JP2000335403A - 自動搬送台車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 移載する搬送物の係止時の負荷にも十分に対
応することができ、比較的駆動力の小さな駆動源でも動
作可能なストッパを備えた自動搬送台車を提供するこ
と。 【解決手段】 本自動搬送台車１は、搬送物の受け渡し
を行う移載機構４と、移載機構４で受けた搬送物を係止
するストッパ５とを備えている。ストッパ５は、水平軸
５２周りに揺動自在に支持されたトグルストッパ５３
と、トグルストッパ５３を揺動させるストッパ揺動機構
５４と、ストッパ揺動機構５４を作動させる駆動源５５
とを備えており、ストッパ揺動機構５４は、駆動源５５
で駆動する回転駆動軸５６まわりに回動してトグルスト
ッパ５３を揺動させるカムレバー５７を備えており、カ
ムレバー５７は、その上死点においてトグルストッパ５
３の揺動を規制してこれを係止位置に位置決めする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、搬送物を自動搬送
する際に使用される自動搬送台車に係わり、特に、搬送
する搬送物を係止するストッパを備えた自動搬送台車に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば、電子回路部品を搭載する
プリント基板Ｂの加工ラインにおいては、図５に示した
ような自動搬送システムＳを採用している。すなわち、
ワーク供給装置Ａ上を順次供給されてくるプリント基板
Ｂを、まず、その供給ラインの末端に配設されたリクラ
イニング装置Ｃが１枚ずつ起立させ、随時駆動されるコ
ロＤによって、当該リクライニング装置Ｃに横付けされ
たストック台車Ｅに１枚ずつ移載する。ストック台車Ｅ
は、リクライニング装置Ｃからの移載に合わせて、その
位置を順次前方に移動させながら、所定枚数（同図では
６枚）をストックし、そのストックされたプリント基板
Ｂを、当該ストック台車Ｅに横付けされた自動搬送台車
Ｆにさらに一括して移載する。そして、自動搬送台車Ｆ
が、工場建屋内に敷設されたレールＲ上を自動走行し、
次の加工を行う加工装置（図示せず）までプリント基板
Ｂを搬送する。

【０００３】かかる搬送システムにおいて使用されてい
る自動搬送台車に関する従来技術としては、図６に示し
たような自動搬送台車が知られている。この自動搬送台
車１１は、レールＲ上を自走可能に設けられた台車本体
１２を主体として構成されており、搬送中のプリント基
板Ｂをストックするストッカ１３と、複数のコロ１４ａ
の回転によりストッカ１３にプリント基板Ｂを移載する
移載機構１４と、搬送するプリント基板Ｂを係止する左
右一対のストッパ１５とを備えている。ストッパ１５
は、ピニオン・ラック機構を採用した電動シリンダー１
６でＬ字状の係止部１７を上下動させるように構成され
ている。

【０００４】そして、予め一方のストッパ１５の係止部
１７を係止位置に配置しておき、ストック台車Ｅのコロ
Ｄ（図５参照）と連動した移載機構１４によって、一括
して移載されるプリント基板Ｂを係止部１７で係止して
位置決めし、さらに他方のストッパ１５を作動させて当
該プリント基板Ｂを両側から係止した後に、所定の加工
処理を行う加工機まで搬送している。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述のよう
に、自動搬送台車１１では、一括してプリント基板Ｂの
移載を行うため、ストッパ１５に係る水平方向の負荷も
大きくなるが、従来のストッパ１５は、係止部１７をシ
リンダー１６で上下動させるように構成されているた
め、係止部１７を支持するロッド１８を含めその駆動源
にもその負荷が直接かかり、常時動作する自動搬送台車
にあっては好ましくなかった。また、ピニオン・ラック
機構を採用しているため、動作レスポンスも遅くならざ
るを得なかった。

【０００６】一方、同じような移載を行う上記ストック
台車Ｅにおいては、一枚毎のプリント基板の移載でその
係止時の負荷も比較的小さく、また移動距離が短いた
め、エアシリンダが採用されているが、工場建屋内を広
範囲で移動する自動搬送台車にあっては、圧縮空気を導
くための配管を含めた付帯設備を自動搬送台車の移動範
囲に合わせて付設しなければならず、設備コストや設備
スペースの点で採用することは困難である。

【０００７】従って、本発明の目的は、移載する搬送物
の係止時の負荷にも十分に対応することができ、比較的
駆動力の小さな駆動源でも動作可能なストッパを備えた
自動搬送台車を提供することにある。

【０００８】また、本発明の目的は、上記目的に加え
て、ストッパの動作レスポンスの早い自動搬送台車を提
供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明は、搬送物の受け渡しを行う移載機構と、該移載
機構で受けた搬送物を係止するストッパとを備えた自動
搬送台車において、前記ストッパが、水平軸周りに揺動
自在に支持されたトグルストッパと、該トグルストッパ
を揺動させて係止位置に位置決めするストッパ揺動機構
と、該ストッパ揺動機構を作動させる駆動源とを備えて
おり、前記ストッパ揺動機構は、前記駆動源で駆動する
回転駆動軸まわりに回動して前記トグルストッパを揺動
させるカムを備えており、該カムがその上死点において
前記トグルストッパの揺動を規制して該トグルストッパ
を位置決めすることを第１の特徴としている。

【００１０】また、本発明は、第１の特徴を有する自動
搬送台車において、前記ストッパ揺動機構を作動させる
駆動源を、ロータリーソレノイドとしたことを第２の特
徴としている。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を添付
図面に基づいて説明する。なお、本発明は本実施形態に
限定されるものではない。

【００１２】図１〜３は、本発明の一実施形態であるプ
リント基板の自動搬送台車を示したものである。これら
の図において符号１は自動搬送台車、Ｒはレールを示し
ており、また、１点鎖線は移載・搬送するプリント基板
Ｂを示している。

【００１３】図１に示したように、走行台車１は、レー
ルＲ上を自走可能に設けられた台車本体２を主体として
構成されており、搬送中のプリント基板Ｂをストックす
るストッカ３と、ストッカ３にプリント基板Ｂを移載す
る移載機構４と、移載機構４で受けたプリント基板Ｂを
係止する左右一対のストッパ５とを備えている。

【００１４】図２に示したように、台車本体２の上部に
は、前後に間隔をおいて前方フレーム２１及び後方フレ
ーム２２が固定されており、これら前方フレーム２１及
び後方フレーム２２間に上記ストッカ３、移載機構４及
びストッパ５，５が配置されている。

【００１５】図１及び図２に示したように、ストッカ３
は、前方フレーム２１及び後方フレーム２２間に架設支
持された２本のステー３１，３１と、これら２本のステ
ー３１，３１の長手方向に並べるようにして傾斜姿勢で
固定された正面視して逆Ｕ字状の６本の支持フレーム３
２と、各支持フレーム３２に水平に固定された３本のガ
イドフレーム３３を備えている。

【００１６】移載機構４は、図２に示したように、前方
フレーム２１及び後方フレーム２２間に軸受け４１で支
持された５本のシャフト４２と、これらシャフト４２の
長手方向に支持フレーム３２に対応して所定間隔おきに
固定された６個のコロ４３と、シャフト４２を回転させ
るモータ４４とを備えている。各シャフト４２の後端部
及びモーター４４の駆動軸にはそれぞれギア４２ａ，４
４ａが固定されており、これらギアどうしはベルト４５
で巻回されている。そして、モータ４４の駆動力はこの
をベルト４５を介して各シャフト４２に伝達させるよう
になっている。各コロ４３の外周面は、テーパー状に形
成されており、ストッカ３の傾斜に対応して傾斜したプ
リント基板Ｂの下端面に確実に当接するようになってい
る。つまり、搬送中のプリント基板Ｂの荷重はこれらの
コロ４３で受けるようになっている。

【００１７】図３に示したように、ストッパ５は、プリ
ント基板Ｂの側面部に当接してこれを係止する係止部５
１を有しヒンジピン（水平軸）５２を介して当該ヒンジ
ピン５２周りに揺動自在に支持されたトグルストッパ５
３と、トグルストッパ５３を揺動させて係止部５１によ
るプリント基板Ｂの係止を可能とするストッパ揺動機構
５４と、ストッパ揺動機構５４を作動させるロータリー
ソレノイド（駆動源）５５とを備えている。

【００１８】トグルストッパ５３は、断面がＬ字状のフ
レーム材を主体として構成され、水平面部５３ａから上
方に屈曲する垂直面部５３ｂで上記係止部５１を形成し
ている。また、トグルストッパ５３の水平面部５３ａの
下面略中央には、ストッパ揺動機構５４を構成するカム
レール５３ｃが取り付けられている。さらに、水平面部
５３ａの下面の両端部にはトグルストッパ５３の揺動軸
となる上記ヒンジピン５２，５２が固定されており、こ
れらヒンジピン５２，５２は、前方フレーム２１及び後
方フレーム２２に軸受け５２ａ，５２ａで回動自在に支
持されている。

【００１９】ストッパ揺動機構５４は、カムレール５３
ｃと、前方フレーム２１及び後方フレーム２２に回転自
在に支持されたシャフト（回転駆動軸）５６と、このシ
ャフト５６の略中央部に固定されたカムレバー（カム）
５７とから構成されている。

【００２０】カムレバー５７の先端部には、ローラーか
らなるカムフォロア５８が取り付けられており、このカ
ムフォロア５８が上記カムレール５３ｃに当接してトグ
ルストッパ５３を揺動させるようになしてある。シャフ
ト５６の端部には、ロータリーソレノイド５５の回転駆
動軸に取り付けられたスーパーギア５５ａに対応したス
ーパーギア５６ａが固定されており、ストッパ揺動機構
５４は、ロータリーソレノイド５５の駆動力を、これら
のスーパーギア５５ａ，５６ａを介してシャフト５６に
伝達することによって、トグルストッパ５３が揺動でき
るようになっている。

【００２１】そして、ストッパ揺動機構５４をこのよう
に配置することにより、プリント基板Ｂの位置決めの際
及び搬送中に、カムレバー５７の上死点においてトグル
ストッパ５３をその係止位置に略水平に位置決めする。
本実施形態では、図４（ａ）に示したように、水平状態
の水平板部５３ａに対して、これを支持するカムシャフ
ト５６及びカムフォロア５８の各回転軸の軸芯を結ぶ直
線が垂直に位置することにより、当該トグルストッパ５
３の係止部５１にその係止位置において水平方向の力が
作用したときに、当該トグルストッパ５３の揺動を当該
カムレバー５７が規制するようになしてある。

【００２２】なお、カムレバー５７の上死点においてト
グルストッパ５３をその係止位置に略水平に位置決めす
るような、ヒンジピン５２、シャフト５６及びカムフォ
ロア５８の各回転軸の軸芯位置の配置は、カムレバー５
７及びカムフォロア５８の寸法（カムの寸法）に応じて
適宜変更することができる。

【００２３】上述した、台車本体２、移載機構４及びス
トッパ５の一連の動作（後述）は、シーケンサーを搭載
した制御装置（図示せず）で制御するようになしてあ
る。

【００２４】次に、上記自動搬送台車１の動作について
説明する。

【００２５】まず、ストック台車（図示せず）の横に自
動搬送台車１を横付けする。このとき、ストッパは、図
４（ｂ）の状態にしておく。すなわち、トグルストッパ
５３の係止部５１の先端が、プリント基板Ｂの下端の通
過する高さとなるコロ４３の上端よりも下方に位置する
ように、カムレバー５７を傾倒させておく。

【００２６】次に、ロータリーソレノイド５５を駆動さ
せ、傾倒したカムレバー５７が上死点（垂直）になるま
でシャフト５６を回転させる。このとき、カムレバー５
７が上死点に近づくに伴って、カムレール５３ｃ内のカ
ムフォロア５７が回転しながら、トグルストッパ５３を
上方に引き起こし、図４（ａ）に示したように、トグル
ストッパ５３の水平板部５３ａが水平になり、係止部５
１がコロ４３の上端を越えて起立してトグルストッパ５
３が係止位置に略水平に位置決めされる。この係止位置
においては、トグルストッパ５３はカムレバー５７にそ
の上死点で水平に支持された状態となる。すなわち、水
平状態の水平板部５３ａに対してこれを支持するカムシ
ャフト５６及びカムフォロア５８の各回転軸の軸芯を結
ぶ直線が垂直に位置する（上死点にあるカムによるトグ
ルストッパの支点（接点）を含む接線が水平に位置す
る）ことにより、トグルストッパ５３の係止部５１にそ
の係止位置において水平方向の力が作用したときに、当
該トグルストッパ５３の揺動をカムレバー５７が規制
し、ストッパ５の駆動源であるロータリーソレノイド５
５の回転駆動軸には直接回転力がかかることがない。

【００２７】この位置関係を保った状態で、ストック台
車のコロ（図示せず）と連携させて、モーター４４を駆
動させてシャフト４２を回転させ、コロ４３を回転させ
ることにより、プリント基板Ｂを自動搬送台車１側に一
括して移載させる。プリント基板Ｂの移載が完了した
後、左側のトグルストッパ５３を右側同様に作動させ、
プリント基板Ｂの位置決めを両側から確実に行う。

【００２８】プリント基板Ｂを自動搬送台車１から降ろ
す場合には、当該自動搬送台車１を所望の加工を行う加
工装置（図示せず）に横付けし、右側のトグルストッパ
５３を下げることによって、係止を解除し、相手側加工
装置のコロと連携させてコロ４３を回転させることによ
って、プリント基板Ｂを加工装置側に移載することがで
きる。

【００２９】以上説明したように、本実施形態の自動搬
送台車１によれば、カムレバー５７がその上死点におい
てトグルストッパ５３を係止位置に略水平に位置決め
し、当該トグルストッパ５３に水平方向の力が作用した
際の当該トグルストッパ５３の揺動を当該カムレバー５
７で規制しているので、ストッパ５の駆動源であるロー
タリーソレノイド５５の回転駆動軸に直接回転力がかか
ることがない。従って、プリント基板を一括して移載を
行う自動搬送台車においても十分対応することができ
る。また、回転駆動軸に直接回転力が係らないため、ロ
ータリーソレノイド５５のように比較的駆動力が小さな
駆動源でも確実にプリント基板Ｂの係止を行うことがで
きる。さらに、ストッパ５の動作レスポンスについて
も、従来のピニオン・ラック機構を採用したものに比べ
て大幅に改善することができる。加えて、構成も簡単な
ため、メンテナンスにも手間がかからず、しかも安価に
製造することができるといった他の優れた効果も得られ
る。

【００３０】なお、上記実施形態の自動搬送台車１で
は、移載機構４で一方のストック台車から受けたプリン
ト基板Ｂを他方の加工装置に受け渡すシステムに対応す
るため、ストッパ５を左右両側に配設したが、一方のみ
で受け渡しを行う場合には、必要に応じて一方のみに配
設した構成としてもよい。

【００３１】また、トグルストッパの係止位置におけ
る、上死点のカムによるトグルストッパの支点（接点）
とカムの回転駆動軸の軸芯との位置関係は、上記実施形
態のように、当該支点と回転駆動軸の軸芯とを結ぶ直線
が係止位置において垂直になるように配置することが好
ましいが、トグルストッパの係止位置においてその揺動
を規制するものであれば、カム及びトグルストッパの寸
法形状に応じて、例えば、傾斜した配置としてもよい。

【００３２】また、上記実施形態の自動搬送台車１で
は、トグルストッパ５３を揺動させるストッパ揺動機構
４に、シャフト５６にカムレバー５７を固定し及び当該
カムレバー５７の先端部にカムフォロア５７を取り付け
た構成を採用し、当該カムフォロア５８がトグルストッ
パ５３の水平面部５３ａの下面側に取り付けたカムレー
ル５３ｃに従って移動するようにしたが、トグルストッ
パにカムレールを設けずかつカムレバーに換えてシャフ
トに板カムを固定し、この板カムをトグルストッパの水
平面部の下面側に当接させるように配置する構成を採用
してもよく、これにより、さらに簡単な構成とすること
ができる。

【００３３】また、上記実施形態の自動搬送台車では、
台車本体を２本のレール上を自走できるものとしたが、
台車本体は、給電線を付設したモノレール上を走行可能
なものとしてもよい。

【００３４】また、上記実施形態では、プリント基板Ｂ
の移載に適用したが、本発明に係る自動搬送台車は、プ
リント基板以外の他の搬送物にも適用できることはいう
までもない。

【００３５】

【発明の効果】本発明に係る自動搬送台車によれば、以
下の効果を奏することができる。

【００３６】上記第１の特徴を有する発明によれば、移
載する搬送物の係止時の負荷にも十分に対応することが
でき、比較的駆動力の小さな駆動源でも動作可能であ
る。

【００３７】上記第２の特徴を有する発明によれば、ス
トッパの動作レスポンスが早く確実に搬送物の位置決め
を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る自動搬送台車の一実施形態の要部
を断面視した正面図である。

【図２】同実施形態の要部を断面視した側面図である。

【図３】同実施形態の要部を断面視した側面図である。

【図４】同実施形態のストッパの動作状態を示す図であ
り、（ａ）はストッパの係止位置における状態を示す
図、（ｂ）はストッパを係止位置から退避させた状態を
示す図である。

【図５】従来の自動搬送台車を使用した搬送システムを
示す概略平面図である。

【図６】従来の自動搬送台車の要部を断面視した正面図
である。

【符号の説明】

１：自動搬送台車、４：移載機構、５：ストッパ、５
２：ヒンジピン（水平軸）、５３：トグルストッパ、５
４：ストッパ揺動機構、５５：ロータリーソレノイド
（駆動源）、５６：シャフト（回転駆動軸）、５７：カ
ムレバー（カム）、Ｂ：プリント基板（搬送物）。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送物の受け渡しを行う移載機構と、該
   移載機構で受けた搬送物を係止するストッパとを備えた
   自動搬送台車において、前記ストッパは、水平軸周りに
   揺動自在に支持されたトグルストッパと、該トグルスト
   ッパを揺動させて該トグルストッパを係止位置に位置決
   めするストッパ揺動機構と、該ストッパ揺動機構を作動
   させる駆動源とを備えており、前記ストッパ揺動機構
   は、前記駆動源で駆動する回転駆動軸まわりに回動して
   前記トグルストッパを揺動させるカムを備えており、該
   カムがその上死点において前記トグルストッパの揺動を
   規制して該トグルストッパを位置決めすることを特徴と
   する自動搬送台車。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の自動搬送台車におい
   て、前記ストッパ揺動機構を作動させる駆動源をロータ
   リーソレノイドとしたことを特徴とする自動搬送台車。