庫場所にある前記在庫ホルダに結合する工程を更に備えており、
    前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを第２の方向に移動させる工程は、前記可動式駆動装置及び前記在庫ホルダを第２の格納在庫ステーションに移動させる工程を更に備える方法。

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