JPH0661486U - 自動工具交換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 アクチュエータとロックピンの連動関係によ
って固定側及び工具側のプレートを着脱可能とした自動
工具交換装置において、ロック時に作動流体の抜けや圧
力低下が生じても工具側のプレートの脱落を完全に防止
すること。 【構成】 固定プレート１にアクチュエータ３をその軸
線方向に移動可能とし、この移動に連動して作動する結
合部材４を工具プレート２に着脱可能とし、アクチュエ
ータ３には結合部材４が突き当たる部分に段差状のスト
ッパを設け、アクチュエータ３がその定常スラストで作
動するときにはアクチュエータ３は結合部材４の当接負
荷による軸線方向の抵抗を振り切って移動可能とし、作
動流体の抜けや圧力低下の際のスラスト低下時には結合
部材４とストッパとの係合関係によって、工具プレート
２の固定プレート１からの脱落を防止可能とする。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、ロボットハンド等に利用され工具を自動的に交換可能とした自動工 具交換装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

工業用ロボットのアームには、機械加工用の工具を交換するための自動工具交 換装置が取り付けられる。この自動工具交換装置は、ロボットのアームに連結さ れる固定プレートに対して工具を一体化した工具プレートとを位置合わせして連 結可能としたものである。

【０００３】 本願出願人は、従来の自動工具交換装置では、工具側と交換装置の結合前の位 置合わせの良否が重要な問題であったことから、工具側との位置合わせのずれを 吸収して結合できしかも精度の高い位置決めができるようにした自動工具交換装 置を既に提案した。

【０００４】 これは、特開平３−４３１７４号公報に開示されたものであり、固定プレート にその半径方向に進退可能なロックピンを設け、固定プレートを受け入れる形状 を持つ工具プレートにロックピンが嵌まり込むロック孔を設けた構成である。そ して、固定プレートには空気を作動流体とするシリンダを組み込んでそのアクチ ュエータをロックピンの進退軸線と直交する向きに配置し、このアクチュエータ の周面をその先端側が先細りするテーパ形状としたものである。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】

アクチュエータが進退動作するとき、そのテーパ形状によって進出時にはロッ クピンが押し出されて工具プレートのロック孔の中に嵌まり込み、後退時にはロ ック孔から抜かれる方向へと移動し、アクチュエータの動作に連動してロック及 びその解除が行われる。

【０００６】 テーパ部はアクチュエータの先端側に向けて形成され、その収束端から先端ま でには等径部と尖頭部が位置している。このため、シリンダから空気の抜けが発 生したとき、ロックピンの先端は等径部に突き当たって移動を阻止しようとし、 工具プレートの固定プレート側からの抜けを防止するフェイルセーフ機能を持た せている。

【０００７】 ところが、アクチュエータの先端側は等径部と尖頭部が位置しているだけなの で、これが後退するときにロックピンの接合端とこのアクチュエータの周面との 間にその移動を抑える係合関係はない。このため、空気の抜けが発生すると、ア クチュエータは後退を続けてロックピンがロック孔から抜ける方向に移動しやす くなり、固定プレートと工具プレートとの間の結合関係が緩むことになる。

【０００８】 このように、従来構造では、空気の抜けに対するフェイルセーフ機能を持たせ ているものの、アクチュエータの後退に対してロックピンはその周面に突き当た るだけなので、アクチュエータの後退を充分に抑えることができない。

【０００９】 本考案において解決すべき課題は、アクチュエータとロックピンの連動関係に よって固定側及び工具側のプレートを着脱可能とした自動工具交換装置において 、ロック時に作動流体の抜けが生じても工具側のプレートの脱落を完全に防止す ることにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】

本考案は、ロボットハンドのアーム等に連結される固定プレートと、工具を備 えた工具プレートとの組合せからなり、前記固定プレートには、作動流体によっ て前記工具プレートに対して軸線方向に進退可能なアクチュエータを設けると共 に、前記アクチュエータの動作に連動して前記工具プレートに着脱可能な結合部 材を備えた自動工具交換装置であって、前記アクチュエータは、その外周又は内 周に前記結合部材が突き当たるテーパ面を形成すると共に、軸線方向の進出によ って該結合部材を前記工具プレートとの連接側に強制移動可能とし、前記テーパ 面の先端側に、前記結合部材からの前記アクチュエータの抜けを規制するストッ パを段差状に形成し、前記ストッパへの前記結合部材の当接負荷による前記アク チュエータの軸線方向への抵抗を、前記アクチュエータの定常スラストよりも小 さくしてなることを特徴とする。

【００１１】

【作用】

アクチュエータに設ける段差状のストッパに対し、結合部材による当接負荷が 作用しても、その負荷による軸線方向の移動の抵抗は、アクチュエータの定常ス ラストよりも小さいので、ストッパがあっても結合部材による負荷を振り切って アクチュエータはその軸線方向に移動可能である。このため、作動流体による適 正圧力でのアクチュエータの作動を続ける限りであれば、アクチュエータによる 結合部材の駆動が可能であり、固定プレートと工具プレートとの着脱操作が行わ れる。

【００１２】 また、アクチュエータの作動スラストが低下した場合であって、結合部材によ る抵抗がこれを超える場合では、結合部材の当接負荷によってストッパが拘束さ れる。このため、アクチュエータが結合部材から抜け出ることがなくなり、作業 時に作動流体の抜けや圧力の低下があっても、固定プレート側に工具プレートが 拘束され、工具プレートの脱落が防止される。

【００１３】

【実施例】

図１は本考案の自動工具交換装置の一実施例を示す概略縦断面図である。

【００１４】 図において、ロボットハンドのアーム（図示せず）の先端に連結される固定プ レート１に対して、工具（図示せず）を一体化した工具プレート２が着脱自在に 装着されている。

【００１５】 固定プレート１は円形の横断面を持ち、その内部にはシリンダボア１ａを形成 すると共に作動流体としての空気をこのシリンダボア１ａに供給する給排ポート １ｂ，１ｃを設けている。固定プレート１にはアクチュエータ３を同軸上に連接 し、そのピストン３ａをシリンダボア１ａの中に摺動自在に組み込んでいる。そ して、固定プレート１の工具プレート２との接合端側には、半径方向に移動可能 なロックピン４を設ける。

【００１６】 工具プレート２は、固定プレート１の接合端側を挿入可能な内径を持つ環状体 をその周壁として備え、図において下端面を工具（図示せず）の取付座２ａとし たものである。そして、環状体の内周壁には、ロックピン４が半径方向に突き出 るときにその先端が嵌まり込むロック孔２ｂを設ける。

【００１７】 ロックピン４は、アクチュエータ３の周面に対抗する側をその先端が鈍頭とし たほぼ円錐台状の摺動ヘッド４ａとすると共に、ロック孔２ｂに嵌まり込む側に はほぼ半球面状とした嵌合ヘッド４ｂを形成したものである。

【００１８】 一方、工具プレート２の内周壁に設けるロック孔２ｂは、ロックピン４の嵌合 ヘッド４ｂの球体面部のほぼ全体を受容可能な開口径と深さを持ち、図示のよう に外側へ向けて先細りする開口断面のテーパ形状である。このようなテーパ形状 を備えることによって、ロックピン４とロック孔２ｂの軸心がずれていても、嵌 合ヘッド４ｂの先端がロック孔２ｂの開口内に含まれていれば、ロックピン４は ロック孔２ｂのテーパに倣いながら嵌まり込む。また、工具プレート２を外すと きには、アクチュエータ３を上昇させてロックピン４に対する押圧が解かれる一 方、ロック孔２ｂのテーパ形状と球体面状の嵌合ヘッド４ｂとによって、工具プ レート２はその自重によって下に移動し始める。これにより、ロックピン４はロ ック孔２ｂのテーパ面を滑りながら中心側へ次第に移動していき、ロック孔２ｂ との係合が解かれて固定プレート１から工具プレート２が分離される。

【００１９】 なお、ロック孔２ｂを複数箇所に設けるのに代えて、工具プレート２の内部の 全周に溝状に形成するようにし、この中にロックピン４を嵌め込む構成としても よい。

【００２０】 図２はアクチュエータ３の先端部とロックピン４の摺動ヘッド４ａ部分の形状 の詳細を示す図である。

【００２１】 アクチュエータ３は、その先端部からガイド用テーパ面３ｂ及び結合用テーパ 面３ｃを順に形成し、これらのテーパ面３ｂ，３ｃの境界部分にストッパ３ｄを 半径方向に隆起させた形状を持つ。ストッパ３ｄの外径ｒは結合用テーパ３ｃの 始端部の外径より僅かに大きく、このストッパ３ｄと始端部との間を逆向きのテ ーパ傾斜面を持つ倣いテーパ面３ｅとしている。

【００２２】 図１の結合状態では、アクチュエータ３の固定プレート１への進入によって、 ロックピン４の摺動ヘッド４ａの先端は結合用テーパ面３ｃに突き当たっている 。このとき、ロックピン４はロック孔２ｂの中に最大量入り込み、嵌合ヘッド４ ｂの球体面形状とロック孔２ｂのテーパ形状とによって、ロックピン４は固定プ レート１と工具プレート２をその半径方向及び軸線方向に拘束して一体に結合す る。

【００２３】 この結合時における摺動ヘッド４ａの先端は、図２において示した点Ｐに相当 する位置の結合用テーパ面３ｃに突き当たる。そして、この点Ｐの外径Ｒは、ス トッパ３ｄの外径ｒに等しいか僅かに大きなものとする。このような外径ｒ，Ｒ の関係によって、図２の状態からアクチュエータ３を上に移動させていき、スト ッパ３ｄを超えるときには、ロックピン４が左に移動する。この場合、ロックピ ン４の移動量は点Ｐに突き当たるときのそれに等しいか又は僅かに小さいので、 ロックピン４をロック孔２ｂの中に最大量入り込む位置まで移動させることがで きる。このため、アクチュエータ３を引き抜くように操作すれば、ストッパ３ｄ がロックピン４を超えて離脱することができ、着脱動作が可能となる。

【００２４】 以上の構成において、固定プレート１と工具プレート２の着脱操作を、図３及 び図４も含めて説明する。

【００２５】 図３は結合前の状態を示す縦断面図であり、アクチュエータ３の先端はロック ピン４の摺動ヘッド４ａの先端部に当たる位置まで上昇している。このとき、ロ ックピン４は中心側に位置してその嵌合ヘッド４ｂを固定プレート１の周面から 少し突き出している。そして、この突き出したときの嵌合ヘッド４ｂが描く仮想 円の外径は工具プレート２の接合座の内径よりも小さく、図示のように工具プレ ート２の中に挿入することができる。

【００２６】 次いで、図１のようにロックピン４の軸線がロック孔２ｂの開口域に含まれる ように位置決めした後、給排ポート１ｂから圧縮空気をシリンダボア１ａに供給 する。これにより、アクチュエータ３は図３の状態から下降していき、ロックピ ン４の摺動ヘッド４ａはガイド用テーパ面３ｂ，ストッパ３ｄ，倣いテーパ面３ ｅ及び結合用テーパ面３ｃの順に相対的に滑るように移動する。そして、図２で 示した点Ｐの位置において摺動ヘッド４ａの先端が結合用テーパ面３ｃに突き当 たったとき、ロックピン４は最大量外側に移動し、ロック孔２ｂとの結合が行わ れる。

【００２７】 また、固定プレート１から工具プレート２を外すときは、図１において給排ポ ート１ｃから圧縮空気をシリンダボア１ａに供給する。これにより、アクチュエ ータ３は図において上昇し、図２に示すように点Ｐの位置からストッパ３ｄ側に 向けて摺動ヘッド４ａが相対的に移動する。そして、先に述べた点Ｐの外径Ｒ及 びストッパ３ｄの外径ｒの関係によって、ストッパ３ｄが抜けるときにロックピ ン４は一旦ロック孔２ｂの中に最大量入り込む。その後、ガイド用テーパ面３ｂ に達すると、ロックピン４を外側に押す力が次第に減って行くと同時に、工具プ レート２がその自重によって下がろうとするので、嵌合ヘッド４ｂとロック孔２ ｂによってロックピン４は中心側へ押され、最終的にロックピン４とロック孔２ ｂとの係合が解かれる。

【００２８】 このようにストッパ３ｄを設けていても、アクチュエータ３を所定の空気圧に よって機械的に動作させることで、アクチュエータ３とロックピン４との結合及 び解離が可能である。

【００２９】 ここで、工具プレート２を固定プレート１に装着して作業しているときに、シ リンダボア１ａ内の空気の抜けや圧力低下を生じた場合を考える。

【００３０】 このときには、給排ポート１ｂ側から空気が抜ける場合に相当し、図４に示す ようにアクチュエータ３は図１の状態から上に移動しようとする。これに対し、 図２に示したように点Ｐからストッパ３ｄ側に摺動ヘッド４ａが移動し、一気に アクチュエータ３の先端から外れることなくこのストッパ３ｄ部分によって抜け が防止される。したがって、図４に示すように、点Ｐから最大でもストッパ３ｄ まで摺動ヘッド４ａが移動するまでは、抜き方向に強制的な大きな作用力を働か せない限り、ロックピン４からアクチュエータ３が抜けることが防止される。す なわち、アクチュエータ３にストッパ３ｄを設けたことによって、ロックピン４ がこのストッパ３ｄより上側に突き当たっている限り、アクチュエータ３が上下 に動かないように拘束することができ、工具プレート２の脱落を防止できる。

【００３１】 このように、空気の抜けが発生しても、工具プレート２が固定プレート１側か ら外れてしまうことがなく、フェイルセーフの機能を充分に果たすことができ、 安全な機械加工の作業が行えるようになる。

【００３２】 なお、ロックピン４をロック孔２ｂのテーパ形状と工具プレート２の自重によ る移動によって動作させる構成の他に、弾性手段を利用して機械的にその進退動 作を行わせることができ、図５にその例を示す。

【００３３】 図において、摺動ヘッド４ａ側の外周面にはフランジ４ｃを設け、このフラン ジ４ｃと固定プレート１に備えたロックピン４用のチャンバ１ｄの内壁との間に 圧縮のコイルスプリング４ｄを組み込む。これにより、ロックピン４はアクチュ エータ３側へ付勢され、締結解除時にはその嵌合ヘッド４ｂの固定プレート１か らの突き出し量を小さくし工具プレート２への挿入を可能とすることができる。 そして、この例でも、工具プレート２の着脱及び抜けの防止は先の例と全く同様 に行われる。

【００３４】 図６は別の実施例であって固定プレート１と工具プレート２との結合時を示す 縦断面図、図７は要部の詳細を示すための拡大縦断面図である。なお、先の例と 同じ部材については共通の符号で指示し、その詳細な説明は省略する。

【００３５】 固定プレート１は、工具プレート２に対向する面に環状の横断面を持つ接合座 １ｆを形成し、この接合座１ｆの中でアクチュエータ３を進退可能に組み込む。 そして、接合座１ｆには複数のロックボール５を転動可能に組み込み、このロッ クボール５を支持している接合座１ｆの開口の外側縁には、ロックボール５が外 側に抜けないように小さな突起を設ける。

【００３６】 アクチュエータ３は先の例と同様の外郭形状を持ち、図７に示すように先端側 から、ガイド用テーパ面３ｂ，ストッパ３ｄ，倣いテーパ面３ｅ及び結合用テー パ３ｃを形成したものである。そして、結合時には図中の点Ｐの位置にロックボ ール５の周面が点接触するようにアクチュエータ３のストロークを決め、先の例 と同様にストッパ３ｄの外径ｒはこの点Ｐの外径Ｒにほぼ等しいか僅かに小さい ものとする。

【００３７】 一方、工具プレート２には、接合座１ｆの外径よりも少し大きな内径を持つ装 着孔２ｃを開けると共に、この装着孔２ｃと同軸上に結合座２ｄを備える。この 結合座２ｄは、装着孔２ｃとの境界部分から内径を次第に大きくしたテーパ形状 を持ち、図７に示すように、外側に突き出るロックボール５の周面に接合してア クチュエータ３の上昇方向への移動を拘束可能とする。

【００３８】 図８は固定プレート１及び工具プレート２の結合前の状態を示す縦断面図であ る。

【００３９】 ロックボール５は、アクチュエータ３のガイド用テーパ面３ｂに当たって接合 座１ｆの内側に落下しないように保持されている。したがって、結合開始のとき には、図示のように、接合座１ｆを装着孔２ｃに挿入することができ、ロックボ ール５を結合座２ｄに臨む面に位置させることができる。

【００４０】 次いで、給排ポート１ｂから圧縮空気をシリンダボア１ａに供給するとアクチ ュエータ３が図６のように下降し、アクチュエータ３の外郭形状によってロック ボール５が結合座２ｄ側に押し出される。そして、図７において結合用テーパ面 ３ｃの点Ｐがロックボール５の中心を含む面に到達すると、ロックボール５は最 大量外側に移動し、結合座２ｄの内面に点接触によって係合する。そして、結合 座２ｄは軸線方向にテーパ状となっているので、ロックボール５によって軸線方 向の拘束力を受けるようになり、固定プレート１と工具プレート２とが一体に連 結される。

【００４１】 なお、ロックボール５は転動可能であって結合座２ｄはテーパ面であることか ら、結合時には固定プレート１と工具プレート２との調心も同時に行うことがで きる。

【００４２】 シリンダボア１ａからの空気の抜けや圧力の低下等が発生すると、図６の状態 から図９のようにアクチュエータ３が上昇する。これ対しても、先の例と同様に ロックボール５の周面がストッパ３ｄに当たるようになり、余程強く引かない限 り、これらのロックボール５とストッパ３ｄとの係合は解かれない。このため、 作業中に工具プレート２が固定プレート１から外れることが防止される。

【００４３】 図１０は更に別の実施例であって固定プレート１と工具プレート２との結合時 を示す縦断面図、図１１は要部の詳細を示すための拡大縦断面図である。この例 においても、先の例と同じ部材については共通の符号で指示し、その詳細な説明 は省略する。

【００４４】 図において、固定プレート１のシリンダボア１ａには、同軸上に円柱状のブロ ック１ｅを工具プレート２との接合側の端面よりも突き出して設ける。そして、 このブロック１ｅの下端には図５の例と同様に中空状とした接合座１ｆを設け、 この接合座１ｆには図６〜図９の例と同じ要領でロックボール６を組み込む。

【００４５】 工具プレート２には、アクチュエータ３の外径よりも大きな結合チャンバ２ｅ を凹ませて設ける。そして、この結合チャンバ２ｅの内部には、同軸上に結合ブ ロック２ｆを立ち上げると共にその上端部に結合座２ｇを備える。この結合座２ ｇは、固定プレート１の結合方向に向けて先細りするテーパ面を形成したもので ある。

【００４６】 アクチュエータ３は、シリンダボア１ａの内周面とブロック１ｅの外周面とを ガイドとして進退可能に組み込まれた環状の横断面形状を持つ。そして、図１１ に示すように、下端の内周には先端から順にガイド用テーパ面３ｂ，ストッパ３ ｄ，倣いテーパ面３ｅ及び結合用テーパ面３ｃをそれぞれ設ける。

【００４７】 図１０の結合状態のときには、アクチュエータ３はその結合用テーパ面３ｃが 図１１に示す点Ｐの位置でロックボール６に突き当たる。このとき、ロックボー ル６は接合座１ｆの中心側に最大量移動し、図１０のようにこのロックボール６ が工具プレート２の結合座２ｇに突き当たる。そして、結合座２ｇはテーパ面形 状であることから、ロックボール６を介して固定プレート１及び工具プレート２ はその軸線方向及び半径方向を拘束されて一体化される。

【００４８】 なお、図１１に示すように、点Ｐを通るアクチュエータ３の内周面の内径Ｒに 対して、ストッパ３ｄの内周面の内径ｒはこれに等しいか僅かに大きなものとす る。

【００４９】 図１２は結合前の状態であり、ロックボール６は接合座１ｆの外側に突き出て アクチュエータ３のガイド用テーパ面３ｂによって保持されている。このとき、 給排ポート１ｂから圧縮空気をシリンダボア１ａに供給すると、図１０に示すよ うにアクチュエータ３の内部にロックボール６が抱き込まれ、図１１で示した点 Ｐの位置でロックボール６が結合用テーパ面３ｃに突き当たったときに結合が完 了する。

【００５０】 また、結合を解除するときには、図１０においてアクチュエータ３を上昇させ る。このとき、ロックボール６はストッパ３ｄを通り抜けるが、このときでもロ ックボール６の中心側への移動は点Ｐの結合時のときのそれに等しいか少し短い ので、ロックボール６を中心側へ移動させながら、アクチュエータ３を抜き取る ことができる。

【００５１】 また、シリンダボア１ａ内の空気の抜けや圧力低下を生じた場合では、図１３ に示すようにアクチュエータ３は図１０の状態から上に移動しようとする。これ に対し、図１１に示したように点Ｐからストッパ３ｄ側にロックボール６が移動 し、一気にアクチュエータ３の先端から外れることなくこのストッパ３ｄ部分に よって抜けが防止される。したがって、先の２例と同様に、点Ｐから最大でもス トッパ３ｄまでロックボール６が移動するまでは、抜き方向に強制的な大きな作 用力を働かせない限り、ロックボール６からアクチュエータ３が抜けることが防 止される。

【００５２】 なお、以上の各例では、アクチュエータ３の外周又は内周に設けるストッパ３ ｄは比較的起伏の小さいものとし、倣いテーパ面３ｅからストッパ３ｄにかけて の傾斜を利用して、アクチュエータ３からのロックピン４又はロックボール５， ６の抜けを防止している。

【００５３】 これに代えて、図１４に示すように、アクチュエータ３の外周面に補助溝３ｆ を刻み、ロックピン４の先端にこの補助溝３ｆに対して比較的容易に離脱可能な 突起４ｅを設け、ロックピン４を図５で示したようにコイルスプリングによって 弾性付勢する構成としてもよい。

【００５４】 この場合では、固定プレート１と工具プレート２とが結合されているときには 、同図の（ａ）のように突起４ｅはアクチュエータ３の外周面の結合用テーパ面 ３ｃに突き当たって保持される。そして、空気の抜けの発生時にアクチュエータ ３が上昇すると、同図（ｂ）のように突起４ｅが補助溝３ｆの中に嵌まり込む。 これによって、アクチュエータ３の動きを拘束し、固定プレート１から工具プレ ート２が外れることが防止される。

【００５５】 また、突起４ｅと補助溝３ｆの形状を適切にしておき、アクチュエータ３がそ の正規のスラストで移動するときのみ離脱可能なものとしておけば、着脱操作も 先の例と同様に可能である。

【００５６】

【考案の効果】

本考案では、アクチュエータの外周又は内周面の形状を利用して結合部材を工 具プレートに着脱するものであっても、ストッパを設けたことによって、アクチ ュエータの定常スラストが作用しない限り、工具プレートを固定プレートから取 り外すことができない。このため、作業時に作動流体の抜けや圧力の低下を生じ ても、工具プレートの脱落がなく、ロボットによる加工が安全に行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の自動工具交換装置の一実施例を示す概
略縦断面図である。

【図２】空気抜け又は圧力低下時のアクチュエータに対
するロックピンの位置関係を示す要部の拡大縦断面図で
ある。

【図３】図１の例における結合前の状態を示す概略縦断
面図である。

【図４】図１の例において空気抜け又は圧力低下時のア
クチュエータの移動及びロックピンの動作を示す概略縦
断面図である。

【図５】ロックピンをコイルスプリングによって付勢す
る構成とした要部の縦断面図である。

【図６】ロックボールを用いた例であって、その結合時
を示す要部の概略縦断面図である。

【図７】空気抜け又は圧力低下時のアクチュエータに対
するロックボールの位置関係を示す要部の拡大縦断面図
である。

【図８】図６の例における結合前の状態を示す概略縦断
面図である。

【図９】図６の例において空気抜け又は圧力低下時のア
クチュエータの移動及びロックボールの動作を示す概略
縦断面図である。

【図１０】ロックボールを用いてアクチュエータの内周
側でこれを拘束可能とした例であってその結合時を示す
要部の概略縦断面図である。

【図１１】図１０の例における空気抜け又は圧力低下時
のアクチュエータに対するロックボールの位置関係を示
す要部の拡大縦断面図である。

【図１２】図１０の例における結合前の状態を示す概略
縦断面図である。

【図１３】図１０の例において空気抜け又は圧力低下時
のアクチュエータの移動及びロックボールの動作を示す
概略縦断面図である。

【図１４】アクチュエータの外周に補助溝を設けロック
ピンの先端にはこれに嵌まり込む突起を備えた例であっ
て、同図の（ａ）は結合時の概略縦断面図、同図の
（ｂ）は突起が補助溝に嵌まり込んだ状態を示す概略縦
断面図である。

【符号の説明】

１ 固定プレート ３ｆ 補助溝 １ａ シリンダボア ４ ロック
ピン ２ 工具プレート ４ａ 摺動ヘ
ッド ２ｂ ロック孔 ４ｂ 嵌合ヘ
ッド ３ アクチュエータ ５ ロック
ボール ３ａ ピストン ６ ロック
ボール ３ｂ ガイド用テーパ面 ３ｃ 結合用テーパ面 ３ｄ ストッパ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットハンドのアーム等に連結される
   固定プレートと、工具を備えた工具プレートとの組合せ
   からなり、前記固定プレートには、作動流体によって前
   記工具プレートに対して軸線方向に進退可能なアクチュ
   エータを設けると共に、前記アクチュエータの動作に連
   動して前記工具プレートに着脱可能な結合部材を備えた
   自動工具交換装置であって、 前記アクチュエータは、その外周又は内周に前記結合部
   材が突き当たるテーパ面を形成すると共に、軸線方向の
   進出によって該結合部材を前記工具プレートとの連接側
   に強制移動可能とし、 前記テーパ面の先端側に、前記結合部材からの前記アク
   チュエータの抜けを規制するストッパを段差状に形成
   し、 前記ストッパへの前記結合部材の当接負荷による前記ア
   クチュエータの軸線方向への抵抗を、前記アクチュエー
   タの定常スラストよりも小さくしてなる自動工具交換装
   置。