ES2607843T3 - Dispositivo para conectar una herramienta a un brazo de un robot - Google Patents

Dispositivo para conectar una herramienta a un brazo de un robot Download PDF

Info

Publication number
ES2607843T3
ES2607843T3 ES13720561.3T ES13720561T ES2607843T3 ES 2607843 T3 ES2607843 T3 ES 2607843T3 ES 13720561 T ES13720561 T ES 13720561T ES 2607843 T3 ES2607843 T3 ES 2607843T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
piston
balls
ball
operative position
rod
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
ES13720561.3T
Other languages
English (en)
Inventor
Elio Strobietto
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robotools SRL
Original Assignee
Robotools SRL
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robotools SRL filed Critical Robotools SRL
Application granted granted Critical
Publication of ES2607843T3 publication Critical patent/ES2607843T3/es
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B25J15/0408—Connections means
    • B25J15/0416—Connections means having balls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23B—TURNING; BORING
    • B23B31/00—Chucks; Expansion mandrels; Adaptations thereof for remote control
    • B23B31/02—Chucks
    • B23B31/10—Chucks characterised by the retaining or gripping devices or their immediate operating means
    • B23B31/107—Retention by laterally-acting detents, e.g. pins, screws, wedges; Retention by loose elements, e.g. balls
    • B23B31/1071—Retention by balls
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T403/00—Joints and connections
    • Y10T403/22—Joints and connections with fluid pressure responsive component

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Un dispositivo para conectar una herramienta a un brazo de un robot, del tipo que comprende: - un cuerpo (2, 32) que tiene una pared anular provista de aberturas (6, 36), dentro de las cuales hay recibidas una o más bolas (8, 38) que son móviles dentro de dichas aberturas entre una posición no operativa y una posición operativa, en dicha posición operativa dichas bolas sobresalen de dicha pared para acoplar porciones correspondientes de dicha herramienta y sujetar ésta última sobre dicho brazo; - un pistón (4; 34) configurado para cooperar con dichas bolas, y accionado de forma dinámica por un fluido entre una primera posición y una segunda posición, en el que, en dicha segunda posición, dicho pistón empuja dichas bolas hacia dicha posición operativa, en el que dicho dispositivo comprende medios (15, 55, 65, 75) de seguridad que, en su estado activo, acoplan dicho pistón (4 34) en dicha segunda posición, para bloquearlo en dicha segunda posición, con el fin de evitar el desplazamiento de dichas bolas en dicha posición no operativa, dicho dispositivo estando caracterizado porque dicho pistón tiene una superficie (4'; 34'') de contraste orientada en la dirección de desplazamiento de dicho pistón desde dicha segunda posición a dicha primera posición, y en el que en dicha condición activa, dichos medios (15, 55, 65, 75) de seguridad actúan como una detención de dicha superficie de contraste.

Description

5
10
15
20
25
30
35
40
DESCRIPCION
Dispositivo para conectar una herramienta a un brazo de un robot
La presente invencion se refiere a un dispositivo para conectar una herramienta a un brazo de un robot, del tipo que comprende:
- un cuerpo que tiene una pared anular provista de aberturas, dentro de las cuales hay recibidas una o mas bolas, que son moviles dentro de la respectiva abertura entre una posicion no operativa y una posicion operativa, en dicha posicion operativa dichas bolas sobresalen de dicha pared para acoplarse a correspondientes porciones de dicha herramienta y para sujetar esta ultima en dicho brazo; y
- un piston configurado para cooperar con dichas bolas y accionado, de forma dinamica, por un fluido entre una primera posicion y una segunda posicion, donde, en dicha segunda posicion, dicho piston empuja dichas bolas a dicha posicion operativa, y, en dicha primera posicion, dicho piston libera las bolas de manera que se puede mover a su posicion no operativa.
El dispositivo referido anteriormente forma el objeto de la solicitud de patente italiana No. 1321095 y de la patente europea EP0301711A2.
El objeto de la presente invencion es mejorar dicho dispositivo, en particular haciendolo mas fiable y mas seguro.
El objeto mencionado anteriormente se consigue mediante un dispositivo de conexion que tiene las caractensticas de la reivindicacion 1.
Las reivindicaciones forman parte integrante de la ensenanza tecnica proporcionada en el presente documento en relacion con la invencion.
La invencion se describira ahora, puramente a modo de ejemplo no limitativo, con referencia a las hojas de dibujos adjuntas, en las que:
Las figuras 1a y 1b son ilustraciones esquematicas de un primer modo realizacion del dispositivo descrito en el presente documento;
Las figuras 2a y 2b son ilustraciones esquematicas de un segundo modo de realizacion del dispositivo descrito en el presente documento;
Las figuras 3a y 3b son ilustraciones esquematicas de un tercer modo de realizacion del dispositivo descrito en el presente documento;
Las figuras 4a y 4b son ilustraciones esquematicas de un cuarto modo de realizacion del dispositivo descrito en el presente documento;
Las figuras 5a y 5b son ilustraciones esquematicas de un quinto modo de realizacion del dispositivo descrito en el presente documento;
Las figuras 6a y 6b son ilustraciones esquematicas de un sexto modo de realizacion del dispositivo descrito en el presente documento;
Las figuras 7a y 7b son ilustraciones esquematicas de un septimo modo de realizacion del dispositivo de sujecion descrito en el presente documento;
Las figuras 8a y 8b son ilustraciones esquematicas de medios de seguridad, de acuerdo con la presente invencion, utilizados en otro tipo de dispositivo de conexion.
En la descripcion que sigue, se ilustran varios detalles espedficos que intentan proporcionar una comprension en profundidad de los modos de realizacion. Los modos de realizacion pueden ser implementados sin uno o mas de los detalles espedficos, o con otros metodos, componentes o materiales, etc. En otros casos, las estructuras, materiales u operaciones conocidos no se ilustran o describen en detalle de manera que varios aspectos del modo de realizacion no seran ocultados.
5
10
15
20
25
30
35
40
45
Las referencias utilizadas en este documento se proporcionan meramente por conveniencia y por lo tanto no definen el ambito de proteccion o el alcance de los modos de realizacion.
Con referencia a las figuras, designado por el numero de referencia 10 hay un dispositivo para conectar una herramienta, por ejemplo un cabezal de soldadura, a un brazo de un robot. En general, el dispositivo antes mencionado comprende un cuerpo que tiene una pared anular provista de aberturas pasantes, dentro de las cuales hay recibidas una o mas bolas. Las bolas son moviles a lo largo de la respectiva abertura entre una posicion no operativa y una posicion operativa, en la que las bolas sobresalen desde la pared anular para acoplarse a partes correspondientes de la herramienta y sujetan esta ultima en el brazo del robot. El dispositivo comprende ademas un piston configurado para cooperar con dichas bolas y accionado de forma dinamica por un fluido entre una primera posicion y una segunda posicion, en el que, en la segunda posicion, el piston empuja las bolas antes mencionadas a la posicion operativa y, en la primera posicion, el piston libera las bolas de modo que puedan moverse a su posicion no operativa.
En varios modos de realizacion, tales como los ilustrados en las figuras 1 y 2, la pared anular esta definida mediante un cuerpo 2 cilmdrico anular, dentro del cual se desliza el piston 4. El cuerpo cilmdrico tiene orificios 6 pasantes radiales, que se extienden desde el lado exterior del mencionado cuerpo y discurren hacia el lado interior. En varios modos de realizacion, tales como los ilustrados las figuras 1 y 2, albergadas dentro de cada orificio radial hay dos bolas 8, en contacto directo mutuo y moviles dentro de los orificios radiales entre una posicion no operativa, donde estan dentro del lado exterior del cuerpo (ver las figuras 1b y 2b) y una posicion operativa (ver las figuras 1a y 2a) en la que la bola que esta mas cercana al lado exterior sobresale desde el mismo.
El piston 4 tiene un extremo conformado destinado a cooperar con las bolas antes mencionadas. En particular, en el movimiento del piston desde su primera posicion a la segunda posicion, el extremo empuja las bolas hacia su posicion operativa y, en la segunda posicion del piston, las empuja a la posicion operativa. En varios modos de realizacion, como los ilustrados en las figuras 1 y 2, el cuerpo cilmdrico esta cerrado en la parte inferior por una placa 12 circular, que tiene un borde 12' elevado el cual se fija en las regiones inferiores de los orificios radiales para definir un borde de detencion disenado para impedir la salida de las bolas de los respectivos orificios.
En varias modos de realizacion, como los ilustrados en las figuras 3 a 6, la pared anular que porta las bolas de sujecion esta, por el contrario, definida mediante un cuerpo 32 cilmdrico hueco, que tiene en el centro la pared 32' anular. En este caso, la pared anular define una embocadura central para la conexion de la herramienta. La pared antes mencionada tiene orificios 36 pasantes radiales, dentro de los cuales son albergadas las bolas 38 y se extienden desde el lado interior de la pared anular hasta su lado exterior, con una seccion trasversal que disminuye hacia el lado interior de manera que evita la salida de las bolas. En varios modos de realizacion, como los ilustrados en las figuras 3 a 6, montado dentro del cuerpo esta el piston 34, que tiene una porcion central con forma sustancialmente de copa. Esta porcion central rodea la pared 32' y tiene en su borde extremo distal un perfil 34 de leva disenado para acoplar las bolas 38. Las bolas 38 son moviles dentro del respectivo orificio entre una posicion no operativa (ver las figuras 3B, 4B, 5B, 6B), en donde estan dentro del cuerpo y fuera de la embocadura central, y la posicion operativa (ver las figuras 3A, 4A, 5A, 6A), en donde sobresalen dentro de la embocadura. El piston 34 es axialmente movil dentro del cuerpo cilmdrico entre la primera posicion (ver las figuras 3B, 4B, 5B, 6B), y la segunda posicion (ver las figuras 3A, 4A, 5A, 6A). En el movimiento del piston desde su primera posicion la segunda posicion, la porcion 34' de leva empuja las bolas a su posicion operativa y, en la segunda posicion del piston las empuja a esta posicion.
El piston 4 o 34 es accionado, de forma dinamica, por un fluido a traves de medios apropiados que comprenden dos camaras selladas, que estan delimitadas, al menos parcialmente, por una superficie del piston, y son variables en volumen en funcion de la presion del fluido de trabajo contenido en el mismo, con el fin de provocar el desplazamiento del piston desde la primera posicion a la segunda posicion, y viceversa. Los medios de control anteriores no se describen en detalle en ningun caso en la medida en que puedan ser de cualquier tipo utilizado convencionalmente en el campo de la robotica.
En general, el dispositivo descrito en el presente documento se caracteriza porque comprende medios de seguridad que, en una condicion activa de los mismos, acoplan el piston 4 o 34 cuando esta en su segunda posicion, con el fin de bloquearlo en esta posicion, de modo que evite el desplazamiento de las bolas hacia la posicion no operativa.
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
A este respecto, debe observarse que cualquier posible mal funcionamiento de los medios de control del piston, o interrupcion del funcionamiento de los medios mencionados anteriormente, puede de hecho provocar perdidas de presion en el fluido de trabajo, no permitiendo estas perdidas nunca mas que el piston contrarreste las fuerzas ejercidas sobre las bolas por la herramienta, lo que hace que la herramienta se caiga como resultado del desplazamiento de las propias bolas. Esta posibilidad, ademas de danar la herramienta y el equipo que la rodea, constituye un peligro evidente para los operarios que se encuentran en el area de trabajo del robot. Los medios de seguridad del dispositivo de sujecion descritos en este documento previenen, por el contrario, que se produzca esta posibilidad, por lo que el dispositivo es mas seguro y mas fiable.
En general, en diversos modos de realizacion, como en los ilustrados, el piston tiene una superficie de contraste orientada en la direccion de desplazamiento del piston desde la segunda posicion a la primera posicion, y los medios de seguridad antes mencionados, en su estado activo, actuan como una detencion para la superficie de contraste antes mencionada. En varios modos de realizacion, como en los ilustrados, los medios de seguridad anteriores comprenden un elemento de bloqueo, disenado para acoplarse a la superficie de contraste, el cual es movil en una direccion transversal a la direccion de desplazamiento del piston anteriormente mencionado. Las porciones de contacto mutuo de la superficie de contraste y del miembro de bloqueo deben ser tales que eviten la reversibilidad del movimiento del piston en la primera posicion; al menos una de las superficies de contacto debe estar, en consecuencia, en un plano sustancialmente ortogonal a la direccion de desplazamiento del piston.
De aqrn en adelante, se describiran varios modos de realizacion de los medios de seguridad antes mencionados. Los elementos que son comunes a los varios modos de realizacion, o en cualquier caso se asemejan sustancialmente unos a otros, se designaran con los mismos numeros de referencia.
En varios modos de realizacion, como en el ilustrado en la figura 1, el miembro de bloqueo esta definido por el vastago 15' de un actuador lineal 15, que es movil en una direccion transversal a la direccion de movimiento del piston 4, entre una posicion retrafda no operativa, en la que el vastago 15' no puede interferir con el movimiento del piston, y una posicion operativa extrafda, en la que el vastago se acopla a la superficie 4' de contraste, cuando el piston esta en su segunda posicion, de tal manera que se evita cualquier movimiento del mismo hacia la primera posicion.
En varios modos de realizacion, como en el ilustrado en las figuras 2A y 2B, el miembro de bloqueo se define una vez mas por el vastago de un actuador 15 lineal, que, sin embargo, no actua directamente sobre el piston 4 sino a traves de una bola 47 portada por la superficie 4' de contraste del piston. El actuador anterior esta configurado de tal manera que cuando el piston esta en la segunda posicion y el vastago 15' esta en la posicion extrafda, dicho vastago engrana la bola portada por el piston con una superficie de contraste que impide cualquier movimiento del piston hacia su primera posicion. En su posicion retrafda, el vastago libera la bola de la condicion de acoplamiento anterior, permitiendo asf que el piston se mueva a la primera posicion. En varios modos de realizacion referidos, como en el ilustrado en las figuras 2A y 2B, cuando el piston 4 esta en su primera posicion y el vastago esta en su posicion retrafda, este esta en cualquier caso en contacto con la bola 47, a traves de una superficie 15'' a modo de rampa definida en el extremo del propio vastago; esta configuracion permite que la bola y el vastago se mantengan siempre en contacto, garantizando asf una accion inmediata de bloqueo por el vastago cuando el piston se desplaza a su segunda posicion.
En varios modos de realizacion, como en el ilustrado en las figuras 3A y 3B, el elemento de bloqueo esta definido por una bola 55 portada por una pared exterior del cuerpo 32. En particular, la bola se fija en un orificio 32'' pasante, el cual se realiza en la pared anterior y sale hacia el interior del cuerpo en una posicion correspondiente al piston 34. La bola 55 es movil a lo largo del eje del orificio entre una posicion no operativa, en la cual la bola esta dentro del orificio y no puede interferir con el movimiento del piston, y una posicion operativa, en la que la bola sobresale en el espacio interior del cuerpo y se acopla con un borde o superficie 34'' de contraste del piston, cuando esta en la segunda posicion, para evitar cualquier desplazamiento del mismo hacia la primera posicion.
La bola 55 esta accionada en su posicion operativa dentro del cuerpo 32 por un actuador 59 lineal, espedficamente un cilindro, que actua sobre una segunda bola 57. La segunda bola esta en contacto directo mutuo con la primera bola 55 y se desliza junto con a la misma lo largo del eje del orificio 32''. El actuador comprende un piston 59' que es movil entre una primera posicion y una segunda posicion, de manera que se acopla a la segunda bola 57 de manera que, durante el desplazamiento del piston desde la primera posicion a la segunda posicion, la primera bola 55 es llevada a su posicion operativa y es empujada a esta posicion por el piston, a traves de la segunda bola 57. En varios modos de realizacion, como en el ilustrado, las bolas 55 y 57 son retenidas entre el piston 59' y el piston 34.
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
En el ejemplo ilustrado en las figuras, el actuador esta configurado de manera que el piston 59' es movil en una direccion paralela a la direccion de movimiento del piston 34, pero esta claro que es posible prever realizaciones alternativas, en las cuales el piston 59' sea movil en una direccion transversal a la direccion anterior.
En varios modos de realizacion, como en el ilustrado en las figuras 4A y 4B, el miembro de bloqueo esta constituido por el vastago 65' de un actuador 65 lineal. El vastago 65' es capaz de deslizarse dentro de un orificio 32'' que atraviesa la pared lateral exterior del cuerpo 32, entre una posicion retrafda no operativa, en la que el vastago 65' no puede interferir con el movimiento del piston 34, y una posicion de bloqueo extrafda, en la que el vastago sobresale dentro del cuerpo y se acopla a una superficie 34'' de contraste del piston, cuando este esta en su segunda posicion, para bloquear cualquier movimiento del mismo hacia su primera posicion.
En varios modos de realizacion, como en el ilustrado en las figuras 5A y 5B, el miembro de bloqueo se define una vez mas por el vastago 65' de un actuador 65 lineal, que, sin embargo, no actua directamente sobre el piston 34, sino a traves de una bola 67 fijada en la superficie de contraste del piston 34''. Este actuador esta configurado de tal manera que cuando el piston esta en la segunda posicion y el vastago del actuador esta en la posicion extrafda, el mencionado vastago acopla la bola 67, portada por el piston, con una superficie de contraste que impide cualquier movimiento del piston hacia su primera posicion. En su posicion retrafda, el vastago 65' libera la bola de la condicion de acoplamiento antes mencionada, permitiendo asf que el piston se mueva a su primera posicion. En varios modos de realizacion referidos, como en el ilustrado en las figuras 5A y 5B, cuando el piston 34 esta en su primera posicion y el vastago 65' esta en su posicion retrafda, este esta en todo caso en contacto con la bola 67, a traves de una superficie 65'' a modo de rampa definida en el extremo del propio vastago. Esta configuracion permite que la bola y el vastago se mantengan siempre en contacto, garantizando asf una accion inmediata de bloqueo por el vastago cuando el piston se mueve en su segunda posicion.
En varios modos de realizacion, como en el ilustrado en las figuras 6A y 6B, el elemento de bloqueo esta definido por el vastago 75' de un actuador 75 lineal. El vastago 75' se inserta en un orificio 32 pasante realizado en la pared lateral exterior del cuerpo 32, y es movil, dentro del orificio antes mencionado, entre una posicion retrafda (ilustrada en la figura 6B), donde el vastago no puede interferir con el movimiento del piston, y una posicion extrafda (ilustrada en la figura 6A), donde el vastago se acopla a la superficie o borde 34'' de contraste de una cavidad realizada en el piston cuando este esta en su segunda posicion, para impedir cualquier movimiento del mismo hacia su primera posicion. Cuando el vastago vuelve a su posicion retrafda, el piston es, una vez mas, libre de moverse e ir a su primera posicion.
Las figuras 7A y 7B se refieren a dos soluciones en las que se utilizan medios de seguridad que comprenden uno o mas actuadores 85 lineales en un dispositivo de conexion similar al descrito anteriormente con referencia a las figuras 1 y 2.
Las figuras 8A y 8B ilustran el uso de medios de seguridad del tipo mencionado anteriormente, en un dispositivo de sujecion de herramientas provisto de un sistema de movimiento del tipo corredera. El dispositivo comprende un actuador lineal provisto de un piston 104, el cual es movil entre una posicion operativa, en la que el piston se acopla a una parte correspondiente de una corredera de portaherramientas S, bloqueandola en posicion, y una posicion no operativa, donde el piston no Interfiere con el movimiento de la corredera. Los medios de seguridad comprenden un actuador 95 lineal que tiene un vastago 95', el cual es movil entre una posicion retrafda y una posicion extrafda, en una direccion transversal a la direccion de movimiento del piston. En su posicion extrafda, el vastago 95' esta disenado para bloquear el piston en su posicion operativa a traves de una bola 107 que esta fijada sobre la superficie 104' de contraste del piston. En particular, cuando el piston 104 esta en su posicion operativa y el vastago esta en su posicion extrafda, una superficie de contraste del vastago antes mencionado acopla la bola, impidiendo asf cualquier movimiento del piston hacia la posicion no operativa. Cuando el vastago vuelve a su posicion retrafda, el piston es liberado de la bola 107 y puede moverse hacia su posicion no operativa, liberando asf la corredera. En varios modos de realizacion preferidos, como en el ilustrado en las figuras 8A y 8B, cuando el piston esta en su primera posicion y el vastago esta en su posicion retrafda, este esta en cualquier caso en contacto con la bola, a traves de una superficie a modo de rampa definida en el extremo del propio vastago. Esta configuracion permite que la bola y el vastago se mantengan siempre en contacto, garantizando asf una accion inmediata de bloqueo por el vastago cuando el piston se mueve a su segunda posicion.
Por supuesto, sin perjuicio del principio de la invencion, los detalles de construccion y los modos de realizacion pueden variar, incluso significativamente, con respecto a lo que se ha ilustrado en el presente documento, puramente a modo de ejemplo no limitativo, sin por ello apartarse del alcance de la invencion, tal y como se define en las reivindicaciones 5 anexas. A este respecto, los modos de realizacion ilustrados anteriormente solo presentan algunos ejemplos de actuadores que pueden usarse en el dispositivo de conexion descrito en el presente documento. En general, en cualquier caso es posible utilizar cualquier tipo de actuador lineal adecuado para los propositos descritos anteriormente, por ejemplo, un cilindro neumatico, un cilindro hidraulico, un actuador electromecanico, etc. En modos de realizacion preferidos, el actuador anterior preve medios elasticos que controlan la condicion de funcionamiento de 10 su bloqueo para garantizar que se mantenga la conexion de la herramienta incluso en el caso de interrupcion de la alimentacion electrica.

Claims (6)

  1. 5
    10
    15
    20
    25
    30
    Reivindicaciones
    1. Un dispositivo para conectar una herramienta a un brazo de un robot, del tipo que comprende:
    - un cuerpo (2, 32) que tiene una pared anular provista de aberturas (6, 36), dentro de las cuales hay recibidas una o mas bolas (8, 38) que son moviles dentro de dichas aberturas entre una posicion no operativa y una posicion operativa, en dicha posicion operativa dichas bolas sobresalen de dicha pared para acoplar porciones correspondientes de dicha herramienta y sujetar esta ultima sobre dicho brazo;
    - un piston (4; 34) configurado para cooperar con dichas bolas, y accionado de forma dinamica por un fluido entre una primera posicion y una segunda posicion, en el que, en dicha segunda posicion, dicho piston empuja dichas bolas hacia dicha posicion operativa,
    en el que dicho dispositivo comprende medios (15, 55, 65, 75) de seguridad que, en su estado activo, acoplan dicho piston (4 34) en dicha segunda posicion, para bloquearlo en dicha segunda posicion, con el fin de evitar el desplazamiento de dichas bolas en dicha posicion no operativa,
    dicho dispositivo estando caracterizado porque dicho piston tiene una superficie (4'; 34'') de contraste orientada en la direccion de desplazamiento de dicho piston desde dicha segunda posicion a dicha primera posicion, y en el que en dicha condicion activa, dichos medios (15, 55, 65, 75) de seguridad actuan como una detencion de dicha superficie de contraste.
  2. 2. El dispositivo de acuerdo con la reivindicacion 1, en el que dichos medios de seguridad comprenden un elemento (15', 55, 65', 75') de bloqueo disenado para acoplarse a dicha superficie de contraste, que es movil en una direccion transversal a la direccion de desplazamiento del dicho piston.
  3. 3. El dispositivo de acuerdo con la reivindicacion 2, en el que dicho miembro de bloqueo esta definido por el vastago (15', 65', 75') de un actuador lineal, acoplandose dicho vastago directamente a dicha superficie de contraste o bien a traves de una bola situada sobre dicha superficie de contraste.
  4. 4. El dispositivo de acuerdo con la reivindicacion 2, en el que dicho elemento de bloqueo esta definido por una bola (55) accionada por un actuador lineal.
  5. 5. El dispositivo de acuerdo con la reivindicacion 4, en el que el elemento (59') movil de dicho actuador puede ser movido en una direccion transversal a la direccion de movimiento de dicha bola (55) y se acopla a dicha bola a traves de una porcion de leva.
  6. 6. El dispositivo de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que dicha pared anular esta definida por un cuerpo (32) cilmdrico hueco que tiene en el centro dicha pared (32') anular, definiendo dicha pared anular una embocadura central para conectar la herramienta, y en el que dicho piston (34) esta montado dentro de dicho cuerpo y tiene una parte central sustancialmente en forma de copa que rodea dicha pared anular y acopla dichas bolas (38), en dicha condicion operativa, sobresaliendo dichas bolas (38) dentro de dicha embocadura central.
ES13720561.3T 2012-03-09 2013-03-07 Dispositivo para conectar una herramienta a un brazo de un robot Active ES2607843T3 (es)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
IT000212A ITTO20120212A1 (it) 2012-03-09 2012-03-09 Dispositivo per collegare un utensile su un braccio di robot
ITTO20120212 2012-03-09
PCT/IB2013/051801 WO2013132453A1 (en) 2012-03-09 2013-03-07 Device for connecting a tool to a robot arm

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES2607843T3 true ES2607843T3 (es) 2017-04-04

Family

ID=46548720

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES13720561.3T Active ES2607843T3 (es) 2012-03-09 2013-03-07 Dispositivo para conectar una herramienta a un brazo de un robot

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9815208B2 (es)
EP (1) EP2822739B1 (es)
JP (1) JP6169625B2 (es)
ES (1) ES2607843T3 (es)
IT (1) ITTO20120212A1 (es)
WO (1) WO2013132453A1 (es)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017087298A (ja) * 2014-03-18 2017-05-25 ビー・エル・オートテック株式会社 ツール交換装置
ITUB20150561A1 (it) * 2015-03-12 2016-09-12 Robotools S R L Sistema di inclinazione di un utensile
US9458648B1 (en) * 2015-05-15 2016-10-04 Northrop Grumman Systems Corporation Rapid panel access fastener for highly curved panels
US9567774B1 (en) * 2015-05-15 2017-02-14 Northrop Grumman Systems Corporation Temporally staged rapid panel access fastener for highly curved panels
US11167411B2 (en) * 2015-08-24 2021-11-09 Rethink Robotics Gmbh Quick-release mechanism for tool adapter plate and robots incorporating the same
ITUB20155846A1 (it) * 2015-11-24 2017-05-24 Gimatic S R L Dispositivo cambia utensile
KR102339489B1 (ko) * 2017-04-07 2021-12-17 리씽크 로보틱스 게엠베하 툴 어답터 플레이트를 위한 퀵 릴리즈 메커니즘 및 이를 포함하는 로봇
EP3603905A4 (en) * 2017-06-20 2021-01-20 Kosmek Ltd. GRIPPING DEVICE
CN109226800B (zh) * 2018-08-27 2019-10-25 北京新立机械有限责任公司 一种能够调节的自定心辅助支撑装夹
US11358246B2 (en) * 2019-07-18 2022-06-14 Ati Industrial Automation, Inc. Tool bit changing system
RU2762223C2 (ru) * 2019-11-18 2021-12-16 Никита Игоревич Чаленков Стыковочное устройство
CN112248020B (zh) * 2020-10-10 2022-03-29 安徽工业大学 一种机械臂末端执行装置快速自动接口装置
CN117484457A (zh) * 2023-12-12 2024-02-02 苏州希瑞格机器人科技有限公司 一种带自封气路的连接盘

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS53699Y2 (es) * 1973-07-31 1978-01-11
JPS58186589A (ja) * 1982-04-27 1983-10-31 富士通フアナツク株式会社 工業用ロボツトのハンド交換装置
JPS59175984A (ja) * 1983-03-22 1984-10-05 フアナツク株式会社 工業用ロボツトのハンド交換装置
DE3347423A1 (de) * 1983-12-29 1985-07-11 Rudi 4018 Langenfeld Kirst Vorrichtung zum automatischen auswechseln und kuppeln von greifern an robotern oder handhabungsgeraeten
DE3414067A1 (de) * 1984-04-13 1985-11-07 GdA Gesellschaft für digitale Automation mbH, 8000 München Ueberlastsicherung
US4954005A (en) * 1985-03-06 1990-09-04 Process Equipment Company Safety coupling device for robotic tooling
US4809747A (en) * 1987-07-31 1989-03-07 General Motors Corporation Quick disconnect device
US4906123A (en) * 1988-03-02 1990-03-06 Wes-Tech, Inc. Quick changecoupling system for robotic attachments
JPH06315B2 (ja) * 1988-06-21 1994-01-05 日本原子力研究所 ハンド部の着脱装置
JP2505624B2 (ja) * 1990-06-28 1996-06-12 ビー・エル・オートテック株式会社 ロボットア―ムカップリング装置用マスタプレ―ト及びツ―ルプレ―ト並びにそれらを組み合わせたロボットア―ムカップリング装置
JPH0661486U (ja) * 1993-02-05 1994-08-30 三島光産株式会社 自動工具交換装置
US5839557A (en) * 1996-12-06 1998-11-24 Eoa Systems, Inc. Annular cross-sectioned clutch assembly for connecting a tool to a robotic arm
IT1321095B1 (it) 2000-12-13 2003-12-30 Com Imp Ex Di Elio Strobietto Dispositivo automatico di cambio di utensile per un robot di tipoindustriale.
US7252453B1 (en) * 2002-05-29 2007-08-07 Ati Industrial Automation, Inc. Robot arm coupling apparatus
US8585031B2 (en) * 2003-04-15 2013-11-19 Andreas Maier Gmbh & Co. Kg Quick action clamping cylinder with a simplified structure
US9784295B2 (en) * 2007-08-31 2017-10-10 The Blanchard Patent Holding Company, Llc Fastener and assembly utilizing the same
JP2009136942A (ja) * 2007-12-04 2009-06-25 B L Auto Tec Kk ロボットアームカップリング装置の脱落防止装置
US9151343B2 (en) * 2013-03-14 2015-10-06 Ati Industrial Automation, Inc. Ball lock compensator for use with a robotic device

Also Published As

Publication number Publication date
JP2015509448A (ja) 2015-03-30
US9815208B2 (en) 2017-11-14
US20150043960A1 (en) 2015-02-12
WO2013132453A1 (en) 2013-09-12
JP6169625B2 (ja) 2017-07-26
EP2822739A1 (en) 2015-01-14
ITTO20120212A1 (it) 2013-09-10
EP2822739B1 (en) 2016-09-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2607843T3 (es) Dispositivo para conectar una herramienta a un brazo de un robot
ES2659375T3 (es) Bisagra decelerada para mobiliario
ES2880115T3 (es) Cambiador rápido de herramientas de brazo robótico
ES2527317T3 (es) Intercambiador de herramientas con dos dedos
ES2562105T3 (es) Módulo tensor, en particular módulo tensor de punto cero
ES2779069T3 (es) Bisagra hidráulica de volumen reducido
ES2527172T3 (es) Dispensador de fluidos
ES2540099T3 (es) Elemento hembra de racor rápido y racor rápido que incorpora dicho elemento
ES2546057T3 (es) Dispositivo de autorretracción y guía de extracción
ES2990964T3 (es) Dispositivo de inyección con mecanismo de bloqueo para portador de jeringa
ES2682975T3 (es) Acoplamiento rápido para fluidos presurizados
ES2719607T1 (es) Dispositivo médico que comprende un embalaje y una jeringa prellenada dispuesta en el embalaje
ES2273941T3 (es) Acoplamiento de union rapida con dispositivos para evitar una salida del liquido durante una operacion de acoplamiento.
ES2654715T3 (es) Sistema de acoplamiento para mangueras y tubos y procedimiento para el ensamblaje de un sistema de acoplamiento
ES2716117T3 (es) Cuerpo de cerradura
ES2729399T3 (es) Dispositivo de sujeción para sujetar al menos un racor de sujeción
ES2929326T3 (es) Módulo de cierre
ES2619173T3 (es) Cerradura de bucle
ES2638539A1 (es) Cilindro de gas
ES2621735T3 (es) Dispositivo de penetración para su uso en operaciones de lucha contra incendios, en particular en el contexto de salvamento en aeropuertos
ES2603631T3 (es) Bomba de pistón
ES2988697T3 (es) Mecanismo de bloqueo automático
ES2985136T3 (es) Dispositivo de accionamiento
BRPI0605828A (pt) conjunto de válvula e válvula
ES2329836T3 (es) Dispositivo magnetico de empuje-traccion de volumen transversal reducido para muebles.